Unidad de Aprendizaje

N°4
Dinámica y Energía del Cuerpo
Rígido
Contenidos S13: Definición, Choque en una dimensión,
choque elástico, Choque inelástico problemas.
Aplicación importante de sistema de partículas: Choques o
colisiones.

El fenómeno es muy importante puesto que nos permite acceder a

conocimiento valioso acerca de,

→ Estructura de la materia:

Experimento de E Rutherford

Modelo planetario

Aceleradores de partículas: AL de Stanford, anillo del CERN (Teoría M)

P P: INF n
1012 eV
→ Caracterización de materiales:

e=
 i = 

 r = 
 : se puede conocer!

→ Eventos de extinción masiva, EEM

Extinción de saurios.
Desaparición de la especie humana: colisión con asteroide masivo para 2027.
Este fenómeno es producido por fuerzas impulsivas FI , las cuales se
caracterizan por:

- Ser muy intensas 103-4 

- t: tiempo de actuación de los FI del orden  10-3 a 10-4

Y
-FI FI
X

Línea de colisión o impacto: x


En la aproximación de los FI se considera la conservación del p para todo
choque.

p  cte

p  p'
Los choques pueden clasificarse espacialmente de la siguiente manera,

i) Choques frontales o unidimensionales:

Cuando las velocidades antes y después de la colisión se encuentran en una L.

Esta línea L es la línea de colisión o impacto, Lc.

v1 v2 x

x: Línea de colisión o impacto

ii) Choques oblicuos o bidimensionales:

Las v de las partículas en un plano, este plano es determinado por la L de
colisión y cualquier otra L ⊥ a ella.

 
v11 y p' v 21

x
 
v1 p v2

iii) Choques Espaciales o Tridimensionales


vs en el R3.
Los choques también pueden describirse en función de las Ek
involucradas,

i) Choques elásticos

Ek = cte → Eki  Ekf

ii) Choques inelásticos

Ek  cte → Eki = Ekf + Q; Q: forma de energía no cinética, por ejemplo energía

potencial de deformación.

Es frecuente introducir el coeficiente de restitución del choque, e, cantidad

definida por Newton que valora las velocidades relativas antes y después de la
colisión,

v12 ' = −ev12 , v12  v1 − v2

Donde: e: coeficiente de restitución

v12: velocidad de 1 respecto de 2 antes de la colisión, v12 = v1-v2

v '12 : velocidad de 1 respecto de 2 después de la colisión, v’12 = v’1-v’2

v '2 − v '1
e=
v1 − v2
Esta ecuación valida para el choque frontal puede ser aplicada en el caso
bidimensional respecto de la L de colisión o impacto,

v '1 y p' v '2

v '2 − v '1 v '2 x − v '1x

v '1 x v '2 x x e= =
v1 − v2 v1x − v2 x
  x
v1 p v2
 
v1 x v2 x
 
En los choques por lo general se miden las v s o en ciertos casos las masas,

→vs =?

v '1 , v '2 = ?

1) p = p ' → p = p '

→ m1v1 + m2 v2 = m1v '1 + m2 v '2

2) Es e
Ek = Ek’ o e=1o

Ek = Ek’+Q 0e<1

v '2 − v '1 v '2 x − v '1x

1 1 1 1
Ek = mv12 + mv22 = m1v11 + m2 v22 e= =
2 2 2 2 v1 − v2 x
v1x − v2 x
Solución:
Ejemplo 1
Un bloque de 4 kg que se mueve hacia la derecha con una velocidad de
magnitud 6 m/s realiza un choque elástico con un bloque de 2 kg que
también se mueve hacia la derecha, pero cuya velocidad es de magnitud 3
m/s. Calcular las velocidades finales de cada bloque.

va=6 vb=3 v’a=¿? v’b=¿?

ma=4 mb=2 ma=4 mb=2

ma va + mbvb = mav 'a + mbv 'b v 'b − v 'a

=e
va − vb
ma va + mbvb = mav 'a + mbv 'b v 'b − v 'a
=e
va − vb
v 'b − v 'a
4 ( +6 ) + ( 2 )( +3) = 4v 'a + 2v 'b =1
( +6 ) − ( +3)

