“AÑO DE LA UNIDAD NACIONAL FRENTE A LA CRISIS EXTERNA”

UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA

FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

TEMA : CINÉTICA PLANA DE LOS CUERPOS

RIGIDOS

CURSO : INGENIERÍA MECÁNICA DINÁMICA

PROFESOR : LIC. ÁNGEL CARRASCO PORRAS.

INTEGRANTES : PINGO PAZO, HAROLD SAUL

ARAUJO VIDAL VICTOR
AQUINO RUIZ, ERICK
ROBLES SUPO, LUIS EDUARDO
CUBAS URBINA, ARMANDO
OYOLA CORNEJO, YIMMY DEIVIT
OTERO SARELO NESTOR
.

PIURA - 2009

1
 INTRODUCCIÓN

La mecánica clásica, es una de las partes de la física, que estudia el

reposo y la dinámica de los cuerpos rígidos; la dinámica se divide en cinemática y
cinética, la cinemática estudia el movimiento de los cuerpos rígidos sin considerar
las fuerzas que lo propician o influyen, en cinética esencialmente se realiza el
análisis del movimiento de un cuerpo real, considerado que teóricamente tal
cuerpo no se deforma y estableciendo las fuerzas que: propician (motriz),
contrarrestan o se producen en el movimiento del cuerpo.

Cualquier cuerpo real posee masa, ocupa un lugar en el espacio y podrá

ser considerado como un objeto tridimensional; implicando que, cualquiera de sus
partes puede ser caracterizado por tres dimensiones: largo, ancho y espesor
(profundidad); los cuerpos poseen dos propiedades esenciales, una es el centro
de gravedad y la otra es el momento de masa de inercia, ambas definidas
matemáticamente. Las coordenadas con respecto a un sistema de referencia (por
ejemplo el cartesiano (x, y, z)) que definen la ubicación del centro de gravedad de
un cuerpo se obtienen considerando la configuración geométrica del cuerpo,
mediante el cociente de dos integrales cuyo dominio de integración es un
volumen. Desde el punto de vista de la física se considera que en el centro de
gravedad de un cuerpo se concentra toda la masa del cuerpo (sus unidades
físicas son el kg en el sistema internacional, y el slug en el sistema inglés). La
cantidad de masa y la configuración geométrica del cuerpo dificultan o facilitan el
movimiento del cuerpo, para cuantificar las posibilidades de movimiento se utiliza
el concepto de momento de masa de inercia definido matemáticamente por una
integral.

2
 DEDICATORIA

A nuestros padres que Dios

ilumine sus caminos para que puedan
ser guías de su prójimo. También
nuestro agradecimiento para el
profesor del curso por sus
conocimientos que nos imparte en
clase.

3
 TEMAS

CÁP. V: CINÉTICA PLANA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

5.1. INTRODUCCIÓN
5.1.2. MOMENTO DE INERCIA DE MASAS
5.1.3. TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS
5.1.4. TENSOR DE INERCIA
5.2. TRASLACION DE UN CUERPO RIGIDO
5.3. ROTACION DE UN CUERPO RIGIDO
5.4. MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGIDO
5.5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS INTERCONECTADOS
5.6. TRABAJO DE LOS PARES Y LAS FUERZAS QUE ACTUAN
SOBRE UN CUERPO RIGIDO
5.7. ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO EN EL
MOVIMIENTO PLANO
5.8. PRINCIPIO DE TRABAJO Y LA ENERGIA CINETICA
5.9. PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
5.10. MOMENTO CINETICO DE UN CUERPO RIGIDO
5.11. CONSERVACION DEL MOMENTO CINETICO

4
OBJETIVOS

- Observar un sistema mecánico donde se conjugan los movimientos de traslación

de una partícula y la rotación del cuerpo rígido.

- Analizar dicho sistema mecánico a partir de las leyes dinámicas de traslación y

rotación, o alternativamente, del principio de conservación de la energía.

- Interiorizar el concepto de inercia rotacional.

- Calcular el momento de inercia de diferentes cuerpos y configuraciones de

cuerpos.

- Reconocer el carácter aditivo del momento de inercia y verificar el teorema de

ejes paralelos.

5
CÁP. V: CINÉTICA PLANA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

5.1. INTRODUCCIÓN
Cuerpo rígido es un concepto teórico, con el que se identifica en la mecánica
clásica a cualquier cuerpo real con masa constante, que puede estar en reposo o
en movimiento a velocidades inferiores , que la velocidad de la luz; su
característica esencial es de que no se deforma, posee su centro de gravedad y
su momento de masa de inercia con respecto a un eje ubicado en un sistema de
referencia. Cuando un cuerpo rígido interactúa con otros no se deforma, la
interacción la hace a través de la superficie o mediante una conexión tipo
articulación, también puede estar ensamblado en un eje, buje o un balero como es
el caso de una polea. La mecánica clásica también se conoce con el nombre de
mecánica de los cuerpos no deformables.

5.1.1. Análisis cinético

 
El análisis cinético consiste en identificar las fuerzas externas que actúan
en un cuerpo rígido en movimiento, mediante un diagrama de cuerpo libre en el
plano, y las fuerzas que se producen como una consecuencia del movimiento,
siendo estas: el vector fuerza inercial ma (a es el vector aceleración) y el
momento inercial ICGa (a, es el vector aceleración angular). El análisis cinético en
algunos caso precede al análisis cinemático y en otros lo antecede, por lo tanto,
se puede verificar la cinemática que se produce con los valores obtenidos de a y a
respectivamente.
La cinemática y cinética de un cuerpo rígido tridimensional puede ser
analizada, considerando que el cuerpo es :
1.- Una partícula, y en este caso, el cuerpo se representa por un punto.
2.- Un plano, se dibuja una vista del cuerpo en el plano que muestre que el cuerpo
está en movimiento, implicando que el conjunto de planos paralelos al plano que
representa al cuerpo se comportan cinemática y cinéticamente igual que el plano
en análisis.

6
3.- Un cuerpo tridimensional.
 
La información que se obtiene en cada uno de los tres casos es diferente
con respecto a detalle; cuando el cuerpo se representa por una partícula, la
información es global; si el cuerpo se modela con un plano, se obtiene información
con más detalle, por ejemplo:
 
Considere un automóvil que está en movimiento en una carretera recta y
plana, a una velocidad de 100 kilómetros por hora, se aplican los frenos y los
neumáticos se bloquean totalmente, el vehículo se detiene después de recorrer 45
m, calcular el valor de la fuerza de frenado.
-         Si el automóvil es representado por una partícula (un punto), se
obtendrá la fuerza total, producida en los cuatro neumáticos.
-         Cuando el vehículo en movimiento es representado por un dibujo en el
plano, que configura una vista del cuerpo, se considera que los dos
neumáticos traseros tienen las mismas condiciones físicas de alineación,
balanceo y desgaste ... ; también, los dos neumáticos delanteros poseen
condiciones físicas y de montaje idénticas entre si. En este caso se
requiere las dimensiones del automóvil y la ubicación del centro de
gravedad, pero se obtendrá la fuerza que la carretera ejerce en el
neumático trasero y en el delantero, así como la fuerza de frenado
respectiva.
 
Cuando se requiere determinar la velocidad y la aceleración: de un avión
desde que parte del reposo, hasta antes del despegue; o de un trailer con su
respectivo remolque, desde que se inicia la aplicación de los frenos hasta que se
detiene totalmente; en ambos casos el cuerpo real, se puede considerar como
rígido y representado por una partícula, pero existen cuerpos con una
cinemática y cinética irregular que no pueden ser representados por una
partícula o, un plano; por ejemplo, un mecanismo articulado no se puede
representar por una partícula; el caso ideal de cuerpo rígido que puede ser
representado por un plano es el de una placa de espesor uniforme.

7
 
Para representar (modelar) un cuerpo rígido como un problema cinemático
y cinético en el plano, se debe elegir el plano de análisis con respecto a un
sistema de referencia, conceptualizando al cuerpo rígido como si fuera una figura
geométrica y dibujándose en el sistema. Para elegir el plano donde se
representará el cuerpo rígido, se hace la siguiente consideración: al observar un
octante del sistema de referencia cartesiano tridimensional, básicamente se
identifican dos tipos de planos, el horizontal (x – y) si el eje horizontal se identifica
con la letra y; o el horizontal (z – x) si el eje horizontal se identifica con la letra x; y
dos verticales ( y – z, y z – x, o x – y, y z – y respectivamente), en base al
octante, se debe identificar sobre que plano se produce el movimiento.
Generalmente, una carretera plana se ubica en el plano horizontal; una polea está
sobre un plano vertical, un engrane puede estar sobre un plano horizontal o sobre
un plano vertical. El plano de análisis puede ser sobre el que se produce el
movimiento o en un plano perpendicular al plano donde se produce el movimiento.
Por ejemplo, una bicicleta rueda sobre un plano horizontal y el análisis
cinemático se realiza en un plano vertical.

5.1.2. MOMENTO DE INERCIA DE MASAS

5.1.2.1. DEFINICIÓN.-

El momento de inercia o inercia rotacional es una medida de la inercia

rotacional de un cuerpo. Más concretamente el momento de inercia es una
magnitud escalar que refleja la distribución de masas de un cuerpo o un sistema
de partículas en rotación, respecto al eje de giro. El momento de inercia sólo
depende de la geometría del cuerpo y de la posición del eje de giro; pero no
depende de las fuerzas que intervienen en el movimiento.

8
 El momento de inercia desempeña un papel análogo al de la masa inercial
en el caso del movimiento rectilíneo y uniforme. Es el valor escalar del momento
angular longitudinal de un sólido rígido.

5.1.2.2. ECUACIONES DEL MOMENTO DE INERCIA

¿Cuál de estos giros resulta más difícil?

El momento de inercia de un cuerpo indica su resistencia a adquirir una

aceleración angular.

Para una masa puntual y un eje arbitrario, el momento de inercia es:

 
 Fr t   m Vo

donde m es la masa del punto, y r es la distancia al eje de rotación.

9
 Dado un sistema de partículas y un eje arbitrario, se define como la suma
de los productos de las masas de las partículas por el cuadrado de la distancia r
de cada partícula a dicho eje. Matemáticamente se expresa como:

Para un cuerpo de masa continua (Medio continuo), se generaliza como:

El subíndice V de la integral indica que se integra sobre todo el volumen del

cuerpo.

Este concepto desempeña en el movimiento de rotación un papel análogo

al de masa inercial en el caso del movimiento rectilíneo y uniforme. La masa es la
resistencia que presenta un cuerpo a ser acelerado en traslación y el Momento de
Inercia es la resistencia que presenta un cuerpo a ser acelerado en rotación. Así,
por ejemplo, la segunda ley de Newton: tiene como equivalente para la
rotación:

donde:

 es el momento aplicado al cuerpo.

 es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotación y

 es la aceleración angular.

La energía cinética de un cuerpo en movimiento con velocidad v es ,

mientras que la energía cinética de un cuerpo en rotación con velocidad angular ω
es , donde I es el momento de inercia con respecto al eje de rotación.

10
 La conservación de la cantidad de movimiento o momento lineal tiene por
equivalente la conservación del momento angular :

El vector momento angular, en general, no tiene la misma dirección que el

vector velocidad angular . Ambos vectores tienen la misma dirección si el eje de
giro es un eje principal de inercia. Cuando un eje es de simetría entonces es eje
principal de inercia y entonces un giro alrededor de ese eje conduce a un
momento angular dirigido también a lo largo de ese eje.

5.1.3. TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS

El teorema de Steiner (denominado en honor de Jakob Steiner) establece

que el momento de inercia con respecto a cualquier eje paralelo a un eje que pasa
por el centro de masa, es igual al momento de inercia con respecto al eje que
pasa por el centro de masa más el producto de la masa por el cuadrado de la
distancia entre los dos ejes:

11
 donde: Ieje es el momento de inercia respecto al eje que no pasa por el
centro de masa; I(CM)eje es el momento de inercia para un eje paralelo al
anterior que pasa por el centro de masa; M - Masa Total y h - Distancia
entre los dos ejes paralelos considerados.

La demostración de este teorema resulta inmediata si se considera la

descomposición de coordenadas relativa al centro de masas C
inmediata:

donde el segundo término es nulo puesto que la distancia vectorial

promedio de masa en torno al centro de masa es nula, por la propia
definición de centro de masa.

El centro de gravedad y el centro de masa pueden no ser coincidentes,

dado que el centro de masa sólo depende de la geometría del cuerpo, en cambio,
el centro de gravedad depende del campo gravitacional en el que está inmerso
dicho cuerpo.

5.1.3.1. PASOS PARA CALCULAR EL MOMENTO DE INERCIA DE ÁREAS

COMPUESTAS
1. Dividir el área compuesta en varias partes que sean simples
2. Determinar las áreas de las partes, designarlas por .

3. Determinar las coordenadas del centro de masas de estas partes

con respecto a los ejes X e Y. Y calcular el cdm de toda la figura formada

por todas las áreas parciales anteriores.

12
4. Calcular las distancias de los cdm de cada área respecto al cdm total de la
figura.
5. Calcular los momentos de inercia de las partes respecto a sus ejes de
centro de masas (que serán paralelos a x e y). Designar como: Ii,x e Ii,y, para el
área i-ésima.
6. Calcular el momento de inercia de cada parte respecto a los ejes x e y
aplicando el teorema del eje paralelo, es decir, el teorema de Steiner:

y
7. Calcular los momentos de inercia del área compuesta a partir de los

momentos anteriores: e

5.1.4. TENSOR DE INERCIA

5.1.4.1. INTRODUCCIÓN

El tensor de inercia es un tensor simétrico de segundo orden que

caracteriza la inercia rotacional de un sólido rígido. Expresado en una base
ortonormal viene dado por una matriz simétrica, dicho tensor se forma a partir de
los momentos de inercia según tres ejes perpendiculares y tres productos de
inercia (dicha construcción se explica en este otro artículo).

5.1.4.2. DEFINICIÓN.- El tensor de inercia sólido rígido se define como un

tensor simétrico de segundo orden tal que la forma cuadrática construida a partir
del tensor y la velocidad angular Ω da la energía cinética de rotación, es decir:

Donde las componentes de este tensor de inercia en una base ortonormal

XYZ pueden calcularse a partir de los tres momentos de inercia según esos tres
ejes perpendiculares:

13
 Y los tres productos de inercia que se calculan como:

Todas las formas anteriores pueden resumirse en la siguiente fórmula

tensorial:

Donde y donde .

5.1.4.3. DERIVACIÓN FORMAL DEL TENSOR DE INERCIA

La velocidad de un cuerpo rígido se puede escribir como la suma de la

velocidad del centro de masa más la velocidad de un elemento del sólido,
matemáticamente esto es:

14
 donde es la velocidad, es la velocidad del centro de masa, es la
velocidad angular medida en un sistema solidario al sólido y es la distancia entre
el origen de este sistema y el elemento del sólido. Si se toma la norma al
cuadrado de este vector se puede obtener la energía cinética de dicho diferencial
de cuerpo rígido, a saber

donde , con la densidad del cuerpo y dV un elemento

de volumen. Para obtener la energía cinética total del cuerpo rígido se debe
integrar en todo el volumen de éste:

Con el fin de anular el último término, i. e. simplificar la expresión (y las

sucesivas), se elige el origen del sistema solidario al sólido en el centro de masa.
De este modo:

pues, en virtud de la elección hecha . Se tiene luego que

es evidente, que el primer término es la energía cinética debido a la traslación del

cuerpo. El otro término, en consecuencia, debe ser la energía asociada a la

15
rotación del mismo. Si se escribe explícitamente el integrando de este último
término se tiene

donde es claro que:

con δij la delta de Kronecker. Poniendo este resultado en la expresión

asociada a la energía cinética debido a la rotación y poniendo la integral dentro de
la sumatoria se tiene

Debe notarse que el factor correspondiente a la integral depende

únicamente de las característica geométricas (físicas) del cuerpo. En efecto,
depende de su forma (volumen) y de la masa del cuerpo y de como cómo está
distribuida en dicha forma. Este factor es la componente de un cierta matriz
que se conoce como Tensor de Inercia, puesto que toda matriz corresponde a un
tensor de segundo rango:

A los elementos se los llama momento de inercia respecto

del eje i. Claramente, se ve que el tensor de inercia es simétrico, por lo tanto es

16
siempre diagonalizable. Es decir, siempre se puede encontrar una base de
vectores tal que dicha matriz tenga forma diagonal. Tales vectores definen lo que
se conoce como ejes principales.

En otras palabras, siempre se puede elegir un sistema completo de

vectores ortonormales (ejes principales) con los cuales el tensor de inercia toma
forma diagonal.

5.2. Y 5.3. TRASLACIÓN Y ROTACION DE UN CUERPO RIGIDO

17
18
19
20
21
Rotación

22
5.4. MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGIDO

5.4.1. PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA

Este principio se utilizara ahora para analizar el movimiento plano de

cuerpos rígidos. Aquí utilizaremos los parámetros de velocidad y
desplazamiento, no es necesario el cálculo de la aceleración. También
debemos observar que estas cantidades, trabajo y energía cinética, son
cantidades escalares.

