2022

UNIDAD 3

INVESTIGACIÓN DOCUMENTAL ELEMENTOS DE CONTROL

SOBERANIS CISNEROS CHRITOPHER JHIOVANY

UTC MECATRONICA AREA ROBOTICA | SENSORES Y ACTUADORES

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Motor a pasos:

El motor paso a paso conocido también como motor de pasos es un dispositivo electromecánico
que convierte una serie de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que
significa que es capaz de girar una cantidad de grados dependiendo de sus entradas de control.

a) Describir el funcionamiento y control de los motores a pasos utilizados en la robótica.

El motor paso a paso está compuesto por rotor y estator. El estator es una parte estacionaria,
mientras que el rotor montado en el eje con un cojinete gira siguiendo el campo magnético
giratorio creado alrededor del estator. El estator, hecho de acero u otro metal, es el marco de un
conjunto de electroimanes, que son bobinas montadas en lugares específicos alrededor del rotor.
Cuando la corriente fluye a través de las bobinas del estator, se crea un campo magnético a su
alrededor. Los flujos magnéticos particulares tienen una dirección e intensidad que dependen de
la intensidad y la dirección de la corriente que fluye a través de una bobina determinada.

Cuando la bobina se energiza, se forma un electroimán atrayendo a un imán (diente) montado en

el rotor, desplazado por un cierto desplazamiento con respecto a él. Luego, el rotor y el eje giran
en el ángulo en el que su posición se opone menos al flujo magnético o la resultante de múltiples
flujos. Después de pasar por este desplazamiento, se enciende otro electroimán (bobina o
bobinas) en el estator y se tira del rotor a su nueva posición. Al conmutar bobinas sucesivas, es
posible realizar más saltos hacia adelante o hacia atrás, o completar o girar parcialmente el rotor y
el eje con él.Con base en la descripción dada, es posible imaginar un motor paso a paso como una
serie de electroimanes que atraen el imán del rotor. En realidad, sin embargo, la situación es
mucho más compleja ya que el imán es atraído por el campo resultante alrededor del conjunto del
electroimán, lo que permite no solo la operación de paso completo, sino también la operación de
medio paso (división de la carrera por 2) o menos, lo que se denomina operación de micropaso.

Motor paso a paso – trabajo en modo de paso completo

El principio de funcionamiento del motor paso a paso en el modo de paso completo se ilustra en

el dibujo 1. En este modo, el motor gira en un ángulo resultante de su construcción, que puede
ser, por ejemplo, 1,8°. Como es fácil de calcular, en tal caso es necesario dar 200 pasos para un
giro completo (200×1.8° = 360°).

El recorrido del eje se realiza después de energizar

una o dos bobinas. El funcionamiento de una sola
bobina requiere una potencia mínima del
controlador. En funcionamiento bifásico, con
suministro de bobinas opuestas, se requiere el doble
de potencia, pero también aumentan la velocidad y
el par.

Dibujo 1. El principio de funcionamiento del motor

en modo de paso completo en una fuente de
alimentación de 2 fases.

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Motor paso a paso – funcionamiento en modo de medio paso

El principio de funcionamiento del motor en el modo de medio paso se muestra en el dibujo 2.

Como su nombre lo indica, en este modo la carrera discreta del rotor se divide por 2 y, haciendo
una sola carrera, gira la mitad del ángulo nominal. Con referencia al ejemplo anterior, una sola
carrera será de 0,9°, mientras que el número de pasos por revolución completa aumentará a 400.

En el trabajo en modo de medio paso, se requiere energía alterna para las dos fases (bobinas).
Esto da como resultado un aumento del par en comparación con el funcionamiento con un
suministro monofásico, un funcionamiento "más suave" del motor y la duplicación de la resolución
angular mencionada anteriormente.

Dibujo 2. El principio de funcionamiento del motor en modo de medio paso con suministro de 2
fases.

b) Describir el funcionamiento y conexión de los actuadores de potencia (driver) para manejar los
motores a pasos.

El controlador de motores paso a paso L297

El L297 integra toda la circuiteria de control necesaria para controlar motores paso a paso
bipolares y unipolares. Usado con un driver de puente H doble como el L298N forma una completa
interfaz entre un microprocesador y un motor paso a paso bipolar.

El controlador de motores paso a paso L297 está principalmente destinado para ser utilizado con
un puente L298N o L293E en aplicaciones de accionamiento de motor paso a paso.

Se reciben señales de control desde el controlador del sistema, normalmente un chip de

microordenador, y proporciona todas las señales de accionamiento necesarias para la etapa de
potencia. Además, incluye dos circuitos de choppeo PWM para regular la corriente en los
devanados del motor.

Con un actuador de potencia adecuado el L297 controla las dos fases en motores bipolares de
imanes permanentes, cuatro fases en motores unipolares de imanes permanentes y cuatro fases

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en motores de reluctancia variable. Además, maneja modos de funcionamiento normal, onda
media y medio paso. (Esto está explicado en la sección “Fundamentos del motor paso a paso”).

Dos versiones de este dispositivo están disponibles: el L297 regular y una versión especial llamada
L297A. El L297A incorpora un doblador de pulso de paso y está diseñado específicamente para
aplicaciones de posicionamiento en cabezales de disqueteras.

VENTAJAS

La combinación L297 + combinaciones de drivers tiene muchas ventajas: muy pocos componentes
son necesarios (así, los costes de montaje son bajos, posee alta fiabilidad y requiere de poco
espacio), el desarrollo de software se simplifica y la carga sobre el microcontrolador se reduce.
Además, la elección de dos chips da un alto grado de flexibilidad. El L298N se puede utilizar para
motores de corriente continua y los L297 se puede utilizar con cualquier etapa de potencia,
incluyendo dispositivos de potencia discretos (que proporciona 20mA de conducción para este
propósito).

Para los motores bipolares con corrientes de devanado de hasta 2ª el L297 se debe utilizar con el
L298N; para corrientes de bobinado de hasta 1A se recomienda el L293E (el L293 también será útil
si no es necesario chopeo).

Aplicaciones para el L297 se pueden encontrar casi en todas partes: impresoras (posición del
carro, la posición de margarita, alimentación de papel, alimentación de la cinta), máquinas de
escribir, plotters, máquinas de control numérico, robots, unidades de discos flexibles, máquinas de
coser electrónica, cajas registradoras, fotocopiadoras, máquinas de télex, telescopios, equipos
fotográficos, lectores de cinta de papel, reconocedores ópticos de caracteres, válvulas eléctricas,
etc.

GENERACIÓN DE LAS SECUENCIAS DE FASE

El corazón del diagrama de bloques del L297 es un bloque llamado el traductor que genera las
secuencias de fase adecuadas para los modos half-step (medio paso), one-phase on (una fase
encendida) de paso completo y two-phase-on (dos fases activadas) de paso completo. Esta bloque
es controlado por dos entradas para modo de operación (dirección (CW / CCW) y half / full) y un
reloj de paso que avanza el traductor de un paso al siguiente paso.

Cuatro salidas son proporcionadas por el traductor para su posterior procesamiento por el bloque
de salidas lógicas que implementa las funciones Inhibir (inhibit) y chopeo (chopper).

Internamente el traductor consta de un contador de 3-bit más algo de lógica combinatoria que
genera una secuencia básica de código Gray de ocho pasos . Las tres secuencias de accionamiento
se pueden generar fácilmente a partir de esta secuencia principal. Esta secuencia de estados
corresponde directamente al modo half-step, seleccionado por un nivel alto en la entrada HALF /
FULL. Las formas de onda de salida para esta secuencia

Hay que tener en cuenta que las otras 2 señales, INH1 y INH2 se generan en esta secuencia. El
propósito de estas señales se explicará un poco más adelante.

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Los modos de paso completo son obtenidos por omisión de los estados alternos en la secuencia de
ocho pasos. Lo que ocurre es que el reloj de paso omite la primera etapa del contador de 3 bits en
el traductor. El menor bit significativo en este contador no se ve afectada por lo tanto la secuencia
generada depende del estado del traductor cuando el modo de paso completo está activado (la
entrada HALF/FULL se encuentra en nivel bajo).

Si el modo de paso completo se selecciona cuando el traductor se encuentra en cualquier estado

de número impar se obtiene la secuencia de paso completo two-phase-on

Por el contrario, el modo de paso completo one-phase-on se obtiene seleccionando el modo de

paso completo cuando el traductor se encuentra en un estado de número par.

El puente H doble L298

El L298 es un circuito integrado monolítico en un empaquetado Multiwatt 15 y PowerSO20. Se

trata de un doble puente completo para controlar alto voltaje y alta corriente diseñado para
aceptar estándares niveles lógicos TTL y manejar cargas inductivas tales como relés, solenoides,
motores paso a paso y de corriente continua. Dos entradas de habilitación se proporcionan para
activar o desactivar el dispositivo de forma independiente de las señales de entrada. Los emisores
de los transistores inferiores de cada puente están conectados entre sí y el terminal externo
correspondiente se puede utilizar para la conexión de una resistencia externa de detección (sensor
de corriente). Una entrada de alimentación adicional se proporciona para que la lógica trabaje a
un voltaje menor.

ETAPA DE POTENCIA DE SALIDA

El L298 incluye dos etapas de potencia de salida (A, B). La etapa de salida de potencia es una
configuración de puente H y sus salidas pueden controlar una carga inductiva en modo común o
diferencial, dependiendo del estado de las entradas. La corriente que fluye a través de la carga que
sale desde el puente a la salida de sensado; una resistencia externa ( RSA; RSB), permite detectar
la intensidad de esta corriente.

ETAPA DE ENTRADA

Cada puente es accionado por medio de cuatro puertas de entrada que son In1; In2; EnA e IN3;
In4; ENB. La entrada In selecciona el estado de puente cuando la entrada EN está en alto, un
estado bajo de la entrada En inhibe el puente. Todas las entradas son compatibles con TTL.

SUGERENCIAS

Un capacitor no inductivo, por lo general de 100 nF, se debe colocar entre Vs y tierra y entre Vss y
tierra, lo más cerca posible a la patilla GND. Cuando el capacitor de la fuente de alimentación se
encuentra demasiado lejos del circuito integrado, un segundo más pequeño, debe ser colocado
cerca del L298.

La resistencia de sensado, no de tipo “alambre enrollado”, debe estar conectado a tierra cerca del
polo negativo de Vs que debe estar cerca del pin GND del circuito integrado. Cada entrada debe
estar conectada a la fuente de las señales de control por medio de pistas muy cortas.

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Encendido y de apagado: Antes de encender la fuente de alimentación y antes de apagarla, la
entrada de habilitación (ENABLE) debe estar en estado bajo.

Control de corriente

La forma más eficaz y potente para accionar un motor paso a paso es usar un circuito de
accionamiento por chopeo.

Esta nota explica algo de teoría básica y luego presenta circuitos prácticos basados en circuitos
integrados de potencia.”

EL DRIVER PARA MODULACIÓN POR ANCHO DE PULSO MEJORA EL PAR MOTOR Y LA VELOCIDAD
SIN AGREGAR COMPLEJIDAD AL CIRCUITO

Los diseñadores optan por utilizar una potencia fraccionaria motor paso a paso en aplicaciones
tales como impresoras puede mejorar la eficiencia del motor y su características de par y velocidad
mediante el uso de un circuito trozador (Chopper) para mantener corriente constante por
Modulación de ancho de Pulso(PWM). Es más, para drivers de alta potencia, chips de control
dedicados y drivers de troceo para corriente constante puede ser simple de usar directamente en
un solo driver.

Un problema básico para un controlador directo de motor paso a paso es que la constante de
tiempo de los bobinados del motor (L / R) hace que el actual para aumentar lentamente en el
devanado durante cada entrada de pulso. fuere, por lo tanto, nunca llegar a un valor nominal
completo, especialmente a alta velocidad, o altas tasas de pulso, a menos que el voltaje (VS) a
través de los terminales esté en nivel alto. En el más simple stepperdrive (ver Fig. 3.a),
interruptores o transistores Darlington activan secuencialmente las bobinas para accionar el motor
(véase el recuadro de "paso a paso motor básico ").Este tipo de unidad funciona mal debido a que
la tensión de alimentación debe ser baja para que la corriente de estado estacionario no sea
excesiva. Como resultado de ello, el promedio corriente del devanado - y por lo tanto el par - es
muy bajo a alta velocidad de accionamiento del motor.

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Tema 2) Servomotor:

Un servomotor es un dispositivo similar a un motor de corriente

continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición
dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha
posición.

a) Describir el funcionamiento y conexión de los servomotores: de corriente directa y de corriente

alterna (síncrono).

Los servomotores son una gran ayuda cuando queremos implementar un proceso que requiere
fuerza de levantar algo, tomar un objeto, incluso mover algo a tal grado.

hay muchas formas de controlar un servomotor, ya que se comunica por medio de PWM ( Modulo
de Ancho de Pulso), donde la frecuencia tiene un cambio anormal, pero si duda es fácil de escribir
una señal PWM con cuanquierl lectura analógica o ya automatizado.

Analógico

/*controlador de ServoMotor con cualquier sistema analógico,

en este caso un potenciometro.

Creado por Art Banshee*/

int PWM11 = 11;

void setup(){

  //no lo necesitamos.

void loop(){

  int posicion = analogRead(A0)/4; //conversion a PWM

  analogWrite(PWM11,posicion); //posición del servo.

  /*recordar que va dependiendo del servomotor

  si posee un servomotor de 360° dará solo una vuelta,

  debe usar el potenciometro a la mitad para que gire los

  180°, de lo contrario puede dañar el servomotro.*/

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Automatizado con la librería del Servo en Arduino

/*control de servomotor ya automatizado, solo agregando

las posiciones.

Creado por Art Banshee*/

#include <Servo.h>

Servo servo1; //nombramos a nuestro servo

void setup(){

  servo1.attach(11); //declaramos la salida del servo

void loop(){

  servo1.write(90);

  /*escribimos los grados del servo,

  en este caso le diremos que se 

  posicione en los 90°*/

b) Explicar el funcionamiento y conexión de los encoder y resolver para el posicionamiento de los

servomotores.

¿Qué es un encoder?

En pocas palabras, un encoder es un dispositivo de detección que proporciona una respuesta. Los
Encoders convierten el movimiento en una señal eléctrica que puede ser leída por algún tipo de
dispositivo de control en un sistema de control de movimiento, tal como un mostrador o PLC. El
encoder envía una señal de respuesta que puede ser utilizado para determinar la posición, contar,
velocidad o dirección. Un dispositivo de control puede usar esta información para enviar un
comando para una función particular. Por ejemplo:

En una aplicación de corte a medida, un Encoder con una rueda de medición indica al dispositivo
de control la cantidad de material que se ha alimentado, por lo que el dispositivo de control sabe
cuándo cortar.

En un observatorio, los Encoders le dicen a los actuadores cuál es la posición de un espejo móvil
en proporcionando información de posicionamiento.

En gatos de elevación de coches de ferrocarril, la retroalimentación de precisión de movimiento es

proporcionado por los Encoders, para que así los gatos de elevación levanten simultáneamente.

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En un sistema de aplicación de etiquetas servo de precisión, la señal del Encoder es utilizado por el
PLC para controlar el tiempo y la velocidad de rotación de la botella.

En una aplicación de impresión, la retroalimentación desde el Encoder se activa un cabezal de

impresión para crear una marca en una ubicación específica.

En una grúa grande, los encoders montados en un eje del motor proporcionan información de
posicionamiento de modo que la grúa sabe cuándo debe recoger o soltar su carga.

En una aplicación en la que se están llenando botellas o frascos, el Encoder le dice a las máquinas
de llenado de la posición de los contenedores.

En un ascensor, los encoders le dicen al controlador cuando el coche ha llegado al piso correcto,
en la posición correcta. Es decir, la retroalimentación de movimiento del encoder para el
controlador del ascensor se asegura de que las puertas del ascensor abierto estén a nivel con el
suelo. Sin los Encoders, puede que se encuentre buscando dentro o fuera de un ascensor, en lugar
de simplemente caminar hacia fuera sobre un suelo nivelado.

En las líneas de montaje automatizadas, los Encoders dan retroalimentación de movimiento a los
robots. En una línea de montaje de automóviles, esto podría significar la garantía de que los brazos
robóticos de soldadura tienen la información correcta para soldar en los lugares correctos.

En cualquier aplicación, el proceso es el mismo: un recuento es generada por el encoder y se envía

al controlador, que a continuación, envía una señal a la máquina para realizar una función.

¿Cómo funciona un encoder?

Los Enocoders utilizan diferentes tipos de tecnologías para crear una señal, incluyendo: mecánica,
magnético, óptico y de resistencia – óptica es la más común. En detección óptica, el encoder
proporciona información basada en la interrupción de la luz.

El gráfico a la derecha describe la construcción básica de un encoder rotativo incremental con

tecnología óptica. Un haz de luz emitida por un LED pasa a través del disco de código, que está
modelada con líneas opacas (muy similar a los radios de una rueda de bicicleta). A medida que el
eje del encoder gira, la viga de luz del LED es interrumpida por las líneas opacas en el disco de
código antes de ser recogido por la Asamblea Fotodetectora. Esto produce una señal de pulso: luz
= encendido; sin luz = apagado. La señal se envía al contador o controlador, que a su vez enviará la
señal para producir la función deseada.

c) Describir los actuadores de potencia (driver) en el manejo de los servomotores.

Funcionamiento del servo. Control PWM

La modulación por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es una de los sistemas más
empleados para el control de servos. Este sistema consiste en generar una onda cuadrada en la
que se varía el tiempo que el pulso está a nivel alto, manteniendo el mismo período
(normalmente), con el objetivo de modificar la posición del servo según se desee.

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Para la generación de una onda PWM en un microcontrolador, lo más habitual es usar un timer y
un comparador (interrupciones asociadas), de modo que el microcontrolador quede libre para
realizar otras tareas, y la generación de la señal sea automática y más efectiva. El mecanismo
consiste en programar el timer con el ancho del pulso (el período de la señal) y al comparador con
el valor de duración del pulso a nivel alto. Cuando se produce una interrupción de overflow del
timer, la subrutina de interrupción debe poner la señal PWM a nivel alto y cuando se produzca la
interrupción del comparador, ésta debe poner la señal PWM a nivel bajo. En la actualidad, muchos
microcontroladores, como el 68HC08, disponen de hardware específico para realizar esta tarea,
eso sí, consumiendo los recursos antes mencionados (timer y comparador).

El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posición se debe situar. Esto se lleva a
cabo mediante una serie de pulsos tal que la duración del pulso indica el ángulo de giro del motor.
Cada servo tiene sus márgenes de operación, que se corresponden con el ancho del pulso máximo
y mínimo que el servo entiende. Los valores más generales se corresponden con pulsos de entre 1
ms y 2 ms de anchura, que dejarían al motor en ambos extremos (0º y 180º). El valor 1.5 ms
indicaría la posición central o neutra (90º), mientras que otros valores del pulso lo dejan en
posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los recomendados, sin embargo, es posible
emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms, pudiéndose conseguir ángulos mayores de
180°. Si se sobrepasan los límites de movimiento del servo, éste comenzará a emitir un zumbido,
indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. El factor limitante es el tope del
potenciómetro y los límites mecánicos constructivos.

El período entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crítico, e incluso puede ser distinto entre uno
y otro pulso. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30 ms). Si el intervalo entre pulso y
pulso es inferior al mínimo, puede interferir con la temporización interna del servo, causando un
zumbido, y la vibración del eje de salida. Si es mayor que el máximo, entonces el servo pasará a
estado dormido entre pulsos. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeños.

Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posición durante un
cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso correspondiente. De este modo, si
existe alguna fuerza que le obligue a abandonar esta posición, intentará resistirse. Si se deja de
enviar pulsos (o el intervalo entre pulsos es mayor que el máximo) entonces el servo perderá
fuerza y dejará de intentar mantener su posición, de modo que cualquier fuerza externa podría
desplazarlo.

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