}

En este comando, se da como entrada la posición cartesiana (x,y,z) de la pata a donde se quiere
llegar y nos da los ángulos requeridos para poder llegar a esa posición.
Fast Trajectory Optimization for Legged Robots using Vertex-based ZMP Constraints

En este paper se sugiere una ecuación para calcular la aceleración de cada pata:

Después se propone una ecuación para calcular la torca de cada pata:

Finalmente mencionan que se hace un control PD a las torcas para tener la torca deseada, que es
lo que se hace en la simulación: