En el siguiente repositorio se encuentra el modelo dinámico del cheetah:

motion_imitation/mpc_controller/mpc_osqp.cc

Skew Matrix:

Lo primero que hace es declara la matriz en blanco en la siguiente parte del código:

Aquí está la matriz de las posiciones de los pies

La matriz A primero la definen de la siguiente manera:

La matriz A le insertan los valores en la siguiente sección del código, la cual empata con la
siguiente sección del paper:

Por su parte la matriz B está declarada en la siguiente sección del código:

Se le insertan los valores en la siguiente parte del código:

La matriz de rotación la declaran en la siguiente sección del código:

Se le insertan los valores en la siguiente sección del código:

El tensor de Inercia del World Frame lo declaran en la siguiente sección del código: