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UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL

ESTADO DE MORELOS

FACULTAD DE CIENCIAS QUÍMICAS E INGENIERÍA FACULTAD DE CIENCIAS QUÍMICAS E INGENIERÍA FACULTAD DE CIENCIAS QUÍMICAS E INGENIERÍA FACULTAD DE CIENCIAS QUÍMICAS E INGENIERÍA
PRINCIPIOS FÍSICOS Y MATEMÁTICOS
PARA EL ANÁLISIS DE SISTEMAS
DINÁMICOS. INTRODUCCIÓN AL
CONTROL
Trabajo de
desarrollo
profesional
por etapas
QUE PARA OBTENER EL TÍTULO DE:
INGENIERO ELÉCTRICO

P R E S E N T A:
ARCENIO BRITO HERNÁNDEZ
CUERNAVACA, MORELOS. MAYO 2007



Trabajo de desarrollo
profesional por etapas






PRINCIPIOS FÍSICOS Y MATEMÁTICOS
PARA EL ANÁLISIS DE SISTEMAS
DINÁMICOS. INTRODUCCIÓN AL
CONTROL











PRESENTA:
ARCENIO BRITO HERNÁNDEZ

REVISORES:
IE. IGNACIO ÁVALOS SALINAS
IE. GONZALO MARÍN SHERAD
i
Prefacio
El presente trabajo tiene por objeto presentar los fundamentos matemáticos
y físicos que permitan el análisis de sistemas físicos dinámicos. Se repasan las
técnicas de notación y transformación matemática más comunes y se
presentan las características de los bloques funcionales que componen los
sistemas físicos complejos. Se emplea la función de transferencia por
transformada de Laplace en dominio complejo, y el espacio de estados para
la representación de ecuaciones diferenciales lineales que resultan del análisis
de un sistema físico. Se modelan sistemas que involucran diferentes tipos de
energía y se hacen notar las analogías naturales de sus modelos. Se presenta
una introducción teórica a los sistemas de control y finalmente se estudian
algunos dispositivos de medición y corrección de los sistemas de control.
Convención de notación
Los cantidades variables se denotan por letras minúsculas (x,v,a,f…). Las
constantes por mayúsculas (G, M, R…). Los vectores indistintamente por
negritas (x,v,a,f…) o bien letras con flecha superior ( x
r
, v
r
, a
r
,
f
r
…). Los
vectores unitarios con circunflejo superior (
n r ˆ , ˆ
). Los escalares por letras minúsculas
(x,v,a,f…), los módulos de vectores como escalares o empleando símbolos de
absoluto (
x
r
,
v
r
,
a
r
,
f
r
…), los números complejos por letras mayúsculas negritas
(Z,Y), o con circunflejo (
Y Z
ˆ
,
ˆ ), los fasores con tilde superior (
I V
~
,
~
), las matrices
por negritas (M, X).





ii

Agradecimientos:



A Dios por ser alguien que esta libre de
errores y observarnos sin indiferencia. A
mis padres ABR., GHM por su
presencia y apoyo natural. A quienes
producen, transmiten y transforman el
conocimiento que nos hace libres y nos
aleja de la incertidumbre.
Arcenio Brito Hernández.
© Derechos reservados (2007). Ninguna parte del presente
trabajo deberá ser reproducida, almacenada en sistema de
reuperación, o transmitida en forma alguna, por ningun
medio electrónico, mecánico, óptico, de grabación, u otra
forma, sin el consentimiento y permiso expreso del autor.
Arcenio Brito Hdz (arce_brito@hotmail.com)
i
Tabla de contenido

I. MÉTODOS MATEMÁTICOS DE TRANSFORMACIÓN............................................................................................................... I-1
NOTACIÓN SIGMA, INDUCCIÓN MATEMÁTICA......................................................................................................................................I-3
Notación sigma....................................................................................................................................................................... I-4
NOTACIÓN REAL Y COMPLEJA...............................................................................................................................................................I-6
NOTACIÓN DE RAZONES DE CAMBIO Y SUMAS INFINITESIMALES......................................................................................................I-14
NOTACIÓN INTEGRODIFERENCIAL......................................................................................................................................................I-21
Ecuaciones integrodiferenciales..................................................................................................................................................I-21
ED de primer orden y primer grado ............................................................................................................................................I-21
ED de primer orden y grado superior..........................................................................................................................................I-23
ED lineal de orden superior.........................................................................................................................................................I-23
NOTACIÓN MATRICIAL Y SISTEMAS DE ECUACIONES LINEALES........................................................................................................I-25
NOTACIÓN VECTORIAL........................................................................................................................................................................I-36
Algebra vectorial..........................................................................................................................................................................I-36
Geometría vectorial .....................................................................................................................................................................I-37
Cálculo vectorial..........................................................................................................................................................................I-38
Electromagnetismo y las ecuaciones de Maxwell........................................................................................................................I-43
TRANSFORMACIÓN DE SISTEMAS COORDENADOS..............................................................................................................................I-46
TRANSFORMACIÓN FASORIAL .............................................................................................................................................................I-48
Transformación fasorial en circuitos eléctricos de corriente alterna.........................................................................................I-51
Transformación de fuentes de ca .................................................................................................................................................I-56
Transformación delta y estrella ...................................................................................................................................................I-58
TRANSFORMACIÓN UNIDAD................................................................................................................................................................I-64
TRANSFORMACIÓN EN COMPONENTES SIMÉTRICAS...........................................................................................................................I-66
TRANSFORMACIÓN DE LAPLACE.........................................................................................................................................................I-70
Transformación de funciones.......................................................................................................................................................I-72
Transformación inversa de Laplace.............................................................................................................................................I-73
Transformación de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo .........................................................................I-75
TRANSFORMACIÓN EN SERIES DE POTENCIAS ....................................................................................................................................I-78
Convergencia uniforme................................................................................................................................................................I-80
Series de potencias de convergencia uniforme............................................................................................................................I-81
Solución de ecuaciones diferenciales por series de potencias ....................................................................................................I-84
TRANSFORMACIÓN DE FOURIER .........................................................................................................................................................I-87
Serie de Fourier ...........................................................................................................................................................................I-88
La transformación de Fourier......................................................................................................................................................I-91
TRANSFORMACIÓN ZETA.....................................................................................................................................................................I-95

II. BLOQUES FUNCIONALES DE SISTEMAS FÍSICOS.............................................................................................................. II-1
INTRODUCCIÓN..................................................................................................................................................................................II-3
Sistema General de Unidades de Medida..................................................................................................................................II-3
SISTEMAS MECÁNICOS ......................................................................................................................................................................II-9
Fundamentos de cinemática y dinámica traslacional ...............................................................................................................II-9
Bloques funcionales de sistemas mecánicos con movimientos traslacionales ........................................................................II-12
Fundamentos de cinemática y dinámica rotacional ................................................................................................................II-13
Bloques funcionales de sistemas mecánicos con movimientos rotacionales...........................................................................II-16
SISTEMAS ELÉCTRICOS....................................................................................................................................................................II-18
Fundamentos de electrostática y electrodinámica ..................................................................................................................II-19
Bloques funcionales de sistemas eléctricos .............................................................................................................................II-20
SISTEMAS FLUÍDICOS.......................................................................................................................................................................II-22
Fundamentos de hidrostática e hidrodinámica .......................................................................................................................II-22
Bloques funcionales de sistemas fluídicos hidráulicos............................................................................................................II-24
ii
Fundamentos de fisicoquímica y termodinámica.................................................................................................................... II-26
Bloques funcionales de sistemas fluídicos neumáticos ........................................................................................................... II-30
SISTEMAS TÉRMICOS ...................................................................................................................................................................... II-32
Fundamentos de transferencia de calor y calorimetría .......................................................................................................... II-32
Bloques funcionales de sistemas térmicos............................................................................................................................... II-34
RELACIONES ANALOGÍAS DE BLOQUES FUNCIONALES DE SISTEMAS FÍSICOS .............................................................................. II-35

III. MODELADO DE SISTEMAS DINÁMICOS............................................................................................................................. III-1
MODELADO DE SISTEMAS DINÁMICOS ............................................................................................................................................ III-3
Modelado mediante función de transferencia..........................................................................................................................III-4
Representación del sistema mediante diagramas de bloques ..................................................................................................III-5
Modelado mediante espacio de estados ...................................................................................................................................III-7
Relación entre funciones de transferencia y espacio de estados ...........................................................................................III-10
SISTEMAS MECÁNICOS................................................................................................................................................................... III-11
SISTEMAS ELÉCTRICOS .................................................................................................................................................................. III-13
SISTEMAS FLUÍDICOS..................................................................................................................................................................... III-17
SISTEMAS TÉRMICOS ..................................................................................................................................................................... III-19
SISTEMAS ELECTROMECÁNICOS.................................................................................................................................................... III-20

IV. SISTEMAS DE CONTROL......................................................................................................................................................... IV-1
CONTROL AUTOMÁTICO ..................................................................................................................................................................IV-3
Sistema de lazo abierto............................................................................................................................................................. IV-3
Sistema de lazo cerrado............................................................................................................................................................ IV-4
Control de un proceso industrial.............................................................................................................................................. IV-6
COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL.................................................................................................................................IV-8
Sensores y transmisores............................................................................................................................................................ IV-8
Válvulas de control ................................................................................................................................................................... IV-9
Controladores......................................................................................................................................................................... IV-12
CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES ...............................................................................................................................IV-17
Componentes del PLC............................................................................................................................................................ IV-18
Operación del PLC................................................................................................................................................................. IV-19

V. INSTRUMENTOS DE CONTROL................................................................................................................................................. V-1
INSTRUMENTOS DE CONTROL INDUSTRIAL...................................................................................................................................... V-3
Instrumentos de medición.......................................................................................................................................................... V-3
Instrumentos de corrección ..................................................................................................................................................... V-13
CLASIFICACIÓN DE INSTRUMENTOS DE MEDICIÓN ....................................................................................................................... V-18
Instrumentos que miden cantidades mecánicas o termodinámicas......................................................................................... V-19
Instrumentos que miden cantidades eléctricas........................................................................................................................ V-23


Métodos matemáticos
de transformación
Con el objeto de tener una sólida base matemática que nos
permita el correcto análisis de los sistemas físicos dinámicos, en
este capitulo se presentan los siguientes temas de notación y
transformación matemática:
Notación sigma, inducción matemática
Notación real y compleja
Notación de razones de cambio y sumas infinitesimales
Notación integrodiferencial
Notación matricial y sistemas de ecuaciones lineales
Notación vectorial y campos vectoriales
Transformación de sistemas coordenados
Transformación fasorial
Transformación unidad
Transformación en componentes simétricas
Transformación de Laplace
Transformación en series de potencias
Transformación de Fourier
Transformación zeta
C
C
a
a
p
p
í
í
t
t
u
u
l
l
o
o
1
1

2 22 2 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -2 22 2

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

I II I- -- -3 33 3 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Notación sigma, inducción matemática
Número entero.Elconjunto de números enteros es
} , 2 , 1 , 0 , 1 , 2 , { K K − − = Z
,elconjunto de
enteros positivos es
0 | } { } , 3 , 2 , 1 { > = =
+
Z Z Z K
; el conjunto de enteros negativos es
0 | } { } 1 , 2 , 3 , { < = − − − =

Z Z Z K
. El conjunto de números enteros no negativos es:
} 0 { } { } , 3 , 2 , 1 , 0 {
0
∪ = =
+
Z Z K
.Elfactorial de un número(véasefunción Gamma)
+
∈Z n n |
sedefine
por
)! 1 ( 3 2 1 ! − ⋅ = ⋅ ⋅ = n n n n K
, sus propiedades son: (1)
1 ! 0 =
; (2)
! ) 1 ( )! 1 ( n n n ⋅ + = +
, en
generalelfactorialesunaoperación recursiva:
1
)! 1 (
) 1 ( ) 3 ( ) 2 ( ) 1 ( )! 1 ( !
+
+
= ⋅ ⋅ − ⋅ − ⋅ − ⋅ = − ⋅ =
n
n
n n n n n n n L
( 1 )
Número booleano. El algebra booleana fue desarrollada por George Boole en
1854(publicadoenAn Investigation of the Laws of Thought).Seaxunnúmero booleano
talque
} 1 , 0 { y = ∈ B B x
,sedefinen3operaciones:complemento de x(x’),producto
ysumayobedecenlassiguientesidentidades:
' ' )' ( )' ' ( ' ' )' (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
0 ' 1 0
1 ' 1 1 0
1 x 0 ' 0; x 1 ' } 1 , 0 {
y x xy x x y x y x
z x y x z y x z y x z y x x y y x
xz xy z y x z y x z y x x y y x
x x x x x x x x x
x x x x x x x x
x x x
+ = = = +
+ ⋅ + = ⋅ + ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ = ⋅
+ = + + + = + + + = +
= ⋅ = ⋅ = ⋅ = ⋅
= + = + = + = +
= ⇔ = = ⇔ = ∈
( 2 )
Principios de conteo.Laregla de la sumaestableceque:“sean A y B dos tareas
que pueden ser realizadas de m y n maneras respectivamente y no pueden ocurrir
simultáneamente; entonces la ejecución de una tarea cualquiera puede ser acompañada por
una de las m+n maneras”. La regla del producto establece que: “si un
procedimiento puede ser descompuesto en dos etapas A y B de manera que para m formas
de A existan n formas de B; entonces el procedimiento total puede ser efectuado en m×n
formas ”.Delosprincipiosdeconteoexpuestossededucenlosconceptosde
permutación,arreglo,combinaciónycombinación con repetición:
4 44 4 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -4 44 4

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

[ ]
|
|
¹
|

\
| − +
=
|
|
¹
|

\
|
=
=
r
r n
(n-r) r n
r
n
r n C
n
/(n-r) n P(n,r)
r
1
ón c/repetici n Combinació Si No
! ! / ! ) , ( n Combinació No No
Arreglo Si Si
! ! n Permutació No Si
Fórmula Tipo es Repeticion relevante Orden
( 3 )
Notación sigma
Detodaslasoperacionesexistentes,la suma es la operación lineal más elementaly
sobre la cual se pueden desarrollar cualesquiera otras (inclusive el producto). De
manera ordinaria la suma finitaserepresentapor
n n
a a a S + + + = K
1 0
;mientras
que la suma infinita se expresa como
K + + + = =
∞ 2 1 0
a a a S S
. Existe una manera
reducidaconocidacomonotación sigmayserepresentapor:
K K + + + = = = + + + = =
∑ ∑

=

=
n
k
k n
n
k
k n
a a a a S S a a a a S
1 0
0
1 0
0
,
( 4 )
Laspropiedades fundamentales de la notación sigmason:
suma como producto El ) 3 (
) 2 (
Linealidad ) ( ) 1 (
0
0 0
0 0 0
← ⋅ =
=
← ± = ±

∑ ∑
∑ ∑ ∑
=
= =
= = =
c n c
a c ca
b a a a
n
k
n
k
k
n
k
k
n
k
k
n
k
k
n
k
k k
( 5 )
Con frecuencia es necesario realizar corrimiento de índices con el propósito de
quesepuedaaplicarlapropiedad(1),comosemuestraacontinuación:
[ ]
∑ ∑ ∑
∑ ∑

=
− +

= → = −


= → = +
+

=
+

=

+ + = + + =
− = → + =
+ = → − =
+ = + =
1
) 1 ( 1
1 0 1
) 1 (
1 2 1
1
2
1
0
1
2
1
2 1
6 ) 1 ( 2 6 ) 1 ( 2
1 S en 1 si
1 S en 1 si
, 6 6
i
i
i i
i i
i
i
i i
i
i
k
k
k
k
k
k
X C C i X C X C i S
i k k i
i k k i
X C X kC S S S
( 6 )
En general si aumenta en k el índice de la sumatoria, disminuyen en k los límites de la
sumatoria:
∑ ∑

− = =
+ =
k N
k A i
N
A i
k i x i x ) ( ) (
( 7 )
Principio de identidad para sumas. Si
∑ ∑

=

=
=
0 0 k
k
k
k
k
k
x b x a
entonces a
k
=b
k
para
todak≥0;enparticularsi
0 entonces 0
0
= =


=
k
k
k
k
a x a
.
I II I- -- -5 55 5 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Principio de inducción matemática
SeaS(n)unaexpresiónmatemáticaqueinvolucreunaomásocurrenciasdela
variable
+
∈Z n n |
, si S(1) es cierta y S(k) es cierta siendo
+
∈Z k k |
; entonces
S(n) es cierta para toda
+
∈Z n . El principio de inducción tiene su aplicación en la
deducción de formulas y demostración de teoremas.
Ejemplo 1.1.Demostrar por inducción matemáticaque:
2 / ) 1 (
1
+ =

=
n n i
n
i
.
Solución. La aplicación del principio de inducción se realiza como sigue: (1) se
muestra la certeza de S(1); (2) se plantea una hipótesis para S(k), y se
demuestraqueS(k+1)escierto,entonces(3)S(n)quedademostrado:

+
= ∴
+ +
=
+ + +
=
+
+
+
=
+ + = + + + + + + = = +
+ +
= +
+
= = + ⇔ = =
+ = + + + + = =
∑ ∑


=
+
=
=
=
2
) 1 (
) ( ) 3 (
2
) 1 )( 2 (
2
) 1 ( 2 ) 1 (
2
) 1 ( 2
2
) 1 (
) 1 ( ) 1 ( 3 2 1 ) 1 (
2
) 2 )( 1 (
) 1 (
: que demostar con basta cierto, ser debe tambien 1) S(k entonces hipótesis, por cierto S(k) Sea ) 2 (
1 2 / 2 2 / ) 1 1 ( 1 1 ) 1 ( ) 1 (
2 / ) 1 ( 3 2 1
1
1
1
1
1
1
n n
n S
k k k k k k k k
k i k k i k S
k k
k S
i S
n n n k S(n)
k
i
k
i
i
n
i
K
K

Ejemplo 1.2.Demostrar por inducción matemáticaque:
6 / ) 1 2 )( 1 (
1
2
+ + =

=
n n n i
n
i
.
Solución.Seaplicanlospasos(1)a(3)ysetieneque:
6 66 6 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -6 66 6

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

[ ]
[ ]

+ +
= ∴
+ + +
=
+ + +
=
+ + + +
=
+ + + +
=
+
+
+ +
=
+ + = + + + + + + = = +
+ + +
= +
+
= = + + ⇔ = =
+ + = + + + + = =
+ + =
∑ ∑



=
+
=
=
=
=
6
) 1 2 )( 1 (
) ( ) 3 (
6
) 1 )( 3 2 )( 2 (
6
) 1 ( 6 7 2
6
) 1 ( ) 1 ( 6 ) 1 2 (
6
) 1 ( 6 ) 1 2 )( 1 (
6
) 1 ( 6
6
) 1 2 )( 1 (
) 1 ( ) 1 ( 9 4 1 ) 1 (
6
) 3 2 )( 2 )( 1 (
) 1 (
: que demostar con basta cierto, ser debe tambien 1) S(k entonces hipótesis, por cierto S(k) Sea ) 2 (
1 6 / 6 6 / ) 1 2 )( 1 1 ( 1 1 ) 1 ( ) 1 (
6 / ) 1 2 )( 1 ( 9 4 1
6 / ) 1 2 )( 1 (
2
2 2
2
1
2 2 2
2
1
1
1
1
2
1
2
1
2
n n n
n S
k k k k k k
k k k k k k k k k k k k
k i k k i k S
k k k
k S
k S
n n n n k S(n)
n n n k
k
i
k
i
k
n
k
n
k
K
K

Se han desarrollado formulas para sumatorias de uso frecuente cuya demostración
sellevaacabomedianteinducciónmatemática:

Notación real y compleja
Número real. Un intervalo abierto I, se representa por (a,b), un intervalo cerrado
por [a,b], siendo a, b puntos en la recta, el plano o el espacio.Elconjunto
} | { ℜ ∈ x x
de
los números reales o escalares (ℜ) que incluye los enteros
} , 2 , 1 , 0 , 1 , 2 , { K K − − = Z
y
naturales
} , 3 , 2 , 1 { K = N
, se clasifica en racionales
} 0 , , | / { ≠ ∈ = q Z q p q p Q
e irracionales
(
e , 2 , π
), según puedan o no expresarse como un cociente de 2 enteros. Geométricamente el
conjunto de escalares ℜrepresentalarecta,ℜ
2
elplanoyℜ
3
elespacio.Dados
R b a ∈ ,

se efectúan dos operaciones algebraicas fundamentales suma (c=a+b) y producto (d=a*b) y cumplen con las
propiedades:cerradura(
R d c ∈ ,
),conmutativa(a*b=b*a),asociativa (a+b+c=a+(b+c)),identidad(a+0=a,a*1=a),
aditiva inversa(a-a=0),multiplicativa inversa (a*(1/a)=1),distributiva(a*(b+c)=a*b+a*c).
Tabla 1.1Formulasdesumatoriasfrecuentes
x
x x
x
n
n
k
k


=
+
=

1
1
1

2
) 1 2 )( 1 (
1
2
+ +
=

=
n n n
k
n
k

945
1
6
1 6
π
=


= k
k

2
) 1 )( ( + − +
=

=
a b b a
k
b
a k

1 ,
1
1
<

=


=
r
r
r
r
k
k

) 2 log(
) 1 (
1
1
=



=
+
k
k
k

2
) 1 (
1
+
=

=
n n
k
n
k

6
1
2
1 2
π
=


= k
k

12
) 1 (
2
1 2
1
π
=



=
+
k
k
k

6
) 1 2 )( ( ) 1 2 )( (
2 2
2
− − − + +
=

=
a a a b b b
k
b
a k

90
1
4
1 4
π
=


= k
k

720
7 ) 1 (
2
1 4
1
π
=



=
+
k
k
k

I II I- -- -7 77 7 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Límites. Un valor límite es el valor al que se acerca infinitesimalmente una
expresióncuandounadesusvariablestiendeaunvalor constante:
1
sin
lim , 0 lim , lim , 0 lim , 1 lim
0 / lim / lim lim / lim
0 1 , 0
0
= = ∞ = = =
= ∞ = ∞ = ∞ =
→ < +∞ → +∞ → −∞ → →
∞ → ∞ → ∞ → →
x
x
c c c c
x c c x cx x c
x c
x
x
x
x
x
x
x
x
x x x x
( 8 )
Lossiguientessonlosteoremas fundamentales de los límites:
B
A
v
u
ABC uvw
C B A w v u
C x w B x v A x u
a x
a x
a x
= |
¹
|

\
|
=
± ± = ± ±
= = =



→ → →
lim (3)
) ( lim (2)
) ( lim (1)
: entonces ) ( lim , ) ( lim , ) ( lim Si
a x a x a x
( 9 )
Sif(x)noestadefinidaparax=a;pero
B x f
a x
=

) ( lim
,entoncesf(x)serácontinua
parax=a,sisetomacomovalordef(x)parax=aelvalorB:
4 2 2
2
4
lim 2
2
) 2 )( 2 (
2
4
lim
2
2
2
2
= + =


∴ + =

+ −
=


→ →
x
x
x
x
x x
x
x
x x
( 10 )
Algebra. Cualquier binomio elevado potencia entera n, puede desarrollarse
mediantelaregladelbinomio de Newton,dondeloscoeficientesseobtienenpor
combinación, ensímbolos:
vez la a k tomados objetos n de n combinació
)! ( !
!
2
) 1 (
) (
0
1 2 2 1


=
|
|
¹
|

\
|
+ + +

+ + =
|
|
¹
|

\
|
= +

=
− − − −
k n k
n
k
n
b nab b na
n n
b na a b a
n
k
b a
n
n
k
n n n n k k n n
K
( 11 )
Fórmulasdeproductos notables yfactorización:
) )( ( ) )( ( ) )( (
) )( ( 3 3 ) ( 2 ) (
2 2 3 3 2 2 3 3 2 2
2 2 3 2 2 3 3 2 2 2
b ab a b a b a b ab a b a b a b c b a b a
b a b a b a b ab b a a b a b ab a b a
+ − + = + + + − = − − + = −
− = − + + + ± = ± + ± = ±
( 12 )
Propiedadesdeexponentesyradicales:
n
n
n n n n n n
m n
m
n
n
n
n
n n n mn m n m n m n
b
a
b a b a ab a a
b
b
b
b
a
b
a
b a ab b b b b b
= = =
= = |
¹
|

\
|
= = =
− +
/ *
) ( ) (
1
( 13 )
Propiedades deloslogaritmos:
8 88 8 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -8 88 8

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

r p r s r
s
r
s r rs b
b
p
b b b b
b b b b b
log log log log log
log log log 0 1 log 0 log
= − =
+ = = =
( 14 )
Trigonometría. Una circunferencia es una curva cerrada cuyos puntos
equidistan a uno fijo llamado centro C, su longitud es 2πr, siendo r su radio; la
relaciónentrelalongitud del arcos,elángulo subtendido θ,yelradior,estadado
por s=rθ, donde θ se expresa en radianes (π rad=180°). Un triángulo (equilátero,
isósceles o escaleno)deladosa,b,cyángulosA,B,CdeáreaS,obedecealaley de
senos y cosenos; si es un triangulo rectángulo obedece al teorema de Pitágoras
2 2 2
b a c + =
(elcualsededucedelaleydecosenosyaquecos(90°)=0:
C ab b a c
C
c
B
b
A
a
c b a t c t b t a t t S
cos 2 ,
sin sin sin
2 / ) ( ) )( )( (
2 2 2
− + = = =
+ + = ← − − − =
( 15 )
Parauntriangulo rectángulosedefinenlassiguientesrazones de sus lados:
∞ = = + = + = +
= = = =
= = = = = =
± →
B B B B B B B
b c B B a c B B
b a B B B a b B B B c a B c b B
B
tan lim , csc cot 1 , sec tan 1 , 1 cos sin
/ sin / 1 csc , / cos / 1 sec
/ sin / cos cot , / cos / sin tan , / cos , / sin
2 /
2 2 2 2 2 2
π
( 16 )
Una línea recta es una figura que solo tiene extensión, si se sitúa el plano cartesiano
XY, y forma un ángulo θ con el eje X y pasa a través de dos puntos (x
1
,y
1
),
(x
2
,y
2
),sedefinesupendientecomom=tanθ=(y
2
-y
1
)/(x
2
-x
1
),sedenominaabscisa
a la coordenada x, y ordenada a la coordenada y; las siguientes son ecuaciones de la
recta:
) , 0 ( ), 0 , ( ), , ( ), , ( ), , 0 ( , ), , ( ,
1 , , ), (

: Datos
: Ecuación
0 0 2 2 1 1 0 1 1
0 0 1 2
1 2
1
0 1 1
y x y x y x y m y x m
y
y
x
x
x x
y y
x x
y y
y mx y x x m y y = +


=


+ = − = −
( 17 )
Función. Una función, transformación o aplicación escalar de una variable y=f(x) es
unaregla de correspondenciaqueasignaacadax∈Xunelementoespecíficoy∈Y,
el conjunto X se llama dominio, y al conjunto Y contradominio. El conjunto
{f(x)|x∈X} se denomina rango de f, y es un subconjunto del contradominio, en
símbolos se escribe como:
Y X f → :
. Una función escalar f, de 3 variables con
dominioU,yvalores escalaresf=f(x,y,z)sedenotapor:
R R U f → ⊂
3
:
,yasigna un
escalar a cada punto del espacio (x,y,z). Una función vectorial f, de 3 variables con
c
a
b

B

A

C

I II I- -- -9 99 9 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

dominio U, y valores vectoriales C=C(x,y,z) se denota por
3 3
: R R U f → ⊂
, y asigna
un vector a cada punto del espacio(x,y,z).
Enlanotacióny=f(x),xsedenominavariable dependienteeyvariable independiente.
Unafunciónesinyectivasiaelementosdistintosdelrangolecorrespondenelementosdistintosdeldominio
x1≠x2 → f(x1)≠f(x2), es suryectiva si para cada y del rango existe una x del dominio tal que y=f(x). Si la
función es inyectiva y surjectiva entonces es biyectiva, biunívoca o función uno a uno. Una función par
cumplequef(-x)=f(x)(ejemplos:f(x)=x
2
,f(x)=cos(x));delocontrarioesfunción impar
f(-x)=-f(x). En general, las funciones pueden ser: algebraicas (polinomial,
racional) otrascendentales (exponencial,logarítmica,trigonométrica).
{ x x f x x f x x f x x f b x f
x h
x g
x f a x a x a x a x f
b
x
n
n
n
n
tan ) ( cos ) ( sin ) ( , log ) ( , ) ( tal trascenden
polinomios son h y g
) (
) (
) ( , ) ( algebraica
0 1
1
1
= = = = =
¹
´
¦
⇔ = + + + + =


K
( 18 )
Elreciproco de una funciónf(x)es1/f(x).Lainversa de una función biyectivay=f(x)se
denota por x=f
-1
(y), la función y su inversa satisfacenque
)) ( ( )) ( (
1 1
x f f x f f x
− −
= =
.La
inversaseobtienepordospasos:(1)despejarxdey=f(x),(2)redenominarxpory,lafunciónresultantees
f
-1
(x).Lafunciónlogaritmoyexponencialsoninversas
y x
b
log b y
x
= → =
.
Unafunciónf(x)escontinua(sinrupturasnisaltos)enc∈[a,b]sicumplelassiguientes
tres condiciones:(1)f(c)existe;(2)
) ( lim
c x
x f

existe;(3)
) ( ) ( lim
c x
c f x f =

.Unafunciónf(t)es
periódica y de periodo p, si se satisface que
+
∈ ∧ ∈ → + = Z n R p np t f t f ) ( ) (
, (las funciones
senoycosenosonperiódicasconp=2π).
Numero complejo.Unnúmero imaginario purotienelaformajb,
1 , − = = ∈ i j R b
,
la constante i (introducida por Euler; en ingeniería eléctrica se prefiere usar j, por representar i la
corriente eléctrica)tienelapropiedaddequei
2
=-1.Unnúmero complejoA=a+jb,se
componededospartesunarealRe[A]=ayotraimaginariaIm[A]=b(
R b a ∈ ,
),
separadas mediante el símbolo imaginario; el conjunto de los números complejos se
representa por:
} 1 , , | {
2
− = ∈ + = j R b a jb a C
. Puede ser expresado en cualquiera de las
siguientes formas (rectangular, exponencial, polar (abreviación de la forma exponencial),
trigonométricayenelplano complejo):
10 10 10 10 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -10 10 10 10

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

A A
A jb a A
A b a A
A a b
A j A A e A jb a A
j
ˆ
*
ˆ
ˆ
de conjugado *
ˆ
ˆ
de magnitud o absoluto valor módulo,
ˆ
ˆ
de ángulo o argumento ) / arctan(
) sin(
ˆ
) cos(
ˆ ˆ ˆ ˆ
2 2
=
← − =
← + =
← =
+ = ∠ = = + =
θ
θ θ θ
θ
( 19 )
El ángulo θ apropiado se elije basado en el cuadrante dado por (a, b) siendo el ángulo positivo (+) en
sentidohorarioynegativo(-)ensentidoantihorario;eningenieríaeléctricaseexpresaengradosenfísica
enradianesdistinguiéndoseunodelotroporelusode°omúltiplosdeπ.Lanotaciónrectangulares
idóneaparalasuma y resta(partesrealessesumanconpartesreales,partesimaginariasconpartes
imaginarias), mientras que la polar es idónea para la multiplicación y división (por
cumplirconlasleyesdelosexponentes),seanAyBdosnúmeroscomplejos,entonces:
( ) ( )
B A B A
B A
B
A
B
A
B A B A
d b j c a B A d b j c a B A
B jd c B A jb a A
θ θ θ θ
θ θ
− ∠ = + ∠ =
− + − = − + + + = +
∠ = + = ∠ = + =
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ ˆ ˆ
*
ˆ
) ( ) (
ˆ ˆ
) ( ) (
ˆ ˆ
ˆ ˆ ˆ ˆ
( 20 )
Lassiguientesidentidadessondegranimportancia:
° − ∠ = − ∠ = −∞ ∠ = − ∠ = =
° ∠ = ∠ = +∞ ∠ = ∠ = + =
− = −∞ = − = +∞ =
∠ = =
→ →
90 1 ) 2 / ( 1 ) arctan( 1 ) 0 / 1 arctan( 1 j - 0 j -
90 1 ) 2 / ( 1 ) arctan( 1 ) 0 / 1 arctan( 1 0
2 / ) arctan( lim ) / 1 arctan( lim y 2 / ) arctan( lim ) / 1 arctan( lim
0 1 1
0 0
0
π
π
π θ π θ
θ θ
j j
e
j
( 21 )
( ) ( ) K K K K 1 , , 1 , 1 , , 1 , , , , , , ,
-j ) 2 / ( 1
) 2 / ( 1
0 1 1
1 1 j
12 11 10 9 4 3 2 1
2 / 2 / 0
2
2
j j j j j j j j j j j j
e e
j
− − − − =
= − ∠ = = =


=
− − =
− −
π
π
π π
( 22 )
Deloanteriorseconcluyenlasiguientereglaparaelproducto unitario complejo:
“el producto de un número complejo por la constante imaginaria (j) ocasiona un incremento
de 90° (π/2 rad) en el ángulo de del número complejo”, esdecir:
) 2 / (
ˆ ˆ
) 2 / (
ˆ ˆ
ˆ ˆ
π φ
π φ
φ
− ∠ = −
+ ∠ =
∠ =
A A j
A A j
A A
( 23 )
θ Re

Im

Z

b
a

I II I- -- -11 11 11 11 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Sea r∈ℜ, entonces r puede representarse como un número complejo en
forma polar como: r=r∠0. Sea Z=a+jb, Z∈C, su inverso Y∈C, es igual a su
recíprocoyestádadopor:
( ) ( ) a b b a Z Y / tan 1
ˆ
/ 1
ˆ
1 2 2 −
− ∠ + = =
.
Lasiguienteidentidadseconocecomoteorema de Demoivre:
( ) ( )
n jn jn
j Z n j n Z e Z Ze θ θ θ θ
θ θ
sin cos sin cos ) ( + = + → =
( 24 )
Función polinomial. Es una función algebraica cuyos términos son
monomios;unmonomioesunaagrupacióndevariablescuyosexponentesson
enteros (xy
3
, xy
2
z). Sea P(x)=0 un polinomio en x, de grado n, el teorema
fundamental del algebra (demostrado por Gauss) afirma que un polinomio de grado n≥1
tieneexactamenten raícesnonecesariamentedistintas,quepuedenserrealeso
complejas, obtenidas por factorización, división sintética o mediante aproximaciones
numéricas.Paran=2seemplealafórmula cuadrática.
a
ac b
a
b
x c bx ax
2
4
2
0
2
2 , 1
2

±

= → = + +
( 25 )
Unpolinomio
1 2
1
1 0
) (
− −

+ + + + =
n n
n n
a x a x a x a x P L
,degrado n,paraelcualn∈Z
+
puede
representarse como un producto de binomios de la forma
+
∈ = − − Z m r x r x
i
m
n
m
n
, 0 ) ( ) (
1
1
L
,
los valores r
i
se denominan raíces del polinomio y son números reales o
complejos.Sea Z k ∈ ,elteorema del residuoafirmaquesiP(x)esdivisibleentre
) ( k x −
, el residuo es P(k); el teorema del factor afirma que si P(k)=0, entonces
) ( k x −
es un factor de P(x). El método de división sintética, permite obtener
sistemáticamente el cociente C(x) y el residuo R(x) de un polinomio P(x) de
grado n,divididoporunfactordelaforma
) ( k x −
,siempreque
Z k ∈
;
) /( ) ( k x x P −
:
) ( ) ( ) (
1 2
3
2
2
1
1
0
2 1 1 3 2 2 1 2 2 0 1 1 0 0
2 3 1 0
1 2 2 1 0
k x b x R b x b x b x b x C
kb a b kb a b kb a b kb a b a b
k kb kb kb kb
a a a a a
n n
n n n
n n n n n n
n n
n n
− = + + + + =
+ = + = + = + = =
+ ↓
− −
− − −
− − − − − −
− −
− −
L
L
L
L
( 26 )
Un método numérico eficiente para el cálculo de raíces es el de Newton, que requiere
unvalor inicial para x(métodoabierto)ycuyaecuación de recurrenciaestadadapor:
12 12 12 12 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -12 12 12 12

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

ε < − =
+
) (
) ( '
) (
1 i
i
i
i i
x f
x f
x f
x x
( 27 )
Función racional.EsaquellaquetienelaformaF(s)=P(s)/Q(s).SiendoPyQ
polinomiosde
C s s ∨ ℜ ∈ |
.Fesunafracción propiasielgradodeQesmayorque
el grado de P, es fracción impropia en caso contrario. Las fracciones racionales a
menudo se representan por conveniencia como una suma finita de fracciones
parciales F
i
(x), (como ocurre en algunos casos de integración y en la
determinacióndelatransformada inversa de Laplace)estoes:
) ( Grado ) ( Grado ) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
2 1
P Q s F s F s F
s Q
s P
s F
n
> ↔ + + = = K
( 28 )
Laexpresiónanteriorpuedeescribirsecomo:
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
1
1
1 0
L L +
|
|
¹
|

\
|

+ +

+

=

=


α α α α s
a
s
a
s
a
s R s
s P
s Q
s P
n
n n n
( 29 )
Donde a
k
son coeficientes,
C a
k
∨ ℜ ∈
y las elipses representan la expansión en
fracciones parciales de las raíces de R(s); las raíces del denominador se denominan
polos (s-α), las raíces del numerador se denominan ceros. Los coeficientes están
dadorpor:
α =
|
|
¹
|

\
|
=
s
k
k
k
s R
s P
ds
d
k
a
) (
) (
!
1
( 30 )
Enelempleodeestaecuaciónconsidéresequeesnecesarioderivarsoloenel
caso de existir raíces repetidas ya que D
0
F(s)=F(s). Observe que en la
evaluaciónαcambiasusigno.
Ejemplo 1.3. Descomponer en fracciones parciales la siguiente función
racional queinvolucrapolos distintos:
) 2 )( 1 (
3
) (
+ +
+
=
s s
s
s F

Solución.Aplicandoladescomposición en fracciones parcialessetiene:
I II I- -- -13 13 13 13 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007


+

+
+
= ∴
− =
+ −
+ −
= |
¹
|

\
|
+
+
= |
¹
|

\
|
+
+
=
=
+ −
+ −
= |
¹
|

\
|
+
+
= |
¹
|

\
|
+
+
=
+
+
+
=
+ +
+
=
− = − =
− = =
2
1
1
2
) (
1
1 2
3 2
1
3
1
3
! 0
1
2
2 1
3 1
2
3
2
3
! 0
1
2 1 ) 2 )( 1 (
3
) (
) (
2 2
0
0
0
1 1
0
0
0
0 0
s s
s F
s
s
s
s
ds
d
b
s
s
s
s
ds
d
a
s
b
s
a
s s
s
s Q
s P
s s
s s

Ejemplo 1.4. Descomponer en fracciones parciales la siguiente función
racional queinvolucrapolos complejos conjugados:
5 2
12 2
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s F

Solución.Aplicandoladescomposición en fracciones parcialessetiene:
[ ][ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]

− ∠ +
− ∠
+
∠ +

=
− +

+
+ +
+
= ∴
− =
+ + + −
+ + −
=
|
|
¹
|

\
|
+ +
+
=
|
|
¹
|

\
|
+ +
+
=
+ =
− + − −
+ − −
=
|
|
¹
|

\
|
− +
+
=
|
|
¹
|

\
|
− +
+
=
− +
+
+ +
=
− + + +
+
=
+ +
+
=
+ − = + − =
− − = − − =
) 34 . 63 236 . 2 (
18 . 68 693 . 2
) 34 . 63 236 . 2 (
18 . 68 693 . 2
) 2 1 (
5 . 2 1
) 2 1 (
5 . 2 1
) (
5 . 2 1
2 1 2 1
12 4 2
) 2 1 (
12 2
) 2 1 (
12 2
! 0
1
5 . 2 1
2 1 2 1
12 4 2
) 2 1 (
12 2
) 2 1 (
12 2
! 0
1
) 2 1 ( ) 2 1 ( ) 2 1 ( ) 2 1 (
12 2
5 2
12 2
) (
) (
2 1 2 1
0
0
0
2 1 2 1
0
0
0
1 0
2
s s j s
j
j s
j
s F
j
j j
j
j s
s
j s
s
ds
d
b
j
j j
j
j s
s
j s
s
ds
d
a
j s
a
j s
a
j s j s
s
s s
s
s Q
s P
j s j s
j s j s

Ejemplo 1.5. Descomponer en fracciones parciales la siguiente función
racional queinvolucrapolos múltiples:
3
2
) 1 (
3 2
) (
+
+ +
=
s
s s
s F

Solución.Aplicandoladescomposición en fracciones parcialessetiene:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

+
+
+
=
+
+
+
+
+
= ∴
= = + + =
= + − = + = + + =
= + − = + + = + + =
+
+
+
+
+
=
+
+ +
=
− =
− =
− =
− =
− =
− =
) 1 (
1
) 1 (
2
) 1 (
1
) 1 (
0
) 1 (
2
) (
1 2
2
1
3 2
! 2
1
0 2 2 2 2 3 2
! 1
1
2 3 2 1 3 2 3 2
! 0
1
) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) 1 (
3 2
) (
) (
3 2 3
1
1
2
2
2
2
1
1
2
1
1
1
1
2
1
2
0
0
0
2
2
1
3
0
3
2
s s s s s
s F
s s
ds
d
a
s s s
ds
d
a
s s s s
ds
d
a
s
a
s
a
s
a
s
s s
s Q
s P
s
s
s
s
s
s

14 14 14 14 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -14 14 14 14

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

Notación de razones de cambio y sumas
infinitesimales
Derivada.Laderivadadeunafuncióny=f(x)eslarazón de cambio de
la variable dependiente (y) cuando la variable independiente (x) cambia
infinitesimalmente. Sea P(a,f(a)) un punto a lo largo de la gráfica,
curva,imagenotrazadey=f(x),laderivadaeslapendiente de la línea
recta tangente a la curvaentalpunto,sesimbolizaydefinepor:
x
y
x
x f x x f
dx
dy
x f Dy y y y
x x


=

− ∆ +
= = = = = =
→ ∆ → ∆ 0 0
) 1 (
lim
) ( ) (
lim ) ( ' ' &
( 31 )
El teorema de Rolle afirma que si una función f(x) es continua en [a,b] y
diferenciableen(a,b)yf(a)=f(b),entoncesexisteunpunto cen(a,b)talque
f´(c)=0. Una consecuencia es el teorema del valor medio para la derivada y
estableceque:
a b
a f b f


=
) ( ) (
f´(c)
( 32 )
Sea f(x) una función continua en (a,b); f(x) es creciente donde f´(x)>0, es
decrecientedondef´(x)<0yestacionariadondef´(x)=0(siesf(x)crecienteodecrecienteen
[a,b]esmonótonaen[a,b]).Lospuntos críticos(x
c
)def(x)sonaquellosvalores de x para los
cuales la pendiente es igual a cerof´(x
c
)=0,esunmáximosif´(x
c
)cambiade+a–o
biensif´´(x
c
)<0;esunmínimosif´(x
c
)cambiade-a+obiensif´´(x
c
)>0.Una
función f(x) puede ser aproximada en x=a por un polinomio de grado n,
mediantelaserie de Taylor:

=

= +

+ +

+ − + =
n
k
k
k
n
n
a f
k
a x
a f
n
a x
a f
a x
a f a x a f x f
0
' '
2
'
) (
!
) (
) (
!
) (
) (
! 2
) (
) ( ) ( ) ( ) ( K K
( 33 )
En a=0 la función se aproxima a un polinomio cuyos coeficientes están
dadosporlasiguiente,conocidacomoserie de Maclaurin:

=
= + + + + + =
n
k
k
k
n
n
k
x
a f
n
x
a f
x
a f x f f x f
0
2
' ' '
!
) (
!
) (
! 2
) ( ) 0 ( ) 0 ( ) ( K K
( 34 )
Seaf(x)yg(x)funcionesdiferenciablesya,bconstantesentoncessetienenlas
siguientespropiedades de diferenciación:
I II I- -- -15 15 15 15 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

( )
( )
( )
( ) cadena la de Regla * ) (
potencia la de Regla
cociente del Regla
producto del Regla
Linealidad
,
) (
, 1 , 0
constantes , ) ( ), (
1
2
← =
← =


= |
¹
|

\
|
← + =
← + = +
= = =
= = =

dx
dv
dv
du
x f u
dx
d
dx
du
au u
dx
d
v
dx
dv
u
dx
du
v
v
u
dx
d
dx
dv
u v
dx
du
uv
dx
d
dx
dv
b
dx
du
a bv au
dx
d
dx
du
a
dx
au d
dx
dx
dx
da
b a x v v x u u
a a
( 35 )
Aplicando las propiedades de diferenciación y la definición de derivada se han
desarrollado fórmulas de derivación para las principales funciones, como las
mostradasenlatabla 1.2:
Tabla 1.2Derivadasdefuncioneselementales
dx
du
u
u
dx
d 1
ln =

dx
du
u u
dx
d
cos sin =

dx
du
u
u
dx
d
2
1
1
arcsin

=

dx
du
u
e
u
dx
d log
log =

dx
du
u u
dx
d
sin cos − =

dx
du
u
u
dx
d
2
1
1
arccos

− =

dx
du
a a a
dx
d
u u
ln =

dx
du
u
dx
d
2
sec tan =

dx
du
u
u
dx
d
2
1
1
arctan
+
=

dx
du
e e
dx
d
u u
=

dx
du
u u
dx
d
2
csc cot − =

dx
du
u
u arc
dx
d
2
1
1
cot
+
− =

dx
dv
u u
dx
du
vu u
dx
d
v v v
ln
1
+ =

dx
du
u u u
dx
d
tan sec sec =

dx
du
u u
u arc
dx
d
1
1
sec
2

=

dx
du
u u u
dx
d
cot csc csc − =

dx
du
u u
u arc
dx
d
1
1
csc
2

− =

Si y=f(x) una función continua y diferenciable en [a,b] entonces la derivada de la
función inversax=f
-1
(y)estadadapor,1/f
-1
(x),ensímbolos:
) ( '
1 1
) (
: entonces (y) f x inversa como tiene f(x) y si
1
-1
x f
dx
dy dy
dx
f D = = =
= =

( 36 )
Una función explicita tiene la forma y=f(x), una función implícita tiene la forma
f(x,y)=0, cuando no es posible expresar explícitamente una función se deriva
implícitamenteyluegosefactorizaparaf´(x)siesposible.
16 16 16 16 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -16 16 16 16

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

Un límite indeterminado tiene la forma 0/0 o bien ∞/∞, la regla de L’Hospital
(debida a J. Bernoulli) se emplea para el cálculo de límites de formas indeterminadas y
estableceque:
) ( '
) ( '
lim
) (
) (
lim
x g
x f
x g
x f
a x a x → →
=
( 37 )
Integral.Laoperación inversa de la derivada es la antiderivada o integralyconsisteen
hallarlaprimitivaf(x)dadasuderivadaf´(x)odiferencialf´(x)dxysedenotapor


dx x f ) ´(
. La integral indefinida de
dx x f ) ´(
es
C x f dx x f + =

) ( ) ´(
, C es la constante de
integración,cuyoorigenescualquierconstanteanuladaalserderivadaenlaprimitivaDx(C)=0.
Sea y=f(x) una función continua en el
intervalo [a,b], entonces la integral definida
∫ ∫
= =
b
a
b
a
ydx dx x f A ) (
representa el área A, bajo la curva
engendrada por f(x) y el eje de las x desde x=a hasta x=b;geométricamente es la suma
(conocida como suma de Riemann) de rectángulos de anchura infinitesimal dx y altura f(ξ
i
)
desde x=a hasta x=b,
1
,
+

i i i
x x ξ
,ensímbolos:



=
→ ∆
∆ =
1
0
0
) ( lim ) (
n
i
i
x
b
a
x f dx x f ξ
( 38 )
Laintegral es una suma infinitesimal,lasuma es una operación lineal,porlotantola
integral es una operación lineal, una integral definida es la suma de integrales
definidas en rangos o límites de integración, cambiando el límite de integración
cambiaelsigno de la integral,laintegraldex=ahastax=aescero:
( )
∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫
= − =
< < ⇔ + =
+ = +

a
a
a
b
b
a
b
c
c
a
b
a
b
a
b
a
b
a
dx x f dx x f dx x f
b c a dx x f dx x f c dx x f
dx x g d dx x f c dx x dg x cf
R d c b a
0 ) ( , ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
, , ,
( 39 )
I II I- -- -17 17 17 17 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Sea f(x) una función continua en [a,b], consideremos que x∈[a,b], llamemos
m=min[f(x)]yllamemosM=max[f(x)]entonces,elteorema del valor medio para la
integralestableceque,existeunvalorcenelintervalo[a,b]paraelcual:
∫ ∫


= → − =

− ≤ ≤ −

b
a
b
a
b
a
dx x f
a b
c f c f a b dx x f
b a c
M a b dx x f m a b
R b a
) (
) (
1
) ( ) ( ) ( ) (
] , [
) ( ) ( ) (
,
( 40 )
Sea F(x) la antiderivada de f(x), es decir F´(x)=f(x), entonces el teorema
fundamental del cálculo(el cual reúne la noción de derivada con la noción de integral)estableceque:
∫ ∫
= ⇔ = ⇔ − = dx x f x F x f x F b F a F dx x f
b
a
) ( ) ( ) ( ) ´( ) ( ) ( ) (
( 41 )
Lalongitud del arco s, engendrado por la gráfica de una funcióny=f(x),dex
1
hastax
2
,
estádadopor:
∫ ∫
+ = + =
2
1
2 / 1 2
2
1
2 / 1 2
] ) ' ( 1 [ ] ) ' ( 1 [
y
y
x
x
dy x dx y s
( 42 )
Calculo de integrales.Parasimplificarelcálculo de integralessehandesarrollado
extensastablascuyasfórmulassededucendelteorema fundamental del cálculo (las
integrales de funciones elementalessemuestranenlatabla 1.3).Cuandolafunción
notienesemejanzaconunaningunaintegraldelatablaseempleanartificios de
integraciónentrecualesfiguranlossiguientes:
1.Integración por partes:Dadalafunciónaevaluarf(x)descompóngasede
manera tal que sea posible aplicar la siguiente fórmula de integración por partes:
∫ ∫
− = vdu uv udv
: 1) descomponer f(x) en u y dv, 2) integrar dv, 3) derivar u, 4)
evaluar
∫ ∫
− = vdu uv udv
.Seempleaenloscasosdediferencialesquecontienen:
(a)productos;(b)logaritmos;(c)funcionestrigonométricasinversas.
Ejemplo 1.6. Aplicar integración por partes para (a) integrar

xdx x cos
, (b)
demostrarque
( ) C z z z z zdz + + + =

tan sec ln tan sec sec
2
1
2
1
3
18 18 18 18 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -18 18 18 18

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Solución.Seaplicanlostrespasosantesnumeradosysetieneque:
♣ + + + = →
+ − = →
− = ⋅ − = ⋅
⋅ − = − =
= = → = = → =
+ + = − = − =
= = → = = → =

∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫

∫ ∫ ∫

C z z z z zdz
zdz zdz z z zdz
zdz zdz zdz z zdz z
zdz z z z z vdu uv udv
z zdz v zdz dv zdz z du z u
C x x x xdx x x vdu uv udv
x xdx v xdx dv dx du x u
tan sec ln tan sec sec
sec sec tan sec sec
sec sec sec ) 1 (sec sec tan
tan sec tan tan sec
tan sec sec tan sec sec (b)
cos sin sin sin
sin cos cos (a)
2
1
2
1
3
3 3
3 2 2
2 2

2. Descomposición en fracciones parciales:Paraunafunción racional propiaes
posibleladescomposiciónenfraccionesparcialesylaintegraciónseparadade
cadafracciónresultante.
3. Sustitución conveniente: Ciertas integrales requieren de emplear
identidades o sustituciones que conduzcan a formasintegrableselementales;
latabla 1.4muestraunconjuntodeintegralesdeestetipo.
4. Formas variadas: A veces es necesario reexpresar la integral de manera
queresulteunaformaconocidaofácilmenteintegrable:
Ejemplo 1.7.Integrar

xdx sec
.
Solución.Multiplicandoydividendopor
x x tan sec +
resulta:
♣ + + =
+
+
=
+
+
=
∫ ∫ ∫
C x x
x x
xdx x x
dx
x x
x x
x dx x tan sec ln
tan sec
tan sec sec
tan sec
tan sec
sec sec
2

I II I- -- -19 19 19 19 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Tabla 1.3Integralesdefuncioneselementales
∫ ∫
− = vdu uv udv


+ − = C u udu cos sin


+ =

C
a
u
u a
du
arcsin
2 2

C u du u
n
n
n
+ =
+
+ ∫
1
1
1

+ = C u udu sin cos


+ =
+
C
a
u
a u a
du
arctan
1
2 2


+ = C u
u
du
ln


+ = C u udu sec ln tan


+

+
=

C
a u
a u
a u a
du
ln
2
1
2 2


+ = C e du e
u u

+ = C u udu sin ln cot


+ =

C
a
u
a
u a u
du
arcsec
1
2 2


+ = C
b
b
du b
u
u
ln


+ + = C u u udu tan sec ln sec


+ − + = C u u u udu
2
1 arcsin arcsin


+ − = C au
a
e
du ue
au
au
) 1 (
2


+ − = C u u udu cot csc ln csc


+ − = C u u- u udu
2
1 arccos arccos

∫ ∫
+ − =

C du e u
a
e u
du e u
au n
a
n
au n
au n 1


+ = C u udu u sec tan sec


+ + = C u u- u udu
2
1 ln arctan arctan


+ − = C u u u udu ln ln


+ − = C u udu u csc cot csc


+ + + = C u u u udu
2
1 ln arccot arccot

C
n n
u
u udu u
n n
+

+

+
=
+
∫ 2
1
) 1 (
1
1
ln
ln


+ = C u udu tan sec
2
( )

+ − + − =
− −
C u u u ec u udu ec 1 ln s s
2 1 1
∫ ∫
− = du
u
e
u e udu e
au
a
au
a
au 1 1
ln ln


+ − = C u udu cot csc
2
( )

+ − + + =
− −
C u u u c uc udu c 1 ln s cs
2 1 1

+ = C u
u u
du
) ln(ln
ln

20 20 20 20 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -20 20 20 20

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Tabla 1.4 Sustitucionesconvenientesparaintegracióndefunciones
Forma condición sustitución integralresultante

udu u
n m
cos sin

{ } 0 2 % ≠ ∈
+
Z m

u u
2 2
cos 1 sin − =

[ ]


− udu u u
m n
sin ) cos 1 ( cos
1 2

udu u
n m
cos sin

{ } 0 2 % ≠ ∈
+
Z n

u u
2 2
sin 1 cos − =

[ ]


− udu u u
n m
cos ) sin 1 ( sin
1 2


udu u
n m
cos sin

{ } 0 2 % , = ∈
+
Z n m

u u
u u
u u u
2 cos cos
2 cos sin
2 sin cos sin
2
1
2
1
2
2
1
2
1
2
2
1
+ =
− =
=

s elementale formas varias




nudu mu
nudu mu
nudu mu
cos cos
sin sin
cos sin

{ }
n m
Z n m


+
,
) ( 2
) cos(
) ( 2
) cos(
) sin(
) sin( cos sin
2
1
2
1
2
1
n m
u n m
I
n m
u n m
I
u n m
u n m mu mu


=
+
+
=
− +
+ =



+ + =
+ + − =
+ − − =
C I I nudu mu
C I I nudu mu
C I I nudu mu
2 1
2 1
2 1
cos cos
sin sin
cos sin


udu
n
tan

{ }
+
∈ Z n

) 1 (sec tan
tan tan tan
2 2
2 2
− =
=

u u
u u u
n n




du u u
n
) 1 (sec tan
2 2


udu
n
cot

{ }
+
∈ Z n

) 1 (csc cot
cot cot cot
2 2
2 2
− =
=

u u
u u u
n n




du u u
n
) 1 (csc cot
2 2


udu u
n m
sec tan

{ } 0 2 % = ∈
+
Z n

1 tan sec
2 2
+ = u u

[ ]


− udu u u
n m 2 2 2
sec ) 1 (tan tan


udu u
n m
sec tan

{ } 0 2 % ≠ ∈
+
Z m

1 sec tan
tan tan tan
2 2
1
− =
=

u u
u u u
m m

[ ]

− −
− udu u u u
m n
tan sec ) 1 (sec sec
3 2 1

( )

− du u a
k
2 2
{ } ℜ ⊆ ∈ Q k

z a u a
zdz a du z a u
cos
cos sin
2 2
= −
= → =
( )

zdz a z a
k
cos cos

( )

+ du u a
k
2 2
{ } ℜ ⊆ ∈ Q k

z a u a
zdz a du z a u
sec
sec tan
2 2
2
= +
= → =

( )

zdz a z a
k 2
sec sec

( )

− du a u
k
2 2
{ } ℜ ⊆ ∈ Q k

z a a u
zdz z a du
z a u
tan
tan sec
sec
2 2
= −
=
=
( )

zdz z a z a
k
tan sec tan

Eloperador modulosedesignapor%ydevuelveelresiduodeunadivisiónentera:1=5%2.

I II I- -- -21 21 21 21 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Notación integrodiferencial
Un sistema físico es un ente con características propias que se aísla para su
estudio basado en las leyes experimentales de la física. Los principio del algebra
básicasonsuficientesparalamodelacióndesistemas estáticos.Sinembargolas
máquinas y procesos naturales o artificiales son en alto grado dinámicos,
talessistemas dinámicossemodelanmedianteecuaciones integrodiferenciales.
Ecuaciones integrodiferenciales
Unaecuaciónesunaigualdadquesecumpleparaciertosvaloresdelavariable
o función que interviene en ella. Una ecuación diferencial (ED) involucra una
función, sus derivadas y las variables independientes, Una ecuación integrodiferencial
(EID) incluye además integrales de la función, de sus derivadas o de las
variablesindependientes.Elorden(O)sedeterminaporladerivadamayor,el
grado (G) se determina por el exponente de la derivada de mayor orden. La ED
puede ser ordinaria (EDO) o parcial (EDP) según incluyaderivadas ordinarias o
parciales. La ED es lineal (grado 1) siloesenlavariabledependienteytodas
sus derivadas, es homogénea (
0 '
' '
= + + y xy y
) si no hay términos que sean
funciones sólo de la variable independiente. La primitiva o solución es la
función que satisface la ED y puede serimplícita o explicita.Lasolución general
de la ED de orden n tendrá n constantes arbitrarias, la solución particular es la
determinación de los valores de las n constantes arbitrarias y se obtiene de
n+1 condiciones inicialesdelafunciónysusn derivadas.
ED de primer orden y primer grado
La ED de grado y orden 1 tiene la forma
0 ) ' , , ( = y y x F
, donde
) (x y y =
y su
solución es
C y x f C y x f = ↔ = ) , ( 0 ) , , (
. Los métodos de solución depende de su
forma, los siguientes son los más comunes: formas integrables (variables
separables,ecuaciones exactas,ecuaciones homogéneas),ecuaciones lineales.
22 22 22 22 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -22 22 22 22

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

Formas integrables
* Una ED de variables separables, de la forma
0 ' ) ( ) ( = + y y Q x P
se resuelve
separandovariablesdependienteseindependienteseintegrando:
C dy y Q dx x P y y Q x P = + → = +
∫ ∫
) ( ) ( 0 ' ) ( ) (
( 43 )
* Una ED de la forma
0 ) , ( ) , ( = + dy y x Q dx y x P
, es exacta si
x Q y P ∂ ∂ = ∂ ∂ / /
.
Siendo
x y x f y x P ∂ ∂ = / ) , ( ) , (
y
y y x f y x Q ∂ ∂ = / ) , ( ) , (
. Entonces su primitiva es
C y x f = ) , (
yseobtienesistemáticamenteporintegración parcial:
∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫

|
|
¹
|

\
|


− + = ∴
)
`
¹
¹
´
¦


− = →  = +


=


+ = →  =


y x x
x x
x
dy Pdx
y
Q Pdx f
dy Pdx
y
Q Q
dy
d
Pdx
y y
f
y Pdx y x f Pdx dx
x
f
φ
φ
φ ) ( ) , (
( 44 )
* Una ecuación de la forma f(x,y) se dice que es homogénea y de grado n si al
sustituirxporλxeyporλysecumplequef(λx,λy)=λ
n
f(x,y).UnaEDdela
forma
0 ) , ( ) , ( = + dy y x Q dx y x P
es homogénea, si tanto P como Q son homogéneasydel
mismo grado.Latransformación
xdv vdx dy vx y + = → =
,reducelaEDhomogéneaala
forma:
0 ) , ( ) , ( = + dv v x Q dx v x P
( 45 )
Yseresuelveporseparación de variables.Despuésdeintegrarsesustituyev por
y/xpararecobrarlasvariablesoriginales.
Ecuación lineal
Una ecuación lineal de grado 1 de la forma
) ( ) ( ' x Q x yP y = +
se resuelve
considerandoelfactor integrante

=
Pdx
e µ
ysuprimitivaes:
h p
y y C x Q y x Q y + =

+



= →

⋅ =

∫ ∫
Pdx - Pdx Pdx - Pdx Pdx
e e ) ( e e ) ( e
( 46 )
y
p
sedenominasolución particularorespuesta en estado estable,y
h
solución homogénea
orespuesta transitoria(provienedelaED homogénea asociada
0 ) ( ' = + x yP y
).
I II I- -- -23 23 23 23 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Unaecuacióndelaforma
) ( ) ( ' x Q y x yP y
n
= +
seconocecomoecuación de Bernoulli
ysereducealinealmediantelatransformación
n
y v

=
1
:
) ( ) 1 ( )} ( ) 1 {( ) ( ) (
1
1
) ( ) ( ) ( ) (
1
1
) 1 (
1
1 1
x Q n x P n v
dx
dv
x Q x vP
dx
dv
n
x Q x P y
dx
dy
y x Q y x yP
dx
dy
dx
dv
n dx
dy
y
dx
dy
y n
dx
dv
y y v
n n n
n n
n n
− = − + →  = +

= + → = +

= → + − =
= =
+ − −
− −
+ − −
( 47 )
ED de primer orden y grado superior
LaEDOdeorden 1ygrado n,tienelaforma:
0 ) , ( ' ) , ( ... ' ) , ( '
1
1
1
= + + + +


y x P y y x P y y x P y
n n
n n
.
Si expresamos
' y p =
, entonces una ED orden 1 y grado n puede escribirse
comounpolinomiodep:
0 ) , ( ) , ( ... ) , (
1
1
1
= + + + +


y x P p y x P p y x P p
n n
n n
( 48 )
ED que se pueden resolver respecto a p.ConsiderarlaEDcomounpolinomiode
p, factorizar
0 ) ( ) )( (
2 1
= − − −
n
F p F p F p L
y resolver cada ED resultante de primer
grado
) , ( ' y x F y
k
=
cuya solución es
0 ) , , ( = C y x f
k
, entonces la solución general se
expresacomoelproductodelassolucionesparticulares:
0 ) , , ( ) , , ( ) , , (
2 1
= ⋅ C y x f C y x f C y x f
n
K
( 49 )
Otros casos especialesdepocaaplicaciónprácticaincluyensoluciónrespectoxe
y.LaED de Clairautes
) (r f rx y + =
ysusoluciónes
) (C f Cx y + =
.
ED lineal de orden superior
La ED lineal de orden superior tiene la forma
Q y P y P y P y P
n n
n n
= + + + +
− −

1
1
1
1
1 0
K
,
donde y
k
es la k-ésima derivada (de grado 1), los coeficientes P
k
son funciones de la
variable independiente P
k
(x), o constantes y el término independiente Q una función
Q(x), una constante o cero. Una EDO lineal de coeficientes constantes de grado n se
puede tratar como un polinomio en la derivada de grado n y resolver por varios
24 24 24 24 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -24 24 24 24

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métodos, tal ecuación se denomina invariante en el tiempo y tiene gran
aplicación en los sistemas de control yengeneralenladescripciónfísicade
granvariedaddefenómenosnaturales.
La ED lineal de coeficientes constantes de orden n, se resuelve por varios métodos
biendefinidos:coeficientes indeterminados,variación de parámetros,método del operador
D y transformada de Laplace. Los primeros dos son de ensayo y error, la
transformadadeLaplaceesunaformalizacióndelosmétodosdeoperadory
es directo y es el método tradicional para el estudio de los sistemas de
control. A continuación se muestra la ED lineal invariante de orden superior así
como su solución general que consta de la suma de n soluciones linealmente
independientes:
x r
n
x r x r
n
n
n
n
n
e c e c e c y
y a y a y a y a y a
+ + + =
= + + + + +


K
K
2 1
2 1
) 0 (
0
) 1 (
1
) 2 (
2
) 1 (
1
) (
0
( 50 )
AmaneradeejemploseexpondrálasolucióndelaEDdeorden2:
0
) 0 (
0
) 1 (
1
) 2 (
2
= + + y a y a y a
( 51 )
La ecuación característica o auxiliar asociada se puede resolver por la fórmula
cuadráticaysetienen3casossegúnsusraícesseanrealesocomplejas:
0
0 1
2
2
= + + a r a r a
( 52 )
CasoI-raíces reales distintasr
1
≠r
2
:
x r x r
e c e c y
2 1
2 1
+ =
( 53 )
CasoII-raíces reales e igualesr
1
=r
2
:
x r x r
xe c e c y
2 1
2 1
+ =
(54)
CasoIII-raíces complejas conjugadasr
1
=a+jb,r
2
=a-jb:
( ) bx c bx c e e c e c y
ax x jb a x jb a
sin cos
2 1
) (
2
) (
1
+ = + =
− +
( 55 )
I II I- -- -25 25 25 25 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Notación matricial y sistemas de ecuaciones
lineales
Unamatriz bidimensional es un arreglo rectangular m x n de celdas dispuestas en m filas y
n columnas.SeaAunamatrizm×n,seaiel índice de filayj el índice de columna,se
denotapora
ij
cualquierelemento de la matriz y la matriz por (a
ij
).Latraspuestade
unamatrizseformacambiandolasfilasporlascolumnasysedenotaporA
T
oA’,esdecir:(a
ij
)
T
=(a
ji
).Lasmatrices de escalaresseclasificanen:n-cuadrada, de
orden n, n-matriz, n×n o n
2
; identidad I unos en su diagonal principal (DP)ceros
enotraparte;triangularsuperiorMTSotriangularinferiorMTIsegúntengaceros
debajo o sobre la DP; diagonal, ceros en cualquier parte que no sea la DP;
simétricasiA
T
=A;antisimétricasiA
T
=-A;ortogonalsiAA
T
=A
T
A=I A
-1
=A
T
,
donde A
-1
es la matriz inversa de A y cumple que AA
-1
=I; normal aquella que
conmuta con su traspuesta AA
T
=A
T
A (ejemplos: simétrica, antisimétrica y
ortogonal). Sean A y B dos matrices m×n y p×q. La suma y resta solo está
definida para matrices de igual dimensión m=p y n=q, se definen por
(a
ij
)+(b
ij
)y(a
ij
)-(b
ij
);elproducto por un escalar k,sedefinepork(a
ij
).Unvector fila
(a
i
),esunamatrizn×1,unvector columna(b
j
),esunamatriz1×mysedefinesu
producto escalar cuando n=m por (a
i
)⋅(b
j
)=(a
i1
)+(b
1j
). La multiplicación solo esta
definida si elnumerodecolumnasdeAesigualalnumerodefilasdeB,es
decir n=p, la matriz resultante C será m×q, y se efectúa como el producto
escalardecadavector filadeAdenotadopor[A
i
]porcadavector columnadeB
denotado por [B
j
], es decir (c
ij
)= [A
i
]⋅[B
j
]. La división de A entre B se define
porA/B=AB
-1
.
El determinante de una matriz n-cuadrada A,sedenotapordet(A)=|A|=∆
G
,esun
escalar (nounvalorabsoluto)yseobtieneporrecursividad.Acadaelementoa
ij
delan-
matrizlecorrespondeunsignodadopor(-1)
i+j
esdecir:(+-+-…);lasubmatrizde
a
ij
es aquella n-matriz que se obtiene eliminando la i-ésima fila y la j-ésima
columna;elmenorM
ij
dea
ij
eseldeterminante de su submatrizM
ij
=|a
ij
|;elcofactoro
adjuntodea
ij
sedefinepor(-1)
i+j
*M
ij
.El determinante de una n-matriz es la suma de
26 26 26 26 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -26 26 26 26

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los productos de los elementos de cualquier fila o columna por sus correspondientes
cofactores,ensímbolos:
21 12 22 11
22 21
12 11
1
1
: Ejemplo cofactor. * ) 1 ( ) (
* ) 1 ( * * ) 1 ( *
} 1 {
a a a a
a a
a a
a a cof
a a A a a A
n K
ij
j i
ij
n
K j
i
ij
j i
ij
n
j
K i
ij
j i
ij
− = ← − =
− = ⇔ − =

+
=
=
+
=
=
+
∑ ∑
K
( 56 )
Otra forma de expresarrecursivamenteeldeterminanteescomosigue:SiA
esunan-matriz,seaA
ij
la(n-1)-matrizobtenidaapartirdeAsuprimiendosu
i-ésimo renglónysuj-ésima columna.Entonceseldeterminante|A|alolargode
sui-ésimorenglónestádadopor:
) fija i ( * ) 1 ( *
1

=
+
− =
n
j
ij
j i
ij
A a A
( 57 )
Para una matriz de 3x3 existe un método conocido como regla de Sarrus y
consiste en duplicar las filas 1 y 2 en la parte inferior de la matriz, el
determinante es la suma de los productos de los elementos diagonales, hacia abajo
sonpositivosyhaciaarribasonnegativos,esdecir:
33 12 21 23 32 11 13 22 31 23 12 31 13 32 21 33 22 11
23 22 21
13 12 11
33 32 31
23 22 21
13 12 11
a a a a a a a a a a a a a a a a a a
a a a
a a a
a a a
a a a
a a a
− − − + + = ( 58 )
Siuna n-matriz A tiene como inversa A
-1
sedicequeesregularoinvertible(delocontrario
será singular o no invertible) y satisface que AA
-1
=A
-1
A=I, y se obtiene por
transformaciones elementales de renglón TER(método de Gauss-Jordan)sobrelamatriz
aumentada de A con la matriz identidad I, A:I,demaneratalqueseobtenga
I:A
-1
, o bien por determinantes. Sea a≠0 un escalar y k un índice {1…n}, las
TERson:(1)[A
i
]=[A
k
],[A
j
]=[A
k
]; (2)a[A
i
],a[A
j
];(3) a[A
i
]±[A
i+k
],a[A
j
]±[A
j+k
];
en general este procedimiento es iterativo. Empleando determinantes la
inversadeAestadadapor:
( )
0
adj
) ( cof
1
≠ ⇔ = =

A
A
A
A
a
A
T
ij
( 59 )
I II I- -- -27 27 27 27 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Paraunamatriz de 2-cuadradasetieneque:
( )



= =



= =



= =

=

11 21
12 22
12 21 22 11
1
11 21
12 22
11 12
21 22
12 21 22 11
22 21
12 11
-
1
det
adj
, cof adj
, cof , - det ,
a a
a a
a a a a A
A
A
a a
a a
A A
a a
a a
A a a a a A
a a
a a
A
T
( 60 )
Ejemplo 1.8.DeterminarlainversadeA,empleandodeterminantes.

− =
1 0 3
1 1 2
0 2 2
A

Solución.(1) SedeterminaeldeterminantedeA;(2)seencuentralamatrizde
cofactoresylamatrizadjunta;(3)seaplicalaformula:
( )
( )




=




= =




= = →




=

− −

− −
− −

=
∴ ≠ = − − = − − − =

− =

2
1
2
1
4
1
6
1
6
1
12
5
6
1
6
1
12
1
1
ij
6 6 3
2 2 5
2 2 1
12
1 ) (
) 3 (
6 6 3
2 2 5
2 2 1
Cof adJ
6 2 2
6 2 2
3 5 1
1 2
2 2
1 2
0 2
1 1
0 2
0 3
2 2
1 3
0 2
1 0
0 2
0 3
1 2
1 3
1 2
1 0
1 1
Cof
: ij columna y fila la eliminar al obtenidas s submatrice las de tes determinan los son a elemento cada de cofactores Los (2)
inversa tiene 0 12 ) 5 ( 2 2 3 2 2 2
1 3
1 2
2
1 0
1 1
2 det ) 1 (
A
A adj
A
A A A
A
T
Un sistemas de n ecuaciones lineales en el que los coeficientes se denotan por a
ij
, las
variables por x
ij
y los términos independientes por Y
i
, puede transformarse
matricialmenteen:unamatriz de coeficientes n-cuadrada A,unvector columna de n-
incógnitas Xyunvectorcolumna de n-términos independientesY;cuyarelaciónentre
síes:AX=Y,lamatriz aumentada del sistemaMASserepresentaporA:Y.
n n nn n n n
n n
n n
n n
y x a x a x a x a
y x a x a x a x a
y x a x a x a x a
y x a x a x a x a
= + + + +
= + + + +
= + + + +
= + + + +
...
...
...
...
3 3 2 2 1 1
3 3 3 33 2 32 1 31
2 2 3 23 2 22 1 21
1 1 3 13 2 12 1 11
M M M M M M M

Y AX
y
y
y
y
x
x
x
x
a a a a
a a a a
a a a a
a a a a
n n nn n n n
n
n
n
= →

=

K K
K
K K K K K
K
K
K
3
2
1
3
2
1
3 2 1
3 33 32 33
2 23 22 21
1 13 12 11
( 61 )
La solución X, en forma matricial esta dada por X=A
-1
Y. A si mismo para
hallar la j-ésima incógnitax
j
seemplealaregla de Cramerqueconsisteensustituir
28 28 28 28 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -28 28 28 28

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laj-ésima columna de la matriz de coeficientes(cuyodeterminantees∆
G
)porelvector
columna de términos independientes y hallar su determinante denotado por ∆
j
, de
maneraquex
j
=∆
j
/∆
G
.
Los métodos recursivos expuestos, son útiles para sistemas pequeños; sin
embargo para grandes sistemas (como las matrices de admitancias de una red eléctrica) se
empleanmétodoscuyabasesonlasTERysonenesenciaiterativos.Elmétodo
de Gauss MG consiste en tomar la MAS, aplicar TER y formar una MTS y
realizarsustitución regresiva.Elmétodo de Gauss-JordanconsisteentomarlaMAS,
aplicarTERyformarunamatriz identidad,entonceselvector de aumentotendrá
losvaloresdelasincógnitas.
Ejemplo 1.9.Resolverelsistemadeecuacioneslinealesportransformaciones
elementales de renglón.

− =



9
1
7
4 7 5
1 2 1
1 6 2
3
2
1
x
x
x

Solución.AplicandolasTERalamatriz aumentada del sistema,setieneque:

− =

−    → 

− −
   → 

− −
   → 

− −
   → 


− −
   → 


− −
   → 


− −
   → 


− −    → 
+ −
+
+ −
+
+ −
+ −
5
3
10

5 1 0 0
3 0 1 0
10 0 0 1
5 1 0 0
1 0
10 4 0 1
5 1 0 0
1 0
1 1 2 1
0 0
1 0
1 1 2 1
14 1 3 0
1 0
1 1 2 1
14 1 3 0
9 3 2 0
1 1 2 1
9 4 7 5
7 1 6 2
1 1 2 1
9 4 7 5
1 1 2 1
7 1 6 2
3
2
1 4
2
9
2
3 2
2
9
2
3

2
55
2
11
2
9
2
3 3
2
9
2
3

5
2

2 3
2
3
1 3
1 2
3 11
2
3 2 2 2
1
3 1
2 1
12
x
x
x
R R
R R
R R
R R R R
R R
R R
R

Losmétodos de aproximacionescomoJacobiyGauss-Seidelconsideranecuaciones de
recurrencia para cada x
i
, cuya aproximación x
k
se satisface cuando la diferencia
entrevalores inmediatosesuninfinitésimo ε.
I II I- -- -29 29 29 29 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

[ ]
[ ] Seidel - Gauss ) ( ) 1 (
1
) 1 (
Jacobi ) ( ) (
1
) 1 (
) ( ) 1 (
, ... ...
1
1
1
1
1
1
2 1 1
← − + − = +
← − − = +
<
− +
+ + + + + =
∑ ∑
∑ ∑
+ =

=
+ =

=
i x a i x a y
a
i x
i x a i x a y
a
i x
x
i x i x
x a x a y a x a y
r
n
k r
kr r
k
r
kr k
kk
k
r
n
k r
kn r
k
r
kr k
kk
k
k
k k
n kn k kk k k k k
ε
( 62 )
Valores y vectores característicos de matrices cuadradas
Se dice que un número
C ∨ ℜ ∉ λ λ |
, es un valor propio, valor característico o
eigenvalor de una matriz n-cuadrada A, si existe un n-vector propio, n-vector
característico o n-eigenvector K correspondiente al valor propio λ y satisfacen
que:AK=λK.Estaexpresiónserepresentacomúnmentepor:
( ) 0 I - A = K λ
( 63 )
Siendo I, la n-matriz identidad. En forma extendida la ecuación anterior se
expresapor:
0 λ)k (a k a k a

0 k a λ)k (a k a
0 k a k a λ)k (a
n nn 2 n2 1 n1
n 2n 2 22 1 21
n 1n 2 12 1 11
= − + + +
=
= + + − +
= + + + −
L
M L L L L L L L L
L
L
( 64 )
Un sistema homogéneo de ecuaciones lineales con n incógnitas tiene una solución no trivial
si y sólo si el determinante de la matriz de coeficientes es igual a cero. Este principio
requiereque:
( ) 0 det = − I A λ
( 65 )
El desarrollo de este determinante produce un polinomio de grado n, en λ,
conocido como ecuación característica, las raíces del polinomio son los valores
propios;ylasustitucióndeunvalorparticulardeλenelsistema
( ) 0 I - A = K λ
,
permite hallar el vector característico; por solución del sistema singular
resultante, lo cual requiere la asignación de un valor arbitrario para un
componentedelvectorcaracterísticoporejemplov
n
=k.
Ejemplo 1.10.Determinarlosvalores y vectores característicosdeA.
30 30 30 30 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -30 30 30 30

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− − −
− =
1 2 1
0 1 6
1 2 1
A

Solución. (1) Se determina el polinomio característico y sus raíces; (2) se
empleanlosvalorescaracterísticosyseresuelveelsistemasingularparahallar
cadavectorcaracterístico,esdecir:
( )
( )
( ) ♣


= =

   → 

− − −


= − =


= =

−    → 

− − −
= + − =


= ∴
=
=
→  =
= +
= +

   → 

  → 

− − −
− −    → 

− − −
− = − =

− = → = − + − = + − − =
− − − −
− −

= −
+ −

+
+ −
2
3
2
-2 k si
0 0 0 0
0 1 0
0 1 0 1
0 4 2 1
0 0 4 6
0 1 2 2
0 | 3 : 3 Para
1
2
1
-13 k si
0 0 0 0
0 2 1 0
0 1 0 1
0 3 2 1
0 0 3 6
0 1 2 5
0 | 4 : 4 Para
13
6
1

1 k
6 k
-13 k si
0 k k
0 k k
0 0 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0 0
0 1 0
0 1 2 1
0 1 2 1
0 6 13 0
0 1 2 1
0 1 2 1
0 0 1 6
0 1 2 1
0 | 0 : 0 Para
) 2 (
3
4
0
0 ) 3 )( 4 ( 12
1 2 1
0 1 6
1 2 1
) det( ) 1 (
3 3 2
3 renglon de
s elementale
s operecione
2 3
renglon de
s elementale
s operecione
1
1
2
3
3 13
1
1
3 13
6
2
13
6
13
1
2
13
6
6
2 3
1 2
2
13
1
3 1
2 1
K I A
K I A
K
I A
I A
R R
R
R R
R R
λ
λ
λ
λ λ λ λ λ λ λ
λ
λ
λ
λ

I II I- -- -31 31 31 31 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

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% Clase para el manejo de vectores.
arce_brito@hotmail.com [Ms Vc++ 6]
% Archivo de declaración: Vector.h

classVector
{
public:
Vector();
Vector(constVector&rVector);
explicitVector(intiSize);

virtual~Vector();

Vector&operator=(constVector&rVector);
Vector&operator+=(constVector&rVector);
Vector&operator-=(constVector&rVector);

Vector&operator+=(doubledNum);
Vector& operator-= (double dNum);
Vector& operator*= (double dNum);
Vector& operator/= (double dNum);

bool operator== (const Vector& rVector);
bool operator!= (const Vector& rVector);

Vector operator- () const;
Vector operator+ (const Vector& rVector) const;
Vector operator- (const Vector& rVector) const;
double operator* (const Vector& rVector) const;

friend Vector operator+ (const Vector& rVector, double dNum);
friend Vector operator+ (double dNum, const Vector& rVector);
friend Vector operator- (const Vector& rVector, double dNum);
friend Vector operator- (double dNum, const Vector& rVector);
friend Vector operator* (const Vector& rVector, double dNum);
friend Vector operator* (double dNum, const Vector& rVector);
friend Vector operator/ (const Vector& rVector, double dNum);

double operator[] (int iIndex) const;
double& operator[] (int iIndex);
int GetSize (void) const { return _iSize; }

private:
int _iSize;
double* _pdArray;
};

% Clase para el manejo de matrices, basado en la clase Vector.
arce_brito@hotmail.com [Ms Vc++ 6]
% Archivo de declaración: Matrix.h

#include "Vector.h"

class Matrix
{
public:
Matrix ();
Matrix (const Matrix& rMatrix);
Matrix (int iRows, int iColumns);

virtual ~Matrix ();

Matrix& operator= (const Matrix& rMatrix);
Matrix& operator+= (const Matrix& rMatrix);
Matrix& operator-= (const Matrix& rMatrix);
Matrix& operator*= (const Matrix& rMatrix);

bool operator==(const Matrix& rMatrix);
bool operator!=(const Matrix& rMatrix);

Matrix operator+ (const Matrix& rMatrix) const;
friend Matrix operator+ (const Matrix& rMatrix, double dNum);
friend Matrix operator+ (double dNum, const Matrix& rMatrix);

Matrix operator- () const;
Matrix operator- (const Matrix& rMatrix) const;
friend Matrix operator- (const Matrix& rMatrix, double dNum);
friend Matrix operator- (double dNum, const Matrix& rMatrix);

Matrix operator* (const Matrix& rMatrix) const;
friend Matrix operator* (const Matrix& rMatrix, double dNum);
friend Matrix operator* (double dNum, const Matrix& rMatrix);

friend Matrix operator/ (const Matrix& rMatrix, double dNum);

double operator! ();
Matrix operator~ ();

Vector operator[] (int iIndex) const;
Vector& operator[] (int iIndex);

void Print(void);

Vector GetRow (int iIndex) const;
Vector GetColumn (int iIndex) const;

int GetRows (void) const { return _iRows; }
int GetColumns (void) const { return _iColumns; }

void RemoveRow (int iIndex);
void RemoveColumn (int iIndex);

private:
bool ValidateSizes (const Matrix& rMatrix) const;

int _iRows;
int _iColumns;

Vector* _pVector;
};

Clases en C++ para el manejo de vectores, matrices y determinantes con las operaciones elementales.
32 32 32 32 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -32 32 32 32

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

% Clase para el manejo de vectores.
arce_brito@hotmail.com [Ms Vc++ 6]
% Archivo de implementación: Vector.cpp

#include "Vector.h"

Vector::Vector() :
_iSize(0),
_pdArray(0)
{
}
Vector::Vector(const Vector& rVector) :
_iSize(rVector._iSize),
_pdArray(0)
{
_pdArray = new double[_iSize];
memcpy(_pdArray,
rVector._pdArray, _iSize*sizeof(double));
}
Vector::Vector(int iSize) :
_iSize(iSize),
_pdArray(0)
{
_pdArray = new double[iSize];
memset(_pdArray, 0, iSize*sizeof(double));
}
Vector::~Vector()
{
if (0 != _pdArray)
{
delete[] _pdArray;
_pdArray = 0;
}
}
Vector& Vector::operator=(const Vector& rVector)
{
if (this != &rVector)
{
if (0 != _pdArray)
{
delete[] _pdArray;
_pdArray = 0;
}
_iSize = rVector._iSize;
_pdArray = new double[_iSize];
memcpy(_pdArray,
rVector._pdArray, _iSize*sizeof(double));
}
return *this;
}

Vector& Vector::operator+=(const Vector& rVector)
{
*this = *this + rVector;
return *this;
}
Vector& Vector::operator-=(const Vector& rVector)
{
*this = *this - rVector;
return *this;
}
Vector& Vector::operator+=(double dNum)
{
*this = *this + dNum;
return *this;
}
Vector& Vector::operator-=(double dNum)
{
*this = *this - dNum;
return *this;
}
Vector& Vector::operator*=(double dNum)
{
*this = *this * dNum;
return *this;
}
Vector& Vector::operator/=(double dNum)
{
*this = *this / dNum;
return *this;
}
bool Vector::operator==(const Vector& rVector)
{
bool bEqual = false;
if (rVector._iSize != _iSize)
{
// THROW EXCEPTION
}
if (0 == memcmp(_pdArray,
rVector._pdArray, _iSize*sizeof(double)))
{
bEqual = true;
}
return bEqual;
}
bool Vector::operator!=(const Vector& rVector)
{
return !operator==(rVector);
}


Vector Vector::operator-() const
{
Vector vector(_iSize);

for (int i = 0; i < _iSize; i++)
{
vector._pdArray[i] = -_pdArray[i];
}
return vector;
}

Vector Vector::operator+(const Vector& rVector) const
{
Vector vector(_iSize);
for (int i = 0; i < _iSize; i++)
{
vector._pdArray[i] = _pdArray[i] + rVector._pdArray[i];
}
return vector;
}
Vector Vector::operator-(const Vector& rVector) const
{
return operator+(-rVector);
}

double Vector::operator*(const Vector& rVector) const
{
double dMag = 0;
if (_iSize != rVector._iSize)
{
// THROW EXCEPTION
}
for (int i = 0; i < _iSize; i++)
{
dMag += _pdArray[i] * rVector._pdArray[i];
}
return dMag;
}
Vector operator+(const Vector& rVector, double dNum)
{
Vector vector(rVector._iSize);

for (int i = 0; i < rVector._iSize; i++)
{
vector._pdArray[i] = rVector._pdArray[i] + dNum;
}
return vector;
}
Vector operator+(double dNum, const Vector& rVector)
{
return operator+(rVector, dNum);
}
Vector operator-(const Vector& rVector, double dNum)
{
Vector vector(rVector._iSize);

for (int i = 0; i < rVector._iSize; i++)
{
vector._pdArray[i] = rVector._pdArray[i] - dNum;
}
return vector;
}
Vector operator-(double dNum, const Vector& rVector)
{
return -operator-(rVector, dNum);
}
Vector operator*(const Vector& rVector, double dNum)
{
Vector vector(rVector._iSize);
for (int i = 0; i < rVector._iSize; i++)
{
vector._pdArray[i] = rVector._pdArray[i] * dNum;
}
return vector;
}
Vector operator*(double dNum, const Vector& rVector)
{
return operator*(rVector, dNum);
}
Vector operator/(const Vector& rVector, double dNum)
{
return operator*(rVector, 1/dNum);
}
double Vector::operator[](int iIndex) const
{
if ((iIndex >= _iSize) || (iIndex < 0))
{
// THROW EXCEPTION
}
return _pdArray[iIndex];
}
double& Vector::operator[](int iIndex)
{
if ((iIndex >= _iSize) || (iIndex < 0))
{
// THROW EXCEPTION
}
return _pdArray[iIndex];
}

1 2
I II I- -- -33 33 33 33 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

matrix.ValidateSizes(rMatrix);
for (int i = 0; i < matrix._iRows; i++)
{
matrix._pVector[i] = dNum + rMatrix._pVector[i];
}
return matrix;
}
Matrix operator+(double dNum, const Matrix& rMatrix)
{
return operator+(rMatrix, dNum);
}
Matrix Matrix::operator-() const
{
Matrix matrix(*this);
for (int i = 0; i < _iRows; i++)
{
matrix._pVector[i] = -_pVector[i];
}
return matrix;
}
Matrix Matrix::operator-(const Matrix& rMatrix) const
{
return *this + (-rMatrix);
}
Matrix operator-(const Matrix& rMatrix, double dNum)
{
return operator+(rMatrix, -dNum);
}

Matrix operator-(double dNum, const Matrix& rMatrix)
{
return -operator-(dNum, rMatrix);
}
Matrix Matrix::operator*(const Matrix& rMatrix) const
{
Matrix matrix(_iRows, rMatrix._iColumns);

if (_iColumns != rMatrix._iRows)
{
// THROW EXCEPTION
}
for (int i = 0; i < _iRows; i++)
{
for (int j = 0; j < rMatrix._iColumns; j++)
{
matrix[i][j] = _pVector[i] * rMatrix.GetColumn(j);
}
}
return matrix;
}
Matrix operator*(const Matrix& rMatrix, double dNum)
{
Matrix matrix(rMatrix._iRows, rMatrix._iColumns);
matrix.ValidateSizes(rMatrix);
for (int i = 0; i < matrix._iRows; i++)
{
matrix._pVector[i] = rMatrix._pVector[i] * dNum;
}
return matrix;
}
Matrix operator*(double dNum, const Matrix& rMatrix)
{
return operator*(rMatrix, dNum);
}
Matrix operator/(const Matrix& rMatrix, double dNum)
{
return operator*(rMatrix, 1/dNum);
}
double Matrix::operator!()
{
double dDet = 0;
int iSign = 0;
if ((_iRows != _iColumns) || (_iRows == 0))
{
// THROW EXCEPTION
}
if (_iRows == 1)
{
dDet = _pVector[0][0];
}
else
{
Matrix matrixSub;
for (int j = 0; j < _iColumns; j++)
{
matrixSub = *this;
matrixSub.RemoveRow(0);
matrixSub.RemoveColumn(j);
iSign = (j % 2 == 0) ? 1 : -1;
dDet += iSign * _pVector[0][j] * !matrixSub;
}
}
return dDet;
}

Matrix Matrix::operator~()
{
Matrix matrix(_iColumns, _iRows);
for (int i = 0; i < _iRows; i++)
{
for (int j = 0; j < _iColumns; j++)
{
matrix[j][i] = _pVector[i][j];
}
}
return matrix;
}
Vector Matrix::operator[](int iIndex) const
2
% Clase para el manejo de matrices.
arce_brito@hotmail.com [Ms Vc++ 6]
% Archivo de implementación: Matrix.cpp

#include "Matrix.h"
Matrix::Matrix() :
_iRows(0),
_iColumns(0),
_pVector(0)
{
}
Matrix::Matrix(const Matrix& rMatrix) :
_iRows(rMatrix._iRows),
_iColumns(rMatrix._iColumns),
_pVector(0)
{
_pVector = new Vector[_iRows];
for (int i = 0; i < _iRows; i++)
{
_pVector[i] = rMatrix._pVector[i];
}
}
Matrix::Matrix(int iRows, int iColumns) :
_iRows(iRows),
_iColumns(iColumns),
_pVector(0)
{
Vector vector(_iColumns);
_pVector = new Vector[_iRows];
for (int i = 0; i < _iRows; i++)
{
_pVector[i] = vector;
}
}
Matrix::~Matrix()
{
if (0 != _pVector)
{
delete[] _pVector;
_pVector = 0;
}
}

Matrix& Matrix::operator=(const Matrix& rMatrix)
{
if (this != &rMatrix)
{
if (0 != _pVector)
{
delete[] _pVector;
_pVector = 0;
}
_iRows = rMatrix._iRows;
_iColumns = rMatrix._iColumns;
_pVector = new Vector[_iRows];
for (int i = 0; i < _iRows; i++)
{
_pVector[i] = rMatrix._pVector[i];
}
}
return *this;
}
Matrix& Matrix::operator+=(const Matrix& rMatrix)
{
*this = *this + rMatrix;
return *this;
}
Matrix& Matrix::operator-=(const Matrix& rMatrix)
{
*this = *this - rMatrix;
return *this;
}
Matrix& Matrix::operator*=(const Matrix& rMatrix)
{
*this = *this * rMatrix;
return *this;
}
bool Matrix::operator==(const Matrix& rMatrix)
{
bool bEqual = true;
for (int i = 0; i < _iRows; i++)
{
if (_pVector[i] != rMatrix._pVector[i])
{
bEqual = false;
break;
}
}
return bEqual;
}
bool Matrix::operator!=(const Matrix& rMatrix)
{
return !operator==(rMatrix);
}
Matrix Matrix::operator+(const Matrix& rMatrix) const
{
Matrix matrix(_iRows, _iColumns);
ValidateSizes(rMatrix);

for (int i = 0; i < _iRows; i++)
{
matrix._pVector[i] = _pVector[i] + rMatrix._pVector[i];
}
return matrix;
}
Matrix operator+(const Matrix& rMatrix, double dNum)
{
Matrix matrix(rMatrix._iRows, rMatrix._iColumns);
1
34 34 34 34 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -34 34 34 34

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

{
if (0 == _pVector)
{
// TROW EXCEPTION
}
if (iIndex >= _iRows)
{
// TROW EXCEPTION
}
return _pVector[iIndex];
}

Vector& Matrix::operator[](int iIndex)
{
if (0 == _pVector)
{
// TROW EXCEPTION
}
if (iIndex >= _iRows)
{
// TROW EXCEPTION
}
return _pVector[iIndex];
}
Vector Matrix::GetRow(int iIndex) const
{
if (0 == _pVector)
{
// TROW EXCEPTION
}

if (iIndex >= _iRows)
{
// TROW EXCEPTION
}
return _pVector[iIndex];
}
Vector Matrix::GetColumn(int iIndex) const
{
Vector vector(_iRows);
for (int i = 0; i < _iRows; i++)
{
vector[i] = _pVector[i][iIndex];
}

return vector;
}

bool Matrix::ValidateSizes(const Matrix& rMatrix) const
{
if (_iRows != rMatrix._iRows)
{
// THROW EXCEPTION
}
if (_iColumns != rMatrix._iColumns)
{
// THROW EXCEPTION
}
return true;
}

void Matrix::RemoveRow(int iIndex)
{
Matrix matrixCopy(_iRows-1, _iColumns);
for (int i = 0, j = 0; i < _iRows; i++)
{
if (iIndex == i)
{
continue;
}
matrixCopy[j++] = _pVector[i];
}
operator=(matrixCopy);
}
void Matrix::RemoveColumn(int iIndex)
{
Matrix matrixCopy(~(*this));
matrixCopy.RemoveRow(iIndex);
operator=(~matrixCopy);
}

3
I II I- -- -35 35 35 35 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

% Transformación de una matriz cuadrada en triangular superior. arce_brito@hotmail.com [Matlab 5]
% Método de Gauss. Archivo mTransfTS.m
% Entrada.: matriz mAY(NxN+1)
% Salida..: la matriz transformada en Triangular Superior: mTS
% Uso.....: mTransfTS(mAY)

function [mTS] = mTransfTS(mAY)
mTS=mAY; N=size(mAY,1);
if size(mAY,2)~=N+1 then
disp('¡Error! la matriz mAY debe ser NxN+1.')
return;
end
%eliminación del triangulo superior
for c=1:N-1
for f=c+1:N
%Nota mTS(f,:) hace referencia a la fila completa f de mTS
mTS(f,:)=mTS(f,:)-mTS(c,:)*mTS(f,c)/mTS(c,c)
end
end
return;

% Solución del sistema de ecuaciones por sustitución hacia atrás. arce_brito@hotmail.com [Matlab 5]
% Archivo: mSolveTS.m
% Entrada.: matriz triangular superior mTS(NxN+1)
% Salida..: un vector solución vS(N)
% Uso.....: mSolveTS(mTS)

function [vS] = mSolveTS(mTS)
N=size(mTS,1);
vS=zeros(N,1);
if size(mTS,2)~=N+1 then
disp('¡Error! la matriz mTS debe ser (NxN+1)')
return;
end
%sustitución hacia atras
f=N;
for k=1:N
c=N; sAcumulado=0;
for m=1:N-f
sAcumulado = sAcumulado + mTS(f,c)*vS(c);
c=c-1;
end
vS(f)=(mTS(f,N+1)-sAcumulado) / mTS(f,f);
f=f-1;
end
return;

% Solución del sistema de ecuaciones por método iterativo de Jacobi. arce_brito@hotmail.com [Matlab 5]
% Archivo: mJacobi.m
% Entrada.: matriz de coeficientes mAY(NxN),
% vector de términos independientes vY(Nx1)
% Salida..: un vector solución vS(N)
% Uso.....: mJacobi(mAY)

function [Xs] = mJacobi(mA, vY)
N=size(mA,1);
if size(vY)~=N then
disp('¡Error! la matriz mTS debe ser (NxN+1)')
return;
end
%la matrices tienen unos como valores iniciales
Xs=ones(N,1);
XsOld=ones(N,1);
%numero máximo de iteraciones
MAXITER=100
%Error máximo permitido
MaxErr=0.0001
deltaE=0;
%formacion de la matriz D
D=zeros(N,N);
vdiagA=diag(mA);
for k=1:N
D(k,k)=vdiagA(k);
end
M=inv(D)*(D-mA);
cuentaX=0;
h=0;
while cuentaX<N
cuentaX=0;
%obtiene los valores incognitas iterativamente
Xs=M*XsOld + inv(D)*vY;
for k=1:N
deltaE=abs(Xs(k)-XsOld(k))/XsOld(k);
if deltaE<=MaxErr
cuentaX=cuentaX+1;
end
end
XsOld=Xs;
h=h+1;
if h>=MAXITER
disp('¡Error! El método no converge');
break;
end

end

return;

36 36 36 36 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -36 36 36 36

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

Notación vectorial
En la física clásica (Newtoniana, en la que
c v <<
) todo evento en el espacio puede ser
descrito por una 4-tupla (x,y,z,t); el espacio (x,y,z) no se deforma con la velocidad
(v) y el tiempo (t) es independiente del marco de referencia elegido. En el espacio
un punto es una triada ordenada de escalares P(x,y,z), un escalar es cualquier número
real, geométricamente un vector es un segmento de recta dirigido que une dos
puntos
PQ V =
r
, que tiene como propiedades: magnitud y dirección y se puede
escribir como una triada ordenada E=(E
1
,E
2
,E
3
), siendo (E
1
,E
2
,E
3
) sus
componentes escalares a lo largo de ejes mutuamente perpendiculares x,y,z en un
sistema coordenado ortogonal cartesiano (rectangular). La longitud, magnitud, valor
absoluto, norma o módulo del vector es 2
3
2
2
2
1
E E E E E + + + = =
r
, su dirección está dada
por el vector normalizado o unitario (de longitud unidad)
E E E
r r
/
ˆ
=
, sus ángulos directores
respecto a los ejes x, y, z son
z y x
θ θ θ , ,
y se relacionan con sus componentes por
z y x
E E E E E E θ θ θ cos , cos , cos
3 2 1
= = =
. Se utilizan vectores ortonormales o de la base
canónica (unitarios a lo largo de los ejes coordenados) i=(1,0,0), j=(0,1,0), k=(0,0,1)
para representar un vector como E=E
1
i+E
2
j+E
3
k. “Un punto P(x,y,z) puede ser
descrito por un vector de posición r=r(x,y,x) fijo o ligado al origen O(0,0,0) y se
expresa como P(r)”, dados dos puntos P y Q el vector que va de P a Q es
P Q PQ
r r
− =
, siendo su magnitud la distancia
PQ
. Un vector libre puede ser
trasladado en el espacio conservando su magnitud y dirección, en virtud de lo
cual los vectores con sus mismas propiedades se dice que son equipolentes.
Algebra vectorial
Sean A(A
1
,A
2
,A
3
) y B(B
1
,B
2
,B
3
) dos vectores; su suma es A+B, el producto por
un escalar k es kB, el negativo o vector de sentido opuesto es -B, su diferencia es A-B,
el producto escalar, producto interno o producto punto se define por A⋅ ⋅⋅ ⋅B, el producto
vectorial, producto externo o producto cruz se define por AxB (el vector resultante es
perpendicular, ortogonal o normal al plano AB, su dirección se determina por la regla de la mano derecha:
cierre la mano derecha en dirección de A hacia B y el pulgar indicara la dirección de AxB). Sea un
I II I- -- -37 37 37 37 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

vector C(C
1
,C
2
,C
3
), se define el triple producto escalar como A⋅ ⋅⋅ ⋅(B×C) y el triple
producto vectorialporA×(B×C),esdecir:
( )
C B A B C A C B A
C C C
B B B
A A A
C B A C B A
n B A
B B B
A A A
k j i
A B B A
B A B A B A B A A B B A
B A B A B A B A B A
B B B B
kB kB kB B k
B A B A B A B A
B B B B A A A A
AB
AB
r r r r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r
r r r r
r
r
r r
r r
) ( ) ( ) (
) ( ) (
fuera hacia AB plano al normal es nˆ vector el ˆ sin
cos
) , , ( ) (
) , , (
) , , (
) , , (
) , , ( ), , , (
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 3 2 2 1 1
3 3 2 2 1 1
3 2 1
3 2 1
3 3 2 2 1 1
3 2 1 3 2 1
⋅ − ⋅ = × ×
= ⋅ × = × ⋅
= = × − = ×
= + + = ⋅ = ⋅
− − − = − + = −
− − − = −
=
+ + + = +
= =
θ
θ
( 66 )
LamagnituddeApuededeterminarseapartirdelproducto punto,lacomponente de
A sobre Bcomp
B
Aesunescalar,laproyección de A sobre Bproy
B
Aesunvector
(cuyamagnitudeslacomponentedeAsobreBycuyadirecciónesladeB).
( ) ( ) B
B
B A
B A comp
B
B
A comp A proy
A
B
B A
A comp
A A A A A A A
B B B
AB B
r
r
r r
r
r
r
r
r r
r r r
|
|
¹
|

\
|

= = =
=

=
+ + = ⋅ = =
2
2
3
2
2
2
1
ˆ
cosθ
( 67 )
Geometría vectorial
Laecuación de la recta
M t A l
r r r
+ =
quedadeterminadaporunvectorA(A
1
,A
2
,A
3
)
cuya punta toca la recta y otro vector M(M
1
, M
2
, M
3
) en la dirección de la
misma,siendotunescalar;obienpordospuntosP(P
1
,P
2
,P
3
),Q(Q
1
,Q
2
,Q
3
)a
lolargodelamisma.
38 38 38 38 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -38 38 38 38

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

t P Q P z
t P Q P y
t P Q P x
Q Q Q P P P P
t M A z
t M A y
t M A x
z y x M M M A A A A
) (
) (
) (
) P - Q t( P l
) , , ( Q ), , , (
M t A l
) , , ( l ), , , ( M ), , , (
3 3 3
2 2 2
1 1 1
3 2 1 3 2 1
3 3
2 2
1 1
3 2 1 3 2 1
− + =
− + =
− + =
→  + =
= =
+ =
+ =
+ =
→  + =
= = =
r r r r
r r r
r r r
( 68 )
La ecuación del plano
0
3 2 1
= + + + k z n y n x n
queda completamente determinadapor
unpuntoP(P
1
,P
2
,P
3
)yunvectornormalalplanon(n
1
,n
2
,n
3
);obienportres
puntos A, B, C no colineales (colineal = a lo largo de la misma línea). La distancia del
puntoQ(Q
1
,Q
2,
Q
3
)alplano
0
3 2 1
= + + + k z n y n x n
,sedenotapord.
2
3
2
2
2
1
3 3 2 2 1 1 3 3 2 2 1 1
3 3 2 2 1 1
2 2 2 2 1 1
3 2 1 3 2 1 3 2 1
3 3 2 2 1 1
3 2 1
3 2 1 3 2 1
n
n
) , , ( ), , , ( ), , , (
0
) , , ( n ), , , (
n n n
k Q n Q n Q n k Q n Q n Q n
d
C A C A C A
B A B A B A
k j i
CA BA
C C C C A B B B A A A A
P n P n P n k
k z n y n x n
n n n P P P P
+ +
+ + +
=
+ + +
=
− − −
− − − = × =
= = =
− − − =
= + + +
= =
r
r
r
( 69 )
Cálculo vectorial
Curvas, superficies, sólidos y regiones. Lagráficadeunafuncióny=f(x),esel
conjunto de todos los puntos en el plano (x,y) y engendra una curva, y para su
análisis completo basta el cálculo de una variable. La gráfica de una función
z=f(x,y)eselconjuntodelospuntos en el espacio(x,y,z)yengendraunasuperficie,
y para su análisis completo se requiere el cálculo multivariable. Un sólido es un
cuerpo que ser generado haciendo girar una curva en torno a un eje fijo o bien
desplazando linealmente una superficie normal a un plano.Unaregiónenlarectaesun
segmento,enelplanoesunáreayenelespacioesunvolumen.
Función escalar multivariable y vectorial. Una función escalar multivariable es
aquella que consta de 2 o más variables independientes, por ejemplo: z=f(x,y) o
I II I- -- -39 39 39 39 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

u=f(x,y,z)ysedenotapor
1 3
: R R U f → ⊂
.Unafunción vectorialE=E(x,y,z)asigna
vectores a cada punto del espacio, es decir es un vector cuyas componentes
(E
1
,E
2
,E
3
) son funciones escalares de x,y,z: E
1
=f(x,y,z), E
2
=g(x,y,z),
E
3
=h(x,y,z),sedenotapor
3 3
: R R U f → ⊂
.En general una función f de dominio U, se
define por
m n
R R U f → ⊂ :
, y será función de valores escalares si m=1 y función de valores
vectoriales si m>1.
Derivada parcial.Laderivadaparcialdalarazón de cambio de una función en una
dirección. Consideremos la función f(x,y,z), continua (en el intervalo I) y
diferenciable, se define la derivada parcial x f/∂ ∂ de la función respecto de x
(considerando las otras variables y,z como constantes al derivar), la derivada parcial sucesiva de
orden k (
N k ∈
) tienelaforma
k
x f/∂ ∂
k
,laderivada parcial iterada (o mixta) de orden 3
es
z y x f ∂ ∂ ∂ ∂ /
3
(el orden de derivación x,y,z es irrelevante), la diferencial total de f es df, en
símbolos:
total l Diferencia
z y x
3 orden de iterada parcial Derivada
z x zyx
f
yzx
f
xyz
f
3 orden de sucesiva parcial Derivada
x x x x
f
x x
f
parcial Derivada
) , , ( ) , , (
lim ) , , (
x
f
z) y, f(x, f
3 3 3
2
2
3
3
0
 ←


+


+


=
 ←
|
|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|






=


=


=


 ←
|
|
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|






=
|
|
¹
|

\
|




=


 ←

− ∆ +
= =


=
→ ∆
dz
f
dy
f
dx
f
df
f
y
f
x
z y x f z y x x f
f z y x
x
x
K
( 70 )
Regla de la cadena. Se aplica al derivar funciones de funciones. Sea una
funcióng(x,y,z),setienen2casos:(1)que(x,y,z)seanfuncionesde(t
1
,t
2
,t
3
)o
bien,(2)que(x,y,z)seanfuncionesdelmismoparámetro(t),entonces:
t
z
z
g
t
y
y
g
t
x
x
g
dt
dg
t z z t y y t x x g(x,y,z) g
t
z
z
g
t
y
y
g
t
x
x
g
t
g
t
z
z
g
t
y
y
g
t
x
x
g
t
g
t
z
z
g
t
y
y
g
t
x
x
g
t
g
t z z t y y t x x g(x,y,z) g




+




+




=
= = = =




+




+




=






+




+




=






+




+




=


= = = =
) ( ), ( ), ( ,
, ,
) ( ), ( ), ( ,
3 3 3 3 2 2 2 2 1 1 1 1
3 2 1
( 71 )
Derivada vectorial. Si u=u(t) es un función escalar y A=A(t), B=B(t) son
funcionesvectoriales,cuyascomponentes son funciones del parámetro t,entonces:
40 40 40 40 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -40 40 40 40

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) A d k A d j A d i A d A D A D A D A D
B A D B D A B A D
B A D B D A B A D
A u D A uD A u D
B D B D B A D
t u u t B t B t B B t A t A t A A
t t t t
t t t
t t t
t t t
t t t
r r r r r
r r r r r r
r r r r r r
r r r
r r r r
r r
ˆ ˆ ˆ ) , , (
) ( )) ( ), ( ), ( ( ) ( ), ( ), (
1 3 2 1
3 2 1 3 2 1
+ + = → =
× + × = ×
⋅ + ⋅ = ⋅
+ =
+ = +
= = =
( 72 )
Campo escalar y vectorial.Uncampo es una región (porciónoparte) del espacio que se
puede describir por una función escalar o vectorial en cada uno de sus puntos. Sea
r=r(x,y,z) un vector de posición que define cada punto del espacio en el que
actúauncampo.Uncampo escalar o campo potencial
) (r
r
Φ = Φ
asignaunescalara
cadapuntodelespacio(campos escalares:temperatura,densidad),lassuperficiescon cte = Φ ,
sedenominanequipotenciales.Uncampo vectorial
) (r E E
r
r r
=
asignaunvectoracada
punto del espacio (campos vectoriales: campo eléctrico, campo magnético, campo gravitacional),gráficamente
los vectores que salen de la fuente campo se representan como líneas de flujo con magnitud proporcional y
dirección igual al vector en ese punto. Un campo vectorial E en el espacio (R
3
), tiene
tres componentes (E
1
,E
2
,E
3
), si cada componente es una función de k variables, se
dice que el campo es de clase C
k
. Por ejemplo E(x,y,z) es un campo cuyas
componentessonfuncionesde3variablesx,y,zyesdeclase 3(C
3
);E(t)esun
campocuyascomponentessonfuncionesde1variable t,yesdeclase 1(C
1
).
Gradiente, derivada direccional, divergencia, laplaciano y rotacional.Sedefine
al operador nabla o del ∇ como un vector de derivadas parciales
( ) z y x ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ = ∇ / , / , /
.
Sea r=r(x,y,z) un vector de posición, y
) (r
r
Φ = Φ
un campo escalar y E=E(r) un
campovectorial.Elgradiente
Φ ∇ = Φ grad
eselproducto del operador nabla con la función
escalar y genera un vector cuyas componentes son las derivadas parciales de
Φ,el gradiente de un campo escalar, es un vector que representa tanto la magnitud como la dirección de la
máxima rapidez de incremento del campo. La derivada direccional de Φ en dirección del
vector unitario de E, es
E D
E
ˆ
⋅ Φ ∇ = Φ
r . La divergencia es el producto punto del
operador nabla con una función vectorial
E E div
r r
⋅ ∇ =
,ladivergencia de un campo vectorialenunpunto
dadopuedeconsiderarsecomounamedidadelgradoenqueelcampodivergeoemanadetalpunto.El
laplacianodeuncampoescalar Φ,esladivergencia del gradientede Φ:
Φ ∇ ⋅ ∇ = Φ ∇
2

y es un escalar. Elrotacionaleselproducto cruz del operador nabla con una función
I II I- -- -41 41 41 41 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

vectorial
E E rot
r r
× ∇ =
, el rotacional de un campo vectorial en un punto dado puede considerarse como el
gradoenqueelcampogiraalrededordetalpunto.Ensímbolos:
( )
( )
rotacional
k
ˆ
j
ˆ
i
ˆ
E E rot
laplaciano
a divergenci
ˆ ˆ ) E , E , E ( / , / , / E E div
l direcciona derivada Eˆ
gradiente
ˆ ˆ ˆ
vectorial campo ) , , ( ) r ( E E
escalar campo z) y, (x, ) (
ˆ ˆ ˆ / , / , /
3 2 1
2 2 2
2
3 2 1
3 2 1
ˆ







= × ∇ =


Φ ∂
+

Φ ∂
+

Φ ∂
= Φ ∇ ⋅ ∇ = Φ ∇



+


+


= ⋅ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ = ⋅ ∇ =
← ⋅ Φ ∇ = Φ


Φ ∂
+

Φ ∂
+

Φ ∂
= Φ ∇ = Φ
← = =
← Φ = Φ = Φ


+


+


= ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ = ∇ =
E E E
z y x
z y x
z
E
k
y
E
j
x
E
z y x
D
z
k
y
j
x
i grad
z y x E
r
x
k
x
j
x
i z y x del
E
r r
r r
r
r r
r
( 73 )
Algunas identidades básicas del análisis vectorialselistanacontinuación:
( )
f g g f f g g f div
g f div g f f g g f g f f
f rot F f F rot f F f rot
F rot div G rot F F rot G G F div f F F div f G f div
G rot F rot G F rot G div F div G F div
g g f f g g f f g g f g f f c cf g f g f
2 2
2 2 2
2
* * ) * * (
0 ) ( ) ( 2 * * ) * (
0 ) ( * ) * (
0 ) ( ) ( ) ( * ) * (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
/ ) / ( ) * ( ) (
∇ − ∇ = ∇ − ∇
= ∇ × ∇ ∇ ⋅ ∇ + ∇ + ∇ = ∇
= ∇ × ∇ + =
= ⋅ − ⋅ = × ∇ ⋅ + =
+ = + + = +
∇ − ∇ = ∇ ∇ + ∇ = ∇ ∇ = ∇ ∇ + ∇ = + ∇
r r
rr r r r r r r r r r
r r r r r r r r
( 74 )
Integrales dobles y triples. Sea z=f(x,y) una superficie elevada sobre el plano
XYhaciaelejeZ
+
;Sunaregión en el planoXY,limitada por dos rectas paralelas al
eje Y: x=x
1
, x=x
2
tales que x
2
>x
1

x
, y limitada por dos curvas φ
1
(x), φ
2
(x) tales
queφ
2
(x)>φ
1
(x)∀
x
,entonceslaintegral dobledefsobrelaregiónSrepresentael
volumen V del sólido,cuyaalturaeszysubaseesS,sif(x,y)=1seobtieneelárea
AdelaregiónS:
∫∫ ∫ ∫ ∫ ∫
∫∫ ∫ ∫ ∫ ∫

= = =

= = =
R
x
x
x
x
x
x
x
x
R
x
x
x
x
x
x
x
x
dx dy dx dy dA A
dx dy y x f dx dy y x f dA y x f V
2
1
) ( 2
) ( 1
2
1
) ( 2
) ( 1
2
1
) ( 2
) ( 1
2
1
) ( 2
) ( 1
) , ( ) , ( ) , (
φ
φ
φ
φ
φ
φ
φ
φ
( 75 )
42 42 42 42 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -42 42 42 42

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

Consideremos una región W en el espacio, cuya densidad este dada por una
función f(x,y,z), entonces el volumen V y la masa m de tal región están dadas
porlaintegral triple de f en la región S,ensímbolos:
∫∫∫
∫∫∫
=
=
W
W
dxdydz z y x f m
dxdydz V
) , , (
( 76 )
En general las integrales múltiples son integrales iteradas y cada integral es una
integral parcial, no importando el orden de integración siempre que se tomen
loslímitesapropiadamente.
Elementos diferenciales vectoriales de longitud, área y volumen.Undesplazamiento
diferencial es el espacio es un vector cuyos componentes son desplazamientos
diferenciales a lo largo de los ejes coordenados
) , , ( dz dy dx l d =
r
. El área normal
diferencial es un vector perpendicular al plano de dos elementos diferenciales de
longitud
n dS dxdz dydz dydz S d ˆ ) , 0 , 0 ( ) 0 , , 0 ( ) 0 , 0 , ( = = = =
r
. El volumen diferencial es un
escalar
dxdydz dv =
.
Integral de trayectoria, línea y superficie. Las integrales que involucran la
sumadecontribucionesqueuncampoescalarovectorialprovocaalolargo
deunacurva,atravésdeunasuperficieoenelinteriordeunvolumentienen
aplicaciones físicas importantes. Una línea es el contorno de una curva abierta
(alisada o alisada por partes) o cerrada (simple o no simple con nodos). Consideremos dos
puntosPyQalolargodeunacurvaCyuncampo escalarf=f(x(t),y(t),z(t))yun
campo vectorial E=E(E
1
,E
2
,E
3
) en el espacio donde se sitúa tal curva (la línea
podría ser una espira de alambre inmersa en un campo magnético emitido por dos magnetos permanentes). Se
define la integral de trayectoria como la suma de las contribuciones del campo
escalarfalolargodelacurvaC.Sedefinelaintegral de líneacomola suma de los
componentes del campo a lo largo de la curva
l d E
r r
⋅ ∑
desdePhastaQ.Silacurvaes
cerrada se denota la integral por el símbolo

y se denomina circulación del
campo. La integral de superficie de un campo vectorial que pasa a través de una
I II I- -- -43 43 43 43 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

superficieS,es la cantidad neta de fluido que fluye a través de la superficie por unidad
de tiempo, es decir, la razón de flujo:
∫∫

S
S d F
r r
.
Teoremas del cálculo vectorial.Elteorema de divergenciaodeGauss-Ostrogradsky,
establece que:el flujo neto del campo vectorial E que sale de la superficie cerrada S es
igual a la integral de volumen de la divergencia del campo E:
∫ ∫
⋅ ∇ = ⋅
V S
dV E S d E
r r r
( 77 )
El teorema de rotacional o teorema de Stokes establece que: la circulación del campo
vectorial E alrededor de un contorno cerrado C es igual a la integral del rotacional de E
sobre la superficie abierta S limitada por el contorno C:
∫ ∫
⋅ × ∇ = ⋅
S C
S d E l d E
r r r r
( 78 )
Electromagnetismo y las ecuaciones de Maxwell
Gran parte de la formalización matemática del cálculo vectorial provienede
los estudios que Maxwell hizo en la electricidad y el magnetismo para
formularlateoría electromagnética.Susresultadossesimplificanen4ecuaciones
acontinuaciónexpuestas:
Eléctrico Campo Gauss de Ley ) (
Magnético Campo Gauss de Ley 0 0 ) (
Ampere de Ley ) (
Faraday de Ley ) (
← = ⋅ ↔ = ⋅ ∇
← = ⋅ ↔ = ⋅ ∇
← ⋅


+ ⋅ = ⋅ ↔


+ = × ∇
← ⋅


− = ⋅ ↔


− = × ∇
∫ ∫

∫ ∫ ∫
∫ ∫
V S
S
S S C
C S
dV S d D D d
S d B B c
S d
t
D
S d J l d H
t
D
J H b
S d
t
B
l d E
t
B
E a
ρ ρ
r r r
r r r
r
r
r r r r
r
r r
r
r
r r
r
r
( 79 )
Donde:
Eeslaintensidaddecampoeléctrico(V/m)
Heslaintensidaddecampomagnético(A/m)
Besladensidaddeflujomagnético(T=Wb/m
2
)
Desladensidaddeflujoeléctrico(C/m
2
)
Jesladensidaddecorriente(A/m
2
)
ρesladensidaddecarga(C/m3)

En(a)y(b)SeslasuperficieabiertalimitadaporelcontornocerradoC.
En(c)y(d)VeselvolumenlimitadoporlasuperficiecerradaS.

44 44 44 44 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -44 44 44 44

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

Figura 1.1 Espira inmersa en un campo
magnéticoconvariaciónsenoidalB
Las ecuaciones de Maxwell junto con la ecuación de conservación de la carga y la
ecuación de fuerza de Lorentz brindan una descripción completa de todas las
iteraciones electromagnéticas clásicas:
[ ] Lorentz de fuerza B v E q F
carga la de ón conservaci
← × + =



− = ⋅ ∇
r
r
r r
r
t
J
ρ
( 80 )
Lasdensidades de flujo eléctrico D y magnéticoBserelacionanconlasintensidades de
campo eléctrico E y magnéticoHmediantelapermitividad εylapermeabilidad µ:
luz la de constante / 1 c
relativa dad permeabili a, dieléctric constante : donde
) H/m ( 10 4
) F/m (
36
10
10 854 . 8
0 0
7
0 0
9
12
0 0
← × =
← ←
× = ← = =
≈ × = ← = =



µ ε
µ ε
π µ µ µ µ
π
ε ε ε ε
r r
r
r
H H B
E E D
r r r
r r r
( 81 )
La ecuación (a) es un caso especial de la ley de inducción de Faraday, y
representa la fuerza electromotriz inducida (fem) en una espira cerrada estacionaria
debida a una tasa de cambio de la densidad de flujo magnético respecto al
tiempo y se conoce como fem de transformación. Si un conductor se mueve a
unavelocidadvenuncampo magnéticoB,seinduceunafemconocidacomofem
movimiento.La fem total inducida de una espira que se mueve en un campo magnético, es
la suma de la fem de transformación y la fem de movimiento:
∫ ∫
⋅ × + ⋅


− = + =
C S
m t
l d B v S d
t
B
e e e
r r
s
r
r
) (
( 82 )
En términos del flujo magnético total que pasa a través de la espira φ, la ecuación
anteriorseescribeenformacompactacomo:

⋅ = ↔ − =
S
S d B
dt
d
e
r r
φ
φ
( 83 )
Ejemplo 1.11. Una espira cuadrada (figura 1.1) con
ladosde10cm(0.1m)delongitudestáenuncampo
magnético con variación senoidal de intensidad 100
A/m y frecuencia de 50 MHz. El plano de la espira es
perpendicular a la dirección del campo magnético. Si
I II I- -- -45 45 45 45 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

seconectaunvoltímetroenserieconlaespira,¿cuálessulectura?
Solución.Puestoquelaespiraesestacionaria,lafeminducidasedebealafem
de transformación,considerandolapermeabilidad del espacio libreµ
0
ysabiendoque
lalecturadelvoltímetroseráunvalorrms setieneque:
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] ♣ = = →
− = + × + × − =
− =
=
=


× × × × × = =


× = =
= = → =
∫ ∫
− −

V 15 . 279
2
784 . 394
cos 784 . 394 05 . 0 05 . 0 05 . 0 05 . 0 cos 4 . 478 , 39
cos 4 . 478 , 39
ˆ
ˆ cos 4 . 478 , 39
ˆ cos 10 50 2 10 4 100 ˆ cos 100
10 50 , 2
, T ˆ sin 100 A/m ˆ sin 100
05 . 0
05 . 0
05 . 0
05 . 0
6 7
0
6
0 0
rms
z
z
z z
z z
V
t t e
dy dx t e
a dxdy S d
a t
t
B
a t a t
t
B
f f
a t H B a t H
ω ω
ω
ω
ω π π ω ω µ
π ω
ω µ µ ω
r
r
r
r r r

La ecuación (b) es la definición matemática de la ley de Ampere. Establece
quela integral de línea de la intensidad de campo magnético alrededor de un ciclo cerrado
es igual a la corriente total encerrada. La corriente total es la suma de la corriente de
conducciónI
c
ylacorriente de desplazamiento I
d
.Enunconductorporelquefluye
corrienteabajasfrecuencias,lacorrientededesplazamientoesmínima.
∫ ∫



+ ⋅ = + =
S S
d c
S d
t
D
S d J I I I
r
r
r v
( 84 )
La ley de fuerza de Ampere establece que un conductor por el que circula una
corriente I inmerso en un campo magnético B, recibe una fuerza dada por:

× =
C
B l Id F
r r r
( 85 )
De esta manera para el trozo de conductor de longitud 2b mostrado en la
figura 1.2, portador de una corriente I, situado en un campo magnético B,
sienteunafuerzaenladirección–xyestadadapor:
[ ] [ ] N ˆ 2 ) ˆ ( ) ˆ ˆ (
x x
b
b
y z
C
a IBb a b b IB a a IBdz B l Id F − = − + = × = × =
∫ ∫

r r r
( 86 )

Figura 1.2 Fuerzaenunconductor
que conduce una corriente I en un
campomagnéticouniformeB
46 46 46 46 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -46 46 46 46

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

Figura 1.3 Espira inmersa
en un campo magnético
uniforme B, formando un
ánguloθ
Consideremos la espira de alambre mostrada en
lafigura 1.3,con2ladosdelongitudL(paralelos
al eje X) y dos lados de longitud W, y teniendo
capacidad para girar libremente, inmersa en un
campo magnético constante B en dirección Z; sea a
n

elvectorunitarionormalasusuperficie;seaIla
corriente que circula en su interior. Cuando θ es el
ánguloqueformaa
n
conelvectordecampoB,
la fuerza que sienten los lados L
1
y L
2
de la
espiraestadadapor:
y b a
a BIL F F ˆ − = =
r r
( 87 )
De esta manera los pares r×F ejercidos sobre los conductores L
1
y L
2

generanunpartotalenlaespiraqueestádadapor:
LW A a BIA T a W BIL T T
x x b a
= ↔ = = = ˆ sin , ˆ sin ) 2 / ( θ θ
r r r
( 88 )
La anterior es la ecuación fundamental que rige el desarrollo del par en todas las
máquinas eléctricas,paraN espiras se tiene:
x
a BIAN T ˆ sinθ =
r
.
Transformación de sistemas coordenados
Las coordenadas de un punto P, en los tres sistemas ortogonales de mayor uso en
la ingeniería son: rectangular (R) P(x,y,z), cilíndrico (C) P(ρ,θ,z) y esférico (E)
P(r,φ,θ). Los vectores unitarios (a
1
,a
2
,a
3
), de los 3 sistemas son: rectangular
(a
x
,a
y
,a
z
), cilíndrico (a
ρ
,a
θ
,a
z
) y esférico (a
r
,a
φ
,a
θ
), tienen magnitud unitaria, y su
dirección es la de los ejes coordenados positivos del sistema; mediante estos
el vector A con origen O(0,0,0) de componentes (A
1
,A
2
,A
3
), se representa
por: A=A
1
a
1
+A
1
a
1
+A
1
a
1
.
I II I- -- -47 47 47 47 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Lasrelacionesentrelascoordenadasdelossistemasseobtienendirectamente
de la figura 1.4 aplicando las funciones trigonométricas correspondientes y el
teorema de Pitágoras.Porejemplo:
ρ
φ
ρ
φ ρ θ θ
z z
z y x
x
y
x
y
y x r
1 2 2 2 1 2 2
cos cos tan tan
− −
= → = ↔ + + = ↔ = → = ↔ + =
( 89 )
LascomponentesdeAenelsistema coordenado de vectores unitarios{b
1
,b
2
,b
3
}se
puedenhallarmediantelasiguienterelación de transformación:

⋅ ⋅ ⋅
⋅ ⋅ ⋅
⋅ ⋅ ⋅
=

3
2
1
3 3 3 2 3 1
2 3 2 2 2 1
1 3 1 2 1 1
3
2
1
A
A
A
a b a b a b
a b a b a b
a b a b a b
B
B
B
( 90 )
La ecuación de transformación anterior puede escribirse matricialmente
comoB=MA,siendoAyBvectores columna de las componentes,yMlamatriz de
los productos escalares de los vectores unitarios, obsérvese que A=M
-1
B. El listado
siguienteproporcionalasecuaciones matriciales de transformación coordenadaparala
conversiónentrelos3sistemasexpuestos.
Figura 3.4 Sistemascoordenadosortogonales(rectangular,cilíndricoyesférico)
48 48 48 48 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -48 48 48 48

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica


=


− =



=


− − =


=

− =


θ
φ
ρ
θ
θ
θ
φ
ρ
θ
φ
ρ
θ
φ
ρ
θ
φ
φ φ
φ φ
φ θ
φ φ
φ φ
φ θ
θ θ φ θ φ
θ θ φ θ φ
θ φ
φ θ φ θ φ
φ θ φ θ φ
θ θ
θ θ
θ θ
θ θ
A
A
A
A
A
A
E C
A
A
A
A
A
A
C E
A
A
A
A
A
A
E R
A
A
A
A
A
A
R E
A
A
A
A
A
A
C R
A
A
A
A
A
A
R C
z
r
z
r
z
y
x
z
y
x
z
r
z
y
x
z
y
x
z
r
0 sin cos
1 0 0
0 cos sin

0 sin cos
sin 0 cos
cos 0 sin

0 sin cos
cos sin cos sin sin
sin cos cos cos sin

0 cos sin
sin sin cos cos cos
cos sin sin cos sin

1 0 0
0 cos sin
0 sin cos

1 0 0
0 cos sin
0 sin cos

( 91 )
Transformación fasorial
Latrasformación fasorialseaplicaúnicamenteaondassinusoidales(cosenooseno)y
da como resultado una notación de variable compleja, fácilmente manejable
mediantealgebralineal.La transformación fasorial se emplea ampliamente en sistemas
eléctricos debido a que la energía eléctrica se genera y transmite en forma de onda
sinusoidal,lafrecuenciatípicaenMéxicoesdef=60Hz(ω=2πf=2π*60 ≈377
rad/s).
La transformación fasorial se basa en la identidad de Euler, obtenida por
observacióndeseries de Maclaurin delasfunciones seno, coseno yexponencial:
I II I- -- -49 49 49 49 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

K
K
K
K
K
+ + − − + =
= + + + + + =
+
− = + − + − =
+
− = + − + − =
− = + − + − =





=

=
+

=
+

=
! 4 ! 3 ! 2
1
! ! 4 ! 3 ! 2
1
)! 1 2 (
) 1 (
7 5 3
) sin
)! 1 2 (
) 1 (
! 7 ! 5 ! 3
) sin(
)! 2 (
) 1 (
! 6 ! 4 ! 2
1 ) cos(
4 3 2
0
4 3 2
0
1 2 7 5 3
0
1 2 7 5 3
0
2 6 4 2
θ θ θ
θ
θ θ θ θ
θ
θ
θ θ θ θ
θ θ
θ θ θ θ
θ
θ
θ
j j e
k
e
k
j
!
θ
j
!
θ
j
!
θ
j jθ (θ j
k
k
j
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
( 92 )
Laobservacióndequelafuncióne
j
θ
equivalealasumadelasfuncionescos(θ)
y jsinθ, condujo a Euler a la siguiente relación conocida como identidad de
Euler:
θ θ θ θ
θ θ
sin cos sin cos j e j e
j j
− = ↔ + =

( 93 )
De las relaciones anteriores se obtiene la forma exponencial compleja para
lasfuncionessenoycoseno:
) ( cos
cos 2
sin cos
sin cos
2
1
θ θ
θ θ
θ
θ
θ
θ
θ θ
θ θ
j j
j j
j
j
e e
e e
j e
j e



+ = ⇒
= +
− = +
+ =

) ( sin
sin 2
sin cos
sin cos
2
1
θ θ
θ θ
θ
θ
θ
θ
θ θ
θ θ
j j
j
j j
j
j
e e
j e e
j e
j e



− = ⇒
= −
+ − = −
+ =

Valor medio cuadrático de la función senoidal
Una función senoidal (seno o coseno) de frecuencia angular ω=2π/T y de periodo
T=2π/ω, alterna su sentido cada T/2 segundos (con f=60Hz, T=1/f≈16.67
ms);puestoquelafunciónessimétrica,elvalor promediodelafunciónescero.
Una alternativa al valor promedio de la función senoidal, es el valor medio
cuadrático rms (root mean square)ovalor eficaz,definidopor:
[ ]
∫ ∫
+ = =
+ =
T T
rms
dt t I
T
dt i
T
I
t I t i
0
2
max
0
2
max
) cos(
1 1
) cos( ) (
φ ω
φ ω
( 94 )
Laevaluacióndelaintegralresultafácilempleandoidentidades trigonométricas:
50 50 50 50 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -50 50 50 50

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[ ]
{ }
[ ] [ ]
[ ]
( )
max
max max max max max
/ 2
0
max
/ 2
0
max
/ 2
0
2
max
/ 2
0
2
1 2
max
2
1 2
707 . 0
2 2 2
2
2
2
2
2
) 2 ( ) 2 4 (
2
1 2
2
) 2 2 (
2
1
2
) 2 2 cos( 1
2
) 2 2 cos( 1
2
1
/ 2
) 2 2 cos( 1
/ 2
1
Z n ) ( ) (
) 2 2 cos( 1 ) ( cos
I
I I I I
sen sen
I
I
t sen t
I
dt t
I
I
dt t
I
dt t I I
sen n sen
t t
rms
rms
rms
≈ = = = =

− + + =

+ + = + + =
+ + = + + =
∈ = +
+ + = +

∫ ∫
+
ω
π
π
ω
φ φ π
ω ω
π
π
ω
φ ω
ω π
ω
φ ω
π
ω
φ ω
ω π
φ ω
ω π
φ φ π
φ ω φ ω
ω π ω π
ω π ω π

Transformación fasorial
La transformación fasorial consiste en representar una función cosenoidal en el
dominio del tiempo i(t), de amplitud I
max
, periodo T, ángulo de fase φ, y frecuencia
angular ω=2π/T,comounnúmero complejoensuformapolarI(ω),elcualse
dice que esta en dominio de la frecuencia. Es decir, la transformación fasorial
transforma una función senoidal en una función exponencial compleja (cuya base es la
identidaddeEuler):
max
max
max
707 . 0
2
~
) cos( ) (
I
I
I
I I t I t i
rms
rms
≈ =
∠ = ⇒ + = φ φ ω
( 95 )
Latransformación fasorial inversaconsisteendadounfasordefrecuencia angularω,
valor efectivoovalor medio cuadráticoI
rms
,ángulo de faseφexpresarloeneldominio
deltiempoi(t),comounafuncióncosenoidal:
rms rms
rms
I I I
t I t i I I
414 . 1 2
) cos( ) (
~
ˆ
max
max
≈ =
+ = ⇒ ∠ = φ ω φ
( 96 )
Si la función esta expresada en términos de la función senoidal es fácil
convertirla en función cosenoidal, recordando las siguientes identidades
trigonométricas:

) sin( ) sin( ) sin( ) sin(
) cos( ) 2 / sin( ) cos( ) 2 / sin(
) cos( ) 2 / sin( ) sin( ) sin(
θ π θ θ θ π
θ π θ θ π θ
θ θ π θ θ
− = − = −
− = − = +
= ± − = − y
) cos( ) cos( ) cos( ) cos(
) sin( ) 2 / cos( ) sin( ) 2 / cos(
) sin( ) 2 / cos( ) cos( ) cos(
θ π θ θ θ π
θ θ π θ π θ
θ θ π θ θ
− = − − = −
− = + = −
= − = −

I II I- -- -51 51 51 51 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Una vez transformado en fasor, el número complejo resultante obedece a todas las leyes y
principios de números complejos ordinarios. Por lo antes dicho es fácil obtener la
representación fasorial para la derivada e integral de la función cosenoidal, como se
muestraacontinuación:
° − ∠ = ∠ − = ∠ → = =
° + ∠ = ∠ → = =
= ∠ = → + =
+
+
+
+
+
∫ ∫
90
1 1 1
90 )
) (
~
) cos(
) (
) (
) (
) (
) (
max
φ
ω
φ
ω
φ
ω ω
φ ω φ ω ω
φ φ ω
φ ω
φ ω
φ ω
φ ω
φ ω
rms rms rms
t j
rms t j
rms
rms rms
t j
rms
t j
rms
t j
rms rms
I I j I
j j
e I
dt e I idt
I I j e I j
dt
e I d
dt
di
e I I I t I i
( 97 )
Transformación fasorial en circuitos eléctricos de
corriente alterna
La aplicación más extendida de los fasores es
en circuitos eléctricos sujetos a funciones de
excitación senoidales, conocidos como
circuitos de corriente alternaca.Considérese
el circuito RLC serie, mostrado en la
figura 1.5. Hallar el modelo del circuito
yobtenersusolución.
AplicandolaLVKalamallaylaconvenciónpasivadelossignossetienela
siguienteecuacióndiferencial,cuyaprimitivai(t),essusolución:
0
1
) cos( = + + + + −

idt
C dt
di
L Ri t V
m
α ω

Considerando que la función de excitación es senoidal v(t), y el circuito es
lineal,entoncesseesperaunarespuestai(t)senoidal,deestaformaaplicando
transformación fasorialalaecuación diferencialobtenida,resultaen:
Figura 3.5 CircuitoRLCserie
52 52 52 52 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -52 52 52 52

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( )
[ ] R
C
L
C
L R K
K
V
V
K
I
V
C
L j R
I V R
C
L j I
V RI I
C j
LI j t V Ri idt
C dt
di
L
rms
rms rms
rms rms rms rms
rms rms rms rms m
/ )
1
( arctan
)
1
(
: donde
) (
1
)
1
(
1
)
1
( *
1
) cos(
1
2 2
ω
ω θ
ω
ω
θ α α
θ
β
α
ω
ω
β α
ω
ω β
α β β
ω
β ω α ω
− =
− + =
− ∠ = ∠

= ∠

− +
= ∠ → ∠ = + − ∠
∠ = ∠ + ∠ + ∠ → + = + +

Aplicandolatransformación fasorial inversa,resulta:
) cos(
2
) ( θ α ω − + = t V
K
t i
rms

Al aplicar la transformación fasorial a los circuitos eléctricos con fuentes de
excitaciónsenoidal(corriente alterna senoidal),elanálisissesimplificadelmanejo
de ecuaciones integrodiferenciales al manejo de expresiones con números
complejos. El trabajo se simplifica aún más al aplicar la ley de ohm fasorial, a
los bloques funcionales eléctricos pasivos (resistor, inductor y capacitor)
sometidosavoltajesycorrientesfasoriales:
) 2 / (
~ ~ ~
1
~
1
~
1
) 2 / (
1
~
1
~ ~ ~
~
1
~ ~ ~
~
,
~
π α ω ω
ω ω
π α
ω ω
ω
β α
+ ∠ = = → − = = ⇒ =
− ∠ = − = → = ⇒ =
= → = ⇒ =
∠ = ∠ =

rms
rms
rms rms
CV V C j I I
C
j I
C j
V idt
C
v
V
L
V
L
j I I L j V
dt
di
L v
V
R
I I R V Ri v
I I V V
( 98 )
De las ecuaciones anteriores se tiene para los elementos pasivos que: en el
resistor, la corriente y voltaje están en fase;en el inductor la corriente esta 90° (π/2
rad) atrasada respecto al voltaje; en el capacitor la corriente está 90° (π/2 rad)
adelantada respecto al voltaje.
En términos fasoriales, se denomina impedancia (Z) a la razón del voltaje
fasorial(V)alacorrientefasorial(I),esunnumerocomplejocuyapartereal
es la resistencia (R) y cuya parte imaginaria es la reactancia (X), que puede ser
reactancia inductiva(X
L
)oreactancia capacitiva(X
C
).Elinversodelaimpedancia
I II I- -- -53 53 53 53 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

se denomina admitancia (Y), su parte real es la conductancia (G) y su parte
compleja la susceptancia (B).Tantolaimpedancia,comolaadmitancianoson
fasores,sonnúmeroscomplejospuros:
( )
( ) ( ) a b X R
a b X R
jX R Z
jB G Y
V
I
Y V Y I
fC C
X fL L X jX R Z
I
V
Z I Z V
C L
/ tan 1
/ tan
0 1 1
ˆ
1
ˆ
,
~
~
ˆ
~
ˆ
~
2
1 1
, 2 ,
ˆ
~
~
ˆ
~
ˆ
~
1 2 2
1 2 2


− ∠ + =
∠ +

=
+
= = + =
= → =
= = = = + =
= → =
π ω
π ω
( 99 )
Para efectos de cálculo, la reactancia inductiva y la reactancia capacitiva pueden
transformarseenimpedancias complejasdelasiguientemanera:
° − ∠ = − = − = − =
° ∠ = = = =
90
1
2
1 1
ˆ
90 2
ˆ
ˆ
C fC
j
C
j jX Z
L fL j L j jX Z
C C
L L
ω π ω
ω π ω
( 100 )
Elequivalentedenimpedancias conectadas en serieestádadopor:
∑ ∑ ∑
= = =
+ = =
n
k
k
n
k
k
n
k
k eq
X j R Z Z
1 1 1
ˆ ˆ
( 101 )
Elequivalentedenadmitancias conectadas en paraleloestádadopor:
∑ ∑ ∑
= = =
+ = =
n
k
k
n
k
k
n
k
k eq
B j G Y Y
1 1 1
ˆ ˆ
( 102 )
Resonancia
SedicequeuncircuitodecaRLCenserieoenparalelo,estáenresonanciaa
una frecuencia de resonancia f
R
, cuando la reactancia inductiva (X
L
) es igual a la
reactancia capacitiva(X
C
).Enresonancialaamplituddelacorrienteesmáximay
sedefineαcomolafrecuencia neperianaocoeficiente de amortiguamiento exponencial.
RC LC
f
LC
LC
C
L X X
R C L
2
1
,
2
1 1
1
1
2
= = ⇒ = → = → = → = α
π
ω ω
ω
ω
( 103 )
54 54 54 54 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -54 54 54 54

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Potencia y factor de potencia
La potencia compleja (S) de un elemento en circuito de ca, es el producto del
voltaje fasorial de sus terminales (V), por el conjugado complejo de la corriente
fasorial(I
*
)quecirculaporelelemento.Suparterealsellamapotencia promedio
o potencia real (P), se mide en watts (W), su parte imaginaria se llama potencia
reactiva(Q),semideenvolts amperes reactivos(VAR),lamagnituddelapotencia
compleja se denomina potencia aparente (S), se mide en volts amperes (VA). El
coseno del ángulo entre el fasor de voltaje y corriente se denomina factor de
potenciaFP=cos(θ).
) arccos(
ˆ ˆ
) arccos(
ˆ
ˆ
) cos( ) cos(
Si
ˆ
) sin(
ˆ
), cos(
ˆ
) sin(
ˆ
) cos(
ˆ ˆ
) ( * *
~ ~
ˆ
~
,
~
Sea
2 2
FP
FP
P
S S
FP
FP
P
S
S
P
FP
Q P I V S S Q S P
S j S jQ P S
I V I V I V S
I I V V
rms rms
rms rms rms rms
rms rms
∠ = ∠ = ∴
= ↔ = → = − = =
− =
+ = = → = =
+ = + =
− ∠ = − ∠ ∠ = =
∠ = ∠ =
θ
θ β α θ
β α θ
θ θ
θ θ
β α β α
β α
( 104 )
Cuando el fasor corriente adelanta el voltaje (β>α) se dice que el factor de
potencia esta adelantado,encasocontrario(β<α),sedicequeelfactor de potencia
esta atrasado. Cualquier decremento en el FP aumenta la corriente para la
misma potencia activa, esto provoca mayores pérdidas por efecto Joule en los
conductoreseléctricos.
Por el principio de conservación de energía se puede establecer el principio de las
potencias parciales: “la potencia compleja entregada a varias cargas interconectadas es la
suma de las potencias complejas entregadas a cada una de las cargas individuales,
independientemente de cómo estén conectadas (serie o paralelo)”.
Corrección del factor de potencia
Para evitar pérdidas por efecto Joule (disipación de calor en los resistores) el factor de
potencia debe ser cercano a la unidad. El Reglamento para el Suministro de
Energía Eléctrica, establece que el consumidor esta obligado a mantener un factor de
I II I- -- -55 55 55 55 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

potencia tan cercano a la unidad como sea posible. Existe una multa por factor de
potencia menor a 0.85, los valores deseables son de 0.90 y 0.95. Como se
puede prever el factor de potencia se corrige conectando capacitores en paralelo con la
carga inductiva,conlaintencióndequeelvoltajedelacarganovaríe.
La corrección del FP se puede plantear como sigue: se tiene una carga
inductivo-resistiva conectada a la línea de voltaje V, consumiendo una potencia
activa P, trabajando a un factor de potencia FP
1
, se desea aumentar el factor de
potenciahastaFP
2
,conectandounacargacapacitivaenparalelo.Determinar
lapotencia reactiva del capacitor(Q
C
)ysucapacitancia (C).
Lasoluciónseobtienedelsiguienterazonamiento:elincrementodelfactor de
potencia desde FP
1
hasta FP
2
mediante la conexión en paralelo de una carga
capacitivadecapacitanciaC,provocaráquelapotencia reactivadisminuyadesde
Q
1
hastaQ
2
,reduciendoelángulo de fasedesdeθ
1
hastaθ
2
,sinalterarelvoltaje
de líneaVylapotencia activaPconsumidaporlaparteresistivadelacarga:
[ ]
[ ]
2
2
1
1
1
2 2
2 2
2
1
1
1
2 1
2
2 2 2 2 2
1
1 1 1 1 1
377
)) ( tan(cos - )) ( tan(cos
377
60Hz f para
2
2
1 1
)) ( tan(cos - )) ( tan(cos
, ) tan( , ) arccos(
, ) tan( , ) arccos(
tan
cos
sin
sin
Q
cos
P
S , cos
V
FP FP P
V
Q
C
fV
Q
C
fC C Q
V
X
X
V
Q
FP FP P Q Q Q
FP
P
S P Q FP
FP
P
S P Q FP
P P Q FP
C C
C
C
C
C
C
− −
− −
= = → = =
= = = → =
= − =
= = =
= = =
= = → = = =
π
π ω
θ θ
θ θ
θ
θ
θ
θ θ
θ
( 105 )
Ejemplo 1.12. Cierta carga toma una corriente de 10 A con un factor de
potencia de 0.5 en atraso desde una fuente de 120 V y 60 Hz. Calcule el
tamañodelcapacitorparacorregirelfactordepotenciahasta0.8.
Solución. Primero se calcula la potencia activa consumida a partir de la
corriente y el voltaje, después se sustituyen los valores en la fórmula antes
obtenida:
56 56 56 56 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -56 56 56 56

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[ ]
[ ]
♣ = × =
×
=
=
= × × = × = =

− −
− −
F F
V
FP FP P
C
W FP VI
µ
θ
53 . 108 10 0853 . 1
120 377
)) 8 . 0 ( tan(cos - )) 5 . 0 ( tan(cos 600
377
)) ( tan(cos - )) ( tan(cos

600 5 . 0 10 120 VIcos P
4
2
1 1
2
2
1
1
1

Transformación de fuentes de ca
Leyes de circuitos. Una red eléctrica de cualquier complejidad operando en
estado estacionario sinusoidal (ca) a bajas frecuencias, se puede representar
fasorialmente por un conjunto de elementos activos (fuentes de voltaje y corriente) y
elementos pasivos(impedancias).Lospuntosdonde2omáselementostienenuna
conexión común de denominan nodos, barras o buses. Un lazo es una trayectoria
cerrada, una malla es un lazo que no aloja ningún otro lazo. El análisis de
circuitos eléctricos lineales se sustenta en dos leyes de conservación (LVK, LCK), el
principio de superposición (PS)ydos teoremas de transformación (TT, TN). Ley de voltajes
de Kirchhoff (LVK): “en una malla la suma de voltajes es igual a cero”. Ley de corrientes
de Kirchhoff (LCK): “en un nodo la suma de corrientes es igual a cero”; estas leyes
expresan la conservación de la energía y la conservación de la carga respectivamente.
La polaridad de voltaje y circulación de corriente en los elementos de circuito se basa
en la convención pasiva de los signos (en las fuentes de voltaje la corriente circula de – a +, en las
impedancias de + a -). Se dice que una red está muerta o en estado pasivo cuando no
actúa ninguna fuente de voltaje o corriente; es decir, las fuentes de corriente se
reemplacen por circuito abierto, y las fuentes de voltaje por cortocircuito.
Kirchhoff de corrientes de Ley 0
ˆ
Kirchhoff de voltajes de Ley 0
ˆ
1
1
← =
← =


=
=
n
k
k
n
k
k
I
V
( 106 )
Principio de superposición y transformación de fuentes. En estado estable es
posible aplicar el principio de superposición (PS), donde las funciones de excitación son
las fuentes de corriente y voltaje, actuando una a la vez; la respuesta total, es la suma
de las respuestas parciales. Una impedancia Z, se transforma en una admitancia
Y=1/Z, e inversamente Z=1/Y. Una fuente de voltaje V, en serie con una
impedancia Z, se transforma en una fuente de corriente I=V/Z, en paralelo con la misma
I II I- -- -57 57 57 57 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

impedancia.Unafuente de corrienteI,en paralelo con una impedanciaZ,se transforma
en una fuente de voltajeV=ZI,en serie con la misma impedancia.
Teoremas de circuitos. Cuando solamente interesa conocer la respuesta en
un elemento del circuito, se reemplaza el circuito de poco interés por un
equivalente,estosesustentaendosteoremas:teorema de Thévenin (TT):“toda red
activa lineal de dos terminales a-b, equivale a la conexión en serie de una fuente de voltaje
y una impedancia; la fuente de voltaje suministra un voltaje igual al existente entre las
terminales de la red original en circuito abierto y la impedancia, es la impedancia
equivalente de la red muerta vista desde las terminales a-b”; teorema de Norton (TN):
“toda red activa lineal de dos terminales a-b, equivale a la conexión en paralelo de una
fuente de corriente y una impedancia; la fuente de corriente suministra la corriente igual a
la corriente que suministraría la red original cuando las terminales a-b están en
cortocircuito, la impedancia, es la impedancia equivalente de la red muerta vista desde las
terminales a-b ”.
Kirchhoff de corrientes de Ley 0
ˆ
ión superposic de Principio
ˆ ˆ
1
1
← =
← =


=
=
n
k
k
T
n
k
k
I
V V
( 107 )
División de voltaje. Consideremos un conjunto de n impedancias conectadas en
serie cuyo voltaje total en sus terminales es V
T
, y cuya impedancia equivalente es Z
T
,
entonces el voltaje en la k-sima impedancia Z
K
, es una fracción del voltaje total:
( )
T T k k
V Z Z V
ˆ ˆ ˆ ˆ
⋅ =
( 108 )
División de corriente. Supongamos que una corriente I
T
alimenta un nodo al
que se conectan n admitancias en paralelo, cuya admitancia equivalente es Y
T

entonces la corriente que fluye por la rama que contiene la k-ésima admitancia Y
k

es una fracción de la corriente total:
( )
T T k k
I Y Y I
ˆ ˆ ˆ ˆ
⋅ =
( 109 )
Análisis de nodos. Considere un circuito de ca con n nodos operando en estado
estable, con fuentes de tensión expresadas fasorialmente E
i
e impedancias Z
i
. El
análisis sistemático de nodos consiste en hallar los voltajes en cada nodo respecto de un
nodo de referencia (designado comúnmente como tierra) y se realiza como sigue:
58 58 58 58 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -58 58 58 58

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(1) Tomar un nodo de referencia y asignarle 0, numerar los nodos, entonces
el voltaje fasorial del i-ésimo nodo respecto al nodo de referencia es V
i0
. (2)
Transformarlasfuentesdevoltajeenserieconunaimpedancia,enfuentede
corriente I
i
en paralelo con una impedancia, transformar todas las
impedancias en admitancias Y
i
. (3) Escribir las ecuaciones nodales matriciales de la
red de la forma (Y
ij
)
nxn
(V
i
)
n
=(I
i
)
n
; donde (Y
ij
) es la matriz de admitancias
nodal, y sus términos de la diagonal principal Y
kk
(autoadmitancia o admitancia de
excitación)sonlasuma de las admitancias conectadas al nodo k,losdemástérminos
Y
ij
(admitancia mutua o de transferencia)sonelnegativo de las admitancias conectadas
entre los nodos iyj(i≠j).PuestoqueY
ij
=Y
ji
,lamatriz de admitancias es simétrica.(3)
Entonceselvectordevoltajesnodalesestádadopor:(V
i
)=(Y
ij
)
-1
(I
i
)
Análisis de mallas. Es el dual del análisis de nodos y sistema matricial
formadotienelaforma(Z
ij
)
nxn
(I
i
)
n
=(V
i
)
n
,lasimpedanciasZ
kk
sonlasumade
las impedancias alrededor de la malla k, mientras que Z
ij
es la impedancia
entralasmallasiyj.Elvector de corrientes de mallaestádadopor:(I
i
)=(Z
ij
)
-1
(V
i
).
Transformación delta y estrella
Cuando los voltajes y corrientes se expresan fasorialmente se supone que
implícitamentelamagnitudqueacompañaalfasoresunvalor medio cuadrático
ovalor efectivo,comosehaexpuesto;esdecir:
2 /
~
max
V V V V V
rms ax
= = ⇔ ∠ = θ
( 110 )
Circuitos trifásicos
Los circuitos eléctricos pueden ser monofásicos o polifásicos (bifásicos, trifásicos,
tetrafásicos etc.) según tengan una o mas de una fase. Las fuentes polifásicas se
forman conectando fuentes simples en configuraciones especiales, el número de
fases es igual al número de fuentes. Son deespecialinterésporsuampliousolos
circuitos trifásicos que constan de fuentes trifásicas y cargas trifásicas en configuración
estrella (Y) o delta (∆) existiendo las siguientes posibilidades fuente-carga: Y-Y,
Y-∆,∆-Y,∆-∆.
I II I- -- -59 59 59 59 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Fuentes y cargas trifásicas.Unafuente trifásicaeslaconexiónde3fuentesque
cumplendoscondiciones:a)el voltaje eficaz V (V=V
rms
=V
max
/√2) de cada fuente
es el mismo; b) el voltaje en cada fuente esta 120° fuera de fase respecto a las otras dos.
LaconexióntrifásicapuederealizarseenYo∆.Cadafuentesedesignacomo
una fase y se representa por una letra a, b o c; el voltaje medido entre la
terminal positiva de cada fuente y el neutro, se denomina voltaje de fase; el
voltaje medido entre dos fases se denomina voltaje de línea; la corriente que
fluye a través de una fuente se denomina corriente de fase y la corriente que
fluye por una línea se llama corriente de línea. Se tienen dos secuencias de fase:
positiva o abc y negativa o cba. La secuencia positiva (figura 1.6a) se distingue por
queelvoltajedelafase aadelanta120°eldelafase byesteasuvezadelanta
120°eldelafase c;esdecir:∠v
a
>∠v
b
>∠v
c
.Lasecuencia negativa(figura 1.6b)se
distingueporqueelvoltajedelafase aseatrasaen120°respectoaldelafase
b y este a su vez se atrasa en 120° respecto al de la fase b; es decir:
∠v
c
>∠v
b
>∠v
a
;enambassecuenciaslosángulosmedidosensentidohorario
son positivos y en sentido antihorario negativos. En losucesivosetrabajara
conlasecuenciadefasespositiva.

Enlaconfiguración estrellaelpunto comúnsedesignaporn(neutro)ygeneralmente
seaterriza(conexión a potencial 0);losvoltajes de faseovoltajes al neutrosedesignan
por v
an
, v
bn
y v
cn
o simplemente v
a
, v
b
y v
c
; en la conexión Y el voltaje de línea
adelanta en 30° el voltaje de fase y lo multiplica por √3;esdecir:
Figura 3.6 Fasorestrifásicosdevoltajeconsecuenciadefases(a)positivay(b)negativa

Vcn=Vp∠120°
Secuencia +
Van=Vp∠0°
Vbn=Vp∠240°
Vp=voltaje de
fase rms
Secuencia -
Van=Vp∠0°
Vcn=Vp∠240°
Vp=voltaje de
fase rms
Vbn=Vp∠120°
(a) (b)

60 60 60 60 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -60 60 60 60

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0
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
150 150 3
~ ~ ~
90 90 3
~ ~ ~
30 30 3
~ ~ ~
120
~
120 0
~
línea de voltaje del Magnitud 3
= + + ← = = =
∠ = ∠ = − =
− ∠ = − ∠ = − =
∠ = ∠ = − =
∠ = − ∠ = ∠ =
← ⋅ =
nc nb na cC nc bB nb aA na
l an cn ca
l cn bn bc
l bn an ab
cn bn an
l
I I I I I I I I I
V V V V V
V V V V V
V V V V V
V V V V V V
V V
( 111 )
Enlaconfiguración deltanoexistepuntocomúnalastresfasesytampocohay
presenciadeneutro;en la conexión ∆ la corriente de línea se atrasa en 30° respecto a
la de fase y la multiplica por √3;esdecir:
( ) ( )
( )
( ) 90
~
150
~
30 30 3 30
~
3
~ ~ ~
ba' ' fase la de Corriente 3
~
línea de corriente la de Magnitud 3
0
~ ~ ~
120
~
120
~
0
~
+ ∠ =
− ∠ =
− ∠ = − ∠ = − ∠ = − =
← ∠ ⋅ = ∠ =
← ⋅ =
= + + ← ∠ = − ∠ = ∠ =
φ
φ
φ φ
φ φ
l cC
l bB
l ba ac ba aA
l ba
l
ca bc ab ca bc ab
I I
I I
I I I I I I
I I I
I I
V V V V V V V V V
( 112 )
Las cargas trifásicas (motores, transformadores…) pueden conectarse en ∆ o Y,
resultaconvenientebalancearlascargastrifásicasymantenerimpedanciasde
igualmagnitudporfaseconelobjetodeutilizarconductoresdeigualcalibre
paralaslíneasdetransmisión,subtransmisión,distribuciónoutilización.
Análisis de circuitos trifásicos. El análisis de
circuitos trifásicos con cargas balanceadas en
configuración Y-Y, con neutros unidos se lleva
a cabo por fase (figura 1.7), la unión de los
neutros mediante un hilo conductor de
impedancia cero no afecta el circuito. En el
circuito Y-Y es suficiente elanálisisdelafase a,
demaneraquelasfasesbycsededucendelos
resultadosdeesta.SeaZ
s
elequivalenteseriede
lasimpedanciasdelíneaycarga,entonces:
Figura 1.7 Circuitoporfase
I II I- -- -61 61 61 61 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

aA aA
s
a
aA s
I Z V I Z V
Z
V
I Z Z Z
~
ˆ
~ ~
ˆ
~
ˆ
~
~
ˆ ˆ ˆ
carga carga linea linea linea carga
= = = + =
( 113 )
Para las configuraciones que involucran ∆ en el lado de la fuente o de la
carga es necesario realizar transformaciones iniciales para el cálculo de las
corrientes de línea; después se lleva el circuito a su forma original y se
calculan los voltajes, las potencias y corrientes necesarias. Fuentes y cargas
balanceadaspuedentransformarsede∆aYyviceversamediante:
Y Y
Y Y
Z Z
Z
Z
V V
V
V
ˆ
3
ˆ
3
ˆ
ˆ
~
3
~
3
~
~
= ↔ =
= ↔ =




( 114 )
Ejemplo 1.13. Una fuente trifásica balanceada (figura 1.8) de 707 V y 60Hz,
conectada en Y,alimentaaunacargaequilibradaconectadaen∆pormediode
unalíneadetransmisiónde3hilosde100kmdelongitud,laimpedanciade
cada hilo de la línea de transmisión es de 1+j2Ω. Laimpedanciadelacarga
por fase es 177-j246Ω. Si la secuencia de fases es positiva, determinar las
corrientesdelíneaydefase,lapotenciaabsorbidaporlacargaylapotencia
disipadaporlalíneadetransmisión.V
AB

Figura 3.8 CircuitotrifásicoenconexiónY-∆
62 62 62 62 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -62 62 62 62

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Solución. Primero se expresa el voltaje de cada fuente como fasor, luego se
transforma la carga ∆ en carga Y,seprocedeacalcularlaimpedancia total,sumade
laimpedancia de la líneaylaimpedancia de carga,entoncessecalculalacorriente de
línea para el sistema monofásico resultante de la fase aysedeterminanlasrestantes
corrientes. Luego se determina la corriente de fase en ∆ a partir de la
corriente delíneamediante
( ) 30 3 / 1
~ ~
∠ × =
na AB
I I
,asímismolosvoltajesdefase.
Lapotenciadisipadaporfaseeslapotenciarealylapotenciatotaldelacarga
es3vecesladeunafase;deigualformasecalculalapotenciadisipadaenla
línea,ensímbolos:
( )
( )
( )
( ) 87 . 156 887 . 2 120 87 . 36 887 . 2
~
87 . 36 887 . 2 120 13 . 83 887 . 2
~
en AB carga la en Corriente 13 . 83 887 . 2
3
30 13 . 53 5
3
30
~
~
13 . 173 5 87 . 186 5 120 87 . 66 5
~
87 . 66 5 120 13 . 53 5
~
13 . 53 5
~
a fase Y en linea de Corriente 13 . 53 5
13 . 53 100
0 500
~
~
o) (adelantad 6 . 0 ) 13 . 53 cos( ) cos(
13 . 53 100 80 60 ) 82 59 ( ) 2 1 (
ˆ ˆ ˆ
Y a carga Conversión 82 59
3
246 177
3
ˆ
ˆ
rms fase de Voltaje 0 500 0
2
707
~
− ∠ == − − ∠ =
− ∠ = − ∠ =
∆ ← ∠ =
∠ ∠
=

=
∠ = − ∠ = − − ∠ =
− ∠ = − ∠ =
∠ =
← ∠ =
− ∠

= =
= − = =
− ∠ = − = − + + = + =
∆ ← − =

= =
← ∠ = ∠ =

BC
BC
na
AB
nc
nb
na
T
a
l
Z
Y L T
Y
a
I
I
I
I
I
I
I
Z
V
I
fp
j j j Z Z Z
j
j Z
Z
V
θ

( )
( )
♣ = + = + =
= × × = × × =
= × = × =
∆ ← = × =
∠ = − ∠ =
− ∠ = − ∠ =
∆ ← ∠ = − × ∠ = =
75 . 4500 75 75 . 4425
75 1 5 3 1 3
75 . 4425 25 . 1475 3 3
en carga de real Potencia 25 . 1475 177
87 . 148 93 . 874 120 13 . 93 93 . 874
~
13 . 93 93 . 874 120 87 . 28 93 . 874
~
en carga de Voltaje 87 . 28 93 . 874 ] 246 177 [ 13 . 83 887 . 2
~ ~ ~
linea carga total
2 2
linea
carga
2
P P P
I P
P P
I P
V
V
j Z I V
aA
AB
AB
AB
BC
BC
AB AB AB

I II I- -- -63 63 63 63 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Medición de la potencia. La potencia en un circuito monofásico de cd es el
productodelvoltajeporlacorrienteenlafuenteocargaencuestión,enun
circuito monofásico de ca la potencia activa o real es el producto de los valores
efectivos de voltaje y corriente; en el campo se emplea un vatímetro de dos
bobinas:bobina de corrienteybobina de potencialparamedirambos,sulecturaes
lapotenciaactivadelcircuitoysecalculapor:
*]
~ ~
Re[ cos
rms rms
I V I V P = = θ
( 115 )
La potencia de un circuito trifásico Y-Y de 4 hilos (con hilo neutro) figura 1.9a, se
obtiene conectando 3 vatímetros entre cada fase y el neutro; entonces la
potenciatotaleslasumadelastreslecturasysecalculapor:
*]
~ ~
Re[ *]
~ ~
Re[ *]
~ ~
Re[
3 2 1 3 2 1 cC cn bB bn aA an
I V P I V P I V P P P P P = = = + + =
(116)
SilacargaestábalanceadalalecturaseráP=3×P
1
.

Para un circuito trifásico de 3 hilos (que involucra una ∆ en la fuente y/o en la
carga) figura 1.9b, no se dispone de hilo neutro; en tal caso la potencia se
mide con dos vatímetros y la potencia total es la suma algebraica de las
lecturasenambos.
[ ]
[ ]
[ ] θ θ θ
θ θ
θ θ
cos 3 ) 30 cos( ) 30 cos( 3
) 30 cos( 3 ) 120 )( 90 3 ( Re *]
~ ~
Re[
) 30 cos( 3 ) )( 30 3 ( Re *]
~ ~
Re[
2 1
2
1
l l
bB bc
aA ac
I V VI P P P
VI I V I V P
VI I V I V P
= − + + × = + =
− = + − ∠ − ∠ = =
+ = − ∠ − ∠ = =
( 117 )

Figura 3.9 Medicióndepotenciaencircuitostrifásicos(a)de4hilos;(b)de3hilos
64 64 64 64 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -64 64 64 64

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Transformación unidad
En los sistemas eléctricos de potencia donde se trabajan valores del orden de los
kVyMVAresultaútilparaefectosdecálculoymásinformativoexpresarlas
cantidadeseléctricascomorazonesdesuscantidadesbaseseliminandoasíel
usodeunidades,unacantidadporunidadsedefinepor:
base Cantidad
real Cantidad
unidad por Cantidad =
( 118 )
El voltaje V, la corriente I, la potencia S y la impedancia Z, se relacionan entre si de
manera tal que la selección de los valores base para dos de ellos determina los valores base
de los dos restantes. El uso de valores por unidad simplifican el circuito equivalente del
transformador, de tal forma que las tensiones, las corrientes, las impedancias y las
admitancias externas expresadas por unidad, no cambian cuando se refieren de uno de los
lados del transformador hacia el otro.
Transformación por unidad en circuitos ca
Paraloscircuitos de ca monofásicos (1φ) o trifásicos (3φ) lassiguientescantidades
por unidad se definen de igual manera, considerando queenuncircuito1φ
elvoltajeylapotenciasondefase;mientrasqueenuncircuito3φ,elvoltaje
eslíneaalíneaylapotenciaestrifásica,P

=3P

:
Ib
Vb
Zpu Zreal ,
base VA
real VA
VApu
Ib base, corriente
Vb base, voltaje
base VA
Ib base, corriente
real corriente
Ipu
Vb base, voltaje
real voltaje
Vpu
= = =
= =
( 119 )
La impedancia por unidad para un circuito 1φ y para un circuito 3φ se
definenpor:
2
LL
3
Vb
Z Sb
3 Zpu
Vb
Z Ib
Zb Ib
Z Ib
Zb base, impedancia
Z real, impedancia
1 Zpu
φ
φ
φ
=

=


= =
( 120 )
I II I- -- -65 65 65 65 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

ParacambiarunvalordeimpedanciaporunidadZpu
1
convaloresbaseVb
1

y Sb
1
a nuevos valores base de voltaje y potencia Vb
2
y Sb
2
se emplea la
siguienterelacióndetransformación:
|
|
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|
=
1
2
2
2
1
1 2
Vb
Sb
Vb
Vb
Zpu Zpu
( 121 )
Ejemplo 1.14. Para el circuito 1φ de 3 zonas mostrado en la figura 310,
dividido por dos transformadores T
1
y T
2
, cuyas capacidades nominales se
muestran, y usando valores base de 30kVA y 240 V en la zona 1, dibujar en
circuito por unidad y determinar la corriente de la carga. Para los
transformadores, las resistencias de los devanados y las ramas de admitancia en
derivaciónsedesprecian.
Solución.(1)LapotenciabaseparatodalaredeslamismaSb=30kVA;(2)se
determinan los voltajes base en cada zona, sabiendo que Vb
1
=240 V y
conociendo las relaciones de transformación; (3) se determinan las
impedancias base; (4) se expresan las reactancias pu de los transformadores
en los valores base del sistema; (5) se determinan las impedancias pu de las
líneasdetransmisión;(6)sedeterminanlosvaloresdelcircuitonecesarios(el
circuitoconvaloresporunidadsemuestraenlafigura 1.11):

Figura 1.10 Circuitomonofásicode3zonas
66 66 66 66 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -66 66 66 66

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( ) ♣ − ∠ = × − ∠ = × =
= = =
− ∠ =


=
+ + + +

=
+ + +
= =
∠ =

=
+ =
+
= = = = =
= |
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|
= |
¹
|

\
|
|
¹
|

\
|
= =
Ω = = = Ω = = = Ω = = =
= = = = = = =
=
A A Ib pu I I
A
Vb
Sb
Ib
pu I
j j pu Z pu X pu X pu X j
pu V
pu I pu I
pu V
j
j
Zb
Z
pu Z
Zb
X
pu X
pu X pu X
Sb
Vb
Zb
Sb
Vb
Zb
Sb
Vb
Zb
V Vb
V
V
Vb V Vb
V
V
Vb V Vb
Sb
a c
T T
s
s
s
T T
01 . 26 9 . 109 250 01 . 26 4395 . 0
250
120
000 , 30
01 . 26 4395 . 0
01 . 26 086 . 2
0 9167 . 0
) 4167 . 0 875 . 1 ( ) 1378 . 0 2604 . 0 10 . 0 (
0 9167 . 0
) (
0 917 . 0
240
0 220
) 6 (
4167 . 0 875 . 1
48 . 0
2 . 0 9 . 0
, 2604 . 0
68 . 7
2
) 5 (
1378 . 0
000 , 20
000 , 30
120
115
10 . 0
000 , 20
000 , 30
480
460
10 . 0 , 10 . 0 ) 4 (
48 . 0
000 , 30
120
, 68 . 7
000 , 30
480
, 92 . 1
0 00 , 30
240
) 3 (
120 480
460
115
; 480 240
240
480
; 240 ) 2 (
VA 000 , 30 ) 1 (
3 carga arg
3
3
carga
carga 2 linea 1
carga
3
carga
carga
2
linea
linea
2 2
2 1
2 2
3
3
2 2
2
2
2 2
1
1
2
2
3
3 1
1
2
2 1

Transformación en componentes simétricas
En el estudio de componentes simétricas resulta útil introducir el operador
complejo
2
3
2
1
120 1 j a +

= ° ∠ =
,ysussiguientesidentidades:
Figura 1.11 Circuitomonofásicoconvaloresporunidad(pu)
I II I- -- -67 67 67 67 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

° ∠ = − = + ° − ∠ = − = + ° ∠ = − = +
° ∠ = − ° ∠ = − ° − ∠ = − = + +
° ∠ = ° ∠ = = ° ∠ = ° ∠ = ° ∠ =
180 1 1 , 60 1 1 , 60 1 1
270 3 , 30 3 1 , , 30 3 1 , 0 1
210 1 , 120 1 , 0 1 , 240 1 , 120 1
2 2 2
2 2 2
4 3 2
a a a a a a
a a a a a a
ja a a a a a
( 122 )
Componentes simétricas de los voltajes de fase
La transformación en componentes simétricas es una técnica desarrollada por C. L.
Fortescueen1918paraanalizarsistemastrifásicosdesbalanceados;consiste
en descomponer cada voltaje o corriente de fase del sistema trifásico en tres
componentes de secuencia(cero,positivaynegativa),demaneraquecadafasor de fase
eslasumadesus3componentesdesecuencia(figura 1.12):
2 1 0
2 1 0
2 1 0
~ ~ ~ ~
~ ~ ~ ~
~ ~ ~ ~
c c c c
b b b b
a a a a
V V V V
V V V V
V V V V
+ + =
+ + =
+ + =
( 123 )
(0) Componentes de secuencia cero. Tres fasores de magnitud igual y
desplazamientodefasecero(v
a0
,v
b0
,v
c0
).
0 0 0
~ ~ ~
c b a
V V V = =
( 124 )
(1) Componentes de secuencia positiva. Tres fasores de magnitud igual,
desplazamientodefase±120ysecuenciapositiva(v
a1
,v
b1
,v
c1
).
1 1 1
1
2
1 1
~
120 1
~ ~
~
240 1
~ ~
a a c
a a b
V a V V
V a V V
= ∠ × =
= ∠ × =
( 125 )
(2) Componentes de secuencia negativa. Tres fasores de magnitud igual,
desplazamientodefase±120ysecuencianegativa(v
a2
,v
b2
,v
c2
).
1
2
2 2
1 2 2
~
240 1
~ ~
~
120 1
~ ~
a a c
a a b
V a V V
V a V V
= ∠ × =
= ∠ × =
( 126 )
68 68 68 68 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -68 68 68 68

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

Escribiendomatricialmentelosfasores de faseentérminosdesuscomponentes de la
fase a,setienelosiguiente:

=

+ + =
+ + =
+ + =
2
1
0
2
2
1
2
1 0
1 1
2
0
2 1 0
~
~
~
1
1
1 1 1
~
~
~
~ ~ ~
~ ~ ~ ~
~ ~ ~ ~
a
a
a
c
b
a
a a a c
a a a b
a a a a
V
V
V
a a
a a
V
V
V
V a V a V V
V a V a V V
V V V V
( 127 )
Definiendo un vector de fase V
p
, un vector de componentes para la fase a V
sa
y una
matriz 3-cuadrada de transformaciónA:

= →

=

=

=

a a
a a A
a a
a a A
V
V
V
V
V
V
V
V
a
a
a
sa
c
b
a
p
2
2 1
2
2
2
1
0
1
1
1 1 1
3
1
1
1
1 1 1
,
~
~
~
,
~
~
~
( 128 )
De esta manera se tienen las siguientes ecuaciones de conversión entre
fasoresdefaseydesecuenciaparala fase a:
p sa sa p
V A V AV V
1 −
= ⇔ =
( 129 )
En un sistema 3φ balanceado la componente de secuencia cero es cero ya que
v
a
+v
b
+v
c
=0. En un sistema 3φ desbalanceado, los voltajes línea a neutro pueden
tener componente de secuencia cero; pero los voltajes línea a línea no tienen
componentedesecuenciacero.
Ejemplo 1.15. Para un sistema 3φ balanceado en secuencia positiva con
v
an
=227volts,calcularlascomponentesdesecuenciaparalafase a.
Solución.Empleandolasecuacionesantesdeducidassetiene:
Figura 1.12 Voltajesdefaseen
términosdesuscomponentesde
secuencia
I II I- -- -69 69 69 69 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

( )
( )
( )
( )
( )
( )

=

∠ + ∠ +
+ +
∠ + − ∠ + ∠
=

+ +
+ +
+ +
=

=


− ∠

=

=
0
227
0
240 227 120 227 227
227 227 227
120 227 120 227 0 227
~ ~ ~
~ ~ ~
~ ~ ~
~
~
~
120 227
120 227
0 227
~
~
~
3
1
3
1
3
1
2
3
1
2
3
1
3
1
2
1
0
c b a
c b a
c b a
a
a
a
sa
c
b
a
p
V a V a V
V a V a V
V V V
V
V
V
V
V
V
V
V
Componentes simétricas de las corrientes de fase
La transformación en componentes simétricas también es aplicable a
corrientesfasorialesdefase,comosemuestraacontinuación:

=

= = ⇔ =

2
1
0
1
~
~
~
,
~
~
~
a
a
a
sa
c
b
a
p p sa sa p
I
I
I
I
I
I
I
I I A I AI I
( 130 )
En un sistema 3φ conectado en Y de 4 hilos, la corriente neutra esta dada
por: I
n
=I
a
+I
b
+I
c
=3I
a0
; de manera que en unsistemabalanceadoconectado
enY,lascorrientesdelíneanotienencomponentedesecuenciacero,puesto
que la corriente de neutro es cero. De lo anterior se deduce que en un
sistema 3φ de 3 hilos ∆ o Y no aterrizado las corrientes de línea no tienen
componentedesecuenciacero.
Ejemplo 1.16.Unalínea3φquealimentaunacargaequilibradaconectada
enYconneutroaterrizado,tieneabiertalafaseb.Dadaslascorrientes de línea
desbalanceadas,calcularlascorrientes de secuencia para la fase aylacorriente al neutro:



=

=
120 10
0
0 10
~
~
~
c
b
a
p
I
I
I
I

Solución.Empleandolasecuacionesdefinitoriasdecorrientesdesecuenciase
tieneque:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
♣ × = ∠ = ∠ + + = + + =

− ∠

=

∠ + +
+ +
∠ + +
=

+ +
+ +
+ +
=

=
0
3
1
3
1
3
1
2
3
1
2
3
1
3
1
2
1
0
~
3 60 10 120 10 0 10
~ ~ ~ ~
60 333 . 3
667 . 6
60 333 . 3
240 10 0 10
10 0 10
120 10 0 10
~ ~ ~
~ ~ ~
~ ~ ~
~
~
~
a c b a n
c b a
c b a
c b a
a
a
a
sa
I I I I I
I a I a I
I a I a I
I I I
I
I
I
I

70 70 70 70 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -70 70 70 70

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

Transformación de Laplace
La transformada de Laplace es una operación lineal que transforma una función en
del dominio del tiempo f(t) en una función F(s) en el dominio s de los
númeroscomplejosyexiste si la integral converge para t>0;sedefinepor:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
Linealidad
) ( L ) ( L ) ( ) ( L
) ( L ) ( L
Laplace de Operador ] [ L ) ( ) ( L ) (
2 1 2 1
0

± = ±
∨ ℜ ∈ =
← = =



t g a t f a t g a t f a
C a t f a t af
dt e t f t f s F
st
( 131 )
Laintegralconvergesif(t)esseccionalmente continuaencadaintervalo finitoenel
rango t>0 y si es de orden exponencial conforme t→∞, esto es existe una
constante R k ∈ ,talque
0 ) ( lim =

∞ →
t f e
kt
t
.
Teoremas de la transformada de Laplace
LosteoremasdelatransformadadeLaplace:(1)traslación o retardo en el tiempo;
(2) traslación exponencial; (3) cambio de escala en el tiempo; (4) diferenciación real; (5)
valor final; (6) valor inicial; (7) integración real; (8) diferenciación compleja; ayudan a
simplificarelcálculodelastransformadas de funciones, derivadas e integrales:
I II I- -- -71 71 71 71 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

[ ] [ ]
[ ]
( ) [ ]
[ ]
[ ]
[ ]
frecuencia
2
) (
: compleja integral una como define se delta función la mismo así
3 , 2 , 1
) (
) 1 ( ) ( L (8)
) (
) (
) ( L (7)
) ( lim ) 0 ( (6)
) ( lim lim (5)
) 0 ( ) (
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) (
) (
L (4b)
), 0 ( ) 0 ( ) (
) (
L ), 0 ( ) (
) (
L (4a)
0 ), ( L (3)
), ( ) ( ) ( ) ( L (2)
t t para 0 ) ( ) ( ) ( L ) ( L (1)
2 2
0
s
0 t 0 t
1
0
1
1 2 1 2 1
1 2
2
2
0
) (
0
0 0
0 0
← = ↔ = =
= − =
+ =
=
=
− =
− − − − =

− − =

− =

> ∧ ∈ =
∨ ∈ − = = =
< = ↔ = = −
∫ ∫



∫ ∫

∞ −


∞ −
=
∞ →
+
→ →

=
+ −
− − − −
+

− −


− −
π
ω
δ
π π
f df e df e t
n
ds
s F d
t f t
s
t f
s
s F
dt t f
s sF f
s sF f(t)
f s s F s
f sf f s f s s F s
dt
t f d
f sf s F s
dt
t f d
f s sF
dt
t df
k R k ks kF f
C R a a s F t f e t f e e t f e
t f s F e t f e t t f
ft j ft j
n
n
n n
t
n
i
i i n n
n n n n n
n
n
k
t
t a s st at at
s t s t
K
K
( 132 )
Función impulso unitario
Antes de continuar nuestra exposición se estudiará una función de gran
interés y aplicación. La función impulso unitario o función delta es una función del
tiempo que vale cero cuando su argumento (t-t
0
) es menor que cero; que vale cero cuando su
argumento es mayor que cero; que es infinito cuando su argumento vale cero , y que tiene un
área unitaria,matemáticamenteseexpresapor:
1 ) ( ) (
t t para 0 ) (
0
0
0 0
0
= − = −
≠ = −
∫ ∫
+


∞ −
t
t
dt t t dt t t
t t
δ δ
δ
( 133 )
Laamplitud del impulso es infinita.Cuandosemultiplicaporunafunciónf(t),su
amplitud o pesocambiade1af(t
0
),esdecir:
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( Intensidad
0 0 0
t f dt t t t f t t t f = − = −


∞ −
δ δ
( 134 )
Entérminosdelafrecuenciaf,yparaefectosdeanálisis espectralesysuusocon
transformadas de Fourier,setienenunadefiniciónalternativaaltamenteútilpara
lafuncióndelta:
72 72 72 72 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -72 72 72 72

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

unitario escalón ) (
) (
) (
) (
2 2
← ↔ =
= =
∫ ∫

∞ −


∞ −
t u
dt
t du
t
df e df e t
ft j ft j
δ
δ
π π
( 135 )
Transformación de funciones
A continuación se presentan y transforman funciones de amplio uso en la
ingenieríadecontrol:
Funciónescalón:
[ ] [ ]
s
A
e e
s
A
dt Ae A
A

f(t)
- -st
= −

= =
¹
´
¦
>
<
=



0
0
L
0 t para
0 t para 0
( 136 )
Funciónrampa:
[ ] ( )
2
1
0
) 1 ( L
0 t para
0 t para 0
s
A
s
ds
d
A
s
A
ds
d
dt Ate At
At

f(t)
-st
= − = |
¹
|

\
|
− = =
¹
´
¦

<
=



( 137 )
Funciónpulso:esunafunciónescalóndealturaA/TylongitudT
[ ] ( )
sT sT
e
Ts
A
e
Ts
A
Ts
A
T t
T
A
t
T
A
t f
T t
T
A
t
T
A
t f
t
T
A

f(t)
− −
− = − =

=
− − = →
¦
¹
¦
´
¦
< <
< <
=
1 ) ( 1 L - ) ( 1 L ) ( L
) ( 1 ) ( 1 ) (
T 0 para
t T 0, t para 0
( 138 )
Funciónimpulso:esuncasolimitadodelafunciónpulso
[ ] ( )
( ) [ ]
[ ]
impulso el bajo Area
1
lim 1 lim ) ( L
T 0 para lim
t T 0, t para 0
0 0
0
← = =


=

− =
¦
¹
¦
´
¦
< <
< <
=





A
s
As
Ts
dT
d
e A
dT
d
e
Ts
A
t f
t
T
A

f(t)
sT
T
sT
T
T
( 139 )
FunciónimpulsounitarioodeltadeDirac:tienemagnitud infinitayduración de cero
[ ] 1 ) ( L
) ( 1 ) ( 1 ) (
T t para ) (
T t para 0 ) (
= −
− = − = − →
¹
´
¦
= ∞ = −
≠ = −
=


∞ −
T t
T t
dt
d
T t dt T t
T t
T t
f(t)
δ
δ δ
δ
δ
( 140 )
Funciónexponencial:
I II I- -- -73 73 73 73 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

[ ] [ ]
a s
A
e e
a s
A
dt Ae dt e Ae Ae
ctes A a
Ae

f(t)
- s)t -(a -st -at -at
-at
+
= −
+ −
= = =
=
¹
´
¦

<
=


+

∫ ∫
0
0 0
) (
L
,
0 t para
0 t para 0
( 141 )
Funciónsenoidalycosenoidal:
[ ] ( ) ( )
[ ] ( ) ( )
∫ ∫
∫ ∫






+
= − = =
+
=
|
|
¹
|

\
|
+
− = − = =
¹
´
¦

<
=
0
2 2
0
0
2 2
0
s 2
cos cos L
s j s
1
j - s
1
2j
A

2
sin sin L
0 t para sin
0 t para 0
ω
ω ω
ω
ω
ω ω
ω ω
ω
ω ω
ω ω
As
dt e e e
A
dt e t A t A
A
dt e e e
j
A
dt e t A t A
t A

f(t)
-st t j t j -st
-st t j t j -st ( 142 )
Transformación inversa de Laplace
Elproceso inversodeencontrarlafunción del tiempof(t)apartirdelatransformada
de Laplace F(s)sedenominatransformada inversa de Laplaceysedefinepor:
[ ] 0 para ) (
2
1
) ( L ) (
1 -
> = =

∞ +
∞ −
t dt e s F
j
s F t f
j c
j c
st
π
( 143 )
Donde
ℜ ∈ c
es la abscisa de convergencia, y cumple que c>Re[s
i
], siendo s
i

cualquier punto singular de F(s). La integral es del campo de los números
complejos;ysuevaluaciónescomplicada;ensulugarseempleaunatablade
funciones f(t) y sus transformadas F(s) (ver tabla 1.5). En algunos casos es
necesario expresar F(s) como una suma de fracciones parciales para transformar
cadatérminoseparadamente;esteeselmétodopreferido.
Ejemplo 1.17. Hallar la transformada inversa de Laplace de
[ ]
1
) 2 )( 1 ( 5 ) (

+ + = s s s s F

Solución. Expresando la función racional como una suma de fracciones parciales e
invirtiendotérminoatérminosetiene:
74 74 74 74 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -74 74 74 74

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

[ ] ♣ − − =

+

+

= =
+

+
− =
=
|
|
¹
|

\
|
+ − −
=
|
|
¹
|

\
|
+
=
|
|
¹
|

\
|
=
− =
|
|
¹
|

\
|
+ − −
=
|
|
¹
|

\
|
+
=
|
|
¹
|

\
|
=
=
|
|
¹
|

\
|
=
|
|
¹
|

\
|
+ +
=
|
|
¹
|

\
|
=
+
+
+
+ =
+ +
=
− − − − − −
− = − =
− = − =
= =
t t
s s
s s
s s
e e t u
s s s
s F t f
s s s
s F
s s s R
s P
ds
d
c
s s s R
s P
ds
d
b
s s s R
s P
ds
d
a
s
c
s
b
s
a
s s s
s F
2 1 1 1 1
2 2
0
0
0
1 1
0
0
0
0 0
0
0
0
0 0 0
5 . 2 5 ) ( 5 . 2
2
5 . 2
L
1
5
L
5 . 2
L ) ( L ) (
2
5 . 2
1
5 5 . 2
) (
5 . 2
) 1 2 ( 2
5
) 1 (
5
) (
) (
! 0
1
5
) 2 1 ( 1
5
) 2 (
5
) (
) (
! 0
1
5 . 2
) 2 )( 1 (
5
) 2 )( 1 (
5
) (
) (
! 0
1
2 1 ) 2 )( 1 (
5
) (

Con frecuencia resultan transformadas inversas de Laplace que involucran
polos complejos conjugados,entalcasonoesnecesariolaexpansiónenfracciones
parciales;sinocomounasumadefunciones seno y coseno amortiguadas,tomando
encuentaque:
[ ] [ ]
2 2 2 2
) (
cos L ,
) (
sin L
ω
ω
ω
ω
ω
+ +
+
=
+ +
=
− −
a s
a s
t e
a s
t e
at at
( 144 )
Ejemplo 1.18.Hallarlatransformada inversa de Laplacede
5 2
12 2
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s F

Solución. La factorización del denominador es
) 2 1 )( 2 1 ( 5 2
2
j s j s s s − + + + = + +
,
locualtambiénsefactorizacomo
2 2 2
2 ) 1 ( 5 2 + + = + + s s s
,deaquíque:
[ ] ♣ + =

+ +
+
+

+ +
=
+ +
+
+
+ +
=
+ +
+ +
=
+ +
+
=
+ +
+
=
− −
t e t e
s
s
s
s F
s
s
s s
s
s
s
s s
s
s F
t t
2 cos 2 2 sin 5
2 ) 1 (
1
L 2
2 ) 1 (
2
L 5 ) ( L
2 ) 1 (
1
2
2 ) 1 (
2
5
2 ) 1 (
) 1 ( 2 10
2 ) 1 (
12 2
5 2
12 2
) (
2 2
1 -
2 2
1 - 1 -
2 2 2 2 2 2 2 2 2
Convolución
La convolución es un tipo especial de producto conmutativo de dos funciones y se define
como una integral, es decir, la convolución de f(t) y g(t) se denota y está dada
por:
f g g f d t g f t g t f
t
∗ = ∗ → − = ∗ = ∗

0
) ( ) ( ) ( ) ( g)(t) (f τ τ τ
( 145 )
I II I- -- -75 75 75 75 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

La transformada de la convolución de f y g es producto de las transformadas individuales
de f y g. La transformada inversa del producto de las transformadas F y G, es la
convolución de f y g.
[ ] [ ] [ ]
[ ] g)(t) (f G(s) F(s)
g(t) f(t) g)(t) (f
∗ = ⋅
⋅ = ∗
1 -
L
L L L
( 146 )
Este último hecho permite hallar la transformada inversa de una función
H(s) siempre que: (1) H(s) pueda descomponerse en dos funciones F(s) y
G(s);(2)lastransformadasinversasf(t)yg(t)existan;(3)seaposibleevaluarlas
integralesdeconvolucióndefyg.
Ejemplo 1.19. Hallar la transformada inversa de
[ ]
1
) )( ( ) (

+ + = b s a s s H
, usando
latécnica de convolución.
Solución.Seaplicanlostrespasosenunciadosysetieneque:
[ ]
[ ] [ ]
[ ] ( ) ♣ −

= ∗ = ∴


= −

=


=

= =
= = − = ∗
=

+
= =

+
=
+
=
+
= → ⋅ =
− − −
− − − − −
− − − − − − −
− − − − − −
− − − −

∫ ∫ ∫
bt at
bt at bt t b a b
bt bt t a b
t
bt a b
t
bt a b
t
t b a
t
t b a
t
bt at
e e
a b
t g f s H
e e
a b
e e
a b
e e
a b
e
a b
d e
d e d e e d t g f t g f
e
b s
t g e
a s
t f
b s
s G
a s
s F s G s F s H
1
) )( ( ) ( L
1 1
1 1
) ( ) ( ) )( ( ) 3 (
1
L ) ( ,
1
L ) ( ) 2 (
) (
1
) ( ,
) (
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
1
) (
) (
0
) (
0
) (
0
) (
0
) (
0
1 1
τ τ
τ τ τ τ
τ
τ τ τ τ τ

Transformación de ecuaciones diferenciales lineales
invariantes en el tiempo
Las ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo con o sin condiciones
iniciales se resuelven de forma sencilla mediante la transformación de Laplace.
DadaunaEDserealizanlossiguientespasos:(1)seaplicalatransformación
de laplace a cada término de la ED; (2) se resuelve para la variable
independiente F(s); (3) de ser necesario se aplica transformación inversa de
Laplaceparaexpresarlafuncióneneldominiodeltiempof(t).
76 76 76 76 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -76 76 76 76

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

Ejemplo 1.20. Hallar la función y(t) que satisface la ED
0 2 3
2
= + + y Dy y D
,sujetaalascondicionesiniciales:
b ) ( y a ) y( = = 0 , 0 &
.
Solución.Seaplicanlostrespasosantesnumeradosysetieneque:
[ ] [ ] [ ] [ ]
♣ + + + =

+
+

+
+
=
+
+

+
+
=
+ − =
+ −
+ + −
= |
¹
|

\
|
+
+ +
=
|
|
¹
|

\
|
=
+ =
+ −
+ + −
= |
¹
|

\
|
+
+ +
=
|
|
¹
|

\
|
=
+
+
+
=
+ +
+ +
=
= − − − + + → = + − + − −
= + − + − − = = + +
− −
− = − =
− = − =
t t
s s
s s
e b a e b a
s
b a
s
b a
t y
s
b a
s
b a
Y
b a
b a
s
b s a
s R
s P
ds
d
b
b a
b a
s
b s a
s R
s P
ds
d
a
s
b
s
a
s s
b s a
Y
a b as s s Y Y a sY b as Y s
s Y y s sY y sy s Y s y y y
2 1 - 1 -
2 2
0
0
0
1 1
0
0
0
0 0
2
2 2
2
) ( ) 2 (
) 2 (
L
) 1 (
2
L ) ( (3)
) 2 ( ) 1 (
2
) (
) 1 2 (
) 3 2 (
1
) 3 (
) (
) (
! 0
1
2
2 1
) 3 1 (
2
) 3 (
) (
) (
! 0
1
) 2 ( ) 1 ( ) 2 3 (
) 3 (
(2)
0 3 ) 2 3 ( 0 2 3 3
0 ) ( 2 ) 0 ( ) ( 3 ) 0 ( ) 0 ( ) ( 0 2 3 L (1) & & & &

I II I- -- -77 77 77 77 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Tabla 1.5TransformadasdirectaseinversasdeLaplace
F(s)=L[ f(t)] f(t)=L
-1
[F(s)] F(s)=L[ f(t)] f(t)=L
-1
[F(s)]
1 ) (t δ

2 2
ω
ω
+ s

t ω sin
s
1

1
2 2
ω + s
s

t ω cos
) 1 (
sT
Ts
A
e


T
A

2 2
ω
ω
− s

t ω sinh
2
1
s

t
2 2
ω − s
s

t ω cosh
n
s
1

)! 1 (
1


n
t
n

2 2
) ( ω
ω
+ + a s

t e
at
ω sin


1
!
+ n
s
n

n
t
2 2
) ( ω + +
+
a s
a s
t e
at
ω cos


a s +
1
at
e

) (
2 2
2
ω
ω
+ s s

t ω cos 1−
2
) (
1
a s +

at
te

2 2
2
2
n n
n
s s ω ξω
ω
+ +
( )
2
1 , sin ξ ω
ξω ω
− =

K Kt e
n
t
K
n n

1
) (
!
+
+
n
a s
n

at n
e t

2 2
2
n n
s s
s
ω ξω + +

( )
ξ φ ξ
φ ω
ξω
K K
Kt e
n
t
K
n
1 2
1
tan , 1
sin


= − =
− −

) (
1
a s s +

( )
at
a
e

− 1
1

( )
2 2
2
2
n n
n
s s s ω ξω
ω
+ +

( )
ξ φ ξ
φ ω
ξω
K K
Kt e
n
t
K
n
1 2
1
tan , 1
sin 1


= − =
+ −

) )( (
1
b s a s + +

( )
bt at
a b
e e
− −


1

) (
2 2 2
3
ω
ω
+ s s

t t ω ω sin −
) )( ( b s a s
s
+ +

( )
at bt
a b
ae be
− −


1

2 2 2
3
) (
2
ω
ω
+ s

t t t ω ω ω cos sin −
) )( (
1
b s a s s + +

( ) [ ]
bt at
b a ab
ae be
− −

− +
1 1
1
2 2 2
) ( ω + s
s

t t ω
ω
sin
2
1

2
) (
1
a s s +

( )
at at
a
ate e
− −
− − 1
2
1

2 2 2
2 2
) ( ω
ω
+

s
s
t t ω cos
2
) (
1
a s s +

( )
at at
a
ate e
− −
− − 1
2
1

) )( (
2
2
2 2
1
2
2
ω ω + + s s
s
) cos (cos
1
2 1 2
1
2
2
t t ω ω
ω ω



) (
1
2
a s s +

( )
at
a
e at

+ −1
2
1

2 2 2
2
) ( ω + s
s
) cos (sin
2
1
t t t ω ω ω
ω


78 78 78 78 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -78 78 78 78

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

Transformación en series de potencias
Sucesión. Es una función S(k) cuyo dominio es el conjunto de los enteros no
negativos,
} {
0+
∈ Z k
,ycuyostérminossonloselementos de la sucesión(contradominio),
pudiendo ser finita o de N términos:
1 , 2 , 1 , 0 − = N k L
; o bien infinita:
∞ = L , 2 , 1 , 0 k
;
siendoestasúltimasdemayorinterés:
{ } { }
{ } finita Suceción , , , , ) 1 ( ), 2 ( ), 1 ( ), 0 (
infinita Suceción , , , , ), ( ), 2 ( ), 1 ( ), 0 (
1
0 1 2 1 0
0 2 1 0
← = = −
← = = =



N
k N
k k k
a a a a a N S S S S
a a a a a a k S S S S
L L L
L L L L
( 147 )
Unasucesiónpuedeserconvergenteodivergentesegúntiendaonohaciaunvalor
Lcuando
∞ → k
:
L a
k
k
=
∞ →
lim
( 148 )
El criterio de convergencia de Cauchy establece que: una sucesión
{ }
k
a
converge
siysólosiparaun
0 > ε
existeun
N
talque
ε < −
j i
a a
paratoda
N j i > ,
.Una
sucesión es monótona si es: creciente
{ }
1 +
<
k k
a a
, decreciente
{ }
1 +
>
k k
a a
, no creciente
{ }
1 +

k k
a a
,no decreciente
{ }
1 +

k k
a a
.
Serie.Eslasuma de los términos de una sucesión,puedenserrepresentadasporla
notación sigma y es de interés primordial saber si son convergentes o
divergentes:



=


=
= + + + + = − + + + + =
= + + + + + = + + + + + =
1
0
1 2 1 0
0
2 1 0
) 1 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 0 (
) ( ) 2 ( ) 1 ( ) 0 (
N
k
k N N
k
k k
a a a a a N S S S S S
a a a a a k S S S S S
K K
K K K K
( 149 )
Laserie


=0 k
k
a
convergesilasucesióndesumas parciales


=
=
1
0
N
k
k k
a S
,converge;
esdecir:
L a S
N
k
k
N
N
N
= =


=
∞ → ∞ →
1
0
lim lim
( 150 )
Siellímitenoexisteentonceslaseriediverge.Unacondiciónnecesariapara
laconvergenciadelaseriees:
0 lim =
∞ →
k
k
a
( 151 )
I II I- -- -79 79 79 79 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Una serie tiene convergencia absoluta si


=0 k
k
a
converge; de otra forma tiene
convergencia condicional. El orden de los sumandos de una serie de convergencia absoluta
no altera la suma; pero si la altera en una serie de convergencia condicional.
Series especiales
Laserie geométricasedefineporytienelassiguientespropiedades:
-1 z para oscilante es serie la 1 1 1 1 1 1
1 z que siempre
1
1
1
1
lim lim
1
1
1
1
1
0
1 2
0
2
= + − + − + − + − =
<

=


=


= + + + + = =
+ + + + + = =
∞ → ∞ →

=


=


K K
L
L L
S
z z
z
S
z
z
z z z z S
z z z z S
N
N
N
N
N
N
k
N k
N
k
k k
( 152 )
La serie harmónica es absolutamente convergente para
1 ] Re[ > α
, y absolutamente
divergentepara
1 ] Re[ ≤ α
;sedefinepor:
α α α α
α α α α
N k
S
k k
S
N
k
N
k
1
3
1
2
1
1
1
1
3
1
2
1
1
1
1
1
+ + + + = =
+ + + + + = =


=

=
L
L L
( 153 )
La serie harmónica alternante es absolutamente convergente para
1 ] Re[ > α
, y
absolutamente divergentepara
1 ] Re[ ≤ α
;sedefinepor:
α α α α
α α α α
N k
S
k k
S
N
k
k
N
k
k
1
3
1
2
1
1
) 1 (
1
3
1
2
1
1
) 1 (
1
1
1
1
+ − + − =

=
− + − + − =

=


=
+

=
+
L
L L
( 154 )
Lafunción zeta de Riemannsedefinecomolasuma de la serie harmónica infinita.