4v 'a + 2v 'b = 30 v 'b − v 'a = 3

4v 'b − 4v 'a = 12

v 'b = 7 v 'a = 4
 Ejemplo 2
El cuerpo A que pesa 4 kg se suelta desde el reposo sobe una
superficie circular lisa AB para después moverse sobre la
superficie horizontal BC, cuyo coeficiente de rozamiento es  =
0,2. En el punto C está colocado un resorte de constante k =
103 N/m:
a) Halle la normal sobre el cuerpo al pasar por B.
b) ¿Cuánto se comprime el resorte?
c) Suponga que en B Hay un cuerpo de 8 kg, produciéndose un
choque elástico, determine el estado final del sistema.
Contenidos S14: Momento angular del cuerpo rígido,
Aceleración angular del cuerpo rígido, Momento de
inercia, Teorema de Steiner, Ley de conservación del
momento angular.
 Cuerpo Rígido o Sólido Rígido
Cuerpo Rígido

El cuerpo rígido es un caso especial de un sistema de

partículas. Es un cuerpo ideal en el cual las partículas
que lo componen no modifican su posición relativa entre
ellas, cualquiera sea la fuerza o torque a la que esté
sometido. Es decir, ninguna fuerza y/o torque que “actúe”
sobre el sólido rígido será capaz de modificar la distancia
que guarda cada una de las partículas que componen al
sólido con todas las demás. Esta es su característica
distintiva.
 Rotación de Sólido Rígido
Traslación Pura

El cuerpo rígido puede tener un movimiento


de traslación pura; en este tipo de  v2
 v2
movimiento, las velocidades de cada una de v2 
  
vCM
las partículas que componen al sólido, en
vCM 
vCM CM
CM 
cada instante de tiempo, son iguales (tener
  v1
presente que la velocidad es un vector; esto
CM
v1 v1
implica que el módulo, la dirección y el sentido
de la velocidad son iguales para todas las
partículas en un instante dado).
En general, el movimiento del sólido será curvilíneo y, por lo tanto, tendrá componentes de
  
v1 = v2 = vCM
aceleración tangencial y normal.
 Rotación de Sólido Rígido
Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, cada partícula del cuerpo se mueve
alrededor de un círculo cuyo centro es el eje de giro

Una partícula de un cuerpo rígido en rotación se mueve en un

círculo de radio r alrededor del eje z
El módulo de la velocidad tangencial de la partícula es igual a la
distancia de la partícula al eje de giro multiplicada por la velocidad
angular de la partícula
𝑣 = 𝑟𝜔
No todos los puntos tienen la misma velocidad tangencial, puesto que
r cambia de punto a punto.
La velocidad tangencial de un punto en un objeto que rota aumenta
según nos separamos del eje de giro
 Rotación de Sólido Rígido
Rotación Pura

v2 
vCM
Si el único movimiento del cuerpo rígido es de rotación CM

alrededor de un eje, decimos que el movimiento es de v1
rotación pura; en este caso, las trayectorias de todas 
v1
las partículas del sólido son circunferencias 
v2  CM

v1 
concéntricas; la velocidad de cada partícula tendrá la CM

vCM
dirección y sentido del versor tangente a la 
v2
circunferencia en cada instante de
  
tiempo. Asimismo, las velocidades de las distintas v1 =   r1
partículas que integran el sólido no serán las mismas;   
vCM =   rCM
la única velocidad común será la velocidad angular del   
v2 =   r2
cuerpo.
 Relaciones entre las magnitudes de rotación y
traslación
Podemos establecer una relación entre la aceleración angular de la partícula y su aceleración tangencial 𝑎𝑡 ,
cuya componente es tangente a la trayectoria del movimiento

𝑑𝑣 𝑑(𝑟𝜔) 𝑑𝜔
𝑎𝑡 =
𝑑𝑡
=
𝑑𝑡
=𝑟
𝑑𝑡
𝑎𝑡 = 𝑟𝛼

La componente tangencial de la aceleración de traslación de una partícula

que experimenta un movimiento circular es igual a la distancia de la partícula
al eje de giro multiplicada por la aceleración angular