Recordar, que también debemos suponer que el cuerpo rígido esta formado
por n partículas de masa ∆mi.

T1+U1-2=T2

Donde, T1 y T2, valor inicial y final de la Energía Cinética Total de las

partículas que forma el cuerpo rígido.
U 1-2 trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las diversas
partículas del cuerpo rígido.

La energía Cinética Total:

n
T=1/2 ∑ ∆mi Vi2
i=1

U 1-2, representa el trabajo que realizan todas las fuerzas que actúan en
un c/rígido, tanto interno como externo.

Por definición de cuerpo rígido, U i-2, Interno es cero; pues la distancia es

la misma

23
y las fuerzas internas son iguales, la misma dirección, sentido opuesto.

U 1-2, se reduce al trabajo de las fuerzas externas y estas actúan sobre el

cuerpo durante el desplazamiento considerado.

5.4.2. TRABAJO DE LAS FUERZAS QUE ACTÚAN SOBRE UN CUERPO

RÍGIDO

El trabajo de una fuerza F, durante un desplazamiento de su punto de aplicación

desde A1 hasta A2, es

F= magnitud de la Fuerza
α=ángulo que forma con la dirección del movimiento de su punto de aplicación A y
S= es la variable de interacción que mide la distancia recorrida por A, a lo largo de
su trayectoria.

24
5.4.3. TRABAJO REALIZADO POR UN PAR DE FUERZAS

ds2= rdθ

Solo la fuerza F trabaja en la segunda parte del movimiento

dU=Fds2=Frdθ

Fr= M

dU= Mdθ

dθ, es el pequeño ángulo que el cuerpo gira.

El trabajo del par durante una rotación finita del cuerpo rígido se
obtiene integrando ambos miembros desde θ1 del ángulo θ hasta su valor final
θ2.

25
Cuando el momento M del par es constante:

U 1-2= M (θ2-θ1)

Fuerzas que no realizan trabajan:

Cuando un cuerpo rígido rueda sin deslizarse sobre una superficie fija, la fuerza
de fricción F en el punto de contacto C no realiza trabajo. La velocidad Vc del
punto de contacto C es cero. La fuerza de fricción durante un desplazamiento
pequeño, el trabajo es:

du=Fdsc = F(Vc)dt=0

5.5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS INTERCONECTADOS

5.6. TRABAJO DE LOS PARES Y LAS FUERZAS QUE ACTUAN

SOBRE UN CUERPO RIGIDO

26
5.7. ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO EN EL MOVIMIENTO
PLANO

5.7.1.INTRODUCCIÓN

Todo sucede gracias a la energía: sin ella no habría vida en la tierra. La

energía se clasifica en 7 tipos: energía química, luminosa, nuclear, etc. Todos
los tipos de energía pueden transformarse en otro, los cual implica siempre la
realización de un trabajo.

La energía existe en diversa formas. Éstas incluyen la energía calórico,

que aumenta la temperatura de la materia; energía eléctrica, que hace posible
el flujo de la carga por un circuito, y la energía química contenida en los
combustibles. El sol proporciona energía radiante, que constituye el espectro
electromagnético e incluye luz, calor y rayos ultravioletas.

5.7.2. DEFINICIÓN.- La energía cinética de un cuerpo es una energía que

surge en el fenómeno del movimiento. Está definida como el trabajo necesario
para acelerar un cuerpo de una masa dada desde el reposo hasta la velocidad
que posee. Una vez conseguida esta energía durante la aceleración, el cuerpo
mantiene su energía cinética salvo que cambie su rapidez. Para que el cuerpo
regrese a su estado de reposo se requiere un trabajo negativo de la misma
magnitud que su energía cinética.

27
 La energía cinética puede ser entendida mejor con ejemplos que
demuestren cómo ésta se transforma de otros tipos de energía y a otros tipos
de energía. Por ejemplo un ciclista quiere usar la energía química que le
proporciono su comida para acelerar su bicicleta a una velocidad elegida. Su
rapidez puede mantenerse sin mucho trabajo, excepto por la resistencia del
aire y la fricción. La energía convertida en una energía de movimiento,
conocida como energía cinética pero el proceso no es completamente eficiente
y el ciclista.

