| Sistemas de medicién y control I Lectura 1: Introduccién a los Sistemas de Control Automatico 1. Lecturas recomendadas Cap. 1, pags. I-11, 15-17, Sistemas de Control Automético, KUO Benjamin, Séptima Edicién. Cap. 1, pags. 1-8, Ingenieria de Control Moderna, OGATA Katsuhiko, Tercera Edicién Cap1, pags. 1-5, Sistemas de Control Continuos y Discretos, DORSEY John. 2. Sistemas de Control Automatico El control automatico ha desempefiado una funcién vital en el avance de la ingenieria y la cienei ‘Ademas de su extrema importancia en los sistemas de vehiculos espaciales, de guiado de misiles, robéticos y similares; el contro! automatico se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modemos industriales y de manufactura. Por ejemplo, el control automitico es esencial en el control numérico de las maquinas- herramienta de las industrias de manufactura, en el disefio de sistemas de pilotos automaticos en la industria aeroespacial, y en el diseio de automéviles y camiones en la industria automotriz. También es esencial en las operaciones industriales como el control de presién, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso. Debido a que los avances en la teoria y la prictica del control automético aportan los medios para obtener un desempefio dptimo de los sistemas dindmicos, mejorar la productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, asi como de otras actividades, casi todos los ingenieros y cientificos deben tener un buen conocimiento de este campo. Un sistema automatico de control es un conjunto de componentes fisicos conectados 0 relacionados entre si, de manera que regulen o dirijan su actuacién por si mismos, es decir sin intervencién de agentes exteriores (incluido el factor humano), corrigiendo adems los posibles errores que se presenten en su funcionamiento. Actualmente, cualquier mecanismo, sistema o planta industrial presenta una parte actuadora, que corresponde al sistema fisico que realiza la accién, y otra parte de mando o control, que genera las érdenes necesarias para que esa accién se lleve o no a cabo. Para explicar el fundamento de un sistema de control se puede utilizar como ejemplo un tirador de arco, El tirador mira a la diana, apunta y dispara. Si el punto de impacto resulta bajo, en el proximo intento levantaré més el arco; si la flecha va alta, en la siguiente tirada bajard algo mis el arco; y asi sucesivamente, hasta que consiga la diana. El tirador seria el elemento de mando (da las érdenes de subir 0 bajar el brazo) y su brazo el elemento actuador. En el ejemplo expuesto se observa que el objetivo se asegura mediante el método de prueba y error. Logicamente los sistemas de control, al ser realizados por ordenadores o por otros medios analégicos, son mas rapidos que en el caso del tirador. En Automatica se sustituye la presencia del ser humano por un mecanismo, circuito eléctrico cireuito electrénico o, mas modernamente por un ordenador. El sistema de control serd, en este caso automatico. Un ejemplo sencillo de sistema automitico lo constituye el control de temperatura de una habitacién por medio de un termostato, en el que se programa una temperatura de referencia que se considera idénea. Si en un instante determinado la temperatura del recinto es inferior a la deseada, se producira calor, lo que incrementard la temperatura hasta el valor programado, momento en que la ealefaccidn se desconecta de manera automética. y Definiciones Sistema. Es una combinacién de componentes que actian conjuntamente para lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenémenos fisicos, biolégicos, econémicos, sociales y otros. Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de eventos 0 cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado final Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta actividad en conjunto, En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se quiere controlar. eon Lectura 7: Introduccion a los sistemas de control Pagina I de 6| Sistemas de medicién y control I Perturbaciones. Una perturbacién es una sefial que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema, Si la perturbacién se genera dentro del sistema se denomina interna, en tanto que una perturbacién externa se produce fuera del sistema y es una entrada. Entrada Excitacién Sistema Salida Referencia } C——) Proceso C—) Respuesta Set Point Planta yet), C48) Ct), ret), Cf) Perturbacién Figura 1 Definiciones 4. Objetivos del control En forma muy general se presentan dos: Regulacién. El objetivo principal es hacer que la salida del sistema Ilegue hasta un valor deseado y permanezcan en ese valor sin importar algin tipo de perturbacién. Seguimiento. La salida del sistema debe moverse répida y suavemente hacia el valor final deseado. De manera general la salida de los sistemas pasa por dos etapas antes de aleanzar su valor final, estas son: etapa transitoria y etapa en estado estable. Regulacién ‘Seguimiento peturbocibn == = Vaior aeseed5) _ See eee ‘Salida 1 issnoen min i='= Salida 2 Figura 2. Objetivos del control 5. Sistemas de control en lazo abierto Un sistema de control en lazo o bucle abierto (Figura 3) es aquél en el que la sefial de salida no influye sobre la sefial de entrada. La exactitud de estos sistemas depende de su calibracién, de manera que al calibrar se establece una relacién entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada, eel Lectura 7: Introduccion a los sistemas de control Pagina 2 de 6| Sistemas de medicién y control I Salida Entrada controlador | Actuador [—»{ Sistema a = Qin Nivel] ad Qo ‘igura 3 Sistema de control en lazo abierto