=
=
1
1
) (
k
k
α
α ζ
( 155 )
Pruebas de convergencia
Prueba de comparación. La serie de términos positivos
∑ k
a
converge, si
existe una serie convergente
∑ k
b
tal que
k b a
k k
∀ ≤ ,
. Similarmente, la serie
∑ k
a
diverge,siexisteunaseriedivergente
∑ k
b
talque
k b a
k k
∀ ≥ ,
.
80 80 80 80 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -80 80 80 80

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Prueba de integral.Siloscoeficientesa
k
deunaserie


=0 k
k
a
,sondecrecientes
y pueden ser extendidos a una función decreciente de variable continúa x:
+
∈ =
0

x para ) ( Z a x a
k
,entoncesla serie converge o diverge con la integral:


0
) ( dx x a
.
Prueba de límites.EstaspruebassondecocientederaízydeRaabeyseaplican
alaserie
∑ k
a
.Elcasomostradoindicaquelaserieconvergeabsolutamente,
delocontrariodiverge,siellímiteeslaunidad,lapruebafalla:
Raabe de Prueba 1 1 lim
raíz de Prueba 1 lim
cociente de Prueba 1 lim
1
/ 1
1
← >
|
|
¹
|

\
|

← <
← <
+
∞ →
∞ →
+
∞ →
k
k
k
k
k
k
k
k
k
a
a
n
a
a
a
( 156 )
Ejemplo 1.21:Aplicarlapruebadelcocientealaserie


=1
!
k
k
k
e

♣ ∴ =
+
=
+
=
∞ →
+
∞ →
+
∞ →
e convergent nte absolutame es serie la 0
1
lim
)! 1 (
!
lim lim
1
1
k
e
k e
k e
a
a
k
k
k
k
k
k
k

Prueba de Gauss. Considere la serie
∑ k
a
, si
2
1
1
k
b
k
L
a
a
k
k
k
+ − =
+
, donde b
k
esta
definido, entonces la serie converge absolutamentesiL>1;deotraformala
seriedivergeoconvergecondicionalmente.
Convergencia uniforme
Unafunciónf(z)escontinuaenundominiocerradosi
) ( ) ( lim z f f
z
=

ζ
ζ
,paratodaz
deldominio.Considereunaserieenlacuallostérminossonfuncionesdez,


=0
) (
k
k
z a
. La serie converge en un dominio, si la serie converge por cada
punto z en el dominio. Si definimos la función continua


=
=
0
) ( ) (
k
k
z a z f
,
podemos establecer un criterio de convergencia; para un
ε
dado existe una
función
) (z N
talque:
dominio el en todo para ) ( ) ( ) ( ) (
1 ) (
0
) (
z z a z f z S z f
z N
k
k z N
ε < − = −


=
( 157 )
I II I- -- -81 81 81 81 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Una serie de la forma


=0
) (
k
k
z a
es uniformemente convergente en el dominio si
paraun
0 > ε
dado,existeunN independiente de z tal que:
dominio el en todo para ) ( ) ( ) ( ) (
1
z z a z f z S z f
N
k
k N
ε < − = −

=
( 158 )
Prueba de Weierstrass. Una serie


=0
) (
k
k
z a
es uniforme y absolutamente
convergente, si existe una serie convergente de términos positivos


=0 k
k
M
tal
que:
k k
M z a ≤ ) (
para toda z del dominio.
Prueba de Dirichlet. Considere una secuencia decreciente, de constantes
positivas c
k
, con limite cero. Si todas las sumas parciales de a
k
(z), están
definidas en un dominio cerrado, es decir:
constante ) (
1
<

=
N
k
k
z a
, para toda N;
entonces


=1
) (
k
k k
z a c
, es uniformemente convergente en ese dominio cerrado.
Esta prueba no implica convergencia absoluta.
En general: una serie uniformemente convergente de términos continuos representa una
función continua.
Series de potencias de convergencia uniforme
Las series de potencia tienen la forma:


=
+ − + + − + − + = −
0
0
2
0 2 0 1 0 0
) ( ) ( ) ( ) (
k
k
k
k
k
z z a z z a z z a a z z a K K
( 159 )
El dominio de convergencia de una serie de potencia es un círculo en el plano complejo, y su
radio de convergencia se obtiene al aplicar la prueba de convergencia del cociente:
1
0
lim
+
∞ →

=
= →

k
k
k
k
k
k
a
a
R z a
( 160 )
Si la serie de potencias


=0 k
k
k
z a
converge para
0
z z =
, entonces la serie
converge absolutamente para
0
z z =
. Ejemplo 1.22, hallar el radio de
convergencia para la serie de potencias


=1
!
!
k
k
z k
:
82 82 82 82 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -82 82 82 82

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

( )
♣ < < − < ∴
< → < →
+ −
< → < + + =
< + = + =
+
= =
∞ → ∞ →
∞ →
− +
∞ →
+
∞ →
+
∞ →
1 1 : 1 para nte absolutame converge serie la
1 , 0 ln ,
! ) (
) 1 ln(
lim ln , 0 ln ! ) ( ) 1 ln( lim
1 ) 1 ( lim ) 1 ( lim
!
)! 1 (
lim lim
! ) ( ! )! 1 (
!
)! 1 (
1
z z
z z
k k
k
z z k k k R
z k z k
z k
z k
a
a
R
k k
k k
k
k k
k
i
k
ki
k
k
k

Función analítica.Lacondiciónnecesariaysuficienteparaqueunafunciónf(z)
seaanalíticaenalgúndominioesque
0 ) ( =

C
dz z f
,paracualquiercontorno simple
cerrado C, en el dominio. En otras palabras: una función f(z) es analítica en el
punto a si se puede representar por una serie de potencias z-a, con radio de
convergencia positivo R>0. Si una función es analítica en z=a, entonces a es un
(1) punto ordinario,deotraformaesun(2) punto singular,elpuntosingularpuede
ser(2a)singular regular;(2b)singular irregular.
Derivación e integración de series de potencias
Laderivación de una serie de potenciasserealizaencadatérminodelaseriecomo
semuestra:
( )





∑ ∑

∑ ∑


=
+

=

=
+

=


=


=


=
+

=


=

=
+

=


=
− + Π = ∴
+ − + − + + = ⇒
+ − − − = ⇒
− − = = →
− = = →
+ = = = →
=
+ = =
+ + + + + =
0
1
0
) (
0
) (
3
3 ) 3 (
2
2 ) 2 (
0
1
1
1 ) 1 (
0
0
1
1
1
2
2 1 0
0
) (
) 1 ( ) 2 )( 1 )( (
) 1 ( ) 2 )( 1 (
) 2 )( 1 ( ' ' '
) 1 ( ' '
) 1 ( '
Si
) 1 (
k
k
n k
n
j
n
k
k
n k
n k
n k
k
n
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
z a j n k y
z a k n k n k n k
z a n k k k k y
z a k k k y y
z a k k y y
z a k z ka y y
z a y
z a k z ka
z a
dz
d
z a
dz
d
z a
dz
d
a
dz
d
z a
dz
d
L
L
L L
( 161 )
Laintegración de una serie de potenciasserealizaencadatérminodelaseriecomo
semuestra:
C z
k
a
dz z a dz z a dz z a zdz a dz a dz z a
k
k i
k
k
k
k
k
k
k
k
+
+
=
= + + + + + =


∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫


=
+

=

=
0
1
0
2
2 1 0
0
1
L L
( 162 )
I II I- -- -83 83 83 83 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Desarrollo de funciones en series de potencias
Brook Taylor demostró que toda función f(z) continua y diferenciable puede
ser aproximada en la vecindad de z=a por una serie de potencias conocida
comoserie de Taylor:
K L + − + + − + − + − + = − =


=
k
k
k
k
k
a z c a z c a z c a z c c a z c z f ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
3
3
2
2 1 0
0
( 163 )
Taylor descubrió que
k
k
c k a f ! ) (
) (
=
es decir:
! / ) (
) (
k a f c
k
k
=
, de esta manera la
seriedeTaylorquerepresentalafunciónf(z)enlavecindaddez=aestadada
por:
∑ ∑

=

=
− = − =
0
!
) (
0
) ( ) ( ) (
) (
k
k
k
a f
k
k
k
a z a z c z f
k
( 164 )
La serie de Taylor se emplea para representar la función con un número
finito de términos, que recibe el nombre de polinomio de Taylor de grado n. El
restodelafunciónserepresentaporunresiduoR(z):
1
) 1 (
) (
2
) 2 ( ) 1 (
) (
)! 1 (
) (
) (
) (
!
) (
) (
! 2
) (
) (
! 1
) (
) ( ) (
+
+

+
=
− + + − + − + =
n
n
n
n
n
n
c z
n
a f
z R
a z
n
a f
a z
a f
a z
a f
a f z P K
( 165 )
Ejemplo 1.23.HallarelpolinomiodeTaylorpara x cos ,en 4 / π = z ,con4
términos.
Solución.AplicandolaseriedeTaylorenlascercaníasde 4 / π = z setiene:
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) [ ] ♣ + − + − − − − =
+

+

− − − =
= = − = − =
− = − = = =
+ − + − + − + =
= =
L
L
L
3
6
1
2
2
1
3 2
) 3 ( ) 2 (
) 1 (
3
) 3 (
2
) 2 (
) 1 (
4 / 4 / 4 / 1 70711 . 0
! 3
4 /
2
1
! 2
4 /
2
1
4 /
2
1
2
1
cos
2 / 1 ) 4 / sin( ) ( , 2 / 1 ) 4 / cos( ) (
2 / 1 ) 4 / sin( ) ( , 2 / 1 ) 4 / cos( ) (
) (
! 3
) (
) (
! 2
) (
) )( ( ) ( ) (
4 / , cos ) (
π π π
π π
π
π π
π π
π
z z z
z z
z z
a f a f
a f a f
a z
a f
a z
a f
a z a f a f z P
a z z f
n
Paraz=0,laseriedeTaylorseconocecomoserie de Maclaurin:
84 84 84 84 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -84 84 84 84

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

∑ ∑

=

=
= =
0
!
) 0 (
0
) (
) (
k
k
k
f
k
k
k
z z c z f
k
( 166 )
Latabla 1.6muestralasseries de Maclaurin para varias funciones elementales,siendo
C z ∨ ℜ ∈
:

Solución de ecuaciones diferenciales por series de
potencias
Comohemosvistocualquierfunciónpuedeseraproximadaporunaseriede
potencias;estehechoseaplicaalaEDOdecualquiertipoquenoessinouna
igualdad de funciones:
Ejemplo 1.24. Resolver la ED
0 2 ' ) 3 ( = + − y y x
, alrededor del punto x=0,
empleandoseriesdepotencias.
Solución.LaEDesanalíticaenx=0,ysusoluciónporhipótesisesunaserie
de la forma


=
=
0 k
k
x c y
. El método de solución es el siguiente: (1) se sustituye
cadafunciónysusderivadasporseriesdepotencias;(2)seagrupantérminos
convenientemente de manera tal que se pueda aplicar el principio de identidad
para sumas;(3)seobtieneunaecuaciónderecurrenciaparaloscoeficientes;(4)
se encuentra un patrón para los coeficientes en términos de las n primeras
Tabla 1.6SeriesdeMaclaurinparafuncioneselementales
1 , ) 1 (
0
1
< = −


=

z z z
k
k
1 ,
1 2
2
1
1
log
1
1 2
<

= |
¹
|

\
|

+


=

z
k
z
z
z
k
k

1 , sin
2
cos
1 1
< − =
− −
z z z
π
1 , ) 1 ( ) 1 (
0
2
< + = −


=

z z k z
k
k
∞ <
+

=


=
+
z
k
z
z
k
k k
,
)! 1 2 (
) 1 (
sin
0
1 2

1 ,
1 2
) 1 (
tan
1
1 2 1
1
<


=


=
− +

z
k
z
z
k
k k

1 , ) 1 (
0
< |
¹
|

\
|
= +


=
z z
k
z
k
k
α
α

∞ <

=


=
z
k
z
z
k
k k
,
)! 2 (
) 1 (
cos
0
2

∞ <
+
=


=
+
z
k
z
z
k
k
,
)! 1 2 (
sinh
0
1 2

∞ < =


=
z
k
z
e
k
k
z
,
!
0

2
,
315
17
15
2
3
tan
7 5 3
π
< + + + + = z
z z z
z z L

∞ < =


=
z
k
z
z
k
k
,
)! 2 (
cosh
0
2

( ) 1 , 1 log
1
< − = −


=
z
k
z
z
k
k
1 ,
7 6 4 2
5 3 1
5 4 2
3 1
3 2
sin
5 5 3
1
< +
⋅ ⋅ ⋅
⋅ ⋅
+
⋅ ⋅

+

+ =

z
z z z
z z L

2
,
315
17
15
2
3
tanh
7 5 3
π
< + − + − = z
z z z
z z L

I II I- -- -85 85 85 85 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

constantesarbitrarias; (5)seexpresalasolucióncomounaseriedepotencias;
(6)sedeterminaelradiodeconvergenciaparalasolución.
( ) ( )
( )
( )
( )
♣ < <
← = =
+
+
=
+
+
=
× +
+ × +
+
=
+
×
+
+
=
+
+
= = =
+
=
+
= ∴
= =
+
+
=
= =
+
+
=
=
+
+
=
+
+
=
+
+
= ⇒ = + + −
= + + − = + + − →
= + + − +
= + + − + →
= + + −
+ = = =
= + −
∞ → ∞ → ∞ → ∞ →
+
+
∞ →
+
∞ →

=
+ +

=
+

=
+

=

=
+

=
+
+

=

=
+

=
+

=

=
+

=
+

=


=

∑ ∑
∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑
∑ ∑
∑ ∑ ∑
3 3 : para converge solución La
L´Hospital de Regla 3
1
3
lim
2
3 3
lim
2
) 1 ( 3
lim
3 ) 1 ( 3
) 1 ( ) 2 (
3
) 1 (
lim
3
1
) 1 ( 3
2
) 1 ( 3
2
, lim lim ) 6 (
3
1
) 5 (
3
1
27
4
9
4
) 1 2 ( 3
2 2
9
3
6
3
) 1 1 ( 3
2 1
3
2
) 1 0 ( 3
2 0
) 4 (
) 1 ( 3
2
) 1 ( 3
2
0 2 ) 1 ( 3 ) 3 (
0 2 ) 1 ( 3 2 ) 1 ( 3
0 2 ) 1 ( 3 ) 1 ( ) 2 (
0 2 ) 1 ( 3 ) 1 (
0 2 ) 1 ( ) 3 ( ) 1 (
) 1 ( ' ,
0 2 3 : POTENCIAS DE SERIES POR UNA DE SOLUCIÓN
0
0
0 1
1 1
0
0
0
0 2 0 3
0 1 0 2
0 0 1
1 1
0
1
0
1
0 0
1
0
1
1
0 0
1
0
1
0 0
1
0
1
1
1
0
x -
k
dk
d
k
dk
d
k
k
k
c k k
c k
R
c
k
k
k
c
k
k
c
c
c
c
c
R
x
k
c y
c
k
c
c c c c
c c c c
c c c
c
k
k
k
c kc
c c c k kc
x c c k kc x c x c k x kc
x c x c k x c k
x c x c k x c k x
x c x c k x
x c k x kc y x c y
y )y' (x ED
k k k
k
k
k
k k k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k k
k
k k
k k k k
k
k
k k k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k

Solución de ED lineales de segundo orden con coeficientes variables
por series de potencias
Una aplicación práctica de las series de potencia, es la solución de ED
linealesdesegundoordenconcoeficientesvariables:
) ( / ) ( ) ( ), ( / ) ( ) ( 0 ) ( ' ) ( ' ' ) 2 (
0 ) ( ' ) ( ' ' ) ( ) 1 (
x A x C x Q x A x B x P y x Q y x P y
y x C y x B y x A
= = → = + +
= + +
( 167 )
86 86 86 86 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -86 86 86 86

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

Si tanto P como Q son analíticas en x=a; entonces a es un punto ordinario, y la
ecuación (1) tiene dos soluciones linealmente independientes de la forma:


=
− =
0
) ( ) (
k
k
k
a x c x y
.
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] ( ) [ ]
( ) [ ]
1 x menos al de es ia convergenc de radio el tanto lo por , 1 0 1 en singular punto un tiene Se ) 6 (
! 2
) 3 2 ( 5 3 1
) 1 (
2
1
1
! 4 2
5 3 1
! 3 2
3 1
! 2 2
1
2
1
1
) 5 (
! 4 2
5 3 1
8 6 4 2
5 3
8
5
0
7
4
! 3 2
3 1
6 4 2
3
6
3
0
5
2
! 2 2
1
4 2
1
4
1
) 4 (
) 2 (
) 1 (
) 1 )( 2 (
) 1 )( 1 (
0 ) 1 )( 2 ( ) 1 )( 1 (
0 ) 1 ( ) 1 )( 2 ( ) 1 ( ) 1 )( 2 ( ) 1 ( ) 3 (
0 ) 1 )( 2 ( ) 1 (
: entonces 0 , 2 0 2 : que observa se donde De
0 ) 1 )( 2 ( ) 1 ( 6 2
0 ) 1 ( 6 2 ) 1 (
0 ) 1 ( 6 2 ) 1 ( ) 2 (
0 ) 1 ( ) 1 (
0 ) 1 ( 1 ) 1 (
) 1 ( ' ' , ' ,
0 en x , 0 1 : POTENCIAS DE SERIES POR UNA DE GENERAL SOLUCIÓN
2
2
2 1 2
0 1
8
4
6
3
4
2
2
0 1
8
8
7
7
6
6
5
5
4
4
3
3
2
2 1 0
0 4 0 6 8
5 7
0 3 0 4 6
3 5
0 2 0 2 4
2 2
2 2
2
2
3 2 0 0 2
1
2 0 2
2
2 1 0 1
3
2
2
1 0
2
1
4
2 3
2
2
2
1
0
0
2
1
4
2 3 0
2
2
0 1 2
2
2
0 1
1
2
2 2
2
2
1
1
0
2
< ± = → = +


− ⋅ ⋅
− + + + = ∴

+

⋅ ⋅



+

− + + =
+ + + + + + + + =

⋅ ⋅
− =
⋅ ⋅ ⋅

− = − =
= − =


=
⋅ ⋅
= − =
= − =

− =

− = − =
+

=
+ +
− + −
= → = + + + − +
= − + + + + − = − + + + + −
= − + + + + −
= = ↔ = → = −
= + + + + + − + − − + +
= + − + + − + + + −
= + − + + − + + + −
= − + − + − →
= − + − +
− = = =
= = − + +



∑ ∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑

=

+ +
+ +

=
+

=
+

=

=

=


=

=

=

=


=

=

=

=


=

=

=


=


=


=


=
s x
x
n
n
x c x c y
x x x x c x c y
x c x c x c x c x c x c x c x c c y
c c c c
c c
c c c c
c c
c c c c
c
k
k
k k
c k k
c c k k c k k
c k c k k c k k c kc c k k c k k
x c kc c k k c k k
c c c c c c c
x kc kc c k k c k k x c c x c x c c
x c x c c x kc x c x c k k x c c x c k k
x c x c x c x kc x c x c k k x c x c x c k k
x c x kc x c k k x c k k
x c x kc x x c k k ) (x
x c k k y x kc y x c y
y xy' )y'' (x ED
k
n
n
k
k
k
k k k
k k k k k k k
k
k
k k k k
k
k
k k k k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
L
K
L

Función Gamma
Una generalización de la función factorial que se extiende para todo
0 ] Re[ | > ∧ ∈ z C z z
eslafunción Gammadefinidapor:
I II I- -- -87 87 87 87 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

0 ] Re[ ) (
0
1
> ↔ = Γ


− −
z dt t e z
z t
( 168 )
Usando integración por partes se demuestra la siguiente propiedad más
importantedelafunciónGamma:
[ ]
[ ]
) ( ) 1 (
: entonces 0, Re[z] para define se función la que ya descarta se término El
) 1 (
0
1
0
0
1
0
0
z z dt t e z z
t e
dt zt e t e dt t e z
z t
z t
z t z t z t
Γ = = + Γ
> −
− − − = = + Γ

∫ ∫

− −



− −




( 169 )
Lafórmula de GaussparalafunciónGammaestadadapor:

|
¹
|

\
|
+ |
¹
|

\
|
+ Π = Γ


=
1
1
1
1
1
1
) (
k
z
k z
z
z
k
( 170 )
Lafórmula de WeierstrassparalafunciónGammaestadadapor:
Mascheroni - Euler Constante 5772 . 0 log
1
3
1
2
1
1 lim
1
) (
1
/
1
1
← =

− |
¹
|

\
|
+ + + + + =

|
¹
|

\
|
+ Π =
Γ
∞ →



=
K L L k
k
e
k
z
ze
z
k
k z
k
z
γ
γ
( 171 )
Transformación de Fourier
Si f(t) es una función periódica, de periodo T
0
(frecuencia angular fundamental
0 0
/ 2 T π ω =
),
f(t)=f(t+T
0
);entoncesla integración de f a lo largo de un intervalo de longitud igual a
su periodo, es independiente de los límites de integración siempreque:L
sup
–L
inf
=T
0
:
∫ ∫ ∫
− −
= =
0 2 /
2 / 0
0
0
0
0
) ( ) ( ) (
T
T
T
T
dt t f dt t f dt t f
( 172 )
Lasiguienteesunalistadeintegrales que simplifican el análisis de Fourier:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
2
cos sin
0 cos cos sin sin cos sin
, , 0 cos sin
0
0
0
2
0
0
2
0
0 0
0
0 0
0
0 0
0
0
0
0
0 0
0 0 0
0 0
T
dt t k dt t k
dt t n t k dt t n t k dt t k t k
n k Z n k dt t k dt t k
T T
T T T
T T
= =
= = =
≠ ∧ ∈ = =
∫ ∫
∫ ∫ ∫
∫ ∫
+
ω ω
ω ω ω ω ω ω
ω ω
( 173 )
88 88 88 88 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -88 88 88 88

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

Serie de Fourier
Una función de tiempo periódica f(t)=f(t+T
0
),deperiodo fundamentalT
0
,yfrecuencia
fundamental
0 0 0 0 0 0 0
/ 1 / 2 2 2 / f T T f f = ↔ = = → = π π ω π ω
,puedeserrepresentadapor
unaserie trigonométricaconocidacomoserie de Fourier(demostrada por Joseph Fourier,
ensutratadoThe Analytical Theory of Heat,1822);sedefinepor:
∫ ∫


− −


=
|
|
¹
|

\
|
=
|
|
¹
|

\
|
=
=
|
|
¹
|

\
|
+ + = + =
2 /
2 /
0 0
2 /
2 /
0 0
2 /
2 /
0
0
1
0 0
0 0
0
0
0
0
0
0
2
sin ) (
2
,
2
cos ) (
2
) (
1
,
2
sin
2
cos ) ( ) (
T
T
k
T
T
k
T
T
k
k k
dt t
T
k
t f
T
B dt t
T
k
t f
T
A
dt t f
T
A t
T
k
B t
T
k
A A T t f t f
π π
π π
( 174 )
Unafunción con simetría parf(-t)=f(t),conservasólolostérminos cosenodelaserie;
una función con simetría impar f(-t)=-f(t), conserva sólo los términos senos de la
serie.Demaneraalternativa,laseriedeFourierserepresentapor:
k
k
k k k k
k
n k
A
B
B A M A M
t
T
k
M M t f
1 2 2
0 0
1
0
0
tan , ,
2
cos ) (


=
= + = =
|
|
¹
|

\
|
− + =

φ
φ
π
( 175 )
De la expresión anterior se observa que la serie de fourier esunasumatoria
de las armónicas (kf
0
) de la frecuencia fundamental (f
0
). Los coeficientes M
k
, se
denominanamplitudes espectrales.
Convergencia.Sif(t)essuave por partes,entoncessuserie de Fourier converge:(a)al
valorf(t)paratodotdondef(t)escontinua;(b)alvalor
)] ( ) ( [
2
1
− +
+ t f t f
paratoda
t donde f(t) es discontinua. Una función f(t) es continua por partes para toda t
cuando es continua por partes en cada intervalo acotado y en los puntos de
discontinuidadexistenlimites laterales finitos:
) ( lim ) ( ), ( lim ) ( u f t f u f t f
t u t u
− +



+
= =
( 176 )
Forma exponencial de la serie de fourier. La serie de Fourier se puede
expresar en términos de la función exponencial compleja considerando la
equivalenciaexponencialdelasfuncionessenoycoseno:
I II I- -- -89 89 89 89 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

k
j k
k
T
T
t
T
k j
k
k
t
T
k j
k
e
M
C M C
dt e t f
T
C e C t f
φ
π π


|
|
¹
|

\
|


−∞ =
|
|
¹
|

\
|
= =
= =


2
,
) (
1
, ) (
0 0
2 /
2 /
2
0
2
0
0
0 0
( 177 )
SiendoC
k
laamplitud espectraldeloscomponentes espectrales
t kf j
e
0

.
Ejemplo 1.25. Determinar la serie de fourier para el tren de impulsos de
longitudI,mostradoenlafigura 1.13.Elimpulsoent=0sedefinepor
(t) Iδ
,
siendo
(t) δ
la función delta definida por:
0 0 0
T t para 0 (t) y T en t 1 ) T - (t ≠ = = = δ δ
, además
1 dt (t)
-
=



δ
, su longitud es el área bajo el impulso 1. El tren de impulsos periódicos, de
periodoT
0
sedefinepor:


−∞ =
− =
k
kT t I t f ) ( ) (
0
δ
:

Solución. Se determina la serie de Fourier en sus formas: (1) trigonométrica; (2)
trigonométrica compactay(3)exponencial compleja:
♣ = =
= =
|
|
¹
|

\
|
+ =
|
|
¹
|

\
|
− + =
= = =
|
|
¹
|

\
|
+ =
|
|
¹
|

\
|
+ + =
=
|
|
¹
|

\
|
=
=
|
|
¹
|

\
|
=
= =
∑ ∑
∑ ∑
∑ ∑




−∞ =
|
|
¹
|

\
|

−∞ =
|
|
¹
|

\
|

=

=

=

=



k
t
T
k j
k
t
T
k j
k
k
k k
n k
k k
k k
k k
T
T
k
T
T
k
T
T
e
T
I
e C t f
T
I
C C
t
T
k
T
I
T
I
t
T
k
M M t f
T
I
M
T
I
M
t
T
k
T
I
T
I
t
T
k
B t
T
k
A A t f
dt t
T
k
t
T
I
B
T
I
dt t
T
k
t
T
I
A
T
I
dt t
T
I
A
0 0
0
0
0
0
0
0
2
0
2
0
0
1
0 0 0
1
0
0
0 0
0
1
0 0 0
1
0 0
0
2 /
2 /
0 0
2 /
2 /
0 0 0
0
2 /
2 /
0
0
) (
) 3 (
2
cos
2 2
cos ) (
, 0 ,
2
, ) 2 (
2
cos
2 2
sin
2
cos ) (
0
2
sin ) (
2
2 2
cos ) (
2
) ( ) 1 (
π π
π
φ
π
φ
π π π
π
δ
π
δ
δ

Figura 1.13 Tren de impulsos
delongitudIyperiodoT0.
90 90 90 90 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -90 90 90 90

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

Ejemplo 1.26.Lafunciónf(t)esuntren de pulsos rectangularesdeamplitudA
y duración τ, que se repite periódicamente cada T
0
segundos, como se
muestraenlafigura 1.14.Determinarlaserie exponencial de Fourierparaf(t):

Solución.SeencuentranlosparámetrosA
0
,A
k
,B
k
ysesustituyenenlaserie
deFouriertrigonométrica:
( )
( ) ( )
♣ =
|
|
¹
|

\
|
+ = →
= = =
|
|
¹
|

\
|
= = =
= = = =
∑ ∑



−∞ =
|
|
¹
|

\
|

=


k
T
kt j
k
k k
T
T
k k k
T
T
e
T k
T k
T
A
T
kt
T k
T k
T
A
T
A
t f
B
T k
T k
T
A
dt
T
kt
t f
T
C M A
T
A
dt t f
T
C M A
0
0
0
0
0
2
0
0
0
1
0 0
0
0 0
0
0
0
2 /
2 /
0 0
0
2 /
2 /
0
0 0 0
/
/ sin 2
cos
/
/ sin 2
) (
0 , 0 ,
/
/ sin 2 2
cos ) (
2
2
) (
1
π
πτ
πτ τ π
πτ
πτ τ τ
φ
πτ
πτ τ π
τ

La función pulso se convierte en la función impulso, cuando su anchura
tiendeacero,estoesfácilmostrarmediantelímites,yaque:
( )
1
/
/ sin
lim
0
0
0
=

T k
T k
πτ
πτ
τ
( 178 )
La función muestreo
La función muestreo escrita como Sa(x), se dibuja en la figura 1.15a, tiene
simetríapar,seempleaenelanálisis espectral,sedefineytienelaspropiedades
mostradasacontinuación:
[ ]
π
π
π
) 1 2 (
) 1 ( 2
) ( Sa
0 ) ( Sa , 1 ) 0 ( Sa Sa(x) Max ,
sin
) ( Sa
2
1
+

= + ±
= ± = = = =
n
k
k x
x
x
x
n
( 179 )
La figura 1.15b muestra las amplitudes espectrales y la envolvente de la
representaciónenseriesdeFourierparaeltrendepulsosrectangularesdela
figura 1.14.
Figura 1.14 Trendepulsos
rectangulares de amplitudA,
duraciónτyperiodoT0.
I II I- -- -91 91 91 91 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

La transformación de Fourier
La transformada de Fourier es una operación que transforma una función del
dominio del tiempo al dominio de la frecuencia; la operación inversa es la
transformada inversa de Fourierysedefinenpor:
π
ω
ω ω
π
π
ω
ω
π ω
π ω
2
) ( ) ( ) (
2
1
) (
2
) ( ) ( ) ( ) (
) 2 ( ) 1 (
2
2
= ⇔ = ↔ =
= ⇔ = ↔ =
∫ ∫
∫ ∫

∞ −
⋅ −

∞ −


∞ −
⋅ −

∞ −

f df f F e t f d j F e t f
f dt t f e f F dt t f e j F
ft j t j
ft j t j
( 180 )
Ejemplo 1.27. Determinar la transformada de Fourier para la función
t t f
0
cos ) ( ω =
.
Solución. Aplicando la ecuación definitoria (2) e identificando la función
impulsounitario,setieneque:
( )
♣ + + − =
+ = =
= + = =
∫ ∫ ∫

∞ −
+ −

∞ −
− −

∞ −


) ( ) (
2
1
2
1
cos ) (
2
,
2
1
2
1
cos ) (
0 2
1
0 2
1
) ( 2 ) ( 2 2
0
0
0 0
0 0
0 0
f f f f
dt e dt e dt e t f F
T
e e t t f
t f f j t f f j ft j
t j t j
δ δ
ω
π
ω ω
π π π
ω ω

Basado en las integrales que definen la transformada directa e inversa de
Fourier, se han desarrollado fórmulas para funciones comunes, como la
mostradaenatabla 1.7:
Figura 1.15(a)funciónmuestreoSa(x);(b)amplitudesespectralesCkparalarepresentaciónen
seriesdeFourierdeltrendepulsosrectangulares.
92 92 92 92 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -92 92 92 92

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Tabla 1.7TransformadadeFourierdirectaeinversaparafuncionescomunes
Gráfico f(t) f(t) F[f(t)]=F(jω) Gráfico|F(jω)|

) (
0
t t − δ
0
t j
e
ω −

t j
e
0
ω

) ( 2
0
ω ω πδ −

t
0
cos ω

) (
) (
0
0
ω ω πδ
ω ω πδ
− +
+

1
) ( 2 ω πδ

¹
´
¦
> −
< −
=
0 1
0 1
) sgn(
t
t
t

ω j
2

) (t u
ω
ω πδ
j
1
) ( +

) (t u e
t α −

ω α j +
1

) ( cos t u t e
d
t


ω
α

2 2
) (
d
j
j
ω ω α
ω α
+ +
+

) (
) (
2
1
2
1
T t u
T t u
− −
+

( )
2 /
2 / sin
T
T
T
ω
ω

I II I- -- -93 93 93 93 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Ejemplo 1.28. Emplear la tabla para determinar la transformada de
Fourierde
) ( 4 cos 3 ) ( t u t e t f
t
⋅ =
.
Solución.Identificandolafunciónenlatablasetieneque:

+ +
+
= → = =
+ +
+
⇔ ⋅

16 ) (
1
3 ) ( 4 1 ,
) (
) ( cos
2 2 2
ω α
ω
ω ω α
ω ω α
ω α
ω
α
j
j
j F
j
j
t u t e
d
d
d
t

Elteorema de Parsevalnospermitehallarladensidad de energía o energía por unidad
de ancho de banda (J/Hz)paraunafunciónf(t):
ω ω
π
d j dt t f
∫ ∫

∞ −

∞ −
=
2
2
) (
2
1
) ( F
( 181 )
Para un circuito, se define la función del sistema h(t) como la transformada de
Fourier de la respuesta al impulso unitario en t=0delcircuito.Eneldominiodela
frecuencia compleja, la función del sistema H(jω) es idéntica a la función de
transferencia del sistemaG(ω)yesunarelaciónentrelatransformadadeFourier
ylatransformadadeLaplaceparaunafunciónlineal,esdecir:
] [
] [
) ( ) (
x L
y L
V
V
G j H
i
O
= = = ω ω
( 182 )
Sean dos funciones y(t) y x(t) y Y(jω), X(jω) sus respectivas transformadas
de Fourier; entonces se define la convolución de y y x como la integral cuya
transformada de Fourier es el producto de las transformadas de Y y X, es
decir:
y x d t y x d t x y t v
j X j Y F t v j X j Y t v F
t x F j X t y F j Y
y de n Convolució ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
: donde )] ( ) ( [ ) ( ) ( ) ( )] ( [
)], ( [ ) ( )], ( [ ) (
1
← − = − =
∗ = → ∗ =
= =
∫ ∫

∞ −

∞ −

τ τ τ τ τ τ
ω ω ω ω
ω ω
( 183 )
Sienunaredlineal,seconocelaentradaalcircuitox(t)ylafunción del sistema o
respuesta al impulsoh(t),entonceslasaliday(t)estádadaporlaconvoluciónde
xyh,ysedefinepor:
τ τ τ d t h x t y


∞ −
− = ) ( ) ( ) (
( 184 )
94 94 94 94 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -94 94 94 94

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Ejemplo 1.29.ParaelcircuitoRLmostradoenlafigura 1.16,determinar
elvoltajeenelinductorcuandoelvoltajedeentradaesunpulsoexponencial
decreciente.Emplearlaspropiedadesdeconvolución.

Solución.(1)Sedeterminalafuncióndelsistemamedianteunanálisissenoidal
permanente; (2) se determina la transformada de Fourier de la función de
excitación; (3) se aplica el principio de convolución para determinar la
respuestadelsistema:
♣ ⋅ − ⋅ =
+

+
=
+

+
= =
+
= ⋅
+
= =
− −

) ( 10 ) ( 15
2
10
3
15
3
5
2 4
2
)] ( [ F ) ( )] ( [ F ) 3 (
3
5
)] ( 5 [ F ) 2 (
2 4
2
) ( ) 1 (
2 3
3
t u e t u e
j j j j
j
t v j H t v
j
t u e
j
j
V
V
j H
t t
i O
t
i
O
ω ω ω ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
Figura 1.16CircuitoRL:(a)dominiodeltiempo;(b)dominiodelafrecuenciajω.
I II I- -- -95 95 95 95 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Transformación zeta
Las computadoras digitales, los controladores lógicos programables (PLC) y los
microcontroladoresposeenunainterfaz de entradaqueconvierteseñales continuas en
señales discretas; el microprocesador, su núcleo cerebral, solo trabaja señales
discretas. Una forma de considerar estas señales es como señales continuas del
tiempo que se han muestreado a intervalos regulares; el resultado es una secuencia en
tiempo discreto. La transformada zeta es un método matemático para analizar
señalesdiscretas.
Sistemas de datos discretos
Considéreseelsistemadecontrolmostradoenlafigura 1.17,dondeseusaun
microprocesador programado para implementar la acción de control. (1) la
entrada al sistema es una señal analógica, que se convierte en una señal
discreta mediante un convertidor analógico-digital (ADC); (2) el microprocesador
aplicalaestrategiadecontrol,deacuerdoaunprogramaalmacenadoenuna
memoria ROM con la cual se comunica; (3) la señal de salida digital del
microprocesadoresconvertidaenunaseñalanalógicamedianteunconvertidor
digital-analógico (DAC); (4) la señal analógica resultante se usa para manejar la
unidaddecorrecciónyasícontrolarlaplantavariable.

UnrelojalimentaunpulsocadaTsegundos(periodo de muestreo),cadavezque
el ADC recibe un pulso, este muestrea la señal de error. La entrada al
microprocesadoresentoncesunaseriedepulsos.
Figura 1.17 Sistemadecontrolcondatosmuestreados
96 96 96 96 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -96 96 96 96

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Figura 1.18
Funciónrampa
Consideremos una señal de tiempo continuo f(t) que se muestrea en
intervalos regulares de tiempo con periodo de muestreo T y se representa
por f
*
(T), para cada T, el valor de f(kT) se toma durante un intervalo corto
∆t<<T, lo suficientemente pequeño para que su magnitud se considere
constanteduranteeltiempoquesetomalamuestra.Lasecuencia de impulsosse
denotapor:
] [ ), ( , ), 2 ( ), ( ), 0 ( ), ( , ), 2 ( ), 1 ( ), 0 ( kT f kT f T f T f f kT t f T t f T t f t f = = = = = = L L L L
( 185 )
La función delta se emplea para representar
señales discretas,estafunciónsedefinepor
0 0 0
T t para 0 (t) y T en t 1 ) T - (t ≠ = = = δ δ
. De esta
maneralaseñaldepulsosdelafunción rampa
mostradaenlafigura 1.18serepresentapor:

L L ), ( , ), 3 ( 3 ), 2 ( 2 ), 1 ( 1 ), ( 0 kT t k T t T t T t t = = = = δ δ δ δ δ
( 186 )
Engenerallaseñal de datos muestreados,empleandolanotación
+
∈ →
0
] [ Z k kT f
,se
puededescribirmediantelasiguientefunción discreta:
) ( ] [ ) ( ] [ ) ( ] [ ) 1 ( ] 1 [ ) ( ] 0 [ ) (
0
*
kT t k f nT t n f kT t k f T t f t f t f
n
k
− = − + + − + + − + =

=
δ δ δ δ δ L L
( 187 )
Ecuaciones en diferencias
Enunsistema de procesamiento de señales en tiempo discretoexistelaentradadeuna
secuencia de pulsos y una salida de pulsos; las expresiones matemáticas que
involucran secuencias discretas se denominan ecuaciones en diferencias. Así por
ejemplo la secuencia de entrada x[k] al controlador, se puede relacionar con su
secuencia de saliday[k]mediantelasiguienteecuaciónendiferencias:
+
∈ → ≡ + − ⋅ = R a ión amplificac de Factor ], [ ] 1 [ ] [ a k x k y a k y
( 188 )

I II I- -- -97 97 97 97 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Figura 1.19 Diagramadebloquesconamplificacióny
retardounitario
y(k)
y(k-1)
Lasecuacionesendiferenciassepueden
representar mediante los bloques
funcionales: punto, suma, retardo unitario
y[k-1] y amplificación a. La figura 1.19
muestra el bloque funcional de la
ecuaciónanterior.
Cuando se desea diferenciar la secuencia de entrada se emplea la aproximación
tangencial entre dos muestras sucesivas de entrada x[k-1], x[k]. Cuando se
desea integrar la secuencia de entrada, se emplea la aproximación trapezoidal para
hallareláreabajolacurvadedosmuestrassucesivasdeentradax[k-1],x[k].
De esta forma la salida y[k] se relaciona con la derivada e integral de su
entradax[k],mediantelassiguientesecuacionesendiferencias:
n Integració ]) [ ] 1 [ ( ] 1 [ ] [
ción Diferencia ] [ ] 1 [ ] [ / ]) 1 [ ] [ ( ] [
2
1
← + − × + − =
← × + − = ⇒ − − =
k x k x T k y k y
k y T k x k x T k x k x k y
( 189 )
Las ecuaciones en diferencias para funciones discretas, son el análogo a las ecuaciones
diferenciales para funciones continuas.
Transformada zeta
Sea f
*
(t) la función discreta que describe una secuencia de impulsos.
AplicandolatransformadadeLaplaceyalhacer
Ts
e z = ,seobtieneunafunción
trasformada en términos de la variable zetaF(z):
[ ]
[ ]
k
n
k
n k
Ts
kTs
n
k
nTs kTs Ts
n
k
z k f z n f z k f z f f k f Z z F
z
T
s e z
e k f
e n f e k f e f f kT t k f t f

=
− − −

=
− − −
=



= + + + + + = =
= → =
=
+ + + + + = − = =
0
1
0
0
*
] [ ] [ ] [ ] 1 [ ] 0 [ ) ( ) (
: entonces ln
1
si
] [
] [ ] [ ] 1 [ 1 ] 0 [ ) ( ] [ L )] ( [ L F(s)
L L
L L δ
( 190 )
Ejemplo 1.30.Hallarlatransformadazetapara(a)lafunción escalón unitario,
0 0 ) ( 0 1 ) ( ≤ ↔ = ∧ > ↔ = t t f t t f
;(b)lafunción rampa,
0 0 ) ( ) ( < ↔ = ∧ ↔ = t t f t t t f
.
Solución.Aplicandolatransformaciónzetasetieneque:
98 98 98 98 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -98 98 98 98

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

( )
( )
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) ( )

>

=

=

=

=

= →

=
+ + + =
+ + + = → + + + =
+ + + = + + + + = =
>

=

=
<

= + + +
+ + + + = + + + + = + + + + = =
− − − − −
− − − − − − −
=
− − − − − − −
=


1 z para
1 1 1 / 1 1 ) / 1 1 (
) (
) / 1 1 (
1 ) (
: que tiene se 3 2 1 x) - (1 : binomial serie la con n comparació Por
3 2 1
) (
3 2 1
3 2 3 2 0 ] [ ) ( ) (
1 z para
1 / 1 1
1
) (
: que tiene se ; 1 x para ,
1
1
1 : geométrica serie la con n comparació Por
) / 1 ( ) / 1 ( ) / 1 ( 1 1 1 1 1 1 ] [ ) ( ) (
2 2
1 1
2
1
2 2 2
2 2 -
2 1 2 1 1
3 2 1 3 2 1 0
0
2
3 2 3 2 1 3 2 1 0
0
z
Tz
z z
T
z z
T
z z
T
z z
T
z F
z T
z zF
x x
z z
T
z zF
z z Tz
z z z T Tz Tz Tz z z k f z F b
z
z
z
z F
x
x x
z z z z z z z z z z z k f z F a
z z z z
z
k
n
k
k
n
k
L
L L
L L
L
L L L
La transformación zeta es una (1) operación lineal; y se aplican los siguientes
teoremas:(2)corrimiento;(3)translación compleja;(4)valor inicial;(5)valor final:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] ( )
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
) (
1
lim ) ( ) 1 ( lim ] [ lim ] [ ) 5 (
] [ lim ] [ lim ] 0 [ ) 4 (
)] ( [ ) ( ) ( ) 3 (
] 1 [ ] 0 [ ) ( ] [ ) ( ) 2 (
] 0 [ ) ( ] [ ) ( ) 1 (
] [ ) (
] 1 [ ] 2 [ ] 1 [ ] 0 [ ) ( ) ( ) 2 (
) ( ) ( , ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 (
1
1
1
0
2
1 2
0
2
1 1
0
1
1
0
2 1
z F
z
z
z F z k f f
z F k f f
k f Z z F z e F k f e Z
zf f z z zF k f z z F z k f Z
zf z zF k f z z F z k f Z
k f z z F z
n zf f z f z f z z F z n k f Z
k f aZ k af Z k g Z k f Z k g k f Z
z z t
z t
aT akT
k
k n
k
k n
n
k
k n n
n n n n

= − = = ∞
= =
= ↔ =
− − = − = +
− = − = +
− =
− + + + + − = +
= + = +


→ ∞ →
∞ → →


=


=


=

− −



L
( 191 )
Transformada zeta inversa
Dada una función F(z), se obtiene la función discreta f*(t) mediante la
transformada zeta inversa,definidapor
[ ]

=

− = =
n
k
kT t k f z F Z t f
0
1 *
) ( ] [ ) ( ) ( δ
( 192 )
La tabla 1.8 muestra la transformada zeta de: (a) funciones muestreadas con
periodoT;(b)secuencias.
I II I- -- -99 99 99 99 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación 1. Métodos matemáticos de transformación

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

La determinación de la transformada zeta inversa se puede hallar mediante tres
formas:(1)usandolaecuacióndefinitoria;(2)usarunlistadocomoenlatabla
1.7,simplificandoF(z)mediantefraccionesparcialescuandoasíconvenga;(3)
realizarunadivisión larga
) ( / ) ( ) ( z D z N z F =
.
Ejemplo 1.31. Determinar la transformada zeta inversa de
) 5 . 0 )( 1 (
) (
− −
=
z z
z
z F

medianteexpansión por fracciones parciales.
Solución.Enlatransformadazeta,seprefiereobtenerlasfraccionesparciales
para F(z)/z en vez de F(z) directamente, ya que esto conduce a funciones
comunes,esdecir:
♣ × − = ⇒



= →
− =

= |
¹
|

\
|

=
=

= |
¹
|

\
|

=

+

=
− −
=
=
=
k
z
z
k u k f
z
z
z
z
z F
z dz
d
b
z dz
d
a
z
b
z
a
z z z
z F
5 . 0 2 ] [ 2 ] [
) 5 . 0 (
2
) 1 (
2
) (
2
1 5 . 0
1
1
1
! 0
1
2
5 . 0 1
1
5 . 0
1
! 0
1
) 5 . 0 ( ) 1 ( ) 5 . 0 )( 1 (
1 ) (
5 . 0
0
0
0
1
0
0
0
0 0

Tabla 1.8Transformadaszetade:(a)funcionesmuestreadasconperiodoT;(b)secuencias
a)f(t) F(z) f(t) F(z) b)f[k] f[0],f[1],f[2],f[3],… F(z)
) (t δ

1
at
e

− 1

) )( 1 (
) 1 (
aT
aT
e z z
e z


− −

] [ 1 k u

L , 1 , 1 , 1 , 1

1 − z
z
) ( kT t − δ

k
z

at
te


2
) (
aT
aT
e z
Tze




k
a
L , , , ,
3 2 1 0
a a a a

a z
z


) ( 1 t

1 − z
z
bt at
e e
− −


) )( (
) (
bT aT
bT aT
e z e z
z e e
− −
− −
− −

k
L , 3 , 2 , 1 , 0

2
) 1 ( − z
z
) ( 1 kT t −

( ) 1 − z z
z
k

t ω sin

1 cos 2
sin
2
+ − T z z
T z
ω
ω
k
ka
L , 3 , 2 , , 0
3 2 1
a a a

2
) ( a z
az


t

( )
2
1 − z
Tz
t ω cos

1 cos 2
) cos (
2
+ −

T z z
T z z
ω
ω
1 − k
ka
L , 3 , 2 , , 0
3 2 0
a a a

2
2
) ( a z
z


2
t

( )
3
2
1
) 1 (

+
z
z z T
t e
at
ω sin


aT aT
aT
e T ze z
T ze
2 2
cos 2
sin
− −

+ − ω
ω
ak
e

L , , , ,
3 2 0 a a a
e e e e
− − −

a
e z
z



at
e


aT
e z
z

t e
at
ω cos


|
1 cos 2
) cos (
2
+ −

T z z
T z z
ω
ω

100 100 100 100 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1 Capítulo 1. . . . Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación Métodos matemáticos de transformación I II I- -- -100 100 100 100

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Ejemplo 1.32. Determinar la transformada zeta inversa de
1
2
) (
2
+ +
=
z z
z
z F
por
división larga.
Solución.Serealizaladivisiónlargaysetieneque:
♣ − − = ⇒ + − + + + = ∴
+ − + −
+ +
− − −
− −
+ +
+ +
− −
− − − −

− −


2 , 2 , 0 , 2 , 2 , 0 ] [ 2 2 0z 2z - 2z 0z F(z)
2 2 2 2
2z
2z - 2z - 2z -
2z - 2z -
2z 2z 2z
2
2 2 2
2 2
2 2 2
2 1
5 4 3 - 2 - 1 - 0
5 4 2 1
5 -
5 - 4 - 3 -
4 - 3 -
4 - 3 - 2 -
2
2 1 0
1 0
1 0
2
k y z z
z z z z
z
z z z
z z
z z z
z z z
L
L

Bloques funcionales
de sistemas físicos
Una vez sentadas las bases matemáticas estamos en
disposición de explorar los componentes físicos elementales
cuyo comportamiento se rige de leyes físicas bien definidas y
que en unión dan lugar a la formación de sistemas fiscos
complejos. En esta sección se persiguen los siguientes
objetivos:
Presentar los fundamentos teóricos que rigen el
comportamiento de los sistemas físicos básicos:
mecánicos, eléctricos, fluídicos, térmicos.
Observar la analogía natural que existe entre los
bloques funcionales de sistemas físicos.
Enunciar las leyes y principios de la física en un
lenguaje matemático.
C
C
a
a
p
p
í
í
t
t
u
u
l
l
o
o
2
2

2 22 2 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques f . Bloques f . Bloques f . Bloques fun un un uncionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos II II II II- -- -2 22 2
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II II II II- -- -3 33 3 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos
Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Introducción
Un bloque funcional es un elemento físico simple, que se caracteriza por tener
una propiedad física que se puede describir mediante las leyes y principios de física.
La descripción se logra formando la ecuación descriptiva que lo representa.
Un sistema físico que consta de elementos lineales se estudia y representa por un
sistema de ecuaciones diferenciales lineales; en ingeniería cuando un sistema no es
lineal se buscan métodos para aproximarlo a la linealidad bajo ciertas condiciones
impuestas. Un sistema se considera lineal si es posible aplicar el principio de
superposición, que establece: “la respuesta producida por la aplicación simultánea de
n funciones de excitación diferentes, es la suma de las n respuestas producidas por las n
funciones actuando individualmente”.
La manera en que se presentarán los bloques funcionales físicos es la
siguiente: (1) se enunciaran los principios y leyes fundamentales; (2) se presentará
su equivalente en términos de ecuaciones diferenciales con cantidades
vectoriales y/o escalares según sea su naturaleza haciendo notar su
comportamiento lineal.
Sistema General de Unidades de Medida
Se pretende presentar las ecuaciones físicas en su forma más simple y por lo
tanto se presentaran las unidades de las cantidades en conjunto con sus
ecuaciones, en su lugar se presentan a continuación las tablas de las cantidades
físicas fundamentales, cantidades derivadas más empleadas y constantes físicas
ampliamente usadas. La Norma Oficial Mexicana NOM-008-SCFI-1993, Sistema
General de Unidades de Medida (publicada el 8 de octubre de 1993 en el Diario Oficial de la
Federación), tiene por objeto establecer un lenguaje común que responda a las exigencias
actuales de las actividades científicas, tecnológicas, educativas, industriales y comerciales; y
está basada en el Sistema Internacional de Unidades.
Cantidades fundamentales
Con el objeto de simplificar el intercambio de información, disminuir la
incertidumbre y ser consistentes en la representación de cantidades se ha
4 44 4 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques f . Bloques f . Bloques f . Bloques fun un un uncionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos II II II II- -- -4 44 4
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desarrollado un sistema de unidades universal, unificado y coherente basado en el
Sistema Métrico Decimal, m-kg-s desarrollado en 1790 por la Academia de Ciencias
de París. La Conferencia General de Pesas y Medidas (CGPM) es el organismo
internacional encargado de la definición de los nuevos patrones de medida.
Se han sostenido 20 reuniones desde 1889 hasta 1995, a partir de 1960 se
conoce como Sistema Internacional de Unidades, SI, y consta de las siete
cantidades fundamentales mostradas en la tabla 2.1. Con el objeto de expresar las
cantidades en un amplio rango numérico la CGPM adoptó los prefijos
mostrados en la tabla 2.2.
II II II II- -- -5 55 5 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos
Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007


Tabla 2.1 Cantidades fundamentales del SI
Cantidad Tiempo Longitud Masa
Cantidad de
sustancia
Temperatura
Corriente
eléctrica
Intensidad
lumínica
Unidad
segundo metro kilogramo mol kelvin ampere candela
Símbolo
s m kg mol K A cd

Tabla 2.2 Prefijos adoptados por el SI
10
-18
atto a 10
-6
micro µ 10
1
deca da 10
9
giga G
10
-15
femto f 10
-3
mili m 10
2
hecto h 10
12
tera T
10
-12
pico p 10
-2
centi c 10
3
kilo k 10
15
peta P
10
-9
nano n 10
-1
deci d 10
6
mega M 10
18
exa E

Cantidades derivadas
Mediante análisis dimensional de una ecuación se pueden expresar cualesquiera
otras cantidades en términos de las cantidades fundamentales. Con el objeto
de identificarlas fácilmente ciertas cantidades tienen nombres específicos y
en general se denominan cantidades derivadas. La tabla 2.3 muestra las
cantidades derivadas de mayor uso.


[ ] [ ]
[ ] Voltaje
As
kgm
As s
m
kg
t i s
m
kg
q s
m
kg
q
d F
q
U
V
Fuerza
s
m
kg
t t
d
m
t
v
m
t
v
m ma F
← = ⋅ =


=

=


=

=
← =


=

=

= =
3
2
2
2
2
2
2
2
2
1 1 1






Análisis dimensional:
6 66 6 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques f . Bloques f . Bloques f . Bloques fun un un uncionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos II II II II- -- -6 66 6
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Tabla 2.3 Cantidades derivadas del SI
Cantidad Unidad Símbolo Dimensiones
Área − − m
2

Volumen − − m
3

Frecuencia Hertz Hz s
-1

Densidad de masa − − kg/ m
3

Velocidad − − m/s
Velocidad angular − − rad/s
Aceleración − − m/ s
2

Aceleración angular − − rad/ s
2

Fuerza Newton N kg⋅m/s
2

Presión mecánica Pascal Pa N/m
2

Viscosidad cinemática − − ⋅m
2
/s
Viscosidad dinámica − − N⋅s/m
2

Trabajo, energía, calor Joule J
N⋅m
Potencia Watt W J/s
Potencia reactiva VAR VAR J/s
Cantidad de electricidad Coulomb C A⋅s
Fuerza electromotriz, diferencia de potencial Volt V W/A, J/C
Campo eléctrico − − V/m
Resistencia eléctrica, reactancia, impedancia Ohm Ω V/A
Conductancia eléctrica, susceptancia, admitancia Siemen S A/V
Capacitancia Faradio F A⋅s/V
Flujo magnético Weber Wb V⋅s
Inductancia Henry H V⋅s/A
Densidad de flujo magnético Tesla T Wb/m2
Campo magnético − − A/m
Fuerza magnetomotriz Ampere A A
Flujo luminoso Lumen lm cd⋅sr
Luminancia − − cd/m
2

Iluminancia Lux lx lm/m
2

Entropía − − J/K
Capacidad especifica del calor − − J/kg⋅K
Conductividad térmica − − W/m⋅K
Intensidad radiactiva − − W/sr
Actividad radiactiva Becquerel Bq s
-1

Angulo plano Radian rad unidad suplementaria
Ángulo sólido Steradian sr unidad suplementaria
II II II II- -- -7 77 7 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos
Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Unidades no oficiales comúnmente empleadas
Algunas unidades que no forman parte del SI, son ampliamente usadas en
sectores científicos, industriales y comerciales. La tabla 2.4 muestra las
unidades no oficiales comúnmente empleadas en ingeniería.
Tabla 2.4 Unidades del Sistema Británico
Cantidad Unidad Equivalencia Cantidad Unidad Equivalencia
Longitud Ángstrom Å=10
-10
m Fuerza dina 10
-5
N
año luz 9.461 x 10
15
m Presión bar 10
5
Pa
Volumen litro 10
-3
m
3
mmHg torr=133.3 Pa
Tiempo minuto min=60 s Energía ergio erg=10
-7
J
hora h=3600 s caloría cal=4.186 J
día d=86400 s kWh kWh=3.6 x 10
6
J
año a=3.156 x 10
7
s Temperatura °C K-273.15
Ángulo revolución rev=360°=2π rad Vel. angular rpm rpm=rev/min
Otros sistemas de unidades
Existen otros sistemas locales o específicos de alguna ciencia entre los cuales
destacan: británico, gaussiano y cgs. La mayoría de los países han adoptado el SI
oficialmente; sin embargo y debido a que gran cantidad de instrumentos de
control están basados en el Sistema Británico, en la tabla 2.5 se dan las
equivalencias para las unidades más comunes.
Tabla 2.5 Unidades del Sistema Británico
Cantidad Unidad Símbolo Equivalencia
Distancia pulgada in 2.54 cm
pie ft 30.48 cm
yarda
− 91.44 cm
milla
− 1609 m
milla náutica
− 1852 m
Masa slug
− 14.59 kg
onza
− 28.35 g
Fuerza libra lb 4.448 N
Energía btu btu 1055 J
Potencia hp hp 745.7 W
Temperatura grado Fahrenheit °F 1.8°C+32
Volumen galón
− 3.788 litros
8 88 8 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques f . Bloques f . Bloques f . Bloques fun un un uncionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos II II II II- -- -8 88 8
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Constantes físicas
En la definición de ecuaciones aparecen ciertos valores numéricos cuyo
valor ha sido aceptado como constante, las tablas 2.6 y 2.7 muestra las
constantes más comúnmente empleadas en la ingeniería.
Tabla 2.6 Constantes físicas empleadas en ingeniería
Descripción Símbolo Valor Unidades
Velocidad de la luz c 2.99792458 x 10
8
m/s
Carga del electrón e 1.602177 x 10
-19
C
Constante Gravitacional G 6.67259 x 10
-11
N⋅m
2
⋅kg
2

Constante de Planck h 6.6260755 x 10
-34
J⋅s
Constante de Boltzmann k 1.38066 x 10
-23
J/K
Numero de Avogadro NA 6.022 x 10
23
moléculas/mol
Constante de Gas R 8.314510 J/mol⋅K
Masa del electrón me 9.10939 x 10
-31
kg
Masa del neutrón mn 1.67262 x 10
-27
kg
Masa de protón mp 1.67492 x 10
-27
kg
Permitividad en el vació ε0 8.854 x 10
-12
C
2
/N⋅m
2

Permeabilidad en el vació µ0 4π x 10
-7
Wb/A⋅m
Equivalente mecánico del calor 4.186 J/cal
Presión atmosférica estándar atm 1.013 x 10
5
Pa
Cero absoluto 0 K -273.15 °C
Electronvolt 1 eV 1.602 x 10
-19
J
Unidad de masa atómica, uma 1 u 1.66054 x 10
-27
kg
Energía del electrón en reposo
m⋅c
2
0.511 MeV
Equivalente energético de uma
M⋅c
2
931.494 MeV
Volumen de molar de gas ideal V 22.4 litros/mol
Aceleración debida a la gravedad g 9.78049 m/s
2


Tabla 2.7 Constantes matemáticas empleadas en ingeniería
Razón de la circunferencia π 3.1416 --
Número de euler e 2.71828 --
Unidad imaginaria i
1 −
--

II II II II- -- -9 99 9 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos
Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Sistemas mecánicos
El estudio del movimiento de los cuerpos se agrupa convenientemente en dos
categorías: movimiento traslacional y rotación con respecto a un eje fijo. Las propiedades
mecánicas más simples que manifiestan la mayoría de objetos materiales son
las siguientes: rigidez, amortiguamiento y fricción e inercia. Estas propiedades están
representadas en elementos que exhiben fuertemente cada una de ellas:
resorte, amortiguador y masa. Estos elementos se consideran bloques funcionales y
se encuentran regulados por las leyes de la mecánica clásica.
Fundamentos de cinemática y dinámica traslacional
El desplazamiento traslacional es el cambio de posición de un objeto entre dos
puntos a lo largo de una trayectoria rectilínea o curvilínea de tal manera que
todas las partículas que forman el objeto se desplazan a lo largo de trayectorias
paralelas, y poseen la misma velocidad y aceleración en todo momento. La
posición del objeto como función del tiempo se denota por x(t), la velocidad
v(t), es el cambio de posición con respecto al tiempo, la aceleración a(t) es el cambio de
velocidad respecto al tiempo y se definen por:
dt
x d
v
r
r
=
( 1 )
2
2
dt
x d
a
r
r
=
( 2 )
En función de la velocidad (v) es fácil conocer la posición (x) del objeto en
el tiempo t, usando integración:

= dt v x
r r
( 3 )
Si el movimiento traslacional es uniformemente acelerado, las siguientes
relaciones describen el movimiento del objeto:
t v v x x ) (
0 2
1
0
r r r r
+ + =
,
2
2
1
0 0
t a t v x x
r r r r
+ + =
,
t a v v
r r r
+ =
0
,
) ( 2
0
2
0
2
x x a v v
r r r r r
+ + =
( 4 )
10 10 10 10 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques f . Bloques f . Bloques f . Bloques fun un un uncionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos II II II II- -- -10 10 10 10
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El estudio de las causas del movimiento de objetos es materia de la dinámica,
las leyes de Newton son su base teórica fundamental.
Primera Ley de Newton o ley de la inercia. Si la fuerza resultante que actúa sobre un
objeto es cero, entonces el objeto permanecerá en su estado de movimiento. Un cuerpo se
acelera sólo si la fuerza resultante que actúa sobre el es diferente de cero.
Segunda ley de Newton. Si la fuerza resultante que actúa sobre un objeto es diferente de
cero, entonces este se acelera; la aceleración (a) es proporcional a la fuerza (f) e
inversamente proporcional a la masa (m) del objeto.
2
2
dt
x d
m a m f
r
r
r
= =
( 5 )
Tercera ley de Newton o ley de acción-reacción. Por cada fuerza que actúa sobre un
cuerpo, existe otra de igual magnitud, pero en sentido opuesto actuando sobre algún otro
cuerpo.
Ley de la gravitación universal de Newton. Establece que dos partículas de masa m
y M, separadas entre sí por una distancia r, se atraen mutuamente con
fuerzas de magnitudes iguales y opuestas en sentido:
r
r
Mm
G f ˆ
2
=
r
( 6 )
Siendo G la constante de gravitación universal.
El peso de un objeto de masa m, es P=mg y describe la fuerza gravitacional
que ejerce el planeta tierra sobre el objeto. En este caso se define la
aceleración debida a la gravedad (g) dirigida al centro de la tierra, como:
R
R
M
G g
ˆ
2
=
r
( 7 )
Siendo R=6.38x10
6
el radio promedio de la tierra y M=5.97x10
24
su masa.
La energía (E) es la capacidad que tiene un cuerpo para realizar un trabajo. El trabajo
físico (W), es un escalar que se determina por el desplazamiento (x) que
provee una fuerza o un campo de fuerzas (f) para desplazar un objeto.
II II II II- -- -11 11 11 11 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos
Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007


⋅ = → ⋅ = x d f W x d f dW
r
r
r
r
( 8 )
La potencia (p) es la razón a la que se efectúa el trabajo (W) o se consume energía (E) y
queda definida por:

= → = = pdt E
dt
dE
dt
dW
p
( 9 )
La conservación de la energía mecánica enuncia: “En cualquier sistema aislado
de objetos que interactúan sólo por fuerzas conservativas, tales como el bloque y resorte, la
energía puede ser transferida una y otra vez de cinética a potencial; pero el cambio total es
de cero; la suma de las energía cinética y potencial permanece constante”.
La energía potencial (U), es la energía almacenada en un sistema a causa de la
posición relativa u orientación de las partes de un sistema y está definida
sólo para fuerzas conservativas:
x d f dU
dx
dU
f
r
r
⋅ − = → − =
( 10 )
El teorema trabajo-energía establece que: “El trabajo neto efectuado por las fuerzas que
actúan sobre una partícula es igual al cambio en la energía cinética de las partículas”.
Para una partícula de masa m que mueve con una velocidad v, la energía cinética
K, y el momento lineal o cantidad de movimiento p de la partícula se definen por:
2
2
1
2
2
1
dt
x d
m v m K
r
r
= =
( 11 )
v m p
r r
=
( 12 )
El principio de conservación de momento lineal, establece que: “si la fuerza externa
resultante que actúa sobre un sistema de objetos es cero, entonces la suma vectorial de la
cantidad de movimiento de los objetos permanece constante”. Si dos objetos de masa
m
1
y m
2
chocan, el momento lineal antes y después del impacto se conserva.
2 2 1 1 2 2 1 1 f f i i
v m v m v m v m
r r r r
+ = +
( 13 )
12 12 12 12 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques f . Bloques f . Bloques f . Bloques fun un un uncionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos II II II II- -- -12 12 12 12
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El coeficiente de restitución se define por
) /( ) (
2 1 1 2 i i f f
v v v v e
r r r r
− − =
. Para una colisión
perfectamente elástica e=1, inelástica e<1, si los cuerpos permanecen unidos después
de la colisión e=0. La segunda ley de Newton en términos de la cantidad de
movimiento es:

=
dt
p d
F
r
r
( 14 )
Bloques funcionales de sistemas mecánicos con
movimientos traslacionales
Resorte
La rigidez de un resorte se describe mediante la relación entre la fuerza F
empleada para estirar o comprimir un resorte y la deformación resultante x,
ya sea de estiramiento o compresión. Roberto Hooke en 1678 enunció la
siguiente ley “la deformación de un resorte es directamente proporcional a la fuerza
aplicada”.

= = dt v k x k f
r r
r
( 15 )
El objeto que aplica la fuerza se encuentra sujeto a una fuerza de igual
magnitud y de sentido contrario, como lo establece la tercera ley de Newton.
La energía potencial del resorte de acuerdo a lo visto, queda definida por:
k
f
kx x d x k x d f U
2
2
1
2
2
1
) ( = = ⋅ = ⋅ =
∫ ∫
r r r
r
( 16 )
Amortiguador
El amortiguamiento y fricción son fuerzas de oposición no conservativas,
que actúan sobre la superficie de un cuerpo con el objeto de impedir el
desplazamiento. Un amortiguador es un elemento físico que presenta la
propiedad de amortiguamiento y se puede describir como sigue: “un émbolo
que comprime un fluido alojado dentro de recipiente cerrado, recibe una fuerza de oposición
al desplazamiento que es directamente proporcional a la velocidad del émbolo”.
II II II II- -- -13 13 13 13 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos
Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

dt
x d
c f
r
r
=
( 17 )
La fuerza del amortiguador es no-conservativa, por lo tanto el émbolo no
regresa a su posición original cuando ha cesado la fuerza. Sin embargo la
energía se transforma y disipa en forma de calor, la potencia disipada esta dada
por:
2
dt
x d
c P
v
=
( 18 )
Masa
La inercia es la capacidad que tiene un cuerpo debido a su masa a cambiar su
estado de movimiento o reposo. La fuerza inercial esta determinada por la
segunda ley de Newton o ley de la inercia: “la aceleración producida por una fuerza dada
es inversamente proporcional a la masa que es acelerada”
2
2
dt
x d
m f
r
v
=
( 19 )
Como se enunció anteriormente la energía cinética que presenta una masa
acelerada esta dada por:
2
2
1

=
dt
x d
m K
r
( 20 )
Fundamentos de cinemática y dinámica rotacional
Las consideraciones expuestas son válidas para sistemas cuyos movimientos
sean traslacionales, si el movimiento es rotacional los bloques funcionales se
convierten en: resorte torsional, amortiguador rotatorio y momento de inercia.
El movimiento de rotación es aquel que las partículas que constituyen el objeto
se desplazan en planos paralelos, a lo largo círculos centrados en el mismo
eje fijo llamado eje de rotación.
14 14 14 14 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques f . Bloques f . Bloques f . Bloques fun un un uncionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos II II II II- -- -14 14 14 14
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Consideremos el cuerpo rígido de densidad
uniforme mostrado en la figura 2.1, que gira
en torno al eje Z, en sentido antihorario. Sea
P un punto inmerso en este cuerpo, descrito
por el vector r, en el sistema coordenado con
origen O. El punto P describe una trayectoria
circular de radio AP=r⋅sin(φ) en el plano XY,
y su desplazamiento angular en radianes se
denota por θ. La longitud de arco s, el ángulo
θ y el radio de giro AP, se relacionan por:
AP r s
AP
s
= → = θ
( 21 )
La velocidad angular (ω ωω ω), y aceleración angular (α αα α) del punto P como funciones
del tiempo (t), están dadas por:

= → = dt
dt
d
ω θ
θ
ω
r
r
r
r
( 22 )
θ
ω
ω
θ ω
α r
r
r
r
r
r
d
d
dt
d
dt
d
= = =
2
2
( 23 )
En términos del radio vector r, la velocidad v y la aceleración a del punto P,
quedan determinados por:
) sin(φ ω ω r r
dt
r d
v ⋅ = × = =
r r
r
r
( 24 )
) (
) (
r r v r
dt
r d
r
dt
d
dt
r d
dt
v d
a
r r r r r r r r r
r
r r
r r r r
r
× × + × = × + × = × + × =
×
= = ω ω α ω α ω
ω ω
( 25 )
Es común descomponer la aceleración en dos vectores, aceleración tangencial
a
T
y aceleración radial a
R
, como se muestra a continuación.
R T
a a a
r r r
+ =
,
r a
T
r r r
× =α
,
v a
R
r v r
× =ω
( 26 )
) sin(φ α α r a r a
T T
⋅ = → × =
r r r r
( 27 )
Figura 2.1 Movimiento rotacional
II II II II- -- -15 15 15 15 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos
Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

) sin( ) (
2
φ ω ω ω ω ⋅ = → × × = × =
R R
a r v a
r r v v r v r
( 28 )
Si la rotación es uniformemente acelerada, las siguientes relaciones describen el
movimiento del punto P:
t ω θ θ
r
r r
+ =
0
,
2
2
1
0 0
t t α ω θ θ
r r
r r
+ + =
,
t α ω ω
r r r
+ =
0
,
) ( 2
0
2
0
2
θ θ α ω ω
r r
r r r
+ + =
( 29 )
El momento de inercia (I) de un cuerpo es una medida de su inercia rotacional.
Si un objeto se considera constituido por masas infinitesimales m1, m2,
m3…a las distancias respectivas r1, r2, r3…a partir de un eje, su momento
de inercia con respecto a este eje es:


= = dm r r m I
i i
2 2
( 30 )
Consideremos nuevamente la figura 2.1. Definimos al radio de giro del cuerpo
como la distancia k paralela al eje de giro, donde se debe concentrar toda la
masa del cuerpo si su momento de inercia I, respecto al eje KK’ debe
permanecer inalterado.
m
I
k m k I = → =
2
( 31 )
Los momentos de inercia respecto a los ejes X, Y, Z están definidos por:

+ = dm z y I
x
) (
2 2
,

+ = dm z x I
y
) (
2 2
,

+ = dm y x I
z
) (
2 2
( 32 )
El teorema de los ejes paralelos establece que: “la inercia de rotación (I), de cualquier
cuerpo en torno a un eje arbitrario es igual a la inercia de rotación alrededor de un eje
paralelo que pase por el centro de masa (I
cm
), más la masa total (m), por la distancia (d)
entre los dos ejes elevada al cuadrado”:
2
md I I
cm
+ =
( 33 )
En términos del momento de inercia, la energía cinética K, del cuerpo rígido
en rotación, esta dada por:
2
2
1
ω I K =
( 34 )
16 16 16 16 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques f . Bloques f . Bloques f . Bloques fun un un uncionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos II II II II- -- -16 16 16 16
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La torca o momento de fuerza τ ττ τ, que actúa sobre un punto P de un cuerpo, está
representada por el producto vectorial del brazo de palanca r y el vector fuerza f
que ocasiona la rotación del cuerpo a través de un eje que pasa por P y es
perpendicular al plano formado por r y F.
f r
r
r r
× = τ
( 35 )
La aceleración angular α, y el momento de inercia I, y el momento de fuerzaτ,
quedan relacionados por la segunda ley de Newton para rotación:
α τ I =

( 36 )
El trabajo (W) efectuado para desplazar el cuerpo desde θ
1
hasta θ
2
, y la
potencia consumida (P), están dados por:

⋅ =
2
1
θ
θ
θ τ
r
r
d W
,
ω τ
r r
= P
( 37 )
El momento angular L, con respecto al punto O, de una partícula de masa m y
velocidad v, es:
ω I L v m r L = → × =
r
r
, ( 38 )
Bloques funcionales de sistemas mecánicos con
movimientos rotacionales
Resorte torsional
En un resorte torsional el desplazamiento angular θ es proporcional al par T:
θ k T =
( 39 )
Amortiguador rotatorio
En un amortiguador rotatorio, un disco que gira en un fluido, el par rotatorio es
proporcional a la velocidad angular:
II II II II- -- -17 17 17 17 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos
Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

dt
d
c c T
θ
ω = =
( 40 )
Momento de inercia
La segunda ley de Newton aplicada a sistemas con movimiento rotacional se
describe por:
2
2
dt
d
I I T
θ
α = =
( 41 )
La tabla 2.8 lista las ecuaciones que describen las propiedades de bloques
funcionales mecánicos para movimientos traslacionales y rotacionales.

18 18 18 18 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques f . Bloques f . Bloques f . Bloques fun un un uncionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos II II II II- -- -18 18 18 18
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Tabla 2.8 Propiedades de los bloques funcionales mecánicos
Ecuación descriptiva
Bloque funcional Movimiento traslacional Movimiento rotacional
Resorte
kx F = θ k T =
Posee energía en virtud
de su posición.
Energía potencial
k
F
kx U
2
2
1
2
2
1
= =

k
T
k U
2
2
1 2
2
1
= = θ

Amortiguador
dt
dx
c F =

dt
d
c T
θ
=

Disipa energía 2
|
¹
|

\
|
=
dt
dx
c P

2
|
¹
|

\
|
=
dt
d
c P
θ

Masa/Momento
de Inercia
2
2
dt
x d
m F =

2
2
dt
d
I T
θ
=

Posee energía en virtud
de su movimiento.
Energía cinética
2
2
1
|
¹
|

\
|
=
dt
dx
m K

2
2
1
|
¹
|

\
|
=
dt
d
I K
θ

Sistemas eléctricos
Los elementos pasivos básicos que constituyen la base de los circuitos eléctricos
son: inductor, resistor y capacitor. Estos elementos exhiben fuertemente las
siguientes propiedades: inductancia, resistencia, capacitancia.
Elementos activos y elementos pasivos
En circuitos eléctricos consideramos como elementos activos aquellos que son
capaces de proporcionar potencia promedio mayor que cero, por ejemplo
las fuentes de corriente y voltaje y el amplificador operacional. Un elemento
pasivo se define como aquel que no suministrar una potencia promedio que
sea mayor que cero, en un intervalo de duración infinita.
Convección de corriente eléctrica
Para efectos de análisis de circuitos se ha adoptado por convención que la
dirección de la corriente sea la misma que la de portadores de carga positivos. De
II II II II- -- -19 19 19 19 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos
Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

esta manera: en un elemento activo la corriente circula de la terminal de menor potencial
a la de mayor potencial (- +); en un elemento pasivo la corriente circula de la terminal
de mayor potencial a la de menor potencial (+ -). Lo cual se conoce como
convención pasiva de los signos.
Fundamentos de electrostática y electrodinámica
La potencia eléctrica instantánea para un elemento eléctrico por el cual circula
una corriente i(t) con una diferencia de potencial v(t) a través de sus terminales, se
define por:
vi p =
( 42 )
Una fuente de fuerza electromotriz práctica es un generador que bajo el principio
de inducción electromagnética y la conversión de energía mecánica a
eléctrica es capaz de producir una diferencia de potencial v(t) en sus
terminales. La ley de Faraday establece que: La fem (e) inducida en un circuito es
igual al negativo de la velocidad con que cambia con el tiempo el flujo magnético ( φ
B
) a
través del circuito:
dt
d
e
B
φ
− =
( 43 )
Esto es se produce una deferencia de potencial en las terminales de un
conductor que se haya sometido en un campo magnético, cuando existe un
movimiento relativo entre ambos.
La corriente eléctrica, se define como el la tasa de flujo de cargas eléctricas a través de
un conductor eléctrico que se encuentra sometido al campo potencial de una
fuente cuya fuerza electromotriz produce una diferencia de potencial v(t) en
las terminales del conductor. Por naturaleza los portadores de carga negativa
(electrones) fluyen de la terminal con menor potencial hacia la terminal con mayor
potencial, es decir del cátodo (-) al ánodo ( +).
dt
dq
i =
( 44 )
20 20 20 20 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques f . Bloques f . Bloques f . Bloques fun un un uncionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos II II II II- -- -20 20 20 20
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Bloques funcionales de sistemas eléctricos
Inductor
Una bobina o inductor es un alambre conductor en forma de espira, tal
configuración le propicia una propiedad eléctrica conocida como inductancia.
La inductancia (L) es la propiedad por la cual un material eléctrico se opone
a cambio súbitos de corriente a través de el. Cuando por las terminales de
un inductor fluye una corriente i(t), entonces en las terminales de este se
induce una fuerza contraelectromotriz dada por:

= → = vdt
L
i
dt
t di
L v
1 ) (
( 45 )
Por ser un elemento pasivo, el inductor disipa energía cuando sobre el
circula una corriente. La energía disipada se obtiene fácilmente al considerar
las ecuaciones definitorias de potencia-energía y voltaje en las terminales del
inductor.
2
2
1
Li idi L idt
dt
di
L vidt pdt U = = |
¹
|

\
|
= = =
∫ ∫ ∫ ∫
( 46 )
Resistor
Un resistor es un material que opone resistencia la paso de la corriente eléctrica
a través de el. La resistencia de un conductor eléctrico es función de la
configuración del conductor, para un alambre metálico se tiene que:
S
L
R ρ =
( 47 )
Siendo ρ la resistividad del material, L la longitud del alambre y S el área de
la sección transversal. La resistividad es una propiedad de los materiales y es
función de la temperatura de acuerdo con:
)] ( 1 [
0 0
T T − + = α ρ ρ
( 48 )
Siendo ρo la resistividad del material a la temperatura T
0
y α el coeficiente de
temperatura propio del material.
II II II II- -- -21 21 21 21 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos
Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Un material ohmnico es aquel que obedece la ley de Ohm:
) (t Ri V =
( 49 )
Siendo i(t) corriente que fluye por el material con resistencia R expuesto a
una diferencia de potencial V en sus terminales.
Un resistor disipa energía en forma de calor, tal fenómeno es conocido
como efecto Joule, la energía disipada en forma de potencia, está dada por:
( )
2 2
1
v
R
Ri i Ri vi p = = = =
( 50 )
Capacitor
Un capacitor es elemento pasivo cuya propiedad característica es la
capacitancia. La capacitancia (C) es la propiedad de un material por la cual se
almacena energía eléctrica en forma de campo eléctrico.
Un capacitor sencillo es un elemento de dos placas conductoras metálicas
paralelas distanciadas una de la otra. Cuando las terminales de las placas se
conectan a una fuente de voltaje, las placas adquieren cargas iguales en
magnitud y opuestas en signo. La capacitancia se define como la razón entre
la magnitud de la carga en cualquiera de las placas y la diferencia de
potencial entre ellas:
q
C
v
v
q
C
1
= → =
( 51 )
De la definición de capacitancia se obtiene la relación entre voltaje y
corriente del capacitor:
dt
dv
C i i
C dt
dq
C dt
dv
= → = =
1 1
( 52 )
La energía almacenada entre las placas del capacitor se obtiene fácilmente al
considerar la definición de potencia eléctrica:
2
2
1
Cv vdv C dt
dt
dv
Cv vidt pdt U = = = = =
∫ ∫ ∫ ∫
( 53 )
22 22 22 22 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques f . Bloques f . Bloques f . Bloques fun un un uncionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos II II II II- -- -22 22 22 22
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La tabla 2.9 muestra las ecuaciones descriptivas de los bloques funcionales
eléctricos.
Tabla 2.9 Propiedades de los bloques funcionales eléctricos
Bloque funcional Ecuación descriptiva
Inductor

= → = vdt
L
i
dt
di
L v
1

2
2
1
Li U =

Resistor
Ri V =
2 2
1
v
R
Ri p = =

Capacitor

= → = idt
C
v
dt
dv
C i
1

2
2
1
Cv U =


Sistemas fluídicos
La mecánica de fluidos nos provee la base teórica para el estudio de fluidos. Los
fluidos pueden clasificarse en dos categorías atendiendo su compresibilidad.
Los fluidos hidráulicos y fluidos neumáticos; no compresibles y compresibles
respectivamente.
Fundamentos de hidrostática e hidrodinámica
Los fluidos hidráulicos son fluidos en estado líquido. El estado líquido se
distingue porque sus moléculas tienen cierta libertad para desplazarse unas
respecto a otras, pero están sometidas a la acción limitante de las fuerzas de
cohesión que les impide extenderse indefinidamente; debido a ello su
volumen es constante, a temperatura constante; su forma se adapta a la del
recipiente que los contiene.
La densidad ρ se define como la cantidad de materia (m) por unidad de
volumen (V), y en los fluidos líquidos es constante:
V
m
= ρ
( 54 )
La presión (p) es la fuerza (f) por unidad de área (A):
II II II II- -- -23 23 23 23 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos
Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

pA f
A
f
p = → =
( 55 )
La presión hidrostática (P
h
) debida a una columna de un fluido de altura h y
densidad de masa ρ, esta dada por:
gh p
h
ρ =
( 56 )
El principio de Pascal establece que: “la presión aplicada a un fluido encerrado es
transmitida a cada porción del fluido así como a las paredes del recipiente que lo
contiene”:
2
2
1
1
A
f
A
f
p = =
( 57 )
El principio de Arquímedes afirma que: “Cuando un cuerpo es sumergido en un fluido,
el fluido ejerce una fuerza hacia arriba (fuerza boyante) igual al peso del fluido que el
cuerpo desplaza, el volumen de líquido desplazado es igual al volumen de la parte
sumergida del objeto”. La fuerza boyante f
b
que recibe un objeto que se sumerge
un volumen V
O
en un fluido con densidad ρ
f
está dado por:
O f b
V g F ρ =
( 58 )
Cuando un fluido que llena un tubo de sección transversal A corre a lo largo
de este con una velocidad promedio v, entonces el gasto, flujo, descarga o razón
de flujo volumétrico, esta dado por Q=Av, además si el fluido es incompresible,
se cumple la siguiente relación conocida como ecuación de continuidad:
2 2 1 1
v A v A Q = =
( 59 )
La viscosidad es la resistencia natural que ofrece un fluido para desplazarse
sobre una superficie.
La ley de Poiseuille establece que el flujo volumétrico de un fluido que corre a
través de un tubo cilíndrico de longitud L y sección transversal de radio r y
con presiones p
1
y p
2
en los extremos del tubo, esta dado por:
24 24 24 24 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques f . Bloques f . Bloques f . Bloques fun un un uncionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos II II II II- -- -24 24 24 24
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) (
8
) (
2 1
2 1
4
p p K
L
p p r
Q − =

=
η
π
( 60 )
Para un flujo a lo largo de una tubería de una corriente continua de un
fluido de viscosidad despreciable es válida la siguiente relación conocida
como ecuación de Bernoulli:
g h v p g h v p ρ ρ ρ ρ
2
2
2 2 1
2
1 1
2
1
2
1
+ + = + +
( 61 )
Donde los subíndices 1 y 2 denotan dos puntos a lo largo de la tubería, ρ, g
y h, son la densidad, la aceleración debida a la gravedad y la altura
respectivamente.
Bloques funcionales de sistemas fluídicos
hidráulicos
Las propiedades de los fluidos hidráulicos son: resistencia hidráulica, capacitancia
hidráulica e inertancia hidráulica.
Resistencia hidráulica
Es la resistencia a fluir que se presenta como resultado como resultado de
un flujo de líquido a través de válvulas o cambios de diámetro de las
tuberías. La diferencia de presiones entre dos puntos dentro de la tubería que transporta
un fluido hidráulico es directamente proporcional al flujo volumétrico, constante de
proporcionalidad se conoce como resistencia hidráulica y es la constante que
acompaña la ley de Poiseuille:
Rq p p = −
2 1
( 62 )
Capacitancia hidráulica
Considérese la figura 2.2, se tiene un
contenedor cúbico de altura h y área de base
A, alimentado por un flujo q
1
, con una
presión p
1
en la altura máxima de líquido y un
Figura 2.2 Capacitancia hidráulica
h
q1
q1
p1
p2
A
II II II II- -- -25 25 25 25 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos
Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

flujo q
2
a la salida, con una presión p
2
al fondo del contenedor. La razón de
cambio de volumen (V) es igual a la diferencia de los flujos volumétricos (q)
que entran y salen del contenedor:
dt
dh
A
dt
Ah d
dt
dV
q q = = = −
) (
2 1
( 63 )
La diferencia de presiones según lo visto, está dada por:
g
p
h g h p p p
ρ
ρ = → = − =
2 1
( 64 )
Sustituyendo h de la ecuación anterior se tiene que:
( )
g
A
C
dt
dp
C
dt
dp
g
A
dt
d
A
dt
dh
A q q
siendo g
p
ρ ρ
ρ
=   →  = = = = −
2 1
( 65 )
Donde la constante C se conoce como capacitancia hidráulica. Reescribiendo la
ecuación en su forma integral, resulta:
( )

− = dt q q
C
p
2 1
1
( 66 )
Inertancia hidráulica
Considérese el bloque mostrado en la figura 2.3,
representa un volumen de líquido cuya densidad es
ρ, con longitud L y área de sección transversal A,
del lado izquierdo se haya sometido a una presión p
1

y del lado derecho a una presión p
2
.
La fuerza neta que actúa sobre el bloque de líquido está dado por:
dt
dv
AL
dt
dv
m A p p A p A p F F ρ = = − = − = − ) (
2 1 2 1 2 1

dt
dv
L p p ρ = −
2 1
( 67 )
Considerando la definición de flujo volumétrico q=Av v = q/A se tiene:
dt
dq
I
dt
dq
A
L
p p = = −
ρ
2 1
( 68 )
Figura 2.3 Inertancia hidráulica
L
Area de sección
transversal: A
F2=p2A
masa m
F1=p1A
26 26 26 26 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques f . Bloques f . Bloques f . Bloques fun un un uncionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos II II II II- -- -26 26 26 26
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Donde la constante I se denomina inertancia hidráulica y se define por (es el
equivalente del resorte en sistemas mecánicos y el inductor en sistemas
eléctricos):
A
L
I
ρ
=
( 69 )
Las propiedades de los fluidos neumáticos son: resistencia neumática,
capacitancia neumática e inertancia neumática. El estudio de los fluidos
neumáticos es menester de la Termodinámica.
Fundamentos de fisicoquímica y termodinámica
Un mol es una unidad de cantidad que equivale a 6.0225x10
23
partículas.
Consideremos una masa (m) de un gas en su máximo estado de pureza, de
masa molecular M, encerrado en un recipiente de volumen V, bajo una presión p
y con una temperatura T, la ley de los gases ideales, establece que:
2
2 2
1
1 1
T
V p
T
V p
nRT pV = → =
( 70 )
Siendo n = m/M el número de moles y R la constante universal de gases ideales.
El principio de Avogadro establece que: “volúmenes iguales de todos los gases, a la
misma presión y temperatura contienen igual número de moléculas”.
La ley de Dalton de las presiones parciales, afirma que “la presión total (p
t
) de una
mezcla de n gases es igual a la suma de las presiones parciales (p
k
) de los componentes
individuales de la mezcla”.