Pero la aceleración de traslación también tiene una componente centrípeta

𝑣 2 (𝑟𝜔)2
𝑎𝑐 = = = 𝑟𝜔2
𝑟 𝑟
Módulo de la aceleración de traslación total

𝑎= 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑐2 = 𝑟2𝛼 2 + 𝑟2𝜔4 = 𝑟 𝛼 2 + 𝜔4

 Energía cinética de rotación y momento de inercia
Un cuerpo rígido (no deformable) rota con velocidad
angular ω alrededor del eje fijo en z. Si consideramos • El término entre paréntesis es el momento de inercia
que el cuerpo es un conjunto de partículas, la energía I del cuerpo:
cinética 𝐸𝑐𝑖 de una de estas
I = ෍ 𝑚𝑟𝑖 2
𝑖

vi = r i ω • El momento de inercia es la resistencia que

presenta un cuerpo a cambiar su estado de giro.
• Si I tiene un valor alto, más difícil será ponerlo a
1 2 girar si está en reposo o más difícil será detenerlo si
𝐸𝑐𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 𝜔
2 ya está girando.
• Unidad SI del momento de inercia: kgm2.
• La energía cinética rotacional de un cuerpo es:

1 1 2
𝐸 = ෍ 𝐸𝑐𝑖 = ෍ 𝑚𝑟𝑖 2 𝜔2 𝐸𝑐𝑖 = 𝐾 = I𝜔
2 2
𝐼 𝑖
 Cálculo del momento de inercia (SISTEMA DISCRETO)

Para partículas consideradas puntuales

I = ෍ 𝑚𝑟𝑖 2
𝑖

Tiene por dimensiones ML2, siendo sus unidades en el SI (kg.m2)

 Ejemplo 1
Nueve esferas pequeñas, que pueden
considerarse como puntos con masa de
0,320 kg cada una, están colocadas en un
cuadrado de 4,00 m de lado, conectadas por
varillas muy ligeras ver figura. Determine lo
siguiente:
a) El momento de inercia del sistema
alrededor del eje mostrado,
b) La energía cinética rotacional si la
rapidez angular es de 3,50 rad/s.
Solucion: a)…
 Ejemplo 1
9
Eje Z
Solucion: a) I SP =  ii
m r
i =1
2

m7
9 m6
Eje Z
I SP =  mi ri 2 = m1r12 + m2r22 + ... + m9r92 m8 m5
m9
i =1 m4
9 m1
Eje Z
I SP =  mi ri 2 = m (r12 + r22 + ... + r92 )
i =1 m2

m3

(
= ( 0,32 ) {0 + ( 2 ) + 2 2 ) (
+ ( 2) + 2 2 ) (
+ (2) + 2 2 ) (
+ (2) + 2 2 } )
2 2 2 2 2 2 2 2
Eje Z
I SP
 Ejemplo 1
Eje Z
I SP = ( 0,32 ) {48} Eje Z
I SP = 15,36

1 2 1
= Iw = (15,36 )( 3,50 )
2
b) EKR EKR
2 2

EKR = 94,1
 Cálculo del momento de inercia (SISTEMA CONTINUO)

El momento de inercia de un objeto extendido se evalúa al considerar el objeto dividido en muchos

elementos pequeños, cada uno de los cuales tiene masa Δ𝑚𝑖 . Se usa la definición 𝐼 = σ𝑖 𝑟𝑖2 ∆𝑚𝑖 y se toma
el limite de esta suma a medida que Δ𝑚𝑖 → 0. En este límite, la suma se convierte en una integral sobre el
volumen del objeto:

𝐼 = lim ෍ 𝑟𝑖2 ∆𝑚𝑖 = න 𝑟 2 𝑑𝑚

∆𝑚𝑖 →0
𝑖
 Ejemplo 2
La figura muestra una varilla uniforme con
masa M y longitud L. Podría ser el bastón (sin
las tapas de hule) de una bastonera que
marcha al frente a una banda de músicos.
Calcule su momento de inercia alrededor de
un eje que pasa por O, a una distancia
arbitraria h de un extremo.