En el caso del sistema de control de la temperatura de una habitacién, para que sca un sistema abierto es necesario que no exista termostato, de manera que siga funcionando permanentemente. La entrada del sistema seria la temperatura ideal de la habitacién; la planta o proceso seria la habitacidn y la salida seria la temperatura real de la habitacién. El controlador podria ser un temporizador en el que se defina el intervalo de funcionamiento y el actuador el propio foco de calefacién (caldera o radiador). Una lavadora automatica seria un claro ejemplo de sistema de control en lazo abierto. La blancura de Ia ropa (sefial de salida) no influye en la entrada. La variable tiempo presenta una importancia fundamental: si esta bien calibrada, cada proceso durara el tiempo necesario para obtener la mejor blancura. Como se observa los sistemas de lazo abierto dependen de la variable tiempo y la salida no depende de la entrada. El principal inconveniente que presentan los sistemas de lazo abierto es que son extremadamente sensibles a las perturbaciones. Por ejemplo, si en una habitacién se ha conseguido una temperatura idénea y se abre una puerta o ventana (perturbacién) entraria aire firio, de manera que el tiempo necesario para obtener dicha temperatura seria diferente. En la prictica, el control en lazo abierto s6lo se usa si se conoce la relacién entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de controi realimentado. Observe que cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del transito mediante sefiales operadas con una base de tiempo es un control en lazo abierto. 6. Sistemas de control en lazo cerrado (realimentados) Un sistema de control de lazo cerrado (Figura 4) es aquél en el que la accién de control es, en cierto modo, dependiente de la salida. La seftal de salida influye en la entrada. Para esto es necesario que la entrada sea modificada en cada instante en funcidn de la salida, Esto se consigue por medio de lo que llamamos realimentacién o retroalimentacién (feedback). La realimentacién es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la salida (0 cualquier otra variable del sistema que esté controlada) se compara con la entrada del sistema (o una de sus entradas), de manera que la accién de control se establezca como una funcién de ambas. A veces también se le llama a la realimentacién, transductor de la sefial de salida, ya que mide en. cada instante el valor de la sefial de salida y proporciona un valor proporcional a dicha sefial, Por lo tanto, podemos definir también los sistemas de control en lazo cerrado como aquellos sistemas en los que existe una realimentacién de la sefial de salida, de manera que ésta ejerce un efecto sobre la accién de control. ent Lectura 7: Introduccion a los sistemas de control Pagina 3 de 6| Sistemas de medicién y control I Tivol desoado — a wa] Cua Trayectoria directa Variable Variable. Entrada Error actuante. ‘eontrolada manipulada say Controlador |“ of Acruader [YO of Sistema + Lazo de control Transductor fo Trayectoria de realimentacién Figura 4 Sistema de control en lazo cerrado En este esquema se observa cémo la salida es realimentada hacia la entrada, Ambas se comparan, y la diferencia que existe entre la entrada, que es la seiial de referencia o consigna (sefial de ‘mando), y el valor de la salida (sefial realimentada) se conoce como error actuante. Esta sefial de error actiia sobre el controlador que a su salida proporciona una sefial, la cual, a través del elemento actuador, influye en la planta o proceso para que la salida alcance el valor previsto, Se intenta que el sistema siga siempre a la sefial de consigna. En el ejemplo de control de temperatura de una habitacién, el sistema, planta o proceso es la habitaci6n que se quiere calentar, el valor deseado puede ser seteado mediante un dial con el que se define el grado de calentamiento, el actuador una caldera o un radiador y el transductor puede ser un termémetro. Este iltimo actiia como sensor midiendo la temperatura del recinto, para que pueda ser comparada con la de referencia, El regulador © controlador es el elemento que determina el comportamiento del bucle, por lo que debe ser un componente disefiado con gran precisidn. Es el cerebro del bucle de control. Mientras que la salida se mantenga en el valor previsto, el regulador no actuard sobre el actuador. Pero si el valor de la variable se aleja del prefijado, el regulador modifica su sefial, ordenando al actuador que influya sobre la planta 0 proceso, en el sentido de corregir dicho alejamiento. El termostato del ejemplo anterior realizaria esta funcién. Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones que los de lazo abierto, ya que cualquier modificacién de las condiciones del sistema afectard a la salida, pero este cambio serd registrado por medio de la realimentacién como un error que es en definitiva la variable que actéia sobre el sistema de control. De este modo, las perturbaciones se compensan, y la salida se independiza de las mismas. 