=
+ + + = =
n
i
i
p p p p pt
1
3 2 1
...
( 71 )
La teoría cinética de los gases ideales establece que un gas de n’ moléculas cada una
de masa m’, moviéndose a una velocidad promedio v
rms
, sometidos a una presión p
en un volumen V, entonces se cumple que:
2
' '
3
1
rms
v n m pV =
( 72 )
II II II II- -- -27 27 27 27 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos
Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Así mismo la energía cinética promedio de cada molécula está dada por
kT E
k 2
3
=
, así mismo la velocidad por molécula es
ρ
P
M
RT
rms
v
3 3
= =
.
Para gases reales sin embargo, se han desarrollado ecuaciones de estado que
semejen el caso ideal, esto se ha logrado parcialmente mediante factores de
corrección, una de las cuales es la ecuación de Van Der Waals, con a y b como
constantes:
nRT nb V
V
a n
p = − + ) )( (
2
2
( 73 )
Las leyes de la termodinámica establecen los fundamentos de la dinámica de
fluidos en estado gasificado. Las propiedades termodinámicas de las sustancias
son: temperatura (T), presión (P), densidad (ρ), entropía (S). Un proceso es reversible
cuando su dirección puede invertirse en cualquier punto por un cambio infinitesimal en las
condiciones externas. En la práctica todos los procesos son irreversibles.
La energía térmica (Q), es la energía que fluye de un cuerpo a otro debido a la diferencia
de temperaturas. La energía interna (U), es la energía total contenida en un sistema,
suma de las energías cinética, potencial, eléctrica, nuclear que poseen átomos
y moléculas del sistema.
La conversión de trabajo en formas de energía potencial, cinética, eléctrica, o mecánica
se puede llevar a cabo con un eficiencia cercana al 100% eliminando la fricción
que disipa energía en forma de calor. Sin embargo lo contrario, la conversión
de calor en trabajo u otra forma aprovechable de energía tiene una eficiencia
(eficiencia=trabajo realizado/calor introducido) que no supera el 40%. La segunda
ley de la termodinámica trata de explicar este echo.
El trabajo (W) necesario para expandir un gas, a presión constante p, de un
volumen de V
1
a un volumen V
2
, es:

= → =
2
1
v
v
pdV W pdV dW
( 74 )
28 28 28 28 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques f . Bloques f . Bloques f . Bloques fun un un uncionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos II II II II- -- -28 28 28 28
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La entalpía (H) es una relación simple entre la energía interna (U) y el trabajo
(W=PV) de un sistema, que se ha definido para efectos prácticos como:
) ( ) ( PV U H PV d dU dH ∆ + ∆ = ∆ → + =
( 75 )
Ley cero de la termodinámica. Si dos cuerpos están en equilibrio con un tercero,
entonces estos están en equilibrio térmico entre si.
Primera Ley de la termodinámica. Si una cantidad de energía térmica dQ fluye
dentro de un sistema, entonces está debe aparecer como un incremento de
la energía interna dU del sistema y/o como un trabajo dW por el sistema
sobre sus alrededores.
pdV dU dW dU dQ + = + =
( 76 )
Segunda Ley de la termodinámica. “Es imposible para cualquier sistema sufrir un
proceso en el cual se absorba calor de un depósito a una temperatura única y convierta el
calor completamente en trabajo mecánico, con el sistema terminando en mismo estado en el
cual comenzó”. Es decir, si un sistema experimenta cambios espontáneos, éste
cambiará en tal forma que su entropía (S) se incrementa, o bien permanezca
constante, pero nunca disminuye. La entropía es una medida del desorden espacial
y térmico de un sistema. El calor siempre fluye espontáneamente de los cuerpos
de mayor a los de menor temperatura. Cualquier proceso irreversible produce
cambios del sistema hacia un estado de mayor entropía. Para un proceso ideal
reversible e isotérmico se tiene:

= ∆ → =
2
1
T
dQ
S
T
dQ
dS
( 77 )
Tercera ley de la termodinámica. El cero absoluto no puede ser alcanzado por ningún
procedimiento que conste de un número finito de pasos.
El calor específico o capacidad calorífica, c=∆Q/(m∆T), de una sustancia es la
cantidad de calor requerida para elevar la temperatura de una unidad de
masa m, en un grado. Para el agua c=4180 J/kg. En caso de gases se tienen
dos capacidades caloríficas, calor específico a volumen constante (C
V
) y calor
II II II II- -- -29 29 29 29 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos
Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

específico a presión constante (C
P
). Para un gas ideal de masa molecular M, se
cumple que:
M
R
C C
V P
= −
( 78 )
La razón de calor específico para gases es
V P
C C / = γ
, cuyo valor para gases
monoatómicos es 67 . 1 = γ , y para gases diatómicos 40 . 1 = γ .
En los cálculos de ingeniería los gases que están sujetos a presiones de unos
cuantos bar pueden considerarse como ideales. Para un mol de gas ideal en un
proceso donde no hay flujo y es mecánicamente reversible, se aplican las siguientes
ecuaciones:



= ∆ → =
= ∆ → =
= → =
+ = ∆ → + =
dT C H dT C dH
dT C U dT C dU
pdV W pdV dW
W Q U dW dQ dU
P P
V V
( 79 )
Se dice que el proceso es politrópico si la relación presión-volumen, está dada
por: K PV =
δ
, siendo K una constante. En tal proceso, el trabajo W, y el calor
Q, se obtienen con las siguientes ecuaciones:


|
|
¹
|

\
|
− −

=


|
|
¹
|

\
|

=


1
) 1 )( 1 (
) (
1
1
/ ) 1 (
1
2 1
/ ) 1 (
1
2 1
δ δ
δ δ
γ δ
γ δ
δ
P
P RT
Q
P
P RT
W
( 80 )
Para valores particulares de la constante δ, las ecuaciones anteriores se
reducen a los siguientes procesos termodinámicos, para un gas ideal: isobárico
(presión constante, δ=0), isotérmico (temperatura constante, dU=0, δ=1), adiabático
(sin transferencia de calor, dQ=0, δ=γ), isocórico o isovolumétrico (volumen constante,
dW=0, δ=∞),
Los problemas cuyas soluciones dependen exclusivamente de la conservación
de la masa y de las leyes de la termodinámica suelen dejarse fuera del estudio de la
30 30 30 30 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques f . Bloques f . Bloques f . Bloques fun un un uncionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos II II II II- -- -30 30 30 30
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mecánica de fluidos (que involucra el principio de momento lineal) y son
estudiados por la termodinámica.
Un volumen de control (V
C
), es un volumen aislado de un sistema físico en
estudio, con una entrada y una salida para comunicarse con sus alrededores.
Consideremos un volumen de control que aloja una cantidad contable X de
fluido. Una ecuación de balance de masa expresa la relación entre la rapidez de
transporte (
T
X
& ) hacia (+) o desde el fluido (-), con la rapidez con la que se genera
(
G
X
& ) la sustancia dentro del volumen y con la rapidez de cambio de la sustancia
dentro del volumen de control (
dt X d
vc
/
& ):
dt
dX
X X
vc
G T
= +
& &
( 81 )
La rapidez de flujo másico m&
con la que fluye un fluido en fase gaseosa, de
densidad ρ, a través de una tubería de área de sección trasversal A, con velocidad
promedio v, esta dada por:
vA m ρ = &
( 82 )
El proceso de flujo en estado estable es aquel en el que el flujo másico de
entrada y salida es el mismo. Dicho estado obedece la ecuación de continuidad,
la cual se puede escribir en términos del volumen específico (V
e
=1/ρ).
2
2 2
1
1 1
2 2 2 1 1 1
e e
V
A v
V
A v
A v A v m = = = = ρ ρ &
( 83 )
Bloques funcionales de sistemas fluídicos
neumáticos
Resistencia neumática
Considere un sistema en fase gaseosa en flujo estable, fluyendo a través de
una tubería. La resistencia neumática se define en términos de la razón de flujo
másico m&
y la diferencia de presiones en dos puntos 1 y 2, a lo largo de la
tubería, como:
II II II II- -- -31 31 31 31 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos
Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

m R p p & = −
2 1
( 84 )
Capacitancia neumática
Consideremos un volumen de control Vc, que aloja un gas, con las
siguientes propiedades, masa m, densidad ρ, temperatura T, al cual entra un flujo
másico
1
m&
y sale un flujo másico
2
m&
. Supongamos que las condiciones del
gas estén dadas por la ecuación del gas ideal.
p RT RT RT V m p mRT pV ) / 1 ( ) / ( = → = = → = ρ ρ

El cambio de masa en el volumen de control, sabiendo que m=ρV, y
considerando la ecuación anterior es:
dt
dp
RT
V
dt
dV
dt
p d
V
dt
dV
dt
d
V
dt
dV
dt
V d
dt
m d
m m
RT
+ = + = + = = = − ρ ρ
ρ
ρ
ρ ) ( ) ( ) (
1
2 1
& &

Lo cual se puede reescribir como:
dt
dp
C C
dt
dp
RT
V
dp
dV
dt
dp
RT
V
dt
dp
dp
dV
m m ) (
2 1 2 1
+ =
|
|
¹
|

\
|
+ = + = − ρ ρ & &
( 85 )
Donde las constantes C
1
y C
2
son la capacitancia neumática debida al cambio de
volumen y la capacitancia debida a la compresibilidad del gas, respectivamente.
dp
dV
C ρ =
1
,
RT
V
C =
2
( 86 )
En términos de la diferencia de presiones, la ecuación puede escribirse
como:


+
= − dt m m
C C
p p ) (
1
2 1
2 1
2 1
& &
( 87 )
Inertancia neumática
Consideremos un bloque de gas de área de la sección transversal A, longitud L.
Sea su densidad uniforme ρ, y su masa m=ρAL. Apliquemos la segunda ley de
Newton para estudiar las relaciones entre la fuerza que se provee al bloque de
32 32 32 32 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques f . Bloques f . Bloques f . Bloques fun un un uncionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos II II II II- -- -32 32 32 32
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gas para acelerarlo y sus propiedades. Consideremos que la fuerza actúa en
las caras laterales del bloque, ejerciendo presiones p
1
y p
2
.
dt
q d
L
dt
LAv d
dt
mv d
ma A p p f
) ( ) ( ) (
) (
2 1
ρ ρ
= = = = − =
( 88 )
Donde q=Av, es el flujo volumétrico, así mismo el flujo másico esta dado por
m&
=ρq. En estas condiciones se tiene que:
A
L
I
dt
m d
I
dt
m d
A
L
p p = ⇔ = = −
& &
2 1
( 89 )
La constante I=L/A se denomina inertancia neumática.
Sistemas térmicos
Para sistemas térmicos solo se consideran dos bloques funcionales: resistencia
térmica y capacitancia térmica.
Fundamentos de transferencia de calor y
calorimetría
Las escalas de temperatura mas comunes (con el punto fusión y ebullición del agua
indicado en paréntesis) son: Celsius (0-100 °C), Fahrenheit (32-212 °F),
Rankine (492-672 °R) y la escala absoluta o Kelvin (273.15-373.15 K). Se
relacionan entre si, como se indica a continuación:
460
8 . 1 / ) 32 ( 32 8 . 1
15 . 273
+ ° = °
− ° = ° → + ° = °
+ ° =
F R
F C C F
C K
( 90 )
El punto triple del agua se define a 0.01°C y equivale a 273.16K. Si un material
de coeficiente lineal de expansión α, y coeficiente volumétrico de expansión β (β=3α
para sólidos), con longitud L
0
y volumen V
0
, se somete a un cambio de
temperatura, ∆T, este resiente un cambio en longitud y volumen dados por:
T L L ∆ = ∆
0
α
,
T V V ∆ = ∆
0
β
( 91 )
II II II II- -- -33 33 33 33 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos
Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

El calor transferido de un cuerpo a otro es el resultado de la diferencia de temperaturas.
El calor necesario para elevar la temperatura de un material de capacidad
calorífica c y masa m, una cantidad ∆T es:
T mc Q ∆ =
.
Los tres mecanismos para la transferencia de calor son: conducción, convección y
radiación. La conducción ocurre cuando la energía calorífica pasa a través de un
material como resultado de las colisiones entre la moléculas del mismo. La
convección de energía calorífica involucra movimientos de masa de una región
a otra, el material de menor temperatura es desplazado. La radiación es
transferencia de energía a través de ondas electromagnéticas.
Conducción. Consideremos dos cuerpos de temperatura T
A
y T
B
, siendo
T
A
>T
B
, y sea un material de conducción aislado de longitud L y área de sección
transversal A y sea k su conductividad, entonces la corriente de calor por conducción
(H) es:
k
L
R
R
T T A
L
T T Ak
dx
dT
kA
dT
dQ
H
B A B A
= ⇔

=

= − = =
) ( ) (
( 92 )
Convección. El proceso de transferencia de calor por convección es
complejo y no existe una ecuación general, por el contrario se desarrollan
ecuaciones particulares dependiendo de su aplicación. Por ejemplo la
convección natural de aire desde superficies verticales y planos horizontales esta
dado por:
n
f
P
f
f f
f
k
c
T g L
b
k
hL

|
¹
|

\
|

=
µ
µ
β ρ
2
2 2
( 93 )
Siendo: h=coeficiente medio de transferencia de calor, kf=conductividad calorífica del
fluido, c
p
=calor específico a presión constante del fluido, ρ
f
=densidad del fluido,
β
f
=coeficiente de expansión térmica del fluido, g=aceleración debida a la gravedad,
∆T=diferencia de temperaturas entre la lamina y el fluido, µ
f
=viscosidad del fluido.
Radiación. Un cuerpo negro es un cuerpo que absorbe toda la energía radiante
que incide sobre el. En equilibrio térmico un cuerpo emite la misma cantidad
de energía radiante que la que absorbe. A partir de la ley de Stefan-Boltzmann,
34 34 34 34 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques f . Bloques f . Bloques f . Bloques fun un un uncionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos II II II II- -- -34 34 34 34
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se tiene la corriente de calor por radiación (H) para una superficie A, de un cuerpo
a temperatura absoluta T, esta dada por:
4
T Ae
dT
dQ
H σ = =
( 94 )
Donde σ es la constante de Stefan-Boltzmann, y e es la emisividad de la superficie.
Para un cuerpo negro e=1 y e<1 para una superficie real. Cuando un cuerpo
con temperatura absoluta T, está en una región donde la temperatura
absoluta es T
0
, la energía radiada por el cuerpo es:
) (
4
0
4
T T Ae
dT
dQ
H − = = σ
( 95 )
Bloques funcionales de sistemas térmicos
Resistencia térmica
Como sabemos de la termodinámica, sólo hay flujo de calor neto entre dos
puntos si hay una diferencia de temperaturas entre ellos. El flujo de calor q,
debido a una superficie A, entre dos puntos de temperatura T
1
y T
2
se
relacionan por:
R
T T
q
1 2

=
( 96 )
Donde R es la resistencia térmica. El valor de la resistencia depende del modo
en el que se transfiere el calor. En la conducción a través de un sólido
R=L/k. En la convección R=1/(Ah).
Capacitancia térmica
La capacitancia térmica (C) es una medida del almacenamiento de energía
interna de un sistema. Sea q
1
la razón de flujo en el interior de un sistema y
q
2
la razón de flujo que sale de este, entonces:
mc C
dt
dT
C
dt
dT
mc q q q = ⇔ = = − = ∆
2 1
( 97 )
II II II II- -- -35 35 35 35 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas f . Bloques funcionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos
Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Relaciones analogías de bloques funcionales de
sistemas físicos
Hasta ahora nuestro esfuerzo se ha concentrado en la determinación de los
bloques funcionales de los siguientes sistemas físicos: mecánicos traslacionales,
mecánicos rotacionales, eléctricos, fluídicos hidráulicos, fluídicos neumáticos y térmicos. La
intención que se ha tenido en mente es presentarlos de manera tal que se
observe una analogía natural en los modelos matemáticos que los presentan,
como se resume en la tabla 2.10.
36 36 36 36 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 2 22 2. Bloques f . Bloques f . Bloques f . Bloques fun un un uncionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas f cionales de sistemas físicos ísicos ísicos ísicos II II II II- -- -36 36 36 36
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Tabla 2.10 Relaciones análogas de los bloques funcionales de sistemas físicos
Bloques funcionales
Sistema
físico
Almacenamiento de
energía potencial
Disipador de energía
Almacenamiento de
energía cinética
Resorte traslacional Amortiguador traslacional Masa Mecánico
trasnacional

= dt v k F
r

v c F
r
=
dt
v d
m F
r
=

Resorte torsional Amortiguador rotacional Momento de inercia Mecánico
rotacional

= dt k T ω
r

ω
r
c T =
dt
d
I T
ω
r
=

Inductor Resistor Capacitor Eléctrico

= vdt
L
i
1
v i
R
1
=

dt
dv
C i =

Inertancia hidráulica Resistencia hidráulica Capacitancia hidráulica
Fluídico
hidráulico

− = dt p p
I
q ) (
1
2 1

) (
2 1
1
p p q
R
− =

dt
p p d
C q
) (
2 1

=

Inertancia neumática Resistencia neumática Capacitancia neumática Fluídico
neumático

− = dt p p
I
m ) (
1
2 1
&

) (
2 1
1
p p m
R
− = &

dt
p p d
C m
) (
2 1

= &

Sin equivalente Resistencia térmica Capacitancia térmica Térmico
) (
2 1
1
T T q
R
− =

dt
dT
C q q = −
2 1

Modelado de
sistemas dinámicos
Los sistemas físicos se presentan en la naturaleza como
sistemas dinámicos. El modelo matemático que representa un
sistema físico se obtiene a partir de un análisis del estado que
guardan los bloques funcionales que componen el sistema,
aplicando los principios de conservación de energía, masa y
momento (angular y lineal). El objetivo de este capitulo es
presentar un conjunto de técnicas que permitan la obtención
de modelos matemáticos para los siguientes sistemas físicos:
Sistemas mecánicos.
Sistemas eléctricos.
Sistemas fluídicos.
Sistemas térmicos.
Sistemas electromecánicos.
El modelado se presenta mediante la función de transferencia del
sistema en el dominio de s, empleando la transformada de Laplace;
se presenta una introducción al análisis en espacio de estados.
C
C
a
a
p
p
í
í
t
t
u
u
l
l
o
o
3
3

2 22 2 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3. . . . Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos III III III III- -- -2 22 2
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III III III III- -- -3 33 3 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Modelado de sistemas dinámicos
Una ecuación diferencial de un sistema dinámico, es un modelo matemático que
representa la relación entre las variables de entrada del sistema y las variables
de salida para una característica del sistema en particular, como una función
del tiempo. Una modelo de estado es una representación matricial que relaciona
las variables de: entrada, salida y de estado; de manera que determina el
comportamiento del sistema en cualquier tiempo. En general las leyes de
conservación de la masa (M), energía (E) y momento (P) se aplican a los
componentes del sistema para formar una ecuación de balance que se puede
escribir como:
[ME] de n acumulacio de tasa salida de [ME] de flujo - entrada de [ME] de flujo =
( 1 )
En ingeniería de control se emplean varías técnicas matemáticas bien
fundamentadas: (1) modelado mediante función de transferencia, aplicable a
sistemas lineales invariantes con el tiempo (ED lineales con coeficientes
constantes); (2) representación del sistema mediante diagramas de bloques y (3)
modelado de sistemas complejos mediante espacio de estados.
4 44 4 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3. . . . Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos III III III III- -- -4 44 4
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Modelado mediante función de transferencia
La teoría de control convencional emplea la función de transferencia para el
análisis de sistemas lineales invariantes con el tiempo sujetos a una sola
entrada y una sola salida; y el análisis se realiza en el dominio de la
frecuencia (1/t). Una función de transferencia o ganancia G(s), de un sistema se
obtiene al aplicar la transformada de Laplace a la ED invariante con el tiempo, que
representa el sistema (transformando la ED del domino del tiempo al
dominio de la los números complejos) y se expresa como una razón de la
salida o respuesta Y(s), entre la entrada o excitación X(S); bajo la suposición de
que todas las condiciones iniciales son cero:
[ ]
[ ] ) ( L
) ( L
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
t x
t y
s X
s Y
s G s X s G s Y = = → × =
( 2 )
El orden del sistema queda determinado por el orden de X(s) y en general el
orden de X(s) será siempre menor que el orden de Y(s).
Ejemplo 3.1. Obtener la función de transferencia para
el sistema mecánico mostrado en la figura cuya
entrada es la fuerza externa u(t) y su salida el
desplazamiento y(t).
Solución. Cuando se aplica la fuerza externa u(t) a la
masa, en la dirección indicada, las fuerzas de resorte y
amortiguamiento se oponen al desplazamiento. De esta
manera: (1) aplicando la segunda ley de Newton, F=ma;
(2) transformando la ED lineal e invariante resultante;
(3) hallando la función de transferencia suponiendo
condiciones iniciales iguales a cero, se tiene:
[ ]

+ +
= = ⇒
= + + × → = + +
= + + → = − −
k bs ms s U
s Y
s G
s U k bs ms s Y s U s kY s bsY s Y ms
u ky
dt
dy
b
dt
y d
m
dt
t y d
m
dt
t dy
b t ky t u
2
2 2
2
2
2
2
1
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (

Figura 3.1 Sistema bloque-
resorte-amortiguador
III III III III- -- -5 55 5 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Representación del sistema mediante diagramas de
bloques
Los diagramas de bloques son
representaciones gráficas de la
dinámica de un sistema de control, en
su forma más sencilla representan
una función de transferencia; y
constan de los siguientes
elementos (figura 3.2): (1) flechas: se emplean para representar la dirección
del flujo de la señal; (2) punto suma: es el lugar donde dos o más señales se
suman o restan dependiendo del signo indicado; (3) punto de separación: es
el lugar donde la señal se separa en dos o más direcciones de flujo; (4)
bloques: son recuadros que alojan una operación matemática de
transformación para la señal de entrada.
Los diagramas de bloques obedecen algunos principios algebraicos básicos
como se muestra en la figura 3.4.
Para un sistema de lazo abierto, que consta de elementos conectados en
serie, la función de transferencia global es el producto de las funciones de
transferencia de los elementos individuales:
n
n
k
k
G G G G G L
2 1
1
= =

=
( 3 )
Para un sistema de lazo cerrado consideremos
el diagrama de bloques mostrado en la figura 3.3.
Se tienen las siguientes relaciones:
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
s H s G
s G
s R
s C
s C s H s R s B s R s E
s E s G s C
+
= →
− = − =
=
( 4 )
Figura 3.2 Elementos de
un diagrama de bloques
G(s)
H(s)
E(s)
Realimentación
+
-
C(s)
B(s)
R(s)
Figura 3.3 Función de transferencia de un
sistema de lazo cerrado
6 66 6 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3. . . . Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos III III III III- -- -6 66 6
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En la ecuación anterior G se conoce como función de transferencia de la
trayectoria directa, GH se conoce como función de transferencia de lazo.
Efectos de las perturbaciones
Una perturbación es una señal no deseada la cual afecta la salida del sistema.
Las perturbaciones pueden venir de fuentes exógenas (medio ambiente) o
del interior del sistema, por ejemplo ruido eléctrico.

Figura 3.5 Sistema de control en lazo cerrado con perturbación
Figura 3.4 Reglas algebraicas de los diagramas de bloques
III III III III- -- -7 77 7 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Consideremos el sistema de lazo cerrado sujeto a una perturbación D(s),
mostrado en la figura 3.5. La respuesta del sistema C(s) es la superposición
de las respuestas de la señal de entrada C
R
(s) y la perturbación C
D
(s), esto es:

[ ] ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( 1
) (
) ( ) ( ) (
1
2 1
2
s D s R s G
s H s G s G
s G
s C s C s C
D R
+
+
= + =
( 5 )
En general los sistemas de lazo cerrado son poco sensibles a los efectos de
las perturbaciones.
Representación de un sistema dinámico en diagrama de bloques
Ejemplo 3.2. Para el circuito RC mostrado en la
figura 3.6; cuya entrada es e
i
y cuya salida es e
o
. Hallar
su representación en diagrama de bloques.
Solución. (1) Se escriben ecuaciones que relacionen
las variables de entrada y salida; (2) se transforman en diagramas de bloques;
(3) se forma un diagrama de bloques general:

Modelado mediante espacio de estados
En la teoría de control moderna se emplea el concepto de espacio de estados
para el análisis de sistemas dinámicos que pueden tener entradas y salidas
múltiples y que pueden variar con el tiempo (ED no lineales); y el análisis se
realiza en el dominio del tiempo (t).
El estado de un sistema queda determinado al conocer el n-vector de estado,
cuyos componentes son n-variables de estado y que gráficamente se representa
como un punto en el n-espacio de estados. Una ecuación de estado es una relación
→  =
→ 

=

C
idt
e
R
e e
i
o
o i
(1) (2) (3) ♣
Figura 3.6 Circuito RC
8 88 8 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3. . . . Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos III III III III- -- -8 88 8
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entre tres conjuntos de variables que determinan el comportamiento del
sistema: (1) variables de entrada, (2) variables de salida y (3) variables de estado. Un
sistema dinámico debe incorporar elementos que memoricen los valores de la
entrada, estos son los integradores y sus salidas son las variables de estado
dx x x
i i

= '
.
Mediante el espacio de estados un sistema dinámico, se puede representar
mediante el siguiente conjunto de ecuaciones matriciales:
directa ón transmisi de matriz
salida de matriz
entrada de matriz
estado de matriz
:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
=
=
=
=
+ =
+ =
F FF F
E EE E
D DD D
C CC C
Fw Fw Fw Fw Ez Ez Ez Ez { {{ {
Dw Dw Dw Dw Cz Cz Cz Cz z) z) z) z) donde
t t t
t t t
( 6 )
Las matrices A, B, C y D son funciones del tiempo si el sistema es variante
con el tiempo, de lo contrario son matrices constantes. El vector de entrada (u),
vector de salida (y) y vector de estado (x), se definen por:

=

=

=
) (
) (
) (
(t) ,
) (
) (
) (
(t) ,
) (
) (
) (
(t)
2
1
2
1
2
1
t x
t x
t x
t y
t y
t y
t u
t u
t u
n m r
z zz z { {{ { w ww w
( 7 )
Ejemplo 3.3. Representar el sistema masa-resorte-amortiguador,
mediante ecuaciones de estado.
Solución. El punto clave para la representación del sistema mediante
ecuaciones de estado es la selección adecuada de las variables de estado, y se
lleva a cabo como sigue: (1) se determina la ED que representa el sistema
dinámico y el grado de esta (n); (2) se eligen n-variables de estado, que
pueden ser la función de salida y sus (n-1) derivadas; (3) se escriben
relaciones de las variables de entrada y las variables de salida con las
variables de estado; (4) se expresan matricialmente las ecuaciones de estado;
(5) se representa el sistema en su forma matricial estándar identificando las
matrices de coeficientes (A, B, C, D):
III III III III- -- -9 99 9 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

[ ]
[ ] ♣ = =

=

− −
=
+ =
+ =

=

+

− −
=

=
+ − − = → + − − =
=
← = =
= + + → = + +
0 , 0 1 , 1
0
,
1 0
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) 5 (
0 1 , 1
0 1 0
'
'
) 4 (

1
'
1
) ' (
1
'
, ' ) 3 (
estado de variables ) ( ' ) ( ), ( ) ( ) 2 (
' ' ' ) 1 (
2
1
2
1
2
1
1
2 1 2 2
2 1
2 1
2
2
D C
m
B
m
b
m
k A
t t t
t t t
x
x
Y u
m
x
x
m
b
m
k
x
x
x Y
u
m
x
m
b
x
m
k
x u
m
by ky
m
x
x x
t y t x t y t x
u ky by my u ky
dt
dy
b
dt
y d
m

Du Du Du Du Cx Cx Cx Cx y yy y
Bu Bu Bu Bu Ax Ax Ax Ax x' x' x' x'

Representación de EDL con coeficientes constantes en espacio de
estados
El método antes enunciado se generalizará para representar un sistema
dinámico que es representado por una ecuación diferencial lineal de enésimo
orden, en su forma normal:
u b y a y a y a y
n n
n n
1
) 1 (
1
) 1 (
1
) (
= + + + +


L
( 8 )
Consideremos como variables de estado la función de salida y sus derivadas
y definimos:
) 1 ( ) 1 (
2 1
, , ,

= = =
n
n
y x y x y x L
( 9 )
Reescribiendo la ED en términos de las variables definidas:
n n
x x x x x x = = =
−1 3 2 2 1
' , , ' , ' L
( 10 )
Por lo que matricialmente en espacio de estados la ED lineal de n-ésimo
orden se representa por dos ecuaciones lineales de primer orden:
10 10 10 10 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3. . . . Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos III III III III- -- -10 10 10 10
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[ ] 0 , 0 0 0 1
0
0
0
,
1 0 0 0
0 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
,
'
1 1 2 1
1
2
1
= =

=

− − − −
=

=
+ =
+ =
− −

F FF F E EE E
D DD D C CC C z zz z
F FF F Ez Ez Ez Ez { {{ {
Dw Dw Dw Dw Cz Cz Cz Cz z zz z
L
M
L
L
L
L
L
M
b a a a a x
x
x
x
n n n n
n
( 11 )
Asimismo la función de transferencia del sistema está dada por:
n n
n n
a s a s a s
b
s U
s Y
s G
+ + + +
= =


1
1
1
1
) (
) (
) (
L
( 12 )
Relación entre funciones de transferencia y espacio
de estados
Cuando se tiene un modelo en el espacio de estados de un sistema con una
sola entrada y una sola salida, es posible obtener la función de transferencia
a partir de los parámetros A, B, C y D como se muestra a continuación.
[ ]
[ ]
[ ]
F FF F D DD D C CC C E EE E
F FF F D DD D C CC C E EE E F FF F D DD D C CC C E EE E
F FF F E EE E Fw Fw Fw Fw Ez Ez Ez Ez { {{ {
D DD D C CC C D DD D C CC C
D DD D C CC C D DD D C CC C Dw Dw Dw Dw Cz Cz Cz Cz z) z) z) z)
+ − = =
+ − × = + − =
+ = = + =
− = → = − =
= − → + = = + =

− −

1
1 1
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( L
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( L
sI
s U
s Y
s G
sI s U s U s U sI
s U s X s Y t t t
s U sI s X s U s X sI
s U s X s sX s U s X s sX t t t
( 13 )
Ejemplo 3.4. Obtener la función de transferencia para el sistema masa-
resorte-amortiguador representado en espacio de estados.
Solución. Aplicando la ecuación definitoria se tiene que:
III III III III- -- -11 11 11 11 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

[ ]
[ ]

+ +
= ×
+ +
=
= +


+
= + − = =
+ +
= ↔


+
=


+
+ +
= = −


+
=



= + + = −

+

=
|
|
¹
|

\
|

− −

= −
= =

=

− −
=


− −

k bs ms m
m
k
s
m
b
s
m
R
m Rs
m
k
R
R
m
b
R Rs
sI
s U
s Y
s G
m
k
s
m
b
s
R
s
m
k
m
b
s
R
s
m
k
m
b
s
m
k
s
m
b
s
A
A
sI
s
m
k
m
b
s
a a
a a
A m k m b s s sI
m
b
s
m
k
s
m
b
m
k
s
s
sI
m m
b
m
k
2
2
1
2 2
1
11 21
12 22
1 1
1
1 1 1
1
0 1
0
0 1 ) (
) (
) (
) (
1
1 1
1 adj
) (
1
adj , / ) / ( ) det(
1 1 0
0
0
) (
0 , 0 1 , 1
0
,
1 0
F FF F D DD D C CC C E EE E
C CC C
C CC C
C CC C
F FF F E EE E D DD D C CC C

Sistemas mecánicos
Para los sistemas mecánicos traslacionales existen tres bloques funcionales
básicos: masa-resorte-amortiguador; para sistemas mecánicos rotacionales los bloques
funcionales básicos son: momento de inercia-resorte rotacional-amortiguador
rotacional. En análisis de sistemas mecánicos se lleva acabo aplicando la segunda
ley de Newton a cada masa o momento de inercia según corresponda, con
frecuencia es útil dibujar un diagrama de cuerpo libre, en el que se muestran las
fuerzas o torques actuando sobre cada masa:
dt
d
I T
dt
x d
m F
θ
2 2
, = =
∑ ∑
( 14 )
Ejemplo 3.5. Obtener el modelo por función de
transferencia del sistema mostrado en la figura 3.7,
donde la fuerza externa es la variable de entrada y el
desplazamiento la variable de salida.
Solución. Cuando la fuerza f(t) se aplica a la masa en
la dirección indicada, los resortes se oponen al
Figura 3.7 Sistema
masa-resorte
12 12 12 12 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3. . . . Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos III III III III- -- -12 12 12 12
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movimiento con fuerzas indicadas. Aplicando la segunda ley de Newton, se
tiene que:
[ ] ♣
+ +
= = → = + + ×
= + + →

= + +
= + + → = − −
) (
1
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( L
) ( ) ( ) (
2 1
2 2 1
2
2 1
2
2 1 2
2
2 1 2
2
2
2
2 1
k k ms s F
s X
s G s F k k ms s X
s F s X k k s X ms t f x k k
dt
x d
m
t f x k k
dt
x d
m
dt
x d
m x k x k t f

Ejemplo 3.6. Obtener el modelo por función de
transferencia de un motor que hace girar una carga,
donde el par externo T, es la variable de entrada y el
desplazamiento angular la variable de salida.
Solución. En la figura 3.8 se muestra el modelo de
bloques. La masa es representada por el momento de
inercia I, con radio de giro k y es hecha girar por un par
externo T (internamente es un par aplicado a la armadura, debido a fuerzas electromagnéticas por
iteración con el campo magnético,
x
a BIAN T ˆ sinθ =
r
), el resorte y el amortiguador
rotacionales generan pares que se oponen al movimiento de la masa; se
aplica la segunda ley de Newton en forma rotacional
dt
d
I T
ω
r
=
, y se tiene que:
[ ] ♣
+ +
=
Θ
= → = + + × Θ
= Θ + Θ + Θ →

= + +
= + + → = − −
k cs s s T
s
s G s T k cs Is s
s T s k s cs s Is t T k
dt
d
c
dt
d
I
t T k
dt
d
c
dt
d
I
dt
d
I
dt
d
c k t T
2
2
2
2
2
2
2
2
2
1
) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( L
) ( ) (
θ
θ θ
θ
θ θ θ θ
θ

Ejemplo 3.7. Obtener el modelo por función de transferencia del sistema
de suspensión de un automóvil, figura 3.9a.
Solución. El sistema de suspensión es complejo, un acercamiento es como el
mostrado en la figura 3.9b, una simplificación mayor conduce al sistema
mostrado en la figura 3.9c. En el cual el desplazamiento x
i
del punto P es la
entrada del sistema y el desplazamiento x
o
de la masa es la salida del sistema.
Figura 3.8 Masa que gira
sujeta al extremo de un eje
I
k
III III III III- -- -13 13 13 13 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos

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La suspensión de un automóvil tiene por objeto la estabilidad de este, de
manera que se minimicen las vibraciones como resultado del relieve del
terreno. Se compone de dos elementos principales resortes (o muelles) y
amortiguadores además de brazos y ejes rígidos. Refiriéndose a la figura 3.9c el
sistema se modela como un sistema masa-resorte-amortiguador. En términos de
desplazamientos, cuando un desplazamiento x
i
, se aplica al punto P, la masa
m reacciona con desplazamiento x
o
a partir de su posición de equilibrio; pero
se amortigua mediante el amortiguador de constante b y el resorte de
constante k. El diagrama de cuerpo libre se muestra en la figura 3.9d, en
símbolos se tiene que:
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )

+ +
+
= =
+ × = + + × → = + × − + + ×
= − + − + →

= − + |
¹
|

\
|
− +
= − + |
¹
|

\
|
− + = − − + +
k bs ms
k bs
s X
s X
s G
k bs s X k bs ms s X k bs s X k bs ms s X
s X s X k s X s X bs s X ms x x k
dt
dx
dt
dx
b
dt
x d
m
x x k
dt
dx
dt
dx
b
dt
x d
m
dt
dx
b kx
dt
dx
b kx
dt
x d
m
i
O
i O i O
i O i O O i o
i o o
i o
i o o i
i
o
o
o
2
2 2
2
2
2
2
2
2
2
) (
) (
) (
) ( ) ( 0 ) ( ) (
0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 0 L
0

Sistemas eléctricos
Los bloques funcionales básicos de sistemas eléctricos son: inductor-resistor-
capacitor. El análisis de sistemas eléctricos se lleva a cabo aplicando las leyes de
voltajes y corrientes de Kirchhoff (LVK, LCK), mediante dos métodos conocidos
Figura 3.9 (a) Suspensión de un automóvil; (b) sistema de suspensión; (c) simplificación; (d) cuerpo libre
(a)
(b)
P
(c)
m
kx
i

bx'
i

kx
o

bx
o

mx''
o

(d)
14 14 14 14 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3. . . . Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos III III III III- -- -14 14 14 14
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como análisis de mallas y análisis de nodos que expresan la conservación de
la energía y la carga respectivamente:
LCK 0
ˆ
LVK 0
ˆ
1
1
← =
← =


=
=
n
k
k
n
k
k
I
V
( 15 )
Ejemplo 3.8. Obtener el modelo por
función de transferencia del sistema RLC
mostrado en la figura 3.10, la variable de
entrada es el voltaje aplicado v, la variable de
salida es el voltaje en el capacitor v
C
.
Solución. La figura 3.10a, muestra el análisis
de nodos, la figura 3.10b muestra el análisis de
mallas, ambos conllevan al mismo resultado,
es decir:
♣ + + = ∴ +

+ = ⇒
+ = → − = →
− = →

= →

− =

+ =

+ =
+ +
= = → = |
¹
|

\
|
+ +
= + + →

= + +
= + + = = − −

= =

= = − − =
∫ ∫
∫ ∫


∫ ∫


C C
C
C
C
C
C
C
C
C
C C C C
C
C
C
C
C C C
C
C C
C A
A
A
A
A
A
v dt v
L
R
dt
dv
RC v v
dt
dv
C dt v
L
R
dt
dv
C dt v
L
i
dt
dv
LC i L dt v
i i L dt v
dt
i i d
L v
dt
i i d
L v
dt
i i d
L v
dt
i i d
L Ri
sL
R
RCs
s V
s V
s G s V
sL
R
RCs s V
s V s V
s
s V
L
R
s RCsV v v dt v
L
R
dt
dv
RC
v v dt v
L
R
dt
dv
RC
dt
dv
C dt v
L R
v v
dt
dv
C i dt V
L
i
R
v v
i i i i i
1
v
1
) (
) ( ) ( ) (
0 : 2 Malla
) (
v : 1 Malla
: mallas de Análisis
1
1
) (
) (
) ( ) ( 1 ) (
) ( ) (
) (
) ( L
: entonces , v v pero 0
1
,
1
, , 0 : 0
: nodos de Análisis
1 1
2 1
2 1 2 1 1 2
2 1
1
A C
3 2 1 3 2 1



Figura 3.10 Circuito R-L∥C, (a) análisis
de nodos; (b) análisis de mallas
(a)
(b)
III III III III- -- -15 15 15 15 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Ejemplo 3.9. Escribir el circuito eléctrico
análogo al sistema mecánico mostrado en la figura
3.11.
Solución. La analogía entre elementos mecánicos y
eléctricos es como sigue: resorteinductor;
amortiguadorresistor; masacapacitor, la fuerza F, es
análoga a la intensidad de corriente eléctrica i. Los
elementos de la rama 1 están en paralelo con el
elemento de la rama 2, lo mismo ocurre en su
circuito dual. El resultado se muestra en la figura
3.12.
Transformada de Laplace de impedancias
complejas
El análisis de circuitos eléctricos se facilita en gran medida cuando las
impedancias del circuito se transforman por la técnica de Laplace. La
impedancia se define como la razón Z(s)=V(s)/I(s); para los elementos
resistor R, inductor L y capacitor C, se tienen las impedancias complejas R, Ls y
1/Cs respectivamente, el reciproco de la impedancia es la admitancia Y(s). El
equivalente de impedancias en serie es su suma algebraica, el equivalente de
admitancias en paralelo es su suma algebraica, es decir:
∑ ∑
= =
= =
n
k
n
k
k eq k eq
s Y s Y s Z s Z
1 1
) ( ) ( ), ( ) (
( 16 )
Ejemplo 3.10. Obtener la transformación de
Laplace del circuito RLC mostrado en la figura 3.13.
Solución. Se escribe la LVK para la malla y se
transforma:
Figura 3.12 Sistema eléctrico
Figura 3.12 Sistema mecánico
Figura 3.13 Circuito RLC
16 16 16 16 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3. . . . Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos III III III III- -- -16 16 16 16
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+ +
=
+ +
=

+ +
= = ⇒
= =

=
=

+ + − = − − − =

= − − −
= = − − −
= = = = − − −


∫ ∫

1
1
1
/ 1
1
) (
/ ) (
) (
) (
) (
) (
) (
1
L
0
1
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) ( 0
1
L
1
, 0
1
1
, , , 0
2
RCs LCs
sC
RI Ls
sC
sC
RI Ls s I
sC s I
s E
s E
s G
sC
s I
s E idt
C
e
sC
R Ls s I s E
sC
s I
s RI s LsI s E idt
C
Ri
dt
di
L e
idt
C
e idt
C
Ri
dt
di
L e
idt
C
v Ri v
dt
di
L v v v v e
i
O
O O
i i i
O i
C R L C R L i

Ejemplo 3.11. Obtener el modelo por función de
transferencia del circuito mostrado en la figura 3.14,
empleando el concepto de impedancia compleja.
Siendo Z
1
(s)=Ls+R, Z
2
(s)=1/Cs.
Solución. Puesto que es un circuito de una sola
malla, se aplica la LVK y se tiene que:
[ ]

+ +
=
+ +
=
+
= = ⇒
× + = =
1
1
/ 1
/ 1
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
2 1
2
2
2 1
RCs LCs Cs R Ls
Cs
s Z s Z
s Z
s E
s E
s G
s Z
s E
s Z s Z s I s Z s E
i
O
O
eq i

Ejemplo 3.12. Obtener el modelo en espacio de estados del circuito RLC
mostrado en la figura 3.13.
Solución. Se aplica el método para EDL con coeficientes constantes, antes
presentado, que consta de los siguientes pasos: (1) se obtiene la EDL y se
escribe en sui forma normal y se obtiene el orden n; (2) se escriben las n
variables de estado x
1
…x
n
, que consta de la variable de salida y sus n-1
derivadas; (3) se escribe la variable de entrada u, y la variable de salida y=x
1
;
(4) se escribe las ecuaciones matriciales de primer orden que representan el
estado del sistema de acuerdo al formato presentado; (5) se obtiene la
función de transferencia empleando la ecuación antes presentada:
Figura 3.14 Circuito de impedancias
complejas
III III III III- -- -17 17 17 17 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

[ ]

+ +
=
+ +
= =

=

+

− −
=

← = = =
← = =
= =
= ← = + + →
= − − − = |
¹
|

\
|
− |
¹
|

\
|

|
¹
|

\
|

= → = = − − −

∫ ∫
1
1
/ 1 /
/ 1
) (
) (
) ( ) 5 (
0 1
, 1
0
1
1 0
'
'
) 4 (
salida y entrada de variables , , ) 3 (
estado de variables ' , ) 2 (
1
,
2 n orden de normal forma su en EDL
1 1
' ' '
0
1
1
, 0
1
) 1 (
2 2
2
1
2
1
2
1
1
2 1
2 1
2
2
RCs LCs LC Ls R s
LC
s E
s E
s G
x
x
y
u
LC
x
x
L
R
LC
x
x
x e y e u
e x e x
LC
a
L
R
a
e
LC
e
LC
e
L
R
e
e
dt
de
RC
dt
e d
LC e dt
dt
de
C
C dt
de
C R
dt
dt
de
C d
L e
dt
de
C i idt
C
e idt
C
Ri
dt
di
L e
i
O
O i
O O
i O O O
O
O O
i
O O
O
i
O
O i

Sistemas fluídicos
Un líquido que fluye dentro de una tubería se dice que tiene flujo laminar si su
número de Reynolds es menor que 2000, si es mayor se dice que es flujo
turbulento. El número de Reynolds es una cantidad adimensional que se
define por:
circular ansversal sección tr la de diámetro D
flujo del másica velocidad G
cm] - g/seg seg/cm - dina [poise viscosidad : donde
2
=
=
= = =
=
µ
µ
DG
NR
( 17 )
Los sistemas con flujo laminar se modelan con EDL mientras que los de
flujo turbulento requieren EDP; los primeros son menester de nuestro
estudio.
Ejemplo 3.13. Para el sistema de nivel de líquidos con iteración mostrado
en la figura 3.15, obtener las EDL que describen el cambio de las alturas de
los líquidos en los contenedores respecto al tiempo, si la inertancia es
despreciable.
18 18 18 18 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3. . . . Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos III III III III- -- -18 18 18 18
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Solución. Los elementos que componen el sistema mostrado son
básicamente dos tipos: los contenedores o capacitores y las válvulas; los primeros
tienen la propiedad de capacidad y los segundos de resistencia. Empleando las
ecuaciones definitorias se tiene que:
♣ = + − − → + = − ⇒
+ = → = − →
= → = → − = ∆ = ∆
=
= − → = = = −
= − + → = − − ⇒
− = → = − → − = ∆ = ∆
= − → = = = −
0 ) ( ) (
: 1 válvula la de ec la en q do sustituyen ,
0 ,
) 0 p a atmosféric presión a sale líquido (el : 2 válvula la Para
/ , ,
: 2 contenedor el Para
) ( ) (
) ( ) ( ,
: 1 válvula la Para
/ , ,
: 1 contenedor el Para
2
2 2
2 1
2 1
2
2
2
2
2 2 1
1
2 2
2
2
2 2
2
2 2
2
2
2
2
3 3 2 2 2 3 2
2
2 3 2 2 2 2 2 3 2
1
1
2 1
1 1
1 1
1 2 1
1
1
2 1
1
2 2 1 2 1 2 1 2 1
1
1 2 1 1 1 1 1 2 1
h
A R
g
h h
A R
g
dt
dh
h
R
g
dt
dh
A h h
R
g
h
R
g
dt
dh
A q
dt
dh
A h
R
g
q
h
R
g
q q R g h g h p q R p
dt
dh
A q q g A C g h p
dt
dp
C q q
A
q
h h
R A
g
dt
dh
dt
dh
A h h
R
g
q
h h
R
g
q q R g h h g h g h p q R p
dt
dh
A q q g A C g h p
dt
dp
C q q
ρ ρ ρ ρ
ρ ρ
ρ
ρ ρ
ρ ρ
ρ ρ
ρ
ρ ρ ρ
ρ ρ

Ejemplo 3.14. Para el tubo en U, mostrado en la
figura 3.16, que contiene un líquido, obtener la EDL
que describe el cambio de altura con el tiempo,
cuando se incrementa la presión por el extremo del
tubo indicado.
Solución. Cuando se ejerce presión por el extremo
izquierdo del tubo, desplazándose el nivel 1 una
Figura 3.15 Sistema de nivel de líquidos comunicantes
Figura 3.16 Tubo en U
conteniendo líquido
III III III III- -- -19 19 19 19 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

altura h, la diferencia de alturas entre niveles es 2h, y el volumen desplazado
es V=Ah, siendo A el área de sección transversal. En cualquier instante, la
diferencia depresiones entre los dos extremos debe ser igual a la caída de presión total a
través del sistema, si consideramos que el sistema tiene inertancia, resistencia y
capacitancia entonces se tiene que:
( )
♣ = + + ⇒
= = ← =
+ + = → = = = + + =

∫ ∫
p gh
dt
dh
RA
dt
h d
ρL
g
A
C
A
ρL
I h dh
dh
C
A
dt
dh
RA
dt
h d
IA p
dt
dh
A
dt
Ah d
dt
dV
q dt q
C
Rq
dt
dq
I p
ρ
ρ
2
, niveles, los entre Diferencia 2
,
1
2
2
2
2

Sistemas térmicos
Ejemplo 3.15. Considérese un termómetro de
temperatura T que se sumerge en un líquido de
temperatura T
L
, mostrado en la figura 3.17, determinar la
EDL que describe la variación de temperatura del
termómetro.
Solución. El termómetro tiene una capacitancia térmica C, y existe un flujo de
calor del líquido al termómetro q, a través de una resistencia térmica es R, es
decir:
♣ = + → =

← =

= ← = −
L
L
L
L
T T
dt
dT
RC
dt
dT
C
R
T T
dt
dT
C q
R
T T
q Rq T T
o termómetr al líquido del calor de flujo
térmica a resistenci

Ejemplo 3.16. La figura 3.18 muestra un sistema térmico
que consta de un calefactor eléctrico CE en una habitación H. El
CE emite calor a la razón q
1
y H pierde calor a la razón q
2
. Si
el aire en H está a una temperatura uniforme T y que no se
almacena calor en las paredes, obtener la EDL que describe
como cambia T.
Figura 3.17 Termómetro
Figura 3.18 Calefacción
20 20 20 20 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3. . . . Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos III III III III- -- -20 20 20 20
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Solución. El aíre en H tiene una capacitancia térmica C, la temperatura
dentro de H es T y T
O
fuera de ella, empleando las ecuaciones definitorias,
se tiene que:
( )
( ) ♣ − = + → = − − ⇒
− = → − = = −
O O
O O
T Rq T
dt
dT
RC
dt
dT
C T T
R
q
T T
R
q T T Rq
dt
dT
C q q
1 1
2 2 2 1
1
1
,
Sistemas electromecánicos
Gran parte de los dispositivos de aplicación práctica se componen de la
agrupación de sistemas simples, el análisis de estos requiere la aplicación de
leyes de conservación de las energías que intervienen en su operación.
Ejemplo 3.17. Determinar el modelo matemático del motor de CD (a)
controlado por armadura; (b) controlado por campo. Dibujar el circuito,
realizar un diagrama de representativo del modelo.
Solución. Un motor de CD es dispositivo que transforma energía eléctrica
en energía mecánica. Se compone de partes principales un embobinado de
campo y un embobinado de armadura; el primero genera un campo magnético de
densidad de flujo B, por circulación de una corriente i
f
; cuando por el
embobinado de la armadura de N espiras, circula una corriente i
a
, sobre cada
espira de longitud L y anchura b, actúan fuerzas F, que la hacen girar a velocidad
angular ω; generando un par T. En las terminales de la armadura se induce
un voltaje denominado fuerza contraelectromotriz v
b
y se opone al voltaje aplicado
v
a
y es proporcional a ω.
(a) Para el motor controlado por armadura, la corriente de campo i
f
, es constante
y el motor se controla ajustando el voltaje de la armadura v
a
. El circuito de la
armadura se puede considerar como una resistencia R, en serie con una
inductancia L
a
y una fuerza contraelectromotriz v
b
opuesta el voltaje aplicado a la
armadura v
a
, como se muestra en la figura 3.19. Al par de la armadura T, se
opone el par de amortiguamiento T
m
, proporcional a la velocidad de la
armadura.
III III III III- -- -21 21 21 21 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

(b) Para el motor controlado por campo, la corriente de la armadura i
a
es
constante y el motor se controla ajustando el voltaje del campo v
f
. El circuito
del campo se puede considerar como una resistencia R
f
, en serie con una
inductancia L
f
, como se muestra en la figura 3.19. Al par de la armadura, se
opone el par de amortiguamiento, T
m
proporcional a la velocidad de la
armadura. La figura 3.20 muestra el diagrama en bloques en función del
tiempo, la deducción matemática se muestra a continuación:

♣ − = → = = =
= + =
=
− = → = = =
= + → = + =
=
= ∴ =
← =
← = = =
← =




ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω
c i k
dt
d
I c T i k T
dt
d
I
v i R
c i k
dt
d
I c T i k T
dt
d
I
i R i R
Bi k Lb NBi Fb T
L NBi F
f f
f f f
a a
a a a a
a a
a
5 m 5
f
f
a
4 m 4
3 a
a
a b a
a
a
3 b
f
2 b
1
, : T
dt
di
L : 0 v
constante i : campo por controlado CD Motor
, : T
k - v
dt
di
L v - v
dt
di
L : 0 v
k v
constante B constante i : armadura por controlado CD Motor
inducida tromitriz contraelec fuerza B k v
armadura la de espiras N sobre par
espiras N sobre magnética fuerza
: CD de motor del ento Comportami

Figura 3.19 Circuitos
de la armadura y campo
para un motor de CD.

22 22 22 22 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3 Capítulo 3. . . . Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos III III III III- -- -22 22 22 22
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Ejemplo 3.18. Para el motor de CD del ejemplo 3.17, obtener la función
de transferencia por elemento, determinar la función de transferencia global
y dibujar el diagrama de bloques en el dominio de s.
Solución. (1) Se obtiene la transformada de Laplace de cada elemento de la
figura 3.20 suponiendo condiciones iniciales iguales a cero; (2) se ordenan los
términos convenientemente y se obtiene la función de transferencia global.
El diagrama de bloques en el dominio de s, se muestra en la figura 3.21; los
cálculos se muestran a continuación:

Figura 3.21 Diagrama en bloques en dominio de s, para el motor de CD controlado por:
(a) armadura; (b) campo.
Figura 3.20 Diagrama en bloques en dominio del tiempo, para el motor de CD controlado por:
(a) armadura; (b) campo.
III III III III- -- -23 23 23 23 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos 3. Modelado de sistemas dinámicos

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

( )
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]

+ +
=
+
× ×
+
= =
= ↔
+
=
+
=
+
= ↔
+
=
+
=
+
+ = = ↔
+ +
=
+ + + +
=
+ + +
+ +
=
= ↔
+
=
+
=
+
= ↔
+
=
+
=
+
= =
+
= = → − =
= =
+
=

= → + × = + = −
) 1 )( 1 (
) / 1 ( ) / 1 (
1
/ 1
1
R / 1
) (
) (
) (
c 1
/ 1
1 ) c / (
/ 1 1
: Carga
R 1
R / 1
1 ) R / (
R / 1
R
1
: Campo
: campo por controlado CD Motor
) /( 1 ) / 1 ( ) / 1 ( ), /( ) / 1 ( ) / 1 (
2
) (
) /( 1 ) / 1 ( ) / 1 ( ) /( ) (
) /( ) / 1 ( ) / 1 (
) 1 )( 1 /( ) / 1 ( ) / 1 ( 1
) 1 )( 1 /( ) / 1 ( ) / 1 (
) (
c 1
/ 1
1 ) c / (
/ 1 1
: Carga
R 1
R / 1
1 ) R / (
R / 1
R
1
: Armadura
: armadura por controlado CD Motor
(2)
(s)
(s) V
H(s)
: ción Realimenta
1
T(s)
(s)
G(s) (s) ) ( (s) Is
: Carga
(s) i
T(s)
G(s)
: armadura la de Embobinado
R
1
) ( ) (
(s) I
G(s) R (s) I (s) I R ) ( ) ( ) (
: armadura la de Circuito
(1)
2 1
5
2
5
1
f
2
2
f
1
1
f
f
f
f
2 1 4 3 2 1 4 2 2
2 1 4 3 2 1 2 1
2
2 1 4
2 1 4 3
2 1 4
2
2
a
1
1
a
a
a
a
3
b
4
a
a
a
a a a a
s s
c k R
s
c
k
s s V
s
s G
I
s
c
s I
c
c Is
L
s s L s L
c k R k c k R K
s s
K
s G
c k R k s s
c k R
s s c k R k
s s c k R
s G
I
s
c
s I
c
c Is
L
s s L s L
k
c Is
c s T
k
s L s V s V
s L s sI L s V s V
f
f
f
f f
a n a
n n
eq
a
a
a
a
eq
a
a a
a b a
a a a b a
τ τ τ τ
ω
τ
τ
τ
τ
τ τ ω τ τ
ω ξω
τ τ τ τ τ τ
τ τ
τ τ
τ τ
τ
τ
τ
τ
ω
ω
ω ω

Sistemas de Control
En esta sección se presentan los fundamentos de los sistemas
de control de procesos industriales.
¿Qué es un sistema de control automático?
Sistema de control lazo abierto y lazo cerrado.
Tipos de señales de transmisión.
Componentes de un sistema de control
Dimensionamiento de válvulas
Tipos de controladores por realimentación
Controladores lógicos programables PLCs
C
C
a
a
p
p
í
í
t
t
u
u
l
l
o
o
4
4

2 22 2 Capítulo 4 Capítulo 4 Capítulo 4 Capítulo 4. . . . Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control IV IV IV IV- -- -2 22 2

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

IV IV IV IV- -- -3 33 3 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 3 33 3

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

pH
Presión
Punto de
rocío
Tempe-
ratura
Humedad
Velocidad
Nivel
Conduc-
tividad
Caudal

Varia-
bles

Figura 4.1 Cantidades variables comúnmente
controladas
Control automático
El control de sistemas industriales existe por la necesidad de mantener constantes
algunas cantidades variables (figura 4.1), cuyo valor deseado se denomina
punto de control; a expensas de las perturbaciones o trastornos del medio
o inherentes al sistema.
Un sistema de control automático puede
definirse como aquél que compara el valor de la
variable o condición a controlar con un
valor deseado y toma una acción de
corrección sin que el operador intervenga
en absoluto.
Los sistemas de control se clasifican en dos
grupos: en lazo abierto y en lazo cerrado. El
sistema de lazo abierto carece de realimentación, el
sistema de lazo cerrado posee realimentación, la señal
de realimentación es aquella que sale del
controlador con la finalidad de realizar
ajustes en la señal de entrada de manera
que se estabilice según convenga.
Sistema de lazo abierto
Los sistemas de control de lazo abierto son en general basados en
secuencias definidas y finitas o bien por temporizadores. Los componentes
básicos de un sistema de control de lazo abierto son los siguientes (véase
figura 4.2):
4 44 4 Capítulo 4 Capítulo 4 Capítulo 4 Capítulo 4. . . . Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control IV IV IV IV- -- -4 44 4

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica


1.- Elemento de control. Es el elemento que determina que acción se va a tomar
dada la entrada al sistema.
2.- Elemento de corrección. Este elemento responde a la entrada que viene del
elemento de control e inicia la acción para producir el cambio en la variable
controlada al valor requerido.
3.- Proceso. Es el lugar donde se controla la variable.
Con los sistemas de control de lazo abierto los tipos de control más
conocidos son de dos posiciones (ON/OFF) o secuencias de acciones
conmutadas por tiempo.
Sistema de lazo cerrado
Con el sistema de control de lazo cerrado se tiene una señal de
realimentación hacia la entrada desde la salida, la cual se utiliza para
modificar la entrada de modo que la salida se mantenga constante a pesar de
los cambios en las condiciones de operación .
Los componentes de un sistema de control de lazo cerrado son los
mostrados en la figura 4.3. La entrada del sistema es el valor requerido de la
variable, y la salida es el valor real de la variable.
Figura 4.2 Elementos de un sistema de control de lazo abierto
Entrada Elemento
de control
Controlador
Elemento de
corrección

Proceso
Salida
Variable
controlada

(1) (2) (3)
IV IV IV IV- -- -5 55 5 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 5 55 5

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007


1.- Elemento de comparación. Compara el valor requerido o de referencia de la
variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y
produce una señal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la
salida y el valor requerido.
( 1 )
2.- Elemento de control. Decide que acción tomar cuando se recibe una señal de
error. A menudo se utiliza el término controlador para un elemento que
incorpora el elemento de control y la unidad de corrección.
3.- Elemento de corrección. Se utiliza para producir un cambio en el proceso al
eliminar el error, y con frecuencia se denomina actuador.
4.- Elemento proceso. El proceso, o planta, es el sistema donde se va a
controlar la variable.
5.- Elemento de medición. Produce una señal relacionada con la condición de la
variable controlada, y proporciona la señal de realimentación al elemento de
comparación para determinar si hay o no error.
Todo sistema de control de lazo cerrado posee realimentación; que es el medio
a través del cual una señal relacionada con la variable real obtenida se
realimenta para compararse con la señal de referencia. Se tiene una
realimentación negativa cuando la señal realimentada se sustrae del valor de
referencia:
error = valor de referencia - valor medido
Figura 4.3 Elementos de un sistema de control de lazo cerrado
Entrada

Valor de
referencia
Elemento
de control
Elemento de
corrección

Proceso
+
-
Elemento de
medición
Variable
controlada
Salida
Señal de
error
Controlador
(1)
(2) (3) (4)
(5)
6 66 6 Capítulo 4 Capítulo 4 Capítulo 4 Capítulo 4. . . . Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control IV IV IV IV- -- -6 66 6

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( 2 )
La realimentación positiva se presenta cuando la señal realimentada se adiciona
al valor de referencia:
( 3 )
Control de un proceso industrial
El bucle o lazo para un proceso industrial esta formado por los siguientes
elementos (figura 4.4): proceso, transmisor, controlador y válvula de
control.

El proceso consiste en un sistema que ha sido desarrollado para llevar a
cabo un objetivo de terminado: tratamiento del material mediante una serie
de operaciones específicas destinadas a llevar a cabo una transformación.
El transmisor (figura 4.5) es un instrumento que capta la variable del
proceso y la transmite a distancia a un instrumento receptor indicador,
registrador, controlador o una combinación de estos.
error = valor de referencia - valor de realimentación
error = valor de referencia + valor de realimentación
Figura 4.4 Elementos de un sistema de control industrial
Controlador
Punto de
consigna
Elemento final
de control
Proceso
Medida y
transmisión
Variable
manipulada
Fluido de
control
Error

Entrada del
producto
Variable
regulada
Salida del
producto
Perturbaciones
IV IV IV IV- -- -7 77 7 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 7 77 7

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007


Los tipos de señales de transmisión pueden ser una de las indicadas en la
tabla 4.1:
Tabla 4.1 Señales de transmisión
No. Señal Rango
1
Neumática 3-15 PSI, 0.2-1 Bar, 0.21-1 Kg/cm
2

2
Electrónica 4-20 mA CD, 0-20mA CD, 1-5 VCD
3 Digital 0 y 1 en grupos de 8, 16 y 32 bits
4 Hidráulica Para transmisión de grandes potencias
5 Telemétrica Para transmisión de grandes potencias

El controlador permite al proceso cumplir su objetivo de transformación
del material y realiza dos funciones esenciales:
Compara la variable medida con la de referencia o deseada (punto de
consigna) para determinar el error.
Estabiliza el funcionamiento dinámico del bucle de control
mediante circuitos especiales para reducir o eliminar el error.
Los procesos presentan dos características principales que deben
considerarse al automatizarlos:
Los cambios en la variable controlada debido a alteraciones en las
condiciones del proceso y llamados generalmente cambios de carga.
El tiempo necesario para que la variable del proceso alcance un
nuevo valor al ocurrir un cambio de carga. Este retardo se debe a
una o varias propiedades del proceso: capacitancia, resistencia y
tiempo de transporte.
Transmisor
Receptor
Indicador
Registrador
Controlador
Variable del

proceso
Medio De
Transmisión
Señal De
Transmisión
Figura 4.5 Elementos que intervienen en la transmisión
8 88 8 Capítulo 4 Capítulo 4 Capítulo 4 Capítulo 4. . . . Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control IV IV IV IV- -- -8 88 8

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La válvula o elemento final de control esta en contacto directo con la
variable de campo y es la que ejecuta la acción de control de acuerdo a lo
indicado por el controlador.
Componentes de un sistema de control
Los cuatro componentes básicos de los sistemas de control son los sensores, los
transmisores, los controladores y los elementos finales de control; tales
componentes desempeñan las tres operaciones básicas de todo sistema de control:
medición (M), decisión (D) y acción (A).
Sensores y transmisores
Con los sensores y transmisores se realizan las operaciones de medición en
el sistema de control. En el sensor se produce un fenómeno mecánico,
eléctrico o similar, el cual se relaciona con la variable de proceso que se
mide; el transmisor, a su vez, convierte este fenómeno en una señal que se
puede transmitir y, por lo tanto, ésta tiene relación con la variable del
proceso.
Existen tres términos importantes que se relacionan con la combinación
sensor/transmisor S/T:
(1) La escala del instrumento la definen los valores superior e inferior de la
variable a medir del proceso; esto es, si se considera que un S/T se calibra
para medir la presión entre 20 y 50 psi de un proceso, se dice que la escala
de la combinación S/T es de 20-50 psi.
(2) El rango del instrumento es la diferencia entre el valor superior y el
inferior de la escala, para el instrumento citado aquí el rango es de 30 psi. En
general, para definir la escala del instrumento se deben especificar un valor
superior y otro inferior; es decir, es necesario dar dos números; mientras que
el rango es la diferencia entre los dos valores.

IV IV IV IV- -- -9 99 9 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 9 99 9

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

(3) El valor inferior de la escala se conoce como cero del instrumento, este
valor no necesariamente debe ser cero para llamarlo así; en el ejemplo dado
más arriba el “cero” del instrumento es de 20 psi.
Para un instrumento la ganancia es la relación del rango de salida respecto
al rango de entrada:
psi
mA
08 . 0
200psi
16mA
0psi - 200psi
4mA - 20mA
: Ejemplo ,
entrada de rango
salida de rango
= = = = G G
( 4 )
Válvulas de control
La selección de la válvula se realiza tomando en cuenta la acción que esta
debe realizar en caso de que la energía que la acciona falle, como medida de
seguridad. Existen dos tipos abierta en falla (AF) y cerrada en falla (CF); la
primera se cierra y la segunda se abre cuando el suministro falla. La mayoría
de las válvulas de control se operan de manera neumática y, consecuentemente, la
energía que se les aplica es aire comprimido. Para abrir una válvula cerrada
en falla se requiere energía y; por ello, también se les conoce como válvulas
de “aire para abrir” (AA). Las válvulas abiertas en falla, en las que se
requiere energía para cerrarlas, se conocen también como de “aire para
cerrar” (AC).
Dimensionamiento de la válvula de control
El dimensionamiento de la válvula de control es el procedimiento mediante
el cual se calcula el coeficiente de flujo de la válvula, C
V
; se define como “la
cantidad de agua en galones U.S. que fluye por minuto a través de una válvula
completamente abierta, con una calda de presión de 1 psi en la sección transversal de la
válvula”.
La ecuación básica para dimensionar una válvula de control que se utiliza con
líquidos es la misma para todos los fabricantes:
( 5 )
10 10 10 10 Capítulo 4 Capítulo 4 Capítulo 4 Capítulo 4. . . . Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control IV IV IV IV- -- -10 10 10 10

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Las ecuaciones para dimensionar una válvula de control que se utiliza con gas,
vapor y vapor de agua difiere de fabricante en fabricante, para fluidos
comprensibles, debido a como se exprese el flujo crítico. El flujo crítico es la
condición que se presenta cuando el flujo no es función de la raíz cuadrada
de la cada de presión en la sección de la válvula, sino únicamente la presión
de entrada a la válvula. Este fenómeno ocurre después de que el fluido
alcanza la velocidad del sonido en la vena contracta; cuando el fluido se
encuentra en la condición del flujo crítico, los decrementos o incrementos
en la presión de salida de la válvula no afectan al flujo, sino únicamente a los
cambios en la presión de entrada. Así se tienen las siguientes ecuaciones:
( 6 )
IV IV IV IV- -- -11 11 11 11 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 11 11 11 11

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El término y se utiliza para expresar la condición crítica o subcrítica del flujo y se
define por:
( 7 )
El dimensionamiento de la válvula mediante el cálculo de C
V
se debe hacer
de manera tal que, cuando la válvula se abra completamente, el flujo que
pase sea más del que se requiere en condiciones normales de operación; es
decir, debe haber algo de sobrediseño en la válvula para el caso en que se requiera
más flujo, un factor de 2 es buena elección en la mayoría de los casos:
( 8 )
Consideraciones de caída de presión en la válvula
Una regla usual consiste en especificar la caída de presión de diseño en la
válvula al 25 % de la caída dinámica total de presión en todo el sistema de
conductores, o a 10 psi, la que sea mayor; pero el valor real depende de la
situación y del criterio establecido en la compañía. Como se supone, la caída
de presión de diseño también tiene efecto sobre el desempeño de la válvula,
tal como se verá en la siguiente sección.
Ejemplo 4.1. Dimensionar una válvula que será usada con gas; flujo
nominal 25,000 lbm/hr; presión de entrada 250 psi; caída de presión de
diseño 100 psi. Gravedad específica del gas 0.4, temperatura de flujo 150°F,
peso molecular 12. Usar una válvula de acoplamiento (C
f
=0.92).
12 12 12 12 Capítulo 4 Capítulo 4 Capítulo 4 Capítulo 4. . . . Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control IV IV IV IV- -- -12 12 12 12

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Solución. Sustituyendo los valores en las ecuaciones se tiene que:



Controladores
El controlador es el “cerebro” del circuito de control; es el dispositivo que
toma la decisión (D) en el sistema de control y, para hacerlo:
(1). Compara la señal del proceso que llega del transmisor, la variable que se
controla, contra el punto de control y
(2). Envía la señal apropiada a la válvula de control, o cualquier otro
elemento final de control, para mantener la variable que se controla en el
punto de control.

Figura 4.6 Diferentes tipos de controladores de procesos
IV IV IV IV- -- -13 13 13 13 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 13 13 13 13

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Considérese ahora el circuito de control de nivel que se muestra en la figura
4.7, si el nivel del líquido rebasa el punto de fijación, el controlador debe
abrir la válvula para que el nivel regrese al punto de control. Puesto que la
válvula es de aire para abrir (AA), el controlador debe incrementar su señal
de salida (ver las flechas en la figura) y, para tomar esta decisión, el
controlador se debe colocar en acción directa. Algunos fabricantes denominan
a esta acción incremento; es decir, cuando hay un incremento en la señal que
entra al controlador entonces existe un incremento en la señal de salida del
mismo. Para determinar la acción del controlador, el ingeniero debe
conocer: (1) los requerimientos de control del proceso; (2) la acción de la
válvula de control u otro elemento final de control.

Tipos de controladores por realimentación
Control proporcional. El controlador proporcional es el tipo más simple
de controlador, con excepción del controlador de dos estados; la ecuaci6n
con que se describe su funcionamiento es la siguiente:
( 9 )

Figura 4.7 Circuito de
control para nivel de
líquido
14 14 14 14 Capítulo 4 Capítulo 4 Capítulo 4 Capítulo 4. . . . Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control IV IV IV IV- -- -14 14 14 14

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Muchos fabricantes de controladores no utilizan el término ganancia para
designar la cantidad de sensibilidad del controlador, sino que utilizan el
término Banda Proporcional, PB. La relación entre la ganancia y la banda
proporcional se expresa mediante:
( 10 )
En la figura 54.8 se explica gráficamente la definición de PB; en ella se ve
que una PB del 100% significa que, cuando la variable que se controla varía
en rango un lOO%, la salida del controlador varía 100% en rango; una PB
de 50% significa que, cuando la variable que se controla varía un 50% en
rango, la salida del controlador varía en rango 100%. También se debe notar
que, en un controlador proporcional con PB del 200 % , la salida del
controlador no se mueve sobre el rango completo; una PB del 200%
significa muy poca ganancia o sensibilidad a los errores.

Figura 4.8 Definición de la banda proporcional BP.
IV IV IV IV- -- -15 15 15 15 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 15 15 15 15

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La función de transferencia para este controlador es:
( 11 )
En los casos en que el proceso se controla dentro de una banda del punto
de control, los controladores proporcionales son suficientes; sin embargo,
en los procesos en que el control debe estar en el punto de control, los
controladores proporcionales no proporcionan un control satisfactorio.
Control proporcional integral (PI). La mayoría de los procesos no se
pueden controlar con una desviación, es decir, se deben controlar en el
punto de control, y en estos casos se debe añadir inteligencia al controlador
proporcional, para eliminar la desviación. Esta nueva inteligencia o nuevo
modo de control es la acción integral o de reajuste y en consecuencia, el
controlador se convierte en un controlador proporcional-integral


( 12 )
Donde τ
I
= tiempo de integración o reajuste minutos/repetición. Por lo
tanto, el controlador PI tiene dos parámetros, K
C
, y τ
I
, que se deben ajustar
para obtener un control satisfactorio. A continuación se muestran las
ecuaciones con que algunos fabricantes describen la operación de sus
controladores:
( 13 )


La función de transferencia de este controlador está dada por:
( 14 )
16 16 16 16 Capítulo 4 Capítulo 4 Capítulo 4 Capítulo 4. . . . Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control IV IV IV IV- -- -16 16 16 16

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En general: los controladores proporcionales-integracionales tienen dos
parámetros de ajuste: la ganancia o banda proporcional y el tiempo de
reajuste o rapidez de reajuste; la ventaja de este controlador es que la acción
de integración o de reajuste elimina la desviación.
Controlador proporcional-integral-derivativo (PID). Algunas veces se
añade otro modo de control al controlador PI, este nuevo modo de control
es:la acción derivativa, que también se conoce como rapidez de derivación o
preactuación; tiene como propósito anticipar hacia dónde va el proceso,
mediante la observación de la rapidez para el cambio del error, su derivada.
La ecuación descriptiva es la siguiente:
( 15 )
Donde τ
D
es la rapidez de desviación en minutos. Por lo tanto, el controlador
PID tiene tres parámetros, K, o PB, τ
I
o τ
I
R
y τ
D
, que se deben ajustar para
obtener un control satisfactorio. Nótese que sólo existe un parámetro para
ajuste de derivación, τ
D
, el cual tiene las mismas unidades, minutos, para
todos los fabricantes.
Los controladores PID se utilizan en procesos donde las constantes de
tiempo son largas. Ejemplos típicos de ello son los circuitos de temperatura
y los de concentración.
La función de transferencia de un controlador PID “ideal” es:
( 16 )
Los valores típicos de α están entre 0.05 y 0.1. En general, los controladores
PID tienen tres parámetros de ajuste: la ganancia o banda proporcional, el
tiempo de reajuste o rapidez de reajuste y la rapidez derivativa. La rapidez
derivativa se da siempre en minutos. Los controladores PID se recomiendan
para circuitos con constante de tiempo larga en los que no hay ruido. La
ventaja del modo derivativo es que proporciona la capacidad de “ver hacia
dónde se dirige el proceso”.
IV IV IV IV- -- -17 17 17 17 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 17 17 17 17

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Controlador proporciona/ derivativo (PD). Este controlador se utiliza en
los procesos donde es posible utilizar un controlador proporcional, pero se
desea cierta cantidad de “anticipación’ ’. La ecuación que los define y la
función de transferencia están dadas por:

( 17 )
Una desventaja del controlador PD es que opera con una desviación en la
variable que se controla; la desviación solamente se puede eliminar con la
acción de integración, sin embargo, un controlador PD puede soportar
mayor ganancia, de lo que resulta una menor desviación que cuando se
utiliza un controlador únicamente proporcional en el mismo circuito.
Controladores lógicos programables
Un Controlador Lógico Programable es
una computadora industrial que controla máquinas
y procesos. Un PLC interactúa con el exterior,
por medio de módulos de entradas y salidas,
el programa de controlador reside en su
memoria, la información de sus entradas, es
empleada para actualizar los estados de sus
salidas, es decir un PLC implementa un
control de lazo cerrado para manejar maquinas y procesos. El proceso
conjunto de un PLC mostrado en la figura 4.9 es muy simple, el PLC mide o
censa señales provenientes de máquinas o procesos, entonces a través de su
programa interno proporciona realimentación a la máquina o proceso
controlada. Los PLCs proporcionan muchos beneficios respecto a los
sistemas de control electromecánicos. Uno de los mejores beneficios es que
hacen más fácil y menos costosos los cambios en un sistema de control.
Figura 4.9 Operación del PLC.
18 18 18 18 Capítulo 4 Capítulo 4 Capítulo 4 Capítulo 4. . . . Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control IV IV IV IV- -- -18 18 18 18

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Componentes del PLC
Un PLC esta conformado por dos componentes principales (figura 4.10): (1)
el sistema de Entradas Salidas (E/S); (2) la Unidad Central de Procesamiento
(CPU).
EL sistema de entradas/salidas es la parte
del PLC que interactúa físicamente con el
mundo externo. La unidad Central de
Procesamiento, es donde el PLC
almacena datos y realiza el proceso de
cómputo.
El Sistema de entradas/salidas se conforma de dos componentes, la
interfaz de entrada y la interfaz de salida (figura 4.11):
Interfaz de entrada: Es el banco de terminales de entrada que físicamente
conectan los dispositivos de entrada, tales como botones, sensores,
interruptores de límite al PLC. Con el objetivo de traducir la información
desde los dispositivos de entrada de manera que la unidad de procesamiento
entienda.
La interfaz de salida: Es el banco de
terminales que físicamente conectan los
dispositivos de salida, tales como
arrancadores, solenoides, válvulas al PLC.
Con el objetivo de traducir la información
proveniente de la unida de procesamiento
de manera que entiendan los dispositivos de
salida.
La Unidad Central de Procesamiento se conforma de los siguientes
componentes (figura 4.12): (1) sistema de memoria; (2) procesador; (3) fuente
de alimentación.
Figura 4.10 Componentes del PLC.
Figura 4.11 Interfaz I/O de PLC.
IV IV IV IV- -- -19 19 19 19 Capítulo Capítulo Capítulo Capítulo 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 4. Sistemas de Control 19 19 19 19

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El sistema de memoria almacena el programa de control del PLC, así
como los datos recibidos o enviados al sistema de entrada/salida. También
conserva en memoria cuales dispositivos de E/S están conectados a que
interfaces de E/S.
El procesador es la parte computarizada del CPU que ejecuta el programa
de control. Manipula los datos almacenados en el sistema de memoria y
determina cual es el estado de las terminales de
salida dado el estado de las terminales de
entrada.
La fuente de alimentación provee la potencia
para ambos el sistema de potencia y el
procesador. De manera que puedan trabajar
eficientemente.
Operación del PLC
Todos los PLCs, incluyendo el MicroLogix 1000, ejecutan una secuencia
continua de tres pasos llamada un escaneo (figura 4.13a), que consiste en lo
siguiente: (1) lectura de los datos de entrada que el PLC recibe desde los
dispositivos de entrada; (2) ejecución del programa de controlo almacenado
en la memoria del PLC; (3) actualización de los dispositivos de salida basado
en el resultado alojado por la ejecución del programa de control.
El escaneo puede ser dividido en dos partes, el escaneo de
entradas/salidas y el escaneo del programa (figura 4.13b). Durante el
escaneo E/S, el PLC lee las entradas y actualiza las salidas. Durante el
escaneo de programa, el PLC ejecuta el programa de control.
Figura 4.12 CPU del PLC.
20 20 20 20 Capítulo 4 Capítulo 4 Capítulo 4 Capítulo 4. . . . Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control Sistemas de Control IV IV IV IV- -- -20 20 20 20

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El tiempo de escaneo es la cantidad específica de tiempo que requiere el
PLC para ejecutar ambos escaneos. Un MicroLogix 1000 puede ejecutar un
escaneo en milisegundos. Sin embargo cuando el PLC está en línea con un
dispositivo programador, el MicroLogix experimenta dos retardos durante
su escaneo (figura 4.14c), que son los siguientes:
Retardo por servicio de comunicación. Es el tiempo requerido para
enviar los datos al dispositivo de programación o monitoreo. Que puede ser
un PC o un programador manual.
Retardo por seguridad de transmisión de datos. Es el tiempo requerido
para operaciones como manejo de memoria y actualización de información
de temporizadores.
La norma IEC 1131
La norma IEC 1131 trata de unificar los lenguajes de programación para
PLCs en un entorno integrado de programación múltiple similar a la
tendencia actual de multilenguaje en entornos de PC. Se consideran como
lenguajes válidos los siguientes: (1) Instruction List, IL; (2) Structured Text, ST;
(3) Function Block Diagram, FBD; (4) Sequential Function Chart, SFC; (5) Ladder
Diagram, LD.


Figura 4.13 Escaneo del PLC.
(a) (b) (c)
¯as/«a¬ca/cs dc
(ca/«c/
En la presente seccion se muestran los dispositivos básicos
usados en sistemas de control así como las tunciones de
transterencia oue los representan. $e tienen los siguientes
objetivos.
Presentar los instrumentos basicos de control de medición v
corrección.
Presentar la íunción de transíerencia que representa el
instrumento de control.
Presentar el equipo basico de medición altamente empleado
en centrales eléctricas.
(
(
o
o
o
o
/
/
/
/
a
a
/
/
c
c
5
5


2 22 2 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol V VV V~ ~~ ~2 22 2
|virer.iaaa .vtóvova aet í.taao ae Moreto. · íacvttaa ae Cievcia. Ovívica. e ívgeviería · ívgeviería ítectrica

V VV V~ ~~ ~¯ ¯¯ ¯ Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol
Privcipio. tí.ico. y vatevatico. para et avati.i. ae .i.teva. aivavico.∀ ívtroavccióv at covtrot · Mayo 2∃∃¨



x
0 V
y
Error
+ V
Iigura 5.J Sensor de error de
dos potenciómetros
Instrumentos de control industrial
Un iv.trvvevto es una herramienta o mecanismo para ser·icio cientííico v
proíesional. Los instrumentos basicos de un sistema de control son de
veaicióv v correccióv. Los instrumentos de medición son aquellos que sensan
o miden las cantidades en los procesos industriales. Los instrumentos de
corrección son aquellos que ejecutan la acción correcti·a.
Instrumentos de medición
Potenciómetro
Un potevcióvetro con una pista de resistencia
uniíorme produce una senal de ·oltaje
proporcional al desplazamiento del contacto
deslizante desde un e∀tremo de la pista de
resistencia del potenciómetro.
Salida [Volts] = K x Posición de entrada ( 1 )
Donde K es la sensibilidad del potenciómetro en ·olts por radian.
Un detector de error de dos potenciómetros se puede construir con el
arre∃lo mostrado en la figura 5.J. Un potenciómetro con·ierte el
desplazamiento de entrada en un ·oltaje v el otro. el desplazamiento real
también en un ·oltaje. Si ∀ e v son los desplazamientos an∃ulares de cada
potenciómetro. la senal de error en ·olts esta dada por:
Ve = K *(x-y) ( 2 )
+ ++ + Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol V VV V~ ~~ ~+ ++ +
|virer.iaaa .vtóvova aet í.taao ae Moreto. · íacvttaa ae Cievcia. Ovívica. e ívgeviería · ívgeviería ítectrica

Iigura 5.2 ∋ransíormador diíerencial de ·ariación lineal
Iigura 5.3 (one∀ión de los
de·anados
Salida
Voltaje
de ca
Secundario 1
Voltaje de salida como la
diferencia entra los dos voltajes
secundarios
Secundario 2
Primario
Núcleo
ferroso
El movimiento desplaza el núcleo
de su posición central
Voltaje de ca de
entrada al primario

1ransformador diferencial de variación lineal
Ls un detector de posición L∗D∋ ∋ivear 1ariabte ∗itterevtiat )rav.torver,.
Proporciona una salida de ·oltaje alterna que tiene una amplitud relacionada
con la posición de un n−cleo íerroso. La figura 5.2 muestra el principio
basico. (uando al de·anado primario de aplica una corriente alterna. se
inducen ·oltajes de C. en cada uno de los de·anados secundarios de
acuerdo a la ∋ey ae íaraaay. Las salidas de los dos de·anados estan
conectados de tal manera que la salida combinada es la diíerencia entre ellos
figura 5.3.
A íin de que no se produzca una misma salida para desplazamientos
diíerentes. se usa un demodulador con íiltro pasa-bajas sensible a la íase que
proporcione un ·alor −nico para cada desplazamiento. La íunción de
transíerencia se obtiene aplicando las ∋eye. ae Kircbbott a los circuitos:

+

=
s
s R M M
s G
p
τ
( 3 )
Donde M− v M2 son las inductancias mutuas de
los de·anados: M−-M2 es la cantidad que ·aria en
íorma razonablemente lineal con el
desplazamiento del n−cleo Rp. la resistencia del
V VV V~ ~~ ~J JJ J Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol
Privcipio. tí.ico. y vatevatico. para et avati.i. ae .i.teva. aivavico.∀ ívtroavccióv at covtrot · Mayo 2∃∃¨


Iigura 5.4 (elda de presión de ∃al∃a e∀tensométrica
1 2 3 4
Diafragma
Presión aplicada
Voltaje
de salida
CD
1 2
3 4
circuito primario. v t. es el cociente de la inductancia del primario entre sus
resistencia. Se emplean principalmente en sistemas de control donde se
desean monitorear desplazamientos que estan en ele ran∃o de ±0.25 mm
hasta ±250 mm.
Lxtensómetro (galga extensometrica) de resistencia electrica
Cvavao .e e.tira vv atavbre vetatico o vva tira ae .evicovavctor .v re.i.tevcia cavbia.
Ll cambio íraccional en la resistencia es proporcional al cambio íraccional
en la lon∃itud. es decir el esíuerzo.
GxEsfuerzo
R
R
=

( 4 )
Donde C es una constante denominada íactor ∃al∃a. Para metales el íactor
∃al∃a es de alrededor de 2 v para semiconductores de apro∀imadamente 100.
Las ∃al∃as e∀tensiométricas se basan en este principio v en se usan en
puentes de !beat.tove. donde el ·oltaje de desbalance es una medida del
cambio de resistencia.
La figura 5.4 muestra como emplear el arre∃lo de puente de \heatstone
para monitorear la deíormación de un diaíra∃ma sujeto a cambios de
presión.
õ õõ õ Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol V VV V~ ~~ ~õ õõ õ
|virer.iaaa .vtóvova aet í.taao ae Moreto. · íacvttaa ae Cievcia. Ovívica. e ívgeviería · ívgeviería ítectrica

1acómetro
Los tacóvetro. .ov .ev.ore. qve proavcev vva .atiaa etectrica ev retacióv cov ta retociaaa
a ta qve .e gira. L∀isten dos tipos principales de (D v (A.
)acóvetro ae C∗. Ls en esencia un ∃enerador de (D con un ma∃neto
permanente que produce un campo ma∃nético en el que puede ∃irar un
de·anado figura 5.5a,. (uando el de·anado ∃ira. se induce una tver.a
etectrovotri. tev, alterna en el de·anado: mientras mas rapido ∃ira el
de·anado. mavor sera la ma∃nitud de la íem alterna. Los anillos deslizantes
se usan para obtener una salida de (D proporcional a la ·elocidad an∃ular.
)acóvetro ae C.. Ls un cilindro ∃iratorio v dos de·anados en an∃ulo rectos
figura 5.5b,. Al aplicar una corriente alterna a uno de los de·anados.
entonces el otro produce una salida proporcional a la ·elocidad de rotación
del cilindro.
Ll ·oltaje de salida de un tacómetro es proporcional a la razón de cambio en
la posición an∃ular θ del eje del medidor. es decir:
ω
θ
k
dt
d
K J
s
= =
( 5 )
Donde K es una constante v ω. la ·elocidad an∃ular. De esta íorma. la
íunción de transíerencia esta dada por:
Iigura 5.5 a, ∋acómetro de (D. b, ∋acómetro de (A
Devanado
giratorio
N
S
Salida
Anillos
deslizantes
CA
aplicada
Salida
(a) (b)
V VV V~ ~~ ~7 77 7 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol
Privcipio. tí.ico. y vatevatico. para et avati.i. ae .i.teva. aivavico.∀ ívtroavccióv at covtrot · Mayo 2∃∃¨


Iigura 5.∀ (odiíicador incremental
LED Sensor
luminoso
ks
s
s J
s G = =



θ
( 6 )
Codificador
Ll tervivo aecoaiticaaor .e v.a para
vv ai.po.itiro qve proporciova vva
.atiaa aigitat covo re.vttaao ae vv
ae.pta.avievto avgvtar o tiveat. Un
coaiticaaor ivcrevevtat detecta los
cambios de desplazamiento an∃ular o lineal de al∃−n dato de posición v un
coaiticaaor ab.otvto proporciona la posición an∃ular o lineal real.
La figura 5.∀ muestra la íorma basica de un decodiíicador incremental que
podría usarse para medir el desplazamiento an∃ular. Ln un disco se hace
incidir un haz luminoso pro·eniente de un diodo emisor de luz ∋í∗ ∋igbt
ívittivg ∗ioae,. que es capaz de pasar a tra·és de las ranuras para detectarlo
mediante un sensor luminoso. por ejemplo un totoaioao o un tototrav.i.tor.
(uando el disco ∃ira. el haz de luz se transmite en íorma intermitente
proporcionando una salida en íorma de pulsos.
Ll n−mero de pulsos es proporcional al an∃ulo por el que ∃ira el disco. La
resolución es proporcional al n−mero de ranuras del disco. Por ejemplo. con
60 ranuras alrededor del disco el mo·imiento de una ranura a otra es un ∃iro
de 6°. (on el uso de ranuras por compensación. es posible tener mas de
1000 ranuras para una sola re·olución.
Ll codiíicador absoluto diíiere del incremental en que solo tiene un patrón
de ranuras que sólo deíine cada posición an∃ular mediante un patrón de
senales encendido´apa∃ado producidas.
L∃emplo. La figura 5.7 describe un decodiíicador absoluto con 3 conjuntos
de ranuras: los decodiíicadores por lo com−n tienen hasta 10 o 12 pistas. Ll

8 88 8 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol V VV V~ ~~ ~8 88 8
|virer.iaaa .vtóvova aet í.taao ae Moreto. · íacvttaa ae Cievcia. Ovívica. e ívgeviería · ívgeviería ítectrica

Iigura 5.7 (odiíicador absoluto
LED Sensores
Iigura 5.∋ Llemento sincro
Estator
Estator Estator
Rotor
n−mero de bits en la salida binaria
resultante es i∃ual al n−mero de
pistas. en este caso 3. De manera
que el n−mero de posiciones que se
pueden detectar sera de 2
3
~8. es
decir. una resolución de
360°´8~45°. (on 10 pistas se
tendrían 10 bits. esto es 2
10
~1.024 posiciones v una resolución an∃ular de
360°´1024~0.35°.
Sincros
Ll .ivcro e. vv peqvevo trav.torvaaor giratorio
ae vva .ota ta.e qve covrierte et ae.pta.avievto
avgvtar ev rottaie ae ca. o rottaie ae ca ev
ae.pta.avievto avgvtar.
La figura 5.∋ muestra el principio basico
de un elemento sincro. (onsta de 3
de·anados de estator espaciados 120°
alrededor de un estator cilíndrico. v de un de·anado de rotor concéntrico
interior que ∃ira en íorma libre entre estos de·anados del estator. Una
corriente alterna de entrada al de·anado del rotor induce salidas en cada
de·anado secundario. Las salidas de cada uno de los 3 de·anados del estator
dependeran de la posición an∃ular del rotor. por lo tanto éstos son una
medida de la posición an∃ular.
(on írecuencia los sincros se usan en pares figura 5.9, como un medio para
medir la diíerencia entre el desplazamiento an∃ular de dos ejes v así
proporcionar una senal de error para un sistema de control. (uando las
posiciones de los rotores del sincro que se unas como transmisor v la del
sincro que se usa como transíormador de control estan íormando an∃ulos
rectos. el ·oltaje ∃enerado a tra·és de las terminales del rotor del
V VV V~ ~~ ~0 00 0 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol
Privcipio. tí.ico. y vatevatico. para et avati.i. ae .i.teva. aivavico.∀ ívtroavccióv at covtrot · Mayo 2∃∃¨


transíormador es cero. (uando los dos estan en al∃−n otro an∃ulo. el ·oltaje
del rotor no es cero v es apro∀imadamente una íunción senoidal de la
diíerencia entre los an∃ulos de los dos ejes. Sin embar∃o para pequenas
des·iaciones an∃ulares. la salida se puede considerar proporcional a la
diíerencia an∃ular.

∗etector de temperatura por resistencia
Ll detector de temperatura por resistencia. R)∗. es una íorma muv com−n
para sensar temperatura. ∋a re.i.tevcia etectrica ae to. vetate. o .evicovavctore.
cavbia cov ta tevperatvra. La resistencia de los metales ·aría en íorma lineal
con la temperatura sobre un ran∃o amplio de temperaturas. aunque el
cambio real en la resistencia por ∃rado es li∃eramente pequeno. Por lo
com−n los R∋D se hacen de platino. níquel o aleaciones de níquel. Los
semiconductores. como los tervi.tore.. con la temperatura muestran en la
resistencia cambios muv ∃randes no lineales. Los R∋D se pueden usar en
una rama de un puente de \heatstone v la salida del puente se toma como
medida de la temperatura figura 5.J0a,. o se puede usar una íuente de
corriente constante que pase a tra·és del R∋D v el ·oltaje se monitorea
mediante este figura 5.J0b,.
Iigura 5.9 Detector de error con sincros
Entrada
de CA
Transfortmador
de control
Salida
Transmisor
I0 I0 I0 I0 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol V VV V~ ~~ ~I0 I0 I0 I0
|virer.iaaa .vtóvova aet í.taao ae Moreto. · íacvttaa ae Cievcia. Ovívica. e ívgeviería · ívgeviería ítectrica


Sensores de razón de flu∃o de fluidos
L∀isten ·arias maneras de medir ílujos. pero la mas com−n se basa en la
caída de presión que produce el ílujo en una restricción disminución del
area de la sección trans·ersal, ubicada en la travectoria del íluido. (uando
un íluido que llena un tubo de sección trans·ersal . corre a lo lar∃o de este
con una ·elocidad promedio r. entonces el ga.to. ttvio. ae.carga o ra.óv ae ttvio
rotvvetrico. esta dado por: O~.r. Para íluidos incompresibles densidad
constante, se cumple la si∃uiente relación conocida como ecvacióv ae
covtivviaaa:

v A v A Q = =
( 7 )
Siendo el íluido incompresible. v la corriente continua v estacionaria es
posible aplicar la ecvacióv ae ßervovtti:
g h v p g h v p ρ ρ ρ ρ

+ + = + +
( 8 )
Donde los subíndices 1 v 2 denotan dos puntos a lo lar∃o de la tubería. ρ. g
v b. son la densidad. la aceleración debida a la ∃ra·edad v la altura
respecti·amente. Si consideramos una tubería horizontal h1 ~ h2.
simpliíicando v ordenando términos resulta:
Iigura 5.J0 Detector de temperatura por resistencia. a, (on puente: b, (orriente constante
Salida
RTD
CD
Salida RTD
(a) (b)
V VV V~ ~~ ~II II II II Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol
Privcipio. tí.ico. y vatevatico. para et avati.i. ae .i.teva. aivavico.∀ ívtroavccióv at covtrot · Mayo 2∃∃¨


ρ

p p v v −
=

( 9 )
Lmpleando la ecuación de continuidad. se tiene que:
( )
ρ

p p
A
A
A
Q


=
( 10 )
Puesto que las secciones trans·ersales del instrumento .−. .2,. la densidad
del líquido ρ,. son conocidas. la ecuación permite conocer el ílujo
·olumétrico en términos de la presión diíerencial p2-p1,. Sin embar∃o esta
relación en no lineal. v para eíectos practicos el se∃undo miembro de la
i∃ualdad se ·e aíectado por una constante C conocida como coeticievte ae
ae.carga. que compensa las perdidas de ener∃ía como resultado de la íricción.
1ubo −enturi
Ll tubo ∗enturi mostrado en la
figura 5.JJ se basa en el principio de
presión diíerencial de la ecuación
t−²). (onsta de un tubo con un
punto de restricción central. La
diíerencia de presión entre el ílujo antes de la restricción v en esta de puede
medir con un cetaa ae pre.ióv ae aiatragva: las presiones se aplican en los lados
del diaíra∃ma. de modo que la deíle∀ión del diaíra∃ma es una medida de la
diíerencia de presión. Ll instrumento es de operación sencilla. tiene una
e∀actitud de ±0.5° v una coníiabilidad a lar∃o plazo.
Iigura 5.JJ ∋ubo ∗enturi de presión diíerencial
Presion de
entrada
Presión en la
restricción
I2 I2 I2 I2 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol V VV V~ ~~ ~I2 I2 I2 I2
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Medidor de flu∃o de boquilla
Una íorma económica de un tubo ∗enturi es el veaiaor ae ttvio ae boqvitta. Los
dos tipos de boquillas que se usan son la boquilla ∗enturi figura 5.J2a, v la
boquilla de ílujo figura 5.J2b,. Las boquillas son mas baratas que los tubos
∗enturi. proporcionan diíerencias de presión similares v tienen una
e∀actitud de ±0.5°.

1ubo ∗all
Ll tvbo ∗att figura 5.J3a, es otra ·ersión del tubo ∗enturi. con una lon∃itud
de casi dos diametros del tubo donde se monta. Una íorma mas corta es el
oriticio ∗att cuva lon∃itud es de 0.3 ·eces el diametro del tubo donde se
monta figura 5.J3b,.

Iigura 5.J3 Medidor de ílujo Dall. a, ∋ubo de Dall: b, ≅riíicio Dall
(a) (b)
Flujo
Presión en la restricción
Presión de entrada
Flujo
Iigura 5.J2 Medidor de ílujo de boquilla. a, Αoquilla de ∗enturi: b, Αoquilla de ílujo
(a) (b)
Flujo
F l u j o
V VV V~ ~~ ~I¯ I¯ I¯ I¯ Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol
Privcipio. tí.ico. y vatevatico. para et avati.i. ae .i.teva. aivavico.∀ ívtroavccióv at covtrot · Mayo 2∃∃¨


Placa de orificio
La placa de oriíicio es un disco con un oriíicio figura 5.J4,. Ll eíecto de
introducirla es restrin∃ir el ílujo a la apretura del oriíicio v el canal de ílujo a
una re∃ión a−n mas an∃osta corriente abajo después, del oriíicio. La
diíerencia de presión se mide entre un punto de diametro i∃ual al tubo
corriente arriba antes, del oriíicio v un punto de diametro i∃ual a la mitad
corriente abajo. La placa de oriíicio es sencilla v coníiable. mas económica
que el ∗enturi. pero menos e∀acta. alrededor de ±1.5°.

Instrumentos de corrección
Motores de C∗
Ll votor ae corrievte airecta. consta de bobinas de alambre montadas en ranuras
sobre un cilindro de material íerroma∃nético. Βste se conoce como aeravaao
ae arvaavra v esta montado a su ·ez sobre rodamientos de modo que ∃ira
con una libertad en un campo
ma∃nético que se produce mediante
una corriente que pasa a tra·és de
las bobinas de alambre figura 5.J5,
conocidas como bobiva. ae cavpo o
aeravaao. ae cavpo.
(uando una corriente pasa a tra·és
del de·anado de la armadura. sobre
Iigura 5.J4 Medidor de ílujo
basado en una placa con oriíicio
Flujo
Flujo
restringido
Placa de
orificio
Remolinos
Diferencia
de presión
Iigura 5.J5 Llementos basicos de un motor de (D
Polos del devanado de
campo
Devanado de armadura
Armadura
Conmutador
Escobilla
CD
Polos del devanado de
campo
I+ I+ I+ I+ Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol V VV V~ ~~ ~I+ I+ I+ I+
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el de·anado act−an íuerzas que hacen que este ∃ire. Para in·ertir la
corriente. cada medio ∃iro se usan escobillas v el conmutador a íin de
mantenerlo ∃irando. (on el motor controlado por la armadura. la ·elocidad
se modiíica al cambiar la ma∃nitud de la corriente del de·anado de
armadura. (on írecuencia esto se hace usando íuentes de alimentación de
·oltaje íijas al de·anado v se ·aría el tiempo para el cual la íuente esta
encendida. De esta manera se controla el ·alor promedio del ·oltaje v. por
lo tanto. el de la corriente. Lsto se conoce como modulación por ancho de
pulso. P\M Pvt.e !iatb Moavtatiov,.
≅tra íorma de motor de (D es el votor ae
C∗ .iv e.cobitta.. Lste usa un ma∃neto
permanente para pro·eer el campo
ma∃nético. v ∃ira dentro de un de·anado
estacionario La figura 5.J∀ describe el
principio basico donde sólo se muestra una
bobina del de·anado. Ll motor es en
esencia el arre∃lo del motor de (D basico Χin·ertido∆. La ·elocidad de
rotación se puede controlar usando modulación por ancho de pulso. Se usan
circuitos electrónicos para in·ertir la corriente v pro·eer la conmutación.
Motor de CA
Los votore. ae corrievte atterva constan de dos partes basicas: un cilindro
∃iratorio llamado rotor v una parte estacionaria denominada e.tator. el cual
circunda al rotor v tienen los de·anados que producen un campo ma∃nético
∃iratorio en el espacio que ocupa el rotor. Lste campo ma∃nético ∃iratorio
hace que ∃ire el rotor.
La figura 5.J7 ilustra un motor de inducción monoíasico de jaula de ardilla.
Ll rotor consta de barras de cobre o aluminio que se íijan en las ranuras de
dos anillos de los e∀tremos para íormar un conjunto de conductores
paralelos conectados. la llamada jaula de ardilla. (uando una corriente
Iigura 5.J∀ Motor de (D sin escobillas
Devanado en
la ranura
Magneto
permanente
giratorio
V VV V~ ~~ ~IJ IJ IJ IJ Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol
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alterna pasa a tra·és del de·anado de estator. éste produce un campo
ma∃nético alterno: se induce una íuerza electromotriz tev, en los
conductores del rotor v íluve corriente a tra·és de ellos. Ln estos
conductores que transportan corriente act−an íuerzas. Ll rotor ∃ira a una
·elocidad que determina la írecuencia de la corriente alterna aplicada al
estator. Una íorma de ·ariar la ·elocidad de rotación es usar un circuito
electrónico para controlar la írecuencia de la corriente alimentada al estator.

Motor de pasos
Ll votor pa.o a pa.o produce una rotación an∃ular i∃ual al an∃ulo de paso de
cada pulso di∃ital aplicado a su entrada que puede usar para
posicionamiento an∃ular e∀acto. Por ejemplo. Un motor de pasos puede dar
una rotación de 1.8° por cada pulso de entrada. por lo tanto una entrada de
200 pulsos daría una rotación de 360°.
Iigura 5.J7 Motor de inducción jaula de ardilla
Estator
Rotor
Polo
Polo
Vista lateral de la jaula de ardilla
conductores del rotor
que forman la jaula de
ardilla
Anillos terminales que conectan los
extremos de los conductores para
formar los circuitos a través de los
Iõ Iõ Iõ Iõ Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol V VV V~ ~~ ~Iõ Iõ Iõ Iõ
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La figura 5.J∋ muestra le principio basico del votor pa.o a pa.o ae retvctavcia
rariabte. Su rotor esta hecho de acero sua·e v tiene ·arios dientes: el n−mero
de dientes es menor al
n−mero de polos sobre el
estator. Ll estator tiene
pares de polos v cada par
se ener∃iza mediante la
corriente que pasa a tra·és
de los de·anados que los en·uel·en. (uando un par de polos se acti·a. se
produce un campo ma∃nético que atrae el par de dientes mas cercano del
rotor. de manera que los polos v dientes se alinean. Así mediante la
conmutación de la corriente al si∃uiente par de polos. se puede lo∃rar que
∃ire el rotor. De esta manera el rotor puede ∃irar en pasos mediante la
conmutación secuencial de la corriente de un par de polos al si∃uiente.
La entrada de una secuencia de pulsos debe proporcionar las salidas a cada
par del de·anado del estator en la secuencia correcta. Ll sistema de manejo
se puede obtener como un circuito inte∃rado. La figura 5.J9 ilustra el
circuito inte∃rado ´..−∃2¨ v sus cone∀iones que se usa con motores de
pasos que tienen cuatro pares de polos en el estator. La entrada para
accionar un solo paso de ∃iro del motor de pasos es una transición de
·oltaje de bajo a alto para la entrada en la terminal 15. Las salidas del
circuito inte∃rado son corrientes en secuencia a lo lar∃o de las cone∀iones
caíé. ne∃ra. ·erde v amarilla a los de·anados del estator. Ll motor se mo·era
en el sentido de las manecillas del reloj cuando en la terminal 3 se tiene un
·oltaje menor a 4.5∗. v en el sentido contrario de las manecillas del reloj.
cuando es mavor a Ε.5∗. (uando la terminal 2 esta en bajo. la salida se
restaura a su posición normal.
Iigura 5.J∋ Motor de pasos
de reluctancia ·ariable de 4
dientes v 6 polos
N
S
Rotor
Estator
V VV V~ ~~ ~I7 I7 I7 I7 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol
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Relevador
Ln al∃unos sistemas de control se necesita que
la salida del controlador conmute de encendido
a apa∃ado una corriente mucho mas ∃rande que
la que requiere el elemento de corrección íinal.
por ejemplo la corriente que requiere un
caleíactor eléctrico en un sistema de control de
temperatura. Lsto se puede lo∃rar mediante un
reteraaor. Los rele·adores son interruptores que
operan en íorma eléctrica v en los que al
cambiar una corriente en un circuito eléctrico conmutan una corriente en
otro circuito. Ln el rele·ador mostrado en la figura 5.20. cuando hav una
corriente a tra·és del solenoide. se produce un campo ma∃nético que atrae a
la armadura de hierro. mue·e el rodillo de empuje v. de esta manera. cierra
los contactos del interruptor normalmente abierto. Φ≅ ^orvatty Opev, v
abre los contactos del interruptor normalmente cerrado. Φ( ^orvatty
Cto.ea,.
Iigura 5.J9 (ircuito
inte∃rado SAA102Ε para el
motor de pasos
Fijar estado
Giro
Disparo
amarillo
verde
negro
cafe
12 5 2
3
11
9
8
6 13 4 14 15
+12 V
Motor de pasos
con sus 4
devanados de
estator
SAA1027
Iigura 5.20 Rele·ador
NA NC
contactos del
interruptor
contactos del
interruptor
I8 I8 I8 I8 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol V VV V~ ~~ ~I8 I8 I8 I8
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−álvula solenoide simple
Un .otevoiae es un n−cleo de hierro sua·e. parcialmente en una bobina.
(uando la corriente pasa a tra·és de la bobina se establece un campo
ma∃nético que atrae al n−cleo de hierro un poco mas hacia el interior de la
bobina. La figura 5.2J muestra los elementos basicos de una ratrvta .otevoiae
.ivpte vevvatica. (uando al solenoide se le aplica una corriente. la lanzadera
se mue·e a la derecha. Lsto cambia los puertos a tra·és de los cuales íluve el
aire. Antes de acti·ar el solenoide. la presión del aire de la íuente de
suministro in∃resa a la ·al·ula v sale a tra·és del puerto de salida. (uando el
solenoide se acti·a. el suministro del aire se apa∃a v el puerto de salida se
conecta al puerto de escape.
(uando va no se aplica corriente al solenoide. el resorte re∃resa la ·al·ula a
su posición ori∃inal. De esta manera. en la ·al·ula que se muestra. la
corriente al solenoide conmuta la presión de aire al puerto de salida de
encendido´apa∃ado.


Clasificación de instrumentos de medición
(on la íinalidad de presentar el mavor n−mero de instrumentos de medición
empleados en procesos industriales. a continuación se presenta una lista de
los instrumentos de medición ampliamente usados en centrales eléctricas. se
Iigura 5.2J ∗al·ula
solenoide simple hidraulica
Nucleo de
hierro suave
Solenoide
Lanzadera
Puerto
de
escape
Puerto
de
salida
Suministro
de presión
Resorte
de retorno
V VV V~ ~~ ~I0 I0 I0 I0 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol
Privcipio. tí.ico. y vatevatico. para et avati.i. ae .i.teva. aivavico.∀ ívtroavccióv at covtrot · Mayo 2∃∃¨


hara una clasiíicación en iv.trvvevto. qve viaev cavtiaaae. vecavica. o
tervoaivavica. e iv.trvvevto. qve viaev cavtiaaae. etectrica..
Instrumentos que miden cantidades mecánicas o
termodinámicas
Medición de temperaturas
1ermómetros de mercurio con tubo de vidrio. Se usan para instalarse en
capsulas termométricas en las tuberías: para medir la temperatura de a∃ua
condensada. en circulación de alimentación. aceite de cojinetes. etc. Dan
lecturas locales. pero a manudo se instalan para comprobar las lecturas de
los termómetros de bulbo remoto v tubo.
1ermómetros de bulbo lleno de gas y tubo. Pueden usarse para medir la
temperatura de los ∃ases v líquidos hasta 538 °( v marcan o re∃istran lo
mismo hasta un lu∃ar que diste Γ0 m del bulbo.
1ermómetros de vapor. Se usa para medir temperaturas hasta de 260 °(.
(onsiste en un bulbo parcialmente lleno con un líquido. conectado con un
tramo de tubo. ∋iene menos aplicaciones en la planta de íuerza motriz que
el tipo de ∃as.
1ermómetro de resistencia electrica. Ls un termómetro para hacer
medidas precisas de la temperatura del a∃ua de alimentación v de la
condensada. v para medir la temperatura de los de·anados de maquinas
eléctricas.
1ermómetro de par termoelectrico o pirómetro. Ll par termoeléctrico se
usa para medir temperaturas muv altas. como las de los bogare.. el ∃as de los
tubos de las calderas. el aire precalentado. o las temperaturas del ·apor
sobrecalentado. L∀isten también potenciómetros m−ltiples. tanto
indicadores como re∃istradores.
20 20 20 20 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol V VV V~ ~~ ~20 20 20 20
|virer.iaaa .vtóvova aet í.taao ae Moreto. · íacvttaa ae Cievcia. Ovívica. e ívgeviería · ívgeviería ítectrica

Medición de presión
Manómetro para medir presión del vapor, del tipo con tubo de
Bourdon. Muv usado para medir presiones moderadas v altas de ·apor. Los
tipos indicadores o re∃istradores de acción remota pueden colocarse en
tableros. pero para obtener lecturas de primera mano se usaran siempre
manómetros de cone∀ión corta montados sobre la misma caldera.
Manómetros del tipo de tubo helicoidal o de diafragma para medir
presiones ba∃as de vapor. (omo los que se usan para medir la presión en
los ∃riíos de pur∃a. la presión del ·apor de escape. etc.
−acuómetros o manómetros. Lstos se usan para medir el ·acío de los
condensadores v las presiones en los calentadores.
Manómetros para medir el tiro (de tubo de vidrio inclinado, de
diafragma, de campanas sumergidas en un liquido). Ll manómetro
para medir el tiro se emplea para obtener v mantener las mejores
condiciones en el ho∃ar. para comprobar la operación del equipo
automatico de combustión. la instalación de la caldera v sus tubos. Los
manómetros para medir el tiro también se emplean para medir el
íuncionamiento de los ·entiladores para el tiro íorzado v el de las
chimeneas.
Medición de gasto
Contadores de presión. Se usa para medir el rendimiento indi·idual de una
caldera. ∃rupo de calderas. de la toma de una turbina: el ·apor au∀iliar v el
·apor industrial.
Contadores de agua. Para medir el a∃ua condensada. de alimentación. la
descar∃a de una bomba etc.
V VV V~ ~~ ~2I 2I 2I 2I Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol
Privcipio. tí.ico. y vatevatico. para et avati.i. ae .i.teva. aivavico.∀ ívtroavccióv at covtrot · Mayo 2∃∃¨


Contadores de aire. (uando se usan tienen la íorma de un manómetro
diíerencial para medir el tiro. Ll ∃asto del aire se mide sólo ocasionalmente
íuera del sistema de combustión.
Medida de combustible
Medida de carbón de piedra. Ll carbón de pierda se pesa ∃eneralmente
por cada car∃a. aunque al∃unas basculas de transportador de banda son
continuas. Las parrillas alimentadoras de cadena pueden equiparse con
medidores de ·olumen continuos.
Contadores de gas. Lstos pueden ser de dos tipos. de desalojamiento
positi·o. o de car∃a diíerencial. Lste −ltimo tipo es el que predomina.
Contadores de aceite. Son del tipo de desalojamiento positi·o.
Análisis de gas
Los instrumentos para medir la densidad del humo estan relacionados con
los que se usan para determinar el (≅2. Ll abaco de Rin∃elman es un patrón
de reíerencia. Los instrumentos son electrónicos v operan con la luz que
recibe una celda íotoeléctrica.
Aparatos de ≅rsav e instrumentos para determinar el (≅2 o el ≅2. Los tipos
de instrumentos para determinar el (≅2 que se usan actualmente emplean
al∃unos de los si∃uientes principios:
Quimico. Modiíicaciones del aparato de ≅rsat.
Llectrico. Ηue se basan en la medida de la conducti·idad del ∃as de los
tubos de las calderas.
Mecánico. Determinando la densidad del ∃as de los tubos de las calderas en
comparación con el aire.
22 22 22 22 Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol J. list·u±eitos de Coit·ol V VV V~ ~~ ~22 22 22 22
|virer.iaaa .vtóvova aet í.taao ae Moreto. · íacvttaa ae Cievcia. Ovívica. e ívgeviería · ívgeviería ítectrica

Medida de −elocidad
∋acómetro de len∃Ιeta ·ibratoria.
∋acómetro eléctrico.
∋acómetro del tipo reloj.
∋acómetro centrííu∃o.
Lstroboscopio.
Contadores de revoluciones. Los tacómetros se emplean para
medir la ·elocidad de las turbinas: también la ·elocidad de al∃unos
equipos au∀iliares de las plantas ∃randes.
Registradores de nivel
Para re∃istrar el ni·el de los líquidos en las calderas. tanques. canales. etc.
Para re∃istrar el ni·el de pol·o de carbón en los silos.
Alarmas sonoras
Alarmas de timbres. con o sin anunciadores. se usan para ad·ertir que se
tienen altas temperaturas en los de·anados de los ∃eneradores v
transíormadores. en el aire de eníriamiento de los ∃eneradores. en el aceite
lubricante. alto ni·el de a∃ua en los depósitos de los condensadores. o el
bajo ni·el de a∃ua en el tanque de alimentación de la caldera.
Calorimetros para vapor y combustible
Φo se usan ordinariamente para la super·isión o ∃uía de la operación. sino
que se pone en ser·icio cuando se hacen pruebas especiales. Sin embar∃o.
para usarlos se necesita incluir las cone∀iones adecuadas en donde se podran
conectar para usarlos.
Medidas atmosfericas
Αarómetros. hi∃rómetros. termómetros.
V VV V~ ~~ ~2¯ 2¯ 2¯ 2¯ Capitulo Capitulo Capitulo Capitulo J. J. J. J. list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol list·u±eitos de eoit·ol
Privcipio. tí.ico. y vatevatico. para et avati.i. ae .i.teva. aivavico.∀ ívtroavccióv at covtrot · Mayo 2∃∃¨


Instrumentos que miden cantidades eléctricas
Amperimetros
Los amperímetros se usan en las salidas de los ∃eneradores. circuitos de
alimentación. en los circuitos au∀iliares de íuerza motriz. v en los circuitos
de los campos de los ∃eneradores.
−oltimetros
Los ·oltímetros se usan para manejar el ·oltaje correcto. para comprobar el
trabajo de los re∃uladores de ·oltaje. para la sincronización v. con las
cone∀iones adecuadas para descubrir tierras.
−atimetros
Ηue indican la potencia en los circuitos de alimentación o en los
∃eneradores.
Sincronoscopios
Se usan para sincronizar v poner en paralelo los alternadores.
Indicadores de factor de potencia
Lstos aparatos se usan en las salidas de los alternadores para comprobar la
e∀citación v la distribución de la car∃a. o en las barras colectoras si se usa un
condensador sincrónico para mantener el íactor de potencia.
∗etector de tierras
Lmpleados para la determinación de la resisti·idad del terreno.

i
Bibliografía
Matemáticas
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FCQI FCQI FCQI FCQI
IMPRESO 28 MAYO DE 2007. CUERNAVACA MORELOS, MÉXICO.
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IMPRESO 28 MAYO DE 2007. CUERNAVACA MORELOS, MÉXICO.

Trabajo de desarrollo profesional por etapas

PRINCIPIOS FÍSICOS Y MATEMÁTICOS PARA EL ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS. INTRODUCCIÓN AL CONTROL

PRESENTA: ARCENIO BRITO HERNÁNDEZ REVISORES: IE. IGNACIO ÁVALOS SALINAS IE. GONZALO MARÍN SHERAD

Prefacio
El presente trabajo tiene por objeto presentar los fundamentos matemáticos y físicos que permitan el análisis de sistemas físicos dinámicos. Se repasan las técnicas de notación y transformación matemática más comunes y se presentan las características de los bloques funcionales que componen los sistemas físicos complejos. Se emplea la función de transferencia por transformada de Laplace en dominio complejo, y el espacio de estados para la representación de ecuaciones diferenciales lineales que resultan del análisis de un sistema físico. Se modelan sistemas que involucran diferentes tipos de energía y se hacen notar las analogías naturales de sus modelos. Se presenta una introducción teórica a los sistemas de control y finalmente se estudian algunos dispositivos de medición y corrección de los sistemas de control.

Convención de notación
Los se denotan por letras minúsculas (x,v,a,f…). Las constantes por mayúsculas (G, M, R…). Los vectores indistintamente por r r r r negritas (x,v,a,f…) o bien letras con flecha superior ( x , v , a , f …). Los
cantidades variables vectores unitarios

con circunflejo superior ( r , n ). Los escalares por letras minúsculas ˆ ˆ

(x,v,a,f…), los módulos de vectores como escalares o empleando símbolos de r r r r absoluto ( x , v , a , f …), los números complejos por letras mayúsculas negritas
ˆ ˆ (Z,Y), o con circunflejo ( Z ,Y ), los
fasores

~ I con tilde superior ( V , ~ ), las matrices

por negritas (M, X).

i

Agradecimientos:
A Dios por ser alguien que esta libre de errores y observarnos sin indiferencia. A mis padres ABR., GHM por su presencia y apoyo natural. A quienes producen, transmiten y transforman el conocimiento que nos hace libres y nos aleja de la incertidumbre. Arcenio Brito Hernández.

© Derechos reservados (2007). Ninguna parte del presente trabajo deberá ser reproducida, almacenada en sistema de reuperación, o transmitida en forma alguna, por ningun medio electrónico, mecánico, óptico, de grabación, u otra forma, sin el consentimiento y permiso expreso del autor. Arcenio Brito Hdz (arce_brito@hotmail.com)

ii

.II-24 i .........................................................................................................................................................................................................................................................I-75 TRANSFORMACIÓN EN SERIES DE POTENCIAS ..................................................................I-48 Transformación fasorial en circuitos eléctricos de corriente alterna ....................................................................... MÉTODOS MATEMÁTICOS DE TRANSFORMACIÓN..................................................................................................................................................................................................................................................................I-21 ED de primer orden y primer grado ............................................I-23 NOTACIÓN MATRICIAL Y SISTEMAS DE ECUACIONES LINEALES ..........................................................II-12 Fundamentos de cinemática y dinámica rotacional ..................................................I-81 Solución de ecuaciones diferenciales por series de potencias ...................................................................I-91 TRANSFORMACIÓN ZETA .................................................................................................................II-9 Fundamentos de cinemática y dinámica traslacional ..................................................................................II-19 Bloques funcionales de sistemas eléctricos ...................................I-21 ED de primer orden y grado superior................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................I-38 Electromagnetismo y las ecuaciones de Maxwell...........................................................I-46 TRANSFORMACIÓN FASORIAL ................................II-22 Fundamentos de hidrostática e hidrodinámica .......................................................................................................................................................................................................................................................................II-22 Bloques funcionales de sistemas fluídicos hidráulicos.....................................................I-23 ED lineal de orden superior.......................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... INDUCCIÓN MATEMÁTICA .................................................................................................................................I-66 TRANSFORMACIÓN DE LAPLACE ..................................................................................................I-88 La transformación de Fourier.....................................................................I-73 Transformación de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo ...............I-43 TRANSFORMACIÓN DE SISTEMAS COORDENADOS ...............................................................................................................II-18 Fundamentos de electrostática y electrodinámica ....................................................I-84 TRANSFORMACIÓN DE FOURIER ................................................................................II-3 SISTEMAS MECÁNICOS ................................II-13 Bloques funcionales de sistemas mecánicos con movimientos rotacionales .....................................................................................................................................................................................................................I-37 Cálculo vectorial..............I-58 TRANSFORMACIÓN UNIDAD ..............................................II-9 Bloques funcionales de sistemas mecánicos con movimientos traslacionales ................................................................................I-56 Transformación delta y estrella .........................................................................................I-51 Transformación de fuentes de ca .................................................................I-36 Algebra vectorial................................................................................................................................................................................................................................................... II-1 INTRODUCCIÓN ...........................................I-72 Transformación inversa de Laplace.............................I-25 NOTACIÓN VECTORIAL ......I-6 NOTACIÓN DE RAZONES DE CAMBIO Y SUMAS INFINITESIMALES ................. I-1 NOTACIÓN SIGMA......................................... I-4 NOTACIÓN REAL Y COMPLEJA ...............................I-80 Series de potencias de convergencia uniforme ..........................................................................................................................................................................................................................................................................................................I-95 II................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ BLOQUES FUNCIONALES DE SISTEMAS FÍSICOS.....I-87 Serie de Fourier ......................................I-21 Ecuaciones integrodiferenciales................................................................................................................................................................................................I-64 TRANSFORMACIÓN EN COMPONENTES SIMÉTRICAS.........................I-78 Convergencia uniforme........................................................................II-16 SISTEMAS ELÉCTRICOS ...................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................I-36 Geometría vectorial .......................................................................................................................................................................................................................................................................................II-3 Sistema General de Unidades de Medida ........................................................................................................................I-3 Notación sigma.........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................Tabla de contenido I........................I-14 NOTACIÓN INTEGRODIFERENCIAL .............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................I-70 Transformación de funciones................................................II-20 SISTEMAS FLUÍDICOS....................................

. III-19 SISTEMAS ELECTROMECÁNICOS ......................................V-1 INSTRUMENTOS DE CONTROL INDUSTRIAL .................................................................................................................................... IV-12 CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES ....................................................................................................................................................................................................................................................................... III-17 SISTEMAS TÉRMICOS ...........................................................................................III-7 Relación entre funciones de transferencia y espacio de estados ................................................................... V-3 Instrumentos de corrección ............................. III-20 IV........................................................................................................................................................................................................................................................ IV-1 CONTROL AUTOMÁTICO ...................................................................................................................................................................................... V-3 Instrumentos de medición ....................................... II-26 Bloques funcionales de sistemas fluídicos neumáticos ............................................................................................................ III-1 MODELADO DE SISTEMAS DINÁMICOS ......................................................................................................................III-4 Representación del sistema mediante diagramas de bloques ...............................IV-3 Sistema de lazo abierto......................................................................................................................................................................................... V-13 CLASIFICACIÓN DE INSTRUMENTOS DE MEDICIÓN ................................................................................... II-34 RELACIONES ANALOGÍAS DE BLOQUES FUNCIONALES DE SISTEMAS FÍSICOS ......... IV-3 Sistema de lazo cerrado............................................................. II-30 SISTEMAS TÉRMICOS ............................................................................................................III-10 SISTEMAS MECÁNICOS .................................................................. INSTRUMENTOS DE CONTROL .................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... III-13 SISTEMAS FLUÍDICOS ..................................................................................................................... IV-6 COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL............................................ V-19 Instrumentos que miden cantidades eléctricas..IV-8 Sensores y transmisores.. II-32 Fundamentos de transferencia de calor y calorimetría ................................................................................................ IV-9 Controladores ................................................ IV-19 V............ IV-8 Válvulas de control..........................................................................................................................................................................................................IV-17 Componentes del PLC ...................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... V-23 ii ........................................... IV-4 Control de un proceso industrial...................................................................................................................................................................................................................................................................... IV-18 Operación del PLC.................................................................................. II-35 III..................... III-11 SISTEMAS ELÉCTRICOS ............................................................................................................................. II-32 Bloques funcionales de sistemas térmicos...................................................................... III-3 Modelado mediante función de transferencia ....................................................................................................................................................................................................Fundamentos de fisicoquímica y termodinámica .......................................... V-18 Instrumentos que miden cantidades mecánicas o termodinámicas............................................................................................................................................................................... SISTEMAS DE CONTROL................................................................................................................................................................................................III-5 Modelado mediante espacio de estados .......................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... MODELADO DE SISTEMAS DINÁMICOS .................................

Capítulo 1 Métodos matemáticos de transformación Con el objeto de tener una sólida base matemática que nos permita el correcto análisis de los sistemas físicos dinámicos. inducción matemática Notación real y compleja Notación de razones de cambio y sumas infinitesimales Notación integrodiferencial Notación matricial y sistemas de ecuaciones lineales Notación vectorial y campos vectoriales Transformación de sistemas coordenados Transformación fasorial Transformación unidad Transformación en componentes simétricas Transformación de Laplace Transformación en series de potencias Transformación de Fourier Transformación zeta . en este capitulo se presentan los siguientes temas de notación y transformación matemática: Notación sigma.

Capítulo 1.2 1. Métodos matemáticos de transformación I.Ingeniería Eléctrica .Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .2 Universidad Autónoma del Estado de Morelos .

el conjunto de enteros positivos es Z 0+ = {0.3.1} x+0= x x ' = 1 ⇔ x = 0. El algebra booleana fue desarrollada por George Boole en 1854 (publicado en An Investigation of the Laws of Thought).2. el conjunto de enteros negativos es n | n∈Z+ Z − = {K . Introducción al control . entonces el procedimiento total puede ser efectuado en m×n formas ”.0. La regla del producto establece que: “si un procedimiento puede ser descompuesto en dos etapas A y B de manera que para m formas de A existan n formas de B.−2.Mayo 2007 .3 Capítulo 1. arreglo.2. producto y suma y obedecen las siguientes identidades: x ∈ {0.K} = {Z } ∪ {0} . El factorial de un número (véase función Gamma) por n! = 1 ⋅ 2 ⋅ 3K n = n ⋅ (n − 1)! . x' = 0 ⇔ x = 1 x +1=1 x+x=x x + x' = 1 x⋅0 = x x ⋅1 = x x⋅x= x x ⋅ x' = 0 x+ y= y+x x + ( y + z ) = ( x + y) + z x( y + z ) = xy + xz x⋅y= y⋅x x ⋅ ( y ⋅ z ) = ( x ⋅ y) ⋅ z x + y ⋅ z = ( x + y) ⋅ ( x + z) ( x + y )' = x' y ' ( x' )' = x ( xy )' = x'+ y ' (2) Principios de conteo. Z + = {1. combinación y combinación con repetición: Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. entonces la ejecución de una tarea cualquiera puede ser acompañada por una de las m+n maneras”. El conjunto de números enteros no negativos es: se define en sus propiedades son: (1) 0! = 1 .2.3.1.−3. K} = {Z } | Z > 0 . inducción matemática Número entero. (2) (n + 1)!= (n + 1) ⋅ n!. La regla de la suma establece que: “sean A y B dos tareas que pueden ser realizadas de m y n maneras respectivamente y no pueden ocurrir simultáneamente. El conjunto de números enteros es Z = {K .I. Métodos matemáticos de transformación Notación sigma. De los principios de conteo expuestos se deducen los conceptos de permutación.−2.−1} = {Z } | Z < 0 . K} .−1.1. Sea x un número booleano tal que x ∈ B y B = {0. se definen 3 operaciones: complemento de x (x’).1} . general el factorial es una operación recursiva: n! = n ⋅ ( n − 1)! = n ⋅ ( n − 1) ⋅ ( n − 2) ⋅ (n − 3) ⋅ L ⋅ (1) = ( n + 1)! n +1 (1) Número booleano.

Universidad Autónoma del Estado de Morelos . De manera ordinaria la suma finita se representa por S n = a0 + a1 + K + a n .4 Orden relevante Repeticion es Si Si No No No Si No Si nr n   Combinació n C (n. la suma es la operación lineal más elemental y sobre la cual se pueden desarrollar cualesquiera otras (inclusive el producto).4 1.Ingeniería Eléctrica . r ) =   = n! /[r!(n-r)!] r  n + r − 1   Combinació n c/repetición   r   (3) Notación sigma De todas las operaciones existentes. Métodos matemáticos de transformación Tipo Permutació n Arreglo Fórmula P(n.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . disminuyen en k los límites de la sumatoria: ∑ N i= A x(i) = ∑i= A−k x(i + k ) N −k (7) Principio de identidad para sumas. Existe una manera reducida conocida como notación sigma y se representa por: S n = ∑ k =0 ak = a0 + a1 + K + an .r) = n! /(n-r)! I. como se muestra a continuación: S = S1 + S 2 = ∑k =2 6kCk X k −1 + ∑k =0 6Ck X k +1 . en particular si ∑ ∞ k =0 ak x k = 0 entonces ak = 0 . n S = S ∞ = ∑ k =0 ak = a0 + a1 + an + K ∞ (4) Las propiedades fundamentales de la notación sigma son: (1) ( 2) (3) ∑ ∑ ∑ n k =0 n ( ak ± ak ) = ∑k =0 ak ± ∑k =0 bk ← Linealidad n n k =0 cak = c ∑k =0 ak n (5) n c = n ⋅ c ← El producto como suma k =0 Con frecuencia es necesario realizar corrimiento de índices con el propósito de que se pueda aplicar la propiedad (1). mientras que la suma infinita se expresa como S = S ∞ = a 0 + a1 + a 2 + K . Si ∑∞ ak x k = ∑∞ bk x k entonces ak=bk para k =0 k =0 toda k≥0. ∞ ∞ ∞ ∞ si i = k − 1 en S1 → k = i + 1 si i = k + 1 en S2 → k = i − 1 ∞ S = ∑i+1=2→i=1 2(i + 1)Ci+1 X i + ∑i−1=0→i=1 6C( i−1) X i = ∑i=1 2(i + 1)Ci+1 + 6C( i−1) X i [ ] (6) En general si aumenta en k el índice de la sumatoria. Capítulo 1.

entonces S(k + 1) tambien debe ser cierto.2. (2) se plantea una hipótesis para S(k). basta con demostar que : ( k + 1)( k + 2) S ( k + 1) = 2 S ( k + 1) = ∑ i =1 i = 1 + 2 + 3 + K + k + ( k + 1) = ∑ i =1 i + ( k + 1) k +1 k (3) k ( k + 1) 2( k + 1) k ( k + 1) + 2( k + 1) ( k + 2)( k + 1) + = = 2 2 2 2 n( n + 1) ∴ S ( n) = ♣ 2 = Ejemplo 1. (1) se muestra la certeza de S(1). y se demuestra que S(k+1) es cierto. Ejemplo 1. Demostrar por inducción matemática que: ∑ n i =1 i = n( n + 1) / 2 . si S(1) es cierta y S(k) es cierta siendo k | k ∈ Z . Introducción al control . Métodos matemáticos de transformación Principio de inducción matemática Sea S(n) una expresión matemática que involucre una o más ocurrencias de la variable n | n ∈ Z + . Se aplican los pasos (1) a (3) y se tiene que: Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos.Mayo 2007 .1. Solución. Demostrar por inducción matemática que: ∑ n i =1 i 2 = n ( n + 1)( 2 n + 1) / 6 . El principio de inducción tiene su aplicación en la deducción de formulas y demostración de teoremas. entonces + S(n) es cierta para toda n ∈ Z + .5 Capítulo 1.I. La aplicación del principio de inducción se realiza como sigue: (1) ( 2) S (1) = ∑ i =1 i = 1 ⇔ 1(1 + 1) / 2 = 2 / 2 = 1 1 Sea S(k) cierto por hipótesis. entonces (3) S(n) queda demostrado: S(n) = ∑i =1 k = 1 + 2 + 3 + K + n = n( n + 1) / 2 n Solución.

6 1. El conjunto los números reales o escalares (ℜ) que incluye los enteros naturales (π . e ).2. d ∈ R ). q ∈ Z . 1− r r <1 ∑ ∑ ∑ ∑ ∞ k =1 1 π6 = 6 k 945 b k =a n k =1 ∞ k =1 ∞ k =1 (−1) k +1 = log(2) k ( −1) k +1 π 2 = k2 12 (−1) k +1 7π 2 = k4 720 ∞ k =1 1 π2 = k2 6 ∞ k =1 b k =a k2 = ∑ ∞ k =1 1 π4 = k 4 90 ∞ k =1 Notación real y compleja Número real. ℜ2 el plano y ℜ3 el espacio.6 ∑ (1) n k =1 k 2 = n( n + 1)( 2n + 1) / 6 n S(n) = ∑ k =1 k 2 = 1 + 4 + 9 + K + n 2 = n( n + 1)( 2n + 1) / 6 S (1) = ∑ k =1 k = 1 ⇔ 1(1 + 1)( 2 + 1) / 6 = 6 / 6 = 1 1 ( 2) Sea S(k) cierto por hipótesis. siendo a.Ingeniería Eléctrica . K} . distributiva (a*(b+c)=a*b+a*c). N = {1. el plano o el espacio.−1. q ≠ 0} e irracionales 2 . b puntos en la recta. aditiva inversa (a-a=0). entonces S(k + 1) tambien debe ser cierto. multiplicativa inversa (a*(1/a)=1). se representa por (a.b). un intervalo cerrado por [a. K} se clasifica en racionales Q = { p / q | p.b]. basta con demostar que : ( k + 1)( k + 2)( 2k + 3) S ( k + 1) = 6 S ( k + 1) = ∑ i =1 i = 1 + 4 + 9 + K + k 2 + ( k + 1) 2 = ∑ i =1 i 2 + ( k + 1) 2 k k +1 2 (3) k ( k + 1)( 2k + 1) 6( k + 1) 2 k ( k + 1)( 2k + 1) + 6( k + 1) 2 [k ( 2k + 1) + 6( k + 1) ]( k + 1) + = = 6 6 6 6 2 2k + 7 k + 6 ( k + 1) ( k + 2)( 2k + 3)( k + 1) = = 6 6 n( n + 1)( 2n + 1) ∴ S ( n) = ↵ 6 = [ ] Se han desarrollado formulas para sumatorias de uso frecuente cuya demostración se lleva a cabo mediante inducción matemática: Tabla 1. asociativa (a+b+c=a+(b+c)). Capítulo 1.3. Métodos matemáticos de transformación I.2. Universidad Autónoma del Estado de Morelos .Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . a*1=a). {x | x ∈ ℜ} de y Z = {K . Geométricamente el conjunto de escalares ℜ representa la recta.−2. Dados a. según puedan o no expresarse como un cociente de 2 enteros.1 Formulas de sumatorias frecuentes x − x n+1 1− x ( a + b )(b − a + 1) 2 n ( n + 1) 2 (b 2 + b)(2b + 1) − ( a 2 − a )(2a − 1) 6 ∑ ∑ ∑ ∑ n k =1 xk = k= k= ∑ ∑ ∑ n k =1 k2 = rk = n ( n + 1)( 2 n + 1) 2 r . identidad (a+0=a.0. conmutativa (a*b=b*a). Un intervalo abierto I. b ∈ R se efectúan dos operaciones algebraicas fundamentales suma (c=a+b) y producto (d=a*b) y cumplen con las propiedades: cerradura ( c.1.

Cualquier binomio elevado potencia entera n. en símbolos: n k  n( n − 1) n − 2 2   (a + b) n = ∑   a n − k b k = a n + na n −1b + na b + K + nab n −1 + b n 2 k =0  n  n n!  =  k  k!( n − k )! ← combinació n de n objetos tomados k a la vez   ( 11 ) Fórmulas de productos notables y factorización: ( a ± b) 2 = a 2 ± 2ab + b 2 a 2 − b 2 = ( a + b)(c − b) (a ± b) 3 = a 3 ± 3a 2 b + 3ab 2 + b 3 a 3 − b 3 = (a − b)(a 2 + ab + b 2 ) ( a + b)(a − b) = a 2 − b 2 a 3 + b 3 = ( a + b )(a 2 − ab + b 2 ) ( 12 ) Propiedades de exponentes y radicales: b n b m = b n+m 1 n (b n ) m = b mn n (ab ) n = a n b n n n a/b = a n an a   = n b b b n bn = b n−m bm ( 13 ) a = an ab = n a * n b Propiedades de los logaritmos: Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Métodos matemáticos de transformación Límites. x →a lim v( x) = B. x lim c x = 0. puede desarrollarse mediante la regla del binomio de Newton. x x →0 lim c = 0. Introducción al control .I. c <1 lim c = 1.7 Capítulo 1. Un valor límite es el valor al que se acerca infinitesimalmente una expresión cuando una de sus variables tiende a un valor constante: lim c / x = ∞ x →0 lim cx = ∞ x →∞ x→−∞ lim x / c = ∞ x →∞ x →+∞ lim c / x = 0 x →∞ x→+∞ . x →a lim w( x) = C entonces : x→a (1) (2) (3) lim(u ± v ± w) = A ± B ± C x→a x→a lim(uvw) = ABC u A lim  = x→a v   B lim f ( x) = B . si se toma como valor de f(x) para x=a el valor B: lim x→2 x 2 − 4 ( x − 2)( x + 2) x2 − 4 = = x + 2 ∴ lim = 2+2 = 4 x→2 x − 2 x−2 x−2 ( 10 ) Algebra. lim x →0 sin x =1 x (8) Los siguientes son los teoremas fundamentales de los límites: Si lim u ( x) = A. x lim c = ∞. donde los coeficientes se obtienen por combinación.Mayo 2007 . pero entonces f(x) será continua para x=a. x→a (9) Si f(x) no esta definida para x=a.

cot B = cos B / sin B = a / b ( 16 ) B → ±π / 2 1 + cot 2 B = csc 2 B. C de área S.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . y1 ). m. de 3 variables con dominio U. la relación entre la longitud del arco s. y el radio r. B. csc B = 1 / sin B = c / b sin 2 B + cos 2 B = 1. tan B = sin B / cos B = b / a.y2). Una circunferencia es una curva cerrada cuyos puntos equidistan a uno fijo llamado centro C. ( x 0 .z) se denota por: f :U ⊂ R 3 → R .0). y 0 ). de 3 variables con Universidad Autónoma del Estado de Morelos . (0.Ingeniería Eléctrica . sin A sin B sin C c = a + b − 2ab cos C 2 2 2 B a A c C b ( 15 ) Para un triangulo rectángulo se definen las siguientes razones de sus lados: sin B = b / c. y ordenada a la coordenada y. y − y y 2 − y1 y x = . lim tan B = ∞ Una línea recta es una figura que solo tiene extensión. si es un triangulo rectángulo obedece al teorema de Pitágoras c 2 = a 2 + b 2 (el cual se deduce de la ley de cosenos ya que cos(90°)=0 : S = t (t − a )(t − b)(t − c ) ← t = (a + b + c ) / 2 a b c = = .y. Una función escalar f. obedece a la ley de senos y cosenos. Datos : m. y al conjunto Y contradominio.y. se denomina abscisa a la coordenada x. si se sitúa el plano cartesiano XY. c y ángulos A. ( x 2 .8 log b b = 0 log b 1 = 0 log b rs = log b r + log b s log b r p = p log b r ( 14 ) log b r = log b r − log b s s Trigonometría.8 1. y forma un ángulo θ con el eje X y pasa a través de dos puntos (x1. (x2. Una función vectorial f. siendo r su radio. 1 + tan 2 B = sec 2 B. y 2 ). y asigna un escalar a cada punto del espacio (x. su longitud es 2πr. transformación o aplicación escalar de una variable y=f(x) es una regla de correspondencia que asigna a cada x∈X un elemento específico y∈Y. Una función. y = mx + y 0 . sec B = 1 / cos B = c / a.y1). Un triángulo (equilátero. y es un subconjunto del contradominio. cos B = a / c. las siguientes son ecuaciones de la recta: Ecuación : y − y1 = m( x − x1 ). + =1 x − x1 x 2 − x1 x0 y0 ( x1 . El conjunto {f(x)|x∈X} se denomina rango de f. ( x1 . el ángulo subtendido θ. donde θ se expresa en radianes (π rad=180°). Métodos matemáticos de transformación I. (0. b. Capítulo 1. isósceles o escaleno) de lados a. esta dado por s=rθ.z). y valores escalares f=f(x. en símbolos se escribe como: f : X → Y . y1 ). se define su pendiente como m=tanθ=(y2-y1)/(x2-x1). y 0 ) ( 17 ) Función. el conjunto X se llama dominio.

si se satisface que seno y coseno son periódicas con p=2π). la función resultante es f-1(x). b ∈ R ). f (t ) = f (t + np ) → p ∈ R ∧ n ∈ Z + . Una función par cumple que f(-x)=f(x) (ejemplos: f(x)=x2.y. es suryectiva si para cada y del rango existe una x del dominio tal que y=f(x). biunívoca o función uno a uno. f(x)=cos(x)). la constante i (introducida por Euler. La función logaritmo y exponencial son inversas y = b x → x = log b y .b] si cumple las siguientes tres condiciones: (1) f(c) existe. (las funciones Numero complejo. y valores vectoriales C=C(x. Si la función es inyectiva y surjectiva entonces es biyectiva. Una función f(x) es continua (sin rupturas ni saltos) en c∈[a. en ingeniería eléctrica se prefiere usar j. La inversa de una función biyectiva y=f(x) se denota por x=f-1(y). Un número complejo A=a+jb.y. logarítmica.z) se denota por un vector a cada punto del espacio (x. Una función f(t) es x →c x →c periódica y de periodo p. b ∈ R. Introducción al control . En general. y asigna En la notación y=f(x). exponencial. Una función es inyectiva si a elementos distintos del rango le corresponden elementos distintos del dominio x1≠x2 → f(x1)≠f(x2). polar (abreviación trigonométrica y en el plano complejo): de la forma exponencial). dominio U. de lo contrario es función impar f(-x)=-f(x). Métodos matemáticos de transformación f :U ⊂ R 3 → R 3 . Puede ser expresado en cualquiera de las 2 siguientes formas (rectangular. se compone de dos partes una real Re[A]=a y otra imaginaria Im[A]=b ( a.I. f ( x) = sin x f ( x ) = cos x f ( x ) = tan x { ( 18 ) El reciproco de una función f(x) es 1/f(x). la función y su inversa satisfacen que x = f ( f −1 ( x)) = f −1 ( f ( x)) . f ( x) = log b x. La inversa se obtiene por dos pasos: (1) despejar x de y=f(x). f ( x) = h( x)  x trascendental f ( x ) = b .z). Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. (3) lim f ( x) = f (c) .9 Capítulo 1. el conjunto de los números complejos se representa por: C = {a + jb | a. j = −1} .Mayo 2007 . trigonométrica). j = i = − 1 . x se denomina variable dependiente e y variable independiente. racional) o trascendentales (exponencial. Un número imaginario puro tiene la forma jb. (2) lim f ( x) existe.  g ( x) ⇔ g y h son polinomios algebraica  f ( x) = a n x n + a n −1 x n −1 + K + a1 x + a 0 . las funciones pueden ser: algebraicas (polinomial. por representar i la corriente eléctrica) tiene la propiedad de que i2=-1. b ∈ R. separadas mediante el símbolo imaginario. (2) redenominar x por y.

− j .j = 0 .− j . Capítulo 1.−1.Ingeniería Eléctrica .1K j . entonces: ˆ ˆ A = a + jb = A ∠θ A ˆ ˆ B = c + jd = B ∠θ B ˆ ˆ A − B = ( a − c ) + j (b − d ) ˆ A = ∠(θ A − θ B ) ˆ ˆ B B ˆ A ˆ ˆ A + B = ( a + c ) + j (b + d ) ˆ ˆ ˆ ˆ A * B = A B ∠(θ A + θ B ) ( 20 ) Las siguientes identidades son de gran importancia: 1 = e j 0 = 1∠0 θ →0 lim arctan(1 / θ ) = lim arctan( +∞ ) = π / 2 y lim arctan( −1 / θ ) = lim arctan( −∞ ) = −π / 2 θ →0 ( 21 ) j = 0 + j = 1∠ arctan(1 / 0) = 1∠ arctan( +∞ ) = 1∠(π / 2) = 1∠90° .j = 1∠ arctan( −1 / 0) = 1∠ arctan( −∞ ) = 1∠(−π / 2) = 1∠ − 90° (j . j 1 j2 = − 1 − 1 1 1∠0 = = e 0 −π / 2 = e −π / 2 = 1∠( −π / 2) = -j j 1∠(π / 2) 2 2 ( 22 ) . j K j . La notación rectangular es idónea para la suma y resta (partes reales se suman con partes reales. j K = ( j .Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . j . b) siendo el ángulo positivo (+) en sentido horario y negativo (-) en sentido antihorario.10 1. Métodos matemáticos de transformación I-10 ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ A = a + jb = A e jθ = A ∠θ = A cos(θ ) + j A sin(θ ) Im ˆ θ = arctan(b / a) ← argumento o ángulo de A ˆ ˆ A = a 2 + b 2 ← módulo.−1. partes imaginarias con partes imaginarias). j . j .1K) 3 4 9 10 11 12 ) De lo anterior se concluyen la siguiente regla para el producto unitario complejo: “el producto de un número complejo por la constante imaginaria (j) ocasiona un incremento de 90° (π/2 rad) en el ángulo de del número complejo”. sean A y B dos números complejos. en ingeniería eléctrica se expresa en grados en física en radianes distinguiéndose uno del otro por el uso de ° o múltiplos de π. valor absoluto o magnitud de A ˆ ˆ A* = a − jb ← conjugado de A ˆ ˆ A* = A Z θ a b ( 19 ) Re El ángulo θ apropiado se elije basado en el cuadrante dado por (a. es decir: ˆ ˆ A = A ∠φ ˆ ˆ jA = A ∠(φ + π / 2) ˆ ˆ − jA = A ∠(φ − π / 2) ( 23 ) Universidad Autónoma del Estado de Morelos . mientras que la polar es idónea para la multiplicación y división (por cumplir con las leyes de los exponentes).

Sea P(x)=0 un polinomio en x. Sea Z=a+jb. representarse como un producto de binomios de la forma los valores ri se denominan raíces del polinomio y son números reales o complejos. el teorema del factor afirma que si P(k)=0. El método de división sintética. que requiere un valor inicial para x (método abierto) y cuya ecuación de recurrencia esta dada por: Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control . el teorema fundamental del algebra (demostrado por Gauss) afirma que un polinomio de grado n≥1 tiene exactamente n raíces no necesariamente distintas. el teorema del residuo afirma que si P(x) es divisible entre ( x − k ) . mi ∈Z+ . ax 2 + bx + c = 0 → x1. su inverso Y∈C. dividido por un factor de la forma ( x − k ) . entonces r puede representarse como un número complejo en forma polar como: r=r∠0. Z∈C. es igual a su recíproco y está dado por: Yˆ = 1 / Z = (1 a 2 + b 2 )∠(− tan −1 b / a ) .I-11 Capítulo 1. el residuo es P(k). entonces (x − k) es un factor de P(x). siempre que k ∈ Z .Mayo 2007 . de grado n. Sea k ∈ Z . Para n=2 se emplea la fórmula cuadrática. Métodos matemáticos de transformación Sea r∈ℜ. obtenidas por factorización. xy2z). permite obtener sistemáticamente el cociente C(x) y el residuo R(x) de un polinomio P(x) de grado n. división sintética o mediante aproximaciones numéricas. ˆ La siguiente identidad se conoce como teorema de Demoivre : Ze jnθ = Z (e jn ) θ → Z (cos nθ + j sin nθ ) = Z (cos θ + j sin θ ) n ( 24 ) Función polinomial. un monomio es una agrupación de variables cuyos exponentes son enteros (xy3. de grado n. para el cual n∈Z+ puede (x − r1)m1 L(x − rn )mn = 0. que pueden ser reales o complejas. Es una función algebraica cuyos términos son monomios. 2 = −b b 2 − 4ac ± 2a 2a ( 25 ) Un polinomio P ( x ) = a 0 x n + a1 x n −1 + L + a n − 2 x + a n −1 . P( x) /( x − k ) : a0 ↓ b0 = a 0 a1 kb 0 b1 = a 1 + kb 0 a2 kb1 b 2 = a 2 + kb1 L L L a n−2 kb n − 3 = a n − 2 + kb n − 3 a n −1 kb n − 2 = a n −1 + kb n − 2 +k bn − 2 b n −1 C ( x ) = b 0 x n −1 + b1 x n − 2 + b 2 x n − 3 + L + b n − 2 ( 26 ) R ( x ) = b n −1 ( x − k ) Un método numérico eficiente para el cálculo de raíces es el de Newton.

Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . es fracción impropia en caso contrario. Métodos matemáticos de transformación f ( xi ) f ' ( xi ) f ( xi ) < ε I-12 ( 27 ) Función racional. Ejemplo 1. las raíces del denominador se denominan polos (s-α).3. las raíces del numerador se denominan ceros. Aplicando la descomposición en fracciones parciales se tiene: Universidad Autónoma del Estado de Morelos . Capítulo 1. Descomponer en fracciones parciales la siguiente función racional que involucra polos distintos: F ( s) = s+3 ( s + 1)( s + 2) Solución.Ingeniería Eléctrica .12 x i +1 = x i − 1. ak ∈ ℜ ∨ C y las elipses representan la expansión en fracciones parciales de las raíces de R(s). Observe que en la evaluación α cambia su signo. Los coeficientes están dador por: ak = 1 dk k! ds k  P( s)     R( s)   s =α  ( 30 ) En el empleo de esta ecuación considérese que es necesario derivar solo en el caso de existir raíces repetidas ya que D0F(s)=F(s). (como ocurre en algunos casos de integración y en la determinación de la transformada inversa de Laplace) esto es: F ( s) = P ( s) = F1 ( s) + F2 ( s) + K Fn ( s ) Q( s) ↔ Grado(Q) > Grado( P ) ( 28 ) La expresión anterior puede escribirse como:   a0 P( s ) P( s ) a1 a  = = + + L + n −1  + (L) (s − α )  Q ( s ) ( s − α ) n R( s )  ( s − α ) n ( s − α ) n −1  ( 29 ) Donde ak son coeficientes. Siendo P y Q polinomios de s | s ∈ℜ ∨ C . Es aquella que tiene la forma F(s)=P(s)/Q(s). F es una fracción propia si el grado de Q es mayor que el grado de P. Las fracciones racionales a menudo se representan por conveniencia como una suma finita de fracciones parciales Fi(x).

693∠68.5.5 1 − j 2. Aplicando la descomposición en fracciones parciales se tiene: a0 a1 P( s) 2 s + 12 2 s + 12 = = = + Q( s ) s 2 + 2 s + 5 [s + (1 + j 2)][s + (1 − j 2)] [s + (1 + j 2)] [s + (1 − j 2)] a0 = b0 = 1 d0 0! ds 0 1 d0 0! ds 0  2 s + 12   2 s + 12  − 2 − j 4 + 12   = = = 1 + j 2.5 2.18 2.236∠ − 63.34)] [s + (2.Mayo 2007 .5  s + (1 − j 2)       s = −1− j 2  s + (1 − j 2)  s = −1− j 2 − 1 − j 2 + 1 − j 2  2 s + 12   2 s + 12  − 2 + j 4 + 12   = = = 1 − j 2. Introducción al control .236∠63. Descomponer en fracciones parciales la siguiente función racional que involucra polos complejos conjugados: F ( s) = 2s + 12 2 s + 2s + 5 Solución.693∠ − 68.4.34)] ♣ ∴ F (s) = [s + (1 + Ejemplo 1. Aplicando la descomposición en fracciones parciales se tiene: a0 a1 a2 P( s) s 2 + 2s + 3 = + + = Q( s) ( s + 1) 3 ( s + 1) 3 ( s + 1) 2 ( s + 1) a0 = a1 = a2 = 1 d0 2 s + 2s + 3 0! ds 0 ( ) s = −1 s = −1 = s 2 + 2s + 3 ( ) s = −1 = 1− 2 + 3 = 2 1 d1 2 s + 2s + 3 1! ds 1 ( ) ) = (2 s + 2 ) s = −1 = −2 + 2 = 0 = s = −1 1 d2 2 s + 2s + 3 2! ds 2 ( 1 (2) s =−1 = 1 2 ♣ ∴ F (s) = 2 0 1 2 1 + + = + ( s + 1) 3 ( s + 1) 2 ( s + 1) ( s + 1) 3 ( s + 1) Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos.I-13 a b P(s) s+3 = = 0 + 0 Q ( s ) ( s + 1)( s + 2) s + 1 s + 2 a0 = b0 = Capítulo 1.18 + = + j 2)] [s + (1 − j 2)] [s + (2.5  s + (1 + j 2)       s = −1+ j 2  s + (1 + j 2)  s = −1+ j 2 − 1 + j 2 + 1 + j 2 1 + j 2. Descomponer en fracciones parciales la siguiente función 2 racional que involucra polos múltiples: F ( s) = s + 2s + 3 3 ( s + 1) Solución. Métodos matemáticos de transformación −1+ 3 1 d0  s + 3  s + 3 = =2   =  0! ds 0  s + 2  s =1  s + 2  s =−1 − 1 + 2 1 d 0  s + 3 −2+3  s + 3 = = = −1    0! ds 0  s + 1  s = −2  s + 1  s =−2 − 2 + 1 2 −1 + s +1 s + 2 ♣ ∴ F (s) = Ejemplo 1.

Capítulo 1.b) y f(a)=f(b). imagen o traza de y=f(x). entonces existe un punto c en (a. b constantes entonces se tienen las siguientes propiedades de diferenciación: Universidad Autónoma del Estado de Morelos .b] y diferenciable en (a. es decreciente donde f´(x)<0 y estacionaria donde f´(x)=0 (si es f(x) creciente o decreciente en [a. Una función f(x) puede ser aproximada en x=a por un polinomio de grado n. curva.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .b] es monótona en [a.a + o bien si f´´(xc)>0. se simboliza y define por: y ' = y = y (1) = Dy = f ' ( x) = & dy f ( x + ∆x ) − f ( x ) ∆y = lim = lim ∆x → 0 ∆ x dx ∆x → 0 ∆x ( 31 ) Derivada.b).b]). es un máximo si f´(xc) cambia de + a – o bien si f´´(xc)<0. la derivada es la pendiente de la línea recta tangente a la curva en tal punto. conocida como serie de Maclaurin: f ( x ) = f ( 0) + f ' ( 0 ) x + f ' ' ( a ) n x2 xn xk + K + f n (a) + K = ∑ f k (a) n! 2! k! k =0 ( 34 ) Sea f(x) y g(x) funciones diferenciables y a.b) tal que f´(c)=0. Sea P(a. es un mínimo si f´(xc) cambia de .14 1. Métodos matemáticos de transformación I-14 Notación de razones de cambio y sumas infinitesimales La derivada de una función y=f(x) es la razón de cambio de la variable dependiente (y) cuando la variable independiente (x) cambia infinitesimalmente.f(a)) un punto a lo largo de la gráfica. mediante la serie de Taylor: f ( x) = f (a ) + ( x − a ) f ' (a ) + n ( x − a ) 2 '' ( x − a) n n ( x − a) k k f (a ) + K + f (a ) + K = ∑ f (a ) 2! n! k! k =0 ( 33 ) En a=0 la función se aproxima a un polinomio cuyos coeficientes están dados por la siguiente. Los puntos críticos (xc) de f(x) son aquellos valores de x para los cuales la pendiente es igual a cero f´(xc)=0. f(x) es creciente donde f´(x)>0. El teorema de Rolle afirma que si una función f(x) es continua en [a.Ingeniería Eléctrica . Una consecuencia es el teorema del valor medio para la derivada y establece que: f´(c) = f (b ) − f ( a ) b−a ( 32 ) Sea f(x) una función continua en (a.

1/f-1(x). Métodos matemáticos de transformación a. v = v ( x) Capítulo 1. cuando no es posible expresar explícitamente una función se deriva implícitamente y luego se factoriza para f´(x) si es posible. como las mostradas en la tabla 1.b] entonces la derivada de la función inversa x=f-1(y) esta dada por.I-15 u = u ( x ).2: Tabla 1.y)=0. Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. b = constantes d ( au ) da dx du . una función implícita tiene la forma f(x.2 Derivadas de funciones elementales d 1 du ln u = dx u dx d du sin u = cos u dx dx 1 du d arcsin u = dx 1 − u 2 dx 1 du d arccos u = − dx 1 − u 2 dx d 1 du arctan u = dx 1 + u 2 dx d 1 du arc cot u = − dx 1 + u 2 dx du d 1 arc sec u = dx u u 2 − 1 dx du d 1 arc csc u = − 2 dx u u − 1 dx d log e du log u = dx u dx d u du a = a u ln a dx dx d u du e = eu dx dx d v du dv u = vu v −1 + u v ln u dx dx dx d du cos u = − sin u dx dx d du tan u = sec 2 dx dx d du cot u = − csc 2 u dx dx d du sec u = sec u tan u dx dx d du csc u = − csc u cot u dx dx Si y=f(x) una función continua y diferenciable en [a. Introducción al control . = 1.Mayo 2007 . en símbolos: si y = f(x) tiene como inversa x = f -1 (y) entonces : dx 1 1 D ( f −1 ) = = = dy dy f ' ( x) dx ( 36 ) Una función explicita tiene la forma y=f(x). = 0. =a dx dx dx dx d (au + bv ) = a du + b dv ← Linealidad dx dx dx d (uv ) = du v + u dv ← Regla del producto dx dx dx du dv v −u d u  dx dx ← Regla del cociente  = dx  v  v2 du d a u = au a −1 ← Regla de la potencia dx dx d du dv u ( f ( x)) = * ← Regla de la cadena dx dv dx ( 35 ) ( ) Aplicando las propiedades de diferenciación y la definición de derivada se han desarrollado fórmulas de derivación para las principales funciones.

x i +1 . c . geométricamente es la suma (conocida como suma de Riemann) de rectángulos de anchura infinitesimal dx y altura f(ξi) desde x=a hasta x=b.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Métodos matemáticos de transformación I-16 Un límite indeterminado tiene la forma 0/0 o bien ∞/∞. la suma es una operación lineal. la regla de L’Hospital (debida a J. a b ∫ f ( x)dx = 0 a a Universidad Autónoma del Estado de Morelos . una integral definida es la suma de integrales definidas en rangos o límites de integración.b]. ξ i ∈ x i . Sea y=f(x) una función continua en el intervalo [a. por lo tanto la integral es una operación lineal. cuyo origen es cualquier constante anulada al ser derivada en la primitiva Dx(C)=0. Capítulo 1. C es la constante de integración. La operación inversa de la derivada es la antiderivada o integral y consiste en hallar la primitiva f(x) dada su derivada f´(x) o diferencial f´(x)dx y se denota por ∫ f ´(x)dx . La integral indefinida de f ´(x)dx es ∫ f ´(x)dx = f ( x) + C . d ∈ R ∫ (cf ( x) + dg ( x) )dx = c ∫ f ( x)dx + d ∫ g ( x)dx a b c a b a b b b ( 39 ) ∫ f ( x)dx = c ∫ f ( x)dx + ∫ f ( x)dx ⇔ a < c < b a b a a c ∫ f ( x)dx = − ∫ f ( x)dx. cambiando el límite de integración cambia el signo de la integral.16 1. entonces la integral definida representa el área A. Bernoulli) se emplea para el cálculo de límites de formas indeterminadas y establece que: lim x→ a f ( x) f ' ( x) = lim g ( x) x →a g ' ( x) ( 37 ) Integral. en símbolos: ∫ f ( x)dx = lim ∑ f (ξ )∆x a ∆x → 0 i i=0 b n −1 ( 38 ) La integral es una suma infinitesimal. bajo la curva A = ∫ f ( x)dx = ∫ ydx a a b b engendrada por f(x) y el eje de las x desde x=a hasta x=b. b.Ingeniería Eléctrica . la integral de x=a hasta x=a es cero: a .

Se emplea en los casos de diferenciales que contienen: productos. Cuando la función no tiene semejanza con una ninguna integral de la tabla se emplean artificios de integración entre cuales figuran los siguientes: 1. (b) logaritmos. Métodos matemáticos de transformación Sea f(x) una función continua en [a. está dado por: s = ∫ [1 + ( y ' ) 2 ]1 / 2 dx = ∫ [1 + ( x' ) 2 ]1 / 2 dy x1 y1 x2 y2 ( 42 ) Calculo de integrales. de x1 hasta x2. Aplicar integración por partes para (a) integrar ∫ x cos xdx .3).Mayo 2007 .6. Introducción al control . 2) integrar dv. 3) derivar u.b]. Ejemplo 1. 4) ∫ ∫ evaluar (a) ∫ udv = uv − ∫ vdu . b ∈ R (b − a )m ≤ ∫ f ( x) dx ≤ (b − a ) M a b ( 40 ) 1 f ( x ) dx (b − a ) ∫ a b c ∈ [ a. llamemos m=min[f(x)] y llamemos M=max[f(x)] entonces. engendrado por la gráfica de una función y=f(x).b] para el cual: a. (b) demostrar que ∫ sec 3 zdz = 1 2 sec z tan z + 12 ln (sec z + tan z ) + C Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. es decir F´(x)=f(x). Integración por partes: Dada la función a evaluar f(x) descompóngase de manera tal que sea posible aplicar la siguiente fórmula de integración por partes: udv = uv − vdu : 1) descomponer f(x) en u y dv.b]. Para simplificar el cálculo de integrales se han desarrollado extensas tablas cuyas fórmulas se deducen del teorema fundamental del cálculo (las integrales de funciones elementales se muestran en la tabla 1. (c) funciones trigonométricas inversas.I-17 Capítulo 1. entonces el teorema fundamental del cálculo (el cual reúne la noción de derivada con la noción de integral) establece que: ∫ f ( x)dx = F (a) − F (b) ⇔ F´(x) = a b f ( x) ⇔ F ( x) = ∫ f ( x)dx ( 41 ) La longitud del arco s. existe un valor c en el intervalo [a. el teorema del valor medio para la integral establece que. b ] ∫ f ( x)dx = (b − a) f (c) → a b f (c ) = Sea F(x) la antiderivada de f(x). consideremos que x∈[a.

Capítulo 1. Integrar sec xdx .7. Descomposición en fracciones parciales: Para una función racional propia es posible la descomposición en fracciones parciales y la integración separada de cada fracción resultante. Multiplicando y dividendo por sec x + tan x resulta: ∫ sec xdx = ∫ sec x sec x + tan x dx = ∫ sec x + tan x sec 2 x + sec x tan xdx = ln sec x + tan x + C sec x + tan x ♣ Universidad Autónoma del Estado de Morelos . Formas variadas: A veces es necesario reexpresar la integral de manera que resulte una forma conocida o fácilmente integrable: Ejemplo 1. Se aplican los tres pasos antes numerados y se tiene que: (a) u = x → du = dx dv = cos xdx → v = ∫ cos xdx = sin x dv = sec 2 zdz → v = ∫ sec 2 zdz = tan z ∫ udv = uv − ∫ vdu = x sin x − ∫ sin xdx = x sin x + cos x + C (b) u = sec z → du = sec z tan zdz ∫ udv = uv − ∫ vdu = sec z tan z − ∫ tan z ⋅ sec z tan zdz ∫ tan z ⋅ sec zdz = ∫ (sec z − 1) ⋅ sec zdz = ∫ sec zdz − ∫ sec zdz → ∫ sec zdz = sec z tan z − ∫ sec zdz + ∫ sec zdz → ∫ sec zdz = sec z tan z + ln sec z + tan z + C ♣ 2 2 3 3 3 3 1 2 1 2 2. 3. Métodos matemáticos de transformación I-18 Solución. 4.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Sustitución conveniente: Ciertas integrales requieren de emplear identidades o sustituciones que conduzcan a formas integrables elementales. ∫ Solución.4 muestra un conjunto de integrales de este tipo.18 1. la tabla 1.Ingeniería Eléctrica .

ln ∫ arccot udu = uarccot u + ln ∫ sec ∫ csc −1 ∫ ln udu = u ln u − u + C ∫u n  ln u 1  ln udu =u n +1  − +C 2   n + 1 ( n + 1)  1 ln udu = a e au ln u − 1 a udu = tan u + C udu = − cot u + C udu = usec −1 u − ln u + u 2 − 1 + C udu = ucsc −1 u + ln u + u 2 − 1 + C ( ) ∫e au ∫ e au du u 2 −1 ( ) ∫ u ln u = ln(ln u ) + C du Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control .3 Integrales de funciones elementales ∫ udv = uv − ∫ vdu ∫ sin udu = − cos u + C ∫ ∫a ∫a du a2 − u2 2 = arcsin u +C a ∫u ∫ n du = 1 n +1 u n +1 + C ∫ cos udu = sin u + C ∫ tan udu = ln sec u + C ∫ cot udu = ln sin u + C du 1 u = arctan + C a + u2 a du 1 u+a ln +C = − u 2 2a u − a du = ln u + C u u 2 ∫e du = e u + C ∫u du a2 − u2 = u 1 arcsec + C a a ∫ b du = ln b + C u bu ∫ sec udu = ln sec u + tan u + C ∫ arcsin udu = uarcsin u + ∫ arccos udu = u arccos u- 1− u2 + C 1− u2 + C 1+ u2 + C 1+ u2 + C ∫ ue ∫u au du = e au ( au − 1) + C a2 ∫ csc udu = ln csc u − cot u + C ∫ sec u tan udu = sec u + C ∫ csc u cot udu = − csc u + C ∫ sec ∫ csc 2 n au e du = u n e au n n −1 au − a ∫ u e du + C a ∫ arctan udu = u arctan u.Mayo 2007 .I-19 Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación Tabla 1.

4 Sustituciones convenientes para integración de funciones Forma condición m∈ Z + %2 ≠ 0 n ∈ Z + %2 ≠ 0 sustitución sin 2 u = 1 − cos 2 u cos 2 u = 1 − sin 2 u sin u cos u = 1 2 integral resultante ∫ sin ∫ sin m u cos n udu { } } } ∫ [cos n u (1 − cos 2 u ) m −1 sin udu ] m u cos n udu { ∫ [sin m u (1 − sin 2 u ) n −1 cos udu ] sin 2u varias formas elementale s m n ∫ sin u cos udu m. n ∈ Z + m≠ n { } sin mu cos mu = 12 sin( m + n )u + 12 sin( m − n )u cos( m + n )u 2( m + n ) cos( m − n )u I2 = 2( m − n ) I1 = ∫ sin mu cos nudu = − I − I + C ∫ sin mu sin nudu = − I + I + C ∫ cos mu cos nudu = I + I + C 1 2 1 2 1 2 udu n∈ Z+ { } { } } } tan n u = tan n − 2 u tan 2 u tan 2 u = (sec 2 u − 1) ∫ tan ∫ cot n−2 u (sec 2 u − 1) du n udu n∈ Z+ cot u n = cot n − 2 u cot u 2 cot u 2 = (csc 2 u − 1) sec 2 u = tan 2 u + 1 tan m u = tan u tan m −1 u tan 2 u = sec 2 u − 1 u = a sin z → du = a cos zdz a 2 − u 2 = a cos z n−2 u (csc 2 u − 1) du m u sec n udu n ∈ Z + %2 = 0 { ∫ [tan ∫ [sec m u (tan 2 u − 1) n − 2 sec 2 udu u (sec 2 u − 1) m −3 sec u tan udu ] m u sec n udu m∈ Z + %2 ≠ 0 { n −1 ] a2 − u2 ) du k k ∈{Q ⊆ ℜ} ∫ (a cos z ) ∫ (a sec z ) k a cos zdz a2 + u2 ) du k k ∈{Q ⊆ ℜ} u = a tan z → du = a sec 2 zdz a 2 + u 2 = a sec z u = a sec z k a sec 2 zdz ∫( u 2 − a2 ) du k k ∈{Q ⊆ ℜ} du = a sec z tan zdz u 2 − a 2 = a tan z ∫ (a tan z ) k a sec z tan zdz El operador modulo se designa por % y devuelve el residuo de una división entera: 1=5%2. n ∈ Z %2 = 0 { + sin 2 u = cos 2 u = 1 1 2 − 2 cos 2u 2 1 + 12 cos 2u ∫ sin mu cos nudu ∫ sin mu sin nudu ∫ cos mu cos nudu ∫ tan ∫ cot ∫ tan ∫ tan ∫( ∫( n m. Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación I-20 Tabla 1.Ingeniería Eléctrica . Universidad Autónoma del Estado de Morelos .Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .20 1.

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. y ' ) = 0 .I-21 Capítulo 1. sus derivadas y las variables independientes. tales sistemas dinámicos se modelan mediante ecuaciones integrodiferenciales. Una ecuación integrodiferencial (EID) incluye además integrales de la función. ecuaciones exactas. ecuaciones homogéneas). La ED puede ser ordinaria (EDO) o parcial (EDP) según incluya derivadas ordinarias o parciales. La ED es lineal (grado 1) si lo es en la variable dependiente y todas sus derivadas. Los principio del algebra básica son suficientes para la modelación de sistemas estáticos. Métodos matemáticos de transformación Notación integrodiferencial Un sistema físico es un ente con características propias que se aísla para su estudio basado en las leyes experimentales de la física. donde y = y (x) y su Los métodos de solución depende de su forma. C ) = 0 ↔ f ( x. Ecuaciones integrodiferenciales Una ecuación es una igualdad que se cumple para ciertos valores de la variable o función que interviene en ella. Introducción al control . F ( x. ecuaciones lineales. y . es homogénea ( y '' + xy '+ y = 0 ) si no hay términos que sean funciones sólo de la variable independiente. Una ecuación diferencial (ED) involucra una función. y . El orden (O) se determina por la derivada mayor. y ) = C . los siguientes son los más comunes: formas integrables (variables separables. La primitiva o solución es la función que satisface la ED y puede ser implícita o explicita.Mayo 2007 . ED de primer orden y primer grado La ED de grado y orden 1 tiene la forma solución es f ( x. La solución general de la ED de orden n tendrá n constantes arbitrarias. de sus derivadas o de las variables independientes. el grado (G) se determina por el exponente de la derivada de mayor orden. la solución particular es la determinación de los valores de las n constantes arbitrarias y se obtiene de n+1 condiciones iniciales de la función y sus n derivadas. Sin embargo las máquinas y procesos naturales o artificiales son en alto grado dinámicos.

es exacta si ∂P / ∂y = ∂Q / ∂x . y ) / ∂x y Q( x.y) se dice que es homogénea y de grado n si al sustituir x por λx e y por λy se cumple que f(λx. v) dx + Q ( x. y ) = ∂f ( x.22 1. Entonces su primitiva es P( x. y ) = ∫ Pdx + φ ( y ) ∂x  ∂f ∂ x ∂ dφ = = Q  φ = ∫ Q − → Pdx + dy ∂y ∂y ∫ ∂y  x y ∂  ∴ f = ∫ Pdx + ∫  Q − ∂y  ∫ x  Pdxdy  ( 44 ) ∫ x   Pdx dy  * Una ecuación de la forma f(x. y ) = C P( x. Después de integrar se sustituye v por y/x para recobrar las variables originales. si tanto P como Q son homogéneas y del mismo grado. reduce la ED homogénea a la ( 45 ) Y se resuelve por separación de variables. y)dx + Q( x. y)dy = 0 . v)dv = 0 y = vx → dy = vdx + xdv . y se obtiene sistemáticamente por integración parcial: x ∂f dx = Pdx  → f ( x. y)dx + Q( x. Una ED de la forma P( x. y ) = ∂f ( x. y ) / ∂y . Ecuación lineal Una ecuación lineal de grado 1 de la forma y'+ yP( x) = Q( x) se resuelve considerando el factor integrante µ = e ∫ Pdx y su primitiva es: ye ∫ Pdx = ∫ Q( x) ⋅e ∫ Pdx → y =e ∫ .Pdx ∫ Q( x) ⋅e ∫ Pdx +Ce ∫ -Pdx = y + y p h ( 46 ) yp se denomina solución particular o respuesta en estado estable. Capítulo 1. de la forma P( x) + Q( y) y' = 0 se resuelve separando variables dependientes e independientes e integrando: P( x) + Q( y) y ' = 0 → ∫ P( x)dx + ∫ Q( y ) dy = C ( 43 ) * Una ED de la forma Siendo f ( x.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Universidad Autónoma del Estado de Morelos .y). Métodos matemáticos de transformación I-22 Formas integrables * Una ED de variables separables. yh solución homogénea o respuesta transitoria (proviene de la ED homogénea asociada y'+ yP( x) = 0 ). y)dy = 0 es homogénea. La transformación forma: P( x.λy)= λnf(x.Ingeniería Eléctrica .

I-23

Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación
y'+ yP( x) = y n Q( x)

Una ecuación de la forma

se conoce como ecuación de Bernoulli
v = y1−n :

y se reduce a lineal mediante la transformación

v = y 1−n = y − n+1 1 dv dv dy dy = (−n + 1) y −n → y −n = dx dx dx 1 − n dx dy dy + yP( x) = y n Q( x) → y −n + y −n+1 P( x) = Q( x) dx dx 1 dv dv + vP( x) = Q( x)  → + v{(1 − n) P( x)} = (1 − n)Q( x) 1 − n dx dx

( 47 )

ED de primer orden y grado superior
La EDO de orden 1 y grado n, tiene la forma: Si expresamos
p = y' ,
y'n +P ( x, y) y'n−1 +... + Pn−1 ( x, y) y'+Pn ( x, y) = 0 . 1

entonces una ED orden 1 y grado n puede escribirse

como un polinomio de p:
p n + P1 ( x, y) p n−1 + ... + Pn−1 ( x, y) p + Pn ( x, y) = 0
( 48 )

ED que se pueden resolver respecto a p. Considerar la ED como un polinomio de p, factorizar ( p − F1)(p − F2)L( p − Fn) = 0 y resolver cada ED resultante de primer grado
y' = Fk (x, y)

cuya solución es

f k ( x, y , C ) = 0 ,

entonces la solución general se

expresa como el producto de las soluciones particulares:
f 1 ( x, y , C ) ⋅ f 2 ( x, y , C ) K f n ( x, y , C ) = 0

( 49 )

Otros casos especiales de poca aplicación práctica incluyen solución respecto x e y. La ED de Clairaut es y = rx + f (r ) y su solución es y = Cx + f (C ) .

ED lineal de orden superior
La
ED lineal de orden superior

tiene la forma

P0 y n + P1 y n −1 + K + Pn−1 y1 + Pn−1 y = Q ,

donde yk es la k-ésima derivada (de grado 1), los coeficientes Pk son funciones de la variable independiente Pk(x), o constantes y el término independiente Q una función Q(x), una constante o cero. Una EDO lineal de coeficientes constantes de grado n se puede tratar como un polinomio en la derivada de grado n y resolver por varios

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

24

1. Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación

I-24

métodos, tal ecuación se denomina invariante en el tiempo y tiene gran aplicación en los sistemas de control y en general en la descripción física de gran variedad de fenómenos naturales. La ED lineal de coeficientes constantes de orden n, se resuelve por varios métodos bien definidos: coeficientes indeterminados, variación de parámetros, método del operador D y transformada de Laplace. Los primeros dos son de ensayo y error, la transformada de Laplace es una formalización de los métodos de operador y es directo y es el método tradicional para el estudio de los sistemas de control. A continuación se muestra la ED lineal invariante de orden superior así como su solución general que consta de la suma de n soluciones linealmente independientes:
an y ( n ) + an −1 y ( n −1) + K + a2 y ( 2 ) + a1 y (1) + a0 y ( 0 ) = 0 y = c1er1 x + c2e r2 x + K + cn ern x

( 50 )

A manera de ejemplo se expondrá la solución de la ED de orden 2:
a 2 y ( 2 ) + a1 y (1) + a 0 y ( 0 ) = 0

( 51 )

La ecuación característica o auxiliar asociada se puede resolver por la fórmula cuadrática y se tienen 3 casos según sus raíces sean reales o complejas:
a 2 r 2 + a1 r + a 0 = 0

( 52 )

Caso I - raíces reales distintas r1≠ r2:
y = c1e r1 x + c2er2 x

( 53 )

Caso II - raíces reales e iguales r1= r2:
y = c1 e r1 x + c 2 xe r2 x

( 54 )

Caso III - raíces complejas conjugadas r1=a+jb, r2=a-jb:
y = c1e ( a+ jb ) x + c2e ( a − jb ) x = e ax (c1 cos bx + c2 sin bx )

( 55 )

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I-25

Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación

Notación matricial y sistemas de ecuaciones lineales
Una matriz bidimensional es un arreglo rectangular m x n de celdas dispuestas en m filas y n columnas. Sea A una matriz m×n, sea i el índice de fila y j el índice de columna, se denota por aij cualquier elemento de la matriz y la matriz por (aij). La traspuesta de una matriz se forma cambiando las filas por las columnas y se denota por AT o A’, es decir: (aij)T=(aji). Las matrices de escalares se clasifican en: n-cuadrada, de orden n, n-matriz, n×n o n2; identidad I unos en su diagonal principal (DP) ceros en otra parte; triangular superior MTS o triangular inferior MTI según tenga ceros debajo o sobre la DP; diagonal, ceros en cualquier parte que no sea la DP; A-1=AT, simétrica si AT=A; antisimétrica si AT=-A; ortogonal si AAT=ATA=I donde A-1 es la matriz inversa de A y cumple que AA-1=I; normal aquella que conmuta con su traspuesta AAT=ATA (ejemplos: simétrica, antisimétrica y ortogonal). Sean A y B dos matrices m×n y p×q. La suma y resta solo está definida para matrices de igual dimensión m=p y n=q, se definen por (aij)+(bij) y (aij)-(bij); el producto por un escalar k, se define por k(aij). Un vector fila (ai), es una matriz n×1, un vector columna (bj), es una matriz 1×m y se define su producto escalar cuando n=m por (ai)⋅(bj)=(ai1)+(b1j). La multiplicación solo esta definida si el numero de columnas de A es igual al numero de filas de B, es decir n=p, la matriz resultante C será m×q, y se efectúa como el producto escalar de cada vector fila de A denotado por [Ai] por cada vector columna de B denotado por [Bj], es decir (cij)= [Ai]⋅[Bj]. La división de A entre B se define por A/B=AB-1. A, se denota por det(A)=|A|=∆G, es un escalar (no un valor absoluto) y se obtiene por recursividad. A cada elemento aij de la nmatriz le corresponde un signo dado por (-1)i+j es decir: (+-+-…); la submatriz de aij es aquella n-matriz que se obtiene eliminando la i-ésima fila y la j-ésima columna; el menor Mij de aij es el determinante de su submatriz Mij=|aij|; el cofactor o adjunto de aij se define por (-1)i+j*Mij. El determinante de una n-matriz es la suma de
determinante de una matriz n-cuadrada

El

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

26

1. Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación

I-26

los productos de los elementos de cualquier fila o columna por sus correspondientes cofactores, en símbolos:
K ∈ {1Kn} A = ∑ aij * (−1) i + j * aij
i=K j =1 n

A = ∑ aij * (−1) i + j * aij
i =1 j =K

n

( 56 )

cof (aij ) = (−1) i + j * aij ← cofactor. Ejemplo :

a11

a12

a 21 a 22

= a11a 22 − a12 a 21

Otra forma de expresar recursivamente el determinante es como sigue: Si A es una n-matriz, sea Aij la (n-1)-matriz obtenida a partir de A suprimiendo su i-ésimo renglón y su j-ésima columna. Entonces el determinante |A| a lo largo de su i-ésimo renglón está dado por:
A = ∑ aij * (−1)i+ j * Aij
j =1 n

(i fija)
( 57 )

Para una matriz de 3x3 existe un método conocido como regla de Sarrus y consiste en duplicar las filas 1 y 2 en la parte inferior de la matriz, el determinante es la suma de los productos de los elementos diagonales, hacia abajo son positivos y hacia arriba son negativos, es decir:
a11 a12 a21 a22 a31 a32 a11 a12 a21 a22 a13 a23 a33 = a11a22a33 + a21a32 a13 + a31a12a23 − a31a22 a13 − a11a32a23 − a21a12 a33 a13 a23
( 58 )

Si una n-matriz A tiene como inversa A-1 se dice que es regular o invertible (de lo contrario será singular o no invertible) y satisface que AA-1=A-1A=I, y se obtiene por transformaciones elementales de renglón TER (método de Gauss-Jordan) sobre la matriz aumentada de A con la matriz identidad I, A:I, de manera tal que se obtenga I:A-1, o bien por determinantes. Sea a≠0 un escalar y k un índice {1…n}, las [Ai]=[Ak], [Aj]=[Ak]; (2) a[Ai], a[Aj]; (3) a[Ai]±[Ai+k], a[Aj]±[Aj+k]; en general este procedimiento es iterativo. Empleando determinantes la inversa de A esta dada por:
(1)
A −1 =

TER son:

(cof (a ))
ij

T

A

=

adj A ⇔ A ≠0 A

( 59 )

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empleando determinantes. (3) se aplica la formula: (1) (1) (2) det A = 2 1 1 0 1 −2 −2 1 3 1 = 2 − 2(− 2 − 3) = 2 − 2(−5) = 12 ≠ 0 ∴ tiene inversa Solución. Introducción al control .... + a3n xn = y3 M M M M M M M an1 x1 + an 2 x2 + an 3 x3 + .a 21 a12 − a 21  ( 60 ) Ejemplo 1. A si mismo para hallar la j-ésima incógnita xj se emplea la regla de Cramer que consiste en sustituir Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Determinar la inversa de A. + a 2 n xn = y 2 a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 + . puede transformarse matricialmente en: una matriz de coeficientes n-cuadrada A. − a12  .a 21 a12 . a11   A −1 = a cof A =  22 − a12 − a 21  . + a1n xn = y1 a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 + .. + ann xn = y n  a11 a  21 a 33  K   a n1 a12 a 22 a 32 K a n2 a13 a 23 a 33 K a n3 K K K K K a1n   x1   y1  a 2n   x 2   y 2      a 3n   x 3  =  y 3  → AX = Y     K  K   K  a nn   x n   y n      ( 61 ) La solución X. Los cofactores de cada elemento a ij son los determinantes de las submatrices obtenidas al eliminar la fila y columna ij : 1  0 5 − 3  1 −2 2   1 2  T 6  → adJ A = (Cof A) =  5 2 − 2  = − 2 2    0 − 3 6  2 −2 6  6     2  1  1 1  1 − 2 2   12 − 1 6 6  adj ( A) 1  = 5 1 − 1 2 − 2  12 ♣ = = 5 6 6 A 12 1 1  − 3 6 6  − 1   4  2 2  1 1 0 1 0 1 −2 1 3 1 2 0 3 1 2 0 − −2 1 − −2 3 2 − 3 2 −2  1   0  2 Cof A = −  0  2  1  (3) A −1 Un sistemas de n ecuaciones lineales en el que los coeficientes se denotan por aij.Mayo 2007 . (2) se encuentra la matriz de cofactores y la matriz adjunta.8.. las variables por xij y los términos independientes por Yi. a11   − a12  a11   a T adj A = (cof A) =  22 − a 21  a 22 adj A 1 = det A a11 a 22 .I-27 Capítulo 1. a 22   det A = a11 a 22 .  2 2 0 A = − 2 1 1    3 0 1   Se determina el determinante de A. la matriz aumentada del sistema MAS se representa por A:Y.. Métodos matemáticos de transformación Para una matriz de 2-cuadrada se tiene que: a A =  11 a 21 a12  ... cuya relación entre sí es: AX=Y. a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 + . un vector columna de nincógnitas X y un vector columna de n-términos independientes Y. en forma matricial esta dada por X=A-1Y.