Solucion:
L−h L−h
M
=  =  x ( dx) =
Eje 2 Eje 2
I varilla r dm I varilla
Densidad lineal de masa
−h −h L
 Ejemplo 2
L−h
L−h L−h
x  3

=  x ( dx) =  =  
Eje 2 Eje 2 Eje
I varilla I varilla x dx I varilla
−h −h  3 − h

I Eje
varilla =

3
( ( L − h ) − ( −h ) )
3 3
I Eje
varilla =
M
3L
(( L − h ) + ( h ) )
3 3
 Momento de inercia para diferentes cuerpos

Varilla delgada con eje Cilindro hueco

Esfera sólida
por el centro
R2
L R
1
I = ML2 R1 2
12
I =
1
2
(
M R12 + R22 ) I =
5
MR 2

Esfera hueca
Cilindro o disco sólido Anillo o cilindro hueco de
pared delgada
R
1 2
R
I =
2
MR 2
I = MR 2 I = MR 2
R 3
 Teorema de los ejes Paralelos
Si Icm es el momento de inercia de un cuerpo de masa M con respecto a un eje que pasa por su centro
de masa (cm) entonces el momento de inercia I respecto a otro eje paralelo al primero y separado
una distancia d es:

I = I CM + Md 2
 Ejemplo 3.
Una rueda de carreta tiene un radio de 0,300 m y la
masa de su borde es de 1,40 kg. Cada rayo tiene
0,300 m de longitud y una masa de 0,280 kg.
Calcule el momento de inercia de toda la rueda
alrededor de un eje que pasa por su centro y es
perpendicular a su plano.

Solucion:

=  = 
Eje axial
I rueda r 2 dm Eje axial
I rueda dI
Rueda Rueda 0,600 m
 Ejemplo 3.
dI = Momento de las partes que hacen el todo
Partes que hacen el todo:1Anillo de radio R y masa M;8"radios"de largo R y masa m.

2
mR
I Eje Aaxial
Rueda =I Eje Aaxial
Anillo + 8( I
Rayo ) = MR + 8(
Eje Aaxial 2
)
3
2
8mR
I Rueda = MR +
Eje Aaxial 2

3
 Torque o momento de una fuerza
Es una medida de la tendencia de un
cuerpo a girar. El torque producido por la Su dirección se determina por la regla de la
fuerza F con respecto al punto de giro mano derecha :

z
El cuerpo gira
alrededor de O
𝜏Ԧ = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ
Hacia fuera de la
 y página
O r 
 F
x
 Torque o momento de una fuerza
El módulo del torque es 𝜏 = 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛(𝜙)

Unidad SI del torque: N.m

El cual se puede calcular
Si se aplican varios torques sobre un
como:
cuerpo, el torque neto es

Fsen F
Eje
𝜏 = 𝑟 𝐹𝑠𝑒𝑛 𝜙
de r  𝜏 = 𝑟𝐹⊥ 𝜏Ԧ𝑁𝑒𝑡𝑜 = ෍ 𝜏Ԧ
giro
Fcos

F
r 
 𝜏 = (𝑟𝑠𝑒𝑛 𝜙 )𝐹
𝑟𝑠𝑒𝑛𝜙 𝜏 = 𝑟⊥ 𝐹
 Ejemplo 1
Calcule el módulo y la dirección del torque neto sobre la varilla alrededor del
punto O debido a las tres fuerzas aplicadas.
 Ejemplo 1
Solución:

y
F1y

F1x
x
 Ejemplo 1

 NETO =  F 1x
+ F1y
+ F2
+ F3
 NETO =  F1y
+ F2

 NETO = − ( 6 )( 2 ) + ( 8 )( 5 )

 NETO = +28
 Dinámica del movimiento Rotacional
Analizaremos el movimiento circular de una partícula de masa m1 que forma parte de un sólido que
gira alrededor de un eje fijo bajo la acción de una fuerza tangencial 𝐹Ԧ𝑡𝑎𝑛 y una fuerza radial 𝐹Ԧ𝑟𝑎𝑑 .
  