7. Comparaci6n entre sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado Como ya se mencioné, una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacién vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los pardmetros del sistema. Por tanto, es posible usar componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta determinada, en tanto que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo abierto, eon Lectura 7: Introduccion a los sistemas de control Pagina 4 de 6| Sistemas de medicién y control I Lesae et punto de vista de 1a estabilidad, et sistema de control en 1az0 ablerto es mas tact! de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte, la estabilidad es una funcién principal en el sistema de control en lazo cerrado, lo cual puede conducir a corregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante cambiante. Debe sefialarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipacién las entradas y cn los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control en lazo abierto. Los stemas de control en lazo cerrado slo tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones impredecibles y/o variaciones impredecibles en los componentes del sistema. Observe que la valoracién de la energia de salida determina en forma parcial el costo, el peso y el tamaiio de un sistema de control. La cantidad de componentes usados en un sistema de control en Jazo cerrado es mayor que la que se emplea para un sistema de control equivalente en lazo abierto Por tanto, el sistema de control en lazo cerrado suele tener costos y potencias més grandes. Para disminuir la energia requerida de un sistema, se emplea un control en lazo abierto cuando puede aplicarse. Por lo general, una combinacién adecuada de controles en lazo abierto y en lazo cerrado es menos costosa y ofrecer un desempeiio satisfactorio del sistema general. 8. Evoluci6n del control El primer trabajo significativo en control automitico fue el regulador de velocidad centrifugo de James Watt (Figura 5) para el control de la velocidad de una mquina de vapor, en el siglo XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teoria de control. En 1922, Minorsky trabajé en los controladores autométicos para dirigir embarcaciones, y mostré que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist disefié un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado, con base en la respuesta en azo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es una senoidal. En 1934, Hazen, quien introdujo el término servomecanismos para los sistemas de control de posicién, analizé el disefio de los servomecanismos con relevadores, capaces de seguir con precisidn una entrada cambiante. Acie a rein cas Contessble ‘akols event Figura 5 Regulador de velocidad centrfugo de Watt Durante la década de los cuarenta, los métodos de la respuesta en frecuencia hicieron posible que los ingenieros disefiaran sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran con los requerimientos de desempeio, A finales de los aiios cuarenta y principios de los cincuenta, se desarrollé por completo el método del lugar geométrico de las raices propuesto por Evans. Los métodos de respuesta en frecuencia y del lugar geométrico de las raices, que forman el niicleo de la teoria de control clisica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto mas 0 ‘menos arbitrario de requerimientos de desempeio. En general, estos sistemas son aceptables, pero 1no éptimos en forma significativa. Desde el final de la década de los cincuenta, el énfasis en los problemas de disefio de control se ha movido del disefio de uno de muchos sistemas que trabajen apropiadamente al disciio de un sistema éptimo de algin modo significativo. eon Lectura 7: Introduccion a los sistemas de control Pagina 5 de 6| Sistemas de medicién y control I Contorme las plantas modemas con muchas entradas y satidas se vuelven mas y mas compleyas, la descripcién de un sistema de control moderno requiere de una gran cantidad de ecuaciones. La teoria del control clisica, que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas miiltiples. Desde alrededor de 1960, debido a que la disponibilidad de las computadoras digitales hizo posible el andlisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos, la teoria de control moderna, basada en el anilisis en el dominio del tiempo y la sintesis a partir de variables de estados, se ha desarrollado para enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y los requerimientos limitativos respecto de la precision, el peso y el costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales. Durante los afios comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control dptimo tanto de sistemas deterministicos como estocasticos, y el control adaptable, mediante el aprendizaje de sistemas complejos. De 1980 a la fecha, los descubrimientos en la teoria de control modema se centraron en el control robusto, el control de H, y temas asociados. Ahora que las computadoras digitales se han vuelto mas baratas y més compactas, se usan como parte integral de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teoria de control moderna incluyen sistemas ajenos a la ingenieria, como los biolégicos, biomédicos, econémicos y socioecondmicos. Fundamentos matematicos El estudio de los sistemas de control depende fuertemente del uso y aplicacién de las matematicas. Justamente para el estudio de los sistemas de control clisico, que forma parte de la gran mayoria de temas a tratarse en esta materia, se requiere de un antecedente matematico que aborde los siguientes temas ‘© Ecuaciones diferenciales Variables complejas Transformada de Laplace Variables de Estado Teoria de matrices Se recomienda revisar las bases de estos temas que se encuentran tratados en las siguientes referencias: ‘© Capitulo 2, Fundamentos matemiticos, Sistemas de Control Automatico, KUO Benjamin, Séptima Edicién. ‘* Capitulo 2, La Transformada de Laplace, Ingenieri Tercera Edicion. ‘© Capitulo 2, Transformada de Laplace, Sistemas de Control Continuos y Discretos, DORSEY John. de Control Moderna, OGATA Katsuhiko, eon Lectura 7: Introduccion a los sistemas de control Pagina 6 de 6