5.7.3. ENERGÍA CINÉTICA EN TRASLACIÓN

Para obtener su relación imaginemos una partícula de masa m que se

mueve en línea recta con velocidad inicial Vi. Le aplicamos una fuerza neta
constante F sobre ella paralela al movimiento, en una distancia d. Entonces, el
trabajo efectuado sobre la partícula es W = Fd.

Como F = ma (a, aceleración) y de la fórmula cinemática Vf2 = Vi2 +

2ad, con Vf la velocidad final, llegamos a:

W = Fd = mad = m [(Vf2 - Vi2) / 2d] d

O sea, W = ½mVf2 - ½mVi2

28
 Se ve claramente que estamos en presencia de una diferencia entre
cantidades finales e iniciales. La energía cinética (de traslación) de la partícula
los físicos la definen como la cantidad ½mv2.

Ec = ½mv2.
W puede escribirse también
W = Ec

5.7.4. ENERGÍA CINÉTICA EN ROTACION

Para un sólido rígido que está rotando puede descomponerse la energía

cinética total como dos sumas: la energía cinética de traslación (que es la
asociada al desplazamiento del centro de masa del cuerpo a través del
espacio) y la energía cinética de rotación (que es la asociada al movimiento de
rotación con cierta velocidad angular). La expresión matemática para la energía
cinética es:

5.7.5. PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGÍA APLICADOS A CUERPOS

RÍGIDOS

Este principio nos permite determinar el cambio en la magnitud de la

velocidad de un cuerpo cuando este se mueve de una posición a otra. También
se puede igualar el trabajo total realizado por fuerzas externas sobre un
conjunto de cuerpos con el cambio de la energía cinética total del sistema si las

29
fuerzas internas no efectúan trabajo neto. Las fuerzas de fricción internas
pueden efectuar trabajo neto sobre un sistema.

Si bien todo esto relaciona los cambios de posición con los de velocidad,
no sirve para obtener otra información acerca del movimiento, como el tiempo
requerido para moverse de una posición a otra. Este principio es muy útil en
ciertos problemas porque el trabajo puede determinarse con facilidad.

En un sistema mecánico, el trabajo y la energía para un cuerpo rígido

están relacionados de la misma manera que para una partícula o para un
sistema generalizado de partículas. Para aplicar el principio de trabajo en la
energía en el análisis del movimiento de un cuerpo rígido, se supondrá otra vez
que el cuerpo rígido está compuesto por un gran número n de partículas de
masa.
T1 + U1*2 = T2

Donde T1, T2 = valores inicial y final de la energía cinética total de las

partículas que forman el cuerpo rígido.

U1*2 = trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las diversas partículas
del cuerpo.

5.8. PRINCIPIO DE TRABAJO Y LA ENERGIA CINETICA

5.8.1. INTRODUCCIÓN
La ley de la conservación de la energía afirma que la energía no puede
crearse ni destruirse, sólo se puede cambiar de una forma a otra, por ejemplo,
cuando la energía eléctrica se transforma en energía calorífica en un calefactor.

La energía mecánica total de un sistema es constante cuando actúan

dentro del sistema sólo fuerzas conservativas. Asimismo podemos asociar una
función energía potencial con cada fuerza conservativa. Por otra parte, la
energía mecánica se pierde cuando esta presentes fuerzas no conservativas,
como la fricción.

30
 Sistema mecánico en el cual se conserva la energía, para choque
perfectamente elástico y ausencia de rozamiento.

5.8.2. DEFINICIÓN.- La ley de la conservación de la energía constituye el

primer principio de la termodinámica y afirma que la cantidad total de energía
en cualquier sistema aislado (sin interacción con ningún otro sistema)
permanece invariable con el tiempo, aunque dicha energía puede
transformarse en otra forma de energía.

