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Informática Industrial

4º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Escuela Superior de Ingeniería y Tecnología

Universidad de La Laguna

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 TEMA 0: Intro

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
INFOR. Ind.: Tecnologías y metodologías de la inf aplicadas a los problemas de la
industria.

Metodologías: programación: estructurada, orientada a objetos, concurrente y en

tiempo real.

Paradigmas desarrollo: Método cascada, método espiral, método de prototipos,

metodologías ágiles.

Control versiones: Herramienta ayuda desarrollo. guarda las sucesivas versiones del
código fuente de nuestro programa. Tradicionales(RCS y Subversión), Modernos
(Mercurial, Git).

GIT: Combina repositorios locales y remotos. Muy documentado, desarrollado para

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gestio Kernell de Linux.

Software libre: 4 libertades(copiar, distribuir, usar y modificar).

Tema 1:

Empotrado: Sistema informático específicamente diseñado para resolver un problema

concreto. En SE muchas veces el hardware es el de un PC. (cajero), pero mayoría
especifico.

HARDWARE: CPU (cerebro ordenador, acompañado de coprocesadores, cache en

único chip, ancho bus 4,8,16,32,64 bits, arquitectura von Neumann, Harvard, uno o
varios CPU, multicore. PC(von Neumann, multicore, CISC, varios GHz), Memoria
principal(rom(solo lectura rom, eprom, eeprom) ram(estatica(se mantiene con
tensión) y dinámica(necesita refresco) , periféricos E/S, fuente alimentación.

Tema 2 programación estructurada.

PE: Hace referencia a ejecución del código. Utiliza funciones, estructuras de

control(secuencia, selección(if,switch), iteración (for, while). Evitar goto (salto
incondicional a cualquier instrucción). Dividir el problema en subproblemas(funciones),
funciones con consecuencias especificadas.

Variable: almacena datos de cierto tipo. (global(FUERA BLOQUE), locaL(DENTRO

BLOQUE) O ESTATICA (BLOQUE CON STATIC).

Arrays: N posiciones consecutivas en memoria de variable de cierto tipo T. int a[4];

Array caracteres añade 0 al final.

Estructuras: define tipo que agrupan datos de distintos tipos en uno nuevo.

Punteros: Variable que contienen posición de memoria de una variable de tipo T.

Preprocesado: Puro tratamiento de texto en fichero fuente. Quita comentarios,
incluye otros ficheros fuente, define etiquetas(constantes).

TEMA 3: POO

POO: fallo programación estructurada: no atención a los datos. Objetos y sus

interacciones para hacer programas informáticos, objetos (atributos(tienen estado), y

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 métodos(realizan acciones)) y seguridad: los atributos de un objeto sólo modificados
por sus métodos y los objetos solo reciben mensajes y reaccionan.

TEMA 4:programación concurrente y STR.

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Concurrencia: instancia de un programa en ejec. (procesos concurrentes, proc.
paralelos).

UNIX: identificador PID. hijos mueren antes q padres y no comparten memoria.

Problemas: exclusión mutua(sección crítica (instrucciones q acceden al recurso
compartido), exclusión mutua(solo un proceso en sección crítica.) Debe cumplir:
seguridad(exclusión mutua, no interbloqueo, sincronización), viveza: no interbloqueo
activo, no inanición.

Semáforos: operaciones indivisibles.

Pthread: secuencia ejecución independiente (dentro de un proceso, entidades ligeras,

comparten memoria (var. globales, memoria dinámica (malloc)). Estándar de creación

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de hilos en sistemas UNIX. Concurrencia: utiliza mutex (garantiza exclusión mutua) y
var. de condición(mejora respecto a semáforos, se diferencia exclusión mutua de
sincronismo).

STR(Sistema tiempo real): sistema informático q responde a un estímulo de entrada

generado en un periodo especificado y finito. STR blando(de no cumplir: degradación
rendimiento ej mando) STR duro: (no cumplir: catástrofe(ABS)). Necesita
mantenimiento cte, manipula num reales, extremadamente seguro y fiable, iteracción
con interface hardware.

