TRASLACIÓN

CAMPO DE VELOCIDADES
  
v P  v O  R  OP
CAMPO DE ACELERACIONES

  d  d OP
a P  a O  R  OP  R  
dt dt
   
 a O    OP  R  (R  OP)

 d R  
 e    R
Momento en A debido a la fuerza F que actúa
dt
CAMPO DE MOMENTOS
sobre B   
M A  rB / A  F   
   M A  M B  F  BA
M A  AB  F  F  BA
EC. MOVIMIENTO PLANO DE UN SÓLIDO RÍGIDO
Origen en el punto A: Origen en centro de masas, C:
F x
 m ax (C)  Fx  m a x (C)
F y
 m a y (C)  Fy  m a y (C)
Mz(A)  a y (A) x m  ax (A) y m   Iz/ A Mz(C)   Iz / C

EC. MOVIMIENTO PLANO DE TRASLACIÓN DE UN SR

Origen en el punto A: Origen en centro de masas, C:
F x
 m a x ( C)  Fx  m a x (C) F x
 m a x (C)

F y
 m a y ( C)  Fy  m a y (C) F y
 m a y (C)
Mz(A)  a y ( A) x m  a x ( A) y m M z ( A )  a y (C) x m  a x (C) y m M z(C)  0

EC. MOVIMIENTO PLANO DE ROTACIÓN EN TORNO A UN EJE FIJO

Si la rotación es alrededor de un punto A, entonces a(A)=0
Origen en el punto A: Origen en centro de masas, C:
     
 Fx  m a x ( C) Ft  m   rC / A  Fx  m a x ( C ) Ft  m   rC / A
       
 Fy  m a y ( C) Fn  m   (  rC / A )  Fy  m a y ( C) Fn  m   (  rC / A )

M z(A)   Iz / A M z (C)   I z / C
 EC. MOVIMIENTO PLANO DE ROTACIÓN EN TORNO A UN EJE FIJO
Si la rotación es alrededor del centro de masas, C, entonces a(C)=0
Origen en centro de masas, C:
Origen en el punto A:
 Fx  0  Fx  0 F x
0

 Fy  0  Fy  0 F y
0

M z(A)  a y (A) x m  a x (A) y m   Iz / A M z(A )   Iz / C M z (C)   I z / C

    
MOMENTO ANGULAR RESPECTO A UN PUNTO L O '  r 'p  r '( v m)
 
MOMENTO ANGULAR EN EL MOVIMIENTO GENERAL. TENSOR DE INERCIA LI
 L x (A)   I x / A  I ( xy ) / A  I ( xz ) / A  x 
    
 L y ( A )     I ( yx ) / A Iy/A  I ( yz) / A  y 
L  I  I ( zy ) / A I z / A  z 
 z ( A )   ( zx ) / A
MOMENTOS DE INERCIA
I O   ( x 2  y 2  z 2 )dm I x   ( y 2  z 2 )dm I y   ( x 2  z 2 )dm I z   ( x 2  y 2 )dm
M M M M

I xy   z dm 2
I yz   x dm 2
I zx   x dm 2
RADIO DE GIRO TEOREMA DE STEINER
M M M

PRODUCTOS DE INERCIA Rg 
Ie I z '/ O'  I z / C  md2
M
I ( xy )   xy dm I ( xz )   xz dm I ( yz )   yz dm
M M M Relación momento dinámico y momento angular del
 
Momento  angular del SR

referido alpunto A
  SR referido a un mismo punto  dL  d
L( A )  L( C)  AC (m vC ) L( A )  IC   AC  (m vC ) M I
dt dt
TEOREMA DE CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR Rotación alrededor de un eje fijo, e
Me  0    0;   cte; Le  cte Me  Ie Le  I e
ENERGÍA CINÉTICA DE ROTACIÓN CONDICIONES DE RODADURA
1 1 SIN DESLIZAMIENTO
E c  mvC2  IC2
2 2 POTENCIA
v p  r vcm  R
TRABAJO REALIZADO SOBRE UN SR. W    
P  F  vC  M C   a cm  R
2   t2   dt
W   F  drP   M P   dt
1C t1

Impulso de una fuerza

Impulsos o percusiones sobre el cuerpo 2
tras el choque con el cuerpo 1
 t 
Fuerza media (promedio)    
I12   f12 dt  p 2despues - p 2antes  m 2 v d2 - m 2 v a2

 1 t2  I Ext 0
Fav   Fdt  Energía cinética en el choque
t t 1 t
a d a
2º Teorema de KÖENING E c / o  E c / o  (1  e 2 ) E c / cm
  N
L / o  L / CM   rCM / o  p CM / o 
  Coeficiente de Restitución  rest
i 1 I12
 Choque central directo: e   def
 Ext N   dL / o I12
M / o   ri / o  Fi / o 
i 1 dt v d2 / o  v1d/ o
t2 e
  
L / o final   M Ext
/o dt  L / o inicial v a2 / o  v1a/ o
Choque central oblicuo:
t1
En el sistema CM:
impulso angular


vd  vd

e    a2 / o  1a/ o
 u l

e
v1d/ cm
e
v d2 / cm 
v 2 / o  v1 / o  u l
Energía cinética de un s.d.p. v1a/ cm v a2 / cm
1er Teorema de KÖENING
1 N 1  dm   
2
Ec sistema / o  Mv CM 2
/ o   m i v i / CM Sistemas de Masa Variable Fneta  ( v a  v)  m a
2 i 1 2 dt