simetréas de Lie Fésica Matematica

y grupos en

1° Parte (2/3) : José Gomez Torrecillas ( Dept .

Algebra ) .

2. Parte 1^13 ) :
Manuel Calixto ( Dept .
Matematica Aplicada ) .

Método evalvacién 110 parte ) :

*
Ejercicios propuestos : se
entregan los 10
mejores .

Temario 110 parte ) :

* Introduction rigurosamente infinitesimal a las representation de

grapes
de tie ( compactor ) .

* Tema central : Teorema de Peter -

Weyl → Da sostenuto al desarrollo en series de

Fourier ma's alta del Caso Classico .

Ejemplos : 50137 , SU 127 ,

SU (3) ←
Grupos de lie compactor .

*
Clarification de las representations →
Algebras de Lie .
Elgruposvtal

Tomamos Male ) E- rectorial de las matrices Complejo Cuadra das de dim

, espacio con
confs .
2

Glace ) = {A c- Male ) : A invertible { } = At Mace ) : det A =/ 0 }

✗
lineal
Grupo general

Glace ) es un
grupo en el
siguiente sentido :

Definition dotado de binaria

:
Un
grupo
es un
Conjunto G una
operation :
GXG → G

Sujata a las
siguientes conditioners :
[Link] g h
-

h ) .k )
(a) ( 1h Y
g. hike G
K
g g-
=
- -

(b) Exist e e e G I
g.
e- -
e -

g
-

g tgc G

[Link]/g.g=g.g=eEjemplo1:GLa(
(c) Para Cada

e) la
operation product de matrices ( A- )
"
es con Ia A
grupo
un o e-
- =
,

Ejemplo 2 : IR con la + es un
grupo
le __ 0
,
✗ ER
,
I = -
x )

svbgrupos AE Male ) ,
At =
traspwsta de la
conjugada
de A.

Ula ) = { A c- Male ) : AAt=Iz }

1 = det -1-2 = det IAA'T ) = det (A) det / At ) = det A deta

' " " Mido
)= / det A /
2

TAE V12 )

out A =/ 0 v12 ) c- Glace )

A B
,
€ Uk ) ( AB ) ( AB )t = ABBTAT = A -1-2 At = Iz

A. Bt Uta )

Is £ UH )

At= A ATA (At )t= A

"

At Uta ) _-
Ia Ate a
,
y ,
como
.­
Memos eomprobado que
Uta ) es un
subgrupo de Glace ) en el
siguientesentido :

Deign : Un
subgrupo H de un
grupo G es un sub
Conjunto de G ,
Tal
que

(a) h ,
k t H h -

k c- H

he H h
'

(b) H
-

c-

Ejemplo de
subgrupos : UK )
y
State ) son
subgrupos de Gla (e) ,
donde

Slz (e) = { A £ Mz ( e ) : det A =

1 }

entrances
' '

Observation : Si H ,
H son
subgrupo de G ,
HNH es un
subgrupo de G .

DEEN SU (2) Ulz ) Slzic ) { At Mz ( e ) AA+= Iz det A 1 }

y
: = =
n = :

Otra lista de Sulz )

lH= { [Link] £ ) o
p e e } = Male )
:
,

IH sub rectorial de (e)

es un
espacio REAL Ma

+
1H
9- ,
p
e
,
g- g-
=
detq = Iz
, qpe 1H

1H son los cuaterniones de Hamilton

[Link])
det 1×12
Ipt
g- g-
= =
+
,

detq
+
llamamos
'

µp§ 19-1
1-
g- EIH =/ g-
si 0
9- g-
= = =
,
,

detq
¥
'

g-
=

I g- 12
 solo dit 1
si
g-
=
si
✗ y

Demostrar } Ss
Ejerciciol :
que Sulz ) = {
g-
c- 1H :

loft = 1 =

( )
€ IH Xo + Hi ✗^ + ✗ zi R
of g- Xo X, Xz £
=
✗3
, ,
, , ,

X, + xzi
✗ o
- ✗3 i

off g) af ? f) / )
i

/
i

)
=
✗ + + ×. 0 + ×} 0

i o o -
i

7- F F F

i'
'

j i. j= [Link] .i=j
-

= = ie = -1 ñ
, ,

det xi i it 5 1×12
'

