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Instituto Tecnolgico de Costa Rica

Escuela de Ingeniera en Electrnica

Sistema Regulador de Temperatura, sintonizacin de parmetros PID para disminucin de consumo de combustible en un horno de recocido de alambre

Informe de Proyecto de Graduacin para optar por el ttulo de Ingeniero en Electrnica con el grado acadmico de Licenciatura

Daniel Hernn Bautista Mantilla Cartago 28 Noviembre , 2007

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Resumen

El estudio, aplicacin y el desarrollo de nuevas tecnologas en los diferentes procesos industriales, es el factor preponderante que ha llevado a la industria a buscar soluciones que permitan resolver los problemas de la forma ms eficientemente posible, sin dejar a un lado el cumplimiento de normas de calidad y de seguridad donde el ambiente y el ser humano deben ser el principal beneficiado.

El proyecto desarrollado se basa en el estudio del control actual de temperatura de un horno de tratamiento trmico de alambre. Este horno se utiliza para configurar el temple del alambre. El principal problema es alto consumo de combustible y la falta de una estandarizacin para el ajuste adecuado que permita obtener la mejor combustin con las condiciones actuales de control.

La solucin consiste en realizar un estudio del sistema actual y por medio de las herramientas actuales proponer una mejora al sistema que permita disminuir el consumo de diesel.

Palabras claves: tratamiento trmico de alambre

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Abstract

Development, study and application of new technologies in every industrial process is the most important bottom which has gone at industry to look for

solutions that help to resolve troubles in the most possible efficient form. However, is very important denote that compliment of quality and safety regulations are as essential as an efficient process where natural environment and human being must be the most benefited.

The development of this project stands in a study of actual temperature control of a furnace to iron wire thermal treatment. cost of gas-oil that it consumes The main problem is the high

The solution consist to make a study of the actual control process and propose with actual tools an improvement at the system which will allow reduction in the consume of gas-oil.

Key words: iron wire thermal treatment

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Dedicatoria:

A mi Creador y Dios porque sin El no se donde estara hoy A mi pap por todo el apoyo incondicional brindado A mi mama por su aliento y cada una de sus oraciones A mi hermanas Anglica y Gina Por sus alegras y paciencias Y a cada una de mis amigos que me han regalaron un pedacito de su corazn y todos los que pusieron un granito de arena para la realizacin de este proyecto

Agradecimiento:

Un agradecimiento especial al nico capaz de darme la fuerza para seguir el camino que escog, Jess. A mi familia que siempre estn ah haga lo que haga y pase lo que pase. A la empresa Arcelor-Mital y todos los del departamento de mantenimiento y produccin y en especial a Mauricio Morales por hacer todo lo posible para que se llevara a cabo este proyecto al igual que cada uno de los compaeros que me ensearon y siempre estuvieron dispuestos a ayudarme en todo lo que necesitara. Al profesor Francisco Navarro por toda la asesora brindada y a los profesores de la escuela de electrnica por todo el conocimiento impartido durante estos largos aos.

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NDICE GENERAL

Captulo 1: Introduccin .......................................................................................... 1 1.1 Problema existente e importancia de su solucin.......................................... 1 1.2 Solucin seleccionada ................................................................................... 4 Captulo 2: Meta y Objetivos ................................................................................... 5 2.1 Meta............................................................................................................... 5 2.2 Objetivo General............................................................................................ 5 2.3 Objetivos especficos ..................................................................................... 5 2.3.1 Objetivos de Hardware............................................................................ 5 2.3.2 Objetivos de software.............................................................................. 5 2.3.3 Objetivos de implementacin .................................................................. 6 2.3.4 Objetivos de Documentacin .................................................................. 6 CAPTULO 3: MARCO TERICO........................................................................... 7 3.1 Descripcin del sistema o proceso a mejorar ................................................ 7 3.2 Antecedentes Bibliogrficos ....................................................................... 10 Captulo 4: Procedimiento metodolgico.............................................................. 26 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 Reconocimiento y Definicin del Problema............................................ 26 Obtencin y Anlisis de Informacin ....................................................... 26 Evaluacin de las Alternativas y Sntesis de una Solucin .................... 27 Implementacin de la Solucin .............................................................. 28 Reevaluacin y Rediseo ...................................................................... 28

Captulo 5: Descripcin detallada de la solucin ................................................... 30 5.1 Anlisis de soluciones y seleccin final................................................... 30

5.1.1 Sistema de Control de Temperatura con acople mecnico para control de aire ............................................................................................................ 30 5.1.2 Sistema de Control de Temperatura con controlador separado para control de aire ................................................................................................ 31 5.1.3 Sistema de Control de Temperatura con ajuste de parmetros PID para mejorar control de temperatura. ..................................................................... 32 5.2. Descripcin del hardware........................................................................ 32

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5.2.1 Actuadores ............................................................................................ 32 5.2.2 Controlador de Temperatura ................................................................. 33 Capitulo 6: Analisis y Resultados .......................................................................... 35 6.1 Resultados................................................................................................... 34 Obtencin de las curvas caractersticas......................................................... 34 6.2 Anlisis ........................................................................................................ 48 Captulo 7: Conclusiones y Recomendaciones .................................................... 52 7.1 Conclusiones ............................................................................................... 52 7.2 Recomendaciones ....................................................................................... 53 8. Bibliografa. ....................................................................................................... 55 CAPTULO 9: APNDICES................................................................................... 56 9.1 Abreviaturas................................................................................................. 56 9.2 Glosario ....................................................................................................... 56 9.3 Informacin sobre la empresa ..................................................................... 58 9.4 Manual de Usuario....................................................................................... 60 9.4.1.Manual para la programacin de los parmetros en el controlador .......... 60 9.4.2 Manual para el ajuste de los parmetros PID ........................................... 60 CAPTULO 10: ANEXOS ...................................................................................... 63 10.1 Calibre de Alambres utilizados en el Proceso de Tratamiento Trmico de Galvanizado....................................................................................................... 63 10.2 Tabla de Medicin de la salida del controlador para la cmara 1 ON-OFF y PID..................................................................................................................... 64

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NDICE DE FIGURAS

Figura 1.1.1. Diagrama de Bloques del Proceso Galvanizado ........................................ 1 Figura 3.1.1. Diagrama del Proceso de Calentamiento del Alambre .............................. 7 Figura 3.1.2. Vista Posterior del Quemador ................................................................... 8 Figura 3.1.3. Diagrama de Bloques Detallado ................................................................ 9 Figura 3.2.1. Curva de reaccin del proceso o respuesta escaln de circuito abierto .... 11 Figura 3.2.2. Diagrama de bloques para la prueba escaln con circuito abierto............. 11 Figura 3.2.3. Respuesta escaln de un proceso de primer orden ms tiempo muerto .. 13 Figura 3.2.4. Parmetros del modelo de primer orden con tiempo muerto que se obtiene mediante el mtodo 1. ...................................................................................................... 14 Figura 3.2.5. Parmetros del modelo de la planta de primer orden que se obtienen con el mtodo 2........................................................................................................................... 15 Figura 3.2.6. Parmetros del modelo de la planta de primer orden que se obtienen por medio del mtodo 3. ......................................................................................................... 16 Figura 3.2.7. Criterio IAE con sintonizacin lenta ............................................................ 27 Figura 3.2.8 . Criterio IAE con sintonizacin ptima ........................................................ 27 Figura 3.2.9. Criterio IAE con sintonizacin agresiva ...................................................... 27 Figura 5.1.1.1 Diagrama de bloques de solucin planteada........................................... 31 Figura 5.1.1.2. Vista posterior del control de mezcla del quemador............................... 32 Figura 5.1.2.1. Propuesta a solucin para mejorar la relacin aire-combustible ............. 32 Figura 5.2.1. Modutrol IV Serie 6184F1014..................................................................... 33 Figura 5.2.1.1. Conexin del control ................................................................................ 34 Figura 5.2.2.1 Controlador de temperatura E5CN .......................................................... 34 Figura 6.1.1. Respuesta escaln de la cmara 1. cambio de 50% a 60%. Datos tomados de la tabla 6.1.1 ................................................................................................................ 37 Figura 6.1.2. Respuesta escaln de la cmara 2. Cambio de 50% a 60%. Datos tomados de la tabla 6.1.1 ................................................................................................................ 37 Figura 6.1.3. Respuesta escaln de la camara 3. cambio de 50% a 60%. Datos tomados de la tabla 6.1.1 ................................................................................................................ 38 Figura 6.1.4. Medicin de Temperatura, Cmara 1, 2 y 3, con SP =710, SP =720,........ 43 Figura 6.1.5. Resultados obtenidos despus de programar en PID la cmara 2 ........... 45

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Figura 6.1.6. Salida del Controlador E5CN en modo PID y ON-OFF para la cmara 1. para mantener 700C. ...................................................................................................... 46 Figura 6.1.7. Salida del Controlador E5CN en modo PID y ON-OFF para la cmara 1. para mantener 700C. ...................................................................................................... 46 Figura 6.1.8. Salida del Controlador E5CN en modo PID y ON-OFF para la cmara 1, para mantener 700C. ...................................................................................................... 47 Figura 9.4.2.1. Interfaz grfica del software de simulacin y ajuste de parmetros PID 62 Figura 9.4.2.2. Interfaz grfica del software de simulacin y ajuste de parmetros PID 63 Figura 9.4.2.3. Interfaz grfica del software de ajuste de parmetros PID, mtodos de sintonizacin. .................................................................................................................... 63

NDICE DE TABLAS

Tabla 3.2.1. Frmulas para ajuste para respuesta de razn de asentamiento de un cuarto .......................................................................................................................................... 18 Tabla 3.2.1. Parmetros de ajuste mtodo de ajuste Cohen Coon ................................. 19 Tabla 3.2.2. Frmulas para ajuste de integral mnima de error para cambios en el punto de control para PI ................................................................................................ 23 Tabla 3.2.3. Frmulas para ajuste de integral mnima de error para entrada de perturbaciones, PI .......................................................................................................... 23 Tabla 3.2.4. Frmulas para ajuste de integral mnima de error para cambios en el punto de control para PID........................................................................................................... 24 Tabla 3.2.5. Frmulas para ajuste de integral mnima de error para entrada de perturbaciones, para PID.................................................................................................. 24 Tabla 6.1.1 Mediciones de temperatura Para cada cmara ............................................ 35 Tabla 6.1.2. Condiciones Presin y apertura de vlvula de la prueba de respuesta al escaln ............................................................................................................................ 38 Tabla 6.1.3. Mediciones de Temperatura sin mejora Cmara 1, 2 y 3 .......................... 41 Tabla 6.1.4. Condiciones Presin y apertura de vlvula de mediciones de la Figura 6.1.4 .......................................................................................................................................... 43 Tabla 6.1.5. Mediciones de Temperatura con Cmara 1 (PID) y Cmara 3 (ON-OFF) .. 44 Tabla 6.1.6. Controlador PI obtenido por el mtodo IAE.................................................. 45 Tabla 6.1.7. Controlador PI obtenido por el mtodo IAET ............................................... 45 Tabla 10.1 Calibre de Alambres utilizados en el Proceso de Tratamiento Trmico de Galvanizado...................................................................................................................... 64 10.2 Tabla de Medicin de la salida del controlador para la cmara 1 ON-OFF y PID .... 65

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Captulo 1: Introduccin

En las diferentes reas de la industria existe la necesidad de controlar procesos de forma eficiente, cada una de las variables a controlar no solo deben cumplir con los puntos de consigna sino con requerimientos adicionales. Para ello es necesario realizar un estudio del sistema a controlar y es aqu donde se pueden llegar a determinar los principales requerimientos que permitirn obtener as los mejores resultados. 1.1 Problema existente e importancia de su solucin La industria del acero requiere que muchos de sus procesos sean controlados de forma automtica, mejorar el control del proceso con el fin de reducir costos es una de las motivaciones de este proyecto. En este caso reducir el consumo de combustible no solo implica reducir costos, sino que tambin

contribuira a reducir el impacto ambiental y a mejorar la calidad del producto.

En la figura 1.1.1 se puede observar el marco general del proceso. El cuadro oscuro representa el subproceso de recocido de alambre en el cual se desarrolla este proyecto.

Figura 1.1.1. Diagrama de Bloques del Proceso Galvanizado

Para entender el contexto del proyecto se realizara una breve explicacin de todo el proceso de galvanizado.

El proceso de trefilado consiste en reducir el dimetro de una varilla o alambre hacindolo pasar a travs de una plancha metlica que contiene en una serie de aberturas en forma de cono o de campana, con dimetros cada vez menores, llamados troqueles de trefilado. La pieza de metal se hace pasar por el troquel ms grande para fabricar un alambre grosero. A continuacin, este alambre se hace pasar por la abertura inmediatamente menor, y as hasta obtener un alambre de la medida deseada. Una vez se obtiene el alambre con el dimetro deseado se somete a diferentes procesos. A partir de aqu el alambre entra al proceso de galvanizado como se puede ver en la figura 1.1.1.

La etapa de Recocido consiste en someter el alambre a un tratamiento trmico el cual fija las propiedades de temple del alambre. Seguidamente el alambre se hace pasar por una etapa de tratamiento con cido clorhdrico el cual tiene la funcin de preparar la superficie del alambre eliminando las impurezas que este pueda tener. A continuacin, el alambre se somete a Cloruro de Zinc. Este tiene la funcin de crear porosidades necesarias para que el Zinc pueda adherirse al alambre. Seguidamente, el alambre se seca por medio de aire caliente para finalmente hacer pasar el alambre por una pila de Zinc fundido y as obtener el alambre galvanizado.

La etapa de recocido es donde se centra este proyecto. Consiste en un horno con 3 cmaras contiguas de calentamiento. El horno tiene 2 ventanas una para la entrada y salida de alambre, el cual entra a una velocidad, y que junto con la temperatura determinan el temple del alambre.

La empresa Laminadora y Trefilera Costarricense ha incrementado el consumo de combustible en los ltimos meses siendo el diesel el principal consumo de energa, especialmente en el rea de Galvanizado el cual consume el 80 % del diesel adquirido por la empresa.

Sumado a esto las alzas en los precios de diesel provocan especial preocupacin, ya que si contina esta situacin, las prdidas se irn

incrementando al punto en que no se puedan solventar. Por ello la importancia de este proyecto ya que es necesario empezar con un estudio detallado del sistema.

El alto consumo de combustible en este proceso, es una consecuencia de un control ineficiente. Primero que todo, las variables manipuladas involucradas en el proceso; el combustible y el aire deben ser adicionadas al horno en las proporciones ptimas para generar la mejor combustin. Por otro lado, los mecanismos de control ON-OFF, que son los implementados actualmente son demasiado ineficientes para este tipo de proceso.

Lograr desarrollar este proyecto ayudar a la empresa a conocer y a entender las principales ventajas y desventajas que tiene el proceso actual y los cambios requeridos para la mejora de su control. Una vez se comprenda esta situacin permitir ser base para futuros proyectos que optimicen aun ms no solo dicho proceso sino otros como La pila de Zinc el cual utiliza un horno con 3 quemadores para mantener fundido el zinc y el horno de recocido para tratamiento trmico de alambre de construccin, los cuales tendran los mismos principios de control.

1.2 Solucin seleccionada

Debido a que solo se cont con 3 meses para la realizacin de este proyecto se llega al acuerdo en realizar un estudio e implementar una solucin que permita con base a las herramientas actuales obtener la mejora del control.

Como requerimientos se encuentran:

1. Disminuir el consumo de combustible en un 10%. 2. Proveer un estudio que permita reconocer las principales fallas del sistema de control.

Captulo 2: Meta y Objetivos

2.1 Meta Impulsar nueva tecnologa de control de temperatura en la empresa que permita conocer la cantidad de energa adecuada que permita disminuir el consumo de combustible en un 10%.

2.2 Objetivo General Desarrollar un estudio matemtico que relacione las variables de combustible y temperatura de un horno de recocido de alambre, que muestre la necesidad del uso de nuevas tecnologas para el control de dichas variables a un punto ptimo.

2.3 Objetivos especficos

2.3.1 Objetivos de Hardware 1. Realizar un estudio que permita definir que controlador es necesario para implementar un PID. 2. Realizar un estudio que permita definir si los actuadotes actuales permiten implementar un PID.

2.3.2 Objetivos de software 1. Definir un algoritmo para realizar la sintonizacin del PID de la planta. 2. Desarrollar un programa de alto nivel que permita calcular los parmetros PID.

2.3.3 Objetivos de implementacin 1. Implementar un PID con un controlador digital para el control del horno 2. Realizar una simulacin de la planta por medio de matlab.

2.3.4 Objetivos de Documentacin 1. Realizar un informe final del proyecto 2. Realizar un manual de usuario para que puedan seguir ajustando los parmetros PID.

CAPTULO 3: MARCO TERICO

3.1 Descripcin del sistema o proceso a mejorar

Figura 3.1.1. Diagrama del Proceso de Calentamiento del Alambre

En la figura 3.1.1 se puede ver el diagrama de bloques del proceso el cual consta de 1 horno de 15 m de largo por 2.2 m. de alto y 1.95 m de ancho y una potencia calorfica instalada de 1200000 Kcal/h. El horno se divide en 3 cmaras de calentamiento, a travs de las cuales se hace pasar 28 hilos de alambre con dimetros que van desde los 1.37mm a 4.15 mm con velocidades que varan de 15 m/min a 23 m/min. La temperatura del horno y la velocidad de cada uno de los hilos son los factores que determinan las propiedades de temple del alambre el cual es muy variado ya que depende de la solicitud de cada cliente. El horno consta de un total de 10 quemadores donde cada cmara posee 3 quemadores, excepto, la cmara 1 que consta de 4 quemadores.

Entrada de Aire Vlvula de Control de Aire

Filtro

Regulador de presin Entrada del combustible Control de Entrada de combustible

Figura 3.1.2. Vista Posterior del Quemador

Cada quemador tiene una entrada de aire, la cual se controla de forma manual por un operario llamado hornero, esto quiere decir que el color de la llama es controlado de forma manual. En la figura 3.1.2 se pude ver la vista posterior del quemador y los dispositivos como reguladores de presin entre otros.

La entrada de combustible al quemador se controla por medio de un modutrol serie 61 (Ver figura 3.1.3) que es manipulado por un controlador de temperatura E5CN de Omron en modo ON-OFF. Una electrovlvula es controlada por un PLC, la cual por medio de un detector de llama ultravioleta controla la activacin de dicha electrovlvula para permitir o no el paso de combustible hacia el quemador. Existe un regulador de presin el cual permite controlar de forma manual de 0 14 psi la presin de entrada del combustible.

Figura 3.1.3. Diagrama de Bloques Detallado

La temperatura oscila entre +/- 2 grados debido ya que el control es ONOFF y ante perturbaciones un aumento o disminucin de temperatura en una cmara afecta sustancialmente las dems cmaras.

En cuanto consumo de energa, el proceso consume aproximadamente 15.2 gal/hora que equivale a unos 1380 Litros diarios de diesel para los 6 o 7 quemadores que trabajan en el proceso normal de trabajo.

Actualmente, los horneros manipulan los reguladores de presin y vlvulas de aire de forma manual y no existe una estandarizacin.

3.2 Antecedentes Bibliogrficos Prueba del proceso de escaln

El procedimiento de la prueba de escaln se lleva a cabo como sigue:

1. Con el controlador en la posicin manual (es decir el circuito abierto, sin retroalimentacin), se aplica al proceso un cambio escaln en la seal de salida del consolador m(t). La magnitud del cambio debe ser lo suficientemente grande como para que se pueda medir el cambio consecuente en la seal de salida del transmisor, pero no tanto como para que las no linealidades del proceso ocasionen la distorsin de la respuesta. 2. La respuesta de la seal de salida del transmisor c(t) se registra con un grficador de papel continuo o algn dispositivo equivalente; se debe tener la seguridad de que la resolucin es la adecuada, tanto en la escala de amplitud como en la de tiempo. La grficacin de c(t) contra el tiempo debe cubrir el periodo completo de la prueba, desde la introduccin de la prueba de escaln hasta que el sistema alcanza un nuevo estado estacionario. La prueba generalmente dura entre unos cuantos minutos y varias horas, segn la velocidad de respuesta del proceso.

Naturalmente, es imperativo que no entren perturbaciones al sistema mientras se realiza la prueba de escaln. En la figura 3.2.1 se muestra una grfica tpica de la prueba, la cual se conoce como curva de reaccin de proceso; la respuesta en forma de S es caracterstica de los procesos de primer orden, con o sin tiempo muerto. El siguiente paso es hacer coincidir la curva de reaccin del proceso con el modelo de un proceso simple para determinar los parmetros del modelo.

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Figura 3.2.1. Curva de reaccin del proceso o respuesta escaln de circuito abierto. [4]

En ausencia de perturbaciones y para las condiciones de la prueba, el diagrama de bloques se puede representar en la figura 3.2.2.

Figura 3.2.2. Diagrama de bloques para la prueba escaln con circuito abierto. [4]

La respuesta de la seal de salida del transmisor se expresa mediante


C (s) = G (s) M (s)

(3.2.1)

Para un cambio de escaln de magnitud m y un modelo de primer orden ms tiempo muerto.

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C (s) =

K e t0 s m s +1 s

(3.2.2)

Al expandir esta expresin en fracciones parciales, se obtiene

1 C ( s ) = K me t0 s s s + 1

(3.2.3)

Se invierte, con ayuda de la tabla de transformada de Laplace., y se aplica el teorema de la translacin real para obtener

c ( t ) = K m u (t t0 ) 1 e

t ( t t0 )

(3.2.4)

Se incluye la funcin escaln unitario u ( t t0 ) para indicar explcitamente que


c ( t ) = 0

para t t0

El trmino c es el cambio de salida del transmisor respecto a su valor inicial:


c ( t ) = c ( t ) c ( 0 )

(3.2.5)

En la figura 3.2.3 se muestra una grfica de la ecuacin 3.2.4, en sta el trmino cs , es el cambio, en estado estacionario, de c ( t ) de la ecuacin 3.2.4 se tiene que:
cs = lim c ( t ) = K m
t

(3.2.6)

A partir de esta ecuacin, y si se tiene en cuenta que la respuesta del modelo debe coincidir con la curva de reaccin del proceso en estado estable, se

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puede calcular la ganancia de estado estacionario del proceso, la cual es uno de los parmetros del modelo:

K=

cs m

(3.2.7)

Figura 3.2.3. Respuesta escaln de un proceso de primer orden ms tiempo muerto en la que se ilustra la definicin grfica de tiempo muerto t0 , y la constante de tiempo . [4]

El tiempo muerto

t0 y la constante de tiempo se pueden determinar

mediante 4 mtodos, cada uno de los cuales da diferentes valores.

Mtodo 1

En este mtodo se utiliza la lnea tangente a la curva de reaccin del proceso, en el punto de razn mxima de cambio; para el modelo de primer orden con tiempo muerto esto ocurre en t = t0 , como resulta evidente al observar la respuesta del modelo en la figura 3.2.3. De la ecuacin se ecuacin 3.24 se encuentra que esta razn inicial mxima de cambio es:

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d ( c ) 1 c = K m = s dt t
0

(3.2.8)

En la figura 3.2.3 se aprecia que tal resultado indica que la lnea de razn mxima de cambio interseca la lnea de valor inicial en t = t0 , y a la linea de valor final en t = t0 + . De este descubrimiento se deduce el trazo para determinar t0 y

que se ilustra en la figura 3.2.4; la lnea se traza tangente a la curva de reaccin


del proceso real, en el punto de reaccin mxima de cambio. La respuesta del modelo en el que se emplean los valores t0 y se ilustra en la linea punteada de la figura. Evidentemente, la respuesta del modelo que se obtiene con este mtodo no coincide muy bien con la respuesta real.

Figura 3.2.4. Parmetros del modelo de primer orden con tiempo muerto que se obtiene mediante el mtodo 1. [4]

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Mtodo 2

En este mtodo t0 se determina de la misma manera que en el mtodo 1, pero con el valor se fuerza a que la respuesta del modelo coincida con la respuesta real en t = t0 + . De acuerdo a la ecuacin 3.2.4 este punto es:

c ( t0 + ) = K m 1 e 1 = 0.632cs

(3.2.9)

Se observa que la comparacin entre la respuesta del modelo y la real es mucho mas cercana que con el mtodo 1, Figura 3.2.5. El valor de la constante de tiempo que se obtiene con el mtodo 2 es generalmente menor al que se obtiene con el mtodo 1.

Figura 3.2.5. Parmetros del modelo de la planta de primer orden que se obtienen con el mtodo 2. [4]

Mtodo 3 Al determinar t0 y con los dos mtodos anteriores, el paso de menor precisin es el trazo de la tangente en el punto de razn mxima de cambio de la curva de reaccin del proceso. Aun en el mtodo 2, donde el valor ( t0 + ) es

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independiente de la tangente, los valores que se estiman para t0 y dependen de la lnea. Para eliminar esta dependencia, el doctor Cecil L. Smith [4] propone que los valores de t0 y de tal manera que la respuesta del modelo y la real coincidan en la regin de alta tasa de cambio. Los dos puntos que se recomiendan son

( t0 + 1 3 )

y ( t0 + ) , y para localizar dichos puntos se utiliza la ecuacin 3.2.4:

c ( t0 + ) = K m 1 e 1 = 0.632cs
(3.2.10)

1 1 c t0 + = K m 1 e 3 = 0.283cs 3

Figura 3.2.6. Parmetros del modelo de la planta de primer orden que se obtienen por medio del mtodo 3. [4]

Estos dos puntos en la figura 3.2.6, se denominan t2 y t1, respectivamente. Los valores de t0 y se pueden obtener fcilmente mediante la simple resolucin del siguiente sistema de ecuaciones:

t0 + = t 2
(3.2.11)

1 t0 + = t1 3

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Lo cual se reduce a:

3 ( t2 t1 ) 2
(3.2.12)

t0 = t 2

donde:

t1 = Tiempo en el cual c = 0.283cs t2 = Tiempo en el cual c = 0.632cs

Mtodo 4

Es necesario para usar este mtodo conocer el tiempo en que se aplica el escaln. Se realiza un grfica y se obtiene el tiempo t63% que es cuando la salida alcanza un 63% de su valor final, el tiempo t39% y se aplica las siguientes ecuacines:

= 2 ( t63% t39% )

(3.2.13)

t0 = t63% ( ti + )

(3.2.14)

ti es el tiempo en el cual se aplica el escaln

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Parmetros de Ajuste Ziegler-Nichols

Ziegler y Nichols utilizaron el mtodo 1 para determinar los parmetros del modelo. A pesar de que los parmetros que utilizaron no son precisamente la ganancia, la constante de tiempo y el tiempo muerto, sus frmulas se pueden modificar para expresarlas en trminos de esos parmetros.

Tabla 3.2.1. Frmulas para ajuste para respuesta de razn de asentamiento de un cuarto. [4]

Para utilizar estas frmulas se debe tener en cuenta que son empricas y que solo se aplican en un rango limitado de razones de tiempo muerto contra constante de tiempo, lo cual significa que no se debe extrapolar fuera del rango de

t0

entre 0.10 y 1.0. Estriba que existe en que existe un nmero infinito de

conjuntos de valores de los parmetros del controlador que pueden producir ese desempeo. Las frmulas que se dan son justamente uno de tales conjuntos.

Parmetros de Ajuste Cohen Coon

Primero se halla el modelo de la planta por medio de cualquiera de los 3 mtodos citados para planta de primer orden en una prueba escaln

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Parmetros/Control

PI

PID

Kc

t0 t 0 4 t0 1 + 0.9 + + K t0 3 K t0 12 K t0 3 4

i D

----

30 + 3 t0 32 6 t0 t0 t0 9 + 20 t0 13 + 8 t0
4 t0 11 + 2 t0

----

----

Tabla 3.2.1. Parmetros de ajuste mtodo de ajuste Cohen Coon

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Ajuste mediante los criterios de Error de integracin mnimo

El criterio de error ayuda a cuantificar la calidad de control de un PID. El error el cual es calculado como la variable del proceso (PV) menos el setpoint (SP) calculado sobre un periodo de tiempo especfico, dando una indicacin de la calidad de las constantes de sintonizacin del PID.

Si el setpoint es cambiado y el tiempo tomado para alcanzar el nuevo setpoint es muy grande, los parmetros de PID son lentos. En este caso la desviacin entre PV y el SP ser grande, y subsecuentemente el error ser tambin grande.

Debido a que el error est en funcin del tiempo que dura la respuesta , la suma del error en cada instante se debe minimizar; dicha suma es, por definicin, la integral del error en el tiempo. Puesto que la integral del error se trata de minimizar mediante la utilizacin de las relaciones de ajuste, stas se conocen como ajuste del error de integracin mnimo; sin embargo, la integral del error no se puede minimizar de manera directa, ya que un error negativo muy grande se volvera mnimo.

El Error Absoluto Integral (IAE)

Es el error absoluto (PV-SP) sumado (integrado) sobre el periodo de simulacin. Ver figuras Figura 3.3.1, 3.3.2 y 3.3.3. El error absoluto integrado es la porcin sombreada delimitada por las seales SP y PV como se muestra en las figuras.

Con sintonizacin lenta (Figura 3.3.1), el valor IAE ser

mayor que la

sintonizacin ptima (Figura 3.3.2). Con la sintonizacin agresiva el PV llega ser oscilatoria y el error es mas grande (Figura 3.3.3). La ecuacin es la siguiente:
IAE = e ( t ) dt
0

(3.2.15)

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Figura 3.2.7. Criterio IAE con sintonizacin lenta

Figura 3.2.8. Criterio IAE con sintonizacin ptima

Figura 3.2.9. Criterio IAE con sintonizacin agresiva

21

Integral del valor absoluto del error ponderado en el tiempo (IAET)

Debido a que los criterios como Integral del cuadrado del error (ICE) dan por resultado una alta ganancia del controlador y respuestas muy oscilatorias )es decir una razn de asentamiento alta),en las cuales el error oscila alrededor del cero por un tiempo relativamente alto. De este fenmeno se deduce que en tal criterio de desempeo debe existir una compensacin para el tiempo que transcurre desde el inicio de la respuesta. Se introduce dicha compensacin mediante la ponderacin del tiempo transcurrido.
IAET = t e ( t ) dt
0

(3.2.16)

Frmulas de ajuste de integral mnima de error

Modelo del proceso

G (s) =

K e t0 s s +1

(3.2.17)

Controlador Proporcional Integral (PI)


1 Gc ( s ) = K c 1 + is

(3.2.18)

Integral del error

a t 1 Kc = 1 0 K

(3.2.19)

i =

a2 + b2 ( t0 )

(3.2.20)

22

IAE

IAET 0.586 -0.916 1.03 -0.165

a1 b1 a2 b2

0.758 -0.861 1.02 -0.323

Tabla 3.2.2. Frmulas para ajuste de integral mnima de error para cambios en el punto de control para PI
IAE IAET 0.859 -0.977 0.674 0.680

a1 b1 a2 b2

0.984 -0.986 0.608 0.707

Tabla 3.2.3. Frmulas para ajuste de integral mnima de error para entrada de perturbaciones, PI

Controlador Proporcional Integral (PID)


1 Gc ( s ) = K c 1 + + D is

(3.2.21)

Integral del error

a t 1 Kc = 1 0 K

(3.2.22)

i =

a2 + b2 ( t0 )

(3.2.23)

t D = a3 0

b3

(3.2.24)

23

IAE

IAET 0.965 -0.855 0.796 -0.147 0.308 0.9292

a1 b1 a2 b2 a3 b3

1.086 -0.869 0.740 -0.130 0.348 0.914

Tabla 3.2.4. Frmulas para ajuste de integral mnima de error para cambios en el punto de control para PID
IAE IAET 1.357 -0.947 0.842 0.738 0.381 0.995

a1 b1 a2 b2 a3 b3

1.495 -0.945 1.101 0.771 0.560 1.006

Tabla 3.2.5. Frmulas para ajuste de integral mnima de error para entrada de perturbaciones, para PID

24

3.3 Descripcin de los principales principios fsicos y/o electrnicos relacionados con la solucin del problema.

Combustible y la Combustin Oxgeno terico y aire para la combustin

La cantidad justa de oxgeno o aire que se necesita para quemar carbn, hidrgeno y azufre en un combustible, para obtener dixido de carbono, vapor de agua y dixido de azufre, es el oxigeno terico o aire. La expresin general para la combustin de un combustible es:

4m + n n Cm H n + O2 = m CO2 + H 2O 4 2

(3.3.1)

m y n son el nmero de tomos de carbono e hidrogeno neto, respectivamente, en el combustible. Por ejemplo, esta relacin demuestra que un mol de metano (CH4) requiere dos moles de oxgeno para la combustin completa que produce un mol de dixido de carbono y dos moles de agua. Si se utiliza aire, cada mol de oxgeno va acompaado por 3.76 moles de nitrgeno.

25

Captulo 4: Procedimiento metodolgico

4.1

Reconocimiento y Definicin del Problema Se realiz entrevistas al Ingeniero Mecnico encargado del rea de

mantenimiento, para la identificacin del problema. Se realiz entrevistas al Jefe de Procesos y se reconocen las principales necesidades. En otros estudios hechos anteriormente sobre el anlisis qumico de gases en la chimenea del horno.

4.2

Obtencin y Anlisis de Informacin Se realizaron entrevistas a los diferentes operarios del horno, al igual que al

jefe del rea de galvanizado. Con ello se logra reconocer las principales fallas en el procedimiento de control actual.

Se adquiere

informacin de estudios realizados por la empresa DPI,

Calibracin de los parmetros de combustin Horno tratamiento trmico.

Se adquiere informacin bsica de los Hornos en base a los manuales AICO, fabricantes del horno. Sin embargo, la informacin no es suficiente para obtener un modelo matemtico terico y se busca contacto telefnico y quedan de enviar la informacin via e-mail, la cual llega casi al finalizar el proyecto. El problema radic principalmente en que empresa AICO est quebrada y la empresa ARROLA adquiri toda la documentacin tcnica de estos hornos y demoran mucho en responder las inquietudes que es necesario evacuar.

26

Obtencin de los manuales de los controladores E5CN y contacto con los proveedores AVEASA para asistencia tcnica.

4.3

Evaluacin de las Alternativas y Sntesis de una Solucin

Se determina medir combustible en las diferentes pruebas para el clculo de un modelo matemtico emprico. Se presenta el problema con los medidores de diesel, los cuales no funcionan ya que estn hechos para la medicin de caudales mayores a los reales. Se realiza una investigacin de flujometros ms precisos. Sin embargo, este llega al mes y medio de iniciar la prctica y su puesta en marcha se dificulta ya que sufre una avera. Regresa reparado la semana del 5 al 9 de Noviembre pero para evitar de nuevo una avera se requiere de un filtro de malla 100. Por tanto no se logran hacer mediciones de combustible hasta que no llegue el filtro. De la semana 19 al 23 de noviembre no llega. Lo cual implica una gran restriccin en cuanto a la obtencin de consumo real de combustible. No se toman datos reales del consumo de combustible.

Esta situacin produjo grandes atrasos para la realizacin del proyecto. Ya que una medicin real de combustible permitira realizar las pruebas de ajuste empricas de una presin y aire a un punto ptimo, ya que el principal problema radica en una mala combustin. Para ello se iba a contar con la asesora del Jefe de Procesos que por medio de herramientas de software permitira realizar

experimentos que permitieran encontrar dicho punto ptimo.

Debido a esto, se decide tratar de mejorar el sistema con las herramientas a disposicin. Esto implicara concentrarse en obtener los parmetros PID que

permitan controlar la inyeccin de la mezcla aire-combustible sin desperdicio de energa como ocurre actualmente con el control ON-OFF.

27

4.4

Implementacin de la Solucin Primero que todo se busca en demostrar que la implementacin del PID en

el sistema va a proveer un mejor control de la temperatura que en el modo ONOFF para ello se realizan simulaciones en matlab.

Seguidamente se busca encontrar un modelo matemtico terico o emprico, debido a la poca informacin del material de fabricacin de los hornos se realizan mediciones de la variable de temperatura para obtener un modelo emprico y con base a este y diferentes mtodos de diseo de controladores realizar los ajustes del PID.

A continuacin se realizan los ajustes necesarios para implementar el PID y programar el controlador con los parmetros con que mejor se comporte el sistema.

Se realizan mediciones de temperatura y de la salida el controlador. Con el sistema PID funcionando.

4.5

Reevaluacin y Rediseo

Para un control proporcional se vio la necesidad de cambiar los Modutroles (ver anlisis de resultados para una mayor explicacin), pero esto implicaba una inversin aproximada de 500 dlares por cada Modutrol, en total son 6 por cada lnea(2 lineas). Debido al poco tiempo que se contaba para la realizacin de este proyecto (3 meses) se empez a indagar en otro tipo de solucin ms econmica y rpida

28

Esto llevo a indagar sobre como utilizando los recursos existentes en la empresa y la posibilidad de utilizar el controlador E5CN. Ya que este tiene el modo de operacin PID pero no estaba implementado. Por lo tanto surgi la interrogante para que gastar recursos si la empresa cuenta con una herramienta que puede implementar el PID?. Se opta por utilizar o ms bien investigar los requerimientos necesarios para poner en marcha el controlador en el modo PID.

Se

disea un software en plataforma matlab que permita a cualquier

persona seguir realizando ajustes a los parmetros PID. Sin que requiera de amplios conocimientos en teora de control.

29

Captulo 5: Descripcin detallada de la solucin 5.1 Anlisis de soluciones y seleccin final

5.1.1 Sistema de Control de Temperatura con acople mecnico para control de aire Se plante la posibilidad de controlar el aire que entra al quemador por medio de un ajuste mecnico al mismo modutrol que controla la entrada de

combustible al quemador. Esto de acuerdo a la ecuacin 3.3.1, en la cual se puede ver que la relacin es lineal a presin de diesel y aire constante. La ventaja es que mejorara la relacin aire-combustible y evitara que los horneros ajusten a conveniencia la relacin de aire. Sin embargo, sera necesario fijar una presin de diesel y que los horneros no la desajusten.

Figura 5.1.1.1 Diagrama de bloques de solucin planteada

No se escogi esta solucin debido a que era necesario conocer la cantidad o rango de caudal que permite controlar la vlvula mariposa. Al igual que la

escala que controla la cantidad de combustible al quemador. Como se puede ver en la figura 5.1.1.2 Se trato de conseguir esta informacin con los fabricantes del horno pero esta empresa (AICO de Espaa) quebr y la informacin nunca fue recibida.

30

No se conoce las unidades de esta escala

Figura 5.1.1.2. Vista posterior del control de mezcla del quemador

5.1.2 Sistema de Control de Temperatura con controlador separado para control de aire

Figura 5.1.2.1. Propuesta a solucin para mejorar la relacin aire-combustible

Esta solucin planteaba utilizar un controlador separado para control del aire que entra al quemador. La ventaja es que por medio de un detector de oxigeno se conocera de una forma ms segura la proporcin de oxigeno necesaria para la combustin. Sin embargo, se estuvo averiguando los diferentes sensores de oxigeno y no se encontr uno que soportara las condiciones de

31

temperatura tan altas (700C) del horno. Adems, debido al poco tiempo con que se contaba para la realizacin de este proyecto se descart. La ventaja de esta solucin es que se obtendra una relacin aire combustible ms ptima. 5.1.3 Sistema de Control de Temperatura con ajuste de parmetros PID para mejorar control de temperatura. Esta es la solucin consiste en realizar un estudio de la planta encontrando el modelo matemtico y ajustando los parmetros PID del controlador actual. Sin embargo se requiere realizar una investigacin para conocer si se puede programar en modo PID.

Esta solucin es una forma de mejorar el control y de acuerdo al tiempo de desarrollo del proyecto se escoge en acuerdo con la empresa y la posibilidad de expandir el periodo del proyecto si la empresa lo desea.

5.2.

Descripcin del hardware

5.2.1 Actuadores

Figura 5.2.1. Modutrol IV Serie 6184F1014

El modutrol usa switche spdt para su control (ver figura 5.2.2). No tiene resistencia interna de retroalimentacin, por lo que no permite control proporcional. Se utiliza para control ON-OFF de las vlvulas de ajuste de la mezcla aire-

32

combsutible. Posee dos switches uno para final de carrera y otro para cuando el eje regresa a su posicin inicial. Tiene un rango de rotacin ajustable de 90 a 160.

Figura 5.2.1.1. Conexin del control

5.2.2 Controlador de Temperatura

Figura 5.2.2.1 Controlador de temperatura E5CN

El controlador de temperatura con salida Relay permite control modo ONOFF y PID. Este modelo a diferencia de su versin anterior permite realizar

pruebas en modo manual. La seal de entrada es muestreada a una razn de 250ms.

33

Captulo 6: Anlisis de Resultados 6.1 Resultados Obtencin de las curvas caractersticas


Tabla 6.1.1 Mediciones de temperatura Para cada cmara
N Muestra TC1 TC2 1 668 688 2 668 688 3 668 688 4 669 688 5 669 689 6 669 689 7 669 689 8 669 689 9 669 689 10 669 689 11 669 689 12 669 689 13 669 690 14 669 690 15 668 690 16 668 690 17 668 690 18 668 690 19 668 690 20 668 690 21 668 690 22 668 690 23 668 690 24 668 690 25 668 691 26 668 693 27 669 697 28 670 699 29 671 703 30 672 706 31 673 710 32 675 714 33 676 720 34 678 723 35 679 723 36 679 729 37 681 732 38 683 737 39 684 741 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 686 686 688 688 690 690 692 692 692 692 692 692 692 692 692 692 692 692 692 692 692 692 692 692 692 692 692 692 693 693 693 693 693 693 694 694 694 694 695 695 695 696 696 741 746 747 751 753 756 758 761 763 766 769 769 772 775 777 779 781 783 785 787 791 792 793 794 797 798 798 801 801 804 806 807 809 810 813 813 814 816 818 818 820 821 822 731 731 734 735 737 739 741 742 744 745 747 749 749 752 753 755 757 758 759 761 762 765 766 766 768 769 771 771 773 773 776 777 778 779 780 782 783 783 785 786 787 788 790

TC3 706 706 706 706 706 706 706 706 706 706 706 706 706 706 706 706 706 706 706 706 706 706 706 706 706 706 707 709 710 712 713 715 717 720 722 722 725 726 729

34

83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131

696 696 696 697 697 697 697 698 698 698 698 698 698 699 699 699 699 699 699 699 696 695 695 695 696 697 697 698 698 699 699 700 700 701 701 702 702 702 703 703 703 704 704 704 704 705 705 705 705

823 824 825 826 828 828 829 830 830 831 831 831 832 832 832 833 833 834 835 835 835 836 836 836 836 836 837 837 837 837 838 838 838 838 839 839 839 839 838 838 838 838 838 838 839 839 839 839 839

790 791 792 793 794 795 795 797 798 798 798 799 800 800 800 800 800 800 800 800 805 806 806 807 807 808 808 808 808 809 810 810 810 811 812 812 812 812 813 814 814 815 815 815 815 816 817 817 818

132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172

706 706 706 706 707 707 707 707 707 708 708 708 709 709 709 709 710 710 710 711 711 711 711 712 712 712 712 713 713 713 713 713 714 714 714 714 715 715 715 716 716

839 839 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840 840

818 818 818 819 819 820 820 820 820 821 821 822 822 822 822 823 823 823 824 824 825 825 825 825 826 826 827 827 827 827 827 828 828 829 829 829 829 830 830 830 830

35

695

690

685

X: 32 Y: 682.4

680

X: 27.7 Y: 676.9

675

670

Escaln

Interpol. Medido

665

10

20

30

40

50

60

70

Figura 6.1.1. Respuesta escaln de la cmara 1. cambio de 50% a 60%. Datos tomados de la tabla 6.1.1

860 840 820 800 Temperatura (C) 780 760 740 720 700 680 660 Escaln Medido Interpol.
X: 38.8 Y: 748 X: 55.1 Y: 784.4

20

40

60

80 100 Tiempo (min)

120

140

160

180

Figura 6.1.2. Respuesta escaln de la cmara 2. Cambio de 50% a 60%. Datos tomados de la tabla 6.1.1

37

840 820 800 Temperatura (C) 780 760 740 720 700 680 Escaln Interpol. Medido 140 160 180 200
X: 48 Y: 753

X: 72 Y: 785

20

40

60

80 100 120 Tiempo (min)

Figura 6.1.3. Respuesta escaln de la camara 3. cambio de 50% a 60%. Datos tomados de la tabla 6.1.1

Tabla 6.1.2. Condiciones Presin y apertura de vlvula de la prueba de respuesta al escaln


Quemador Presion (psi) Valvula de Aire 1 OFF 3,5 2 8,5 2 3 OFF 3,5 4 13 2,5 5 5 3 6 5,2 3,5 7 OFF 1 8 7,9 3 9 OFF 2 10 8 2,5

38

Modelos obtenidos:

Cmara 1 De la ecuacin 3.2.7 y la grfica 6.1.1 se obtiene:

K=

692 668 = 2.4 60 50

Aplicando el mtodo 4 y la ecuacin 3.2.13 para encontrar el tiempo muerto t0 y obtenemos:

= 2 ( 32 27.7 ) = 8.6
El escaln se aplica a los 17 minutos que se empiezan a hacer las mediciones por tanto utilizando la formula 3.2.14 tenemos:
t0 = 32 (17 + 8.6 ) = 6.4 min. = 384 seg.

El modelo obtenido para la cmara 1 en minutos el siguiente:

GC1 ( s ) =

2.4 e 6.4 s 8.6 s + 1

(6.1.1)

Cmara 2 De la ecuacin 3.2.7 y la grfica 6.1.2 se obtiene:

K=

840 690 = 15 60 50

Aplicando el mtodo 4 y la ecuacin 3.2.13 para encontrar el tiempo muerto t0 y obtenemos:

= 2 ( 55.2 39 ) = 32.4 min


El escaln se aplica a los 17 minutos que se empiezan a hacer las mediciones por tanto utilizando la formula 3.2.14 tenemos:

39

t0 = 55.2 (17 + 32.4 ) = 5.8 min. = 348 seg.

El modelo obtenido para la cmara 2 en minutos es el siguiente:

GC 2 ( s ) =
Cmara 3

15 e 5.8 s 32.4 s + 1

(6.1.2)

De la ecuacin 3.2.7 y la grfica 6.1.3 se obtiene:

K=

830 706 = 12.4 60 50

Aplicando el mtodo 4 y la ecuacin 3.2.13 para encontrar el tiempo muerto t0 y obtenemos:

= 2 ( 70 50.5 ) = 39 min = 2340 seg


El escaln se aplica a los 17 minutos que se empiezan a hacer las mediciones por tanto utilizando la formula 3.2.14 tenemos:
t0 = 70 (17 + 39 ) = 14 min . = 840 seg.

El modelo obtenido para la cmara 2 en minutos es el siguiente:

GC 3 ( s ) =

12.4 14 s e 39 s + 1

(6.1.2)

40

Obtencin de Resultados
Tabla 6.1.3. Mediciones de Temperatura sin mejora Cmara 1, 2 y 3
Tiempo (min) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41
TC1(C) 710,1 711,1 712,1 711,1 710,1 709,1 709,1 710,1 711,1 712,1 712,1 711,1 710,1 709,1 709,1 710,1 711,1 712,1 712,1 711,1 710,1 709,1 709,1 710,1 711,1 712,1 712,1 711,1 710,1 709,1 709,1 710,1 711,1 712,1 712,1 711,1 710,1 709,1 709,1 710,1 711,1 TC1(C) TC1(C) 722 721 720 719 719 720 721 722 722 721 720 719 719 720 721 722 722 721 720 719 719 720 721 722 722 721 720 719 719 720 721 722 722 721 720 719 719 720 721 722 722 728,5 729,5 730,5 731,5 730,5 729,5 728,5 728,5 729,5 730,5 731,5 731,5 730,5 729,5 728,5 728,5 729,5 730,5 731,5 731,5 730,5 729,5 728,5 728,5 729,5 730,5 731,5 731,5 730,5 729,5 728,5 728,5 729,5 730,5 731,5 731,5 730,5 729,5 728,5 728,5 729,5

42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83

712,1 712,1 711,1 710,1 709,1 709,1 710,1 711,1 712,1 712,1 711,1 710,1 709,1 709,1 710,1 711,1 712,1 712,1 711,1 710,1 709,1 709,1 710,1 711,1 712,1 712,1 711,1 710,1 709,1 709,1 710,1 711,1 712,1 712,1 711,1 710,1 709,1 709,1 710,1 711,1 712,1 712,1

721 720 719 719 720 721 722 722 721 720 719 719 720 721 722 722 721 720 719 719 720 721 722 722 721 720 719 719 720 721 722 722 721 720 719 719 720 721 722 722 721 720

730,5 731,5 731,5 730,5 729,5 728,5 728,5 729,5 730,5 731,5 731,5 730,5 729,5 728,5 728,5 729,5 730,5 731,5 731,5 730,5 729,5 728,5 728,5 729,5 730,5 731,5 731,5 730,5 729,5 728,5 728,5 729,5 730,5 731,5 731,5 730,5 729,5 728,5 728,5 729,5 730,5 731,5

41

84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100

711,1 710,1 709,1 709,1 710,1 711,1 712,1 712,1 711,1 710,1 709,1 709,1 710,1 711,1 712,1 712,1 711,1

719 719 720 721 722 722 721 720 719 719 720 721 722 722 721 720 719

731,5 730,5 729,5 728,5 728,5 729,5 730,5 731,5 731,5 730,5 729,5 728,5 728,5 729,5 730,5 731,5 731,5

42

Figura 6.1.4. Medicin de Temperatura, Cmara 1, 2 y 3, con SP =710, SP =720, SP =730 Respectivamente

Tabla 6.1.4. Condiciones Presin y apertura de vlvula de mediciones de la Figura 6.1.4


Quemador Presion (psi) Valvula de Aire 1 OFF 3,5 2 4,5 2 3 OFF 3,5 4 12 2,5 5 10 3 6 5 4 7 OFF 1 8 7,6 5.5 9 OFF 2 10 5.6 3

43

Tabla 6.1.5. Mediciones de Temperatura con Cmara 1 (PID) y Cmara 3 (ON-OFF)


Tiempo(horas) 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8 2 2,2 2,4 2,6 2,8 3 3,2 3,4 3,6 3,8 4 4,2 4,4 4,6 4,8 5 5,2 5,4 5,6 5,8 6 6,2 6,4 6,6 6,8 7 7,2 7,4 7,6 7,8 8 8,2 8,4 8,6 8,8 9 TC1 (C) 536 540 538 536 540 538 536 540 538 536 540 538 536 540 538 536 540 538 536 540 538 536 540 538 536 540 538 536 540 538 536 540 538 536 540 538 536 540 538 536 540 538 536 540 538 536 TC3 (C) 641,0 640,9 640,2 640,8 640,5 640,8 640,0 640,7 640,5 641,0 640,4 640,0 640,0 640,5 641,0 640,5 640,7 640,3 640,3 640,0 641,0 640,3 640,4 640,3 640,9 640,9 640,2 640,5 640,8 640,2 640,3 640,7 640,6 640,5 640,6 640,9 640,2 640,5 640,3 640,4 640,1 640,5 640,8 640,8 640,3 640,9

44

660 640 PID

Temperatura (C)

620 600 580 560 540 520 0 2 4 6 8 10 on/off

Tiempo Camara 3 (horas) Camara 2

Figura 6.1.5. Resultados obtenidos despus de programar en PID la cmara 2 SP: 640 y Cmara 3 en ON-OFF y SP: 540

Los controladores calculados


Tabla 6.1.6. Controlador PI obtenido por el mtodo IAE
Parmetros/Control C1 0.4046 663.452 C2 0.22225 2020.4 C3 0.1476 2588.3

Kc

Tabla 6.1.7. Controlador PI obtenido por el mtodo IAET


Parmetros/Control C1 0.31778 569.379 C2 0.1891 1946 C3 0.120792 2588.3

Kc

Nota: Recuerde que en el momento de programacin en el 5ECN la ganancia Proporcional debe aplicar la siguiente frmula, segn el fabricante:

100 *0.1 Kc el i se introduce en unidades de segundo como esta en la tabla P=

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Medicin de la salida del controlador Muestra 1


1,2 1
Salida Controlador

0,8 0,6 0,4 0,2 0 -1,50 -0,2 0,50 2,50 4,50 6,50 8,50

Tiempo(min) ON-OFF PID

Figura 6.1.6. Salida del Controlador E5CN en modo PID y ON-OFF para la cmara 1. para mantener 700C.

Promedio de la seal ON-OFF, Muestra 1 =0.5 Promedio de la seal PID, Muestra 1 =0.463 (Ver tabla en anexos 10.1) Muestra 2

1,2
Salida del Controlador

1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 -1,50 -0,2 0,50 2,50 4,50 6,50 8,50
Tiempo(min) ON-OFF PID

Figura 6.1.7. Salida del Controlador E5CN en modo PID y ON-OFF para la cmara 1. para mantener 700C.

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Promedio de la seal ON-OFF, M2 =0.408 Promedio de la seal PID, M2 =0.139 (Ver tabla en anexos 10.1) Muestra 3

1,2 1
Salida Controlador

0,8 0,6 0,4 0,2 0 -1,50 -0,2 0,50 2,50 4,50 6,50 8,50

Tiempo (min)
ON-OFF PID

Figura 6.1.8. Salida del Controlador E5CN en modo PID y ON-OFF para la cmara 1, para mantener 700C.

Promedio de la seal ON-OFF, M3 =0.44 Promedio de la seal PID, M3 =0.328 (Ver tabla en anexos 10.1)

47

6.2 Anlisis

Con respecto al anlisis de la informacin adquirida durante el lapso de la realizacin del proyecto, se pudo evidenciar fallas en los aspectos fsicos y electrnicos del sistema. Desde el punto de vista electrnico, al inicio del proyecto se pens que los Modutroles que controlan la mezcla de aire y combustible al quemador (ver figura 3.1.3), tenan la capacidad de ser controlados por corriente o voltaje proporcional. Estos Modutroles son de la serie 61 y no permiten control proporcional por medio de corriente 0-20mA. Esto quiere decir que el eje del modutrol no se puede posicionar en un ngulo deseado de acuerdo una seal de control proporcional, esto pareca ser un problema. Cambiar los modutroles

implicaba una inversin aproximada de 500 dlares por cada Modutrol, en total son 6 por cada lnea(2 lineas). Debido al poco tiempo que se contaba para la realizacin de este proyecto (3 meses) se empez a indagar en otro tipo de solucin ms econmica y rpida.

Inicialmente se haba propuesto el diseo de un controlador pero debido a razones explicadas en el captulo 4.4. Se opta por utilizar el controlador digital E5CN con el que cuenta la empresa. Aunque, la salida del controlador es un relay y debido a que los procesos trmicos son lentos. Utilizar el controlador es una opcin viable. La salida del controlador proporciona una seal PWM, que abre y cierra el Modutrol no necesariamente a su mxima apertura proporcionado al horno una energa promedio que puede ser comparada con la seal de salida de un controlador con salida proporcional.

Los resultados se pueden ver comparando las figuras

6.14 y 6.15, El

control ON-OFF presenta oscilaciones de +/-4 grados para todas las cmaras. Por otro lado en la figura 6.15 el sistema PID permanece prcticamente constante excepto por algunas variaciones pequeas, cortas y poco frecuentes.

48

No se lograron obtener por cuestiones de tiempo y procesos de la empresa, datos de tiempos de estabilizacin ante nuevos set points. Por cuestiones de procesos; debido a que la temperatura no se puede variar demasiado ya que esto implica deterioro en el temple del alambre. Adems, la temperatura de operacin del horno requiere que sea lo ms constante posible.

Los controladores se programaron con los valores de la tabla 6.1.5 utilizando el mtodo IAE obtenindose los resultados muy similares a los de la figura 6.1.5 en todas las cmaras. Se realizaron pruebas entre IAE e IAET, segn simulaciones por computadora; IAE responde ms rpido que IAET ante las perturbaciones. Esto en la prctica es muy difcil comprobarlo ya que las

perturbaciones que entran al sistema son aleatorias ya que representan aumentos de temperatura cuando el alambre se rompe o disminucin de temperatura cuando aumenta la carga o el alambre. Es muy difcil hacer estas pruebas donde las perturbaciones siempre sean iguales. Primero que todo, implicara paros en ciertos hilos de alambre lo cual disminuye la produccin por hora y este horno trabaja las 24 horas del da. En todo caso, ante perturbaciones donde la temperatura

aumenta, la accin de control no es suficiente como para eliminar la perturbacin lo ms pronto posible para ello es necesario que se ajusten los quemadores para que operen en un rango ms amplio de seleccin de mezcla. (el quemador trabaja en un rango de 2 a 6 y la escala de estos es de 0 a 16). Lograr que el quemador disminuya en mayor cantidad lla entrada de energa en el momento en que se presentan dichas perturbaciones ayudara a que el sistema se comporte mejor ante las perturbaciones. De acuerdo a observaciones, en el caso de las perturbaciones que corresponden a disminucin de temperatura (cuando entra alambre, o llueve) El sistema de control ante estas perturbaciones negativas actan un poco mejor ya que las disminuciones de temperatura no son tan frecuentes como los aumentos.

Con respecto a la disminucin de consumo de combustible, no se pudieron realizar mediciones reales ya que se haba comprado un instrumento de medicin

49

pero no se haba montado debido a la demora en la llegada de un filtro muy selectivo que evitara averas como ocurri la primera vez que se trato de instalar.

Se realiz una estimacin que aunque no corresponda a la real puede ser til para comprobar que la mejora con PID ayud en el objetivo de disminucin en el consumo de combustible.

La salida del controlador es la que manipula los Modutroles y estos a su vez la inyeccin de energa a la cmara. La salida del controlador es una seal de voltaje la cual representa 2 posibilidades; 1: apertura mxima del quemador por consiguiente una mxima energa se inyecta al horno y por consiguiente mayor consumo de combustible. 0: Apertura mnima del quemador por tanto se inyecta la menor cantidad de energa al horno y en este punto es donde se consume la menor cantidad de combustible.

Se tomaron 3 muestras durante 8 minutos para la cmara 1.

Si no

representan una disminucin de consumo real, se puede ver algo interesante. En las grficas 6.1.7. y 6.1.8. Se ve a simple vista que la cantidad de tiempo en que los quemadores abren es menor en el modo PID que en el modo ON-OFF. Ahora bien si dijimos que un 1 en la salida del controlador representa una mxima energa aplicada al horno podemos llamarla A. Si en modo PID la muestra 1 (ver grfica 6.1.6) tiene un promedio total de 0.463A y en modo ON-OFF tiene un promedio total de 0.5A quiere decir que con ON-OFF durante 8 minutos requiere 0.5A de su mxima energa mientras que en PID durante 8 min. necesita 0.463A de su mxima energa para mantener la temperatura constante a 700C

De acuerdo a la tabla de mediciones ubicada en los Anexos 10.2.

Se

pueden obtener el promedio total de las muestras, para ON-OFF el promedio total es de 0.449A mientras que para PID el promedio total es 0.31A

50

Esto quiere decir que:


0.449 A 60 min 24hora 30dias 2424.6 A = 8 min 1hora 1 da 1Mes 1mes 0.31A 60 min 24hora 30dias 1674.6 A = 8 min 1hora 1 da 1Mes 1mes 2424 A 1674.6 A = 750.6 A 2424 A 100% 750 A 30%

Claro que a este 30% habr que restarle todas las prdidas que se presentan por la mala combustin. Sin embargo, se demuestra de una forma cualitativa el la disminucin del consumo de combustible.

51

Captulo 7: Conclusiones y Recomendaciones

7.1 Conclusiones

1. Un aumento en el rango de operacin de los quemadores permitir mejorar la accin de control del controlador.

3. El modo de operacin PID permite mantener una temperatura constante de la cmara prcticamente libre de oscilaciones cuando las perturbaciones son mnimas.

4. Un PI permite obtener resultados satisfactorios en cuanto a control de temperatura. La constante de tiempo diferencial no es significativa al tratarse de procesos tan lentos como este.

5. Los valores de PI de banda proporcional y tiempo diferencial de la tabla 6.1.6. permiten un control ptimo de temperatura del sistema

6. El modo PID permite disminucin en el consumo de combustible, (sin tomar en cuenta las perdidas por mala combustin) de hasta un 30% con respecto al control ON-OFF.

7. El mtodo IAE para el ajuste del PID de la plante permite obtener un mejor desempeo del sistema.

8. Los Modutroles series 61 si pueden ser usados para control PID. con salida PWM pero no con salida de corriente proporcional 0-20mA.

52

7.2 Recomendaciones

1. Es indispensable que para futuros proyectos de ahorro de combustible de este sistema, se cuente con los instrumentos de medicin adecuados que permitan obtener la informacin necesaria en cuanto a consumo de combustible. Esto es en la salida del suministro del tanque de diesel. Para hacer mediciones de combustible por cada prueba de control que se realice.

2. Se recomienda el uso de Modutrol serie 90 puede ser el modelo M9484F1007 (el cual existe uno en bodega, para futuras referencias) para control proporcional de aire o combustible.

9.

Se recomienda para control proporcional de temperatura, que se

adquiera la unidad opcional E53-CNQ03N para salida de voltaje proporcional o adquirir el controlador E5CN con salida de corriente modelo E5CN-CMT-500-AC100-240.

10.

Para implementar un control de aire y combustible es necesario un

controlador adicional para el control de aire.

11. Es recomendable seguir ajustando los parmetros ya que despus de cierto periodo el control puede llegar a degenerarse por diferentes motivos externos al control como quemadores viejos entre otros.

12. Ajustar los quemadores a rangos de operacin ms amplios, para que se pueda variar el combustible en un mayor margen.

13. Se recomienda que la presin del diesel y la apertura de la vlvula estn dentro o cercano a los valores de la tabla 6.1.2 . Esto para que el

53

PID no se degenere demasiado. Si se cambian las presiones talvez sea necesario realizar nuevas mediciones de respuesta al escaln para obtener modelos empricos ms adecuados a las condiciones de presin y aire.

14. Para adquisicin de datos y un registro de temperaturas a una base de datos se recomienda la unidad opcional E53-CNQ03N para que el

controlador E5CN pueda ser conectado a una red RS-485 y sea mas fcil llevar un historial del comportamiento de las cmaras lo cual es importante llevar un registro para verificar constantemente el buen

desempeo del sistema de control

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8. Bibliografa.

1. Jhonson Michael, Katebi Reza, Wilkie Jacqueline. (2002). Control Engineering An introductory Course. U.S.A.: PALGRAVE.

2. Zemansky Mark, Dittman Richard. (1981). Calor y Termodinmica, Sexta


Edicin. Mxico: McGraw-Hill

3. Barrientos Antonio, Sanz Ricardo, Mata Fernando, Gambao Ernesto.


(1996). Control de Sistemas Continuos. Problemas Resueltos. Espaa: McGrawHill.

4. Smith Carlos, Corripio Armando. (1991). Control Automtico de Procesos.


Teora y Prctica. Mxico. Editorial Limusa. 5. Welty James, Wicks Charles, Wilson Robert. (2000). Fundamentos de Transferencia de Momento, Calor y Masa. Mxico: Editorial Limusa. 6. Gil Benito. (1969). Fuel Oil. Almacenamiento, combustin y contaminacin atmosfrica. Espaa: Editorial Blume. 7. Porgues John, Fred. (1992). Prontuario de Calefaccin. Espaa. Boixareu Editores. 8. Perry Robert, Chilton Cecil. (1973). Manual del Ingeniero Qumico. Mxico. McGraw-Hill. 9. Interiano E. (2006) Antologia Curso Control Automatico 10. Francisco Navarro. (2007) Apuntes de clases

55

CAPTULO 9: APNDICES

9.1 Abreviaturas

PLC: Circuito Lgico Programable PWM: Modulacin por ancho de Pulso.

9.2 Glosario PSI: Unidad de presin, Libras por pulgada cuadrada.

B.t.u: (British Termal Unit) Es la cantidad de calor necesaria para aumentar en 1F la temperatura de 1Lb. de agua a la presin atmosfrica.

Poder Calorfico o el calor de combustin: de un combustible es el calor producido por la combustin completa de la unidad de masa del combustible. Se expresa en B.t.u por lb., o en J por Kg. El poder calorfico puede obtenerse experimentalmente (Calormetro) o por clculo a partir del anlisis qumico (Frmula de Durlong).

Perturbacin: Es cualquier variable que ocasiona que la variable de control se desvi de su punto de control (SP). En el caso del sistema en estudio es el almabre que entra al horno o se rompe, la humedad relativa, la temperatura ambiente, fallo en algn quemador etc.

La constante de tiempo del proceso ( ): Es el tiempo en que la salida alcanza el 63.2% de su salida, la constante de tiempo guarda relacin con la velocidad de respuesta del proceso.

56

Tiempo muerto ( t0 ): Es el tiempo que transcurre desde la aplicacin de la entrada al sistema hasta que la salida del sistema empieza a cambiar

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9.3 Informacin sobre la empresa Inici su produccin en 1974 en Colima de Tibs, al norte de San Jos de Costa Rica. Esta fbrica surgi con el fin de facilitar el suministro en el mercado nacional de una variedad importante de productos auxiliares derivados del acero para la industria y la construccin. Actualmente es una de las ms importantes del rea de Centro Amrica, con 22.000 m2 de construccin en el complejo Joseph Pujol Mart en la Costa del Pacifico de Costa Rica con una capacidad instalada de 45.000 toneladas mtricas, genera 200 empleos directos y alrededor de 100 indirectos. Exporta el 50% de su produccin y posee una moderna tecnologa europea, la cual no emite gases ni genera residuos dainos al medio ambiente.

La empresa en la cual se desarrollar el proyecto pertenece a la empresa Laminadora y Trefilera Costarricense, la cual se encuentra constituida por dos empresas: Laminadora Costarricense y Trefilera Colima. Las cuales cuentan con el respaldo de 2 grupos de alto nivel profesional: Arcelor Mital, primer productor mundial de aceros y Pujol Mart, principal grupo industrial de Costa Rica.

Con el respaldo de ambos grupos la empresa evoluciona hacia un nuevo concepto que asocia: Altos estndares en sus procesos de fabricacin, mejores servicios y tecnologas de ltima generacin, con una clara filosofa empresarial que se funda en el desarrollo sostenible y la responsabilidad social de la empresa.

Para alcanzar la excelencia la empresa cuenta con personal altamente calificado y 3 unidades productivas de avanzada tecnologa ubicadas en Gupiles, Tibs y Caldera. Con una capacidad de produccin cercana a las 750000 toneladas mtricas por ao.

La planta donde se realizar el proyecto es la planta Caldera en la provincia de Puntarenas, la cual tiene una extensin de 22000 m2. Con una

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capacidad instalada de 100000 toneladas mtricas al ao. Entre su produccin se encuentran alambres brillantes, recocidos, galvanizados, grafilados y de pas, mallas electrosoldadas, mallas ciclnicas y clavos.

Alguna descripcin de productos:

Alambre negro recocido: Estos alambres son utilizados para realizar ataduras en la construccin. Disponible en dimetros de 1.20 a 4.15 mm.

Alambre galvanizado recocido de alta resistencia: Este materia es ideal para la confeccin de riendas, ataduras, tejidos, guas de cultivo y alambrados. Su materia prima de alta calidad le permite realizar nudos y dobleces con facilidad, otorgando al trabajo terminaciones firmes y seguras. Su capa de galvanizado le otorga una ptima durabilidad y resistencia a la oxidacin. Disponible en dimetros de 1.20 a 5 mm.

Alambre brillante: Fabricado a partir de aceros de bajo carbono, este material se presenta en dimetros que van de 1.20 a 6.20 mm. Mallas ciclnicas rollo normal: Esta malla es ideal para todo tipo de cercas ya que las mismas estn fabricadas con alambres de alta resistencia.

Alambre de pas: Permiten alambrar, cercar, contener animales, brindar seguridad a propiedades etc. Poseen una excelente capa de galvanizado, destacndose su economa y duracin. Sus puas son fuertes, firmes y punzantes.

Clavos:

Los

calvos

Caimn

son

ideales

para

trabajar

en

construccin, carpintera e industria. Se presentan en una gran variedad de longitudes, dimetros y caractersticas de acuerdo a su uso. Entre estos se encuentran; los clavos galvanizados para techo, clavos entorchados, tachuelones galvanizados, clavos corrientes con cabeza entre otros.

59

9.4 Manual de Usuario

9.4.1.Manual para la programacin de los parmetros en el controlador Para ello se puede referir a los manuales del fabricante del E5CN de Omron.

9.4.2 Manual para el ajuste de los parmetros PID

Este programa Ilustra el diseo de controladores PI con retroalimentacin para controlar la temperatura de un horno de calentamiento de alambre con cmaras.

El alambre que entra o el alambre que se rompe se puede modelar como un disturbio que disminuye o aumenta respectivamente la temperatura de cada una de las cmaras El objetivo es mantener la temperatura de los hornos constante. mantener el Set Point se adicionara la energa necesaria de los quemadores que controlan la relacin aire-gas oil. Para

controlando la valvula

El software tiene una interfaz grfica agradable lo cual permite que cualquier persona sin amplios conocimientos en control automtico lo use.

60

Figura 9.4.2.1. Interfaz grfica del software de simulacin y ajuste de parmetros PID

El programa consta de 2 reas de simulacin, en donde se pueden ver las respuestas en el tiempo de la variable controlada (temperatura del horno) y la salida del controlador o accin de control. Los parmetros P , I y D (proporcional, integral y derivativo) se pueden programar simplemente escribiendo en las respectivas cajas de texto el valor deseado(que se puede averiguar con el botn AVANZADO). Una vez entrado los valores con el botn INICIAR se simula el control. El botn AVANZADO permite encontrar valores de PI o PID sin que el usario requiera amplios conocimientos ya que el programa fue hecho con base a las plantas encontradas con las mediciones de temperatura en pruebas de respuesta al escaln. A continuacin se abre una ventana sintonia:

61

Figura 9.4.2.2. Interfaz grfica del software de simulacin y ajuste de parmetros PID

Figura 9.4.2.3. Interfaz grfica del software de ajuste de parmetros PID, mtodos de sintonizacin.

La figura 9.4.2.2 se pueden ver 3 cajas de texto en las cuales se introducen los valores de KP, Tau y Td(tiempo muerto) que fueron calculadas encuentran el capitulo de 6 Resultados y anlisis. y se

La figura 9.4.2.3 Se pueden ver los mtodos utilizados para el ajuste del PI o PID. Se recomienda el uso de los mtodos IAE, IAET y cancelacin de polos.

Al final se oprime el botn OK para obtener los resultados y regresar a la pantalla principal para simular.

62

CAPTULO 10: ANEXOS

10.1 Calibre de Alambres utilizados en el Proceso de Tratamiento Trmico de Galvanizado


Calibres Usados en Recocido Galvanizado (mm) 1,37 1,4 1,5 1,57 1,6 1,68 1,83 1,9 2 2,2 2,3 2,4 2,5 2,7 2,75 3,1 3,15 3,4 3,75 3,8 4,1 4,15 2,51

N 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 Promedio Total

rea 1,47 1,54 1,77 1,94 2,01 2,22 2,63 2,84 3,14 3,80 4,15 4,52 4,91 5,73 5,94 7,55 7,79 9,08 11,04 11,34 13,20 13,53 5,55

Permetro 4,30 4,40 4,71 4,93 5,03 5,28 5,75 5,97 6,28 6,91 7,23 7,54 7,85 8,48 8,64 9,74 9,90 10,68 11,78 11,94 12,88 13,04 7,88

63

10.2 Tabla de Medicin de la salida del controlador para la cmara 1 ON-OFF y PID
Tiempo 0,00 0,02 0,03 0,05 0,07 0,08 0,10 0,12 0,13 0,15 0,17 0,18 0,20 0,22 0,23 0,25 0,27 0,28 0,30 0,32 0,33 0,35 0,37 0,38 0,40 0,42 0,43 0,45 0,47 0,48 0,50 0,52 0,53 0,55 0,57 0,58 0,60 0,62 0,63 0,65 0,67 0,68 0,70 0,72 0,73 0,75 0,77 0,78 0,80 0,82 0,83 0,85 0,87 0,88 0,90 0,92 0,93 Muestra 1 ON-OFF PID 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 Muestra 2 ON-OFF PID 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Muestra 3 ON-OFF PID 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0

1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0

64

Tiempo 0,95 0,97 0,98 1,00 1,02 1,03 1,05 1,07 1,08 1,10 1,12 1,13 1,15 1,17 1,18 1,20 1,22 1,23 1,25 1,27 1,28 1,30 1,32 1,33 1,35 1,37 1,38 1,40 1,42 1,43 1,45 1,47 1,48 1,50 1,52 1,53 1,55 1,57 1,58 1,60 1,62 1,63 1,65 1,67 1,68 1,70 1,72 1,73 1,75 1,77 1,78 1,80 1,82 1,83 1,85 1,87 1,88 1,90 1,92 1,93 1,95 1,97 1,98 2,00 2,02

Muestra 1 ON-OFF PID 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00

0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0

Muestra 2 ON-OFF PID 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0

Muestra 3 ON-OFF PID 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0

65

Tiempo 2,03 2,05 2,07 2,08 2,10 2,12 2,13 2,15 2,17 2,18 2,20 2,22 2,23 2,25 2,27 2,28 2,30 2,32 2,33 2,35 2,37 2,38 2,40 2,42 2,43 2,45 2,47 2,48 2,50 2,52 2,53 2,55 2,57 2,58 2,60 2,62 2,63 2,65 2,67 2,68 2,70 2,72 2,73 2,75 2,77 2,78 2,80 2,82 2,83 2,85 2,87 2,88 2,90 2,92 2,93 2,95 2,97 2,98 3,00 3,02 3,03 3,05 3,07 3,08 3,10

Muestra 1 ON-OFF PID 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0

Muestra 2 ON-OFF PID 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0

Muestra 3 ON-OFF PID 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0

66

Tiempo 3,12 3,13 3,15 3,17 3,18 3,20 3,22 3,23 3,25 3,27 3,28 3,30 3,32 3,33 3,35 3,37 3,38 3,40 3,42 3,43 3,45 3,47 3,48 3,50 3,52 3,53 3,55 3,57 3,58 3,60 3,62 3,63 3,65 3,67 3,68 3,70 3,72 3,73 3,75 3,77 3,78 3,80 3,82 3,83 3,85 3,87 3,88 3,90 3,92 3,93 3,95 3,97 3,98 4,00 4,00 4,02 4,03 4,05 4,07 4,08 4,10 4,12 4,13 4,15 4,17

Muestra 1 ON-OFF PID 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0

Muestra 2 ON-OFF PID 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Muestra 3 ON-OFF PID 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

67

Tiempo 4,18 4,20 4,22 4,23 4,25 4,27 4,28 4,30 4,32 4,33 4,35 4,37 4,38 4,40 4,42 4,43 4,45 4,47 4,48 4,50 4,52 4,53 4,55 4,57 4,58 4,60 4,62 4,63 4,65 4,67 4,68 4,70 4,72 4,73 4,75 4,77 4,78 4,80 4,82 4,83 4,85 4,87 4,88 4,90 4,92 4,93 4,95 4,97 4,98 5,00 5,02 5,03 5,05 5,07 5,08 5,10 5,12 5,13 5,15 5,17 5,18 5,20 5,22 5,23 5,25

Muestra 1 ON-OFF PID 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1

Muestra 2 ON-OFF PID 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Muestra 3 ON-OFF PID 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

68

Tiempo 5,27 5,28 5,30 5,32 5,33 5,35 5,37 5,38 5,40 5,42 5,43 5,45 5,47 5,48 5,50 5,52 5,53 5,55 5,57 5,58 5,60 5,62 5,63 5,65 5,67 5,68 5,70 5,72 5,73 5,75 5,77 5,78 5,80 5,82 5,83 5,85 5,87 5,88 5,90 5,92 5,93 5,95 5,97 5,98 6,00 6,02 6,03 6,05 6,07 6,08 6,10 6,12 6,13 6,15 6,17 6,18 6,20 6,22 6,23 6,25 6,27 6,28 6,30 6,32 6,33

Muestra 1 ON-OFF PID 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00

1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1

Muestra 2 ON-OFF PID 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Muestra 3 ON-OFF PID 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

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Muestra 1 ON-OFF PID 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00

1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1

Muestra 2 ON-OFF PID 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

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Muestra 3 ON-OFF PID 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1

70

Tiempo 7,43 7,45 7,47 7,48 7,50 7,52 7,53 7,55 7,57 7,58 7,60 7,62 7,63 7,65 7,67 7,68 7,70 7,72 7,73 7,75 7,77 7,78 7,80 7,82 7,83 7,85 7,87 7,88 7,90 7,92 7,93 7,95 7,97 7,98 8,00 Promedio Promedio Total

Muestra 1 ON-OFF PID 0,00 1 0,00 1 0,00 1 0,00 1 0,00 1 0,00 1 0,00 1 0,00 1 0,00 1 0,00 0 0,00 0 0,00 0 0,00 0 0,00 0 0,00 0 0,00 0 0,00 0 0,00 0 0,00 1 0,00 1 0,00 1 0,00 1 0,00 1 0,00 1 0,00 1 0,00 1 0,00 1 0,00 1 0,00 0 0,00 0 0,00 0 0,00 0 0,00 0 0,00 0 0,00 0 0,50 0,463 ON-OFF 0.449

Muestra 2 ON-OFF PID 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0,40871 0,139

Muestra 3 ON-OFF PID 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0,44606 0,328 PID 0.31

Nota: Estos datos se tomaron en condiciones similares de presin y carga, esto quiere decir que durante las mediciones la temperatura, sta permaneci constante y no se presentaron perturbaciones que pudieran afectar estas mediciones.

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