Medidas y control tiempo: En STR es necesario medir tiempo (seg) y controlar

duración acciones, clasificar tareas periódicas y esporádicas, hay q solucionar:relojes,
retardos, planificadores. HW para el tiempo: reloj hw interno (generador pulsos (tiks),
contador), sistema referencia externo(señales UTC), temporizadores para medidas de
intervalos. Tiempo monótono: siempre creciente y no desborda, tiempo no monótono:
contador desborda, crece y decrece.

Reloj Posix: Da idea del tiempo consumido por tarea, marcha cuando arranca CPU, se
para cuando apaga.

Tareas periódicas y retardos: Retardos mediante bucle de comprobaciones: espera

ocupada, consume ciclos CPU. Se puede producir deriva local(imprecisiones al calcular
retraso)y deriva acumulada (impresiones al producirse retraso). Activación por
temporizadores: avisan transcurrido cierto tiempo(una vez, periódicamente). Tiempos
límite: Tarea suspendida en espera de evento. Problema de estar suspendida por
siempre, solucionado aplicando tiempo max de espera.

Planificación: Organizar recursos en CPU, garantizar requisitos temporales.(CPD).

Consta de algoritmo de planificación que determina el orden de ejec., método análisis
comportamiento temporal (estima duración de cada tarea peor caso).

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 Algoritmos(planificación cíclica: se define periodo base(PB) y planificación basada de
prioridades: (estáticas como RMS que es la más utilizada y dinámicas: proximidad al
plazo de respuesta, con inconveniente de sobrecarga y problemas al meter procesos
sin tiempo limite)).

TEMA 5: REDES DE COMUNICACIÓN.

Control centralizado: Circuitos cableados a base de condensadores, resistencias y

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relés, señales analógicas, todas señales se llevaban a armario(cerca planta, centro
control), guiadas mediante cables(grandes cantidades).

Control distribuido (DCS): Aparece microprocesador. Sistemas complejos se

subdividen. Controladores propios junto a planta, la comunicación es digital (único
medio para transmitir señales).

CIM: sistema SCADA, información se almacena en Base Datos. accesible en toda la

empresa.

Pirámide comunicación industrial: (oficina (vol datos: muy grande, exigencia respuesta
pequeña), planta, célula, campo).

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OSI: Se divide en 7 capas, comunica con su homólogo haciendo uso de las capas
inferiores.

Física: encagada de la topología de la red y de las conexiones globales de la

computadora hacia la red.

Enlace: Se ocupa del direccionamiento físico, del acceso al medio, detección de errores
y control de flujo. Se subdivide en MAC y LLC.

Red: se realiza el direccionamiento lógico y la determinación de la ruta de los datos

hasta el receptor(Fragmentado, distintas rutas).

Transporte: efectúa el transporte de datos a través de un enlace fiable entre

terminales, es la frontera entre subred y aplicación.

Sesión: administra las comunicaciones entre los equipos.

Presentación: representa la info de manera q sea reconocible para cada equipo

(conversión datos formato común).

Aplicación: Ofrece la posibilidad de acceder a los servicios de las demás capas y define
los protocolos que utilizan las app.

Capa física: Intercambio información a través de cables(fibra óptica, cable elect. enlace
óptico), o radiofrecuencia.

Ruido eléctrico: debido a suma de factores. Fuentes de ruido como arranque motores,
rayos, tubos flourescentes producen cambios rápidos en voltaje. Mecanismo q acopla
fuente con circuito afectado(acoplamiento por impedancia(se comparte conductores),
acoplamiento capacitivo (longitud cable, distancia fuente..), acopl. inductivo (se reduce
trenzando pares o apantallando cables)).

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 Cables: Coaxial: nucleo cobre, aislamiento dieléctrico, maya conductora y cubierta

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protectora. Ventajas: muchas app, fácil instalar, precio razonable. Inconvenientes: se
daña fácil, difícil de trabajar, conectores caros.

Par trenzado: Dos conductores aislados enrollados, solido o hilos finos cobre. Tipos de
pantalla: UTP sin pantalla, maya protectora para todos STP, hoja alrededor de todos
(FTP, ScTP), hoja alrededor cada par(U/FTP), y hoja alrededor de cada y maya para
todos (S/FTP).Ventajas: fácil conexión, STP:buen bloqueo interfe, UTP: barato e instala
fácil. Inconvenientes: STP voluminoso y difícil manejo, UTP deja pasar mas
interferencia q los demás.

Fibra: hilo fino de mat. transparente vidrio o plástico, inmune a interferencias,

electromagn., monomodo(único haz paralelo al eje), y multimodo(varios), núcleo
consume poca energía, es caro y complicado.

Topología: Estrella: Todos los equipos se conectan a 1 central. Fallo en hub paraliza la

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red. Ampliación limitada a capacidal del hub, mayor cableado.

Anillo: Paso de un testigo, reconocimiento aut, señal se genera en cada nod, no

ampliable en funcionamiento.

Bus: Segmento de cablee donde se conectan todos los equipos. Menor long. de cable,
permite conectar y desconectar equipos. elevada vel.

Arbol: mezcla anteriores.

Maya: une varios nodos, mayor coste y cableado. Fiabilidad y tolerancia.

Capa enlace: (simplex: un equipo emisor y otro receptor, hald-duplex:entre dos puntos
en ambos sentidos no simult. y full-duplex: bidireccional y simult.

Emisores y recept: (pto a pto:paqete único destinat., difusión(broadcast): mensaje

para todos).

Nodos: Maestro único equipo control red e inicia comunic., cliente-servidor nodos
proporcionan un servicio y productor-consumidor(se basa en difusión).

Interconexión: Repetidor en capa física regenera señales eléctricas, uso para cambiar
medio o forma, Hubs:bus con topología estrella, no resuelve prob. tráfico.

Seriales RS: RS232: 2 lineas de datos y 5 de control con voltaje invertido. RTS listo para
enviar, CTS listo para recibir, DSR el DCE esta listo. DTR el DTE está listo. CD portadora
detectada.

Rs422: dif. Rs 232: usa señales diferenciales con dos hilos, menos variación de voltaje,
estructura bus hasta 32 estaciones. Rs485: dif. Rs422: solo dos conductores, todos los
equipos pueden emitir y recibir, hasta 256 equipos.

TEMA 6: BUSES DE CAMPO

MAP/TOP: Basado en 7 capas.

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 MAP: Fisica: modulación frec. modo FSK, varios métodos de transmisión de Banda
ancha y Banda base, método de paso de testigo. Aplicación: FTAM para transferencia,
MMS para interconexión y ACSE para comunic.

TOP: capa física:ethernet, token bus y ring. Aplicación: FTAM transmission, ASCE
comunicación.

Interbus: sistema monomaestro, 512 esclavos. Fisica: topología anillo activo, asigna
dirección mediante ubicación física. Medios: Doble par RS 485, fibra óptica, IF.

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AS-i: orientado para sensores y actuadores. Transmite bit por elemento, no vale para
señal analógica. Fisica: 2 cables sin trenzar, posibilidad conectores vampiro, protocolo
maestro-esclavo (hasta 31 esclavos), usa topologóa estrella, bus o árbol. Enlace: el
maestro llama a cada esclavo, codificación manchester sinusoidal(gran robustez en la
comunicación).

CANopen: Bosch. Para reducir cableado automóviles y transporte publico, ascensores.

Opera en modo difusión. Hasta 8 bits datos.Fisica: Par trenzado 2 a 4 hilos, topología
en cadena, derivaciones o mixto. Conectores RJ45, DB9, abierto. Enlace: El paquete
tiene identificador de 11 bits. Usa arbitraje con prioridad a bit.Gestión errores: Si un
receptor no reconoce trama, contaje de errores con tres tipos de error activo pasivo y
bus-off. Aplicación: Especificaciones a cumplir(ds 301 y ds 4xx), define los datos

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minimos q tendrá el dispositivo, diccionario de objetos: cada objeto indexado, cada
dispositivo tiene EDS. Protocolos: no dirección sino identificadores y sus servicios MNT
(gestión de red), PDO (servicio objetos de procesos), SDO(servicio objetos de datos) y
SFO(objetos funcionales especiales).

Buses alto nivel: Profibus: Muy extendido. Perfiles: FMS protocolo de intercambio de
grandes cantidades de datos entre autómatas. DP Intercambio datos alta velocidad a
nivel de campo. Maestros inician la comunicación y los esclavos confirman recepción.
Física: Bus terminado en ambos extremos, cables par trenzado apantallado, 32
estaciones, velocidad hasta 12 mbps a 100 metros. Enlace: acceso al medio por
testigos (token) entre maestros en orden ascendente y muestreo (polling) envío
mensajes alta prioridad incluso sin testigo, mensajes para todos, un destinatario o
grupo. Usos: alarmas, envio datos modo difusión, acceso a memoria..

MODBUS: creado Gould Modicon. Estandar abierto, no define capa física,

comunicación maestro-esclavo y cada dispositivo tiene una dirección. Transmisión:
Modbus ASCII (datos ASCII) o RTU (datos binarios). Función lectura: 01(señal discreta
salida), 02(señal discreta entrada), 03 (registro analógico salida), 04 ( registro analógico
entrada). Escritura: 05 (señal discreta salida), 15( multiples 05), 06 (registro analógico
salida), 16 (multiples registros). Los rangos memoria se asignan según tipo. Errores
envía código (1 al 7) al receptor.

Ethernet:tipo red mas utilizada, estándar fiable y barata. Medios: 10Base5, 10Base2,
10BaseT, 10BaseF, todas 10 Mbps. Codificación Manchester. Acceso al medio half-
duplex.

Fast Ethernet: Ethernet 100 Mbps, 100BaseTX, 100BaseFX, acceso al medio full-duplex.
Ethernet industrial: 1ªs versiones no aptas. capa 1 y 2 de buses tradicionales.

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 Conectores:RJ45, M12. Presenta mejoras ruidos según medio utilizar FTP, ScTP o fibra,
tendidos alejados de fuentes. Separar de redes de oficina por seguridad y velocidad.

Profinet: evolución profibus basada en ethernet, permite la conexión de mas nodos,

rendimiento hasta 100 veces mejor, comunicación sin cable con Wireless LAN. Puede
ser acíclica sin prioridad de tiempo, cíclica con prioridad de tiempo o isócrono a en
tiempo real.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
TEMA 7: Protocolos de internet

IP: Estándar de internet. No define capa física ni de enlace. Direccionamiento 32 bits

notación punto decimales.

Clases: A(0/8), B(10/16),C(110/24),D(1110/-),E(1111/-).

Rangos reservados: 10.0.0.0/8(red priv.),127.0.0.0/8(Loopback),

224.0.0.0/4(Multicast), 255..(Broadcast).

ARP: convierte nº IP a dirección capa física. Dirección IP= Dirección ethernet. 1.envío
broadcast ethernet solicitando direcc. Ethernet de direcc. IP. 2.Propietario contesta
con info. 3. se guarda en cache ARP. DNS: sistema jerarquico de nombre de dominio

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con info. enlazable. DHCP: protocolo para conf. dinámica de IP.

UDP: Protocolo nivel transporte con intercambio datagrams. Se envían x red sin
establecer conexión, el datagram ya tiene info de direcc. en su cabecera (tiempo real).
Puertos: Sockets.

Servicios: NFS( network file system), Bootp(bootstrap protocol), YFTP

(trivialfiletransferProtocol), SNMP (simple network management protocol), NTP
(network time protocol).

TCP/IP: conexión fiable, crea conexiones entre si para crear flujos de datos. Garantiza
envios sin errores y en el orden de retrasmisión. Con puerto distinguimos diferentes
aplicaciones de la misma maquina(fiable, ordenada, sin error).

Servicios: sockets de internet son mecanismo para entrega de paquetes de datos de la

tarjeta de red a los procesos. FTP(20): file transferprotocol, Telnet(23): acceso líneas
comandos, SSH(22), secureShell, SMTP(25):simple mailtransferprotocol,
HTTP(80)hypertexteTransferProtocol(lo que se basa la www) y SSL(443): secure
sockets layer.

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