DIAGRAMAS DE BLOQUES

Es la representacin grfica de la funcin de transferencia de un sistema. Un diagrama de bloques se puede implementar en el dominio del tiempo o en el dominio de la frecuencia usando transformada de Laplace, pero slo los sistemas lineales se pueden representar en diagrama de bloques usando Laplace. Los diagramas de bloques se pueden operar matemticamente aplicando las propiedades de la transformada de Laplace. Un diagrama de bloques se obtiene conectando entre s elementos bsicos o bloques bsicos. En un diagrama de bloques todas las ramas son dirigidas y la direccin se muestra mediante flechas. Las seales slo pueden pasar en la direccin de la flecha, nunca en sentido contrario. Elementos bsicos: Sumadores:

x1 y = x1 + x 2
x2

x1

y = x1 + x 2 x3 x3

x2

Multiplicadores por constante: Amplificador

a x y

a
y = ax

y = ax
Si k <0 es un amplificador inversor

Si k>0 es un amplificador no inversor.

Funciones de transferencia bsicas.

El bloque bsico fundamental en un diagrama de bloques de los sistemas de tiempo continuo es el integrador

X (s )

H (s)

Y (s )

x(t )

y (t )

X (s )

1 S

Y (s )

Dominio del tiempo

Dominio de la frecuencia 1

Cmo se operan los bloques conectados en cascada?

m(t )
x(t ) y (t )

h1

h2

m(t ) = x(t ) h1 (t )

y (t ) = m(t ) h2 (t )

y (t ) = x(t ) h1 (t ) h2 (t )

En el dominio del tiempo bloques en cascada se operan mediante convolucin

H 1 ( s) H 2 (s)

X (s )

Y (s )

En el dominio de la frecuencia compleja, Laplace, bloques en cascada simplemente se multiplican

Y ( s ) = X ( s ) H 1 ( s) H 2 ( s )
Y (s) = H 1 ( s) H 2 ( s) = H ( s ) X (s)

A partir de un diagrama de bloques se puede simular y emular el comportamiento de un sistema. Cul es la diferencia entre simulacin y emulacin? La simulacin es algo no tangible (software) y la emulacin es algo tangible (hardware). Resumen: En un diagrama de bloques todas las ramas estn dirigidas (tienen flechas). Si el sistema es lineal, se puede representar en diagramas de bloques en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia compleja utilizando transformada de Laplace, pero si el sistema es no lineal slo se puede representar en diagrama de bloques en el dominio del tiempo.

Sistema bsico de realimentacin:

X (s)

G1 ( s)

Y (s )

G2 ( s )

Aplicando ecuaciones a partir de propiedades de la transformada de Laplace, se obtiene:

H (s) =

G1 ( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s )

Una caracterstica muy importante en los diagramas de bloques es la retroalimentacin, que es cuando desde la salida una conexin retorna hacia la entrada. La retroalimentacin tiene una funcin muy importante en la regulacin del desempeo de los sistemas. En esencia se compara la salida de un sistema con la deseada y se corrigen las deficiencias. Los sistemas retroalimentados abundan en la naturaleza (regulacin de la temperatura de los seres vivos, crecimiento poblacional, etc.) y tienen amplia aplicabilidad en diferentes disciplinas (bioingeniera, sistemas automticos de control, etc.). Por ejemplo:

x(t ) x(t )

-2

y (t )

En el dominio del tiempo

X (S )

1 S
-2

Y (S ) x(t )

En el dominio de la frecuencia

La funcin de transferencia del diagrama de bloques del ejemplo anterior, utilizando la expresin del sistema bsico de realimentacin, es:

H (s) =

G1 ( s) 1 + G1 ( s)G2 ( s )

H (s) =

1 s 1+ 2 s

1 s+2

SIMPLIFICACIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Los sistemas diagramas de bloques se pueden simplificar grficamente para obtener la funcin de transferencia equivalente directamente desde el diagrama, sin aplicar ecuaciones. Para esto se tienen reglas de simplificacin de diagramas de bloques.
REGLAS DE SIMPLIFICACIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES 1) Conversin a sumadores de dos entradas

X 1 (s)

X 2 ( s)

Y (s)

X 1 (s)

Y (s )

X 3 (s)
2) Intercambio de sumadores

X 2 ( s)

X 3 (s)

X 1 (s)

Y (s )

X 1 (s)

Y (s )

X 2 ( s)

X 3 (s)

X 3 (s)

X 2 ( s)

3) Funcin equivalente de bloques conectados en cascada

X (s)

X (s )
G1 (s) G2 ( s )

G1 (S ) G2 ( s)

Y (s )

Y (s )

4) Intercambio de bloques conectados en cascada

X (s)

G1 (s)

G2 ( s )

Y (s )

X (s )

G2 ( s )

G1 ( s)

Y (s )

5) Funcin equivalente de bloques conectados en paralelo

G1 ( s)

X (s)
G2 ( s )

Y (s )

X (s )

G1 (S ) + G2 ( s)

Y (s )

6) Empujar bloques hacia delante a travs de un sumador

X 1 (s)

G (s )

Y (s )

X 1 (s)

G (s )

Y (s )

X 2 (s)

1 G(s)

X 2 ( s)
7) Empujar bloques hacia atrs a travs de un sumador

X 1 (s)

G (s )

Y (s )

X 1 (s)

G(s )

Y (s )

X 2 ( s)

G(s )

X 2 ( s)
8) Empujar bloques hacia delante a travs de un nodo

X (s)

G (s )

Y (s ) Y (s )

X (s )

G(s )

Y (s )

G (s )

Y (s)

9) Empujar bloques hacia atrs a travs de un nodo

X (s)

G (s )

Y (s )

X (s )

G (s )

Y (s ) 1 G(s) X (s)

X (s )

10) Sistema bsico de realimentacin

X (s)

G1 ( s)

Y (s )

H ( s) =
G2 ( s )

G1 ( s ) 1 + G1 ( s)G2 ( s)

EJEMPLO: Simplificar el diagrama de bloques

x(t)

1 s

y(t)

1 s

x(t)

1 s 1 s s

y(t)

x(t)

1 s

y(t)

1 s

x(t)

1 s+1

s+1

y(t)

1 s y(t)

x(t)

1 s

H (s) =

s s +1

Ejemplo:
x(t )

1 G
y (t )

x(t )

1 G

y (t )

x(t )

1 2G

y (t )
G +1

H (s ) =

G + 1 2G 1 G = 2G 2G