FUNCIN VECTORIAL

r r (t ) ! f (t )i  g (t )  h(t ) k ! f (t ), g (t ), h(t ) j Cualquier funcin de la forma se conoce como funcin vectorial, con f, g y h como funciones reales del parmetro t. ( se conocen r como las funciones componentes de r (t ) )
En el plano, la funcin vectorial es

r r (t ) ! f (t )i  g ( t ) ! f ( t ), g ( t ) j

En el ejemplo anterior, tanto f como g y h son funciones lineales de t por sto la grafica de r r (t ) es una recta. Podemos usar una funcin vectorial para trazar una curva y adems describir su trayectoria (cmo se dibuja cuando t crece).

En otro ejemplo.

r 2 Sea la funcin vectorial r (t ) ! ti  t j .

2 Si x ! f (t ), y ! g ( t ) entonces x ! t , y ! t y por lo 2 tanto y ! x . Que es la ecuacin de una parbola en el plano xy.
r(-2) r(2)

1 1 x

Algunos de los vectores:

r r r r j r j r r ( 2) !  2i  4 , r ( 1) ! i  , r (0) ! 0 , r (1) ! i  , r (2) ! 2i  4 . j j

r 2 La curva representada por r (t ) ! ti  t j :

r 2 Cmo sera la curva r (t ) ! ti  t j ? Encontremos algunos vectores: r r r r j r j r ( 2) ! 2i  4 , r ( 1) ! i  , r (0) ! 0 , r (1) ! i  , j r r (2) ! 2i  4 . Pasa por los mismos puntos que la curva de j la funcin anterior Qu cambi? Cambia el sentido del trazo, ahora es de derecha a izquierda conforme t crece.
r r (t ) ! ti  t 2 j

r(2)

r(-2)

1 1 x

Para la curva definida por la funcin

y

r r (t ) ! cos t,sen t

con 0 e t e 2T donde x (t ) ! cos t .

1 r 4 r5 r6 r7 r3 r2 r1

y (t ) ! sen t . Sumemos los cuadrados de cada funcin r 2 2 2 2 componente de r (t ) : cos t  sen t ! 1 x  y ! 1 . La grfica es de un crculo de radio 1 centrado en el origen.
r0 1
x

-1

crculo unitario r(t)=<cos t, sen t>

r r r0 ! r 0 ! cos 0,sen 0 ! 1, 0
r r T r2 ! r ! 4 2 2 , 2 2 1 3 r rT r3 ! r ! , 3 2 2 r rT r4 ! r ! 0,1 2

r rT r1 ! r ! 6

3 1 , 2 2

r r (t ) ! cos 2t ,3sen 2t , t

es la funcin de una curva en el espacio. Calculemos algunos de sus

T

puntos para 0 e t e 2T . ( en incrementos de 12 rad) t 0 0.262 0.524 0.785 1.047 1.309 1.571 1.833 2.094 2.356 2.618 2.880 3.142
x ! cos 2t

r r 2T r5 ! r ! 3

1 3 , 2 2

r r 3T r6 ! r ! 4

2 2 , 2 2

....

y ! 3sen 2 t

z !t
0.00 0.26 0.52 0.79 1.05 1.31 1.57 1.83 2.09 2.36 2.62 2.88 3.14

1.00 0.87 0.50 0.00 -0.50 -0.87 -1.00 -0.87 -0.50 0.00 0.50 0.87 1.00

0.00 1.50 2.60 3.00 2.60 1.50 0.00 -1.50 -2.60 -3.00 -2.60 -1.50 0.00

Cuando t crece de 0 a 2T, la curva describe una hlice haciendo dos espirales alrededor de un cilindro elptico, la ecuacin del cilindro la podemos obtener tomando las primeras dos r funciones componentes de r : x ! cos 2t e y ! 3 sen 2t , de donde

x2 y 2 x2 y 2 2 2  !1  ! cos 2t  sen 2t ! 1 9 1 9 1
Dominio de una funcin vectorial El dominio de una funcin vectorial es la interseccin de los dominios de sus funciones 1 r r (t ) ! i  4  t2 j t 1 son los valores reales que componentes. Por ejemplo, el dominio de