α τ1 = I1 α
El torque neto sobre el sólido es
   
Frad Ftan
 τ = τ1 + τ 2 +  = (I1 + I 2 + ) α
r1 𝜏Ԧ = 𝐼 𝛼Ԧ
El torque neto sobre un sólido es igual al
El torque es 𝜏Ԧ1 = 𝑟Ԧ1 × 𝐹Ԧ𝑟𝑎𝑑 + 𝑟Ԧ1 × 𝐹Ԧ𝑡𝑎𝑛 momento de inercia alrededor de su eje de
rotación por su aceleración angular. Es similar
𝜏Ԧ1 = 𝑟1 𝐹𝑡𝑎𝑛 𝑘෠ = 𝑟1 (𝑚1 𝛼𝑟1 ) 𝑘෠ = 𝑚1 𝑟1 2 𝛼𝑘෠ a la segunda ley de Newton.
 Ejemplo 2.
En la figura, un deslizador de masa m1 = 1,50 kg se
mueve sin fricción sobre el riel de aire horizontal, sujeto
a un bloque de masa m2 = 3,50 kg con un hilo sin masa.
La polea es un cilindro hueco delgado (con rayos sin
masa) de masa M = 1,00 kg y radio R =15,0 cm, y el hilo
la hace girar sin resbalar ni estirarse.
(a) Dibuje el DCL del deslizador, la polea y el bloque
cilíndrico.
(b) Escriba las ecuaciones dinámicas para cada uno de
los tres cuerpos.
(c) Calcule el valor de la aceleración del sistema.
(d) Calcule el valor de la aceleración angular de la
polea, y
(e) Los módulos de las tensiones T1 y T2.
 Ejemplo 2.
a)

w
 Ejemplo 2.
b) Deslizador: T1 = m1a I

Polea: T2 R − T1 R = I  at = a =  R II

Bloque cilindrico: w − T2 = m2 g − T2 = m2 a III

a
c) De II: T2 R − T1 R = I  = ( MR )   T2 − T1 = Ma
2
II-1
R
I y III en II-1:
T2 − T1 = Ma
 Ejemplo 2.

T2 − T1 = Ma ( m2 g − m2 a ) − ( m1a ) = Ma
m2 g
a=
( M + m1 + m2 )
m2 g
d) at = a =  R =
R ( M + m1 + m2 )

m1m2 g
e) T1 = m1a T1 =
( M + m1 + m2 )
 Ejemplo 2.
 m2 g 
w − T2 = m2 g − T2 = m2 a T2 = m2  g − 
 ( M + m1 + m2 ) 
 M + m1 
T2 = m2 g  
 ( M + m1 + m2 ) 
 Energía Cinética Rotacional
1 2
𝐸𝑐𝑖 = 𝐾 = I𝜔
2

La energía cinética total de un cuerpo que rota es la suma de la energía cinética

de rotación y la energía cinética traslacional del centro de masas

1 2
1
𝐾 = 𝑀𝑣𝐶𝑀 + 𝐼𝐶𝑀 𝜔2
2 2

No hay deslizamiento
La energía cinética de 1
𝐾𝑡𝑟𝑎𝑠 = m𝑣 2
traslación 2

1 2
𝐾𝑟𝑜𝑡 = I𝜔
La energía cinética de rotación 2
Conservación de energía mecánica
No hay deslizamiento
La energía cinética total de un cuerpo que rota es la suma de la energía
cinética de rotación y la energía cinética traslacional del centro de masas

1 2
1
𝐾 = 𝑀𝑣𝐶𝑀 + 𝐼𝐶𝑀 𝜔2
2 2

Si las fuerzas que actúan sobre un sistema son conservativas, la energía

mecánica del sistema se conserva (es una constante).

