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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO FIEE PRACTICA CALIFICAD NRO.

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P1.- Para el l sistema de la figura 1:


u(t) a) Determinar la funcin de transferencia 1/(s+a) b) Cuando u(t)=1 y(t)=.. considere a=2 c) Hacer un grafico en el plano complejo S y ubique el polo El sistema es estable o inestable? d) Considere a=-2 hacer un grafico en el plano complejo S y ubique el polo explicar el comportamiento del sistema? y(t)

Solucin: a) Teniendo en cuenta lazo cerrado F(s) = G(s) / 1+G(s)*H(s) para nuestro ejemplo sera G(s) = 1/(s+a) y H(s) =1. 1/(s+a) / {1+1/(s+a)} = 1 / {s + (a +1)} Por lo tanto: F(s) = 1 / (s+ (a+1)) b) Si la entrada u(t) = 1 y a =2 entonces y(t) = (1/3) (1/3) *e (-3*t)

c) En el plano complejo hacemos el denominador de F(s) igual a cero, entonces s+3 = 0 y con esto obtenemos el polo en s=-3, dibujamos el polo en el plano complejo y tenemos que:

El sistema es Estable al estar el polo al lado izquierdo de la grafica.

X -3

d) Al ser a=-2 tenemos entonces un polo igual a s-1=0 entonces s=1, lo grficamos:

El sistema es Inestable al estar el polo al lado derecho de la grafica. El sistema es creciente infinitamente.

X 1

P2.- En el sistema de control de la figura se pide: a) Describir el funcionamiento Se trata de un control de nivel, el nivel es controlado con la apertura de la vlvula a la salida del tanque, para subir el nivel la vlvula cierra y para bajar el nivel la vlvula abre, la medicin se hace a travs del transmisor de nivel. b) Cul es La variable controlada La variable controlada viene a ser el nivel del tanque c) El sistema es de lazo cerrado o abierto? El sistema es de lazo cerrado d) Indicar la seal de control La seal de control sale del controlador LC hacia la vlvula, si es seal elctrica podra ser una seal de 4-20 mA. Esta seal llega a la vlvula y a travs de un convertidor de corriente a presin, este convierte la seal elctrica en seal neumtica, esto abre o cierra la vlvula en forma proporcional a la seal de control. El valor que toma esta seal depender del algoritmo de control que utilice. e) Indicar la seal de referencia La seal de referencia es la flecha que ingresa simblicamente al controlador, esta seal es la seal que se toma como referencia para que el controlador a travs del algoritmo de control lleve la variable controlada hacia la seal de referencia. f) Describa los instrumentos que se muestra LT: es el transmisor de nivel, por la figura podra tratarse de un transmisor de presin hidrosttica. LC: Se trata de un controlador de nivel, aqu se aloja el algoritmo de control, podra ser un PLC.

g) Solamente el proceso o tanque es de primer orden? Depende de las consideraciones que se toman al modelar un tanque, generalmente en sistemas lineales se trata de un sistema de primer orden.

P3.- Dado un sistema de funcin e transferencia

a) Determinar los polos del sistema y graficar en el plano S luego indicar si el sistema es estable. Para encontrar los polos hacemos 2s + 11s + 15 = 0, de aqu los polos estn en S=-5/2 y S=-3
2

El sistema es Estable al estar los polos al lado izquierdo de la grafica.

X X -3 -2.5

b) Calcular el factor de amortiguamiento del sistema: Reacomodando la ecuacin tenemos: 1 / s + 11/2s + 15/2 de aqu que: 1 / s2 + 11/2s + 15/2 Wn2 / s2 + 2 Wns + Wn2 p Wn = 15/2 Ahora: 2
2 2

p Wn = (15/2) = (11/2) / (2*(15/2)) por lo tanto: = 1.

Wn = 11/2 p

C) Calcular la frecuencia natural no amortiguada: Wn Wn = (15/2) = 2.74

P4.-Parta un controlador PID se pide indicar a) Explicar qu funcin cumple la accin proporcional , integral e derivativa Es el algoritmo de control, se encarga de calcular la seal de control que va hacia el actuador, este valor depende de las ganancias del controlador. b) Escriba la ecuacin del controlador P y hacer un diagrama de control de nivel con controlador Kp

La ecuacin del controlador P es: u = Kp*e, donde Kp es la ganancia proporcional y e es el error.

c) Escriba la ecuacin del controlador PI y hacer un diagrama de control de nivel con controlador KI Para un PI tenemos: u = Kp(1 + 1/Ti(e))

d) Escriba la Ecuacin del controlador PD y hacer un diagrama de control de nivel con controlador KD Para un controlador PD Proporcional Derivativo tenemos: u = Kp(1 + Td*de/dt)

P5.- Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los parmetros del controlador PID del siguiente sistema de control

El sistema en lazo cerrado seria: 1 / s3 + 6s2 +8s +1 Utilizando la respeusta al escalon del sistema en lazo cerrado tenemos:

Step Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6 Amplitude 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

t0 t1 0

t210

20

30 Time (sec)

40

50

60

De la grafica t2 = 10, t1= 1, t0 =0 De aqu tenemos que K0 = 1,

Y g = 1, Y0=0 Ug = 1, U0=0
R0 = 9

X0 = 1

De aqu que el controlaodor PID tiene los sigueintes parametros; Kp = 1.2*9/1*1 = 10.8 Ti = 2*1 = 2 Td = 0.5*1 = 0.5

P6.- Una ves calculado los parmetros del controlador PID determine la funcin de transferencia del sistema

Solucin: * Con los parmetros encontrados tenemos que la funcion de transferencia del controlador es: 10.8(1 + 1/2s + 0.5*s) = 10.8 + 5.4/s + 5.4*s = (5.4*s2 + 10.8*s + 5.4) / s * La planta tiene el siguiente modelo: 1 / s3 + 6s2 +8s La funcin de transferencia en Lazo Abierto sera:

Y la funcin de transferencia en lazo cerrado solicitada sera;

Cuya respuesta al escaln es la siguiente:

S te p R e s p o n s e 1 .4

1 .2

A m p litu d e

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2

0 0 2 4 6 T ime ( s e c ) 8 10 12 14