2, 2A se encuentran en el intervalo ? , excepto cuando t ! 1 . r t  1  4t  1k r (t ) ! ln(t  1)i  2 j t 4 El domino de la funcin es la interseccin de los t 1 g (t ) ! 2 D t 4 y dominios de f (t ) ! ln( t  1) , D
r D f g D h

0 -2 -1 1/4 2 t

h(t ) ! 4t  1 donde D f ! (1, g ) , Dg !  _2, 2a

y

Dh ! ?1/ 4, g

, o sea que

r Dr ! ?1/ 4, 2 2, g

Operaciones con funciones vectoriales

r (t ) ! f1 (t )i  g1 (t )  h1 (t )k y r2 (t ) ! f 2 (t )i  g 2 (t )  h2 (t )k funciones vectoriales j j Sean 1 y E un escalar:

Suma: Diferencia:

r r r1 (t )  r2 (t ) ! ? f1 (t )  f 2 (t )Ai  ?g1 (t )  g 2 (t )A  ?h1 (t )  h2 (t )Ak j r r r1 (t )  r2 (t ) ! ? f1 (t )  f 2 (t )Ai  ?g1 (t )  g 2 (t )A  ?h1 (t )  h2 (t )Ak j r E ?r1 (t )A ! E ? f1 (t )Ai  E ?g1 (t )A  E ?h1 (t )Ak j
r r r1 (t ) r2 (t ) ! f1 (t ) f 2 (t )  g1 (t )g 2 (t )  h1 (t )h2 (t )

Mltiplo escalar: Producto escalar:

Producto vectorial: Lmites y Continuidad

r r r1 (t ) v r2 (t ) ! ?g1 (t )h2 (t )  g 2 (t )h1 (t )Ai  ? f1 (t )h2 (t )  f 2 (t )h1 (t )A j r  ? f1 (t )g 2 (t )  f 2 (t )g1 (t )Ak

r El lmite de una funcin vectorial r (t ) ! f (t )i  g ( t ) j  h( t ) k cuando t p a existe solo s existen los limites en f, g y h cuando t p a . r lim ?r (t ) A ! lim ? f ( t ) Ai  lim ?g ( t) A  lim ?h( t) Ak j
t pa t pa t pa t pa

r Una funcin vectorial r (t ) es continua en el punto donde t ! a siempre y cuando el r r r lim ?r (t ) A t pa exista. r (t ) es continua en el intervalo I si r (t ) es continua en cada uno de los puntos del intervalo.

Ejemplo: Determinar el intervalo ( o intervalos) en que la funcin vectorial r t  1  4t  1k r (t ) ! ln(t  1)i  2 j t 4 es continua. Solucin:

Dr ! 1/ 4, 2 2, g El dominio de es r ? , es decir que t puede tomar valores mayores o iguales a excepto el 2. Probemos los lmites con t= , t= 2 y t=3: 20 r t 1 5 j  lim 4 t 1 k ! ln i  j 0k lim ?r (t )A ! lim ?ln(t  1) Ai  lim 2 t p1/4 t p1/4 t  4 t p1/4 63 4 j si existe el lmite } 0.223i  0.317
t p1/4

r t 1 3 lim ?r ( t ) A ! lim ?ln( t 1) Ai  lim 2 j  lim 4 t 1 k ! ln 3 i  0 j  7 k t p2 t p2 t p2 t  4 t p2 no existe el lmite Z

r t 1 4 lim ?r (t )A ! lim ?ln(t  1) Ai  lim 2 j  lim 4 t 1 k ! ln 4 i  5 j  11k t p3 t p3 t p3 t  4 t p3 j 1.386i  0.8  3.317k si ex el lmite iste

r La funcin es continua en todo el dominio de r , o sea que es continua en el intervalo

1/ 4 e t

2 y en el intervalo t " 2.