1 2
1
𝑀𝑣𝐶𝑀 + 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 + 𝑀𝑔𝑦𝐶𝑀 = 𝐶𝑂𝑁𝑆𝑇𝐴𝑁𝑇𝐸
2 2
 Conservación de energía mecánica

• En el sistema solo realizan trabajo las

fuerzas conservativas, entonces la energía
𝑀𝑝 𝑣 = 𝜔𝑅 𝜔
mecánica se conserva.
• Se debe considerar la energía cinética de
rotación. 𝑚𝑐

1 2
1 2
𝑚𝑐 𝑔ℎ = 𝑚𝑐 𝑣 + 𝐼𝜔 h
2 2

Nivel de referencia 𝑣
 Ejercicio 1.

Un cable ligero y flexible está enrollado sobre un cilindro sólido

de masa M = 500 g y radio R = 15,0 cm. El cilindro gira con
fricción despreciable sobre un eje horizontal estacionario.

Del extremo libre del cable cuelga un bloque de masa m = 250 g

el cual es soltado desde una altura h = 1,00 m.

Conforme el bloque cae, el cable se desenrolla sin estirarse ni

resbalar, haciendo girar el cilindro.
Calcule la rapidez del bloque v justo antes de que golpee el piso.
 Ejercicio 1.
Solucion:

Ei = mgh = E f = EKT + EKR

1 2 1 2
Ei = mgh = E f = EKT + EKR = mv + Iw
2 2
2
v MR
vt = v = Rw w= ;I=
R 2
1 2 1  MR   v 
2 2

mgh = mv +    v = ...¿?
2 2  2  R 
 Ejercicio 2.
La polea de la figura se puede considerar como
un cilindro sólido cuya masa es 3,00 kg y un
radio R = 2,00 cm. La cuerda no resbala sobre
la polea y esta gira sobre un eje sin fricción. La
masa del bloque A es 1,00 kg y la masa del
bloque B es 1,50 kg. No hay fricción sobre el
bloque A por parte de la mesa.
a) ¿Qué momento de inercia tiene la polea?
b) Si el bloque B se suelta del reposo a una
altura de 3,00 m sobre el piso, determine la
rapidez tiene el bloque justo antes de llegar
el piso.
 Ejercicio 2.
= ( 3) ( 2.10 )
1 1 −2 2
= MR
Eje Axial 2 Eje Axial
a) I I
Cilindro
2
Cilindro
2
Eje Axial
I Cilindro = 6.10−4

b) Conservación de la EM: E pg , B + E pg , A = E pg , A + EK , A + EKR ,Polea + EK ,B

v
vA = vP = vB = v P
v
E pg , B = EK , A + EKR ,Polea + EK ,B
v
1 1 2 1
mB gh = mAv + Iw + mBv 2
2

2 2 2
 Ejercicio 2.
1 1 2 1
mB gh = mAv + Iw + mBv
2 2

2 2 2
2
1 1 v 1
mB gh = mAv + I   + mB v
2 2

2 2 R 2
 I  2 2mB gh
2mB gh =  mA + 2 + mB  v =v
 R  I
mA + 2 + mB
R
 Ejercicio 3.
En la figura, el cilindro y la polea giran sin fricción en torno
a ejes fijos que pasan por sus centros perpendiculares al
plano del papel. Se enrolla una cuerda ligera en el cilindro,
la cual pasa por la polea y tiene una caja de 5,00 kg
suspendida de su extremo. No hay deslizamiento entre la
cuerda y la polea. El cilindro sólido tiene masa de 8,00 kg y
radio de 0,200 m. La polea es un disco sólido uniforme con
masa de 4,00 kg y radio de 0,100 m. La caja se suelta
desde el reposo y desciende mientras se desenrolla la
cuerda.
a) Calcule el momento de inercia del cilindro y de la polea
con respecto a sus respectivos ejes de giro.
b) Determine el valor de la rapidez v que tiene la caja
cuando cae 3,00 m y está apunto de chocar con el suelo
 Ejercicio 4.
Un aro y un cilindro sólido, ambos m m
de masa m y radio r, ruedan sin r

resbalar por un plano inclinado

desde una altura h. Determine cuál
de los dos cuerpos llega con h
mayor rapidez a la base del plano
inclinado si parten desde el
reposo. Utilice solamente
conceptos de conservación de
energía.
Aplicando
Aplicando