q
✗
Ipl
=
+ ✗ + ✗ = +

l
g- 1
=
xo2+XitxitXzÉ
"
( { 1
,
i , j ,
ñ } base orthonormal de 11-1=-112 )

vector
✗

+
donde E R V Ri @ Rj ④ Rn
g-
V E
at
g- g- V a V
= =
-
=
, , ,

1H 1H IR ① V
q c- =

,
p

btu b ER u c- V
p= , ,

abt an but vxu < v. u > 1*7

q p
-
= + -

Lema € HI
g- c- V ⇐ 2<-0
of g-
:
,

(* )
Demostracién si v '
<
g. q > so
q =o
g-
:
e a
-
=

Si
g-
2<-0
, g-
2
= at + 2av + ¥00 -

Sir, v7

e t "
" escolar
escolar escolar vector

2aV= 0 a = 0

V
g-
c-
terma :

Rada SUCH V
definido Tcqllw ) ( con wer )
g-
c-
proportion a un
giro Tlq ) en como =

qwqt .

Ademar ,
la composition de
giros
se
correspond e con el
product o
cuaterniénico .

Demostracioñ :

W'
-
( Waqt
+ -

g- Wqtqwq
V
Ttg ) ( W ) ) = =

g-
=

g- g-
= W so Tl
g) ( w ) c-

E
Tlq ) V V R lineal C- >
Tlq ) isometréa de V
preserve
: → es es una
y
- -

, .

Falta comprobar que correspond a un

giro ly
no a una simetréa )

R V
9- = at V
,
at
,
V E

(g) ( v )
[Link]?--qaq+=q-a=v
1- a)
qvq+= qlq
+
g-
= - =

Is
v
posibee eje de
genera
un
giro

+
I ( ) (a ) a2 v2 of I v12
of g- at V V
= =
-
= -
= +

Elegimos 0£ 30
,
211-1 1 a = cos I ,
lvl = sin
0-2 ,
v40 ( v :O es trivial )

n= I
w, 9-
=
cos § + n
sing

vector
Tomamos n'
cualquier de
longitude 1 en el
plano perpendicular
-

an

1- (g) Int ) ! ?? ntcoso ( nxnt ) rotacioir de

since
cingula 0
=
= +

Ejercicio 2 :
la demostracion
completer 1*1

(
9- p e sU( 2)
Tlqp ) W )
qpwlqp )t Tlq ) ( Tlp ) ( w ) ) ( Tcq )oTCp ) ) ( w )
= = =

Abstrayendo T: Sula ) →
GUV ) homeomorfismo de
grupos
:

)
of
H
Tcq

(T : Sulz ) → SON ) c-
GLCV ) )
DEE : si G. H 4 G → H
aplicacién diremos 4
grapes que
son : es una es un
,
y ,

homeomorfismo de
41g g' 1--4 (g) 41g t
' '
si ) e G.
grupo g. g

rectorial
D#Eon : sea un
grupo G y un K -

espacio VIKI ,
una
representation 1K -
lineal

de G con
espacio de
representation V es un
homeomorfismo de
grupos
IT :
G → GUV ) .

¥É Anti
representations
=
: =

Si G es un
grupo , definimos su
grupo opuesto
( GB ) al
grupo cuyo conjunto subyaoente

definido
'

product
'
es G pero con c.)
por g. g
=

gig ,
t
g g ,
e G .

Una anti representation de G es una

representation de Gop .

Espacios de
representation de
funciones

Motivation S 's ve IH V } { V }
-
:
,
S =
{ ve : I v1 -
-
I =
ve : v2 = 1

S2
Si
q
e Sula )
,
v £52
,
1-
(g) ( V ) c- 5 1- (
q)
: → 52

Definitions : =
G- conjunto
=

actña
Diremos
que
un
grupo G sobre un conjunto ✗ si tenemos una
apeicacién

Gxx → x llera ( ) c- Gxx gx£ ✗ ( la accion ) , tal

que
en :
que g. x

( it e. ✗ = ✗
,
V- ✗ C- ✗ (e: demento neutral .

( Y thx
(ie ) ga ga )
,
-
✗ =
gil ga -

x ) , ga ga ,
E G ,
C- X .

X se dice
que es un G- espacio homogéneo si dado x
,
y
c- ✗
cualesquiera , FGEG /

y
✗
g-
=
.
Ejercicio 3 :
sea ✗ G- conjunto demostrar G- homogéneo si
un
, que
es un
espacio

7 trot G / ✗ =
{ g- Xo :

ge G } .

Ejempo : S2 c- V
espacio Sula )
homogéneo .

Accion SU( 2) Esa (2)

:
g-
C-
,
✗
,
g- ✗
=
Tlqllx )= qxqt Y ✗ c- 52 ,
V-
of ESU .

Veamos que se trata de un

espacio homogéneo .

✗ E sa ,
✗ = ×
,
it Xaj + ✗ 3K con ✗ it ✗ it ✗ 5 = 1
,
Xi ,
Xa , Xz ER

}
✗ ,
= Sino sin
Y ,

( coordenadas
✗• = sing
cosy ,
Osos #
, cosy < 21T o
, y) :
espéricas .

Xz =
cost .

Sula ) { g- }
+
( g)
+
1H
=
C- :

loft = I
Igf =
g- g- =

g-

( ) ( sing
¥" ° cos : -

e- ? e- :i=
¥
e sun , c- SU (2)
0 e£i sing cos
I

¥" %
e- e- I i.
sing since +
jsinycoso + ñcoso 1*7
.
.
=

Ejereicio 4 :

Descomponer 1*1
paso
a
paso .
 Representations con
espacios de
representation de
funciones

from
espacio homogéneo )
'
Sea (
X un G- espacio ogéneo por ejempeo
s es un suits ) -

µlx)= { f aplicacién } rectorial

f e
espacio complejo
: ✗ → ←
,

EX
g EG ,
✗ EX , g-
✗
1g .x=
gx )

É GL(µcx É( g) (f) ( x ) flgx )

[Link]/-[Link]-ciluerque(0Ilg1c-GLlplx
:
G → ) ) ,
=
,

) ( Ilg ) Ilg 1)
' '
)
-
-

Élgg / ☒ ljlellg )
'

t
E. anti representation de
es una G con
espacio de
representation µcx ) .

IT G H GL fuk ) )
-

11-1 g) (f) ( ) f- ( g- )
[Link]
'

x =
x ✗ C- G.

IT es una
representation de G .

Cuando IX. v1 representation

se tiene una
representation 4 :
G → GLCV ) ,
decimos
que es una

de G.

IT ( representation )
,µlx ) ) de
"

representation traslacién
"
es una G. por .

Ejemfo : ✗ =P
,
G=SU( 2) , g. ✗
=
qxqt (
g-
C- Sulz )
,
✗ c- 5)

Representation por traslacioir

IT : 5h12 ) →
GL ( MI5 ) ) ,
11-1
g) (f) ( x ) =
flqtxq ) ,
✗ £52,
g- E SUI 2) , f ,
5- → 1C .

(
It
g- f) ( x )
1×1
g) (f) =
gf 11-19-71 f) =
 1452 ) c-
µ / S2 )
integral finita
g

1- ( S2 ) { f- )
§ / fl } sub
'
'
rectorial de
MIS espacio µCs2 )
= c- : ca ←

)
£14s ) Its -1
f- flqtxq )
'

off c-
,
ya que lqflcx ) =

✗ ↳
qtxq ← isometric (
giro en el
espacio )
9- E SUK ) "

+
1-
g- (x )

isometric →

s
! / off 12=1,11-12

IT : SU 12 ) →
GL ( L2 ( S2 ) ) " "

W 4- invariant
f

[Link] ,
4)
representation ,
we V
,
41 g) ( w ) c- W
,
it WE W

Y ,
W .

G →
Gllw ) ← restriction de 4 a W

f. he 1451 ,
(f h
,
> =

§fÑ C
,
> :

product o hermitic
semidefinite positive

1451
"

prehilbertiano
"

espacio

( f. f) 30 → L' (5)
"
"
relation
"
de
equivalencies de
funciones de Lysa ) bajo la Ser
igualeseasi
{Ifl
clase

Y
'

por doquier
"

de Hilbert
Espacio

f. 19-1-12=1,11-12 ← invariant e
por
rotacién .