Derivacin de funciones vectoriales Para derivar una funcin vectorial basta con derivar cada una de sus funciones componentes.

r Definicin: la derivada de una funcin vectorial r se difine como

r r r (t  (t )  r (t ) r r (t ) ! lim (t (t p0 , siempre que el lmite exista.

r Para r (t ) ! f (t )i  g ( t ) j  h( t ) k con f,g y h funciones derivables de t, entonces
r r f (t  ( t )i  g (t  ( t )  h( t  ( t) k  f ( t) i  g ( t)  h( t) k j j r (t  ( t )  r (t ) r r (t ) ! lim ! lim (t (t (t p 0 (t p 0 f (t  ( t )  f (t ) g ( t  ( t)  g ( t) h( t  ( t)  h( t) ! lim i  lim j  lim k (t (t (t (t p0 (t p0 (t p0 ! f (t )i  g( t)  h( t) k j

r d r dr r r r r (t ) ! Dt r ! D ?r (t ) A ! r (t ) ! dt dt Otras formas de notacin para la derivada:

Ejemplo:

r 2 2t sean las funciones r (t ) ! 3t i  2t  1 j y s (t ) ! 2 cos(at )i  2 sen(at ) j  e k , hallar sus derivadas.

Solucin: derivamos cada funcion componente

r r (t ) ! 6ti 

1 j 2t j 2t  1 y s(t ) ! 2a sen(at )i  2a cos(at )  2e k

Propiedades de la derivada de funciones vectoriales

r r Sean r y s funciones vectoriales de t, f una funcin derivable de t y E un escalar.

1. 2.

r r Dt ?E r (t )A ! E r (t )

derivada de un mltiplo escalar derivada de una suma/resta

r r r r Dt ?r (t ) s s (t )A ! r (t ) s s (t )

3. 4. 5. 6.

? f (t ) r (t )A !
r r

r r f (t )r (t )  f (t )r (t ) r r r r

r r r (t ) ! 7. si r (t ) ! f (t )i  g ( t ) j  h( t ) k entonces

8.

r r r r 9. Si r (t ) r (t ) ! constante entonces r (t ) r( t) ! 0 .
Ejemplos:

r 2 3 r 2  5tk s (t ) ! 2ti  t j  t k y , hallar: Sean las funciones vectoriales r (t ) ! t i  t j

a. b. c. d. e. f. g. Solucin:

r 1 r (t ) ! 2ti  j  5k 2 t a. r 3 s(t ) ! 2i  2tj  2 k t b. r r r r 1  2t  10  3 k Dt ?2r (t )  s (t )A ! 2r (t )  s (t ) ! 4t  2 i   j t2 t

c.

derivada de un producto derivada del producto escalar derivada del producto vectorial

?r (t ) s (t )A ! r (t ) s(t )  r (t ) s (t )

r r r r r r Dt ?r (t ) v s (t )A ! r (t ) v s (t )  r (t ) v s (t )
t

?r ( f (t ))A ! r( f (t)) f ( t)

regla de la cadena

? f (t )A  ?g(t )A  ?h(t )A

r r r (t ) r (t ) r r (t ) ! r r (t )

r derivada de la norma de r

r r (t ) r s(t )

r r Dt ?2r (t )  s (t )A
t

r (t 2  3) r ( t )

r r Dt ?r (t ) s (t )A r r Dt ?r (t ) v s (t )A r r (t )

d.

r r r Dt (t 2  3) r ( t ) ! ( t 2  3) r( t )  2t ?r ( t ) A
1 5t 2  3 ! (t 2  3)(2ti  j  5k )  2t t 2i  t  5tk ! 4t 3  6t i  j j  15 t 2  1 k 2 t 2 t

e.