Los métodos recursivos expuestos. El método de Gauss MG consiste en tomar la MAS. Aplicando las TER a la matriz aumentada del sistema. aplicar TER y formar una MTS y realizar sustitución regresiva. de manera que xj=∆j/∆G. sin embargo para grandes sistemas (como las matrices de admitancias de una red eléctrica) se emplean métodos cuya base son las TER y son en esencia iterativos. aplicar TER y formar una matriz identidad. son útiles para sistemas pequeños. cuya aproximación xk se satisface cuando la diferencia entre valores inmediatos es un infinitésimo ε. El método de Gauss-Jordan consiste en tomar la MAS. se tiene que: 7 1 2 6 1    → 1 2 − 1 − 1 R12  → 2     5 5 7 − 4 9     1 1 2 − 1 − 1 1 R 3 9  2 2   → 0 1   3 R2 + R3 →0    2  2 0 0 − 3 1 14     2 − 1 − 1 − 2 R + R 1 1 2 +R 6 1 7  −5 R13 →0     0 7 −4 9    2 − 1 − 1 1 2 R 9  11 3 → 0    1 3 2 2  0 0 11 55   2 2  ∴ 2 − 1 − 1 2 3 9  − 3 1 14   2 − 1 − 1 9  1 3 2 2  0 1 5  ♣ 1 0 − 4 − 10 4 R3 + R1 1 0 0 10  − 3R +R 9  2 − 2 R21 → 0 1 3  +R    3 2 → 0 1 0 − 3   2 2    0 0 1 5  5  0 0 1     x1   10   x  = − 3  2    x3   5      Los métodos de aproximaciones como Jacobi y Gauss-Seidel consideran ecuaciones de recurrencia para cada xi.9.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . 2 6 1   x1   7  1 2 − 1  x  = − 1  2          5 7 − 4  x3   9  Solución. Ejemplo 1. Universidad Autónoma del Estado de Morelos . Resolver el sistema de ecuaciones lineales por transformaciones elementales de renglón.Ingeniería Eléctrica .28 1. entonces el vector de aumento tendrá los valores de las incógnitas. Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación I-28 la j-ésima columna de la matriz de coeficientes (cuyo determinante es ∆G) por el vector columna de términos independientes y hallar su determinante denotado por ∆j.

I-29

Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación
xk (i + 1) − xk (i ) <ε xk

yk = ak1 x1 + ak 2 yk + ... + akk xk + ... + akn xn ,

[ 1 x (i + 1) = [y − ∑ a
xk (i + 1) =
k k kk

1 k −1 n yk − ∑ r =1 akr xr (i ) − ∑ r = k +1 akn xr (i ) ← Jacobi akk
k −1 r =1

]

( 62 )

akr xr (i + 1) − ∑ r = k +1 akr xr (i ) ← Gauss - Seidel
n

]

Valores y vectores característicos de matrices cuadradas Se dice que un número
λ | λ ∉ℜ ∨ C ,

es un valor propio, valor característico o

eigenvalor de una matriz n-cuadrada A, si existe un n-vector propio, n-vector característico o n-eigenvector K correspondiente al valor propio λ y satisfacen que: AK=λK. Esta expresión se representa comúnmente por:
(A - λI )K = 0
( 63 )

Siendo I, la n-matriz identidad. En forma extendida la ecuación anterior se expresa por:
(a 11 − λ)k1 + a 12 k 2 a 21k1 LL a n1k1 LLL + a n2 k 2 + L + a 1n k n L LL =0 =0 =M + (a 22 − λ)k 2 + L + a 2n k n

( 64 )

+ L + (a nn − λ)k n = 0

Un sistema homogéneo de ecuaciones lineales con n incógnitas tiene una solución no trivial si y sólo si el determinante de la matriz de coeficientes es igual a cero. Este principio requiere que:
det ( A − λI ) = 0

( 65 )

El desarrollo de este determinante produce un polinomio de grado n, en λ, conocido como ecuación característica, las raíces del polinomio son los valores propios; y la sustitución de un valor particular de λ en el sistema (A - λI )K = 0 , permite hallar el vector característico; por solución del sistema singular resultante, lo cual requiere la asignación de un valor arbitrario para un componente del vector característico por ejemplo vn=k.
Ejemplo 1.10. Determinar los valores y vectores característicos de A.

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

30

1. Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación

I-30

2 1 1 A =  6 −1 0     − 1 − 2 − 1 

Solución.

Se determina el polinomio característico y sus raíces; (2) se emplean los valores característicos y se resuelve el sistema singular para hallar cada vector característico, es decir:
(1)

(1) (2)

det( A − λI ) =

1− λ 6 −1

2 −1− λ −2

1  0  0 = −λ3 − λ2 + 12λ = −λ (λ + 4)(λ − 3) = 0 → λ = − 4    3 −1− λ  

2 1 0 − 6 R + R  1 2 1 0 1 1 2 1 0  1 2 1 − 13 R R1 + 6 Para λ = 0 : ( A − 0 I | 0 ) =  6 − 1 0 0 R3→  0 − 13 − 6 0  2 → 0 1 13 0         − 1 − 2 − 1 0  − 1 − 2 − 1 0 0 0 0 0        1 1 0 13 0  1  6 k 2 + 13 k 3 = 0 k =6 − 2 R2 + R 6 → 2 ∴ si k 3 = -13  K1 =  6   1 → 0 1 13 0   1    k 1 + 13 k 3 = 0 k1 = 1 0 0 0 0  − 13     2 1 0 operecioness 1 5 elementale Para λ = −4 : ( A + 4 I | 0 ) =  6 3 0 0 de renglon → 0      0  − 1 − 2 − 3 0    1 0 operecioness 1 − 2 2 elementale Para λ = 3 : ( A − 3I | 0 ) =  6 − 4 0 0 de renglon → 0          − 1 − 2 − 4 0 0 0 1 0 − 1 1 − 2 0 si k 3 = -13 K 2 =  2     1 0 0 0    0 1 0  2 1 3 0 si k 3 = -2 K 3 =  3  ♣ 2      − 2 0 0 0  

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I-31

Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación

Clases en C++ para el manejo de vectores, matrices y determinantes con las operaciones elementales.
% Clase para el manejo de vectores. arce_brito@hotmail.com [Ms Vc++ 6] % Archivo de declaración: Vector.h class Vector { public: Vector (); Vector (const Vector& rVector); explicit Vector (int iSize); virtual ~Vector (); Vector& operator= (const Vector& rVector); Vector& operator+= (const Vector& rVector); Vector& operator-= (const Vector& rVector); Vector& operator+= (double dNum); Vector& operator-= (double dNum); Vector& operator*= (double dNum); Vector& operator/= (double dNum); bool operator== (const Vector& rVector); bool operator!= (const Vector& rVector); Vector operator- () const; Vector operator+ (const Vector& rVector) const; Vector operator- (const Vector& rVector) const; double operator* (const Vector& rVector) const; friend Vector operator+ (const Vector& rVector, double dNum); friend Vector operator+ (double dNum, const Vector& rVector); friend Vector operator- (const Vector& rVector, double dNum); friend Vector operator- (double dNum, const Vector& rVector); friend Vector operator* (const Vector& rVector, double dNum); friend Vector operator* (double dNum, const Vector& rVector); friend Vector operator/ (const Vector& rVector, double dNum); double operator[] (int iIndex) const; double& operator[] (int iIndex); int GetSize (void) const { return _iSize; } private: int _iSize; double* _pdArray; }; Vector GetRow (int iIndex) const; Vector GetColumn (int iIndex) const; int GetRows (void) const { return _iRows; } int GetColumns (void) const { return _iColumns; } void RemoveRow (int iIndex); void RemoveColumn (int iIndex); private: bool ValidateSizes (const Matrix& rMatrix) const; int _iRows; int _iColumns; Vector* _pVector; }; % Clase para el manejo de matrices, basado en la clase Vector. arce_brito@hotmail.com [Ms Vc++ 6] % Archivo de declaración: Matrix.h #include "Vector.h" class Matrix { public: Matrix (); Matrix (const Matrix& rMatrix); Matrix (int iRows, int iColumns); virtual ~Matrix (); Matrix& operator= (const Matrix& rMatrix); Matrix& operator+= (const Matrix& rMatrix); Matrix& operator-= (const Matrix& rMatrix); Matrix& operator*= (const Matrix& rMatrix); bool operator==(const Matrix& rMatrix); bool operator!=(const Matrix& rMatrix); Matrix operator+ (const Matrix& rMatrix) const; friend Matrix operator+ (const Matrix& rMatrix, double dNum); friend Matrix operator+ (double dNum, const Matrix& rMatrix); Matrix operator- () const; Matrix operator- (const Matrix& rMatrix) const; friend Matrix operator- (const Matrix& rMatrix, double dNum); friend Matrix operator- (double dNum, const Matrix& rMatrix); Matrix operator* (const Matrix& rMatrix) const; friend Matrix operator* (const Matrix& rMatrix, double dNum); friend Matrix operator* (double dNum, const Matrix& rMatrix); friend Matrix operator/ (const Matrix& rMatrix, double dNum); double operator! (); Matrix operator~ (); Vector operator[] (int iIndex) const; Vector& operator[] (int iIndex); void Print(void);

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% Clase para el manejo de vectores. arce_brito@hotmail.com [Ms Vc++ 6] % Archivo de implementación: Vector.cpp

32

return 1. Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación }

1

} vector;

I-32

2

#include "Vector.h" Vector::Vector() : _iSize(0), _pdArray(0) { } Vector::Vector(const Vector& rVector) : _iSize(rVector._iSize), _pdArray(0) { _pdArray = new double[_iSize]; memcpy(_pdArray, rVector._pdArray, _iSize*sizeof(double)); } Vector::Vector(int iSize) : _iSize(iSize), _pdArray(0) { _pdArray = new double[iSize]; memset(_pdArray, 0, iSize*sizeof(double)); } Vector::~Vector() { if (0 != _pdArray) { delete[] _pdArray; _pdArray = 0; } } Vector& Vector::operator=(const Vector& rVector) { if (this != &rVector) { if (0 != _pdArray) { delete[] _pdArray; _pdArray = 0; } _iSize = rVector._iSize; _pdArray = new double[_iSize]; memcpy(_pdArray, rVector._pdArray, _iSize*sizeof(double)); } return *this; } Vector& Vector::operator+=(const Vector& rVector) { *this = *this + rVector; return *this; } Vector& Vector::operator-=(const Vector& rVector) { *this = *this - rVector; return *this; } Vector& Vector::operator+=(double dNum) { *this = *this + dNum; return *this; } Vector& Vector::operator-=(double dNum) { *this = *this - dNum; return *this; } Vector& Vector::operator*=(double dNum) { *this = *this * dNum; return *this; } Vector& Vector::operator/=(double dNum) { *this = *this / dNum; return *this; } bool Vector::operator==(const Vector& rVector) { bool bEqual = false; if (rVector._iSize != _iSize) { // THROW EXCEPTION } if (0 == memcmp(_pdArray, rVector._pdArray, _iSize*sizeof(double))) { bEqual = true; } return bEqual; } bool Vector::operator!=(const Vector& rVector) { return !operator==(rVector); } Vector Vector::operator-() const { Vector vector(_iSize); for (int i = 0; i < _iSize; i++) { vector._pdArray[i] = -_pdArray[i];

Vector Vector::operator+(const Vector& rVector) const { Vector vector(_iSize); for (int i = 0; i < _iSize; i++) { vector._pdArray[i] = _pdArray[i] + rVector._pdArray[i]; } return vector; } Vector Vector::operator-(const Vector& rVector) const { return operator+(-rVector); } double Vector::operator*(const Vector& rVector) const { double dMag = 0; if (_iSize != rVector._iSize) { // THROW EXCEPTION } for (int i = 0; i < _iSize; i++) { dMag += _pdArray[i] * rVector._pdArray[i]; } return dMag; } Vector operator+(const Vector& rVector, double dNum) { Vector vector(rVector._iSize); for (int i = 0; i < rVector._iSize; i++) { vector._pdArray[i] = rVector._pdArray[i] + dNum; } return vector; } Vector operator+(double dNum, const Vector& rVector) { return operator+(rVector, dNum); } Vector operator-(const Vector& rVector, double dNum) { Vector vector(rVector._iSize); for (int i = 0; i < rVector._iSize; i++) { vector._pdArray[i] = rVector._pdArray[i] - dNum; } return vector; } Vector operator-(double dNum, const Vector& rVector) { return -operator-(rVector, dNum); } Vector operator*(const Vector& rVector, double dNum) { Vector vector(rVector._iSize); for (int i = 0; i < rVector._iSize; i++) { vector._pdArray[i] = rVector._pdArray[i] * dNum; } return vector; } Vector operator*(double dNum, const Vector& rVector) { return operator*(rVector, dNum); } Vector operator/(const Vector& rVector, double dNum) { return operator*(rVector, 1/dNum); } double Vector::operator[](int iIndex) const { if ((iIndex >= _iSize) || (iIndex < 0)) { // THROW EXCEPTION } return _pdArray[iIndex]; } double& Vector::operator[](int iIndex) { if ((iIndex >= _iSize) || (iIndex < 0)) { // THROW EXCEPTION } return _pdArray[iIndex]; }

Universidad Autónoma del Estado de Morelos - Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería - Ingeniería Eléctrica

com [Ms Vc++ 6] % Archivo de implementación: Matrix. _iColumns). } Matrix& Matrix::operator-=(const Matrix& rMatrix) { *this = *this . break. } return matrix._pVector[i]. } } Matrix::Matrix(int iRows.RemoveRow(0). } bool Matrix::operator!=(const Matrix& rMatrix) { return !operator==(rMatrix). for (int i = 0._pVector[i] = rMatrix.ValidateSizes(rMatrix). const Matrix& rMatrix) { return operator+(rMatrix._iColumns). i < _iRows. i < _iRows. } } Matrix& Matrix::operator=(const Matrix& rMatrix) { if (this != &rMatrix) { if (0 != _pVector) { delete[] _pVector.RemoveColumn(j). } } return matrix. dDet += iSign * _pVector[0][j] * !matrixSub. matrixSub._pVector[i]._pVector[i] = -_pVector[i]. i++) { matrix. i++) { for (int j = 0. } return matrix. _pVector = new Vector[_iRows]. 1 Capítulo 1. double dNum) { return operator+(rMatrix. j++) { matrix[j][i] = _pVector[i][j]. } double Matrix::operator!() { double dDet = 0. } Matrix operator*(double dNum. matrix._iColumns).GetColumn(j). j++) { matrixSub = *this. i++) { if (_pVector[i] != rMatrix. const Matrix& rMatrix) { return -operator-(dNum. _iColumns(rMatrix. if ((_iRows != _iColumns) || (_iRows == 0)) { // THROW EXCEPTION } if (_iRows == 1) { dDet = _pVector[0][0]. for (int j = 0. } Matrix& Matrix::operator+=(const Matrix& rMatrix) { *this = *this + rMatrix. i < matrix.cpp I-33 matrix. _pVector = new Vector[_iRows]. Introducción al control . } else { Matrix matrixSub. rMatrix. arce_brito@hotmail. for (int i = 0. } sistemas dinámicos. ValidateSizes(rMatrix). _pVector(0) { Vector vector(_iColumns). _iColumns(0). rMatrix. i < _iRows. } } return bEqual. int iSign = 0. for (int i = 0. i++) { _pVector[i] = rMatrix. for (int i = 0._pVector[i] = _pVector[i] + rMatrix._iColumns)._iRows. i++) { matrix. i++) { for (int j = 0. i < _iRows. } Matrix operator+(const Matrix& rMatrix. double dNum) { Matrix matrix(rMatrix._pVector[i]. i++) { _pVector[i] = vector. double dNum) { return operator*(rMatrix. for (int i = 0. } _iRows = rMatrix. } } return dDet. _iRows). } } return *this. } Matrix operator*(const Matrix& rMatrix._iRows) { // THROW EXCEPTION } for (int i = 0. iSign = (j % 2 == 0) ? 1 : -1._pVector[i]. _iColumns(iColumns)._iRows.h" Matrix::Matrix() : _iRows(0)._iRows.ValidateSizes(rMatrix)._iRows. return *this. const Matrix& rMatrix) { return operator*(rMatrix. itransformación for (int i = de < matrix. 2 if (_iColumns != rMatrix. } Matrix Matrix::operator-(const Matrix& rMatrix) const { return *this + (-rMatrix). for (int i = 0. } Matrix Matrix::operator*(const Matrix& rMatrix) const { Matrix matrix(_iRows._pVector[i]) { bEqual = false. 1/dNum). dNum)._iRows). } return matrix. j < _iColumns. i < _iRows. } Matrix operator/(const Matrix& rMatrix. #include "Matrix. -dNum). for (int i = 0._iRows. int iColumns) : _iRows(iRows). } } Matrix::~Matrix() { if (0 != _pVector) { delete[] _pVector._iColumns). for (int i = 0. i++) { _pVector[i] = rMatrix._pVector[i] * dNum. } } return matrix.% Clase para el manejo de matrices. _pVector(0) { _pVector = new Vector[_iRows]. i++) { matrix._iColumns. dNum). } bool Matrix::operator==(const Matrix& rMatrix) { bool bEqual = true. _pVector = 0. rMatrix). rMatrix. i < _iRows._iColumns. matrixSub. Métodos matemáticos 0. return *this. j++) { matrix[i][j] = _pVector[i] * rMatrix. return *this._pVector[i] = dNum + rMatrix. _pVector = 0. } Matrix& Matrix::operator*=(const Matrix& rMatrix) { *this = *this * rMatrix. i < _iRows. i++) { matrix.rMatrix. j < _iColumns. } Matrix Matrix::operator-() const { Matrix matrix(*this). } return matrix. _iColumns = rMatrix. _pVector(0) { } Matrix::Matrix(const Matrix& rMatrix) : _iRows(rMatrix. double dNum) { Principios físicos y matemáticos para el análisis Matrix matrix(rMatrix. } Matrix operator-(const Matrix& rMatrix. } Matrix operator+(double dNum. } Matrix operator-(double dNum. i < _iRows. } Matrix Matrix::operator+(const Matrix& rMatrix) const { Matrix matrix(_iRows. } Matrix Matrix::operator~() { Matrix matrix(_iColumns. j < rMatrix.Mayo 2007 Vector Matrix::operator[](int iIndex) const de .

_iColumns). } Vector Matrix::GetColumn(int iIndex) const { Vector vector(_iRows). matrixCopy. for (int i = 0. i < _iRows. Capítulo 1. } Vector Matrix::GetRow(int iIndex) const { if (0 == _pVector) { // TROW EXCEPTION } if (iIndex >= _iRows) { // TROW EXCEPTION } return _pVector[iIndex].RemoveRow(iIndex). } operator=(matrixCopy). } void Matrix::RemoveColumn(int iIndex) { Matrix matrixCopy(~(*this)). operator=(~matrixCopy). i < _iRows. } void Matrix::RemoveRow(int iIndex) { Matrix matrixCopy(_iRows-1. 1. } Universidad Autónoma del Estado de Morelos . i++) { if (iIndex == i) { continue. } bool Matrix::ValidateSizes(const Matrix& rMatrix) const { if (_iRows != rMatrix._iColumns) { // THROW EXCEPTION } return true. i++) { vector[i] = _pVector[i][iIndex]. for (int i = 0. } return vector.{ 34 if (0 == _pVector) { // TROW EXCEPTION } if (iIndex >= _iRows) { // TROW EXCEPTION } return _pVector[iIndex].Ingeniería Eléctrica .Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Métodos matemáticos de transformación I-34 3 } Vector& Matrix::operator[](int iIndex) { if (0 == _pVector) { // TROW EXCEPTION } if (iIndex >= _iRows) { // TROW EXCEPTION } return _pVector[iIndex]._iRows) { // THROW EXCEPTION } if (_iColumns != rMatrix. } matrixCopy[j++] = _pVector[i]. j = 0.

1).com [Matlab 5] % Método de Gauss. vY) N=size(mA.:)-mTS(c. end %eliminación del triangulo superior for c=1:N-1 for f=c+1:N %Nota mTS(f.. h=0. arce_brito@hotmail.c)/mTS(c. for m=1:N-f sAcumulado = sAcumulado + mTS(f. break.. arce_brito@hotmail.. for k=1:N deltaE=abs(Xs(k)-XsOld(k))/XsOld(k). end %sustitución hacia atras f=N.1).1). if size(vY)~=N then disp('¡Error! la matriz mTS debe ser (NxN+1)') return.m % Entrada..com [Matlab 5] % Archivo: mJacobi. end vS(f)=(mTS(f.2)~=N+1 then disp('¡Error! la matriz mTS debe ser (NxN+1)') return.:) hace referencia a la fila completa f de mTS mTS(f.... if size(mTS.c)*vS(c).. % Solución del sistema de ecuaciones por método iterativo de Jacobi. %numero máximo de iteraciones MAXITER=100 %Error máximo permitido MaxErr=0.. c=c-1. end return. Métodos matemáticos de transformación function [mTS] = mTransfTS(mAY) mTS=mAY..f)..: mSolveTS(mTS) function [vS] = mSolveTS(mTS) N=size(mTS..Mayo 2007 . f=f-1. for k=1:N D(k.: un vector solución vS(N) % Uso. %obtiene los valores incognitas iterativamente Xs=M*XsOld + inv(D)*vY.m % Entrada. while cuentaX<N cuentaX=0.: un vector solución vS(N) % Uso. Archivo mTransfTS.1).: matriz mAY(NxN+1) % Salida. if size(mAY.: mTransfTS(mAY) I-35 Capítulo 1. N=size(mAY. % vector de términos independientes vY(Nx1) % Salida. if h>=MAXITER disp('¡Error! El método no converge'). XsOld=ones(N. end end return.% Transformación de una matriz cuadrada en triangular superior. Introducción al control .: la matriz transformada en Triangular Superior: mTS % Uso.N+1)-sAcumulado) / mTS(f.: matriz triangular superior mTS(NxN+1) % Salida..1). vS=zeros(N. cuentaX=0. end end XsOld=Xs. vdiagA=diag(mA).0001 deltaE=0. end M=inv(D)*(D-mA). end %la matrices tienen unos como valores iniciales Xs=ones(N. if deltaE<=MaxErr cuentaX=cuentaX+1.2)~=N+1 then disp('¡Error! la matriz mAY debe ser NxN+1. sAcumulado=0.c) end end return.') return. %formacion de la matriz D D=zeros(N.: matriz de coeficientes mAY(NxN).m % Entrada.. for k=1:N c=N..1). % Solución del sistema de ecuaciones por sustitución hacia atrás.:)*mTS(f. h=h+1.N).: mJacobi(mAY) function [Xs] = mJacobi(mA. arce_brito@hotmail.com [Matlab 5] % Archivo: mSolveTS.k)=vdiagA(k).:)=mTS(f. Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos.

1. siendo su magnitud la distancia PQ . su dirección está dada 2 1 2 2 2 3 r r por el vector normalizado o unitario (de longitud unidad) E = E / E . siendo (E1. j=(0. Algebra vectorial Sean A(A1. z son E1 = E cos θ x .A2.E3) sus componentes escalares a lo largo de ejes mutuamente perpendiculares x.Ingeniería Eléctrica . θ x . dados dos puntos P y Q el vector que va de P a Q es r r PQ = Q − P .0.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .E3). en la que v << c ) todo evento en el espacio puede ser descrito por una 4-tupla (x.y.z) no se deforma con la velocidad (v) y el tiempo (t) es independiente del marco de referencia elegido.0. En el espacio un punto es una triada ordenada de escalares P(x.y. Un vector libre puede ser trasladado en el espacio conservando su magnitud y dirección. Métodos matemáticos de transformación I-36 Notación vectorial En la física clásica (Newtoniana. el producto ⋅ vectorial. norma o módulo del vector es E = E = + E + E + E . su dirección se determina por la regla de la mano derecha: cierre la mano derecha en dirección de A hacia B y el pulgar indicara la dirección de AxB). en virtud de lo cual los vectores con sus mismas propiedades se dice que son equipolentes.y.θ y .0). producto interno o producto punto se define por A⋅B. producto externo o producto cruz se define por AxB (el vector resultante es perpendicular. un escalar es cualquier número real. el espacio (x. sus ángulos directores ˆ respecto a los ejes x.0.36 1. su diferencia es A-B. Capítulo 1. el producto por un escalar k es kB. su suma es A+B.z).z) puede ser descrito por un vector de posición r=r(x. magnitud.B3) dos vectores. que tiene como propiedades: magnitud y dirección y se puede escribir como una triada ordenada E=(E1. E 2 = E cos θ y .t).E2.A3) y B(B1. “Un punto P(x.θ z y se relacionan con sus componentes por Se utilizan vectores ortonormales o de la base canónica (unitarios a lo largo de los ejes coordenados) i=(1. el producto escalar.0).B2.y. k=(0.E2. La longitud.y. el negativo o vector de sentido opuesto es -B. ortogonal o normal al plano AB.0) y se expresa como P(r)”.1) para representar un vector como E=E1i+E2j+E3k.x) fijo o ligado al origen O(0. geométricamente un vector es un segmento de recta dirigido que une dos puntos Vr = PQ .y. Sea un Universidad Autónoma del Estado de Morelos . y.z en un sistema coordenado ortogonal cartesiano (rectangular).z. valor r absoluto. E3 = E cos θ z .

C3). se define el triple producto escalar como A⋅(B×C) y el triple ⋅ producto vectorial por A×(B×C). A2 + B2 .C2. kB2 .A2.Q3) a lo largo de la misma. Q(Q1. B = ( B1 .Mayo 2007 . Métodos matemáticos de transformación vector C(C1. M 3) en la dirección de la misma. A3 + B3 ) r kB = ( kB1 . la componente de A sobre B compBA es un escalar.− B3 ) r r r r A − B = A + (− B ) = ( A1 − B1 . es decir: r r A = ( A1 . A2 .Q2. A2 − B2 . B2 .I-37 Capítulo 1. B3 ) r r A + B = ( A1 + B1 . r r 2 2 2 A ⋅ A = A1 + A2 + A3 r r r A⋅ B comp B A = r = A cos θ AB B r r r  A⋅ B  r B ˆ proy B A = (comp B A) r = (comp B A )B =  r 2  B  B  B   r A= A = ( 67 ) Geometría vectorial r r La ecuación de la recta r = A + tM queda determinada por un vector A(A1.A3) l cuya punta toca la recta y otro vector M(M1. Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. A3 − B3 ) r r r r r r A ⋅ B = B ⋅ A = A1 B1 + A2 B2 + A3 B3 = A B cos θ AB i r r r r A × B = − B × A = A1 B1 j A2 B2 k r r A3 = A B sin θ AB n el vector n es normal al plano AB hacia fuera ˆ ˆ B3 ( ) A1 r r r r r r A ⋅ ( B × C ) = ( A × B ) ⋅ C = B1 A2 B2 A3 B3 C3 C1 C 2 r r r r r r r r r A × ( B × C ) = ( A ⋅ C ) B − ( A ⋅ B )C ( 66 ) La magnitud de A puede determinarse a partir del producto punto. A3 ). M 2. la proyección de A sobre B proyBA es un vector (cuya magnitud es la componente de A sobre B y cuya dirección es la de B). siendo t un escalar.P3). Introducción al control . o bien por dos puntos P(P1. kB3 ) r − B = (− B1 .− B2 .P2.

r n = ( n1 .Ingeniería Eléctrica .Q2. n 2 . en el plano es un área y en el espacio es un volumen. sólidos y regiones. A3 ). se denota por d. y para su análisis completo basta el cálculo de una variable.y) es el conjunto de los puntos en el espacio (x. C no colineales (colineal = a lo largo de la misma línea). C 2 . B = ( B1 . Capítulo 1. P2 .38 1. Un sólido es un cuerpo que ser generado haciendo girar una curva en torno a un eje fijo o bien desplazando linealmente una superficie normal a un plano. x = A1 + M 1t r r r l = A + tM  → y = A2 + M 2 t z = A3 + M 3t P = ( P1 .n2.P2. Q = (Q1 . P3 ). y. Función escalar multivariable y vectorial. M 2 . M 3 ). Una función escalar multivariable es aquella que consta de 2 o más variables independientes. superficies. P2 .n3). P = ( P1 .y. C = (C1 . Q3 ) ( 68 ) x = P1 + (Q1 − P1 )t r r r r → y = P2 + (Q2 − P2 )t l = P + t(Q . La gráfica de una función z=f(x.Q3) al plano n1 x + n 2 y + n3 z + k = 0 . A2 . n 3 ) n1 x + n 2 y + n 3 z + k = 0 k = − n1 P1 − n 2 P 2 − n 3 P3 ( 69 ) A = ( A1 .y) o Universidad Autónoma del Estado de Morelos . z ) I-38 r A = ( A1 .P)  z = P3 + (Q3 − P3 )t La ecuación del plano n1 x + n 2 y + n3 z + k = 0 queda completamente determinada por un punto P(P1. es el conjunto de todos los puntos en el plano (x. A2 . Métodos matemáticos de transformación r M = ( M 1 . B. La distancia del punto Q(Q1.z) y engendra una superficie. por ejemplo: z=f(x.y) y engendra una curva. Una región en la recta es un segmento. r l = ( x. A3 ). C 3 ) i r n = BA × CA = A1 − B1 A1 − C1 j A2 − B 2 A2 − C 2 k A2 − B 2 A3 − C 3 d= n1Q1 + n 2 Q 2 + n 3 Q3 + k n1Q1 + n 2 Q 2 + n 3 Q3 + k = r 2 2 2 n n1 + n 2 + n 3 Cálculo vectorial Curvas.P3) y un vector normal al plano n(n1. La gráfica de una función y=f(x). B 2 . o bien por tres puntos A. A3 ). P3 ).Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Q2 . y para su análisis completo se requiere el cálculo multivariable.

Sea una función g(x.y.z). en k k 3 símbolos: f = f(x. continua (en el intervalo I) y diferenciable.y. entonces: g = g(x.y. z ) − f ( x .y. = + + ∂t1 ∂x ∂t1 ∂y ∂t1 ∂z ∂t1 g = g(x.z).z es irrelevante).E3) son funciones escalares de x.z) sean funciones de (t1. La derivada parcial da la razón de cambio de una función en una dirección.z). u=f(x. z) f ( x + ∆x . es decir es un vector cuyas componentes (E1. z ) ∂f ( x. z = z (t3 ) ∂g ∂g ∂x ∂g ∂y ∂g ∂z .z) asigna vectores a cada punto del espacio.I-39 Capítulo 1.y. Consideremos la función f(x. (2) que (x.z) y se denota por Una función vectorial E=E(x.z).y. y .z). x = x (t1 ).y.y. Se aplica al derivar funciones de funciones. y = y (t2 ). = + + ∂t2 ∂x ∂t2 ∂y ∂t2 ∂z ∂t2 ∂g ∂g ∂x ∂g ∂y ∂g ∂z = + + ∂t3 ∂x ∂t3 ∂y ∂t3 ∂z ∂t3 ∂g ∂g ∂x ∂g ∂y ∂g ∂z .y. y = y (t ). cuyas componentes son funciones del parámetro t. y . Introducción al control . se define por f :U ⊂ R n → R m .z como constantes al derivar).y. B=B(t) son funciones vectoriales. ( 71 ) x = x (t ).y. y será función de valores escalares si m=1 y función de valores vectoriales si m>1. z = z (t ) dg ∂g ∂x ∂g ∂y ∂g ∂z = + + dt ∂x ∂t ∂y ∂t ∂z ∂t Derivada vectorial. entonces: Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. la derivada parcial sucesiva de orden k ( k ∈ N ) tiene la forma ∂ f/∂x .t3) o bien. se denota por f : U ⊂ R 3 → R 3 . E3=h(x.z). y. y . se tienen 2 casos: (1) que (x. la derivada parcial iterada (o mixta) de orden 3 es ∂ f / ∂x∂y∂z (el orden de derivación x.z: E1=f(x.Mayo 2007 . la diferencial total de f es df.z) sean funciones del mismo parámetro (t).z). se define la derivada parcial ∂f/∂x de la función respecto de x (considerando las otras variables y. Derivada parcial. E2=g(x. Si u=u(t) es un función escalar y A=A(t). Métodos matemáticos de transformación f :U ⊂ R 3 → R1 .y. En general una función f de dominio U. z ) = f x = lim ←  Derivada parcial ∆x → 0 ∂x ∆x ∂ 3f ∂  ∂ 2f  ∂  ∂  ∂f   =     ←  Derivada parcial sucesiva de orden 3 = ∂x 3 ∂x  ∂x 2  ∂x  ∂x  ∂x       ∂ 3f ∂ 3f ∂ 3f ∂  ∂  ∂f      ← K=  Derivada parcial iterada de orden 3 = = ∂xyz ∂yzx ∂zyx ∂x  ∂y  ∂z     ∂f ∂f ∂f df = dx + dy + dz ←  Diferencial total ∂x ∂y ∂z ( 70 ) Regla de la cadena.E2.y.t2.

Sea r=r(x. Por ejemplo E(x. ∂ / ∂y . dirección igual al vector en ese punto. Un campo escalar o campo potencial Φ = Φ(r ) asigna un escalar a cada punto del espacio (campos escalares: temperatura. Gradiente. Métodos matemáticos de transformación u = u (t ) I-40 r r A = ( A1 (t ). ∂ / ∂z ) .E3). derivada direccional. r Φ = Φ(r ) un campo escalar y E=E(r) un es el producto del operador nabla con la función escalar y genera un vector cuyas componentes son las derivadas parciales de Φ . La derivada direccional de Φ en dirección del r vector unitario de E. y campo vectorial. r r r se denominan equipotenciales. Dt A3 ) → dA = i dA1 + ˆdA + kdA j ( 72 ) Campo escalar y vectorial.z) un vector de posición que define cada punto del espacio en el que r actúa un campo.y. se dice que el campo es de clase Ck. La divergencia es el producto punto del ˆ operador nabla con una función vectorial laplaciano r r div E = ∇ ⋅ E .y. y es de clase 1 (C1).z) un vector de posición. es DE Φ = ∇Φ⋅ E . gráficamente los vectores que salen de la fuente campo se representan como líneas de flujo con magnitud proporcional y Un campo vectorial E en el espacio (R3). el gradiente de un campo escalar. El rotacional es el producto cruz del operador nabla con una función Universidad Autónoma del Estado de Morelos . las superficies con Φ = cte . Un campo es una región (porción o parte) del espacio que se puede describir por una función escalar o vectorial en cada uno de sus puntos. divergencia. Capítulo 1. campo magnético. 2 El de un campo escalar Φ . E(t) es un campo cuyas componentes son funciones de 1 variable t.y.E2. B2 (t ). Dt A2 . es la divergencia del gradiente de Φ : ∇ Φ = ∇ ⋅ ∇ Φ y es un escalar. El gradiente grad Φ = ∇ Φ ∇ = (∂ / ∂x. campo gravitacional).z y es de clase 3 (C3). densidad). Se define al operador nabla o del ∇ como un vector de derivadas parciales Sea r=r(x. A2 (t ). A3 (t ) ) B = ( B1 (t ). la divergencia de un campo vectorial en un punto dado puede considerarse como una medida del grado en que el campo diverge o emana de tal punto.y.z) es un campo cuyas componentes son funciones de 3 variables x. B3 (t )) r r r r Dt ( A + B ) = Dt (B ) + Dt (B ) r r r Dt (uA) = uDt (A) + Dt (u )A r r r r r r Dt ( A ⋅ B ) = A ⋅ Dt (B ) + Dt ( A)⋅ B r r r r r r Dt ( A × B ) = A × Dt (B ) + Dt ( A)× B r r r r r ˆ ˆ Dt ( A) = ( Dt A1 . laplaciano y rotacional.40 1.Ingeniería Eléctrica .Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . tiene tres componentes (E1. es un vector que representa tanto la magnitud como la dirección de la máxima rapidez de incremento del campo. Un campo vectorial E = E (r ) asigna un vector a cada punto del espacio (campos vectoriales: campo eléctrico. si cada componente es una función de k variables.

y) una superficie elevada sobre el plano XY hacia el eje Z+. ∂ / ∂z ) ⋅ (E1 . ˆ del = ∇ = (∂ / ∂x. y . y. el rotacional de un campo vectorial en un punto dado puede considerarse como el grado en que el campo gira alrededor de tal punto. x=x2 tales que x2>x1∀x. S una región en el plano XY. entonces la integral doble de f sobre la región S representa el volumen V del sólido. ∂ / ∂z ) = i r Φ = Φ (r ) = Φ (x. ∂ / ∂y. E 2 . φ2(x) tales que φ2(x)>φ1(x)∀x. y )dA = R x 2φ 2 ( x ) x 2φ 2 ( x ) x1 1( x ) ∫ φ ∫ f ( x. ∂ / ∂y. y )dy  dx   x1 x 2 φ 2( x )     1( x )   A = ∫∫ dA = ∫ ∫ dydx = ∫  ∫ dy  dx R x1 φ 1( x ) x1  φ 1( x )    x2 φ 2( x) ( 75 ) Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. y )dydx = ∫ φ ∫ f ( x. Métodos matemáticos de transformación r r rot E = ∇ × E vectorial . E 3 ) = 1 + ˆ 2 + k 3 j ∂x ∂y ∂z ∇ 2Φ = ∇ ⋅ ∇Φ = ∂ 2Φ ∂ 2Φ ∂ 2Φ + + ∂x ∂y ∂z ˆ j ∂ ∂y E2 ˆ k ∂ ∂z E3 ← laplaciano ← divergencia ˆ i r r ∂ rotE = ∇ × E = ∂x E1 ← rotacional ( 73 ) Algunas identidades básicas del análisis vectorial se listan a continuación: ( 74 ) ∇ ( f + g ) = ∇f + ∇g ∇cf = c∇f ∇ ( f * g ) = f∇g + g ∇f ∇ ( f / g ) = (g∇f − f∇g ) / g 2 r r r r r r r r div ( F + G ) = div ( F ) + div (G ) rot ( F + G ) = rot ( F ) + rot (G ) r r r r r r r r r r div ( f * G ) = f * div ( F ) + F ⋅ ∇f div ( F × G ) = G ⋅ rotF − F ⋅ rotG div (rotF ) = 0 r r rot ( f * F ) = f * rotF + ∇f × F rot (∇f ) = 0 ∇ 2 f ( f * g ) = f * ∇ 2 g + g * ∇ 2 f + 2(∇f ⋅ ∇g ) div ( f * ∇g − g * ∇f ) = f * ∇ 2 g − g * ∇ 2 f div (∇f × ∇g ) = 0 Integrales dobles y triples. Sea z=f(x.Mayo 2007 . z) r r r E = E( r ) = E ( x . limitada por dos rectas paralelas al eje Y: x=x1.y)=1 se obtiene el área A de la región S: V = ∫∫ f ( x. z ) ∂ ∂ ˆ ∂ + ˆ +k j ∂x ∂x ∂x En símbolos: ← campo escalar ← campo vectorial ˆ gradΦ = ∇Φ = i ∂Φ ∂Φ ˆ ∂Φ +ˆ +k j ∂x ∂y ∂z ← gradiente ˆ DE Φ = ∇Φ ⋅ E ← derivada direccional ˆ r r ∂E ∂E ˆ ∂E divE = ∇ ⋅ E = (∂ / ∂x. cuya altura es z y su base es S.I-41 Capítulo 1. si f(x. y limitada por dos curvas φ1(x). Introducción al control .

en símbolos: V = ∫∫∫ dxdydz W m = ∫∫∫ f ( x. dxdz) = dSn . entonces el volumen V y la masa m de tal región están dadas por la integral triple de f en la región S. Una línea es el contorno de una curva abierta (alisada o alisada por partes) o cerrada (simple o no simple con nodos). a través de una superficie o en el interior de un volumen tienen aplicaciones físicas importantes. dy . Las integrales que involucran la suma de contribuciones que un campo escalar o vectorial provoca a lo largo de una curva.0. z ) dxdydz W ( 76 ) En general las integrales múltiples son integrales iteradas y cada integral es una integral parcial. Si la curva es cerrada se denota la integral por el símbolo campo. Consideremos dos puntos P y Q a lo largo de una curva C y un campo escalar f=f(x(t).E3) en el espacio donde se sitúa tal curva (la línea podría ser una espira de alambre inmersa en un campo magnético emitido por dos magnetos permanentes).Ingeniería Eléctrica . Capítulo 1. Un desplazamiento diferencial es el espacio es un vector cuyos componentes son desplazamientos diferenciales a lo largo de los ejes coordenados dlr = (dx. Integral de trayectoria.z).0.y. línea y superficie.42 1. ∫ y se denomina circulación del La integral de superficie de un campo vectorial que pasa a través de una Universidad Autónoma del Estado de Morelos . Se define la integral de trayectoria como la suma de las contribuciones del campo escalar f a lo largo de la curva C. y. cuya densidad este dada por una función f(x. El área normal diferencial es un vector perpendicular al plano de dos elementos diferenciales de r longitud dS = (dydz. El volumen diferencial es un ˆ escalar dv = dxdydz .0) = (0. Métodos matemáticos de transformación I-42 Consideremos una región W en el espacio. área y volumen. dydz. dz ) . no importando el orden de integración siempre que se tomen los límites apropiadamente.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .z(t)) y un campo vectorial E=E(E1. Se define la integral de línea como la suma de los r componentes del campo a lo largo de la curva ∑ E ⋅ dlr desde P hasta Q.y(t). Elementos diferenciales vectoriales de longitud.0) = (0.E2.

es la cantidad neta de fluido que fluye a través de la superficie por unidad r r de tiempo. En (c) y (d) V es el volumen limitado por la superficie cerrada S. la razón de flujo: F ⋅ dS .Mayo 2007 . es decir. Introducción al control . ∫∫ S Teoremas del cálculo vectorial. El teorema de divergencia o de Gauss-Ostrogradsky. r r r r r ∂B ∂B r ∇×E = − ↔ ∫ E ⋅ dl = − ∫ ⋅ dS ← Ley de Faraday C S ∂t ∂t r r r r ∂D r r r r ∂D r ∇×H = J + ↔ ∫ H ⋅ dl = ∫ J ⋅ dS + ∫ ⋅ dS ← Ley de Ampere C S S ∂t ∂t r r r ∇ ⋅ B = 0 ↔ ∫ B ⋅ dS = 0 ← Ley de Gauss Campo Magnético S r r r ∇ ⋅ D = ρ ↔ ∫ D ⋅ dS = ∫ ρdV ← Ley de Gauss Campo Eléctrico S V ( 79 ) Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. establece que: el flujo neto del campo vectorial E que sale de la superficie cerrada S es igual a la integral de volumen de la divergencia del campo E: ∫ E ⋅ dS = ∫ ∇ ⋅ EdV S V r r r ( 77 ) El teorema de rotacional o teorema de Stokes establece que: la circulación del campo vectorial E alrededor de un contorno cerrado C es igual a la integral del rotacional de E sobre la superficie abierta S limitada por el contorno C: ∫ E ⋅ dl = ∫ ∇ × E ⋅ dS C S r r r r ( 78 ) Electromagnetismo y las ecuaciones de Maxwell Gran parte de la formalización matemática del cálculo vectorial proviene de los estudios que Maxwell hizo en la electricidad y el magnetismo para formular la teoría electromagnética.I-43 Capítulo 1. Sus resultados se simplifican en 4 ecuaciones a continuación expuestas: (a) (b ) (c) (d ) Donde: E es la intensidad decampo eléctrico (V/m) H es la intensidad de campo magnético (A/m) B es la densidad de flujo magnético (T=Wb/m2) D es la densidad de flujo eléctrico (C/m2) J es la densidad de corriente (A/m2) ρ es la densidad de carga (C/m3) En (a) y (b) S es la superficie abierta limitada por el contorno cerrado C. Métodos matemáticos de transformación superficie S.

1 m) de longitud está en un campo magnético con variación senoidal de intensidad 100 A/m y frecuencia de 50 MHz. Métodos matemáticos de transformación I-44 Las ecuaciones de Maxwell junto con la ecuación de conservación de la carga y la ecuación de fuerza de Lorentz brindan una descripción completa de todas las iteraciones electromagnéticas clásicas: r ∂ρ ∇⋅J = − ← conservaci ón de la carga ∂t r r r r F = q [E + v × B] ← fuerza de Lorentz ( 80 ) Las densidades de flujo eléctrico D y magnético B se relacionan con las intensidades de campo eléctrico E y magnético H mediante la permitividad ε y la permeabilidad µ: r r r D = εE = ε r ε 0 E r r r B = µH = µ r µ 0 H c = 1/ ε 0 × µ0 ← ε 0 = 8. Una espira cuadrada (figura 1. Si Universidad Autónoma del Estado de Morelos .Ingeniería Eléctrica Figura 1.1) con lados de 10 cm (0.854 × 10 −12 ≈ 10 −9 (F/m ) 36π ← µ 0 = 4π × 10 −7 ( H/m ) ( 81 ) donde : ε r ← constante dieléctric a. La fem total inducida de una espira que se mueve en un campo magnético. la ecuación anterior se escribe en forma compacta como: e=− dφ dt ↔ r r ( 83 ) φ = ∫ B ⋅ dS S Ejemplo 1. es la suma de la fem de transformación y la fem de movimiento: e = et + e m = − ∫ r r ∂B r s r ⋅ d S + ∫ ( v × B ) ⋅ dl S ∂t C ( 82 ) En términos del flujo magnético total que pasa a través de la espira φ.44 1. se induce una fem conocida como fem movimiento. µ r ← permeabili dad relativa ← constante de la luz La ecuación (a) es un caso especial de la ley de inducción de Faraday. Capítulo 1.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . y representa la fuerza electromotriz inducida (fem) en una espira cerrada estacionaria debida a una tasa de cambio de la densidad de flujo magnético respecto al tiempo y se conoce como fem de transformación. Si un conductor se mueve a una velocidad v en un campo magnético B. El plano de la espira es perpendicular a la dirección del campo magnético.1 Espira inmersa en un campo magnético con variación senoidal B .11.

05] = −394 . recibe una fuerza dada por: r r r F = ∫ Idl × B C ( 85 ) De esta manera para el trozo de conductor de longitud 2b mostrado en la figura 1. ˆ ˆ ω = 2πf .05 e = −39. situado en un campo magnético B.478 . siente una fuerza en la dirección –x y esta dada por: r r b r F = ∫ Idl × B = ∫ IBdz ( a z × a y ) = IB[b + b ]( − a x ) = −2 IBb a x [N ] ˆ ˆ ˆ ˆ C −b ( 86 ) Figura 1.05 + 0.I-45 Capítulo 1.05 e = −39.05 − 0.4 cos ωt ∫ dx ∫ 0.784 = 279 .05]× [0.Mayo 2007 . r v r ∂D r ⋅ dS I = I c + I d = ∫ J ⋅ dS + ∫ S S ∂t ( 84 ) La ley de fuerza de Ampere establece que un conductor por el que circula una corriente I inmerso en un campo magnético B. Puesto que la espira es estacionaria.2 Fuerza en un conductor que conduce una corriente I en un campo magnético uniforme B Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. En un conductor por el que fluye corriente a bajas frecuencias.05 dy 394 .478 .478 . portador de una corriente I. Métodos matemáticos de transformación se conecta un voltímetro en serie con la espira. Introducción al control .2. la corriente de desplazamiento es mínima. f = 50 × 10 6 r ∂B = 100 µ 0ω cos ωta z = 100 × 4π × 10 − 7 × 2π × 50 × 10 6 cos ωta z ˆ ˆ ∂t r ∂B = 39. ¿cuál es su lectura? Solución.784 cos ωt → Vrms = − 0.4 cos ωta z ˆ ∂t r dS = dxdya z ˆ 0. La corriente total es la suma de la corriente de conducción Ic y la corriente de desplazamiento Id.15[V ] 2 ♣ La ecuación (b) es la definición matemática de la ley de Ampere.4 cos ωt × [0. la fem inducida se debe a la fem de transformación.05 + 0. Establece que la integral de línea de la intensidad de campo magnético alrededor de un ciclo cerrado es igual a la corriente total encerrada. considerando la permeabilidad del espacio libre µ0 y sabiendo que la lectura del voltímetro será un valor rms se tiene que: r r r H = 100 sin ωta z [A/m ] → B = µ 0 H = 100 µ 0 sin ωta z [T ].

inmersa en un campo magnético constante B en dirección Z. Cuando θ es el ángulo que forma an con el vector de campo B. cilíndrico (aρ. se representa por: A=A1a1+A1a1+A1a1. sea I la corriente que circula en su interior. formando un ángulo θ ( 87 ) De esta manera los pares r×F ejercidos sobre los conductores L1 y L2 generan un par total en la espira que está dada por: r r Ta = Tb = BIL (W / 2) sin θa x .z) y esférico (E) P(r. de los 3 sistemas son: rectangular (ax.aθ). Universidad Autónoma del Estado de Morelos .z).Ingeniería Eléctrica .0) de componentes (A1. ˆ r T = BIA sin θa x ˆ ↔ A = LW ( 88 ) La anterior es la ecuación fundamental que rige el desarrollo del par en todas las r máquinas eléctricas. Métodos matemáticos de transformación I-46 Consideremos la espira de alambre mostrada en la figura 1. en los tres sistemas ortogonales de mayor uso en la ingeniería son: rectangular (R) P(x. Capítulo 1.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . y su dirección es la de los ejes coordenados positivos del sistema.az).aφ.ay. y teniendo capacidad para girar libremente.az) y esférico (ar.φ. para N espiras se tiene: T = BIAN sin θa x . con 2 lados de longitud L (paralelos al eje X) y dos lados de longitud W.A2. sea an el vector unitario normal a su superficie.θ). Los vectores unitarios (a1.3 Espira inmersa en un campo magnético uniforme B. mediante estos el vector A con origen O(0.0.a2. tienen magnitud unitaria.3. la fuerza que sienten los lados L1 y L2 de la espira esta dada por: r r Fa = Fb = − BIL a y ˆ Figura 1.y.a3).A3). ˆ Transformación de sistemas coordenados Las coordenadas de un punto P.aθ.46 1.θ. cilíndrico (C) P(ρ.

Mayo 2007 .b2. Métodos matemáticos de transformación Figura 3. Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. obsérvese que A=M-1B. El listado siguiente proporciona las ecuaciones matriciales de transformación coordenada para la conversión entre los 3 sistemas expuestos. Introducción al control .b3} se pueden hallar mediante la siguiente relación de transformación:  B1   b1 ⋅ a1  B  = b ⋅ a  2  1 2  B3  b1 ⋅ a 3    b2 ⋅ a1 b2 ⋅ a 2 b2 ⋅ a 3 b3 ⋅ a1   A1  b3 ⋅ a 2   A2    b3 ⋅ a 3   A3    ( 90 ) La ecuación de transformación anterior puede escribirse matricialmente como B=MA.4 Sistemas coordenados ortogonales (rectangular. y M la matriz de los productos escalares de los vectores unitarios.4 aplicando las funciones trigonométricas correspondientes y el teorema de Pitágoras. cilíndrico y esférico) Las relaciones entre las coordenadas de los sistemas se obtienen directamente de la figura 1. Por ejemplo: r = x 2 + y 2 ↔ tan θ = y y z z → θ = tan −1 ↔ ρ = x 2 + y 2 + z 2 ↔ cos φ = → φ = cos −1 ρ ρ x x ( 89 ) Las componentes de A en el sistema coordenado de vectores unitarios {b1. siendo A y B vectores columna de las componentes.I-47 Capítulo 1.

fácilmente manejable mediante algebra lineal. Métodos matemáticos de transformación  Ar   cos θ  A  = − sin θ  φ   Az   0     Ax  cos θ  A  =  sin θ  y   Az   0    0  Ax  0  A y    0 1   Az    − sin θ 0  Ar  cos θ 0  Aθ    0 1   Az    cos θ sin φ sin θ cos φ sin θ cos θ cos φ cos θ cos φ sin θ − sin φ 0 0 − sin φ cos φ 0 cos φ   Ax  − sin φ   A y      0   Az  − sin θ   Aρ  cos θ   Aφ    0   Aθ    sin θ I-48 C←R R←C E←R  Aρ   sin φ cos θ  A  = − cos φ cos θ  φ   Aθ   − sin φ     Ax  sin φ cos θ  A  =  sin φ sin θ  y   Az   cos θ     Aρ   sin φ  A  = cos φ  φ   Aθ  cos θ     Ar   sin φ A  =  0  θ   Az  cos φ    R←E E ←C cos φ   Ar  − sin φ   Aθ      0   Az  C←E 0  Aρ  1  Aφ    − sin φ 0  Aθ    ( 91 ) Transformación fasorial La trasformación fasorial se aplica únicamente a ondas sinusoidales (coseno o seno) y da como resultado una notación de variable compleja. Capítulo 1.Ingeniería Eléctrica .Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .48 1. La transformación fasorial se emplea ampliamente en sistemas eléctricos debido a que la energía eléctrica se genera y transmite en forma de onda sinusoidal. la frecuencia típica en México es de f=60 Hz (ω=2πf=2π*60 ≈377 rad/s) . coseno y exponencial: Universidad Autónoma del Estado de Morelos . obtenida por observación de series de Maclaurin de las funciones seno. La transformación fasorial se basa en la identidad de Euler.

es el valor medio cuadrático rms (root mean square) o valor eficaz. Una alternativa al valor promedio de la función senoidal. alterna su sentido cada T/2 segundos (con f=60Hz. el valor promedio de la función es cero. condujo a Euler a la siguiente relación conocida como identidad de Euler: e jθ = cos θ + j sin θ ↔ e − jθ = cosθ − j sin θ ( 93 ) De las relaciones anteriores se obtiene la forma exponencial compleja para las funciones seno y coseno: e jθ = cosθ + j sin θ + e = cosθ − j sin θ e jθ + e − jθ = 2 cosθ ⇒ cos θ = 1 (e jθ + e − jθ ) 2 − jθ e jθ = cos θ + j sin θ − e − jθ = − cos θ + j sin θ e jθ − e − jθ = 2 j sin θ ⇒ sin θ = 1 2j ( e jθ − e − jθ ) Valor medio cuadrático de la función senoidal Una función senoidal (seno o coseno) de frecuencia angular ω=2π/T y de periodo T=2π/ω. T=1/f≈16. definido por: i (t ) = I max cos(ωt + φ ) I rms = 1 2 1 i dt = [I max cos(ωt + φ )]2 dt T∫ T∫ 0 0 T T ( 94 ) La evaluación de la integral resulta fácil empleando identidades trigonométricas: Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos.Mayo 2007 . puesto que la función es simétrica. Métodos matemáticos de transformación θ2 2! + + θ4 4! − − θ6 6! + K = ∑ (−1) k k =0 ∞ θ 2k (2k )! sin(θ ) = θ − θ3 3! θ5 5! θ7 7! + K = ∑ (−1) k =0 ∞ k θ 2 k +1 (2k + 1)! ( 92 ) ∞ θ3 θ5 θ7 θ 2 k +1 j sin (θ ) = jθ − j + j − j + K = j ∑ (−1) k 3! 5! 7! (2k + 1)! k =0 eθ = 1 + θ + e jθ θ2 2! + θ3 3! − j + θ4 4! + +K= ∑ k =0 ∞ θk k! = 1 + jθ − θ2 2! θ3 3! θ4 4! +K La observación de que la función ejθ equivale a la suma de las funciones cos(θ) y jsinθ.I-49 cos(θ ) = 1 − Capítulo 1.67 ms). Introducción al control .

707 I max 2 ( 95 ) La transformación fasorial inversa consiste en dado un fasor de frecuencia angular ω. ángulo de fase φ expresarlo en el dominio del tiempo i(t). la transformación fasorial transforma una función senoidal en una función exponencial compleja (cuya base es la identidad de Euler): ~ i (t ) = I max cos(ωt + φ ) ⇒ I = I rms ∠φ I rms = I max ≈ 0. valor efectivo o valor medio cuadrático Irms. como un número complejo en su forma polar I(ω).Ingeniería Eléctrica . periodo T. Métodos matemáticos de transformación I-50 cos 2 (ωt + φ ) = 1 [1 + cos(2ωt + 2φ )] 2 sen(nπ + φ ) = sen(φ ) 1 2π / ω I max 2 2π / ω n ∈ Z+ { } I rms = I rms = I rms ∫I 0 0 2 1 max 2 [1 + cos(2ωt + 2φ )]dt = I max 2 2 I max 1 2π / ω [1 + cos(2ωt + 2φ )]dt 2π / ω 2 ∫ 0 ω π 2π / ω ∫ [1 + cos(2ωt + 2φ )]dt = 1 ω  t+ sen(2ωt + 2φ ) π  2ω  0 2π / ω I = max 2 I I I 2I 1 ω  2π + (sen(4π + 2φ ) − sen(2φ )) = max ω 2π = max 2 = max = max ≈ 0. el cual se dice que esta en dominio de la frecuencia.707I max  2 π ω 2 π  ω 2ω 2 2 2   Transformación fasorial La transformación fasorial consiste en representar una función cosenoidal en el dominio del tiempo i(t).414 I rms ( 96 ) Si la función esta expresada en términos de la función senoidal es fácil convertirla en función cosenoidal. Es decir. recordando las siguientes identidades trigonométricas: sin( −θ ) = − sin(θ ) sin(π / 2 ± θ ) = cos(θ ) y sin(θ + π / 2) = cos(θ ) sin(θ − π / 2) = − cos(θ ) sin(π − θ ) = sin(θ ) sin(θ − π ) = − sin(θ ) cos(−θ ) = cos(θ ) cos(π / 2 − θ ) = sin(θ ) cos(θ − π / 2) = sin(θ ) cos(π / 2 + θ ) = − sin(θ ) cos(π − θ ) = − cos(θ ) cos(θ − π ) = − cos(θ ) Universidad Autónoma del Estado de Morelos . y frecuencia angular ω=2π/T.50 1. Capítulo 1. como una función cosenoidal: ~ ˆ I = I rms ∠φ ⇒ i (t ) = I max cos(ωt + φ ) I max = 2 I rms ≈ 1.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . ángulo de fase φ. de amplitud Imax.

Métodos matemáticos de transformación Una vez transformado en fasor. resulta en: Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. mostrado en la figura 1. Por lo antes dicho es fácil obtener la representación fasorial para la derivada e integral de la función cosenoidal. cuya primitiva i(t). Introducción al control .Mayo 2007 .5. el número complejo resultante obedece a todas las leyes y principios de números complejos ordinarios. Considérese el circuito RLC serie. y el circuito es lineal. entonces se espera una respuesta i(t) senoidal. como se muestra a continuación: ~ i = I max cos(ωt + φ ) → I = I rms ∠φ = I rms e ( jωt +φ ) di d ( I rms e ( jωt +φ ) ) = = jωI rms e ( jωt +φ ) ) → jωI rms ∠φ = ωI rms ∠φ + 90° dt dt I rms e ( jωt +φ ) 1 1 1 ( jωt +φ ) ∫ idt =∫ I rms e dt = jω → jω I rms ∠φ = − j ω I rms ∠φ = ω I rms ∠φ − 90° ( 97 ) Transformación fasorial en circuitos eléctricos de corriente alterna La aplicación más extendida de los fasores es en circuitos eléctricos sujetos a funciones de excitación senoidales. conocidos como circuitos de corriente alterna ca.5 Circuito RLC serie Aplicando la LVK a la malla y la convención pasiva de los signos se tiene la siguiente ecuación diferencial. de esta forma aplicando transformación fasorial a la ecuación diferencial obtenida. Figura 3. Hallar el modelo del circuito y obtener su solución.I-51 Capítulo 1. es su solución: − Vm cos(ωt + α ) + Ri + L di 1 + idt = 0 dt C ∫ Considerando que la función de excitación es senoidal v(t).

~ I = I rms ∠β ~ ~ ~ 1 ~ v = Ri ⇒ V = RI → I = V R di ~ = jωLI → I = − j 1 V = 1 V ∠(α − π / 2) ~ ~ ~ v = L ⇒V rms ωL ωL dt 1 1 ~ 1 ~ ~ ~ ~ v = ∫ idt ⇒ V = I =−j I → I = jωCV = ωCVrms ∠(α + π / 2) ωC C jωC ( 98 ) De las ecuaciones anteriores se tiene para los elementos pasivos que: en el resistor. en el inductor la corriente esta 90° (π/2 rad) atrasada respecto al voltaje. en el capacitor la corriente está 90° (π/2 rad) adelantada respecto al voltaje. a los bloques funcionales eléctricos pasivos (resistor. la corriente y voltaje están en fase. El trabajo se simplifica aún más al aplicar la ley de ohm fasorial. el análisis se simplifica del manejo de ecuaciones integrodiferenciales al manejo de expresiones con números complejos. resulta: i (t ) = 2 Vrms cos(ωt + α − θ ) K Al aplicar la transformación fasorial a los circuitos eléctricos con fuentes de excitación senoidal (corriente alterna senoidal).Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . El inverso de la impedancia Universidad Autónoma del Estado de Morelos . Capítulo 1. es un numero complejo cuya parte real es la resistencia (R) y cuya parte imaginaria es la reactancia (X). En términos fasoriales. inductor y capacitor) sometidos a voltajes y corrientes fasoriales: ~ V = Vrms ∠α . que puede ser reactancia inductiva (XL) o reactancia capacitiva (XC). se denomina impedancia (Z) a la razón del voltaje fasorial (V) a la corriente fasorial (I).Ingeniería Eléctrica .52 1. Métodos matemáticos de transformación I-52 1 di 1 + idt + Ri = Vm cos(ωt + α ) → jωLI rms ∠β + I rms ∠β + RI rms ∠β = Vrms ∠α dt C ∫ jωC 1 Vrms ∠α I rms ∠β * j (ωL − 1 ) + R = Vrms ∠α → I rms ∠β = ωC R + j (ωL − 1 ) ωC Vrms 1 I rms ∠β = Vrms ∠α = ∠(α − θ ) K∠θ K donde : L ( ) K = R 2 + (ωL − 1 θ = arctan (ωL − 1ωC ) / R [ ωC ) 2 ] Aplicando la transformación fasorial inversa.

V ˆ Y = G + jB = 1 1 = = ˆ Z R + jX 1∠0 R 2 + X 2 ∠ tan −1 b / a ( ) =1 ( R 2 + X 2 ∠ − tan −1 b / a )( ) Para efectos de cálculo. Introducción al control . X L = X C → ωL = 1 ωC → ω 2 LC = 1 → ω = 1 1 ⇒ fR = . su parte real es la conductancia (G) y su parte compleja la susceptancia (B). son números complejos puros: ~ ~ ˆ~ ˆ V V = ZI → Z = ~ I ˆ Z = R + jX . la reactancia inductiva y la reactancia capacitiva pueden transformarse en impedancias complejas de la siguiente manera: ˆ Z L = jX L = jωL = j 2πfL = ωL∠90° 1 1 1 ˆ Z C = − jX C = − j =−j = ∠ − 90° ωC 2πfC ωC ( 100 ) El equivalente de n impedancias conectadas en serie está dado por: ˆ ˆ Z eq = ∑ Z k = ∑ Rk + j ∑ X k k =1 k =1 k =1 n n n ( 101 ) El equivalente de n admitancias conectadas en paralelo está dado por: ˆ ˆ Yeq = ∑ Yk = ∑ Gk + j ∑ Bk k =1 k =1 k =1 n n n ( 102 ) Resonancia Se dice que un circuito de ca RLC en serie o en paralelo.I-53 Capítulo 1. cuando la reactancia inductiva (XL) es igual a la reactancia capacitiva (XC). como la admitancia no son fasores. En resonancia la amplitud de la corriente es máxima y se define α como la frecuencia neperiana o coeficiente de amortiguamiento exponencial. XC = 1 ωC = 1 2πfC ( 99 ) ~ I ~ ˆ~ ˆ I = YV → Y = ~ . X L = ωL = 2πfL. Tanto la impedancia. Métodos matemáticos de transformación se denomina admitancia (Y).Mayo 2007 . está en resonancia a una frecuencia de resonancia fR. LC 2π LC α= 1 2 RC ( 103 ) Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos.

establece que el consumidor esta obligado a mantener un factor de Universidad Autónoma del Estado de Morelos .54 1. ~ ~ I = I rms ∠β Sea V = Vrms ∠α . independientemente de cómo estén conectadas (serie o paralelo)”. en caso contrario (β<α).Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Su parte real se llama potencia promedio o potencia real (P). la magnitud de la potencia compleja se denomina potencia aparente (S). se mide en volts amperes reactivos (VAR). es el producto del voltaje fasorial de sus terminales (V). esto provoca mayores pérdidas por efecto Joule en los conductores eléctricos.Ingeniería Eléctrica . Capítulo 1. se mide en watts (W). Métodos matemáticos de transformación I-54 Potencia y factor de potencia La potencia compleja (S) de un elemento en circuito de ca. El coseno del ángulo entre el fasor de voltaje y corriente se denomina factor de potencia FP=cos(θ). su parte imaginaria se llama potencia reactiva (Q). se dice que el factor de potencia esta atrasado. por el conjugado complejo de la corriente fasorial (I*) que circula por el elemento. Corrección del factor de potencia Para evitar pérdidas por efecto Joule (disipación de calor en los resistores) el factor de potencia debe ser cercano a la unidad. ˆ ~~ S = VI * = Vrms ∠α * I rms ∠ − β = Vrms I rms ∠(α − β ) ˆ ˆ ˆ S = P + jQ = S cos(θ ) + j S sin(θ ) ˆ P = S cos(θ ). Cualquier decremento en el FP aumenta la corriente para la misma potencia activa. se mide en volts amperes (VA). El Reglamento para el Suministro de Energía Eléctrica. Si θ = α − β FP = cos(θ ) = cos(α − β ) = P P ˆ →S = ↔ θ = arccos(FP) ˆ FP S ˆ ˆ Q = S sin(θ ) → S = Vrms I rms = P 2 + Q 2 ( 104 ) P ˆ ˆ ∴ S = S ∠θ = ∠ arccos(FP) FP Cuando el fasor corriente adelanta el voltaje (β>α) se dice que el factor de potencia esta adelantado. Por el principio de conservación de energía se puede establecer el principio de las potencias parciales: “la potencia compleja entregada a varias cargas interconectadas es la suma de las potencias complejas entregadas a cada una de las cargas individuales.

Métodos matemáticos de transformación potencia tan cercano a la unidad como sea posible. se desea aumentar el factor de potencia hasta FP2.8.95.85.Mayo 2007 . reduciendo el ángulo de fase desde θ1 hasta θ2. S= P Q sinθ = →Q = P = P tan θ cosθ sinθ cosθ P Q1 = P tan(θ1 ). Calcule el tamaño del capacitor para corregir el factor de potencia hasta 0. después se sustituyen los valores en la fórmula antes obtenida: Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos.12. los valores deseables son de 0. Solución.5 en atraso desde una fuente de 120 V y 60 Hz. S1 = FP1 Q2 = P tan(θ 2 ). sin alterar el voltaje de línea V y la potencia activa P consumida por la parte resistiva de la carga: FP = cosθ . con la intención de que el voltaje de la carga no varíe.90 y 0. conectando una carga capacitiva en paralelo. La solución se obtiene del siguiente razonamiento: el incremento del factor de potencia desde FP1 hasta FP2 mediante la conexión en paralelo de una carga capacitiva de capacitancia C. Primero se calcula la potencia activa consumida a partir de la corriente y el voltaje. Determinar la potencia reactiva del capacitor (QC) y su capacitancia (C).tan(cos −1 ( FP2 )) = 2 377V 377V 2 [ Ejemplo 1.tan(cos−1 ( FP2 )) QC = C= V 1 1 V → XC = = = QC ωC 2πfC XC para f = 60Hz → C = 2 2 [ ] ] QC 2πfV 2 QC P tan(cos−1 ( FP1 )) . La corrección del FP se puede plantear como sigue: se tiene una carga inductivo-resistiva conectada a la línea de voltaje V. consumiendo una potencia activa P. QC = Q1 − Q2 = P tan(cos −1 ( FP1 )) . Introducción al control . Como se puede prever el factor de potencia se corrige conectando capacitores en paralelo con la carga inductiva. S2 = P FP2 ( 105 ) θ1 = arccos(FP1 ). Cierta carga toma una corriente de 10 A con un factor de potencia de 0. Existe una multa por factor de potencia menor a 0. trabajando a un factor de potencia FP1. provocará que la potencia reactiva disminuya desde Q1 hasta Q2. θ 2 = arccos(FP2 ).I-55 Capítulo 1.

donde las funciones de excitación son las fuentes de corriente y voltaje.53µF 377 × 120 2 [ ] [ ] ♣ Transformación de fuentes de ca Leyes de circuitos. Capítulo 1. Un lazo es una trayectoria cerrada. Una impedancia Z. ∑ ∑ n k =1 n ˆ Vk = 0 ← Ley de voltajes de Kirchhoff ˆ I = 0 ← Ley de corrientes de Kirchhoff ( 106 ) k =1 k Principio de superposición y transformación de fuentes. Una fuente de voltaje V. estas leyes expresan la conservación de la energía y la conservación de la carga respectivamente. e inversamente Z=1/Y.5 = 600W C= P tan(cos −1 ( FP1 )) . es la suma de las respuestas parciales. las fuentes de corriente se reemplacen por circuito abierto. TN). LCK).56 1. y las fuentes de voltaje por cortocircuito. se transforma en una admitancia Y=1/Z.tan(cos −1 ( FP2 )) 377V 2 −1 600 tan(cos (0.tan(cos−1 (0.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .0853 × 10 − 4 F = 108. la respuesta total. Métodos matemáticos de transformación I-56 P = VIcosθ = VI × FP = 120 × 10 × 0.8)) = = 1. es decir. Una red eléctrica de cualquier complejidad operando en estado estacionario sinusoidal (ca) a bajas frecuencias. Ley de voltajes de Kirchhoff (LVK): “en una malla la suma de voltajes es igual a cero”. barras o buses. se puede representar fasorialmente por un conjunto de elementos activos (fuentes de voltaje y corriente) y elementos pasivos (impedancias). actuando una a la vez. En estado estable es posible aplicar el principio de superposición (PS). Ley de corrientes de Kirchhoff (LCK): “en un nodo la suma de corrientes es igual a cero”. Los puntos donde 2 o más elementos tienen una conexión común de denominan nodos. El análisis de circuitos eléctricos lineales se sustenta en dos leyes de conservación (LVK. el principio de superposición (PS) y dos teoremas de transformación (TT. La polaridad de voltaje y circulación de corriente en los elementos de circuito se basa en la convención pasiva de los signos (en las fuentes de voltaje la corriente circula de – a +. Se dice que una red está muerta o en estado pasivo cuando no actúa ninguna fuente de voltaje o corriente.5)) . una malla es un lazo que no aloja ningún otro lazo. en las impedancias de + a -). en paralelo con la misma Universidad Autónoma del Estado de Morelos . se transforma en una fuente de corriente I=V/Z.Ingeniería Eléctrica . en serie con una impedancia Z.

entonces el voltaje en la k-sima impedancia ZK. Una fuente de corriente I. la fuente de voltaje suministra un voltaje igual al existente entre las terminales de la red original en circuito abierto y la impedancia. es la impedancia equivalente de la red muerta vista desde las terminales a-b”. equivale a la conexión en paralelo de una fuente de corriente y una impedancia. es una fracción del voltaje total: ˆ ˆ ˆ ˆ V k = (Z k Z T ) ⋅ V T ( 108 ) División de corriente. se transforma en una fuente de voltaje V=ZI. se reemplaza el circuito de poco interés por un equivalente. Cuando solamente interesa conocer la respuesta en un elemento del circuito. es la impedancia equivalente de la red muerta vista desde las terminales a-b ”. ∑ ∑ n k =1 n ˆ ˆ Vk = VT ← Principio de superposición ˆ I = 0 ← Ley de corrientes de Kirchhoff ( 107 ) k =1 k División de voltaje. esto se sustenta en dos teoremas: teorema de Thévenin (TT): “toda red activa lineal de dos terminales a-b. Considere un circuito de ca con n nodos operando en estado estable. con fuentes de tensión expresadas fasorialmente Ei e impedancias Zi. Métodos matemáticos de transformación impedancia.Mayo 2007 . Teoremas de circuitos. teorema de Norton (TN): “toda red activa lineal de dos terminales a-b. Supongamos que una corriente IT alimenta un nodo al que se conectan n admitancias en paralelo. la fuente de corriente suministra la corriente igual a la corriente que suministraría la red original cuando las terminales a-b están en cortocircuito. y cuya impedancia equivalente es ZT. la impedancia. Introducción al control .I-57 Capítulo 1. El análisis sistemático de nodos consiste en hallar los voltajes en cada nodo respecto de un nodo de referencia (designado comúnmente como tierra) y se realiza como sigue: Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Consideremos un conjunto de n impedancias conectadas en serie cuyo voltaje total en sus terminales es VT. en paralelo con una impedancia Z. cuya admitancia equivalente es YT entonces la corriente que fluye por la rama que contiene la k-ésima admitancia Yk es una fracción de la corriente total: ˆ ˆ ˆ ˆ I k = (Y k Y T ) ⋅ I T ( 109 ) Análisis de nodos. en serie con la misma impedancia. equivale a la conexión en serie de una fuente de voltaje y una impedancia.

Universidad Autónoma del Estado de Morelos . transformar todas las impedancias en admitancias Yi. en fuente de corriente Ii en paralelo con una impedancia.58 (1) 1. la matriz de admitancias es simétrica.Ingeniería Eléctrica . es decir: ~ Vax = V∠θ ⇔ V = Vrms = Vmax / 2 ( 110 ) Circuitos trifásicos Los circuitos eléctricos pueden ser monofásicos o polifásicos (bifásicos. y sus términos de la diagonal principal Ykk (autoadmitancia o admitancia de excitación) son la suma de las admitancias conectadas al nodo k. (2) Transformar las fuentes de voltaje en serie con una impedancia.) según tengan una o mas de una fase. Y-∆. Las fuentes polifásicas se forman conectando fuentes simples en configuraciones especiales. Transformación delta y estrella Cuando los voltajes y corrientes se expresan fasorialmente se supone que implícitamente la magnitud que acompaña al fasor es un valor medio cuadrático o valor efectivo. El vector de corrientes de malla está dado por: (Ii)= (Zij)-1(Vi). numerar los nodos. mientras que Zij es la impedancia entra las mallas i y j. como se ha expuesto. los demás términos Yij (admitancia mutua o de transferencia) son el negativo de las admitancias conectadas entre los nodos i y j (i≠j). donde (Yij) es la matriz de admitancias nodal. Son de especial interés por su amplio uso los circuitos trifásicos que constan de fuentes trifásicas y cargas trifásicas en configuración estrella (Y) o delta (∆) existiendo las siguientes posibilidades fuente-carga: Y-Y. (3) Escribir las ecuaciones nodales matriciales de la red de la forma (Yij)nxn(Vi)n=(Ii)n. tetrafásicos etc. el número de fases es igual al número de fuentes. Capítulo 1. (3) Entonces el vector de voltajes nodales está dado por: (Vi)= (Yij)-1(Ii) Análisis de mallas. Métodos matemáticos de transformación I-58 Tomar un nodo de referencia y asignarle 0. Es el dual del análisis de nodos y sistema matricial formado tiene la forma (Zij)nxn(Ii)n=(Vi)n. ∆-Y. entonces el voltaje fasorial del i-ésimo nodo respecto al nodo de referencia es Vi0.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . las impedancias Zkk son la suma de las impedancias alrededor de la malla k. Puesto que Yij=Yji. trifásicos. ∆-∆.

Métodos matemáticos de transformación Fuentes y cargas trifásicas. es decir: ∠vc>∠vb>∠va.Mayo 2007 . en la conexión Y el voltaje de línea adelanta en 30° el voltaje de fase y lo multiplica por √3. La secuencia negativa (figura 1. Se tienen dos secuencias de fase: positiva o abc y negativa o cba. el voltaje medido entre dos fases se denomina voltaje de línea. Cada fuente se designa como una fase y se representa por una letra a.I-59 Capítulo 1.6 Fasores trifásicos de voltaje con secuencia de fases (a) positiva y (b) negativa En la configuración estrella el punto común se designa por n (neutro) y generalmente se aterriza (conexión a potencial 0). el voltaje medido entre la terminal positiva de cada fuente y el neutro. Una fuente trifásica es la conexión de 3 fuentes que cumplen dos condiciones: a) el voltaje eficaz V (V=Vrms=Vmax/√2) de cada fuente es el mismo. Introducción al control . es decir: Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. b) el voltaje en cada fuente esta 120° fuera de fase respecto a las otras dos. vbn y vcn o simplemente va. La secuencia positiva (figura 1. vb y vc. En lo sucesivo se trabajara con la secuencia de fases positiva. b o c. se denomina voltaje de fase. Vcn=Vp∠120° Vp=voltaje de fase rms Vbn=Vp∠120° Vp=voltaje de fase rms Secuencia + Van=Vp∠0° Secuencia - Van=Vp∠0° (a) Vbn=Vp∠240° (b) Vcn=Vp∠240° Figura 3. La conexión trifásica puede realizarse en Y o ∆.6b) se distingue por que el voltaje de la fase a se atrasa en 120° respecto al de la fase b y este a su vez se atrasa en 120° respecto al de la fase b.6a) se distingue por que el voltaje de la fase a adelanta 120° el de la fase b y este a su vez adelanta 120° el de la fase c. los voltajes de fase o voltajes al neutro se designan por van. en ambas secuencias los ángulos medidos en sentido horario son positivos y en sentido antihorario negativos. es decir: ∠va>∠vb>∠vc. la corriente que fluye a través de una fuente se denomina corriente de fase y la corriente que fluye por una línea se llama corriente de línea.

60
Vl = 3 ⋅ V ~ Van = V∠0

1. Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación
← Magnitud del voltaje de línea ~ V = V∠120
cn

I-60

Vbn = V∠ − 120

~ ~ ~ Vab = Van − Vbn = 3V∠30 = Vl ∠30 ~ = V − V = 3V∠ − 90 = V ∠ − 90 ~ ~ Vbc bn cn l ~ ~ ~ Vca = Vcn − Van = 3V∠150 = Vl ∠150 ~ ~ I na = I aA ~ ~ I nb = I bB ~ ~ I nc = I cC ← ~ ~ ~ I na + I nb + I nc = 0

( 111 )

En la configuración delta no existe punto común a las tres fases y tampoco hay presencia de neutro; en la conexión ∆ la corriente de línea se atrasa en 30° respecto a la de fase y la multiplica por √3; es decir:
~ Vab = V∠0 ~ Vbc = V∠ − 120 ~ Vca = V∠120 ← ~ ~ ~ Vab + Vbc + Vca = 0

Magnitud de la corriente de línea Il = 3 ⋅ I ← ~ = I ∠φ = 3 ⋅ I∠φ ← Corriente de la fase ' ba' I ba l ~ ~ ~ ~ I aA = I ba − I ac = 3I ba ∠ − 30 = 3I∠(φ − 30) = I l ∠(φ − 30) ~ = I ∠(φ − 150) I bB l ~ I = I ∠(φ + 90)
cC l

( 112 )

Las cargas trifásicas (motores, transformadores…) pueden conectarse en ∆ o Y, resulta conveniente balancear las cargas trifásicas y mantener impedancias de igual magnitud por fase con el objeto de utilizar conductores de igual calibre para las líneas de transmisión, subtransmisión, distribución o utilización.
Análisis de circuitos trifásicos. El análisis de

circuitos trifásicos con cargas balanceadas en configuración Y-Y, con neutros unidos se lleva a cabo por fase (figura 1.7), la unión de los neutros mediante un hilo conductor de impedancia cero no afecta el circuito. En el circuito Y-Y es suficiente el análisis de la fase a, de manera que las fases b y c se deducen de los resultados de esta. Sea Zs el equivalente serie de las impedancias de línea y carga, entonces:

Figura 1.7 Circuito por fase

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I-61
~ ~ = Va I aA ˆ Zs

Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación
~ ˆ ~ Vlinea = Z linea I aA ~ ˆ ~ Vcarga = Z carga I aA
( 113 )

ˆ ˆ ˆ Z s = Z carga + Z linea

Para las configuraciones que involucran ∆ en el lado de la fuente o de la carga es necesario realizar transformaciones iniciales para el cálculo de las corrientes de línea; después se lleva el circuito a su forma original y se calculan los voltajes, las potencias y corrientes necesarias. Fuentes y cargas balanceadas pueden transformarse de ∆ a Y y viceversa mediante:
~ ~ V ~ ~ VY = ∆ ↔ V∆ = 3VY 3 ˆ Z ˆ ˆ ˆ Z Y = ∆ ↔ Z ∆ = 3Z Y 3

( 114 )

Ejemplo 1.13. Una fuente trifásica balanceada (figura 1.8) de 707 V y 60Hz,

conectada en Y, alimenta a una carga equilibrada conectada en ∆ por medio de una línea de transmisión de 3 hilos de 100 km de longitud, la impedancia de cada hilo de la línea de transmisión es de 1+j2Ω. La impedancia de la carga por fase es 177-j246Ω. Si la secuencia de fases es positiva, determinar las corrientes de línea y de fase, la potencia absorbida por la carga y la potencia disipada por la línea de transmisión. VAB

Figura 3.8 Circuito trifásico en conexión Y-∆

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

62

1. Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación

I-62

Solución. Primero se expresa el voltaje de cada fuente como fasor, luego se

transforma la carga ∆ en carga Y, se procede a calcular la impedancia total, suma de la impedancia de la línea y la impedancia de carga, entonces se calcula la corriente de línea para el sistema monofásico resultante de la fase a y se determinan las restantes corrientes. Luego se determina la corriente de fase en ∆ a partir de la ~ corriente de línea mediante I AB = ~na × (1 / 3 )∠30 , así mismo los voltajes de fase. I La potencia disipada por fase es la potencia real y la potencia total de la carga es 3 veces la de una fase; de igual forma se calcula la potencia disipada en la línea, en símbolos:
~ 707 ∠0 = 500∠0 ← Voltaje de fase rms Va = 2 ˆ Z 177 − j 246 ˆ = 59 − j82 ← Conversión carga ∆ a Y ZY = ∆ = 3 3 ˆ ˆ ˆ Z T = Z L + Z Y = (1 + j 2) + (59 − j82) = 60 − j80 = 100∠ − 53.13 fp = cos(θ Z ) = cos(−53.13) = 0.6 (adelantado) ~ 500∠0 ~ V Il = a = = 5∠53.13 ← Corriente de linea en Y fase a Z T 100∠ − 53.13 ~ I = 5∠53.13 ~ I nb = 5∠(53.13 − 120) = 5∠ − 66.87 ~ = 5∠(− 66.87 − 120) = 5∠ − 186.87 = 5∠173.13 I nc ~ ∠30 I 5∠53.13∠30 ~ I AB = na = = 2.887∠83.13 ← Corriente en la carga AB en ∆ 3 3 ~ = 2.887∠(83.13 − 120) = 2.887∠ − 36.87 I BC ~ I = 2.887∠(− 36.87 − 120) == 2.887∠ − 156.87
BC na

~ ~ ~ V AB = I AB Z AB = 2.887∠83.13 × [177 − j 246] = 874.93∠28.87 ← Voltaje de carga en ∆ ~ = 874.93∠(28.87 − 120) = 874.93∠ − 93.13 VBC ~ V = 874.93∠(93.13 − 120) = 874.93∠148.87
BC

PAB = I 2 AB × 177 = 1475.25 ← Potencia real de carga en ∆ Pcarga = 3 × PAB = 3 × 1475.25 = 4425.75 Plinea = 3 × I 2 aA ×1 = 3 × 5 2 × 1 = 75 Ptotal = Pcarga + Plinea = 4425.75 + 75 = 4500.75 ♣

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I-63

Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación

Medición de la potencia. La potencia en un circuito monofásico de cd es el

producto del voltaje por la corriente en la fuente o carga en cuestión, en un circuito monofásico de ca la potencia activa o real es el producto de los valores efectivos de voltaje y corriente; en el campo se emplea un vatímetro de dos bobinas: bobina de corriente y bobina de potencial para medir ambos, su lectura es la potencia activa del circuito y se calcula por:
~I P = Vrms I rms cos θ = Re[V ~*]

( 115 )

La potencia de un circuito trifásico Y-Y de 4 hilos (con hilo neutro) figura 1.9a, se obtiene conectando 3 vatímetros entre cada fase y el neutro; entonces la potencia total es la suma de las tres lecturas y se calcula por:
P = P1 + P2 + P3 ~ I P1 = Re[Van ~aA *] ~ I P2 = Re[Vbn ~bB *] ~ I P3 = Re[Vcn ~cC *]

( 116 )

Si la carga está balanceada la lectura será P=3×P1.

Figura 3.9 Medición de potencia en circuitos trifásicos (a) de 4 hilos; (b) de 3 hilos

Para un circuito trifásico de 3 hilos (que involucra una ∆ en la fuente y/o en la carga) figura 1.9b, no se dispone de hilo neutro; en tal caso la potencia se mide con dos vatímetros y la potencia total es la suma algebraica de las lecturas en ambos.
~ I P1 = Re[Vac ~aA *] = Re ( 3V∠ − 30)( I∠ − θ ) = 3VI cos(30 + θ ) ~ ~ P2 = Re[Vbc I bB *] = Re ( 3V∠ − 90)( I∠ − θ + 120) = 3VI cos(30 − θ )

[ [

]

]

P = P1 + P2 = 3VI × [cos(30 + θ ) + cos(30 − θ )] = 3Vl I l cos θ

( 117 )

Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control - Mayo 2007

Ib VA real . El uso de valores por unidad simplifican el circuito equivalente del transformador.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . las corrientes. VApu = VA base Zreal = Zpu Vb Ib ( 119 ) La impedancia por unidad para un circuito 1φ y para un circuito 3φ se definen por: Zpu 1φ = Zpu 3φ = impedancia real.64 1. considerando que en un circuito 1φ el voltaje y la potencia son de fase. el voltaje es línea a línea y la potencia es trifásica. Z Ib ⋅ Z Ib ⋅ Z = = impedancia base. mientras que en un circuito 3φ. Zb Ib ⋅ Zb Vb Sb 3φ Z Vb LL 2 ( 120 ) Universidad Autónoma del Estado de Morelos . Vb voltaje base. Ib Vpu = Ipu = corriente real corriente base. la corriente I. Vb VA base = corriente base.Ingeniería Eléctrica . no cambian cuando se refieren de uno de los lados del transformador hacia el otro. Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación I-64 Transformación unidad En los sistemas eléctricos de potencia donde se trabajan valores del orden de los kV y MVA resulta útil para efectos de cálculo y más informativo expresar las cantidades eléctricas como razones de sus cantidades bases eliminando así el uso de unidades. de tal forma que las tensiones. P3φ=3P1φ: voltaje real voltaje base. las impedancias y las admitancias externas expresadas por unidad. Transformación por unidad en circuitos ca Para los circuitos de ca monofásicos (1φ) o trifásicos (3φ) las siguientes cantidades por unidad se definen de igual manera. la potencia S y la impedancia Z. se relacionan entre si de manera tal que la selección de los valores base para dos de ellos determina los valores base de los dos restantes. una cantidad por unidad se define por: Cantidad por unidad = Cantidad real Cantidad base ( 118 ) El voltaje V.

cuyas capacidades nominales se muestran. sabiendo que Vb1=240 V y conociendo las relaciones de transformación. las resistencias de los devanados y las ramas de admitancia en derivación se desprecian. dibujar en circuito por unidad y determinar la corriente de la carga.11): (1) Solución. Introducción al control . dividido por dos transformadores T1 y T2. Figura 1.Mayo 2007 . Para los transformadores. Métodos matemáticos de transformación Para cambiar un valor de impedancia por unidad Zpu1 con valores base Vb1 y Sb1 a nuevos valores base de voltaje y potencia Vb2 y Sb2 se emplea la siguiente relación de transformación:  Vb  Zpu2 = Zpu1  1   Vb   2 2  Sb2     Vb   1 ( 121 ) Ejemplo 1. (2) se determinan los voltajes base en cada zona. (4) se expresan las reactancias pu de los transformadores en los valores base del sistema. (3) se determinan las impedancias base.I-65 Capítulo 1. y usando valores base de 30kVA y 240 V en la zona 1. Para el circuito 1φ de 3 zonas mostrado en la figura 310. (6) se determinan los valores del circuito necesarios (el circuito con valores por unidad se muestra en la figura 1. (5) se determinan las impedancias pu de las líneas de transmisión.10 Circuito monofásico de 3 zonas Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. La potencia base para toda la red es la misma Sb=30 kVA.14.

4395∠ − 26. Sb 30. Capítulo 1.2604.9∠ − 26.2604 + 0.Ingeniería Eléctrica .875 + j 0. Métodos matemáticos de transformación I-66 Sb = 30. 2 Vb2 = V2 480 Vb1 = 240 = 480V .9 + j 0.68Ω.48 Zb3 220∠0 = 0.4167 Z carga pu = 7.01 2.000 Ib3 = = = 250 A Vb3 120 I c arg a = I carga pu × Ib3 = (0.92Ω.000 Sb 2 X T 1 pu = 0.4167) I carga pu = I s pu = I carga pu = 0.01) × 250 A = 109.000 VA Vb1 = 240V .4395∠ − 26.10  = 0.1378      480   20.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .2 2 = = 0.875 + j 0. V1 240 2 Vb3 = V3 115 Vb2 = 480 = 120V V2 460 Zb3 = Vb3 1202 = = 0.000 2 Zb1 = Vb1 2402 = = 1. y sus siguientes identidades: 2 2 Universidad Autónoma del Estado de Morelos .1378) + (1.917∠0 240 Vs pu 0.48Ω Sb 30.9167∠0 = j ( X T 1 pu + X linea pu + X T 2 pu) + Z carga pu j (0.01A ♣ Figura 1.000  Z carga 0.10.10 + 0.000  X T 2 pu = 0. = = 1.086∠26.000   115   30.000 Zb2 = 2 4802 Vb2 = = 7.68 0.9167∠0 = 0.11 Circuito monofásico con valores por unidad (pu) Transformación en componentes simétricas En el estudio de componentes simétricas resulta útil introducir el operador complejo a = 1∠120° = − 1 + j 3 .000   120   20. X linea pu = Vs pu = X linea Zb2  460   30. 30.10  = 0.66 (1) (2) (3) (4) (5) (6) 1.01 Sb 30.

Fortescue en 1918 para analizar sistemas trifásicos desbalanceados. 2 a 4 = a = 1∠120°.12): ~ ~ ~ ~ Va = Va 0 + Va1 + Va 2 ~ = V +V +V ~ ~ ~ Vb b0 b1 b2 ~ ~ ~ ~ V = V +V +V c c0 c1 c2 ( 123 ) (0) Componentes de secuencia cero. positiva y negativa). . desplazamiento de fase ±120 y secuencia negativa (va2. L. ~ ~ ~ Vb1 = Va1 ×1∠240 = a 2Va1 ~ = V ×1∠120 = aV ~ ~ V c1 a1 a1 ( 125 ) (2) Componentes de secuencia negativa. Introducción al control . Métodos matemáticos de transformación a 2 = 1∠240°. 2 Capítulo 1. 1 + a 2 = −a = 1∠ − 60°. vc0). ~ ~ ~ Vb 2 = Va 2 ×1∠120 = aVa1 ~ ~ ~ V = V ×1∠240 = a 2V c2 a2 a1 ( 126 ) Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. vc1).I-67 a = 1∠120°. vb2. consiste en descomponer cada voltaje o corriente de fase del sistema trifásico en tres componentes de secuencia (cero. vc2). Tres fasores de magnitud igual y desplazamiento de fase cero (va0. a − a = 3∠270° 1 + a = −a 2 = 1∠60°. Tres fasores de magnitud igual. ~ ~ ~ Va 0 = Vb 0 = Vc 0 ( 124 ) (1) Componentes de secuencia positiva. a + a 2 = −1 = 1∠180° Componentes simétricas de los voltajes de fase La transformación en componentes simétricas es una técnica desarrollada por C.1 − a = 3∠30°. 1 + a + a = 0. Tres fasores de magnitud igual. a 3 = 1∠0°.Mayo 2007 . vb1. desplazamiento de fase ±120 y secuencia positiva (va1. vb0. de manera que cada fasor de fase es la suma de sus 3 componentes de secuencia (figura 1. 2 ja = 1∠210° ( 122 ) 1 − a = 3∠ − 30°.