§ off
=

§f ← invariant
por
traslacién .

dimension finita ( dimaio ) de Sula )

Algunas representations de

natural Hn { homogéneos dos de total }

n
,
=
polinomios en variables : Zi
y
za
,
grado n

Una base sobre E de Hn es :

{ zi izz
"

jen }
-

de
form as complejas grado
0£ c- n .

dime Hn = nt 1
 { Zi }
Ejemplo : si n=2
, ,
Zaza ,
Zi

( ) de
Hn ,
Hn
representation Stal ) siguiente

A c- Slate ) ,
Tnt A) (f) ( Zr ,
Zz ) =
fllzi ,Zz)A ) ,
f E Hn (f polinomio homogéneo )

In IAB ) = In (A) .

In (B)

{ de }
Pn =
polinomios en una variable z
grado en

E- rectorial de dimension ( base { -2h } )

'

espacio n ts : 1. z
,
z
,
. . .

, .

Definimos S :
Hn → Pn , Slf ) =
flz ,
1) isomorfismo de E-
espacio vectoriales .

hecho la lineal
De , aplicacién inversa

'
5- .
Pn → Hn

'

5-
(f) =
Zznf (-21/2-2)

Defining : In :
Sla (E) → GLCPN ) En (A) =
Sltn (A) S
"
At Slzic )
por ,
.

( En ,
Pn ) es una
representation de Stal ) .

A=
( I %) c- Slate ) ,
Ent A) (f) ( Z ) =
(
pzt
d)
"
-

f(g¥'÷ )

[Link] :
Sean 11T , v1 ( E ,
W ) representations de G .

lineal dice entrelazante

Una
aplicacién W
Elgls

[Link]
S V si
→ se =
Stig )
-

s es
biyectiva ,
diremos
que
Ses una
equivalencies de
representations ,
y que

II. v1 ,
IE ,
WI son
equivalents .
Idea Tomamos En sU( 2) ( c- Slate ) ) →
GLCPN ) constrain cierto subespacio
queremos
: :

de la
" "

invariant traslacién
µls2 ) sencillo e
para representation por .

Formalmente ,
tomamos un G-
espacio homogéneo ×
,
✗ = Gxo ,
para
cierto xo EX .

hxo de
Definimos H =
{ he G : = Xo } , que es el
subgrupo estabilizador G en xo .

( de la
deje norte )
Por
ejempeo : una rotacién
esfera que fijo el
polo .

11T v1 EV lineal
Dada una
representation ,
de G y
→ e una
function ,
tal
que

Elhv / = Elul ,
the H ,

[Link] : V →
µlx ) dada
por Selv ) ( g. Xo ) =

Elltlg
- '
1hr ) ) (
GEG ,
vev )

entrelazante dada tomamos la traslacion

que es ,
en
µcx ) representation por
.

✗ G-
espacio homogéneo ,
I ✗ oex , ✗ =
{ g. xo :
ge G }

{ } la
representation
µlx ) =

funciones ✗ → e
espacio de representation es
para por

traslacioin ( gy ) ( x ) )
Ye µcx1 41g ✗
GEG
'
:
EG ; ✗ £
g
-

,
= x ,
.

lit ,v )
Sea
representation de G ,

H = { he G : h -

xo = ✗o } subgrupo estabilizador en Xo .

Tomamos E ✓ → a lineal Tal Elhv / Ecu ) the H true V

que
=
:
, ,

hv=ñ / htlv )

se ✓ →
Mix ) Setu )( gxo )
'

Elltlg
- '
1hr ) ) VEV , c- G
g
: =
, ,

d- Qué si hxo ? hxo

'
hxo=xo
'
he H
pasa gxo
=
De
gxo
=
g- g-
¥
Elltlg Kv ) ) Elltlg"h)IE¥ ) Elltlh / )
"

lv )
- '
= =

T
V
' '
hh "

g- =
g-
 Mostrar
Ejercicio 5 :
que se es una
aplicaciénentrelazante .

Por tanto , Im / Set { Selv ) : vev } c-

Mix ) es un
subespacio invariant la
representation
para
=

traslacién
por .

Ejemplo
'
: ✗ = 5 ,
G = SUK ) ✗ o
=
Kes
,

{( g)
✗ °
H =
{ g- c- SUK ) :
qkqt =
K } =
{ g- C- SUK ) :

qk =
kq }
=

☐
:
✗ E E ,
1×1=1 }

( IT , V ) =
( En ,
Pn )

Queremos E. Pn 1C El zk ) ECZK ) it
g- EH Y k= 0 ,n
g.
=
→
, , , , . . .

=/ g)
2k
✗ o
zk In -2 ? Y k :O [Link] 1×1 1
9- g.
✗
= =
, ,
,
o

f
( J f) (qZ÷;)
"

Slate ) Iq f) ( f) f
g-
=
c- , f- c- Pn
,
-
z ) =

lpzt

Elzk )
✗

El Elzk )
qzk )
"
{ (✗ zk ) 1×1=1
"
= = ✗ ✗ E ¢ n= 2K
, ,

{
O si 2k -1h
E ( zk ) =

1 si 2k = n

n=2l ciertol
para
.

µ( S2 ) Selzk )(qÉ )
"

Se :
Pn →
,
=
Elq
-

zk ) , g-
c- SUCH

=e¥ñe Ei
-

Basta con Tomar g.

f- )
eEie¥ñ= cos Fe¥i sing
e¥
"

0 Eye 21T

£ "

Fe¥i g-
e-

[Link]/z4lo,y)--E(e'2k-mFilzsinI-
sin cos

""

F) F) )
"
+ cos ( 2- cos
§ -
sin n=Ll ,
m= K -
l

[Link] E)
"m
=
)
Arminius →

esféricos eiml l
=

pinging ;) ls me
-

,
cos

t
Polinomios de Legendre .
 grupos compacts
de
Representations

V rectorial de dimension
e-
espacio now .

LIV ,
V ) =
{ TV → V
,
T lineal } e- [Link] dimension n ?

Tomando base en V, V - en

[Link]/V)--Mn(c)TomamosenMn1C ) la norma 11.11

que
del
product internee A. BE Mnic ) ,

CA ,B > =
traza / ABT ) .

Lie lineal
Defin :
Un
grupo de es un
subgrupo Cerrado
topologicamente de GLIV !

"

Glnic )!*
T
" "

matricide
" "

G
" " " "
" "

de
isomorfismo
1*1 Si { Am } c-
G ,
{ Am} → At Gln (e) AEG .
eoordenadas

Ejemplo 1 :
G=GLn( e) es
grupo
de tie matricial .

Gln ( IR ) =
{ A EMNCIR ) I det A =/ 0 }

GLNIIR ) es
subgrupo de Glnic )

Para Toda { Am } c- Gln ( IR ) Tal { Am } → A c- Glnic ) A c- GLn( IR )

,
que

Ejemplo 2 SLNCIR ) Gln ( IR ) Slnic ) la intersection de de Lie

ya grupos
es
:
que
= n
,

de lie
grupo
un .

J
Ejemplo 3 : Tom amos E Glnic )

Ujln ) { A c- Mnce ) I A) At J } es de lie

grupo
= = un

subgrupo la condition
topological Ujln )
'

Ujln )
"

es de Gln ( e ) At
y ,

det J = det (A) At ) = det A det J det At = ldet A- 12 detj ldet A- 12=1 det A- =/ 0

Ujln ) c- Glnic )
 ABJIAB )t
U, ( n )
subgrupo :
A ,
B E U , In ) ,
= ABJBTAT = A) At = J ABE Ujln )

A) At =
j
Kramer
f

It
' " '

JIA
'

A- j ( At )
'
J A- A- U (n )
-

=
= € ,

Luego , Ujcn ) es
subgrupo de Gln ( e )

{ Am } c-
Ujln ) ,
{ Am } → A Ae Ugcn )
matrices continua
la
multiplication de es una
operation .

✗
AMJ Amt = J
,
{ Amd Amt } →
A) At

" "

{ j } → ,

Ujln ) :
Grupo J -

unitario de Orden n .

Si tomamos J= In :
( matrices el
product hermitico )
que preservan
t

UInln ) = { AE Mzccl ) I AAT =

In } :
Grupo unitario de Orden n .

Ejemplo 4 : sun ) = Uln )nSLn( e) :

Grupo unitario
especial de Orden n .