?r (t ) s (t )A ! t 2i 

3 t  5tk 2i  2tj  2 j t

1  5k 2ti  t 2  3 k k  2ti  j j t 2 t

f.
2 3 3 3 ! 10t 2  j i  10t  3  2 t  2t k  5t  3 2 t3 t

3 ! 15t 2  2 t3

g.

Integracin de funciones vectoriales Al igual que en el caso de la derivacin, para integrar una funcin vectorial solo es necesario integrar cada una de sus funciones componentes.

r Definicin: sea r (t ) ! f (t )i  g ( t ) j  h( t ) k una funcion vectorial con f , g y h continuas en r el intervalo cerrado [a,b], la integral indefinida de r (t ) es

r (t )dt ! f (t )dt i  g (t )dt  h (t )dt k j

r mientras que la integral definida en el intervalo cerrado [a,b] de r (t ) es

 

15 15 5 t3 t2 ! 2t 2  2t t   4t 2   ! 6t 2  2 t 2 t t
i


i
t

j
 t 2t

k 3 t2

j 1 2 t
t 2

k 5 3 t
3

?r (t ) v s (t )A ! r (t) v s(t )  r (t ) v s (t ) ! t 2
2

5t  2t


2t

i  10t  6 j 

 t  2t k

3 j i  20t  3  3 t  4t k

r 1 1 16t 3  100t  1 r (t ) ! 2ti  j  5k ! 4t 2   25 ! 4t 4t 2 t

b b b r r (t ) dt ! f (t )dt i  g (t )dt  h (t )dt k j a a a a

b

r Cuando integramos r (t ) en una integral indefinida obtenemos una constante de integracin

r C , que es un vector constante y nos sirve para diferenciar una familia de funciones vectoriales r r r r r r r r r (t )dt ! R (t )  C R (t )  C ( las primitivas de r (t ) ) tal que R(t ) ! r (t ) .

r r ! ?F (t ) Ai  ?G (t ) A  ?H (t ) Ak  C1i  C2  C3 k ! R( t)  C j j

r (t )dt ! f (t )dt i  g (t) dt j  h(t) dt k ! ?F (t)  C Ai  ?G(t)  C A j  ?H (t)  C Ak

1 2 3

r 1 r (t ) ! 2ti  j  5k 2 t Ejemplo: integrar la funcin vectorial

1 1 r r (t )dt ! (2t )dt i   t 2 dt  5dt k j 2 Solucin:

r 1 r t 2  C1 i  t 2  C2  ?5t  C3 Ak ! t 2 i  t  5tk  C r (t )dt ! j j

r 2 3 Ejemplo: integrar la funcin vectorial r (t ) ! 3t i  4tj  tk para 1 e t e 2 2 2 2 1 r r (t ) dt ! 3 t 2 dt i  4 tdt j  t 3 dt k 1 1 1 Solucin: 1
2

3 2 3 2 1 2 2 2 3 r r (t ) dt ! t 3 i  2t 2  3 t 4 k ! 9i  6 j  j k 1 1 1 4 4 1
2

r Si conocemos la condicin inicial de la funcin vectorial r (t ) podemos aislar una de las r r R (t ) ! r (t ) tal primitivas de la familia de funciones que constituyen la integral definida de r r r (t ) ! R (t ) dt que

R(t ) !
Ejemplo: hallar la primitiva de r r (0) ! 5i  3  k j

2 r i  6t 2  1  3k j r t sabiendo que R (t ) ! r (t ) y que

Solucin:
1 r r 4 t3 r r (t ) ! R(t )dt ! 2 t 2 dt  6 t 2  1 dt  3 dt ! i  2 t3  t  3tk  C j 3 r r r j j t ! 0 , r (0) ! 0i  0 j  0 k  C ! 5i  3  k entonces C ! 5i  3  k , por lo Si cuando

r 4 t3 r 4 t3 r (t ) ! i  2t 3  t  3tk  C ! j  5 i  2t 3  t  3  3t  1 k j 3 3 es la tanto r r (t ) que cumple con la condicin inicial. primitiva de

