Código carro evita obstáculos

#include <Servo.h>

#include <ultrasonic.h>

#define TRIGER_pin 12

#define Echo:_pin 13

Servo myservo; // create servo object to control a servo

int angle = 179

long distance;

long cm;

int val ;

void setup() { // initialize serial comunication:

serial.begin(9600);

myservo.attach (9); //servo conectado al pin 9}

void loop()

float cmMsec: // creo variable para floa cmMsec

long microsec=ultrasonic.timing(); // leo el sensor ultrasonico.

respuesta en microsegundos

cmMsec=ultrasonic.convert(microsec, ultrasonic:: CM)

// convierto los microseg a CM usando una funcion de la libreria

if(angle< 0){//si el angulo es negativo entonces el angulo es igual a 180

angle = 179 ;
}

serial.print("{d:");

serial.print(cmMsec);

serial.print(",r:");//imprimo cm y angulo por el serial

//val = map(angle, 0, 180, 0, 179); // esta funcion convierte todo lo que este entre 0 y 180 a 0 y
179.

// al cambiar el if para los negativos a 179 esta funcion map esta de mas.

myservo.write(val); // envia este angulo al servo

angle-=15; //le quito 15 grados a la lectura del angulo

delay(100);// demora de 100 mseg