11

{ AE Mnic ) / AAT In det A = 1 }

y
=

Ejemplo 5 :
UIn( n ) n Gln ( IR ) =
{ At Mn ( 112 ) / AAT = In } = 01m ) :
Grupo orthogonal

Oln )n sLn( ) { }
Ejemplo 6 R At Mn IR ) I AAT I det A 1
Grupo orthogonal especial
: = = :
=
,

✗ Matriz inversible

Ejemplo 7 :

g
E Gln ( IR ) ,
simétrica .

Ogln) { A E Mn CIR ) :

Ag AT } Ugln ) Glnllr ) Grupo de Lorentz

g
= = = :
n

generalizado
" "

.
 ¥-6m Un de Lie G lmatricial )
compacter Cerrado awtado :
" " "
si
grupo
: es es
y

•
cer_rado : Toda suasion { Am } c-
G si { Am } →
A A c- G
para ,

entradas esta acotado las matrices del

get tamano de las
para
todas grupo .

•
awtaedo F M > 0 Tal 11AM E M YA c- G
que
:
,

Ejemploa : Uln ) , suln ) ,

0cm ) ,
50cm ) son
compactor .

✗
A =
laij ) ,
At =
tail
At Ulm )
,
11 All =
TrlAÑ =

¥la E n

taiji E 1

sun ) = ulnlnslnic ) es la intersection de dos cerrados acotados

y
.

; ; :; :|
=/ ÷
Ejercicio 6
compacter
:
Demostrar og (4) es
que
no
para g
?
.

Representations de
grupos compactor

G de Lie 11T v1
representation de G ldimev < a)
grupo , ,

g
E G ITI
g) (v ) = :
g
v it :c, →
Gllv ) homomorfismo de
grapes
-

, .

sub rectorial invariant

We v
espacio IT si ITC
g) ( w ) £ W t we w tr
g EG
-

, ,

( Tw ,W ) ( IT , la de
Hw G Gllw ) W )
representation G restriccién W
→ →

por
o es
) :
a

gig
.

w .

Definition : Una
representation irreducible 11T, V ) es
aquella en
que
V4 { 0 }
y
V no tiene subespacios

IT invariants distintor de { 0 } v
y
-
Sean II. V1 ) de
, ( E. U
representations G .

T : V → U lineal

Definition : T es
[Link] g) 1- = 1-
Mlg )

Lema : sites entrelazante ,

entrances :

{ Tlv )
* Imt = : VE V } es un
subespacio E- invariant de U .

{ de
Ker T V1 Tlv ) } subespacio IT invariant V
* 0
=
ve = es un
-
.

Demonstration :
faiil .

de dima
✓

Lema ( Schur ) :
Sea T : ✓ → U [Link] ( ITV ) ,
( EU ) irreducible s .
Entrances ,

Tha de equivalence ( )
"

si 1- =/ 0
,
Ser una FT .
Ademois ,
si V= U

I ✗ E E tal 1- Xidv idv V V idvlvl V

que
= →
, ; :
,
=

Demonstration Si
[Link]
: 1=-10 Imt =/ { 0 } es E- invariant Imt U
y
=

Ker invariant
Tes
biyectiva
T =/ V ,
IT -
kerT= { 0 } Tinyectiva →
'
FT
-

V U Tomamos ✗ c- 1C valor de T Sea v vector

propio ve
=
. un
,
.

×
propio para .

Dado G Tcg v1 gtcv ) gxv ✗ el vector de X

ge gv proprio
= = =
es
-

T
IT -
invariant
Tentrelazante
es = V.
Repast :

Mace ) rectorial de las matrices Cuadra das de dim -2

e-
espacio complejas
:
.

[Link]?ariaGLz(
e)
Grupo general :
lineal =
{ At
+

Mace ) :
A invertible = At Mace ) :
detA=0 }

subgrupos :

gtranspuesta
conjugada

* Ulz ) =
{ A C- Mzic ) :
AA+= Iz } AA+= Iz det A =/ 0 Ucz ) ±
Glz (e)

* slzic ) = { A c- Mzic ) : det A = 9 } det A = 1 slz (e) e Glzic )

*
SU (2) = V12 )n Slz (e) =
{ A £ Mzic ) : AAT =
Iz n det A = 1 }

Otra vista de SUK ) :

1H =

{ f. § £ ) :

[Link]
a } c-
Male )

IH sub rectorial read de Mzic )

es un
espacio

detq
+
9- IH c- IH Ia
p
c-
q p g- g-
-
= =
, , ,

1H son Los aeaterniones de Hamilton .

=/ pi g)
p det
a
1×12+1
g- -
, 9-
=

plz

+
I 119-1 detq )
19¥
'
IH =/ 0 1-
si
q
e
g- g- 9-
= = =
=
,

detq
.
1×17 /
plz
 '

Ejercicio 1 : Demostrar
que Sulz ) =
{ g- C- IH
, loft = 1 } = s

[Link])
obtener
Teniendo
g- E IH ,
of
=
, detq = 1×12+1
plz = 1
,
para

'

que
Sulz ) es
equivalent a s mecesitamos
que se cumpla :
,

detq 1×1 it
'
a-
Ipl it
'
= + = ✗ ✗ ✗ + ×, = 1

Para ello ,
elegimos ✗ = Xo tix }
y p
= ✗it ixz ,
con Xo
,
✗n
,
✗ z
,
✗ 3 E R ,
tal
que

=/ )
✗ t ixz ✗ it ixz
o
det 't 't 22 ✗ 32
& 9- ✗ × ✗ 1
= 0 + =
' ,

- X
, + ixz ✗ o
-
e. × ,

tenemos
A
partir de la definition de
q ,

xzf ? f)
of } 1) f)
0¥
/
i °
✗ + ×, +
g-
= + ×,

F- F- 7-

E- ie ie
i=j ( de )
'

j i. j=ñ j ñ=i [Link] } 11-1=-1124

-
= = = -1
,
-

,
-

{ 2 ,
i ,
: base orthonormal
,

t
base de cuaterniones unitarios .

(* ) Cuaterniones :

'
1H = { a + bit cj + dk :
a. b, c ,
d EIR } C E

)
bi di
(
at et
bit die
9- at
cj
=
= +
-

c tdi a- bi
 terma Cada SUCH
:
of E
proportion a un
giro Tcq ) en V
definido Como

1-
(g) (w ) =
g- Wqt ,
Con WE V.

Adema's la de el cuaternario
, composition giros se
corresponde con
product .

Demonstrations :

(* )

( 1- (g)
W¥z¥wqt
( g- ) )
- '

(w ) ) = =

g- Waqt
=
Wzqqt = W so
lqqteo 1-
(g) (w ) c- V

(* ) lema EIH at v donde R EV

:
g- , of = a c-
,
v ,

si E V 0 2
( > a- 0
q
a
g- q q
= = -

escolar vector escolar

t tr tr

g-
'
= a 't 2av +
v#° -
< V. V7 2av = 0 a = 0

T
escolar

V
g- c-

1-
(g) V V IR lineal C >
Tcq ) isometrics de V
preserve
: → es
-

es una
y
. .

,
.

Falta simetria )
comprobar que Tcq ) correspond e a un
giro ( y no a una :

la EIR , V )
sea
of = a t v V E

1-
(g) ( v ) =
qvqt =

g- ( q -
a) qt =
qqqt -

qaqt =
of
-
a = v

I
de
u
genera un
posable eye giro .

I =
qqt = Catv )( a -
v ) = a2 -
v2

Elegimor : 0€ 30,211-1 1 a = cos

f- ,
Iv / =
sing ( V40 )

n I cos I
sing
sea t n
9-
=
=

2
µ,

vector de
Tomamos n'
cualquier longitud 1 en et
plano perpendicular
-

a n

(g) Int
1- ) = n'
-

cos 0 + ( nxnt ) sin 0 (* )

Ahora , sea c- SUK )

of p
-

ptqt
•

) )t= 1-
(g) (Tlp ) ( ) ) ( 1- (g) Tcp ) ) (w)
Tlqp ) ( w =
g- pwlqp w = °

Abstrayendo : T : Sulz ) →
GLIV ) homeomorfismo de
grupos

a
Tcq ) (T Sulz ) →
solute GLIV ) )
of
:
 (g) Int
1- ) = n'
-

cos 0 + ( nxnt ) sin 0 (* )

Ejercicio 2 :
Completar (* )

Preliminaries :

tlqlw ) =
qwqt ( con we V1

btu
9- = at V
,
p= ,
a. be R ,
v
,
u c- V
9- = atv
q+=a -
v

ab 6. u > + au + bv + vxu
qp
= -

Elegimos 0£ 30,211-1 I a-
-

corf ,
lvksino

n = I
w ,
9- = cos
I +
rising

1- (g) ( Mt ) = ntcoso + Cnxntl Sino

1- (g) Intl =
g-
n' -

g-
+
= lcoso + [Link]-nsino )
2- I I I

= ( cos
f- +
rising ) ( tntn} sing +
ntcosz -
Cntxn ) sin
;)

( )( ( nxnt ) )
=

cost +
rising ntcoszo +
sing

( )( n'
=
cos
-9 rising ;) + (
coszotnsinollcnxnt ) sin
F)
-

+ cos

,ntTos§+
[Link]#-sin?z-o+Cnxn'-)sinIcosF--nYcoiF
n'
in
coif (
-

= -
+

zlnxnt ) ( nxlnxnt ) )
sing ) +
sing cosy +
sink
-

= ntcoso + ( nxntlsino ( Cn no -
( n
,
n> n'
Tsin E
'

btu
9- = a + V
,
p=

ab 6. u > + au + bv + vxu
qp
= -
= G -

Conjunto =

sobre
Diremos
que un
grupo
G actña un
Conjunto ×
,
si tenemos una
aplicacién Gxx → x

lleva ( ) E G xx EX tea accion ) tal

que g. gx
x en , que

ti ) e- ✗ = ✗ V- ✗ EX le : demento neutral
,

Iii ) ( ) [Link] G Y
gn gz ) ( E C- ✗
✗
gn ga x
-
= -
- ✗
, ,
,

X se dice
que es un G- espacio homogéneo si dado ×
,
y
£ ✗
cualesquiera , 7g c- G /
y
=
g.
x .

S 's
Ejempo : V
espacio such
homogéneo

+
* Accion Sulz ) £52 1-
(g) ( x ) £52
g- E ✗
g- ✗ g- ✗ g- ✗
: = =
, ,

Veamos
que se trata de un
espacio homogéneo :

52 E te it 't 32
✗ f
,
✗ = ✗n t
Xzj + ✗z
,
Con ✗ ✗z ✗ = 1
,
Xn ,
✗ z
,
✗3 E R

|
✗ n = Sino sing

" ° ' " "

Y ' "
'

✗ z = Sino
cosy

✗3 = Cos 0

Sulz ) = { g- E IH :
19-1=1 }

(( ¥ ;) ( :)
£"
" Ei are -
sin

e- £ = £ sun , e- = £ SU (2)
sin
§ cos
§

¥ ¥
e- . e- .
ie = i. sing since +
jsinycoso + iecoso (* )
 Ejercicio 3 : sea ✗ un G -

Conjunto ,
demostrar
que es un
espacio G-
homogéneo si 7 xoe G /

✗ =
{
g- Xo :

g
E G } .

X se dice
que es un G- espacio homogéneo si dado ×
,
y
£ ✗
cualesquiera , Fg c- G /
y
=
g-
× .

+
* Accion ESU (2) £52 1-
(g) ( x ) £52
g- ✗
g- ✗ g- ✗ g- ✗
: = =
, ,
 (( ¥ ;) ( E)
£"
" Ei are -
sin

1*1 e- £ = £ sun , e- = £ SU (2)

sin
§ cos
§

¥ ¥
e- . e- .
ie = i. sing since +
jsinycoso + iecoso (* )

Ejercicio 4 :
Descomponer 1*1
paso
a
paso
.

" "

"
=/
"
" "
j=.? ;) ""
)
"
"
i
-19 ;-)
-

. ,
ñ=(
i

o -
0

i
) * • •
"

"
.

"

( mingy
F- ising
e- ¥ñ=
cos o

,
a. g.

+
* Accion Sulz ) £52 1-
(g) ( x ) £52
g- E ✗
g- ✗ g- ✗ g- ✗
: = =
, ,

e-
¥
?é÷ñ = e- ¥ñ( e- [Link] ) =
e-File ice
-

Ei ,+Ké¥ñf

( )
i coso
isinocosy +
sinosiny
=

isinocosy -

sinosiny
-

icoso

ie
=
coso + sino cosy j +
sinosiny I