1.1 MAGNITUDES ESCALARES Y VECTORIALES Se llame magnitudes escala es a aquellas que quedan determinadas nicamente por su valor numrico. Son magnitudes escalares, por ejemplo: la temperatura, la masa de un cuerpo, el volumen, etc. Para definir otras magnitudes, adems es necesario precisar otras caractersticas, como su direccin y sus sentido. Esta clase de magnitudes se llaman vecto iales y se representan grficamente por medio de vecto es. Ejemplos de magnitudes vectoriales seran la velocidad, la aceleracin, o la fuerza. 1.1.1 DEFINICIN DE VECTOR: 1.2. Ope aciones con vecto es. La suma o esultante de dos vectores v1 y v2 es el vector que se obtiene de unir el origen de v1 con el extremo de v2, cuando ste se aplica en el extremo del primero. La definicin vista para suma de vectores se llama egla de pa alelog amo. La dife encia de dos vectores se define como el vector que resulta de sumar el primero con el opuesto del segundo. El producto de un nmero real k por un vector v es otro vector kv que tiene la misma direccin que v, el mismo sentido que v o el contrario, segn que k sea positivo o negativo, y un mdulo que resulta de multiplicar k por el mdulo de v. Todo vector se puede expresar como el producto de su mdulo por un vecto unita io que tenga la misma direccin y el mismo sentido que l. 1.2.3 PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES El p oducto escala de dos vectores a y b es el producto de sus mdulos por el coseno del ngulo que esos vectores forman entre s. El producto escalar de dos vectores es un escalar, y no un vector. --El producto escalar de dos vectores es igual que el producto escalar de uno de ellos por el vector de proyeccin ortogonal del otro sobre l. --El mdulo de la proyeccin ortogonal de a sobre b es igual al producto escalar de a por b, dividido por el mdulo de b, cuando la proyeccin an y b tienen el mismo sentido. --Si a y b son distintos de cero y ab es igual a cero, entonces los vectores a y b son perpendiculares.

1.2.4 PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES El producto vectorial de a y b se designa por axb y tiene las siguientes caractersticas: --El mdulo del producto vectorial es igual al producto de los mdulos de los dos vectores por el seno del ngulo que forman.

--La direccin de axb es la de la recta perpendicular a los vectores a y b. --El producto vectorial no es conmutativo.

Cosenos directores

En una base ortonormal, se llaman cosenos di ecto es del vector forma el vector con los vectores de la base.

= (x, y, z), a los cosenos de los ngulos que

Ejemplo .. Determinar los cosenos di ecto es del vector (1, 2, 3).

rea del paralelogramo

Geomtricamente, el mdulo del p oducto c uz de dos vectores coincide con el ea del pa alelog amo que tiene por lados a esos vectores.

Ejemplo

Dados los vectores los vectores y

, hallar el rea del paralelogramo que tiene por lados

ea de un t ingulo

Ejemplo Determinar el ea del t ingulo cuyos vrtices son los puntos A(1, 1, 3), B(2, 1, 5) y C( 3, 3, 1).

ngulo de recta y plano

El ngulo que forman una ecta, r, y un plano, , es el ngulo formado por r con su proyeccin ortogonal sobre , r'.

El ngulo que forman una ecta y un plano es igual al complementa io del ngulo agudo que forman el vecto di ecto de la recta y el vecto no mal del plano.

Si la recta r y el plano son perpendiculares, el vector director de la rectay el vector normal del plano tienen la misma direccin y, por tanto, sus componentes son proporcionales.

Hallar la ecuacin del plano = , y = 0, z = .

que pasa por el punto (1, 1, 1) y perpendicular a la recta x

Hallar las ecuaciones paramtricas e implcitas del plano que pasa por los puntos A( 1, 2, 3) y B(3, 1, 4) y contiene al vector .