Solución.68 1.Ingeniería Eléctrica . Empleando las ecuaciones antes deducidas se tiene: Universidad Autónoma del Estado de Morelos . Ejemplo 1. En un sistema 3φ desbalanceado. Capítulo 1. se tiene lo siguiente: ~ ~ ~ ~ ~  Va = Va 0 + Va1 + Va 2  Va  1 1 ~ ~ ~  → V  = 1 a 2 ~ 2~ Vb = Va 0 + a Va1 + aVa1   b   ~ = V + aV + a 2V  V  1 a ~ ~ ~  a0 a1 a1  Vc  c  ~ 1  Va 0   V  a   ~a1   ~  a 2  Va 2  ( 127 ) Definiendo un vector de fase Vp. un vector de componentes para la fase a Vsa y una matriz 3-cuadrada de transformación A: ~ Va  ~  V p = Vb .12 Voltajes de fase en términos de sus componentes de secuencia Escribiendo matricialmente los fasores de fase en términos de sus componentes de la fase a. calcular las componentes de secuencia para la fase a. pero los voltajes línea a línea no tienen componente de secuencia cero. Métodos matemáticos de transformación I-68 Figura 1. ~ Vc    ~ Va 0  ~  Vsa = Va1 . Para un sistema 3φ balanceado en secuencia positiva con van=227 volts.15. ~ Va 2    1 1 A = 1 a 2  1 a  1 1 1 1 a  → A −1 = 1 a  3 1 a 2 a2    1 a2   a  ( 128 ) De esta manera se tienen las siguientes ecuaciones de conversión entre fasores de fase y de secuencia para la fase a: V p = AVsa ⇔ Vsa = A −1V p ( 129 ) En un sistema 3φ balanceado la componente de secuencia cero es cero ya que va+vb+vc=0. los voltajes línea a neutro pueden tener componente de secuencia cero.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .

Empleando las ecuaciones definitorias de corrientes de secuencia se tiene que: ~ ~ ~ ~  I a 0   1 (I a + I b + I c )   1 (10 + 0 + 10∠120)  3. tiene abierta la fase b. Métodos matemáticos de transformación ( ( ) )   1 (227∠0 + 227∠ − 120 + 227∠120)  0  3      1 = (227 + 227 + 227) 3   = 227   1 (227 + 227∠120 + 227∠240)   0     3   ♣ Componentes simétricas de las corrientes de fase La transformación en componentes simétricas también es aplicable a corrientes fasoriales de fase. de manera que en un sistema balanceado conectado en Y. Dadas las corrientes de línea desbalanceadas.667  I 3 3   ~ ~ ~ ~   1 I + a 2 I + aI   1 (10 + 0 + 10∠240) 3. la corriente neutra esta dada por: In=Ia+Ib+Ic=3Ia0. calcular las corrientes de secuencia para la fase a y la corriente al neutro: ~  I a   10∠0  ~   I p = I b  =  0   ~  I c  10∠120     Solución.Mayo 2007 . puesto que la corriente de neutro es cero. Una línea 3φ que alimenta una carga equilibrada conectada en Y con neutro aterrizado. como se muestra a continuación: I p = AI sa ⇔ I sa = A I p −1 ~ I a  ~  I p =  I b . las corrientes de línea no tienen componente de secuencia cero. Ejemplo 1.333∠60  3 3    ~  ~ ~   I sa =  ~a1  =  1 I a + aI b + a 2 I c  =  1 (10 + 0 + 10)  =  6.333∠ − 60 I a2   3 a b c    3   ~ ~ ~ ~ I n = I a + I b + I c = 10 + 0 + 10∠120 = 10∠60 = 3 × ~a 0 I ♣ ( ( ) ) Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. ~ Ic    ~ I a0  ~  I sa =  I a1   ~a 2  I  ( 130 ) En un sistema 3φ conectado en Y de 4 hilos. Introducción al control . De lo anterior se deduce que en un sistema 3φ de 3 hilos ∆ o Y no aterrizado las corrientes de línea no tienen componente de secuencia cero.I-69 ~ Va   227∠0  ~   V p = Vb  = 227∠ − 120  ~ Vc   227∠120      ~ ~ ~ ~ Va 0   1 (Va + Vb + Vc ) 3 ~   ~ ~ ~ V sa = Va1  =  1 Va + aVb + a 2Vc 3 ~ ~ ~ ~ Va 2   1 Va + a 2Vb + aVc   3 Capítulo 1.16.

(8) diferenciación compleja. t →∞ Teoremas de la transformada de Laplace Los teoremas de la transformada de Laplace: (1) traslación o retardo en el tiempo.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . esto es existe una constante k ∈ R . se define por: F ( s ) = L[ f (t ) ] = ∫ f (t )e − st dt 0 ∞ L[ ] ← Operador de Laplace ( 131 ) a∈ℜ ∨ C  L[af (t )] = aL[ f (t )] L[a f (t ) ± a g (t ) ] = a L[ f (t )] ± a L[g (t )] ← Linealidad 2 1 2   1 La integral converge si f(t) es seccionalmente continua en cada intervalo finito en el rango t>0 y si es de orden exponencial conforme t→∞.Ingeniería Eléctrica . (7) integración real. derivadas e integrales: Universidad Autónoma del Estado de Morelos . tal que lim e − kt f (t ) = 0 . (5) valor final. (2) traslación exponencial.70 1. (6) valor inicial. Capítulo 1. (4) diferenciación real. (3) cambio de escala en el tiempo. ayudan a simplificar el cálculo de las transformadas de funciones. Métodos matemáticos de transformación I-70 Transformación de Laplace La transformada de Laplace es una operación lineal que transforma una función en del dominio del tiempo f(t) en una función F(s) en el dominio s de los números complejos y existe si la integral converge para t>0.

matemáticamente se expresa por: δ (t − t ) = 0 para t ≠ t 0 ∞ t0+ ∫ −∞ δ (t − t 0 )dt = ∫ δ (t − t 0 )dt = 1 t0 − ( 133 ) La amplitud del impulso es infinita. Introducción al control .I-71 (1) (2) (3) Capítulo 1. La función impulso unitario o función delta es una función del tiempo que vale cero cuando su argumento (t-t0) es menor que cero.2. que es infinito cuando su argumento vale cero . 2  dt  (4a) (4b)  df (t )  = sF ( s ) − f (0). y que tiene un área unitaria. se tienen una definición alternativa altamente útil para la función delta: Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. L  dt    d n f (t )  n n −1 n− 2 1 n −2 n −1 L  = s F ( s ) − s f (0) − s f (0) K − sf (0) − f (0) n  dt  = s n F ( s ) − ∑i =0 s n−i +1 f i (0) n −1 (5) (6) (7) lim f(t) = lim sF ( s ) t →0 t →0 f (0 + ) = lim sF ( s ) s →∞ F ( s ) ∫ f (t ) t = 0 + s s n n n d F (s) (8) L t f (t ) = (−1) n = 1. es decir: Intensidad [ f (t )δ (t − t 0 )] = ∫ ∞ −∞ f (t )δ (t − t 0 ) dt = f (t 0 ) ( 134 ) En términos de la frecuencia f. [ ] ∞ ∞ a∈R∨C k ∈ R+ ∧ k > 0  d 2 f (t )  2 1 L  = s F ( s ) − sf (0) − f (0).3K ds n así mismo la función delta se define como una integral compleja : L ∫ f (t ) dt = [ ] [ ] [ ] ( 132 ) δ (t ) = ∫ e j 2πft df = ∫ e − j 2πft df ↔ f = −∞ −∞ ∞ ∞ ω 2π ← frecuencia Función impulso unitario Antes de continuar nuestra exposición se estudiará una función de gran interés y aplicación. su amplitud o peso cambia de 1 a f(t0). que vale cero cuando su argumento es mayor que cero. Métodos matemáticos de transformación L[ f (t − t0 )] = e − t0 s L[ f (t )] = e −t0 s F ( s ) ↔ f (t ) = 0 para t < t 0 L e at f (t ) = ∫ e at e −st f (t ) = ∫ e −( s−a ) t f (t ) = F ( s − a ). y para efectos de análisis espectrales y su uso con transformadas de Fourier.Mayo 2007 . 0 0 t L[ f ( k )] = kF (ks ). Cuando se multiplica por una función f(t).

Ingeniería Eléctrica .Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación ∞ I-72 δ (t ) = ∫ e j 2πft df = ∫ e − j 2πft df −∞ −∞ δ (t ) = du (t ) ↔ u (t ) ← escalón unitario dt ( 135 ) Transformación de funciones A continuación se presentan y transforman funciones de amplio uso en la ingeniería de control: Función escalón: 0 para t < 0 f(t) =   A para t > 0 L[ A] = ∫ Ae -st dt = 0 ∞ A -∞ A e − e0 = −s s [ ] ( 136 ) Función rampa: 0 para t < 0 f(t) =   At para t ≥ 0 L[ At ] = ∫ Ate -st dt = ( −1) 0 ∞ d  A d −1 A s = 2   = −A ds  s  ds s ( ) ( 137 ) Función pulso: es una función escalón de altura A/T y longitud T 0 para t < 0. T < t A A  f(t) =  A → f (t ) = 1(t ) − 1(t − T ) T T para 0 < t < T  T A A  A  A A − sT − e = L[ f (t ) ] = L  1(t )  .72 ∞ 1. T < t  f(t) =  A lim T para 0 < t < T  T →0 A L[ f (t )] = lim  1 − e − sT T →0 Ts  ( 139 ) ( )  d A 1 − e − sT   = lim  dT  T →0 d   [Ts ] dT  [( )]   As = A ← Area bajo el impulso = s   Función impulso unitario o delta de Dirac: tiene magnitud infinita y duración de cero ∞ δ (t − T ) = 0 para t ≠ T → δ (t − T ) dt = 1 f(t) =  δ (t − T ) = ∞ para t = T ∫−∞  L[δ (t − T )] = 1 δ (t − T ) = d 1(t − T ) dt ( 140 ) Función exponencial: Universidad Autónoma del Estado de Morelos .L  1(t − T )  = 1 − e − sT Ts T  T  Ts Ts ( 138 ) ( ) Función impulso: es un caso limitado de la función pulso 0 para t < 0.

siendo si cualquier punto singular de F(s).I-73 0 para t < 0 f(t) =  -at para t ≥ 0  Ae Capítulo 1. Introducción al control . La integral es del campo de los números complejos. Métodos matemáticos de transformación a .Mayo 2007 .5). y cumple que c>Re[si]. este es el método preferido.jω s + jω  s 2 + ω 2  ∞ A ∞ As L[ A cos ωt ] = ∫ ( A cos ωt )e -st dt = ∫ e jωt − e − jωt e -st dt = 2 0 2 0 s +ω2 ∞ ( ) ( 142 ) ( ) Transformación inversa de Laplace El proceso inverso de encontrar la función del tiempo f(t) a partir de la transformada de Laplace F(s) se denomina transformada inversa de Laplace y se define por: f (t ) = L-1 [F ( s ) ] = 1 c + j∞ F ( s )e st dt 2πj ∫c − j∞ para t > 0 ( 143 ) Donde c ∈ ℜ es la abscisa de convergencia.17. Expresando la función racional como una suma de fracciones parciales e invirtiendo término a término se tiene: Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. En algunos casos es necesario expresar F(s) como una suma de fracciones parciales para transformar cada término separadamente. y su evaluación es complicada. en su lugar se emplea una tabla de funciones f(t) y sus transformadas F(s) (ver tabla 1. Ejemplo 1. A = ctes ∞ L Ae -at = ∫ Ae -at e -st dt = ∫ Ae -(a + s)t dt = 0 0 [ ] ∞ A A e -∞ − e 0 = − ( s + a) s+a [ ] ( 141 ) Función senoidal y cosenoidal: 0 para t < 0 f(t) =   A sin ωt para t ≥ 0 L[ A sin ωt ] = ∫ ( A sin ωt )e -st dt = 0 A ∞ jω t A 1 1  Aω  = − e − e − jωt e -st dt =  2 j ∫0 2j  s . −1 Hallar la transformada inversa de Laplace de F ( s ) = 5[s ( s + 1)( s + 2)] Solución.

Capítulo 1. la convolución de f(t) y g(t) se denota y está dada por: (f ∗ g)(t) = f (t ) ∗ g (t ) = ∫ t 0 f (τ ) g (t − τ ) dτ → f ∗g = g∗ f ( 145 ) Universidad Autónoma del Estado de Morelos . La factorización del denominador es s + 2s + 5 s 2 + 2 s + 5 = ( s + 1 + j 2)( s + 1 − j 2) . es decir.5u (t ) − 5e −t − 2. en tal caso no es necesario la expansión en fracciones parciales. lo cual también se factoriza como F ( s) = s 2 + 2 s + 5 = ( s + 1) 2 + 2 2 .Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . sino como una suma de funciones seno y coseno amortiguadas. de aquí que: 2 2 s + 12 2 s + 12 10 + 2( s + 1) s +1 = = =5 +2 ( s + 1) 2 + 2 2 ( s + 1) 2 + 2 2 s 2 + 2 s + 5 ( s + 1) 2 + 2 2 ( s + 1) 2 + 2 2 ♣     2 s +1 L-1 [F ( s )] = 5L-1  + 2 L-1  = 5e −t sin 2t + 2e −t cos 2t 2 2  2 2   ( s + 1) + 2   ( s + 1) + 2  Convolución La convolución es un tipo especial de producto conmutativo de dos funciones y se define como una integral. tomando en cuenta que: L e − at sin ωt = [ ] ω (s + a) 2 + ω 2 . Hallar la transformada inversa de Laplace de F ( s) = 2 s + 12 2 Solución.74 F ( s) = a0 = b0 = c0 = 1.5e − 2 t − L−1   s + 2   s + 1  s  ♣ Con frecuencia resultan transformadas inversas de Laplace que involucran polos complejos conjugados.18.5 = =  R(s)  ( s + 1)( s + 2)  s =0  (1)( 2)    s =0      P(s)      5 5  = =  R(s)    s ( s + 2)    − 1(−1 + 2)  = −5    s = −1   s = −1   1 d0 0! ds 0 1 d0 0! ds 0 1 d0 0! ds 0  P(s)   5    5    = 2. Métodos matemáticos de transformación I-74 a b c 5 = 0 + 0 + 0 s ( s + 1)( s + 2) s s +1 s + 2  P(s)     5  5      = 2. L e − at cos ωt = [ ] s+a (s + a) 2 + ω 2 ( 144 ) Ejemplo 1.5 F ( s) = − − s s +1 s + 2  2.Ingeniería Eléctrica .5  f (t ) = L−1 [F ( s )] = L−1   − L−1  = 2.5 5 2.5   5   2.5 = =  R(s)         s = −2  s ( s + 1)  s = −2  − 2( −2 + 1)  2.

es la convolución de f y g. (3) sea posible evaluar las integrales de convolución de f y g. Se aplican los tres pasos enunciados y se tiene que: (1) ( 2) (3) = H (s) = F (s) ⋅ G (s) → F (s) =  1  = e − at . L[(f ∗ g)(t)] = L[ f(t)] ⋅ L[g(t)] L-1 [F(s) ⋅ G(s)] = (f ∗ g)(t) ( 146 ) Este último hecho permite hallar la transformada inversa de una función H(s) siempre que: (1) H(s) pueda descomponerse en dos funciones F(s) y G(s). Hallar la transformada inversa de H ( s ) = [( s + a )( s + b)]−1 . usando la técnica de convolución. (3) de ser necesario se aplica transformación inversa de Laplace para expresar la función en el dominio del tiempo f(t). (2) las transformadas inversas f(t) y g(t) existan. Métodos matemáticos de transformación La transformada de la convolución de f y g es producto de las transformadas individuales de f y g. Ejemplo 1. Dada una ED se realizan los siguientes pasos: (1) se aplica la transformación de laplace a cada término de la ED. La transformada inversa del producto de las transformadas F y G. Solución. f (t ) = L−1   s + a ( f ∗ g )(t ) = 1 .I-75 Capítulo 1. (2) se resuelve para la variable independiente F(s).Mayo 2007 .19. Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. (s + a) G (s) = 1 ( s + b)  1  = e −bt g (t ) = L−1   s + b ∫ t 0 f (τ ) g (t − τ ) dτ = ∫e 0 t − aτ e −b ( t −τ ) dτ = ∫e 0 t − a τ − b ( t −τ ) dτ t 1 1 e (b − a )τ −bt = e (b − a ) t −bt − e −bt 0 b−a b−a 1 1 = e (b − a −b ) t − e −bt = e − at − e −bt b−a b−a 1 ∴ L−1 [H ( s )] = ( f ∗ g )(t ) = e − at − e −bt ♣ b−a ∫e 0 t ( b − a )τ − bt dτ = [ ] [ ] [ ] ( ) Transformación de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo Las ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo con o sin condiciones iniciales se resuelven de forma sencilla mediante la transformación de Laplace. Introducción al control .

76 1. Hallar la función y(t) que satisface la ED D 2 y + 3Dy + 2 y = 0 . Capítulo 1. Se aplican los tres pasos antes numerados y se tiene que: (1) 2 y L[&& + 3 y + 2 y = 0] = s 2 Y ( s ) − sy (0) − y (0) + 3[sY ( s ) − y (0)] + 2[Y ( s )] = 0 & & s Y − as − b + 3sY − 3a + 2Y = 0 → Y ( s 2 + 3s + 2) − as − b − 3a = 0 a0 b0 a ( s + 3) + b = + ( s 2 + 3s + 2) ( s + 1) ( s + 2)  P ( s)  a (−1 + 3) + b  a ( s + 3) + b   = = = 2a + b   R ( s)   −1+ 2 s+2  s = −1   s = −1  [ ] (2) Y = a0 = b0 = 1 d0 0! ds 0 1 d0 0! ds 0  P(s)  a ( −2 + 3) + b  a ( s + 3) + b    = = = −( a + b )   R(s)  ( −2 + 1) s +1  s = −2   s = −2  2a + b a + b − Y = ( s + 1) ( s + 2) (3)  2a + b  -1  a + b  −t −2t y (t ) = L-1   − L  ( s + 2)  = ( 2 a + b ) e + ( a + b ) e  ( s + 1)    ♣ Universidad Autónoma del Estado de Morelos . y( 0 ) = b .Ingeniería Eléctrica . sujeta a las condiciones iniciales: y( 0 ) = a. & Solución.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Métodos matemáticos de transformación I-76 Ejemplo 1.20.

Métodos matemáticos de transformación Tabla 1.Mayo 2007 .5 Transformadas directas e inversas de Laplace F(s)=L[ f(t)] f(t)=L-1[F(s)] F(s)=L[ f(t)] f(t)=L-1[F(s)] 1 δ (t ) ω s2 + ω 2 s s +ω2 2 sin ωt cos ωt sinh ωt 1 s A Ts 1 (1 − e − sT ) A T ω s −ω2 2 1 s2 1 sn n! s n +1 1 s+a t t n −1 ( n − 1)! s s2 −ω 2 ω (s + a) 2 + ω 2 s+a (s + a) 2 + ω 2 cosh ωt e − at sin ωt e − at cos ωt tn e − at te − at t n e − at ω2 s(s + ω 2 ) 2 1 − cos ωt ωn K 1 (s + a) 2 2 ωn 2 s 2 + 2ξω n s + ω n e −ξω nt sin (ω n Kt ). K = 1 − ξ 2 e −ξω nt sin (ω n Kt − φ ) n! ( s + a ) n +1 1 s(s + a) 1 ( s + a )( s + b ) s ( s + a )( s + b ) 1 s ( s + a )( s + b ) s s + 2ξω n s + ω 2 − at − 2 n 1 K K = 1 − ξ 2 . Introducción al control . φ = tan −1 K ξ 1− 1 K 1 a (1 − e ) (e − at 2 ωn 2 s (s 2 + 2ξω n s + ω n ) e −ξω nt sin (ω n Kt + φ ) K = 1 − ξ 2 . φ = tan −1 K ξ 1 b−a − e − bt ) ) ω3 s (s 2 + ω 2 ) 2 ωt − sin ωt sin ωt − ωt cos ωt 1 2ω 1 b−a (be − bt − ae − at −at 2ω 3 (s + ω 2 ) 2 2 1 ab [1+ (be 1 a−b −ae−bt )] s (s + ω 2 ) 2 2 t sin ωt 1 s( s + a) 2 1 s( s + a) 2 1 s 2 (s + a) 1 a2 (1 − e (1 − e − at − ate − at − ate − at − at ) ) s2 −ω2 (s 2 + ω 2 ) 2 s2 2 ( s + ω )( s 2 + ω 2 ) 2 2 1 t cos ωt 1 2 ω 2 − ω12 1 a2 − at (cos ω1t − cos ω 2 t ) 1 a2 (at −1 + e ) s2 (s + ω 2 ) 2 2 1 (sin ωt − ωt cos ωt ) 2ω Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos.I-77 Capítulo 1.

a1 . y cuyos términos son los elementos de la sucesión (contradominio).2. Una condición necesaria para la convergencia de la serie es: k →∞ lim ak = 0 ( 151 ) Universidad Autónoma del Estado de Morelos . a1 . Capítulo 1.L = a0 . S (2). Serie.78 1. no creciente {ak ≤ ak +1}.L S (k ). pudiendo ser finita o de N términos: o bien infinita: k = 0. S (2).L = {ak }0 = {ak } ← Suceción infinita ∞ S (0). Métodos matemáticos de transformación I-78 Transformación en series de potencias Sucesión.L N − 1 . k ∈ {Z 0+ } .Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .L ∞ .Ingeniería Eléctrica . no decreciente {ak ≥ ak +1}.1. converge.L = {ak }0 N −1 ← Suceción finita ( 147 ) Una sucesión puede ser convergente o divergente según tienda o no hacia un valor L cuando k → ∞ : k →∞ lim ak = L ( 148 ) El criterio de convergencia de Cauchy establece que: una sucesión {ak } converge si y sólo si para un ε > 0 existe un N tal que ai − a j < ε para toda i. k = 0. lim S N = lim ∑ k = 0 ak = L N →∞ N −1 ( 150 ) Si el límite no existe entonces la serie diverge. S (1). pueden ser representadas por la notación sigma y es de interés primordial saber si son convergentes o divergentes: S = S (0) + S (1) + S (2) + K + S ( k ) + K = a0 + a1 + a2 + K + ak + K = ∑ k = 0 ak ∞ S N = S (0) + S (1) + S ( 2) + K + S ( N − 1) = a0 + a1 + a2 + K + a N −1 = ∑ k = 0 ak N −1 ( 149 ) N −1 La serie ∑ ∞ ak converge si la sucesión de sumas parciales k =0 es decir: N →∞ S k = ∑ k = 0 ak . j > N . a2 . a2 . siendo estas últimas de mayor interés: S (0). Es la suma de los términos de una sucesión. decreciente {ak > ak +1} .1.L ak . Es una función S(k) cuyo dominio es el conjunto de los enteros no negativos.L a N −1 . Una sucesión es monótona si es: creciente {ak < ak +1}. S (1).2.L S ( N − 1) = a0 .

de otra forma tiene k =0 convergencia condicional. se define por: 1 1 1 1 = 1+ α + α +L+ α +L 2 3 kα k N 1 1 1 1 S N = ∑ k =1 α = 1 + α + α + L + α 2 3 k N ( 153 ) La serie harmónica alternante es absolutamente convergente para absolutamente divergente para S = ∑ k =1 ∞ Re[α ] > 1 . El orden de los sumandos de una serie de convergencia absoluta no altera la suma. Introducción al control . Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. ∀k . y Re[α ] ≤ 1 . si k existe una serie convergente ∑ bk tal que ak ≤ bk .Mayo 2007 . Series especiales La serie geométrica se define por y tiene las siguientes propiedades: S = ∑k =0 z k = 1 + z + z 2 + L + z k + L S N = ∑ k = 0 z k = 1 + z + z 2 + L + z N −1 = N −1 ∞ 1− zN 1− z ( 152 ) 1− zN 1 lim S N = lim = siempre que z < 1 N →∞ N →∞ 1 − z 1− z S = 1 − 1 + 1 − 1 + 1 − 1 + K − K + la serie es oscilante para z = -1 La serie harmónica es absolutamente convergente para divergente para S = ∑ k =1 ∞ Re[α ] > 1 . si existe una serie divergente ∑ bk tal que ak ≥ bk . pero si la altera en una serie de convergencia condicional. Métodos matemáticos de transformación Una serie tiene convergencia absoluta si ∑ ∞ ak converge. la serie ∑ ak diverge. Similarmente. y absolutamente Re[α ] ≤ 1 . ζ (α ) = ∑ k =1 ∞ 1 kα ( 155 ) Pruebas de convergencia Prueba de comparación. La serie de términos positivos ∑ a converge.I-79 Capítulo 1. se define por: ( −1) k +1 1 1 1 =1− α + α −L+ α −L kα k 2 3 k +1 N ( −1) 1 1 1 S N = ∑ k =1 = 1− α + α −L+ α kα 2 3 N ( 154 ) La función zeta de Riemann se define como la suma de la serie harmónica infinita. ∀k .

∞ ε dado existe una ak ( z ) < ε para todo z en el dominio ( 157 ) Universidad Autónoma del Estado de Morelos . Estas pruebas son de cociente de raíz y de Raabey se aplican a la serie ∑ ak . si el límite es la unidad. entonces la serie converge absolutamente si L>1. ζ →z para toda z del dominio. Métodos matemáticos de transformación I-80 Prueba de integral. la prueba falla: k →∞ lim a k +1 <1 ak 1/ k ← Prueba de cociente ← Prueba de raíz   >1   ← Prueba de Raabe ( 156 ) k →∞ lim ak <1 k →∞  a lim n1 − k +1  ak  Ejemplo 1. ∞ ∑ ak ( z ) . Si los coeficientes ak de una serie ∑ ∞ k =0 ak . Capítulo 1. Si definimos la función continua podemos establecer un criterio de convergencia. para un función N (z ) tal que: f ( z) − SN ( z) ( z) = f ( z) − ∑k =0 N ( z ) −1 f ( z ) = ∑ k = 0 ak ( z ) .Ingeniería Eléctrica . si k a k +1 L b = 1 − + k2 ak k k . donde bk esta definido. de otra forma la serie diverge o converge condicionalmente. entonces la serie converge o diverge con la integral: a ( x ) dx . Considere una serie en la cual los términos son funciones de z. El caso mostrado indica que la serie converge absolutamente. si la serie converge por cada k =0 punto z en el dominio. Considere la serie ∑ a . son decrecientes y pueden ser extendidos a una función decreciente de variable continúa x: ∞ a ( x ) = ak para x ∈ Z 0 + . de lo contrario diverge.21: Aplicar la prueba del cociente a la serie ∑ ∞ k =1 ek k! ♣ a k +1 e k +1 k! e = lim k = lim = 0 ∴ la serie es absolutame nte convergent e k →∞ a k → ∞ e ( k + 1)! k →∞ k + 1 k lim Prueba de Gauss. La serie converge en un dominio.80 1. Convergencia uniforme Una función f(z) es continua en un dominio cerrado si lim f (ζ ) = f ( z ) .Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . ∫ 0 Prueba de límites.

Mayo 2007 . de constantes positivas ck. ( 160 ) Si la serie de potencias ∑ ∞ ak z k converge para k =0 converge absolutamente para z = z0 entonces la serie . para toda N. k =1 ∞ Esta prueba no implica convergencia absoluta. y su radio de convergencia se obtiene al aplicar la prueba de convergencia del cociente: ∑ ∞ k =0 ak z k → R = lim k →∞ ak a k +1 z = z0 . k =1 entonces ∑ ck ak ( z ) . Prueba de Dirichlet.22. existe un N independiente de z tal que: N f ( z ) − S N ( z ) = f ( z ) − ∑ k =1 ak ( z ) < ε para todo z en el dominio ( 158 ) Prueba de Weierstrass. Una serie ∑ ∞ k =0 ak ( z ) es uniforme y absolutamente convergente. Si todas las sumas parciales de ak(z). Métodos matemáticos de transformación Una serie de la forma ∑ ∞ ak ( z ) es uniformemente convergente en el dominio si k =0 para un ε >0 dado. Considere una secuencia decreciente. Introducción al control .I-81 Capítulo 1. Ejemplo 1. con limite cero. En general: una serie uniformemente convergente de términos continuos representa una función continua. Series de potencias de convergencia uniforme Las series de potencia tienen la forma: ∑ ∞ k =0 ak ( z − z0 ) k = a0 + a1 ( z − z0 ) + a2 ( z − z0 ) 2 + K + ak ( z − z0 ) k + K ( 159 ) El dominio de convergencia de una serie de potencia es un círculo en el plano complejo. hallar el radio de convergencia para la serie de potencias ∑ ∞ k! z k ! : k =1 Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. si existe una serie convergente de términos positivos ∑ ∞ M k tal k =0 que: ak ( z ) ≤ M k para toda z del dominio. es decir: ∑ N ak ( z ) < constante . es uniformemente convergente en ese dominio cerrado. están definidas en un dominio cerrado.

de otra forma es un (2) punto singular. para cualquier contorno simple cerrado C. → ln z < lim k →∞ k →∞ − ln( k + 1) .Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . → z < 1 ( k ) k! −1 < z < 1 ♣ ∴ la serie converge absolutame nte para z < 1 : Función analítica. La condición necesaria y suficiente para que una función f(z) sea analítica en algún dominio es que ∫ C f ( z )dz = 0 . Derivación e integración de series de potencias La derivación de una serie de potencias se realiza en cada término de la serie como se muestra: d d d d d ∞ ∑ a k z k = dz a 0 + dz a1 z + dz a 2 z 2 + L + dz a k z k + L dz k =0 = ∑ k =1 ka k z k −1 = ∑ k = 0 ( k + 1) a k +1 z k ∞ ∞ Si y = ∑ k =0 a k z k ∞ → y ' = y (1) = ∑ k =1 ka k z k −1 = ∑ k = 0 ( k + 1) a k +1 z k ∞ ∞ ( 161 ) → y' ' = y ( 2) = ∑ k = 2 k ( k − 1) a k z ∞ ∞ ∞ k −2 → y' ' ' = y (3) = ∑ k =3 k ( k − 1)( k − 2) a k z k −3 ∞ ⇒ y ( n ) = ∑ k = n k ( k − 1)( k − 2) L ( k − n + 1) a k z k − n ⇒ = ∑ k = 0 ( k + n)( k + n − 1)( k + n − 2) L ( k + 1) a k + n z k ∞ ∴ y ( n ) = ∑ k = 0 Π nj −1 ( k + n − j ) a k + n z k =0 ( ) La integración de una serie de potencias se realiza en cada término de la serie como se muestra: ∫∑ ∞ k =0 ak z k dz = ∫ a0 dz + ∫ a1 zdz + ∫ a2 z 2 dz + L + ∫ ak z k dz + L = ∑ k = 0 ak ∫ z k dz ∞ = ∑k =0 ∞ ai k +1 z +C k +1 ( 162 ) Universidad Autónoma del Estado de Morelos .82 ak a k +1 1. con radio de convergencia positivo R>0.Ingeniería Eléctrica . Métodos matemáticos de transformación ( k + 1)! z ( k +1)! k ! z i! I-82 R = lim k →∞ = lim ki → ∞ = lim ( k + 1) z k →∞ ( k +1)!− k ! = lim ( k + 1) z k →∞ (k )k! <1 R = lim (ln( k + 1) + (k ) k!ln z ) < 0. En otras palabras: una función f(z) es analítica en el punto a si se puede representar por una serie de potencias z-a. Capítulo 1. Si una función es analítica en z=a. → ln z < 0. en el dominio. (2b) singular irregular. el punto singular puede ser (2a) singular regular. entonces a es un (1) punto ordinario.

de esta manera la serie de Taylor que representa la función f(z) en la vecindad de z=a esta dada por: f ( z ) = ∑ k =0 c k ( z − a ) k = ∑ k =0 ∞ ∞ f (k ) (a) k! ( z − a) k ( 164 ) La serie de Taylor se emplea para representar la función con un número finito de términos. Solución. (a ) = sin(π / 4) = 1 / 2 2 3 1 1 ( z − π / 4 ) − 1 (z − π / 4 ) + 1 ( z − π / 4 ) + L − cos z = 2! 3! 2 2 2 2 = 0. en z = π / 4 . Pn ( z ) = f (a ) + f a =π /4 (1) ( a )( z − a ) + f (a ) = cos(π / 4) = 1 / 2 . Métodos matemáticos de transformación Desarrollo de funciones en series de potencias Brook Taylor demostró que toda función f(z) continua y diferenciable puede ser aproximada en la vecindad de z=a por una serie de potencias conocida como serie de Taylor: f ( z ) = ∑ k =0 c k ( z − a ) k = c 0 + c1 ( z − a ) + c 2 ( z − a ) 2 + c3 ( z − a ) 3 + L + c k ( z − a ) k + K ∞ ( 163 ) Taylor descubrió que f ( k ) ( a ) = k!ck es decir: ck = f (k ) (a ) / k! . Introducción al control .Mayo 2007 . con 4 términos. Hallar el polinomio de Taylor para cos x . la serie de Taylor se conoce como serie de Maclaurin: Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Aplicando la serie de Taylor en las cercanías de z = π / 4 se tiene: f ( z ) = cos z . El resto de la función se representa por un residuo R(z): Pn ( z ) = f ( a ) + Rn ( z ) = f (1) (a) f ( 2) (a ) f ( n ) (a) ( z − a) + ( z − a) 2 + K + ( z − a) n 1! 2! n! ( 165 ) f ( n +1) ( a ) ( z − c ) n +1 ( n + 1)! Ejemplo 1.70711 1 − (z − π / 4 ) − [ 1 2 (z − π / 4 )2 + 16 (z − π / 4 )3 + L] ♣ Para z=0.I-83 Capítulo 1. que recibe el nombre de polinomio de Taylor de grado n.23. f (2) (a) f ( 3) ( a ) ( z − a) 2 + ( z − a) 3 + L 2! 3! f (1) (a ) = − sin(π / 4) = −1 / 2 f f ( 3) (2) (a ) = − cos(π / 4) = −1 / 2 .

(2) se agrupan términos convenientemente de manera tal que se pueda aplicar el principio de identidad para sumas.Ingeniería Eléctrica . z <∞ ( 2k )! e z = ∑k =0 ∞ zk . Capítulo 1. La ED es analítica en x=0.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Resolver la ED ( x − 3) y '+2 y = 0 . z <1  = 2∑k =1 2k −1 1− z  cos −1 z = π 2 − sin −1 z .84 ∞ 1. z < 1 k ∞ sin z = ∑ k = 0 ∞ ∞ ( −1) k z 2 k +1 . y su solución por hipótesis es una serie de la forma y = ∑ k =0 c x k ∞ . z < 3 15 315 2 Solución de ecuaciones diferenciales por series de potencias Como hemos visto cualquier función puede ser aproximada por una serie de potencias. z <∞ ( 2k + 1)! ( −1) k z 2 k . z < 1 2⋅3 2⋅4⋅5 2⋅4⋅6⋅7 cosh z = ∑ k = 0 ∞ log (1 − z ) = −∑ k =1 zk . z < 3 15 315 2 z3 1 ⋅ 3z5 1 ⋅ 3 ⋅ 5z5 + + + L. alrededor del punto x=0. z < 1 ∞ 2 k −1 ∞ z  1+ z  log . z < 1 ∞ α  (1 + z ) α = ∑ k = 0   z k . z < 1 ∞ (1− z)−2 = ∑k =0 (k +1)zk . siendo z ∈ℜ ∨ C : Tabla 1.6 Series de Maclaurin para funciones elementales (1 − z ) −1 = ∑ k = 0 z k . (3) se obtiene una ecuación de recurrencia para los coeficientes. Solución. El método de solución es el siguiente: (1) se sustituye cada función y sus derivadas por series de potencias. z <∞ ( 2k + 1)! z 2k . empleando series de potencias.6 muestra las series de Maclaurin para varias funciones elementales. (4) se encuentra un patrón para los coeficientes en términos de las n primeras Universidad Autónoma del Estado de Morelos . z <1 k tanh z = z − z 3 2 z 5 17z 7 π + − + L. este hecho se aplica a la EDO de cualquier tipo que no es sino una igualdad de funciones: Ejemplo 1. z <1 2k − 1 cos z = ∑ k = 0 z 2 k +1 . z <∞ k! ∞ tan z = z + sin −1 z = z + z 3 2z 5 17z 7 π + + + L. Métodos matemáticos de transformación ∞ f ( k ) (0) k! I-84 f ( z ) = ∑k = 0 c k z k = ∑k = 0 zk ( 166 ) La tabla 1. z <∞ (2 k )! tan −1 z = ∑ k =1 sinh z = ∑ k = 0 ∞ (−1) k +1 z 2 k −1 .24.

Métodos matemáticos de transformación constantes arbitrarias.Mayo 2007 . SOLUCIÓN DE UNA ED POR SERIES DE POTENCIAS : (x − 3 )y' + 2 y = 0 y = ∑ k =0 c x k .I-85 Capítulo 1. ∞ y ' = ∑ k =1 kc k x k −1 = ∑ k = 0 ( k + 1)c k +1 x k ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ ∞ (1) ( x − 3)∑ k = 0 ( k + 1)c k +1 x k + 2∑ k = 0 c k x k = 0 → x ∑ k =0 (k + 1)c k +1 x k − 3∑ k =0 (k + 1)c k +1 x k + 2∑ k = 0 c k x k = 0 ∞ ( 2) ∑ (k + 1)c x − ∑ → ∑ (kc x − 3( k + 1)c ∞ k +1 k =0 ∞ k +1 k k =0 k ∞ k =0 3( k + 1)c k +1 x k + ∑ k = 0 2c k x k = 0 ∞ k +1 x k + 2c k x k = ∑ k = 0 (kc k − 3(k + 1)c k +1 + 2c k )x k = 0 ∞ ) (3) ( 4) (kc k c1 = − 3( k + 1)c k +1 + 2c k ) = 0 ⇒ c k +1 = kc k + 2c k k+2 ck = 3( k + 1) 3( k + 1) 0+2 2 c 0 = c0 3(0 + 1) 3 1+ 2 3 3 c2 = c 0 = c1 = c 0 3(1 + 1) 6 9 2+2 4 4 c3 = c0 = c 2 = c0 3( 2 + 1) 9 27 k +1 ∴ c k = k c0 3 ∞ k +1 (5) y = c0 ∑k =0 k x k 3 ck c R = lim ( 6) = lim k . (5) se expresa la solución como una serie de potencias. es la solución de ED lineales de segundo orden con coeficientes variables: (1) ( 2) A( x ) y ' '+ B ( x ) y '+ C ( x ) y = 0 y ' '+ P ( x ) y '+ Q ( x ) y = 0 → P ( x ) = B ( x ) / A( x ). Introducción al control . k →∞ c k →∞ c k +1 k +1 c k +1 = k+2 k+2 k +1 ck = c0 × 3( k + 1) 3( k + 1) 3 k ( k + 1)c 0 d (3k + 3) 3( k + 1) 3 3k dk R = lim = lim = lim = lim = 3 ← Regla de L´Hospital k → ∞ ( k + 2) × ( k + 1)c k →∞ k + 2 k →∞ d k →∞ 1 0 (k + 2 ) dk 3(k + 1) × 3 k La solución converge para : -3 < x < 3 ♣ Solución de ED lineales de segundo orden con coeficientes variables por series de potencias Una aplicación práctica de las series de potencia. (6) se determina el radio de convergencia para la solución. Q ( x ) = C ( x ) / A( x ) ( 167 ) Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos.

∞ ∞ ∞ ∞ y ' ' = ∑ k = 2 k ( k − 1)c k x k − 2 ∞ ∞ ∞ ∞ (1) (x 2 + 1 )∑ k = 2 k ( k − 1)c k x k − 2 + x ∑ k =1 kc k x k −1 − ∑ k = 0 c x k = 0 → ∑ k = 2 k (k − 1)c k x k + ∑ k = 2 k ( k − 1)c k x k − 2 + ∑ k =1 kc k x k − ∑ k =0 c k x k = 0 ∞ ( 2) ∑ ∑ ∞ k =2 2 ∞ k =2 k ( k − 1)c k x k + 2c 2 x 0 + 6c 3 x + ∑ k = 4 k ( k − 1)c k x k − 2 + c1 x + ∑ k = 2 kc k x k − c 0 x 0 + c1 x ∑ k = 2 c k x k = 0 ∞ ∞ ∞ k [2c k ( k − 1)c k x + 2c 2 + 6c x + ∑ k = 4 k ( k − 1)c k x 3 ∞ 3 [ [ k −2 ]+ [c x + ∑ 1 ][ ∞ k =2 + 6c x + c1 x − c 0 − c1 x + ∑ k = 2 [k ( k − 1)c k + (( k + 2)( k + 1)c k + 2 ) + kc k + kc k ]x = 0 ∞ k 1 2 ] kc k x − c 0 + c1 x ∑ k = 2 c k x k ∞ ][ ][ k ]= 0 ] De donde se observa que : 2c 2 − c 0 = 0 → c 2 = c 0 ↔ c 0 = 2c 2 . entonces a es un punto ordinario.Ingeniería Eléctrica . ∞ y ' = ∑ k =1 kc k x k −1 .Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . en x = 0 y = ∑ k =0 c x k . Capítulo 1.86 1. por lo tanto el radio de convergenc ia es de al menos x < 1 Función Gamma Una generalización de la función factorial que se extiende para todo z | z ∈ C ∧ Re[ z ] > 0 es la función Gamma definida por: Universidad Autónoma del Estado de Morelos . y la ecuación (1) tiene dos soluciones linealmente independientes de la forma: ∞ y ( x) = ∑ c k ( x − a) k . c 3 = 0 entonces : ∑ [k (k − 1)c ∞ k =2 k + (( k + 2)( k + 1)c k + 2 ) + kc k − c k ]x k = 0 − ( k + 1)( k − 1)c k (1 − k ) ck = ( k + 2)(k + 1) ( k + 2) (3) k (k − 1)c k + ( k + 2)(k + 1)c k + 2 + kc k − c k = k ( k − 1)c k + (k + 2)( k + 1)c k + 2 + ( k − 1)c k = 0 ( k + 1)( k − 1)c k + ( k + 2)(k + 1)c k + 2 = 0 → c k + 2 = ( 4) c5 c6 c7 c8 (5) 1 1 1 c4 = − c2 = − c0 = − 2 c0 4 2⋅4 2 ⋅ 2! 2 = − c3 = 0 5 3 3 1⋅ 3 c0 = 3 c0 = − c4 = 6 2⋅4⋅6 2 ⋅ 3! 4 = − c5 = 0 7 5 3⋅5 1⋅ 3 ⋅ 5 c0 = − 4 c0 = − c6 = − 8 2⋅ 4 ⋅ 6 ⋅8 2 ⋅ 4! 2 3 4 y = c 0 + c1 x + c 2 x + c 3 x + c 4 x + c5 x 5 + c 6 x 6 + c 7 x 7 + c8 x 8 L 1 1⋅ 3 6 1⋅ 3 ⋅ 5 8   1 y = c1 x + c 0 1 + x 2 − 2 x4 + 3 x − 4 x + K 2 ⋅ 2! 2 ⋅ 3! 2 ⋅ 4!   2 1 ⋅ 3 ⋅ 5 L ( 2n − 3) 2 n  ∞  1 2 x  ∴ y = c1 x + c 0 1 + x + ∑ k = 2 ( −1) k −1 2 n ⋅ n!   2 2 (6) Se tiene un punto singular en x + 1 = 0 → s = ±1. k =0 SOLUCIÓN GENERAL DE UNA ED POR SERIES DE POTENCIAS : (x 2 + 1 )y'' + xy' − y = 0. Métodos matemáticos de transformación I-86 Si tanto P como Q son analíticas en x=a.

Mayo 2007 .5772 K ← Constante Euler . Métodos matemáticos de transformación e −t t z −1 dt ↔ Re[ z ] > 0 ( 168 ) ∫ ∞ 0 Usando integración por partes se demuestra la siguiente propiedad más importante de la función Gamma: Γ ( z + 1) = ∫ ∞ 0 e −t t z dt = − e −t t z [ ] −∫ ∞ 0 ∞ El término − e −t t z Γ ( z + 1) = z ∫ e t 0 ∞ [ ] 0 − e −t zt z −1 dt ( 169 ) ∞ 0 se descarta ya que la función se define para Re[z] > 0. entonces la integración de f a lo largo de un intervalo de longitud igual a su periodo. f(t)=f(t+T0).I-87 Γ( z ) = Capítulo 1. n ∈ Z + ∧ k ≠ n T0 0 0 T0 sin (kω 0 t ) cos (kω 0 t )dt = ∫ sin (kω 0 t ) sin (nω 0 t )dt = ∫ cos(kω 0 t ) cos (nω 0 t )dt = 0 sin 2 (kω 0 t )dt = ∫ cos 2 (kω 0 t )dt = T0 0 ( 173 ) 0 T0 2 Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control . de periodo T0 (frecuencia angular fundamental ω 0 = 2π / T0 ).Mascheroni k →∞ 2 3 k    ( 171 ) Transformación de Fourier Si f(t) es una función periódica. es independiente de los límites de integración siempre que: Lsup–Linf=T0: ∫ T0 0 f (t ) dt = ∫ T0 / 2 −T0 / 2 f (t )dt = ∫ 0 −T0 f (t ) dt ( 172 ) La siguiente es una lista de integrales que simplifican el análisis de Fourier: ∫ ∫ ∫ T0 0 T0 sin (kω 0 t )dt = ∫ cos (kω 0 t )dt = 0. T0 0 T0 0 k. entonces : − t z −1 dt = zΓ( z ) La fórmula de Gauss para la función Gamma esta dada por: Γ( z ) = z −1 1 ∞  1  z  Π 1 +  1 +   k =1 z  k  k    ( 170 ) La fórmula de Weierstrass para la función Gamma esta dada por: −1 ∞   1 z  = ze γz Π 1 +  e − z / k  k =1 k Γ( z )       1 1 1  γ = lim 1 + + + L + + L − log k  = 0.

Métodos matemáticos de transformación I-88 Serie de Fourier Una función de tiempo periódica f(t)=f(t+T0). y frecuencia fundamental f 0 = ω0 / 2π → ω0 = 2πf 0 = 2π / T0 ↔ T0 = 1 / f 0 . A0 = t + Bk sin f (t ) = f (t + T0 ) = A0 + ∑k =1  Ak cos  T0  T0 T0    2πk   2πk  2 T0 / 2 2 T0 / 2 Bk = ∫ f (t ) sin  Ak = ∫ f (t ) cos   T t dt .88 1. conserva sólo los términos coseno de la serie. puede ser representada por una serie trigonométrica conocida como serie de Fourier (demostrada por Joseph Fourier. Una función f(t) es continua por partes para toda t cuando es continua por partes en cada intervalo acotado y en los puntos de discontinuidad existen limites laterales finitos: f (t + ) = lim f (u ). Mk = Ak2 + B k2 . Los coeficientes Mk. en su tratado The Analytical Theory of Heat.Ingeniería Eléctrica . Si f(t) es suave por partes. 1822). se define por: ∞  2πk 2πk  1 t . una función con simetría impar f(-t)=-f(t). se denominan amplitudes espectrales. La serie de Fourier se puede expresar en términos de la función exponencial compleja considerando la equivalencia exponencial de las funciones seno y coseno: Universidad Autónoma del Estado de Morelos . + u →t f (t − ) = lim f (u ) − u →t ( 176 ) Forma exponencial de la serie de fourier. (b) al valor 1 2 [ f (t + ) + f (t − )] para toda t donde f(t) es discontinua. conserva sólo los términos senos de la serie. la serie de Fourier se representa por:  2πk ∞  f (t ) = M 0 + ∑ k =1  M k cos t − φn    T0   M 0 = A0 . entonces su serie de Fourier converge: (a) al valor f(t) para todo t donde f(t) es continua. φ k = tan −1 Bk Ak ( 175 ) De la expresión anterior se observa que la serie de fourier es una sumatoria de las armónicas (kf0) de la frecuencia fundamental (f0).Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .  T t  dt   T0 −T0 / 2 T0 −T0 / 2  0   0  ∫ T0 / 2 −T0 / 2 f (t ) dt ( 174 ) Una función con simetría par f(-t)=f(t). Capítulo 1. De manera alternativa. Convergencia. de periodo fundamental T0.

δ (t − kT0 ) : Solución. El tren de impulsos periódicos. mostrado en la figura 1. Determinar la serie de fourier para el tren de impulsos de longitud I. δ (t) la función delta definida por: δ (t .T0 ) = 1 en t = T0 y δ (t) = 0 para t ≠ T0 . su longitud es el área bajo el impulso 1. Introducción al control . además δ (t)dt = 1 . Métodos matemáticos de transformación  j 2 πk  −   T t 0  f (t ) = ∑ k = −∞ C k e  ∞ .13. Mk = φ k = 0. (2) trigonométrica compacta y (3) exponencial compleja: (1) A0 = Ak = Bk = 2I T0 2I T0 I T0 ∫ T0 / 2 −T0 / 2 δ (t ) dt = I T0 ∫ ∫ T0 / 2 −T0 / 2 T0 / 2  δ (t ) cos  2πk  2I t dt = T0  T0   −T0 / 2 δ (t ) sin    2πk  t  dt = 0   T0  ( 2) 2πk 2πk  I 2 I ∞  + f (t ) = A0 + ∑ k =1  Ak cos t + B k sin t =  T0 T0  T0 T0   2I I . El impulso en t=0 se define por siendo ∫ ∞ -∞ Iδ (t) . de k = −∞ periodo T0 se define por: f (t ) = I ∑∞ Figura 1.I-89  j 2 πk     T t 0  Capítulo 1.25. Ck = 1 T0 ∫ T0 / 2 −T0 / 2 f (t ) e  dt ( 177 ) C0 = M 0 . M0 = . T0 T0 ∑ ∞ k =1  2πk  cos    T t  0  (3)  I 2πk 2πk  ∞  ∞  2I  t − φn  = f (t ) = M 0 + ∑ k =1  M k cos  T + ∑ k =1  T cos T t    T0 0 0    0  I C0 = Ck = T0 f (t ) = ∑ k = −∞ C k e  ∞  j 2 πk     T t 0  = I T0 ∑ k = −∞ e  ∞  j 2 πk     T t 0  ♣ Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos.13 Tren de impulsos de longitud I y periodo T0. Ck = M k − jφ k e 2 e j 2πkf 0t . Se determina la serie de Fourier en sus formas: (1) trigonométrica. Siendo Ck la amplitud espectral de los componentes espectrales Ejemplo 1.Mayo 2007 .

14 Tren de pulsos rectangulares de amplitud A. x Max Sa(x) = Sa (0) = 1. Solución. esto es fácil mostrar mediante límites. tiene simetría par. Universidad Autónoma del Estado de Morelos . Determinar la serie exponencial de Fourier para f(t): Figura 1.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . cuando su anchura tiende a cero. La función f(t) es un tren de pulsos rectangulares de amplitud A y duración τ. Ak. Métodos matemáticos de transformación I-90 Ejemplo 1.14. Bk y se sustituyen en la serie de Fourier trigonométrica: A0 = M 0 = C 0 = 1 T0 ∫ T0 / 2 −T0 / 2 f (t ) dt = Aτ T0 B k = 0.15a.14. duración τ y periodo T0.15b muestra las amplitudes espectrales y la envolvente de la representación en series de Fourier para el tren de pulsos rectangulares de la figura 1. ya que: lim τ →0 sin (kπτ / T0 ) =1 kπτ / T0 ( 178 ) La función muestreo La función muestreo escrita como Sa(x). 2(−1) n ( 2 n + 1)π Sa ( x = ± kπ ) = 0 ( 179 ) Sa [± ( k + 1 )π ] = 2 La figura 1. Se encuentran los parámetros A0. se emplea en el análisis espectral. como se muestra en la figura 1.90 1.  T dt = T  kπτ / T0 0  0  ∞ k =1 φk = 0  j 2 πkt   T0   Aτ 2 Aτ + T0 T0 ∑ sin (kπτ / T0 )  2πkt  Aτ cos   T = T kπτ / T0 0  0  ∑ ∞ k = −∞ ♣ La función pulso se convierte en la función impulso.  sin (kπτ / T0 )  e kπτ / T0 Ak = M k = 2C k = → f (t ) = 2 T0 ∫ T0 / 2 −T0 / 2  2πkt  2 Aτ sin (kπτ / T0 ) f (t ) cos . se dibuja en la figura 1.26. Capítulo 1. que se repite periódicamente cada T0 segundos.Ingeniería Eléctrica . se define y tiene las propiedades mostradas a continuación: Sa ( x ) = sin x .

I-91 Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación Figura 1. La transformación de Fourier La transformada de Fourier es una operación que transforma una función del dominio del tiempo al dominio de la frecuencia.Mayo 2007 . se han desarrollado fórmulas para funciones comunes. se tiene que: f (t ) = cos ω 0 t = F( f ) = 1 jω 0t 1 − jω 0t e + e . como la mostrada en a tabla 1. 2 2 ω0 = 2π T0 1 ∞ − j 2π ( f − f 0 ) t 1 ∞ e dt + ∫ e − j 2π ( f + f 0 )t dt 2 ∫−∞ 2 −∞ = 1 δ ( f − f0 ) + 1 δ ( f + f0 ) ♣ 2 2 ∫ ∞ −∞ cos (ω 0 t )e − j 2πft dt = Basado en las integrales que definen la transformada directa e inversa de Fourier. la operación inversa es la transformada inversa de Fourier y se definen por: (1) F ( jω ) = f (t ) = (2) f (t )dt ↔ ↔ F( f ) = f (t ) = ∫ ∞ −∞ e − jωt ∫ ∫ ∞ −∞ e − j 2π ⋅ ft f (t )dt ⇔ f = ω 2π ( 180 ) 1 2π ∫ ∞ −∞ e − j ωt F ( jω ) dω ∞ −∞ e − j 2π ⋅ ft F ( f ) df ⇔ f = ω 2π Ejemplo 1. Introducción al control . Determinar la transformada de Fourier para la función f (t ) = cos ω 0 t . Solución.15 (a) función muestreo Sa(x).7: Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos.27. Aplicando la ecuación definitoria (2) e identificando la función impulso unitario. (b) amplitudes espectrales Ck para la representación en series de Fourier del tren de pulsos rectangulares.

7 Transformada de Fourier directa e inversa para funciones comunes Gráfico f(t) f(t) F[f(t)]=F(jω) Gráfico |F(jω)| δ (t − t 0 ) e − j ωt 0 2πδ (ω − ω0 ) e jω 0 t πδ (ω + ω 0 ) + πδ (ω − ω 0 ) 2πδ (ω ) 1 cos ω 0 t − 1 sgn( t ) =  − 1 t<0 t>0 2 jω πδ (ω ) + u (t ) 1 jω e u (t ) −αt 1 α + jω e −αt cos ωd t ⋅ u (t ) α + jω 2 (α + jω ) 2 + ω d sin (ωT / 2 ) ωT / 2 u (t + 1 T ) 2 − u (t − 1 T ) 2 T Universidad Autónoma del Estado de Morelos .Ingeniería Eléctrica .92 1. Capítulo 1. Métodos matemáticos de transformación I-92 Tabla 1.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .

se conoce la entrada al circuito x(t) y la función del sistema o respuesta al impulso h(t). α =1 ω d = 4 → F ( jω ) = 3 1 + jω (α + jω ) 2 + 16 ♣ El teorema de Parseval nos permite hallar la densidad de energía o energía por unidad de ancho de banda (J/Hz) para una función f(t): ∫ ∞ −∞ f 2 (t )dt = 1 2π ∫ ∞ −∞ F ( jω ) dω ( 181 ) 2 Para un circuito. y se define por: y (t ) = ∫ x (τ ) h(t − τ )dτ −∞ ∞ ( 184 ) Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control .28. ( 183 ) F [v (t )] = Y ( jω ) ∗ X ( jω ) → v (t ) = F −1 [Y ( jω ) ∗ X ( jω )] donde : ∫ ∞ −∞ y (τ ) x (t − τ )dτ = ∫ ∞ −∞ x (τ ) y (t − τ )dτ ← Convolució n de x y y Si en una red lineal. es decir: Y ( jω ) = F [ y (t )]. X(jω) sus respectivas transformadas de Fourier. Emplear la tabla para determinar la transformada de Fourier de f (t ) = 3e t cos 4t ⋅ u (t ) .Mayo 2007 . v (t ) = X ( jω ) = F [ x (t )]. es decir: H ( jω ) = G (ω ) = VO L[ y ] = Vi L[ x] ( 182 ) Sean dos funciones y(t) y x(t) y Y(jω). entonces se define la convolución de y y x como la integral cuya transformada de Fourier es el producto de las transformadas de Y y X. la función del sistema H(jω) es idéntica a la función de transferencia del sistema G(ω) y es una relación entre la transformada de Fourier y la transformada de Laplace para una función lineal. Identificando la función en la tabla se tiene que: e −αt cos ω d t ⋅ u (t ) ⇔ α + jω (α + jω ) 2 + ω d 2 . Métodos matemáticos de transformación Ejemplo 1. Solución. En el dominio de la frecuencia compleja. se define la función del sistema h(t) como la transformada de Fourier de la respuesta al impulso unitario en t=0 del circuito. entonces la salida y(t) está dada por la convolución de x y h.I-93 Capítulo 1.

Solución. (2) se determina la transformada de Fourier de la función de excitación.94 1.16. Métodos matemáticos de transformación I-94 Ejemplo 1. (3) se aplica el principio de convolución para determinar la respuesta del sistema: (1) ( 2) (3) H ( jω ) = VO j 2ω = 4 + j 2ω Vi 5 3 + jω j 2ω 5 15 10 ⋅ = − = 15e −3t ⋅ u (t ) − 10e − 2 t ⋅ u (t ) 4 + j 2ω 3 + jω 3 + jω 2 + jω ♣ F[5e − 3t ⋅ u (t )] = F[vO (t )] = H ( jω ) F[v i (t )] = Universidad Autónoma del Estado de Morelos .29. Para el circuito RL mostrado en la figura 1.Ingeniería Eléctrica . Capítulo 1. (1) Se determina la función del sistema mediante un análisis senoidal permanente.16 Circuito RL: (a) dominio del tiempo. (b) dominio de la frecuencia jω. Figura 1.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Emplear las propiedades de convolución. determinar el voltaje en el inductor cuando el voltaje de entrada es un pulso exponencial decreciente.

cada vez que el ADC recibe un pulso. (3) la señal de salida digital del microprocesador es convertida en una señal analógica mediante un convertidor digital-analógico (DAC). Sistemas de datos discretos Considérese el sistema de control mostrado en la figura 1. Métodos matemáticos de transformación Transformación zeta Las computadoras digitales. Figura 1. este muestrea la señal de error. el microprocesador. Una forma de considerar estas señales es como señales continuas del tiempo que se han muestreado a intervalos regulares. (1) la entrada al sistema es una señal analógica.17 Sistema de control con datos muestreados Un reloj alimenta un pulso cada T segundos (periodo de muestreo).I-95 Capítulo 1. su núcleo cerebral. donde se usa un microprocesador programado para implementar la acción de control.17. La entrada al microprocesador es entonces una serie de pulsos. (4) la señal analógica resultante se usa para manejar la unidad de corrección y así controlar la planta variable. Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. solo trabaja señales discretas. el resultado es una secuencia en tiempo discreto. La transformada zeta es un método matemático para analizar señales discretas. los controladores lógicos programables (PLC) y los microcontroladores poseen una interfaz de entrada que convierte señales continuas en señales discretas. Introducción al control . de acuerdo a un programa almacenado en una memoria ROM con la cual se comunica.Mayo 2007 . (2) el microprocesador aplica la estrategia de control. que se convierte en una señal discreta mediante un convertidor analógico-digital (ADC).

f (t = 2T ).1δ (t = 1T ).Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .L . para cada T. Métodos matemáticos de transformación I-96 Consideremos una señal de tiempo continuo f(t) que se muestrea en intervalos regulares de tiempo con periodo de muestreo T y se representa por f*(T). a ≡ Factor de amplificac → a ∈ R + ión ( 188 ) Universidad Autónoma del Estado de Morelos .T ) = 1 en t = T y δ (t) = 0 para t ≠ T . el valor de f(kT) se toma durante un intervalo corto ∆t<<T.3δ (t = 3T ). f ( 2T ). kδ (t = kT ).18 se representa por: Figura 1. f (t = kT ).L ( 186 ) En general la señal de datos muestreados. f ( kT ). se f * (t ) = f [0]δ (t ) + f [1]δ (t −1T ) + L+ f [k ]δ (t − kT ) + L+ f [n]δ (t − nT ) = ∑k =0 f [k ]δ (t − kT ) n ( 187 ) Ecuaciones en diferencias En un sistema de procesamiento de señales en tiempo discreto existe la entrada de una secuencia de pulsos y una salida de pulsos. lo suficientemente pequeño para que su magnitud se considere constante durante el tiempo que se toma la muestra. esta función se define por De esta δ (t . 0 0 0 manera la señal de pulsos de la función rampa mostrada en la figura 1.18 Función rampa 0δ (t ). se puede relacionar con su secuencia de salida y[k] mediante la siguiente ecuación en diferencias: y[k ] = a ⋅ y[k −1] + x[k ]. empleando la notación puede describir mediante la siguiente función discreta: f [ kT ] → k ∈ Z 0 + .2δ (t = 2T ). f (T ).L = f [ kT ] ( 185 ) La función delta se emplea para representar señales discretas. Así por ejemplo la secuencia de entrada x[k] al controlador.L = f (0).L .Ingeniería Eléctrica . La secuencia de impulsos se denota por: f (t = 0). las expresiones matemáticas que involucran secuencias discretas se denominan ecuaciones en diferencias.L . Capítulo 1.96 1. f (t = 1T ).

Aplicando la transformación zeta se tiene que: Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. se obtiene una función trasformada en términos de la variable zeta F(z): F(s) = L[ f * (t )] = L ∑k =0 f [k ]δ (t − kT ) = f [0]1 + f [1]e−Ts + L + f [k ]e−kTs + L + f [n]e−nTs n [ ] = ∑k =0 f [k ]e n −kTs si z = eTs → s = 1 ln z entonces: T n ( 190 ) F ( z) = Z [ f (k )] = f [0] + f [1]z −1 + L + f [k ]z −k + L + f [n]z −n = ∑k =0 f [k ]z −k Ejemplo 1. Solución. Transformada zeta Sea f*(t) la función discreta que describe una secuencia de impulsos. y(k-1) y(k) Figura 1. De esta forma la salida y[k] se relaciona con la derivada e integral de su entrada x[k]. Introducción al control . f (t ) = t ↔ t ∧ f (t ) = 0 ↔ t < 0 . La figura 1.19 muestra el bloque funcional de la ecuación anterior.30. Métodos matemáticos de transformación Las ecuaciones en diferencias se pueden representar mediante los bloques funcionales: punto. (b) la función rampa. suma. retardo unitario y[k-1] y amplificación a.Mayo 2007 . x[k]. son el análogo a las ecuaciones diferenciales para funciones continuas. Aplicando la transformada de Laplace y al hacer z = eTs . f (t ) = 1 ↔ t > 0 ∧ f (t ) = 0 ↔ t ≤ 0 .19 Diagrama de bloques con amplificación y retardo unitario Cuando se desea diferenciar la secuencia de entrada se emplea la aproximación tangencial entre dos muestras sucesivas de entrada x[k-1]. Cuando se desea integrar la secuencia de entrada. x[k].I-97 Capítulo 1. se emplea la aproximación trapezoidal para hallar el área bajo la curva de dos muestras sucesivas de entrada x[k-1]. mediante las siguientes ecuaciones en diferencias: ⇒ y[k ] = ( x[k ] − x[k −1]) / T x[k ] = x[k −1] + T × y[k ] y[k ] = y[k −1] + 12 T × ( x[k − 1] + x[k ]) ← Integració n ← Diferencia ción ( 189 ) Las ecuaciones en diferencias para funciones discretas. Hallar la transformada zeta para (a) la función escalón unitario.

98 (a) 1. (4) valor inicial. (b) secuencias. Capítulo 1.8 muestra la transformada zeta de: periodo T. para x < 1. definida por f * (t ) = Z −1[F ( z)] = ∑k =0 f [k ]δ (t − kT ) n ( 192 ) La tabla 1.Ingeniería Eléctrica . y se aplican los siguientes teoremas: (2) corrimiento. Métodos matemáticos de transformación n I-98 F ( z) = ∑k =0 f [k ]z −k = 1z 0 +1z −1 +1z −2 + 1z −3 + L = 1 + z −1 + z −2 + z −3 + L = 1 + (1 / z) + (1 / z) 2 + (1 / z) 3 + L Por comparació con la serie geométrica: 1 + x + x 2 + L = n F ( z) = 1 z para z > 1 = 1 −1 / z z −1 n 1 .Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .x)-2 = 1 + 2x + 3x 2 + L se tieneque : n zF ( z) 1 T T T T Tz para z > 1 = → F ( z) = = = = = T (1 −1 / z) 2 z(1 −1 / z) 2 z[ z (1 −1 / z )]2 z[1 ( z −1)]2 z 1 1 ( z −1)2 ( z −1)2 z z z z ♣ ( ) La transformación zeta es una (1) operación lineal. (3) translación compleja. se tieneque : 1− x (b) F ( z) = ∑k =0 f [k ]z −k = 0z 0 + Tz −1 + 2Tz −2 + 3Tz −3 + L = T z −1 + 2z −2 + 3z −3 + L = Tz −1 1 + 2z −1 + 3z −2 + L → ( ) zF ( z) = 1 + 2z −1 + 3z −2 + L T Por comparació con la serie binomial: (1. (5) valor final: (1) (2) Z [ f (k ) + g (k )] = Z [ f (k )] + Z [g (k )]. Z [ f (k + n)] = z n F ( z) − z n f [0] + z n −1 f [1] + z n − 2 f [2] + L + zf [n − 1] = z F ( z) − ∑k =0 z n n −1 n−k ( Z [af (k )] = aZ[ f (k )] f [k ] ) ( 191 ) Z [ f (k + 1)] = z F ( z) − ∑k =0 z 1 1−1 2 −1 n−k f [k ] = zF ( z) − zf [0] Z [ f (k + 2)] = z 2 F ( z) − ∑k =0 z n − k f [k ] = zF ( z) − z 2 f [0] − zf [1] (3) (4) (5) Z e f (k ) = F e z ↔ f [0] = lim f [k ] = lim F[ z] aT t →0 z →∞ t →∞ z →1 [ − akT ] [ ] F ( z) = Z[ f (k )] z −1 F ( z) z f [∞] = lim f [k ] = lim(1 − z −1 ) F ( z) = lim z →1 Transformada zeta inversa Dada una función F(z). se obtiene la función discreta f*(t) mediante la transformada zeta inversa. (a) funciones muestreadas con Universidad Autónoma del Estado de Morelos .

5) mediante expansión por fracciones parciales. (3) realizar una división larga F ( z) = N (z) / D( z) . Métodos matemáticos de transformación Tabla 1.3a 3 .5) ( z −1) ( z − 0.5 1 d0  1  1 = = −2   0! dz0  z −1  z =0. a1 . (2) usar un listado como en la tabla 1. se prefiere obtener las fracciones parciales para F(z)/z en vez de F(z) directamente.5 −1 2z 2z − ⇒ f [k ] = 2u[k ] − 2 × 0.3. es decir: 1 F ( z) a b0 = = 0 + ( z −1)(z − 0.7. f[1].L z z −1 z z−a z ( z − 1) 2 az ( z − a) 2 z2 ( z − a) 2 z −k z z −1 z z k ( z − 1) Tz te−at e −at − e−bt ak k ka k ka k −1 a 0 .2.L z z − e −a e −at e −at cosωt | z( z − cosωT ) z 2 − 2z cosωT + 1 La determinación de la transformada zeta inversa se puede hallar mediante tres formas: (1) usando la ecuación definitoria. L 0.5k ( z −1) ( z − 0.8 Transformadas zeta de: (a) funciones muestreadas con periodo T.1. f[2].3a 3 . e −a .31. L 1(t ) 1(t − kT ) (e −aT − e −bT ) z ( z − e −aT )(z − e −bT ) z sin ωT z 2 − 2z cosωT + 1 z( z − cosωT ) z 2 − 2z cosωT + 1 0. En la transformada zeta. Solución.5  z =1 1 − 0. simplificando F(z) mediante fracciones parciales cuando así convenga. (b) secuencias a) f(t) F(z) f(t) F(z) b) f[k] f[0].L 0. e −3a . Introducción al control .… F(z) δ (t ) δ (t − kT ) 1 1 − e− at z(1 − e −aT ) ( z − 1)( z − e −aT ) Tze− aT ( z − e −aT ) 2 1u[k ] 1. ya que esto conduce a funciones comunes.Mayo 2007 . Determinar la transformada zeta inversa de F ( z) = z ( z − 1)(z − 0.1.1.5 0. e −2a . a 3 .I-99 Capítulo 1.L sin ωt cosωt e −at sin ωt t t2 (z − 1)2 T 2 z( z + 1) (z − 1)3 z z − e −aT ze−aT sin ωT z 2 − 2ze −aT cosωT + e −2aT e −ak e 0 .2a 2 .2a 2 .5) ♣ → F ( z) = Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. f[3].1. a 0 .5) z a0 = b0 = 1 d0  1  1 =2   = 0! dz0  z − 0. a1 . a 2 . Ejemplo 1.

Métodos matemáticos de transformación I-100 2z z 2 + z +1 Ejemplo 1.2z-4 .−2.2.−2 ♣ Universidad Autónoma del Estado de Morelos . Determinar la transformada zeta inversa de F ( z) = por división larga.Ingeniería Eléctrica .Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .2z + 0z + 2z 0 -1 -2 -3 −4 − 2z −5 + L ⇒ y[k ] = 0.2z-3 .100 1.2z-3 . Capítulo 1.2z-5 2z -5 ∴F(z) = 0z + 2z .0.2.2z-4 . Se realiza la división larga y se tiene que: z 2 + z + 1 2z 2z −1 − 2z −2 + 2z −4 − 2z −5 + L 2z + 2z 0 + 2z −1 − 2z 0 − 2z −1 − 2z 0 − 2z −1 − 2z −2 2 z −2 2z-2 + 2z-3 + 2z-4 . Solución.32.

Observar la analogía natural que existe entre los bloques funcionales de sistemas físicos. En esta sección se persiguen los siguientes objetivos: Presentar los fundamentos teóricos que rigen el comportamiento de los sistemas físicos básicos: mecánicos.C apí t ul o 2 Bloques funcionales de sistemas físicos Una vez sentadas las bases matemáticas estamos en disposición de explorar los componentes físicos elementales cuyo comportamiento se rige de leyes físicas bien definidas y que en unión dan lugar a la formación de sistemas fiscos complejos. térmicos. . eléctricos. Enunciar las leyes y principios de la física en un lenguaje matemático. fluídicos.

Bloques funcionales de sistemas físicos IIII-2 Universidad Autónoma del Estado de Morelos .Ingeniería Eléctrica .2 fun uncionales físicos Capítulo 2.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .

IIII-3 físicos Capítulo 2. disminuir la incertidumbre y ser consistentes en la representación de cantidades se ha Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Cantidades fundamentales Con el objeto de simplificar el intercambio de información.Mayo 2007 . cantidades derivadas más empleadas y constantes físicas ampliamente usadas. (2) se presentará su equivalente en términos de ecuaciones diferenciales con cantidades vectoriales y/o escalares según sea su naturaleza haciendo notar su comportamiento lineal. en ingeniería cuando un sistema no es lineal se buscan métodos para aproximarlo a la linealidad bajo ciertas condiciones impuestas. industriales y comerciales. en su lugar se presentan a continuación las tablas de las cantidades físicas fundamentales. La manera en que se presentarán los bloques funcionales físicos es la siguiente: (1) se enunciaran los principios y leyes fundamentales. Introducción al control . que establece: “la respuesta producida por la aplicación simultánea de n funciones de excitación diferentes. tecnológicas. La Norma Oficial Mexicana NOM-008-SCFI-1993. Un sistema físico que consta de elementos lineales se estudia y representa por un sistema de ecuaciones diferenciales lineales. Un sistema se considera lineal si es posible aplicar el principio de superposición. Bloques funcionales de sistemas físicos Introducción Un bloque funcional es un elemento físico simple. La descripción se logra formando la ecuación descriptiva que lo representa. que se caracteriza por tener una propiedad física que se puede describir mediante las leyes y principios de física. y está basada en el Sistema Internacional de Unidades. es la suma de las n respuestas producidas por las n funciones actuando individualmente”. Sistema General de Unidades de Medida (publicada el 8 de octubre de 1993 en el Diario Oficial de la Federación). educativas. Sistema General de Unidades de Medida Se pretende presentar las ecuaciones físicas en su forma más simple y por lo tanto se presentaran las unidades de las cantidades en conjunto con sus ecuaciones. tiene por objeto establecer un lenguaje común que responda a las exigencias actuales de las actividades científicas.

Con el objeto de expresar las cantidades en un amplio rango numérico la CGPM adoptó los prefijos mostrados en la tabla 2. Bloques funcionales de sistemas físicos un IIII-4 desarrollado un sistema de unidades universal. a partir de 1960 se conoce como Sistema Internacional de Unidades.1. m-kg-s desarrollado en 1790 por la Academia de Ciencias de París. Se han sostenido 20 reuniones desde 1889 hasta 1995.Ingeniería Eléctrica . unificado y coherente basado en el Sistema Métrico Decimal. y consta de las siete cantidades fundamentales mostradas en la tabla 2.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .4 funcionales físicos Capítulo 2. SI. Universidad Autónoma del Estado de Morelos . La Conferencia General de Pesas y Medidas (CGPM) es el organismo internacional encargado de la definición de los nuevos patrones de medida.2.

Introducción al control . Con el objeto de identificarlas fácilmente ciertas cantidades tienen nombres específicos y en general se denominan cantidades derivadas. Análisis dimensional: [F ] = [ma] = m v  = m v  = m       t  t m d   = kg s 2 ← Fuerza  t ⋅t 2 2 2 2  [V ] = U  =  F ⋅ d  = kg m2  1  = kg m2  1  = kg m2 ⋅ 1 = kgm3 ← Voltaje  q  q  i ⋅ t  s q s   s As As     Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos.1 Cantidades fundamentales del SI Cantidad Unidad Símbolo Tiempo segundo s Longitud metro m Masa kilogramo kg Cantidad de sustancia mol mol Temperatura kelvin K Corriente eléctrica ampere A Intensidad lumínica candela cd Tabla 2.2 Prefijos adoptados por el SI 10-18 10-15 10-12 10-9 atto femto pico nano a f p n 10-6 10-3 10-2 10-1 micro mili centi deci µ m c d 101 102 103 106 deca hecto kilo mega da h k M 109 1012 1015 1018 giga tera peta exa G T P E Cantidades derivadas Mediante análisis dimensional de una ecuación se pueden expresar cualesquiera otras cantidades en términos de las cantidades fundamentales.3 muestra las cantidades derivadas de mayor uso. Bloques funcionales de sistemas físicos físicos Tabla 2.Mayo 2007 .IIII-5 Capítulo 2. La tabla 2.

susceptancia. diferencia de potencial Campo eléctrico Resistencia eléctrica.Ingeniería Eléctrica . energía.6 fun uncionales físicos Capítulo 2. J/C V/m V/A A/V A⋅s/V V⋅s V⋅s/A Wb/m2 A/m A cd⋅sr cd/m2 lm/m2 J/K J/kg⋅K W/m⋅K W/sr s-1 unidad suplementaria unidad suplementaria Universidad Autónoma del Estado de Morelos . calor Potencia Potencia reactiva Cantidad de electricidad Fuerza electromotriz. admitancia Capacitancia Flujo magnético Inductancia Densidad de flujo magnético Campo magnético Fuerza magnetomotriz Flujo luminoso Luminancia Iluminancia Entropía Capacidad especifica del calor Conductividad térmica Intensidad radiactiva Actividad radiactiva Angulo plano Ángulo sólido Unidad − − Hertz − − − − − Newton Pascal − − Joule Watt VAR Coulomb Volt − Ohm Siemen Faradio Weber Henry Tesla − Ampere Lumen − Lux − − − − Becquerel Radian Steradian Símbolo − − Hz − − − − − N Pa − − J W VAR C V − Ω S F Wb H T − A lm − lx − − − − Bq rad sr Dimensiones m2 m3 s-1 kg/ m3 m/s rad/s m/ s2 rad/ s2 kg⋅m/s2 N/m2 ⋅m2/s N⋅s/m2 N⋅m J/s J/s A⋅s W/A.3 Cantidades derivadas del SI Cantidad Área Volumen Frecuencia Densidad de masa Velocidad Velocidad angular Aceleración Aceleración angular Fuerza Presión mecánica Viscosidad cinemática Viscosidad dinámica Trabajo. reactancia.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Bloques funcionales de sistemas físicos IIII-6 Tabla 2. impedancia Conductancia eléctrica.

La mayoría de los países han adoptado el SI oficialmente.IIII-7 físicos Capítulo 2.54 cm 30.156 x 107 s rev=360°=2π rad Otros sistemas de unidades Existen otros sistemas locales o específicos de alguna ciencia entre los cuales destacan: británico.35 g 4.8°C+32 3.448 N 1055 J 745. sin embargo y debido a que gran cantidad de instrumentos de control están basados en el Sistema Británico. angular °C rpm Equivalencia 10-5 N 105 Pa torr=133.6 x 106 J K-273.59 kg 28.4 Unidades del Sistema Británico Cantidad Longitud Volumen Tiempo Unidad Ángstrom año luz litro minuto hora día año Ángulo revolución Equivalencia Å=10-10 9.788 litros Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos.4 muestra las unidades no oficiales comúnmente empleadas en ingeniería.44 cm 1609 m 1852 m 14.Mayo 2007 .186 J kWh=3.5 se dan las equivalencias para las unidades más comunes. Bloques funcionales de sistemas físicos Unidades no oficiales comúnmente empleadas Algunas unidades que no forman parte del SI. gaussiano y cgs. Introducción al control .3 Pa erg=10-7 J cal=4. son ampliamente usadas en sectores científicos. Tabla 2. Tabla 2.461 x 10-3 m3 Energía m m 1015 Cantidad Fuerza Presión Unidad dina bar mmHg ergio caloría kWh Temperatura Vel.48 cm 91. La tabla 2. en la tabla 2.15 rpm=rev/min min=60 s h=3600 s d=86400 s a=3. industriales y comerciales.7 W 1.5 Unidades del Sistema Británico Cantidad Distancia Unidad pulgada pie yarda milla milla náutica Masa Fuerza Energía Potencia Temperatura Volumen slug onza libra btu hp grado Fahrenheit galón Símbolo in ft − − − − − lb btu hp °F − Equivalencia 2.

314510 9.15 1.7 Constantes matemáticas empleadas en ingeniería Razón de la circunferencia Número de euler Unidad imaginaria π e i 3. Bloques funcionales de sistemas físicos IIII-8 Constantes físicas En la definición de ecuaciones aparecen ciertos valores numéricos cuyo valor ha sido aceptado como constante.7 muestra las constantes más comúnmente empleadas en la ingeniería.1416 2. las tablas 2.67259 x 10-11 6.10939 x 10-31 1.494 22.Ingeniería Eléctrica .99792458 x 108 1.67262 x 10-27 1.854 x 10-12 4π x 10-7 4.38066 x 10-23 6.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .6 Constantes físicas empleadas en ingeniería Descripción Velocidad de la luz Carga del electrón Constante Gravitacional Constante de Planck Constante de Boltzmann Numero de Avogadro Constante de Gas Masa del electrón Masa del neutrón Masa de protón Permitividad en el vació Permeabilidad en el vació Equivalente mecánico del calor Presión atmosférica estándar Cero absoluto Electronvolt Unidad de masa atómica.022 x 1023 8.013 x 105 -273.511 931.78049 C N⋅m2⋅kg2 J⋅s J/K moléculas/mol J/mol⋅K kg kg kg C2/N⋅m2 Wb/A⋅m J/cal Pa °C J kg MeV MeV litros/mol m/s2 Unidades m/s Tabla 2.71828 −1 ---- Universidad Autónoma del Estado de Morelos . Tabla 2.67492 x 10-27 8.66054 x 10-27 0. uma Energía del electrón en reposo Equivalente energético de uma Volumen de molar de gas ideal Aceleración debida a la gravedad atm 0K 1 eV 1u m⋅c2 M⋅c2 V g Símbolo c e G h k NA R me mn mp ε0 µ0 Valor 2.602 x 10-19 1.6260755 x 10-34 1.8 fun uncionales físicos Capítulo 2.186 1.6 y 2.602177 x 10-19 6.4 9.

r r r v = v0 + a t . r r r r x = x0 + v0 t + 1 a t 2 2 . usando integración: r r x = ∫ v dt (3) Si el movimiento traslacional es uniformemente acelerado. r r2 r r r v 2 = v0 + 2 a ( x + x0 ) (4) Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Las propiedades mecánicas más simples que manifiestan la mayoría de objetos materiales son las siguientes: rigidez. Fundamentos de cinemática y dinámica traslacional El desplazamiento traslacional es el cambio de posición de un objeto entre dos puntos a lo largo de una trayectoria rectilínea o curvilínea de tal manera que todas las partículas que forman el objeto se desplazan a lo largo de trayectorias paralelas. y poseen la misma velocidad y aceleración en todo momento. La posición del objeto como función del tiempo se denota por x(t). las siguientes relaciones describen el movimiento del objeto: r r r r x = x0 + 1 (v0 + v )t 2 . Bloques funcionales de sistemas físicos Sistemas mecánicos El estudio del movimiento de los cuerpos se agrupa convenientemente en dos categorías: movimiento traslacional y rotación con respecto a un eje fijo. amortiguamiento y fricción e inercia. la aceleración a(t) es el cambio de velocidad respecto al tiempo y se definen por: r r dx v= dt 2r r d x a= 2 dt (1) (2) En función de la velocidad (v) es fácil conocer la posición (x) del objeto en el tiempo t. Estas propiedades están representadas en elementos que exhiben fuertemente cada una de ellas: resorte. es el cambio de posición con respecto al tiempo. amortiguador y masa.Mayo 2007 .IIII-9 físicos Capítulo 2. la velocidad v(t). Estos elementos se consideran bloques funcionales y se encuentran regulados por las leyes de la mecánica clásica. Introducción al control .

Un cuerpo se acelera sólo si la fuerza resultante que actúa sobre el es diferente de cero. entonces este se acelera. Bloques funcionales de sistemas físicos IIII-10 El estudio de las causas del movimiento de objetos es materia de la dinámica. la aceleración (a) es proporcional a la fuerza (f) e inversamente proporcional a la masa (m) del objeto. El peso de un objeto de masa m. r r d 2x r f = ma = m 2 dt (5) Tercera ley de Newton o ley de acción-reacción. es un escalar que se determina por el desplazamiento (x) que provee una fuerza o un campo de fuerzas (f) para desplazar un objeto. Primera Ley de Newton o ley de la inercia. Si la fuerza resultante que actúa sobre un objeto es cero. El trabajo físico (W). es P=mg y describe la fuerza gravitacional que ejerce el planeta tierra sobre el objeto. Establece que dos partículas de masa m y M. Ley de la gravitación universal de Newton. se atraen mutuamente con fuerzas de magnitudes iguales y opuestas en sentido: r Mm f =G 2 r ˆ r (6) Siendo G la constante de gravitación universal.Ingeniería Eléctrica . como: M ˆ r g =G 2 R R (7) Siendo R=6. pero en sentido opuesto actuando sobre algún otro cuerpo. La energía (E) es la capacidad que tiene un cuerpo para realizar un trabajo. existe otra de igual magnitud. Universidad Autónoma del Estado de Morelos . separadas entre sí por una distancia r.38x106 el radio promedio de la tierra y M=5.10 fun uncionales físicos Capítulo 2. Si la fuerza resultante que actúa sobre un objeto es diferente de cero. las leyes de Newton son su base teórica fundamental. En este caso se define la aceleración debida a la gravedad (g) dirigida al centro de la tierra.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . entonces el objeto permanecerá en su estado de movimiento. Segunda ley de Newton.97x1024 su masa. Por cada fuerza que actúa sobre un cuerpo.

r r r r m1vi1 + m2 vi 2 = m1v f 1 + m2 v f 2 ( 13 ) Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. y el momento lineal o cantidad de movimiento p de la partícula se definen por: r dx r2 K = 1 mv = 1 m 2 2 dt 2 ( 11 ) ( 12 ) r r p = mv El principio de conservación de momento lineal. el momento lineal antes y después del impacto se conserva.IIII-11 físicos Capítulo 2. establece que: “si la fuerza externa resultante que actúa sobre un sistema de objetos es cero.Mayo 2007 . la energía puede ser transferida una y otra vez de cinética a potencial. la energía cinética K. Introducción al control . Para una partícula de masa m que mueve con una velocidad v. tales como el bloque y resorte. entonces la suma vectorial de la cantidad de movimiento de los objetos permanece constante”. Si dos objetos de masa m1 y m2 chocan. La energía potencial (U). Bloques funcionales de sistemas físicos r r r r dW = f ⋅ dx → W = ∫ f ⋅ dx (8) La potencia (p) es la razón a la que se efectúa el trabajo (W) o se consume energía (E) y queda definida por: p= dW dE = → E = ∫ pdt dt dt (9) La conservación de la energía mecánica enuncia: “En cualquier sistema aislado de objetos que interactúan sólo por fuerzas conservativas. pero el cambio total es de cero. es la energía almacenada en un sistema a causa de la posición relativa u orientación de las partes de un sistema y está definida sólo para fuerzas conservativas: f =− r r dU → dU = − f ⋅ dx dx ( 10 ) El teorema trabajo-energía establece que: “El trabajo neto efectuado por las fuerzas que actúan sobre una partícula es igual al cambio en la energía cinética de las partículas”. la suma de las energía cinética y potencial permanece constante”.

como lo establece la tercera ley de Newton. si los cuerpos permanecen unidos después de la colisión e=0. inelástica e<1. queda definida por: r r r r U = ∫ f ⋅ dx = ∫ (kx ) ⋅ dx = 1 kx 2 = 2 1 2 f2 k ( 16 ) Amortiguador El amortiguamiento y fricción son fuerzas de oposición no conservativas.Ingeniería Eléctrica . La segunda ley de Newton en términos de la cantidad de movimiento es: ∑ F = dt r r dp ( 14 ) Bloques funcionales de sistemas mecánicos con movimientos traslacionales Resorte La rigidez de un resorte se describe mediante la relación entre la fuerza F empleada para estirar o comprimir un resorte y la deformación resultante x. que actúan sobre la superficie de un cuerpo con el objeto de impedir el desplazamiento. recibe una fuerza de oposición al desplazamiento que es directamente proporcional a la velocidad del émbolo”.12 fun uncionales físicos Capítulo 2. Universidad Autónoma del Estado de Morelos . Roberto Hooke en 1678 enunció la siguiente ley “la deformación de un resorte es directamente proporcional a la fuerza aplicada”. ya sea de estiramiento o compresión. La energía potencial del resorte de acuerdo a lo visto.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Bloques funcionales de sistemas físicos IIII-12 r r r r El coeficiente de restitución se define por e = (v f 2 − v f 1 ) /(vi1 − vi 2 ) . Para una colisión perfectamente elástica e=1. Un amortiguador es un elemento físico que presenta la propiedad de amortiguamiento y se puede describir como sigue: “un émbolo que comprime un fluido alojado dentro de recipiente cerrado. r r r f = kx = k ∫ v dt ( 15 ) El objeto que aplica la fuerza se encuentra sujeto a una fuerza de igual magnitud y de sentido contrario.

Bloques funcionales de sistemas físicos físicos r r dx f =c dt ( 17 ) La fuerza del amortiguador es no-conservativa. Introducción al control . por lo tanto el émbolo no regresa a su posición original cuando ha cesado la fuerza. La fuerza inercial esta determinada por la segunda ley de Newton o ley de la inercia: “la aceleración producida por una fuerza dada es inversamente proporcional a la masa que es acelerada” r v d 2x f =m 2 dt ( 19 ) Como se enunció anteriormente la energía cinética que presenta una masa acelerada esta dada por: r 2  dx  K = 1 m  2  dt  ( 20 ) Fundamentos de cinemática y dinámica rotacional Las consideraciones expuestas son válidas para sistemas cuyos movimientos sean traslacionales. si el movimiento es rotacional los bloques funcionales se convierten en: resorte torsional. a lo largo círculos centrados en el mismo eje fijo llamado eje de rotación.Mayo 2007 . El movimiento de rotación es aquel que las partículas que constituyen el objeto se desplazan en planos paralelos. Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Sin embargo la energía se transforma y disipa en forma de calor.IIII-13 Capítulo 2. amortiguador rotatorio y momento de inercia. la potencia disipada esta dada por: P=c v dx dt 2 ( 18 ) Masa La inercia es la capacidad que tiene un cuerpo debido a su masa a cambiar su estado de movimiento o reposo.

Bloques funcionales de sistemas físicos IIII-14 Consideremos el cuerpo rígido de densidad uniforme mostrado en la figura 2. r r r r r r r v r a = aT + a R aT = α × r a R = ω × v .1. el ángulo θ y el radio de giro AP. quedan determinados por: r r dr r r v= = ω × r = ω ⋅ r sin(φ ) dt r r r r r r dv d (ω × r ) dω r r dr r r r r r r r r r = ×r +ω× = α × r + ω × v = α × r + ω × (ω × r ) a= = dt dt dt dt ( 24 ) ( 25 ) Es común descomponer la aceleración en dos vectores. en sentido antihorario. la velocidad v y la aceleración a del punto P. en el sistema coordenado con origen O. se relacionan por: θ= s → s = r AP AP Figura 2.Ingeniería Eléctrica .1 Movimiento rotacional ( 21 ) La velocidad angular (ω).14 fun uncionales físicos Capítulo 2.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . . y aceleración angular (α) del punto P como funciones ω α del tiempo (t). La longitud de arco s. Sea P un punto inmerso en este cuerpo. aceleración tangencial aT y aceleración radial aR. como se muestra a continuación. están dadas por: r r dθ r → θ = ∫ ωdt dt r r r 2 r dω d θ r dω = 2 =ω r α= dt dt dθ r ω= ( 22 ) ( 23 ) En términos del radio vector r. ( 26 ) r r r r aT = α × r → aT = α ⋅ r sin(φ ) ( 27 ) Universidad Autónoma del Estado de Morelos . El punto P describe una trayectoria circular de radio AP=r⋅sin(φ) en el plano XY. descrito por el vector r. que gira en torno al eje Z. y su desplazamiento angular en radianes se denota por θ.

r2. por la distancia (d) entre los dos ejes elevada al cuadrado”: I = I cm + md 2 ( 33 ) En términos del momento de inercia. Si un objeto se considera constituido por masas infinitesimales m1. de cualquier cuerpo en torno a un eje arbitrario es igual a la inercia de rotación alrededor de un eje paralelo que pase por el centro de masa (Icm). respecto al eje KK’ debe permanecer inalterado. del cuerpo rígido en rotación. Y. las siguientes relaciones describen el movimiento del punto P: r r r r r r r θ = θ 0 + ωt θ = θ 0 + ω 0t + 1 αt 2 2 . I z = ∫ ( x 2 + y 2 )dm ( 32 ) El teorema de los ejes paralelos establece que: “la inercia de rotación (I). m2. I y = ∫ ( x 2 + z 2 )dm . más la masa total (m). . r r r ω 2 = ω0 2 + 2α (θ + θ 0 ) ( 29 ) r r El momento de inercia (I) de un cuerpo es una medida de su inercia rotacional. r3…a partir de un eje. r r r ω = ω 0 + αt . su momento de inercia con respecto a este eje es: I = ∑ mi ri = ∫ r 2 dm 2 ( 30 ) Consideremos nuevamente la figura 2. m3…a las distancias respectivas r1. Definimos al radio de giro del cuerpo como la distancia k paralela al eje de giro. esta dada por: K = 1 Iω 2 2 ( 34 ) Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control .1.IIII-15 físicos Capítulo 2. Z están definidos por: I x = ∫ ( y 2 + z 2 )dm . donde se debe concentrar toda la masa del cuerpo si su momento de inercia I. Bloques funcionales de sistemas físicos r r v r v v r a R = ω × v = ω × (ω × r ) → a R = ω 2 ⋅ sin(φ ) ( 28 ) Si la rotación es uniformemente acelerada. la energía cinética K.Mayo 2007 . I = k 2m → k = I m ( 31 ) Los momentos de inercia respecto a los ejes X.

y la potencia consumida (P). ( 37 ) El momento angular L. Bloques funcionales de sistemas físicos IIII-16 La torca o momento de fuerza τ. con respecto al punto O. y el momento de fuerzaτ. r r τ =r× f r ( 35 ) La aceleración angular α. está representada por el producto vectorial del brazo de palanca r y el vector fuerza f que ocasiona la rotación del cuerpo a través de un eje que pasa por P y es perpendicular al plano formado por r y F. quedan relacionados por la segunda ley de Newton para rotación: ∑τ = Iα ( 36 ) El trabajo (W) efectuado para desplazar el cuerpo desde θ1 hasta θ2. que actúa sobre un punto P de un cuerpo.16 fun uncionales físicos Capítulo 2. es: r r L = r × mv → L = Iω . y el momento de inercia I.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . están dados por: θ2 r r r r W = ∫τ ⋅ dθ P = τ ω θ1 . el par rotatorio es proporcional a la velocidad angular: Universidad Autónoma del Estado de Morelos . un disco que gira en un fluido. de una partícula de masa m y velocidad v.Ingeniería Eléctrica . ( 38 ) Bloques funcionales de sistemas mecánicos con movimientos rotacionales Resorte torsional En un resorte torsional el desplazamiento angular θ es proporcional al par T: T = kθ ( 39 ) Amortiguador rotatorio En un amortiguador rotatorio.

