Está en la página 1de 16

- l"f.rr .

k ~~~caido
'Gc.&1 LJ._j l ,L _e_ .
~
o 3.

ti ..s_
a t ,
7"~ 1L. ' . . l, !":i3 .l
J

,. o t~,

~ k a, k~t'tedc p•~cp~ ....,~\ ~


A1 · GJ 2 ~ \ ~.31
Ar
~
-;;,

lº O, l8'ilí.
f3 ,. , e~ _
LT CJ~-f lo.,:u
3J 8,
e, ª•Uat
O, ~St'
•\Í
~2.1
~ J1.
1/

o .t
..-:.u ~ á:.

~ i,, ~l

~p f.n;
~ ~

- l, ~ .\.:.. ~ •xoi,,...

ep
J_ ~\,>
ep .l
3,e¡e.;)

JI/
Á-t

€p D. fW;;13

a aJ ea,J,o~ P.,q ;i:... ~ , o/~Q(~~


.~.l.-l.:, ~ · J'-\t~~~ / . J

1--+-
l L .... L._

1 tq.se:t I o,;,1 _, \J~·. , O,oy

~:.-o.,:/
l, 1/ O,lM

\~t.
-~hu;~ J ~ ~ .,.>
Lt
,, lL
\ ú l) l ~

- ' W, "fl '.'\ \¡ k,. -tj

JCM" ~~
r· o 'j

\.
\-'\~

p,o
~

-"1
~J
//
1. Primer metodo

:.1

i
Tlme c-conds)

2. Implementación PID con realimentación

PtDW

Canlloll

3. Valores del PID

011<..i..UnwMtu,,g.

□ l'ID~lo-&--~-­
ensac 1 ••

.--.----
_..,.. -r•1"" _,_ ºº'

4. lllspuesta de planta u planta controlada


¡)
~\ \
~' ~ i l \ t <>-
t
1 J,f' q "' \ ~ '-\q_
/'-\, " J

\ \\ \ \ ' '1 :u.t,


'r ' \
f ' \ .l. '' \ c...s..)-'>- l

l
cJ, \- 1

1 { \p ( l •
\ \
J
\

4, r.\ 1 l

l. L \
1 •

O l'-11,A l 'f i O l 1 -:e1


/
F1... 22 LJ 1

/
n t \~ , o 1'13 o

L .ll""/\. Jl J

l J\ l\-qi•
\ ) ~4\J.'i ~ ),14~) l l!>, 1t"'.la \ ~ ~

- \. ''1,t )A ), l,-'\f'1 I - l 1
\, . .
¿_ l\ :::>'.l

'
\ )
:t..,i

1~
~ '
:\ 1\

¿_ 1

(")
l J J AJn'f'\c
/
' ' l
. : :· :
--r-5
o
·,
~ t,!)
• ,.

t1 l tl'\l 1'11. '\l l '

_\
(. l 1 L

t
~
\;

/
l t \

\ \--
' , ~1 .:, l1 •

a. G . ,~
. ~

.¡-;;-::1 _., ~ t ~ l

(U --,,._'- lt~h,)

J i ...,t']1.
ll

p "'lT )
( J¡ O, ·J•J.HH ~
-
,._,_...

f) \.J ).U; \: f -, \ rf

\ 4 f n, ,. H-'

~ \-f '), lt'\,bJ}


~
)

kf· ? '?J4 IJ /
I

• 1¡ p \j o , . 1o. J' ,~ l
::i, -')

-,-. \ - o,") 1¡ // /

(o
- 7:d o H.~P ~
tJ O,l 3 16,

/
1

\j
o Jt ª/
- .., (
R 'I 4 l.-.:, J.-b 4-- ~ \

, /
Planta segundo orden
1. Funcion de transfnnct1 11n mllmentadon

2. lmplementadón PID con reallmentadón

-0.740llt
il-1.70t+0.740I

-0.740llt
¿. - 1.74lllr ♦ o..,.

3. Valores del PID /


¡!iJ 8locl "'••-•~ Cantl'1!11
lime ócm;atn
OI lltt>- llm<I '11!II '1Q\
• Contlnuous-umc.,
1 1Pro Cor11rt1ll@r b b""-'º n (ono.l1t1on11II( III"(ut...i wt,sy.t..,,,
• ' DISCnltl'-tlm<!
~m¡,I" lime ( 1 fo, lnhelted) O1
• 1nwg,atn, ar.d rnter -lhods
• ~ formut.t

r., ,. •
i
1
' fl ~ • ,
1. •
Mn!ri lntt<.1tizn110n
Output Saturat:on O.,t;J Typ<~ !l;btu AttJ!butti
Contniller porarn.:ten;

Source ~,

ProportlOnaJ (P) 2 111<1

lnteg,111 (1): l0.◄9~91 /1


Dertv.lt/ve (O)· O 1219

LI Uw flltered dMv:JL'w
l'ilte, OOOft"ICl@nt (~)

4. Respuesta de pl anta Y planta controlada


l - e J t.\
1 1 l ~~ -cLl

- \\o.\\~, Ju '°' e

-:-f, ,~
! _fl f ~ I
~ u) -z_ ¡J
! ~- ~ /l ;.l.:
.. r' /
~ J 3.n :i e
--
~
J µ

A .i e -3

-r le t" J

' --f l r7

r lt. r J

fl r}

/
~

ft f ~ lo. Gu.1
I~\• ui.l.;)
1 1

l.' C>

1,1.-) 9,n. 9p /
/: l ¿ o.l.l~b) ·
:J '"" l.6 0,1

fl o

1" 0,1
-'\

, (~ ltl ...

"""-
G (,{ 1 a, o ., "t

~ f)
--?l'4" ~
J ~~ {~ l..:l'o\e~ • h.ol\c.: ~ ~ c..-r ~

.J,'-~

. - /
GcJ1
~
~ ~

AnipükJ l \:¡ 4
~ ~3.-o i1. c.. C\
:::.. A. - li~
J/3
Q .!.
3
\T ua - ..l...L ~ G G..s,

<l ... 1 i. 1-'l 0, ..2!.


J.'3 /
l.l
~

.
.,
01

°'o~" -- - - - - - -
~
--

D,t

"'~
f /
...
D

1
1
.
Planta primer orden con retardo

1. Primer método Z-N

Slep R■■ pon••

f 1
r

<U
~
! 1
1

l 1
í ¡
-r
t
Timo (soconds)

2. Implementación PID con realimentación

Oo.1272:
,-0.9672

Planla$i11COl'wl

0.03272:
;:.-09672
Cunlroll PIJnta Cun!rolJ~J t

3. Valores del PID

L!iJ 8lod P•urr:e-t,e-r~ Cort,oll


01scr41tc-time sen:ngs
Time doffi,a<n:
( ) Pl0 c.ont~ • ins:de a a>nd?lONll/y ezecun,d ~

s,,mple time ( 1 '"' ~ O 1


► lntiegfi>ttlr nnd Altet mett,ods

• Compensol01' fo,mulD
r~1r.• 1 .n 1
z- 1 ..,~
!.-2
:

- ~ o.,tpUl Silt\,nll!Qn 0.11:1 TYPeS - A!tnbelteS


Contr~ parameteTS
!i<>Urce· mtemlll

~tlcn41 (P) 2 1114

~(I): 049591

O.,,•~.>t!W (O}; 0.JZJ9

~) Use flten,d d,e,IVa!..-

,,lt.., cr""'w:tant (r,)

También podría gustarte