8 lista las ecuaciones que describen las propiedades de bloques funcionales mecánicos para movimientos traslacionales y rotacionales. Bloques funcionales de sistemas físicos físicos T = cω = c dθ dt ( 40 ) Momento de inercia La segunda ley de Newton aplicada a sistemas con movimiento rotacional se describe por: T = Iα = I d 2θ dt 2 ( 41 ) La tabla 2. Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos.Mayo 2007 . Introducción al control .IIII-17 Capítulo 2.

resistencia. Elementos activos y elementos pasivos En circuitos eléctricos consideramos como elementos activos aquellos que son capaces de proporcionar potencia promedio mayor que cero. capacitancia. Energía potencial Amortiguador Disipa energía Movimiento traslacional Movimiento rotacional F = kx U = 1 kx 2 = 2 1 2 T = kθ F2 k U = 1 kθ 2 = 2 1 2 T2 k F =c dx dt 2 T =c dθ dt 2  dx  P = c   dt   dθ  P = c   dt  Masa/Momento de Inercia Posee energía en virtud de su movimiento. De Universidad Autónoma del Estado de Morelos .Ingeniería Eléctrica . Bloques funcionales de sistemas físicos un IIII-18 Tabla 2. Convección de corriente eléctrica Para efectos de análisis de circuitos se ha adoptado por convención que la dirección de la corriente sea la misma que la de portadores de carga positivos. Estos elementos exhiben fuertemente las siguientes propiedades: inductancia. resistor y capacitor. en un intervalo de duración infinita.8 Propiedades de los bloques funcionales mecánicos Ecuación descriptiva Bloque funcional Resorte Posee energía en virtud de su posición.18 funcionales físicos Capítulo 2. por ejemplo las fuentes de corriente y voltaje y el amplificador operacional. Energía cinética F =m d2x dt 2 2 T =I d 2θ dt 2 2 1  dx  K = m  2  dt  K= 1  dθ  I  2  dt  Sistemas eléctricos Los elementos pasivos básicos que constituyen la base de los circuitos eléctricos son: inductor. Un elemento pasivo se define como aquel que no suministrar una potencia promedio que sea mayor que cero.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .

IIII-19 físicos Capítulo 2. en un elemento pasivo la corriente circula de la terminal de mayor potencial a la de menor potencial (+ convención pasiva de los signos. Por naturaleza los portadores de carga negativa (electrones) fluyen de la terminal con menor potencial hacia la terminal con mayor potencial. Lo cual se conoce como Fundamentos de electrostática y electrodinámica La potencia eléctrica instantánea para un elemento eléctrico por el cual circula una corriente i(t) con una diferencia de potencial v(t) a través de sus terminales. Introducción al control .+). i= dq dt ( 44 ) Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Bloques funcionales de sistemas físicos esta manera: en un elemento activo la corriente circula de la terminal de menor potencial a la de mayor potencial (. cuando existe un movimiento relativo entre ambos. La ley de Faraday establece que: La fem (e) inducida en un circuito es igual al negativo de la velocidad con que cambia con el tiempo el flujo magnético ( φB) a través del circuito: e=− dφ B dt ( 43 ) Esto es se produce una deferencia de potencial en las terminales de un conductor que se haya sometido en un campo magnético. es decir del cátodo (-) al ánodo ( +). se define por: p = vi ( 42 ) Una fuente de fuerza electromotriz práctica es un generador que bajo el principio de inducción electromagnética y la conversión de energía mecánica a eléctrica es capaz de producir una diferencia de potencial v(t) en sus terminales.Mayo 2007 . -). La corriente eléctrica. se define como el la tasa de flujo de cargas eléctricas a través de un conductor eléctrico que se encuentra sometido al campo potencial de una fuente cuya fuerza electromotriz produce una diferencia de potencial v(t) en las terminales del conductor.

Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . tal configuración le propicia una propiedad eléctrica conocida como inductancia. entonces en las terminales de este se induce una fuerza contraelectromotriz dada por: v=L di(t ) 1 → i = ∫ vdt dt L ( 45 ) Por ser un elemento pasivo. Universidad Autónoma del Estado de Morelos . La resistividad es una propiedad de los materiales y es función de la temperatura de acuerdo con: ρ = ρ 0 [1 + α (T − T0 )] ( 48 ) Siendo ρo la resistividad del material a la temperatura T0 y α el coeficiente de temperatura propio del material. Bloques funcionales de sistemas físicos IIII-20 Bloques funcionales de sistemas eléctricos Inductor Una bobina o inductor es un alambre conductor en forma de espira.Ingeniería Eléctrica . La inductancia (L) es la propiedad por la cual un material eléctrico se opone a cambio súbitos de corriente a través de el.  di  U = ∫ pdt = ∫ vidt = ∫  L idt =L ∫ idi = 1 Li 2 2  dt  ( 46 ) Resistor Un resistor es un material que opone resistencia la paso de la corriente eléctrica a través de el. L la longitud del alambre y S el área de la sección transversal. La resistencia de un conductor eléctrico es función de la configuración del conductor. Cuando por las terminales de un inductor fluye una corriente i(t).20 fun uncionales físicos Capítulo 2. La energía disipada se obtiene fácilmente al considerar las ecuaciones definitorias de potencia-energía y voltaje en las terminales del inductor. el inductor disipa energía cuando sobre el circula una corriente. para un alambre metálico se tiene que: R=ρ L S ( 47 ) Siendo ρ la resistividad del material.

tal fenómeno es conocido como efecto Joule. Un capacitor sencillo es un elemento de dos placas conductoras metálicas paralelas distanciadas una de la otra. Bloques funcionales de sistemas físicos Un material ohmnico es aquel que obedece la ley de Ohm: V = Ri(t ) ( 49 ) Siendo i(t) corriente que fluye por el material con resistencia R expuesto a una diferencia de potencial V en sus terminales. las placas adquieren cargas iguales en magnitud y opuestas en signo. Cuando las terminales de las placas se conectan a una fuente de voltaje. La capacitancia se define como la razón entre la magnitud de la carga en cualquiera de las placas y la diferencia de potencial entre ellas: C= q 1 →v= q v C ( 51 ) De la definición de capacitancia se obtiene la relación entre voltaje y corriente del capacitor: dv 1 dq 1 dv = = i→i =C dt C dt C dt ( 52 ) La energía almacenada entre las placas del capacitor se obtiene fácilmente al considerar la definición de potencia eléctrica: U = ∫ pdt = ∫ vidt = ∫ Cv dv dt = C ∫ vdv = 1 Cv 2 2 dt ( 53 ) Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control .Mayo 2007 . está dada por: p = vi = (Ri )i = Ri 2 = 1 2 v R ( 50 ) Capacitor Un capacitor es elemento pasivo cuya propiedad característica es la capacitancia. la energía disipada en forma de potencia.IIII-21 físicos Capítulo 2. Un resistor disipa energía en forma de calor. La capacitancia (C) es la propiedad de un material por la cual se almacena energía eléctrica en forma de campo eléctrico.

debido a ello su volumen es constante. Los fluidos pueden clasificarse en dos categorías atendiendo su compresibilidad. Los fluidos hidráulicos y fluidos neumáticos. a temperatura constante.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . y en los fluidos líquidos es constante: ρ= m V ( 54 ) La presión (p) es la fuerza (f) por unidad de área (A): Universidad Autónoma del Estado de Morelos .Ingeniería Eléctrica . La densidad ρ se define como la cantidad de materia (m) por unidad de volumen (V). Bloques funcionales de sistemas físicos IIII-22 La tabla 2. no compresibles y compresibles respectivamente. Tabla 2. Fundamentos de hidrostática e hidrodinámica Los fluidos hidráulicos son fluidos en estado líquido. pero están sometidas a la acción limitante de las fuerzas de cohesión que les impide extenderse indefinidamente.9 Propiedades de los bloques funcionales eléctricos Bloque funcional Inductor Ecuación descriptiva v=L di 1 → i = ∫ vdt dt L U = 1 Li 2 2 p = Ri 2 = 1 2 v R Resistor Capacitor V = Ri i=C dv 1 → v = ∫ idt dt C U = 1 Cv 2 2 Sistemas fluídicos La mecánica de fluidos nos provee la base teórica para el estudio de fluidos. su forma se adapta a la del recipiente que los contiene.9 muestra las ecuaciones descriptivas de los bloques funcionales eléctricos. El estado líquido se distingue porque sus moléculas tienen cierta libertad para desplazarse unas respecto a otras.22 fun uncionales físicos Capítulo 2.

entonces el gasto. La ley de Poiseuille establece que el flujo volumétrico de un fluido que corre a través de un tubo cilíndrico de longitud L y sección transversal de radio r y con presiones p1 y p2 en los extremos del tubo. además si el fluido es incompresible. el fluido ejerce una fuerza hacia arriba (fuerza boyante) igual al peso del fluido que el cuerpo desplaza. esta dado por: Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Bloques funcionales de sistemas físicos p= f → f = pA A ( 55 ) La presión hidrostática (Ph) debida a una columna de un fluido de altura h y densidad de masa ρ. descarga o razón de flujo volumétrico.IIII-23 físicos Capítulo 2. el volumen de líquido desplazado es igual al volumen de la parte sumergida del objeto”. flujo. se cumple la siguiente relación conocida como ecuación de continuidad: Q = A1v1 = A2 v2 ( 59 ) La viscosidad es la resistencia natural que ofrece un fluido para desplazarse sobre una superficie. esta dada por: p h = ρgh ( 56 ) El principio de Pascal establece que: “la presión aplicada a un fluido encerrado es transmitida a cada porción del fluido así como a las paredes del recipiente que lo contiene”: p= f1 f = 2 A1 A2 ( 57 ) El principio de Arquímedes afirma que: “Cuando un cuerpo es sumergido en un fluido. La fuerza boyante fb que recibe un objeto que se sumerge un volumen VO en un fluido con densidad ρf está dado por: Fb = gρ f VO ( 58 ) Cuando un fluido que llena un tubo de sección transversal A corre a lo largo de este con una velocidad promedio v. esta dado por Q=Av. Introducción al control .Mayo 2007 .

24 fun uncionales físicos Capítulo 2. capacitancia hidráulica e inertancia hidráulica.2 Capacitancia hidráulica Universidad Autónoma del Estado de Morelos .2. Bloques funcionales de sistemas físicos IIII-24 Q= πr 4 ( p1 − p 2 ) = K ( p1 − p 2 ) 8ηL ( 60 ) Para un flujo a lo largo de una tubería de una corriente continua de un fluido de viscosidad despreciable es válida la siguiente relación conocida como ecuación de Bernoulli: p1 + 1 1 ρv12 + h1 ρg = p2 + ρv2 2 + h2 ρg 2 2 ( 61 ) Donde los subíndices 1 y 2 denotan dos puntos a lo largo de la tubería. ρ.Ingeniería Eléctrica . g y h. constante de proporcionalidad se conoce como resistencia hidráulica y es la constante que acompaña la ley de Poiseuille: p1 − p 2 = Rq ( 62 ) Capacitancia hidráulica Considérese la figura 2.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Resistencia hidráulica Es la resistencia a fluir que se presenta como resultado como resultado de un flujo de líquido a través de válvulas o cambios de diámetro de las tuberías. alimentado por un flujo q1. son la densidad. se tiene un contenedor cúbico de altura h y área de base A. con una presión p1 en la altura máxima de líquido y un q1 p1 h p2 A q1 Figura 2. La diferencia de presiones entre dos puntos dentro de la tubería que transporta un fluido hidráulico es directamente proporcional al flujo volumétrico. Bloques funcionales de sistemas fluídicos hidráulicos Las propiedades de los fluidos hidráulicos son: resistencia hidráulica. la aceleración debida a la gravedad y la altura respectivamente.

La razón de cambio de volumen (V) es igual a la diferencia de los flujos volumétricos (q) que entran y salen del contenedor: q1 − q 2 = dV d ( Ah) dh = =A dt dt dt ( 63 ) La diferencia de presiones según lo visto. con una presión p2 al fondo del contenedor. Reescribiendo la ecuación en su forma integral.IIII-25 físicos Capítulo 2.3. Introducción al control . Bloques funcionales de sistemas físicos flujo q2 a la salida. resulta: p= 1 (q1 − q2 )dt C∫ ( 66 ) Inertancia hidráulica Considérese el bloque mostrado en la figura 2.3 Inertancia hidráulica La fuerza neta que actúa sobre el bloque de líquido está dado por: F1 − F2 = p1 A − p2 A = ( p1 − p2 ) A = m dv dv = ALρ dt dt p1 − p 2 = Lρ dv dt ( 67 ) Considerando la definición de flujo volumétrico q=Av p1 − p2 = Lρ dq dq =I A dt dt v = q/A se tiene: ( 68 ) Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. con longitud L y área de sección transversal A.Mayo 2007 . del lado izquierdo se haya sometido a una presión p1 y del lado derecho a una presión p2. está dada por: p = p1 − p 2 = hρg → h = p ρg ( 64 ) Sustituyendo h de la ecuación anterior se tiene que: q1 − q 2 = A d ρg A dp dh A dp siendo =A = =C  → C =  dt dt ρg dt ρg dt ( ) p ( 65 ) Donde la constante C se conoce como capacitancia hidráulica. representa un volumen de líquido cuya densidad es Area de sección transversal: A masa m F1=p1A ρ. F2=p2A L Figura 2.

El estudio de los fluidos neumáticos es menester de la Termodinámica. entonces se cumple que: 1 2 pV = m' n' vrms 3 ( 72 ) Universidad Autónoma del Estado de Morelos . La ley de Dalton de las presiones parciales. El principio de Avogadro establece que: “volúmenes iguales de todos los gases..0225x1023 partículas.26 fun uncionales físicos Capítulo 2. establece que: pV = nRT → p1V1 p2V2 = T1 T2 ( 70 ) Siendo n = m/M el número de moles y R la constante universal de gases ideales. Bloques funcionales de sistemas físicos II-26 II- Donde la constante I se denomina inertancia hidráulica y se define por (es el equivalente del resorte en sistemas mecánicos y el inductor en sistemas eléctricos): I= Lρ A ( 69 ) Las propiedades de los fluidos neumáticos son: resistencia neumática. encerrado en un recipiente de volumen V. bajo una presión p y con una temperatura T. i =1 n ( 71 ) La teoría cinética de los gases ideales establece que un gas de n’ moléculas cada una de masa m’. moviéndose a una velocidad promedio vrms. sometidos a una presión p en un volumen V. Fundamentos de fisicoquímica y termodinámica Un mol es una unidad de cantidad que equivale a 6. a la misma presión y temperatura contienen igual número de moléculas”. capacitancia neumática e inertancia neumática. de masa molecular M. pt = ∑ pi = p1 + p2 + p3 + . afirma que “la presión total (pt) de una mezcla de n gases es igual a la suma de las presiones parciales (pk) de los componentes individuales de la mezcla”.. la ley de los gases ideales.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .Ingeniería Eléctrica . Consideremos una masa (m) de un gas en su máximo estado de pureza.

o mecánica se puede llevar a cabo con un eficiencia cercana al 100% eliminando la fricción que disipa energía en forma de calor. El trabajo (W) necesario para expandir un gas. Para gases reales sin embargo. entropía (S). Las propiedades termodinámicas de las sustancias son: temperatura (T). se han desarrollado ecuaciones de estado que semejen el caso ideal. es: dW = pdV → W = ∫ pdV v1 v2 ( 74 ) Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. una de las cuales es la ecuación de Van Der Waals. La energía interna (U). La conversión de trabajo en formas de energía potencial. La energía térmica (Q). es la energía total contenida en un sistema.IIII-27 físicos Capítulo 2. así mismo la velocidad por molécula es vrms = 2 3 RT M = 3P ρ . Bloques funcionales de sistemas físicos Así mismo la energía cinética promedio de cada molécula está dada por E k = 3 kT .Mayo 2007 . La segunda ley de la termodinámica trata de explicar este echo. Introducción al control . con a y b como constantes: (p+ n2a )(V − nb) = nRT V2 ( 73 ) Las leyes de la termodinámica establecen los fundamentos de la dinámica de fluidos en estado gasificado. es la energía que fluye de un cuerpo a otro debido a la diferencia de temperaturas. de un volumen de V1 a un volumen V2. En la práctica todos los procesos son irreversibles. presión (P). densidad (ρ). suma de las energías cinética. la conversión de calor en trabajo u otra forma aprovechable de energía tiene una eficiencia (eficiencia=trabajo realizado/calor introducido) que no supera el 40%. eléctrica. esto se ha logrado parcialmente mediante factores de corrección. a presión constante p. nuclear que poseen átomos y moléculas del sistema. potencial. eléctrica. Sin embargo lo contrario. cinética. Un proceso es reversible cuando su dirección puede invertirse en cualquier punto por un cambio infinitesimal en las condiciones externas.

pero nunca disminuye. La entropía es una medida del desorden espacial y térmico de un sistema. El cero absoluto no puede ser alcanzado por ningún procedimiento que conste de un número finito de pasos. El calor siempre fluye espontáneamente de los cuerpos de mayor a los de menor temperatura. Primera Ley de la termodinámica. Si dos cuerpos están en equilibrio con un tercero. Para el agua c=4180 J/kg. Bloques funcionales de sistemas físicos IIII-28 La entalpía (H) es una relación simple entre la energía interna (U) y el trabajo (W=PV) de un sistema. entonces está debe aparecer como un incremento de la energía interna dU del sistema y/o como un trabajo dW por el sistema sobre sus alrededores. si un sistema experimenta cambios espontáneos. en un grado. En caso de gases se tienen dos capacidades caloríficas. Es decir. con el sistema terminando en mismo estado en el cual comenzó”. que se ha definido para efectos prácticos como: dH = dU + d ( PV ) → ∆H = ∆U + ∆( PV ) ( 75 ) Ley cero de la termodinámica. Si una cantidad de energía térmica dQ fluye dentro de un sistema. dQ = dU + dW = dU + pdV ( 76 ) Segunda Ley de la termodinámica. o bien permanezca constante.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . c=∆Q/(m∆T). “Es imposible para cualquier sistema sufrir un proceso en el cual se absorba calor de un depósito a una temperatura única y convierta el calor completamente en trabajo mecánico. El calor específico o capacidad calorífica.Ingeniería Eléctrica . de una sustancia es la cantidad de calor requerida para elevar la temperatura de una unidad de masa m. Cualquier proceso irreversible produce cambios del sistema hacia un estado de mayor entropía.28 fun uncionales físicos Capítulo 2. entonces estos están en equilibrio térmico entre si. éste cambiará en tal forma que su entropía (S) se incrementa. calor específico a volumen constante (CV) y calor Universidad Autónoma del Estado de Morelos . Para un proceso ideal reversible e isotérmico se tiene: dS = dQ dQ → ∆S = ∫ T T 1 2 ( 77 ) Tercera ley de la termodinámica.

Mayo 2007 . isocórico o isovolumétrico (volumen constante.IIII-29 físicos Capítulo 2. Para un mol de gas ideal en un proceso donde no hay flujo y es mecánicamente reversible. δ=γ). Bloques funcionales de sistemas físicos específico a presión constante (CP). δ=0). isotérmico (temperatura constante. las ecuaciones anteriores se reducen a los siguientes procesos termodinámicos. Para un gas ideal de masa molecular M. adiabático (sin transferencia de calor. En tal proceso. se obtienen con las siguientes ecuaciones: W= RT1  P2    δ − 1  P1    (δ −1) / δ  − 1   ( 80 ) ( δ −1) / δ  (δ − γ ) RT1  P2    − 1 Q= P  (δ − 1)(γ − 1)  1     Para valores particulares de la constante δ. cuyo valor para gases monoatómicos es γ = 1. para un gas ideal: isobárico (presión constante. siendo K una constante. y para gases diatómicos γ = 1. dQ=0. el trabajo W. está dada por: PV δ = K . dW=0. Introducción al control .40 .67 . δ=1). dU=0. En los cálculos de ingeniería los gases que están sujetos a presiones de unos cuantos bar pueden considerarse como ideales. Los problemas cuyas soluciones dependen exclusivamente de la conservación de la masa y de las leyes de la termodinámica suelen dejarse fuera del estudio de la Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. δ= ∞ ). se cumple que: C P − CV = R M ( 78 ) La razón de calor específico para gases es γ = C P / CV . se aplican las siguientes ecuaciones: dU = dQ + dW → ∆U = Q + W dW = pdV → W = ∫ pdV dU = CV dT → ∆U = ∫ CV dT dH = C P dT → ∆H = ∫ C P dT ( 79 ) Se dice que el proceso es politrópico si la relación presión-volumen. y el calor Q.

la cual se puede escribir en términos del volumen específico (Ve=1/ρ). fluyendo a través de una tubería.Ingeniería Eléctrica . a lo largo de la & tubería. como: Universidad Autónoma del Estado de Morelos . con una entrada y una salida para comunicarse con sus alrededores. con la rapidez con la que se genera & ( X G ) la sustancia dentro del volumen y con la rapidez de cambio de la sustancia & dentro del volumen de control ( dX vc / dt ): & & XT + XG = dX vc dt ( 81 ) La rapidez de flujo másico m con la que fluye un fluido en fase gaseosa. a través de una tubería de área de sección trasversal A. con velocidad promedio v. esta dada por: m = ρvA & ( 82 ) El proceso de flujo en estado estable es aquel en el que el flujo másico de entrada y salida es el mismo.30 fun uncionales físicos Capítulo 2. m = ρ1v1 A1 = ρ 2 v2 A2 = & v1 A1 v2 A2 = Ve1 Ve 2 ( 83 ) Bloques funcionales de sistemas fluídicos neumáticos Resistencia neumática Considere un sistema en fase gaseosa en flujo estable. de & densidad ρ. Consideremos un volumen de control que aloja una cantidad contable X de fluido. Un volumen de control (VC).Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Una ecuación de balance de masa expresa la relación entre la rapidez de & transporte ( X T ) hacia (+) o desde el fluido (-). Bloques funcionales de sistemas físicos IIII-30 mecánica de fluidos (que involucra el principio de momento lineal) y son estudiados por la termodinámica. Dicho estado obedece la ecuación de continuidad. es un volumen aislado de un sistema físico en estudio. La resistencia neumática se define en términos de la razón de flujo másico m y la diferencia de presiones en dos puntos 1 y 2.

pV = mRT → p = (m / V ) RT = ρRT → ρ = (1 / RT ) p El cambio de masa en el volumen de control. densidad ρ. al cual entra un flujo másico m1 y sale un flujo másico m2 . Bloques funcionales de sistemas físicos físicos p1 − p 2 = Rm & ( 84 ) Capacitancia neumática Consideremos un volumen de control Vc. Sea su densidad uniforme ρ. 2 RT ( 86 ) En términos de la diferencia de presiones. y su masa m=ρAL. con las siguientes propiedades. que aloja un gas. respectivamente.Mayo 2007 . y considerando la ecuación anterior es: m1 − m2 = & & d ( 1 p) d (m) d ( ρV ) dV dρ dV dV V dp = =ρ +V =ρ + V RT =ρ + dt dt dt dt dt dt dt RT dt Lo cual se puede reescribir como: m1 − m2 = ρ & & dV dp V dp  dV V  dp dp + =ρ   dp + RT  dt = (C1 + C 2 ) dt dp dt RT dt   ( 85 ) Donde las constantes C1 y C2 son la capacitancia neumática debida al cambio de volumen y la capacitancia debida a la compresibilidad del gas. sabiendo que m=ρV. longitud L. masa m.IIII-31 Capítulo 2. C1 = ρ dV V C = dp . Introducción al control . la ecuación puede escribirse como: p1 − p 2 = 1 (m1 − m2 )dt & & C1 + C 2 ∫ ( 87 ) Inertancia neumática Consideremos un bloque de gas de área de la sección transversal A. Apliquemos la segunda ley de Newton para estudiar las relaciones entre la fuerza que se provee al bloque de Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. temperatura T. Supongamos que las condiciones del & & gas estén dadas por la ecuación del gas ideal.

f = ( p1 − p2 ) A = ma = d (mv) d ( ρLAv) d ( ρq) = =L dt dt dt ( 88 ) Donde q=Av.15 °F = 1. Fundamentos de transferencia de calor y calorimetría Las escalas de temperatura mas comunes (con el punto fusión y ebullición del agua indicado en paréntesis) son: Celsius (0-100 °C). Consideremos que la fuerza actúa en las caras laterales del bloque. y coeficiente volumétrico de expansión β (β=3α para sólidos). Se relacionan entre si.Ingeniería Eléctrica .8 °R = °F + 460 ( 90 ) El punto triple del agua se define a 0. con longitud L0 y volumen V0.01°C y equivale a 273. ∆V = βV0 ∆T ( 91 ) Universidad Autónoma del Estado de Morelos . Fahrenheit (32-212 °F).8°C + 32 → °C = (°F − 32) / 1. este resiente un cambio en longitud y volumen dados por: ∆L = αL0 ∆T .15-373.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Si un material de coeficiente lineal de expansión α. es el flujo volumétrico. ejerciendo presiones p1 y p2. como se indica a continuación: K = °C + 273. Bloques funcionales de sistemas físicos un IIII-32 gas para acelerarlo y sus propiedades. En estas condiciones se tiene que: & p1 − p2 = L dm dm L & & =I ⇔I= A dt dt A ( 89 ) La constante I=L/A se denomina inertancia neumática. Rankine (492-672 °R) y la escala absoluta o Kelvin (273.16K. ∆T. así mismo el flujo másico esta dado por m =ρq. se somete a un cambio de temperatura.15 K).32 funcionales físicos Capítulo 2. Sistemas térmicos Para sistemas térmicos solo se consideran dos bloques funcionales: resistencia térmica y capacitancia térmica.

µf=viscosidad del fluido. La convección de energía calorífica involucra movimientos de masa de una región a otra. Por ejemplo la convección natural de aire desde superficies verticales y planos horizontales esta dado por:  L2 ρ f 2 gβ f ∆T  c P µ   hL = b    kf µf 2  k f     n ( 93 ) Siendo: h=coeficiente medio de transferencia de calor. Bloques funcionales de sistemas físicos El calor transferido de un cuerpo a otro es el resultado de la diferencia de temperaturas. El proceso de transferencia de calor por convección es complejo y no existe una ecuación general. Conducción. βf=coeficiente de expansión térmica del fluido. El calor necesario para elevar la temperatura de un material de capacidad calorífica c y masa m. La conducción ocurre cuando la energía calorífica pasa a través de un material como resultado de las colisiones entre la moléculas del mismo. entonces la corriente de calor por conducción (H) es: H= dQ dT Ak (TA − TB ) A(TA − TB ) L = −kA = = ⇔R= dT dx L R k ( 92 ) Convección. el material de menor temperatura es desplazado. y sea un material de conducción aislado de longitud L y área de sección transversal A y sea k su conductividad.Mayo 2007 . La radiación es transferencia de energía a través de ondas electromagnéticas. Consideremos dos cuerpos de temperatura TA y TB. g=aceleración debida a la gravedad.IIII-33 físicos Capítulo 2. Introducción al control . cp=calor específico a presión constante del fluido. A partir de la ley de Stefan-Boltzmann. una cantidad ∆T es: Q = mc∆T . kf=conductividad calorífica del fluido. Los tres mecanismos para la transferencia de calor son: conducción. ∆T=diferencia de temperaturas entre la lamina y el fluido. por el contrario se desarrollan ecuaciones particulares dependiendo de su aplicación. Radiación. Un cuerpo negro es un cuerpo que absorbe toda la energía radiante que incide sobre el. En equilibrio térmico un cuerpo emite la misma cantidad de energía radiante que la que absorbe. ρf=densidad del fluido. siendo TA>TB. convección y radiación. Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos.

Sea q1 la razón de flujo en el interior de un sistema y q2 la razón de flujo que sale de este. En la conducción a través de un sólido R=L/k. entre dos puntos de temperatura T1 y T2 se relacionan por: q= T2 − T1 R ( 96 ) Donde R es la resistencia térmica. esta dada por: H= dQ = AeσT 4 dT ( 94 ) Donde σ es la constante de Stefan-Boltzmann. y e es la emisividad de la superficie. sólo hay flujo de calor neto entre dos puntos si hay una diferencia de temperaturas entre ellos. la energía radiada por el cuerpo es: H= dQ 4 = Aeσ (T 4 − T0 ) dT ( 95 ) Bloques funcionales de sistemas térmicos Resistencia térmica Como sabemos de la termodinámica. Capacitancia térmica La capacitancia térmica (C) es una medida del almacenamiento de energía interna de un sistema. En la convección R=1/(Ah). está en una región donde la temperatura absoluta es T0.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Cuando un cuerpo con temperatura absoluta T.Ingeniería Eléctrica . Para un cuerpo negro e=1 y e<1 para una superficie real. Bloques funcionales de sistemas físicos un IIII-34 se tiene la corriente de calor por radiación (H) para una superficie A. entonces: ∆q = q1 − q2 = mc dT dT =C ⇔ C = mc dt dt ( 97 ) Universidad Autónoma del Estado de Morelos . El flujo de calor q. de un cuerpo a temperatura absoluta T.34 funcionales físicos Capítulo 2. El valor de la resistencia depende del modo en el que se transfiere el calor. debido a una superficie A.

10. Introducción al control . Bloques funcionales de sistemas físicos Relaciones analogías de bloques funcionales de sistemas físicos Hasta ahora nuestro esfuerzo se ha concentrado en la determinación de los bloques funcionales de los siguientes sistemas físicos: mecánicos traslacionales.Mayo 2007 . La intención que se ha tenido en mente es presentarlos de manera tal que se observe una analogía natural en los modelos matemáticos que los presentan. fluídicos hidráulicos. Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos.IIII-35 físicos Capítulo 2. eléctricos. como se resume en la tabla 2. fluídicos neumáticos y térmicos. mecánicos rotacionales.

Ingeniería Eléctrica . Bloques funcionales de sistemas físicos un IIII-36 Tabla 2.36 funcionales físicos Capítulo 2.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .10 Relaciones análogas de los bloques funcionales de sistemas físicos Bloques funcionales Sistema físico Mecánico trasnacional Mecánico rotacional Eléctrico Almacenamiento de energía potencial Resorte traslacional Disipador de energía Amortiguador traslacional Almacenamiento de energía cinética Masa r F = k ∫ v dt Resorte torsional r F = cv Amortiguador rotacional F =m r dv dt Momento de inercia r T = k ∫ ωdt Inductor r T = cω Resistor 1 i= Rv T =I r dω dt Capacitor i= 1 vdt L∫ i=C dv dt Fluídico hidráulico Inertancia hidráulica Resistencia hidráulica 1 q = R ( p1 − p 2 ) Capacitancia hidráulica q= 1 I ∫(p 1 − p 2 ) dt q=C d ( p1 − p 2 ) dt Fluídico neumático Térmico Inertancia neumática Resistencia neumática Capacitancia neumática 1 m = ∫ ( p1 − p 2 )dt & I Sin equivalente m = ( p1 − p 2 ) & Resistencia térmica 1 q = R (T1 − T2 ) 1 R d ( p1 − p 2 ) dt Capacitancia térmica m=C & q1 − q 2 = C dT dt Universidad Autónoma del Estado de Morelos .

Sistemas térmicos. Sistemas eléctricos. aplicando los principios de conservación de energía. Sistemas fluídicos. masa y momento (angular y lineal). El modelo matemático que representa un sistema físico se obtiene a partir de un análisis del estado que guardan los bloques funcionales que componen el sistema. El modelado se presenta mediante la función de transferencia del sistema en el dominio de s. Sistemas electromecánicos. empleando la transformada de Laplace. El objetivo de este capitulo es presentar un conjunto de técnicas que permitan la obtención de modelos matemáticos para los siguientes sistemas físicos: Sistemas mecánicos.C apí t ul o 3 Modelado de sistemas dinámicos Los sistemas físicos se presentan en la naturaleza como sistemas dinámicos. . se presenta una introducción al análisis en espacio de estados.

Ingeniería Eléctrica . Capítulo 3.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .2 3. Modelado de sistemas dinámicos IIIIII-2 Universidad Autónoma del Estado de Morelos .

Una modelo de estado es una representación matricial que relaciona las variables de: entrada. es un modelo matemático que representa la relación entre las variables de entrada del sistema y las variables de salida para una característica del sistema en particular.Mayo 2007 .flujo de [ME]de salida = tasa de acumulacio de [ME] n (1) En ingeniería de control se emplean varías técnicas matemáticas bien fundamentadas: (1) modelado mediante función de transferencia. energía (E) y momento (P) se aplican a los componentes del sistema para formar una ecuación de balance que se puede escribir como: flujo de [ME]de entrada . Modelado de sistemas dinámicos Modelado de sistemas dinámicos Una ecuación diferencial de un sistema dinámico. aplicable a sistemas lineales invariantes con el tiempo (ED lineales con coeficientes constantes). salida y de estado. (2) representación del sistema mediante diagramas de bloques y (3) modelado de sistemas complejos mediante espacio de estados. Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos.IIIIII-3 Capítulo 3. de manera que determina el comportamiento del sistema en cualquier tiempo. como una función del tiempo. En general las leyes de conservación de la masa (M). Introducción al control .

1 Sistema bloqueresorte-amortiguador [ ] 1 Y (s) ⇒ G (s) = = U ( s ) ms 2 + bs + k Universidad Autónoma del Estado de Morelos . Solución.4 3. de un sistema se obtiene al aplicar la transformada de Laplace a la ED invariante con el tiempo. y el análisis se realiza en el dominio de la frecuencia (1/t).Ingeniería Eléctrica . entre la entrada o excitación X(S). Cuando se aplica la fuerza externa u(t) a la masa. (3) hallando la función de transferencia suponiendo condiciones iniciales iguales a cero. Una función de transferencia o ganancia G(s). bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero: Y ( s) = G( s) × X (s ) → G ( s) = Y ( s ) L[ y (t )] = X ( s) L[x(t )] (2) El orden del sistema queda determinado por el orden de X(s) y en general el orden de X(s) será siempre menor que el orden de Y(s). De esta manera: (1) aplicando la segunda ley de Newton. (2) transformando la ED lineal e invariante resultante. las fuerzas de resorte y amortiguamiento se oponen al desplazamiento. se tiene: u (t ) − ky (t ) − b dy (t ) d 2 y (t ) =m dt dt 2 2 ms Y ( s ) + bsY ( s ) + kY ( s ) = U ( s ) → → ♣ m dy d2y +b + ky = u dt dt 2 2 Y ( s ) × ms + bs + k = U ( s ) Figura 3.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Ejemplo 3. que representa el sistema (transformando la ED del domino del tiempo al dominio de la los números complejos) y se expresa como una razón de la salida o respuesta Y(s). en la dirección indicada. Capítulo 3. F=ma.1. Obtener la función de transferencia para el sistema mecánico mostrado en la figura cuya entrada es la fuerza externa u(t) y su salida el desplazamiento y(t). Modelado de sistemas dinámicos IIIIII-4 Modelado mediante función de transferencia La teoría de control convencional emplea la función de transferencia para el análisis de sistemas lineales invariantes con el tiempo sujetos a una sola entrada y una sola salida.

que consta de elementos conectados en serie.3 Función de transferencia de un sistema de lazo cerrado Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control . (2) punto suma: es el lugar donde dos o más señales se suman o restan dependiendo del signo indicado. en su forma más sencilla representan Figura 3. Modelado de sistemas dinámicos Representación del sistema mediante diagramas de bloques Los diagramas de bloques son representaciones gráficas de la dinámica de un sistema de control.Mayo 2007 . (4) bloques: son recuadros que alojan una operación matemática de transformación para la señal de entrada.IIIIII-5 Capítulo 3. Para un sistema de lazo abierto.4. (3) punto de separación: es el lugar donde la señal se separa en dos o más direcciones de flujo. la función de transferencia global es el producto de las funciones de transferencia de los elementos individuales: G = ∏ Gk = G1G2 LGn k =1 n (3) Para un sistema de lazo cerrado consideremos el diagrama de bloques mostrado en la figura 3. Se tienen las siguientes relaciones: C ( s ) = G ( s ) E ( s) E ( s ) = R ( s ) − B ( s ) = R ( s) − H ( s )C ( s) C (s) G (s) → = R(s) 1 + G ( s) H (s) (4) R(s) + E(s) - G(s) C(s) B(s) Realimentación H(s) Figura 3.3. y un diagrama de bloques constan de los siguientes elementos (figura 3.2): (1) flechas: se emplean para representar la dirección del flujo de la señal. Los diagramas de bloques obedecen algunos principios algebraicos básicos como se muestra en la figura 3.2 Elementos de una función de transferencia.

Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Figura 3.5 Sistema de control en lazo cerrado con perturbación Universidad Autónoma del Estado de Morelos .6 3. Efectos de las perturbaciones Una perturbación es una señal no deseada la cual afecta la salida del sistema.Ingeniería Eléctrica . Las perturbaciones pueden venir de fuentes exógenas (medio ambiente) o del interior del sistema. Capítulo 3.4 Reglas algebraicas de los diagramas de bloques En la ecuación anterior G se conoce como función de transferencia de la trayectoria directa. por ejemplo ruido eléctrico. Modelado de sistemas dinámicos IIIIII-6 Figura 3. GH se conoce como función de transferencia de lazo.

Figura 3.2. Modelado de sistemas dinámicos Consideremos el sistema de lazo cerrado sujeto a una perturbación D(s).6 Circuito RC Se escriben ecuaciones que relacionen las variables de entrada y salida. (1) i= ei − eo  → R eo = ∫ idt  → C (1) (2) (3) ♣ Modelado mediante espacio de estados En la teoría de control moderna se emplea el concepto de espacio de estados para el análisis de sistemas dinámicos que pueden tener entradas y salidas múltiples y que pueden variar con el tiempo (ED no lineales). Representación de un sistema dinámico en diagrama de bloques Ejemplo 3.5. (3) se forma un diagrama de bloques general: Solución.6. esto es: C (s) = C R (s) + C D (s) = G2 ( s ) [G1 (s) R(s) + D(s)] 1 + G1 ( s )G2 ( s) H ( s ) (5) En general los sistemas de lazo cerrado son poco sensibles a los efectos de las perturbaciones. Una ecuación de estado es una relación Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. cuyos componentes son n-variables de estado y que gráficamente se representa como un punto en el n-espacio de estados.Mayo 2007 . El estado de un sistema queda determinado al conocer el n-vector de estado.IIIIII-7 Capítulo 3. Para el circuito RC mostrado en la figura 3. Hallar su representación en diagrama de bloques. mostrado en la figura 3. y el análisis se realiza en el dominio del tiempo (t). Introducción al control . (2) se transforman en diagramas de bloques. La respuesta del sistema C(s) es la superposición de las respuestas de la señal de entrada CR(s) y la perturbación CD(s). cuya entrada es ei y cuya salida es eo.

    \ y m (t )    x1 (t )   x (t )  (t) =  2      [ x n (t )   (7) Ejemplo 3. D): Universidad Autónoma del Estado de Morelos . El punto clave para la representación del sistema mediante ecuaciones de estado es la selección adecuada de las variables de estado. Solución. Mediante el espacio de estados un sistema dinámico. (3) se escriben relaciones de las variables de entrada y las variables de salida con las variables de estado. mediante ecuaciones de estado. Representar el sistema masa-resorte-amortiguador. y se lleva a cabo como sigue: (1) se determina la ED que representa el sistema dinámico y el grado de esta (n). Modelado de sistemas dinámicos IIIIII-8 entre tres conjuntos de variables que determinan el comportamiento del sistema: (1) variables de entrada. (2) variables de salida y (3) variables de estado. El vector de entrada (u). se definen por:  u1 (t )  u (t )  (t) =  2 . Un sistema dinámico debe incorporar elementos que memoricen los valores de la entrada. vector de salida (y) y vector de estado (x). C. (4) se expresan matricialmente las ecuaciones de estado.8 3.3. C y D son funciones del tiempo si el sistema es variante con el tiempo. Capítulo 3. (5) se representa el sistema en su forma matricial estándar identificando las matrices de coeficientes (A. de lo contrario son matrices constantes. B.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .Ingeniería Eléctrica . (2) se eligen n-variables de estado. que pueden ser la función de salida y sus (n-1) derivadas.     X u r (t )    y1 (t )   y (t )  (t) =  2 . se puede representar mediante el siguiente conjunto de ecuaciones matriciales: (t ) = (t ) + (t ) (t ) = (t ) + (t ) donde : = matriz de estado = matriz de entrada = matriz de salida = matriz de transmisión directa (6) Las matrices A. B. estos son los integradores y sus salidas son las variables de estado xi = ∫ x'idx .

Introducción al control . A= k B =  1 . x2 = y (1) . x' 2 = Y = x1 ( 4) ( 5) 1  x   0   x1 '   0 1  x ' =  − k − b   x  +  1  u . − −   m m  m   yyyy C = [1 0]. Modelado de sistemas dinámicos (1) ( 2) (3) m dy d2y +b + ky = u → my ' '+by '+ ky = u dt dt 2 variables de estado x1 (t ) = y (t ). x' n−1 = xn ( 10 ) Por lo que matricialmente en espacio de estados la ED lineal de n-ésimo orden se representa por dos ecuaciones lineales de primer orden: Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. L. xn = y ( n−1) (9) Reescribiendo la ED en términos de las variables definidas: x'1 = x2 . x 2 (t ) = y ' (t ) ← 1 1 1 k b ( − ky − by ' ) + u → x ' 2 = − x1 − x 2 + u m m m m m x  Y = [1 0] 1   x2  x '1 = x 2 .IIIIII-9 Capítulo 3. L.Mayo 2007 .  2   m   2  m m    (t ) = (t ) + (t ) (tm= (t ) + (t ) [) L[ qX  0 yyyy\  0 [ 1 h X Z b . D=0 ♣ Representación de EDL con coeficientes constantes en espacio de estados El método antes enunciado se generalizará para representar un sistema dinámico que es representado por una ecuación diferencial lineal de enésimo orden. en su forma normal: y ( n ) + a1 y ( n −1) + L + a n −1 y (1) + a n y = b1u (8) Consideremos como variables de estado la función de salida y sus derivadas y definimos: x1 = y. x'2 = x3 .

B. C y D como se muestra a continuación. Capítulo 3. Solución. & ' Asimismo la función de transferencia del sistema está dada por: G (s) = b1 Y (s) = U ( s) s n + a1 s n −1 + L + a n −1 s + a n ( 12 ) Relación entre funciones de transferencia y espacio de estados Cuando se tiene un modelo en el espacio de estados de un sistema con una sola entrada y una sola salida.    x n −1   xn    ( 11 ) $ % = [1 0 0 L 0]. Aplicando la ecuación definitoria se tiene que: Universidad Autónoma del Estado de Morelos .Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Modelado de sistemas dinámicos IIIIII-10 + +  0  0  = 0   0 − a n  1 0 0 0 − a n −1 =0 0 1 0 0 − a n −2 0  0   L 0 .Ingeniería Eléctrica .4. Obtener la función de transferencia para el sistema masa- resorte-amortiguador representado en espacio de estados.  L 1  L − a1   L L 0 0   =M   0 b1    [  x1 ' x   2  =  M .10 '= = ∴ & [ 3. es posible obtener la función de transferencia a partir de los parámetros A. L [ (t ) = L[ ( t ) = (t ) + (t ) + (t ) ] = sX ( s ) = X ( s ) + U ( s ) → sX ( s ) − X ( s ) = U ( s ) ) −1 U ( s ) ( sI − ) −1 + = ( sI − ) X ( s ) = U ( s ) → X ( s ) = ( sI − (t ) ] = Y ( s ) = X ( s ) + U ( s ) = ( sI − ) −1 U ( s ) + U ( s ) = U ( s ) × ( sI − ) −1 ( 13 ) [ ] Y ( s) G (s) = = U (s) + Ejemplo 3.

 m 0 =  1 . Cuando la fuerza f(t) se aplica a la masa en Figura 3. b   − a12   s + m 1 =  a11   − k  s  m  v b b      s + m 1  s + m 1 adj A 1 1 = ( sI − ) −1 = ↔R=  = R k k b k  k b A − s s s2 + s + s2 + s +  −  m   v m m m m m b    Rs + R m R   0  Y (s) 1 G(s) = = ( sI − ) −1 + = [1 0]  1  + 0 = R k m U ( s) m  −R Rs    m   / v b ˆ 1 1 1 = × = ♣ b k m ms 2 + bs + k s2 + s + m m Sistemas mecánicos Para los sistemas mecánicos traslacionales existen tres bloques funcionales básicos: masa-resorte-amortiguador. Obtener el modelo por función de transferencia del sistema mostrado en la figura 3.7. Solución. para sistemas mecánicos rotacionales los bloques funcionales básicos son: momento de inercia-resorte rotacional-amortiguador rotacional.5. m   Capítulo 3. con frecuencia es útil dibujar un diagrama de cuerpo libre. En análisis de sistemas mecánicos se lleva acabo aplicando la segunda ley de Newton a cada masa o momento de inercia según corresponda. donde la fuerza externa es la variable de entrada y el desplazamiento la variable de salida. los resortes se oponen al Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. dt ∑T = I d 2θ dt ( 14 ) Ejemplo 3. ˆ =0 v ( sI − ) v −1   s 0  0 =  − k  0 s   −   m  b / −1 −1 −1  1  s  = k b b −  m s + m m    a 22 adj A =   − a 21 det( sI − ) = s ( s + b / m ) + k / m. en el que se muestran las fuerzas o torques actuando sobre cada masa: ∑F = m d 2x .IIIIII-11  0 = k − m  1  b . Modelado de sistemas dinámicos − = [1 0].Mayo 2007 .7 Sistema masa-resorte la dirección indicada. Introducción al control .

7. debido a fuerzas electromagnéticas por r iteración con el campo magnético. y se tiene que: dt T (t ) − k θ − c  LI  d 2θ d 2θ dθ dθ =I 2 → + k θ = T (t ) I 2 +c dt dt dt dt 2  d θ dθ +c + k θ = T (t )  Is 2 Θ( s ) + csΘ( s ) + kΘ ( s ) = T ( s ) → dt dt 2  Θ ( s ) × Is 2 + cs + k = T ( s ) [ ] → G (s) = 1 Θ(s ) = T ( s ) s 2 + cs + k ♣ Ejemplo 3. Modelado de sistemas dinámicos IIIIII-12 movimiento con fuerzas indicadas. Solución. Capítulo 3.9b.9a. Solución.9c.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . una simplificación mayor conduce al sistema mostrado en la figura 3. Obtener el modelo por función de transferencia del sistema de suspensión de un automóvil. un acercamiento es como el mostrado en la figura 3. Universidad Autónoma del Estado de Morelos . donde el par externo T.Ingeniería Eléctrica . El sistema de suspensión es complejo. el resorte y el amortiguador ˆ rotacionales generan pares que se oponen al movimiento de la masa. se r aplica la segunda ley de Newton en forma rotacional T = I dω .8 I k Masa que gira sujeta al extremo de un eje bloques. se tiene que: f (t ) − k 1 x − k 2 x = m d 2x dt 2 → → → m d 2x + ( k 1 + k 2 ) x = f (t ) dt 2 ms 2 X ( s ) + ( k 1 + k 2 ) X ( s ) = F ( s ) G ( s) = X ( s) 1 = F ( s ) ms 2 + ( k1 + k 2 ) ♣  d 2x  L  m 2 + ( k 1 + k 2 ) x = f (t )   dt  X ( s ) × ms 2 + ( k1 + k 2 ) = F ( s ) [ ] Ejemplo 3. La masa es representada por el momento de inercia I. T = BIAN sin θa x ).8 se muestra el modelo de Figura 3. En la figura 3.6. Obtener el modelo por función de transferencia de un motor que hace girar una carga. es la variable de entrada y el desplazamiento angular la variable de salida.12 3. En el cual el desplazamiento xi del punto P es la entrada del sistema y el desplazamiento xo de la masa es la salida del sistema. figura 3. con radio de giro k y es hecha girar por un par externo T (internamente es un par aplicado a la armadura. Aplicando la segunda ley de Newton.

9d. la masa m reacciona con desplazamiento xo a partir de su posición de equilibrio. mediante dos métodos conocidos Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. pero se amortigua mediante el amortiguador de constante b y el resorte de constante k. se aplica al punto P. El diagrama de cuerpo libre se muestra en la figura 3.IIIIII-13 Capítulo 3. LCK). Se compone de dos elementos principales resortes (o muelles) y amortiguadores además de brazos y ejes rígidos. (d) cuerpo libre La suspensión de un automóvil tiene por objeto la estabilidad de este. (b) sistema de suspensión.Mayo 2007 . cuando un desplazamiento xi.9 (a) Suspensión de un automóvil. en símbolos se tiene que: dx d 2 xo dx dx  d 2 xo  dx + kx o + b o − kx i − b i = m + b o − i  + k ( x o − x i ) = 0 dt dt dt dt  dt 2 dt 2  2  d xo  dx   dx + b o − i  + k (x o − x i ) = 0  → ms 2 X O ( s ) + bs ( X O ( s ) − X i ( s ) ) + k ( X O ( s ) − X i ( s ) ) = 0 L m 2 dt   dt  dt  X O ( s ) × ms 2 + bs + k − X i ( s ) × (bs + k ) = 0 → X O ( s ) × ms 2 + bs + k = X i ( s ) × (bs + k ) m ( ) ( ) X ( s) bs + k G (s) = O = X i ( s ) ms 2 + bs + k ♣ Sistemas eléctricos Los bloques funcionales básicos de sistemas eléctricos son: inductor-resistorcapacitor.9c el sistema se modela como un sistema masa-resorte-amortiguador. de manera que se minimicen las vibraciones como resultado del relieve del terreno. Modelado de sistemas dinámicos (a) P (c) (d) kxi m kxo bx'i (b) bxo mx''o Figura 3. (c) simplificación. El análisis de sistemas eléctricos se lleva a cabo aplicando las leyes de voltajes y corrientes de Kirchhoff (LVK. Refiriéndose a la figura 3. En términos de desplazamientos. Introducción al control .

14 3. i3 = C A dt L∫ dv C R + ∫ v C dt + v C = v pero v C = v A . (b) análisis de mallas ∑i = 0 : i1 − i 2 − i3 = 0. R d (i1 − i 2 ) dt d (i 2 − i1 ) d (i − i ) d (i − i ) = v C − L 1 2 → v C = L 1 2 → ∫ v C dt = L (i1 − i 2 ) Malla 2 : 0 = v C + L dt dt dt dv C dv C 1 → ∫ v C dt = Li1 − LC → i1 = ∫ v C dt + C dt dt L dv C  dv R 1 v = RC C + ∫ v C dt + v C ⇒ v = R  ∫ v C dt + C + vC ∴ ♣ L dt  dt L   Malla 1 : v = Ri1 + L Universidad Autónoma del Estado de Morelos .8. entonces : RC L dt R VC ( s ) → + VC ( s ) = V ( s ) RCsV C ( s ) + L s i1 = i2 = G (s) = VC ( s ) = V ( s) 1 RCs + R +1 sL v − vA . dv v − vA 1 − ∫ v A dt − C A = 0 dt R L dv C R   L  RC + ∫ v C dt + v C = v  dt L   R   → + 1 = V ( s ) VC ( s ) RCs + sL   Análisis de mallas : dv 1 V A dt . ambos conllevan al mismo resultado.10 Circuito R-L∥C.Ingeniería Eléctrica . muestra el análisis (b) de nodos. es decir: Análisis de nodos : Figura 3. Modelado de sistemas dinámicos IIIIII-14 como análisis de mallas y análisis de nodos que expresan la conservación de la energía y la carga respectivamente: ∑ ∑ n k =1 n ˆ Vk = 0 ← LVK ˆ I = 0 ← LCK ( 15 ) k =1 k Ejemplo 3. La figura 3. (a) análisis de nodos.10.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . la figura 3. Capítulo 3. la variable de entrada es el voltaje aplicado v.10b muestra el análisis de mallas. la variable de salida es el voltaje en el capacitor vC. Obtener el modelo por (a) función de transferencia del sistema RLC mostrado en la figura 3.10a. Solución.

se tienen las impedancias complejas R. Transformada de Laplace de impedancias complejas Figura 3. Escribir el circuito eléctrico análogo al sistema mecánico mostrado en la figura 3. Los elementos de la rama 1 están en paralelo con el elemento de la rama 2. La impedancia se define como la razón Z(s)=V(s)/I(s). para los elementos resistor R. Solución.9.13 Circuito RLC Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. el equivalente de admitancias en paralelo es su suma algebraica. es decir: Z eq ( s) = ∑ Z k ( s ). la fuerza F. lo mismo ocurre en su circuito dual. el reciproco de la impedancia es la admitancia Y(s).10.12 Sistema eléctrico El análisis de circuitos eléctricos se facilita en gran medida cuando las impedancias del circuito se transforman por la técnica de Laplace.11.13. Obtener la transformación de Laplace del circuito RLC mostrado en la figura 3. masa capacitor. La analogía entre elementos mecánicos y eléctricos es como sigue: resorte inductor. El equivalente de impedancias en serie es su suma algebraica. El resultado se muestra en la figura 3. k =1 n Yeq ( s) = ∑ Yk ( s ) k =1 n ( 16 ) Ejemplo 3.12 Sistema mecánico Figura 3.12. Ls y 1/Cs respectivamente. Introducción al control . Se escribe la LVK para la malla y se transforma: Figura 3.IIIIII-15 Capítulo 3.Mayo 2007 . amortiguador resistor. inductor L y capacitor C. es análoga a la intensidad de corriente eléctrica i. Solución. Modelado de sistemas dinámicos Ejemplo 3.

antes presentado.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Z2(s)=1/Cs. empleando el concepto de impedancia compleja. Solución. (2) se escriben las n variables de estado x1…xn. vC = 1 idt C∫ 1 1 di eO = ∫ idt − Ri − ∫ idt = 0. (5) se obtiene la función de transferencia empleando la ecuación antes presentada: Universidad Autónoma del Estado de Morelos . dt v R = Ri. Puesto que es un circuito de una sola Figura 3.11.14 Circuito de impedancias complejas malla. Obtener el modelo por función de transferencia del circuito mostrado en la figura 3. Siendo Z1(s)=Ls+R. que consta de la variable de salida y sus n-1 derivadas.16 3. ei − L vL = L di . (4) se escribe las ecuaciones matriciales de primer orden que representan el estado del sistema de acuerdo al formato presentado.14. (3) se escribe la variable de entrada u. dt C C 1 1  di I (s)    L ei − L − Ri − ∫ idt = 0 = Ei ( s) − LsI ( s ) − RI ( s) − = Ei ( s) − I ( s)  Ls + R +  = 0 dt C sC sC     1 I ( s)   L eO = ∫ idt  = EO ( s) = C sC   E ( s) 1 / sC 1 I ( s ) / sC = = ♣ ⇒ G(s) = O = 1 1  LCs 2 + RCs + 1 Ei ( s )  I ( s )  Ls + RI +  Ls + RI + sC sC   Ejemplo 3.12. y la variable de salida y=x1. que consta de los siguientes pasos: (1) se obtiene la EDL y se escribe en sui forma normal y se obtiene el orden n. Capítulo 3.13. Se aplica el método para EDL con coeficientes constantes. se aplica la LVK y se tiene que: Ei ( s ) = Z eq ( s) I ( s ) = [Z1 ( s ) + Z 2 ( s )]× ⇒ G(s) = EO ( s ) Z 2 ( s) ♣ EO ( s ) Z 2 ( s) 1 / Cs 1 = = = Ei ( s ) Z1 ( s ) + Z 2 ( s ) Ls + R + 1 / Cs LCs 2 + RCs + 1 Ejemplo 3. Solución.Ingeniería Eléctrica . Modelado de sistemas dinámicos IIIIII-16 ei − v L − v R − vC = 0. Obtener el modelo en espacio de estados del circuito RLC mostrado en la figura 3.

dt C  de  dC O  dt   de  1 − R C O  − ei − L  dt  dt  C ei − L → eO ' '+ Capítulo 3.15.seg/cm 2 = g/seg . si es mayor se dice que es flujo turbulento.13. −   x2   L     LC   EO (s) 1 / LC 1 = = E i ( s ) s 2 + R / Ls + 1 / LC LCs 2 + RCs + 1 ♣ Sistemas fluídicos Un líquido que fluye dentro de una tubería se dice que tiene flujo laminar si su número de Reynolds es menor que 2000.cm] G = velocidad másica del flujo D = diámetro de la sección transversal circular Los sistemas con flujo laminar se modelan con EDL mientras que los de flujo turbulento requieren EDP. Para el sistema de nivel de líquidos con iteración mostrado en la figura 3. Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. y = eO = x1  x1 '   0 ( 4)  x ' =  − 1  2   LC   x1  y = [1 0]   x2  ( 5) G ( s) = ← ← variables de estado variables de entrada y salida 1  x   0  R  1 +  1 u .IIIIII-17 1 di − Ri − ∫ idt = 0. El número de Reynolds es una cantidad adimensional que se define por: NR = DG µ ( 17 ) donde : µ = viscosidad [poise = dina . a2 = L LC x1 = eO . los primeros son menester de nuestro estudio. x 2 = eO ' ( 2) (3) u = ei . Introducción al control . Ejemplo 3. . obtener las EDL que describen el cambio de las alturas de los líquidos en los contenedores respecto al tiempo. Modelado de sistemas dinámicos de 1 idt → i = C O dt C∫ (1) eO =  ∫ C  ← d 2 eO de deO  − RC O − eO = 0  dt = ei − LC dt dt  dt 2 EDL en su forma normal de orden n = 2 1 1 R eO '+ eO = ei L LC LC R 1 a1 = . si la inertancia es despreciable.Mayo 2007 .

Para el tubo en U. C 2 = A2 / ρg → q 2 − q 3 = A2 2 . C1 = A1 / ρg → q1 − q 2 = A1 dh1 dt ∆p = h1 ρg − h2 ρg → ( h1 − h2 ) ρg = R1 q 2 → q 2 = ( h1 − h2 ) = A1 q dh1 dh ρg → 1+ ( h1 − h2 ) = 1 A1 dt dt A1 R1 ρg R1 ( h1 − h2 ) ρg R1 Para el contenedor 2 : dh dp p = h2 ρg . cuando se incrementa la presión por el extremo del tubo indicado. Solución. mostrado en la figura 3. → q2 − ⇒ ∆p = h2 ρg − 0 → h 2 ρg = R 2 q 3 → q 3 = h2 = A2 ρg R2 h2 ρg R2 dh dh2 ρg h2 . obtener la EDL que describe el cambio de altura con el tiempo.15 Sistema de nivel de líquidos comunicantes Solución. los primeros tienen la propiedad de capacidad y los segundos de resistencia. desplazándose el nivel 1 una Universidad Autónoma del Estado de Morelos .16. Modelado de sistemas dinámicos IIIIII-18 Figura 3.Ingeniería Eléctrica .18 3. ⇒ q1 − p = h1 ρg . sustituyen do q 2 en la ec de la válvula 1 : → q 2 = A2 2 + dt R2 dt dh dh 2 ρg ρg ρg + h2 = 0 h2 → 2 − ( h1 − h2 ) + dt R1 A2 R 2 A2 dt R2 ♣ ρg R1 ( h1 − h2 ) = A2 Ejemplo 3.16 Tubo en U conteniendo líquido izquierdo del tubo. Capítulo 3. Empleando las ecuaciones definitorias se tiene que: Para el contenedor 1 : dp . que contiene un líquido.14. Los elementos que componen el sistema mostrado son básicamente dos tipos: los contenedores o capacitores y las válvulas.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Cuando se ejerce presión por el extremo Figura 3. dt dt Para la válvula 2 : (el líquido sale a presión atmosféric a p = 0) q 2 − q3 = C 2 ∆p = R 2 q 3 . dt Para la válvula 1 : q1 − q 2 = C 1 ∆p = R1 q 2 .

si consideramos que el sistema tiene inertancia.Mayo 2007 .IIIIII-19 Capítulo 3.18 muestra un sistema térmico que consta de un calefactor eléctrico CE en una habitación H. I = A . Introducción al control . es decir: T L − T = Rq ← resistenci a térmica q=C q= TL − T R dT ← flujo de calor del líquido al termómetr o dt TL − T dT dT =C → RC + T = TL ♣ R dt dt Ejemplo 3. siendo A el área de sección transversal. dt C q= ⇒ ρL d 2h dh + RA + 2 ρgh = p dt dt 2 ♣ Sistemas térmicos Ejemplo 3.16. El termómetro tiene una capacitancia térmica C. la diferencia de alturas entre niveles es 2h. El CE emite calor a la razón q1 y H pierde calor a la razón q2.17 Termómetro Solución. y el volumen desplazado es V=Ah. Figura 3. C = ρg p=I 1 dq + Rq + ∫ qdt . Figura 3. mostrado en la figura 3. obtener la EDL que describe como cambia T. Considérese un termómetro de temperatura T que se sumerge en un líquido de temperatura TL.18 Calefacción Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. La figura 3. determinar la EDL que describe la variación de temperatura del termómetro. resistencia y capacitancia entonces se tiene que: dh A d 2h dh dV d ( Ah ) dh = =A → p = IA 2 + RA + dt C ∫ dt dt dt dt ρL A ∫ dh = 2h ← Diferencia entre los niveles. Si el aire en H está a una temperatura uniforme T y que no se almacena calor en las paredes. Modelado de sistemas dinámicos altura h. a través de una resistencia térmica es R. la diferencia depresiones entre los dos extremos debe ser igual a la caída de presión total a través del sistema.15.17. y existe un flujo de calor del líquido al termómetro q. En cualquier instante.

(a) Para el motor controlado por armadura.17. Modelado de sistemas dinámicos IIIIII-20 Solución. es constante y el motor se controla ajustando el voltaje de la armadura va.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Un motor de CD es dispositivo que transforma energía eléctrica en energía mecánica. En las terminales de la armadura se induce un voltaje denominado fuerza contraelectromotriz vb y se opone al voltaje aplicado va y es proporcional a ω. en serie con una inductancia La y una fuerza contraelectromotriz vb opuesta el voltaje aplicado a la armadura va.20 3. sobre cada espira de longitud L y anchura b. se tiene que: q1 − q 2 = C ⇒ q1 − dT . se opone el par de amortiguamiento Tm. como se muestra en la figura 3. Ejemplo 3. el primero genera un campo magnético de densidad de flujo B. Solución. Capítulo 3. circula una corriente ia. la temperatura dentro de H es T y TO fuera de ella. realizar un diagrama de representativo del modelo. El aíre en H tiene una capacitancia térmica C. generando un par T.19. El circuito de la armadura se puede considerar como una resistencia R. empleando las ecuaciones definitorias. cuando por el embobinado de la armadura de N espiras. que la hacen girar a velocidad angular ω. actúan fuerzas F. Dibujar el circuito. por circulación de una corriente if. la corriente de campo if. (b) controlado por campo. el análisis de estos requiere la aplicación de leyes de conservación de las energías que intervienen en su operación. Se compone de partes principales un embobinado de campo y un embobinado de armadura. Universidad Autónoma del Estado de Morelos . proporcional a la velocidad de la armadura.Ingeniería Eléctrica . Determinar el modelo matemático del motor de CD (a) controlado por armadura. dt Rq 2 = T − TO → q 2 = 1 (T − TO ) R ♣ 1 (T − TO ) = C dT → RC dT + T = Rq1 − TO R dt dt Sistemas electromecánicos Gran parte de los dispositivos de aplicación práctica se componen de la agrupación de sistemas simples. Al par de la armadura T.

Al par de la armadura. La figura 3.20 muestra el diagrama en bloques en función del tiempo.19. se opone el par de amortiguamiento.Mayo 2007 . (b) Para Comportami ento del motor de CD : ← fuerza magnética sobre N espiras F = NBi a L T = Fb = NBi a Lb = k1 Bi a v b = k 2 Bω v b = k 3ω di a di + R a i a = v a . El circuito del campo se puede considerar como una resistencia Rf. como se muestra en la figura 3.v b → L a a + R a i a = v a .k 3ω dt dt dω dω Tm = cω → I T=I : T = k 4ia . Tm proporcional a la velocidad de la armadura.IIIIII-21 Capítulo 3. Introducción al control . la deducción matemática se muestra a continuación: Figura 3.19 Circuitos de la armadura y campo para un motor de CD. Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. en serie con una inductancia Lf. = k 4 i a − cω ∑ dt dt Motor CD controlado por campo : i a = constante ← par sobre N espiras de la armadura ← fuerza contraelec tromitriz inducida Motor CD controlado por armadura : i f = constante ∴ B = constante ∑v = 0: La ∑v = 0: ∑T = I dω : dt Lf di f + Rf if = vf dt Tm = cω → I dω = k 5 i f − cω dt ♣ T = k5i f . la corriente de la armadura ia es constante y el motor se controla ajustando el voltaje del campo vf. Modelado de sistemas dinámicos el motor controlado por campo.

Figura 3. Universidad Autónoma del Estado de Morelos . se muestra en la figura 3. Modelado de sistemas dinámicos IIIIII-22 Figura 3. Capítulo 3. obtener la función de transferencia por elemento.Ingeniería Eléctrica . para el motor de CD controlado por: (a) armadura.20 Diagrama en bloques en dominio del tiempo. (2) se ordenan los términos convenientemente y se obtiene la función de transferencia global.20 suponiendo condiciones iniciales iguales a cero. determinar la función de transferencia global y dibujar el diagrama de bloques en el dominio de s.21. para el motor de CD controlado por: (a) armadura. Para el motor de CD del ejemplo 3. Ejemplo 3.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . los cálculos se muestran a continuación: (1) Solución. (b) campo. Se obtiene la transformada de Laplace de cada elemento de la figura 3. (b) campo.21 Diagrama en bloques en dominio de s.18.22 3. El diagrama de bloques en el dominio de s.17.

ω n = [k 3 (1 / Ra )k 4 (1 / c) + 1] /(τ 1τ 2 ) Motor CD controlado por campo : Campo : Carga : G (s) = Lf 1/ R f 1/ R f 1 = = ↔ τ1 = Lf s + Rf (L f / R f )s + 1 τ 1s + 1 Rf I 1 1/ c 1/ c = = ↔τ2 = Is + c ( I / c) s + 1 τ 2 s + 1 c (1 / R f ) k 5 (1 / c ) ω (s) 1 / R f 1/ c = × k5 × = V f (s) τ 1 s + 1 τ 2 s + 1 (τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1) ♣ Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Introducción al control . Modelado de sistemas dinámicos Va ( s ) − Vb ( s ) = L a sI a ( s ) + R a I a (s) = I a (s) × (La s + R a ) → G(s) = Embobinado de la armadura : G(s) = Carga : Isω (s) = T ( s ) − cω (s) → G(s) = Realimenta ción : H(s) = Vb (s) = k3 ω (s) T(s) = k4 i a (s) I a (s) 1 = V a ( s ) − Vb ( s ) L a s + R a ω (s) T(s) = 1 Is + c (2) Motor CD controlado por armadura : Armadura : Carga : G eq ( s ) = G eq ( s ) = L 1/ R a 1/ R a 1 = = ↔ τ1 = a La s + R a ( L a / R a ) s + 1 τ 1 s + 1 Ra I 1 1/ c 1/ c = = ↔τ2 = Is + c ( I / c) s + 1 τ 2 s + 1 c [(1 / Ra )k 4 (1 / c)] /(τ 1τ 2 ) (1 / R a ) k 4 (1 / c ) /(τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1) = 1 + k 3 (1 / R a ) k 4 (1 / c ) /(τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1) s 2 + [(τ 1 + τ 2 ) /(τ 1τ 2 ) ]s + [k 3 (1 / R a ) k 4 (1 / c ) + 1] /(τ 1τ 2 ) K s 2 + 2ξω n s + ω n 2 ↔ K = [(1 / R a ) k 4 (1 / c ) ] /(τ 1τ 2 ).Mayo 2007 .IIIIII-23 (1) Circuito de la armadura : Capítulo 3.

Componentes de un sistema de control Dimensionamiento de válvulas Tipos de controladores por realimentación Controladores lógicos programables PLCs . Tipos de señales de transmisión.C apí t ul o 4 Sistemas de Control En esta sección se presentan los fundamentos de los sistemas de control de procesos industriales. ¿Qué es un sistema de control automático? Sistema de control lazo abierto y lazo cerrado.

Capítulo 4.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .2 4.Ingeniería Eléctrica . Sistemas de Control IVIV-2 Universidad Autónoma del Estado de Morelos .

1). cuyo valor deseado se denomina punto de control. Un sistema de control automático puede definirse como aquél que compara el valor de la variable o condición a controlar con un Presión valor deseado y toma una acción de corrección sin que el operador intervenga en absoluto. Introducción al control .Mayo 2007 . El TempeHumedad ratura sistema de lazo abierto carece de realimentación. Sistema de lazo abierto Los sistemas de control de lazo abierto son en general basados en secuencias definidas y finitas o bien por temporizadores. Sistemas de Control 3 Control automático El control de sistemas industriales existe por la necesidad de mantener constantes algunas cantidades variables (figura 4. la señal Figura 4. a expensas de las perturbaciones o trastornos del medio o inherentes al sistema. Los componentes básicos de un sistema de control de lazo abierto son los siguientes (véase figura 4.1 Cantidades variables comúnmente de realimentación es aquella que sale del controladas controlador con la finalidad de realizar ajustes en la señal de entrada de manera que se estabilice según convenga. Punto de Caudal pH Conductividad Nivel Variables Velocidad rocío Los sistemas de control se clasifican en dos grupos: en lazo abierto y en lazo cerrado. el sistema de lazo cerrado posee realimentación.2): Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos.IVIV-3 Capítulo 4.

4 4. La entrada del sistema es el valor requerido de la variable.Elemento de control. Los componentes de un sistema de control de lazo cerrado son los mostrados en la figura 4.Ingeniería Eléctrica .Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Con los sistemas de control de lazo abierto los tipos de control más conocidos son de dos posiciones (ON/OFF) o secuencias de acciones conmutadas por tiempo. Este elemento responde a la entrada que viene del elemento de control e inicia la acción para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido.3. 2.Elemento de corrección.. Sistemas de Control IVIV-4 (1) Entrada Elemento de control (2) Elemento de corrección (3) Salida Proceso Variable controlada Controlador Figura 4..Proceso. Sistema de lazo cerrado Con el sistema de control de lazo cerrado se tiene una señal de realimentación hacia la entrada desde la salida. Capítulo 4. la cual se utiliza para modificar la entrada de modo que la salida se mantenga constante a pesar de los cambios en las condiciones de operación .2 Elementos de un sistema de control de lazo abierto 1. Es el elemento que determina que acción se va a tomar dada la entrada al sistema. y la salida es el valor real de la variable.. 3. Es el lugar donde se controla la variable. Universidad Autónoma del Estado de Morelos .

valor medido (1) 2. es el sistema donde se va a controlar la variable. Se tiene una realimentación negativa cuando la señal realimentada se sustrae del valor de referencia: Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. 4.. A menudo se utiliza el término controlador para un elemento que incorpora el elemento de control y la unidad de corrección.. Decide que acción tomar cuando se recibe una señal de error.3 Elementos de un sistema de control de lazo cerrado 1.Elemento proceso. Se utiliza para producir un cambio en el proceso al eliminar el error. y con frecuencia se denomina actuador.. que es el medio a través del cual una señal relacionada con la variable real obtenida se realimenta para compararse con la señal de referencia. y proporciona la señal de realimentación al elemento de comparación para determinar si hay o no error. El proceso.Elemento de corrección. 5. error = valor de referencia . Compara el valor requerido o de referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida.Elemento de medición. 3.Elemento de comparación... Sistemas de Control 5 Controlador (1) Entrada + Valor de referencia (2) Señal de error Elemento de control (3) Elemento de corrección (4) Salida Proceso Variable controlada (5) Elemento de medición Figura 4. Todo sistema de control de lazo cerrado posee realimentación.Mayo 2007 . Produce una señal relacionada con la condición de la variable controlada. o planta.Elemento de control. Introducción al control . y produce una señal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido.IVIV-5 Capítulo 4.

Ingeniería Eléctrica . transmisor. Sistemas de Control IVIV-6 error = valor de referencia . registrador. El transmisor (figura 4. Universidad Autónoma del Estado de Morelos .valor de realimentación (2) La realimentación positiva se presenta cuando la señal realimentada se adiciona al valor de referencia: error = valor de referencia + valor de realimentación (3) Control de un proceso industrial El bucle o lazo para un proceso industrial esta formado por los siguientes elementos (figura 4. Punto de consigna Error Controlador Fluido de Medida y transmisión Salida del producto Variable regulada Elemento final de control control Proceso Variable manipulada Entrada del producto Perturbaciones Figura 4.4 Elementos de un sistema de control industrial El proceso consiste en un sistema que ha sido desarrollado para llevar a cabo un objetivo de terminado: tratamiento del material mediante una serie de operaciones específicas destinadas a llevar a cabo una transformación. Capítulo 4.6 4.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . controlador o una combinación de estos.4): proceso.5) es un instrumento que capta la variable del proceso y la transmite a distancia a un instrumento receptor indicador. controlador y válvula de control.

2-1 Bar.1: Tabla 4. Los procesos presentan dos características principales que deben considerarse al automatizarlos: Los cambios en la variable controlada debido a alteraciones en las condiciones del proceso y llamados generalmente cambios de carga. 0.Mayo 2007 . 16 y 32 bits Para transmisión de grandes potencias Para transmisión de grandes potencias El controlador permite al proceso cumplir su objetivo de transformación del material y realiza dos funciones esenciales: Compara la variable medida con la de referencia o deseada (punto de consigna) para determinar el error. El tiempo necesario para que la variable del proceso alcance un nuevo valor al ocurrir un cambio de carga. Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos.21-1 Kg/cm2 4-20 mA CD. 1-5 VCD 0 y 1 en grupos de 8. resistencia y tiempo de transporte.1 Señales de transmisión No.5 Elementos que intervienen en la transmisión Los tipos de señales de transmisión pueden ser una de las indicadas en la tabla 4. 1 2 3 4 5 Señal Neumática Electrónica Digital Hidráulica Telemétrica Rango 3-15 PSI. Este retardo se debe a una o varias propiedades del proceso: capacitancia. Estabiliza el funcionamiento dinámico del bucle de control mediante circuitos especiales para reducir o eliminar el error. Sistemas de Control 7 Medio De Transmisión Transmisor Señal De Transmisión Variable del proceso Receptor Indicador Registrador Controlador Figura 4. Introducción al control .IVIV-7 Capítulo 4. 0-20mA CD. 0.

convierte este fenómeno en una señal que se puede transmitir y. ésta tiene relación con la variable del proceso. En general.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . eléctrico o similar. el transmisor.8 4. tales componentes desempeñan las tres operaciones básicas de todo sistema de control: medición (M). Universidad Autónoma del Estado de Morelos . Capítulo 4. mientras que el rango es la diferencia entre los dos valores. es decir. para definir la escala del instrumento se deben especificar un valor superior y otro inferior. para el instrumento citado aquí el rango es de 30 psi. Sistemas de Control IVIV-8 La válvula o elemento final de control esta en contacto directo con la variable de campo y es la que ejecuta la acción de control de acuerdo a lo indicado por el controlador. si se considera que un S/T se calibra para medir la presión entre 20 y 50 psi de un proceso. a su vez. Componentes de un sistema de control Los cuatro componentes básicos de los sistemas de control son los sensores. (1) (2) El rango del instrumento es la diferencia entre el valor superior y el inferior de la escala. por lo tanto. Existen tres términos importantes que se relacionan con la combinación sensor/transmisor S/T: La escala del instrumento la definen los valores superior e inferior de la variable a medir del proceso. decisión (D) y acción (A). es necesario dar dos números. En el sensor se produce un fenómeno mecánico. los controladores y los elementos finales de control. esto es. se dice que la escala de la combinación S/T es de 20-50 psi. los transmisores. el cual se relaciona con la variable de proceso que se mide.Ingeniería Eléctrica . Sensores y transmisores Con los sensores y transmisores se realizan las operaciones de medición en el sistema de control.

Mayo 2007 . la energía que se les aplica es aire comprimido. se conocen también como de “aire para cerrar” (AC).IVIV-9 (3) Capítulo 4. se define como “la cantidad de agua en galones U.0psi 200psi psi (4) Válvulas de control La selección de la válvula se realiza tomando en cuenta la acción que esta debe realizar en caso de que la energía que la acciona falle.4mA 16mA mA = = 0. Para un instrumento la ganancia es la relación del rango de salida respecto al rango de entrada: G= rango de salida . la primera se cierra y la segunda se abre cuando el suministro falla. en el ejemplo dado más arriba el “cero” del instrumento es de 20 psi. por ello. este valor no necesariamente debe ser cero para llamarlo así. con una calda de presión de 1 psi en la sección transversal de la válvula”. Introducción al control .08 200psi . Sistemas de Control 9 El valor inferior de la escala se conoce como cero del instrumento. también se les conoce como válvulas de “aire para abrir” (AA). CV. en las que se requiere energía para cerrarlas. como medida de seguridad. que fluye por minuto a través de una válvula completamente abierta.S. Para abrir una válvula cerrada en falla se requiere energía y. Las válvulas abiertas en falla. La mayoría de las válvulas de control se operan de manera neumática y. La ecuación básica para dimensionar una válvula de control que se utiliza con líquidos es la misma para todos los fabricantes: (5) Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Dimensionamiento de la válvula de control El dimensionamiento de la válvula de control es el procedimiento mediante el cual se calcula el coeficiente de flujo de la válvula. consecuentemente. Existen dos tipos abierta en falla (AF) y cerrada en falla (CF). rango de entrada Ejemplo : G = 20mA .

sino únicamente la presión de entrada a la válvula. Sistemas de Control IVIV-10 Las ecuaciones para dimensionar una válvula de control que se utiliza con gas. sino únicamente a los cambios en la presión de entrada.10 4. Este fenómeno ocurre después de que el fluido alcanza la velocidad del sonido en la vena contracta. vapor y vapor de agua difiere de fabricante en fabricante. Capítulo 4. cuando el fluido se encuentra en la condición del flujo crítico. debido a como se exprese el flujo crítico.Ingeniería Eléctrica . para fluidos comprensibles. El flujo crítico es la condición que se presenta cuando el flujo no es función de la raíz cuadrada de la cada de presión en la sección de la válvula. Así se tienen las siguientes ecuaciones: (6) Universidad Autónoma del Estado de Morelos . los decrementos o incrementos en la presión de salida de la válvula no afectan al flujo.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .

Usar una válvula de acoplamiento (Cf=0. el flujo que pase sea más del que se requiere en condiciones normales de operación. temperatura de flujo 150°F. tal como se verá en la siguiente sección. Como se supone.4. Introducción al control . presión de entrada 250 psi. flujo nominal 25.IVIV-11 Capítulo 4. un factor de 2 es buena elección en la mayoría de los casos: (8) Consideraciones de caída de presión en la válvula Una regla usual consiste en especificar la caída de presión de diseño en la válvula al 25 % de la caída dinámica total de presión en todo el sistema de conductores. debe haber algo de sobrediseño en la válvula para el caso en que se requiera más flujo. peso molecular 12. pero el valor real depende de la situación y del criterio establecido en la compañía. Sistemas de Control 11 El término y se utiliza para expresar la condición crítica o subcrítica del flujo y se define por: (7) El dimensionamiento de la válvula mediante el cálculo de CV se debe hacer de manera tal que. la caída de presión de diseño también tiene efecto sobre el desempeño de la válvula. Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos.92).Mayo 2007 . la que sea mayor. caída de presión de diseño 100 psi. Dimensionar una válvula que será usada con gas. Gravedad específica del gas 0.000 lbm/hr. o a 10 psi. Ejemplo 4. es decir.1. cuando la válvula se abra completamente.

para hacerlo: (1). o cualquier otro elemento final de control. la variable que se controla.12 4. Capítulo 4. Figura 4. para mantener la variable que se controla en el punto de control. (2). Sustituyendo los valores en las ecuaciones se tiene que: Controladores El controlador es el “cerebro” del circuito de control.Ingeniería Eléctrica .6 Diferentes tipos de controladores de procesos Universidad Autónoma del Estado de Morelos . Sistemas de Control IVIV-12 Solución. Compara la señal del proceso que llega del transmisor. es el dispositivo que toma la decisión (D) en el sistema de control y. contra el punto de control y Envía la señal apropiada a la válvula de control.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .

el controlador debe abrir la válvula para que el nivel regrese al punto de control. el ingeniero debe conocer: (1) los requerimientos de control del proceso. para tomar esta decisión. Algunos fabricantes denominan a esta acción incremento. Sistemas de Control 13 Considérese ahora el circuito de control de nivel que se muestra en la figura 4. Introducción al control . Figura 4. El controlador proporcional es el tipo más simple de controlador. cuando hay un incremento en la señal que entra al controlador entonces existe un incremento en la señal de salida del mismo. Para determinar la acción del controlador. el controlador debe incrementar su señal de salida (ver las flechas en la figura) y.7.7 Circuito de control para nivel de líquido Tipos de controladores por realimentación Control proporcional. (2) la acción de la válvula de control u otro elemento final de control. la ecuaci6n con que se describe su funcionamiento es la siguiente: (9) Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. Puesto que la válvula es de aire para abrir (AA). el controlador se debe colocar en acción directa.IVIV-13 Capítulo 4. si el nivel del líquido rebasa el punto de fijación.Mayo 2007 . con excepción del controlador de dos estados. es decir.

cuando la variable que se controla varía en rango un lOO%.Ingeniería Eléctrica . una PB del 200% significa muy poca ganancia o sensibilidad a los errores. la salida del controlador varía en rango 100%. cuando la variable que se controla varía un 50% en rango.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . una PB de 50% significa que. Figura 4. Universidad Autónoma del Estado de Morelos . en ella se ve que una PB del 100% significa que. la salida del controlador no se mueve sobre el rango completo. Sistemas de Control IVIV-14 Muchos fabricantes de controladores no utilizan el término ganancia para designar la cantidad de sensibilidad del controlador. la salida del controlador varía 100% en rango. PB. en un controlador proporcional con PB del 200 % . También se debe notar que.14 4.8 Definición de la banda proporcional BP.8 se explica gráficamente la definición de PB. sino que utilizan el término Banda Proporcional. Capítulo 4. La relación entre la ganancia y la banda proporcional se expresa mediante: ( 10 ) En la figura 54.

que se deben ajustar para obtener un control satisfactorio. es decir.Mayo 2007 . y τI. los controladores proporcionales no proporcionan un control satisfactorio. Esta nueva inteligencia o nuevo modo de control es la acción integral o de reajuste y en consecuencia. para eliminar la desviación. el controlador se convierte en un controlador proporcional-integral ( 12 ) Donde τI = tiempo de integración o reajuste minutos/repetición. Por lo tanto. los controladores proporcionales son suficientes. sin embargo. y en estos casos se debe añadir inteligencia al controlador proporcional. La mayoría de los procesos no se pueden controlar con una desviación. se deben controlar en el punto de control.IVIV-15 Capítulo 4. el controlador PI tiene dos parámetros. Introducción al control . Sistemas de Control 15 La función de transferencia para este controlador es: ( 11 ) En los casos en que el proceso se controla dentro de una banda del punto de control. Control proporcional integral (PI). A continuación se muestran las ecuaciones con que algunos fabricantes describen la operación de sus controladores: ( 13 ) La función de transferencia de este controlador está dada por: ( 14 ) Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. KC. en los procesos en que el control debe estar en el punto de control.

para todos los fabricantes. mediante la observación de la rapidez para el cambio del error.05 y 0. Universidad Autónoma del Estado de Morelos . τI o τIR y τD. En general. La función de transferencia de un controlador PID “ideal” es: ( 16 ) Los valores típicos de α están entre 0. La ecuación descriptiva es la siguiente: ( 15 ) Donde τD es la rapidez de desviación en minutos. los controladores PID tienen tres parámetros de ajuste: la ganancia o banda proporcional. K. el controlador PID tiene tres parámetros. el cual tiene las mismas unidades. la ventaja de este controlador es que la acción de integración o de reajuste elimina la desviación. este nuevo modo de control es:la acción derivativa. La ventaja del modo derivativo es que proporciona la capacidad de “ver hacia dónde se dirige el proceso”. el tiempo de reajuste o rapidez de reajuste y la rapidez derivativa. Controlador proporcional-integral-derivativo (PID).1. o PB. Capítulo 4.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . su derivada. Ejemplos típicos de ello son los circuitos de temperatura y los de concentración. Nótese que sólo existe un parámetro para ajuste de derivación. Algunas veces se añade otro modo de control al controlador PI. τD. que también se conoce como rapidez de derivación o preactuación. Los controladores PID se recomiendan para circuitos con constante de tiempo larga en los que no hay ruido. que se deben ajustar para obtener un control satisfactorio.16 4. tiene como propósito anticipar hacia dónde va el proceso. Sistemas de Control IVIV-16 En general: los controladores proporcionales-integracionales tienen dos parámetros de ajuste: la ganancia o banda proporcional y el tiempo de reajuste o rapidez de reajuste. La rapidez derivativa se da siempre en minutos.Ingeniería Eléctrica . minutos. Los controladores PID se utilizan en procesos donde las constantes de tiempo son largas. Por lo tanto.

la información de sus entradas. pero se desea cierta cantidad de “anticipación’ ’.9 Operación del PLC. es empleada para actualizar los estados de sus Figura 4. salidas. por medio de módulos de entradas y salidas.9 es muy simple. la desviación solamente se puede eliminar con la acción de integración. Sistemas de Control 17 Controlador proporciona/ derivativo (PD).Mayo 2007 .IVIV-17 Capítulo 4. El proceso conjunto de un PLC mostrado en la figura 4. Introducción al control . Los PLCs proporcionan muchos beneficios respecto a los sistemas de control electromecánicos. Controladores lógicos programables Un Controlador Lógico Programable es una computadora industrial que controla máquinas y procesos. el PLC mide o censa señales provenientes de máquinas o procesos. Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos. el programa de controlador reside en su memoria. La ecuación que los define y la función de transferencia están dadas por: ( 17 ) Una desventaja del controlador PD es que opera con una desviación en la variable que se controla. sin embargo. de lo que resulta una menor desviación que cuando se utiliza un controlador únicamente proporcional en el mismo circuito. es decir un PLC implementa un control de lazo cerrado para manejar maquinas y procesos. un controlador PD puede soportar mayor ganancia. Uno de los mejores beneficios es que hacen más fácil y menos costosos los cambios en un sistema de control. Este controlador se utiliza en los procesos donde es posible utilizar un controlador proporcional. Un PLC interactúa con el exterior. entonces a través de su programa interno proporciona realimentación a la máquina o proceso controlada.

válvulas al PLC.11 Interfaz I/O de PLC.Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería . Con el objetivo de traducir la información proveniente de la unida de procesamiento de manera que entiendan los dispositivos de salida. Figura 4. interruptores de límite al PLC.10): (1) el sistema de Entradas Salidas (E/S).11): Interfaz de entrada: Es el banco de terminales de entrada que físicamente conectan los dispositivos de entrada. La unidad Central de Procesamiento. (2) la Unidad Central de Procesamiento (CPU). sensores. (2) procesador. la interfaz de entrada y la interfaz de salida (figura 4. Sistemas de Control IVIV-18 Componentes del PLC Un PLC esta conformado por dos componentes principales (figura 4. Figura 4. Con el objetivo de traducir la información desde los dispositivos de entrada de manera que la unidad de procesamiento entienda. tales como arrancadores. es donde el PLC almacena datos y realiza el proceso de cómputo.Ingeniería Eléctrica . La interfaz de salida: Es el banco de terminales que físicamente conectan los dispositivos de salida.18 4. solenoides. El Sistema de entradas/salidas se conforma de dos componentes. Capítulo 4. EL sistema de entradas/salidas es la parte del PLC que interactúa físicamente con el mundo externo. Universidad Autónoma del Estado de Morelos . La Unidad Central de Procesamiento se conforma de los siguientes componentes (figura 4. (3) fuente de alimentación. tales como botones.12): (1) sistema de memoria.10 Componentes del PLC.

La fuente de alimentación provee la potencia para ambos el sistema de potencia y el procesador.12 CPU del PLC. (3) actualización de los dispositivos de salida basado en el resultado alojado por la ejecución del programa de control. El escaneo puede ser dividido en dos partes. Principios físicos y matemáticos para el análisis de sistemas dinámicos.13a). (2) ejecución del programa de controlo almacenado en la memoria del PLC.Mayo 2007 . que consiste en lo siguiente: (1) lectura de los datos de entrada que el PLC recibe desde los dispositivos de entrada. También conserva en memoria cuales dispositivos de E/S están conectados a que interfaces de E/S. Introducción al control . De manera que puedan trabajar eficientemente. Durante el escaneo E/S. Figura 4.13b). Manipula los datos almacenados en el sistema de memoria y determina cual es el estado de las terminales de salida dado el estado de las terminales de entrada. incluyendo el MicroLogix 1000. ejecutan una secuencia continua de tres pasos llamada un escaneo (figura 4.IVIV-19 Capítulo 4. El procesador es la parte computarizada del CPU que ejecuta el programa de control. así como los datos recibidos o enviados al sistema de entrada/salida. el PLC ejecuta el programa de control. Durante el escaneo de programa. el escaneo de entradas/salidas y el escaneo del programa (figura 4. el PLC lee las entradas y actualiza las salidas. Operación del PLC Todos los PLCs. Sistemas de Control 19 El sistema de memoria almacena el programa de control del PLC.

20 4. La norma IEC 1131 La norma IEC 1131 trata de unificar los lenguajes de programación para PLCs en un entorno integrado de programación múltiple similar a la tendencia actual de multilenguaje en entornos de PC. Sin embargo cuando el PLC está en línea con un dispositivo programador.13 Escaneo del PLC. ST. El tiempo de escaneo es la cantidad específica de tiempo que requiere el PLC para ejecutar ambos escaneos. Capítulo 4.Ingeniería Eléctrica .Facultad de Ciencias Químicas e Ingeniería .14c). Que puede ser un PC o un programador manual. Un MicroLogix 1000 puede ejecutar un escaneo en milisegundos. Es el tiempo requerido para enviar los datos al dispositivo de programación o monitoreo. el MicroLogix experimenta dos retardos durante su escaneo (figura 4. SFC. Universidad Autónoma del Estado de Morelos . FBD. Es el tiempo requerido para operaciones como manejo de memoria y actualización de información de temporizadores. Se consideran como lenguajes válidos los siguientes: (1) Instruction List. (3) Function Block Diagram. Retardo por seguridad de transmisión de datos. IL. (2) Structured Text. Sistemas de Control IVIV-20 (a) (b) (c) Figura 4. (5) Ladder Diagram. (4) Sequential Function Chart. que son los siguientes: Retardo por servicio de comunicación. LD.

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           .

 .

        Instrumentos de control industrial  .

              .

      .

   .

      .

 .

    .

     .

  .

.

.

 .

      +V      .

 .

 Instrumentos de medición            .

  .

  .

 .

       !    !   .

∀         Salida [Volts] = K x Posición de entrada x y       0V Error      (1) #  &                      .

  .

 ∃            !   .

   %   !   .

    ∀    ! ∃.

     %      & Ve = K *(x-y) (2)        !    !  !  ∀   .

        #∃∃% .

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 ∋               .

  .          Secundario 1 Primario Secundario 2 Núcleo ferroso Voltaje de ca de entrada al primario El movimiento desplaza el núcleo de su posición central Voltaje de salida como la diferencia entra los dos voltajes secundarios  ∋          .

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    !   % .

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  )  )             ∃ .

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(4) Diafragma 1 2 3 4 1 2 Voltaje de salida 4 Presión aplicada CD 3  (      ∃ ∃ ∀   #  / .

∃ ∃    ∃ ∃ ∀ .

 0.         ∃ ∃      2    .

   ∀  411        .

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        #∃∃% .

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  )∀  1.

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  ∃       ∃.

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               N Devanado giratorio S (b) Salida Salida Anillos deslizantes (a) CA aplicada + . ∋   (. )        =   . ∋   (# +.

∃.

θ       & !        % θ = ω  (5) #  & .

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       LED Sensor luminoso ∀ (       ∃.

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 1.

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  1.

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  Estator Rotor Estator Estator   ∋ .

     ∋ )   .

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      ∃.

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     ∃.

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   ∃.

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      ∃  .

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  19      .

   + !. Presión en la restricción Flujo Flujo (a) (b) Presión de entrada  ?     .

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  # 0 +. ≅   # .

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   ∃.

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   ∃.

      %        ±43> D ife re n c ia d e p re s ió n R e m o lin o s F lu jo    ?     .

 .

  .      P la c a d e o rific io F lu jo re s trin g id o Instrumentos de corrección .

 #∗ )     %        .

 .

    ∃    Β      .

   .

 !     .

∃  .

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  Polos del devanado de campo ∃   .

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  Escobilla .

 .

       + . Armadura CD     ))   Devanado de armadura    Conmutador (.

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        .

%  )  !  Polos del devanado de campo    .

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   giratorio ∀               .

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      .

     Vista lateral de la jaula de ardilla Estator conductores del rotor que form an la jaula de ardilla Polo Rotor Polo A nillos term inales que conectan los extrem os de los conductores para form ar los circuitos a través de los & ?  .

   .

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∃.

 ∃.

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        +12 V Disparo Giro Fijar estado 15 3 2 14 4 13 6 8 9 cafe negro verde SAA1027 5 12 11 amarillo ) ( .

∃  .412Ε    Motor de pasos con sus 4 devanados de estator 1  ∃..

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contactos del contactos del interruptor interruptor      .

    NC NA  ∃  .

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    ∃   Nucleo de hierro suave Lanzadera Resorte de retorno Solenoide   ∗ .

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 Puerto Puerto de de escape salida Suministro de presión Clasificación de instrumentos de medición (        −     .

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  1.

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  1.

      !   Instrumentos que miden cantidades mecánicas o termodinámicas .    %   .

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