En el estudio de la termodinámica encontraremos que la energía pude

transformarse en energía interna del sistema. Por ejemplo, cuando un bloque
desliza sobre una superficie rugosa, la energía mecánica perdida se transforma
en energía interna almacenada temporalmente en el bloque y en la superficie,
lo que se evidencia por un incremento mensurable en la temperatura del
bloque. Veremos que en una escala submicroscópica esta energía interna está
asociada a la vibración de los átomos en torno a sus posiciones de equilibrio.
Tal movimiento atómico interno tiene energía cinética y potencial. Por tanto, si
a este incremento en la energía interna del sistema lo incluimos en nuestra
expresión de la energía, la energía total se conserva

Este es sólo un ejemplo de cómo podemos analizar un sistema aislado y

encontrar siempre que su energía total no cambia, siempre que se tomen en
cuenta todas las formas de energía. Esto significa que, la energía nunca pude
crearse ni destruirse. La energía puede transformarse de una forma en otra,
pero la energía total de un sistema aislado siempre es constante. Desde un
punto de vista universal, podemos decir que la energía total del universo es
constante. Si una parte del universo gana energía en alguna forma, otra parte
debe perder una cantidad igual de energía. No se ha encontrado ninguna
violación a este principio.

Un objeto que se mantiene a cierta altura h sobre el suelo no tiene

energía cinética, pero, hay una energía potencial gravitacional asociada igual a
mgh relativa al suelo si el campo gravitacional está incluido como parte del

31
sistema. Si el objeto se suelta, cae hacia el piso, y conforme cae su velocidad y
en consecuencia su energía cinética aumenta, en tanto que la energía
potencial disminuye. Si se ignoran los factores como la resistencia del aire,
toda la energía potencial que el objeto pierde cuando cae aparece como
energía cinética. En otras palabras, las suma de las energías cinéticas y
potencial, conocida como energía mecánica E, permanece constante en el
tiempo. Este es un ejemplo de la conservación de la energía. En el caso de un
objeto en caída libre, este principio nos dice que cualquier aumento (o
disminución) en la energía potencial se acompaña por una disminución (o
aumento) igual en la energía cinética.
Puesto que la energía mecánica total E se define como la suma de las
energías cinética y potencial, podemos escribir.
E=K + U

Por consiguiente, es posible aplicar la conservación de la energía en la

forma Ei =Ef, o
Ki + Ui = Kf +Uf

5.9. PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

5.9.1. INTRODUCCIÓN

Se llama Cantidad de Movimiento (también momentum: importancia que

adquiere la masa con la velocidad) a la magnitud vectorial , igual al
producto de la masa de una partícula por su velocidad.
El vector está dirigido en la dirección de la velocidad y con el mismo sentido,
es decir tangente a la trayectoria, pues la masa es un escalar siempre
positivo.

Se llama Impulso del Movimiento a la magnitud vectorial igual al producto

de la fuerza aplicada a la partícula (o bien a la componente tangencial )

por el tiempo en que actúa:

32
Sea:

Suponiendo que es constante y de la misma dirección que integrando:

(1)

Según la ecuación (1) el impulso es igual a la variación de la cantidad de

movimiento:

5.9.1.1. UNIDADES DE IMPULSO

Unidad de = Unidad de x Unidad de tiempo
En el SI (MKS).
= =

En el sistema CGS:
= =

Unidades de Cantidad de Movimiento

Unidad de = Unidad de masa x Unidad de velocidad

En el SI (MKS):

En el sistema CGS:

33
Podemos verificar con este concepto el Principio de Inercia o Primer Principio
de Newton en la ecuación (1)

“Si no hay fuerza exterior, el móvil no cambia de velocidad (es un MRU)

5.9.2. PRINCIPIO DE CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

DE UNA PARTICULA

De las leyes de la Dinámica, del Segundo Principio o Ley Fundamental de la

Dinámica, se deduce que solamente las fuerzas pueden modificar la cantidad
de movimiento de un cuerpo:

Si

Entonces:
“Si sobre un cuerpo no actúa ninguna fuerza o la resultante de
todas las fuerzas (exteriores) que actúan es cero, la cantidad de
movimiento del cuerpo permanece constante”

5.9.3. NECESIDAD DE INTRODUCIR LAS DOS CARACTERISTICAS

DINÁMICAS:
CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y ENERGIA CINETICA,

La necesidad de introducir estas dos características dinámicas obedece

al hecho que una sola no es capaz de abarcar las múltiples particularidades del
movimiento de una partícula.

Por ejemplo:

34
 Conociendo la cantidad de movimiento de un automóvil (no se d an
datos de masa ni de velocidad) y la fuerza que actúa sobre él durante el
frenado, se puede determinar el tiempo que tarda en detenerse. Pero estos
datos ( ) son insuficientes para hallar el espacio recorrido durante el
frenado. Por el contrario: conociendo la Energía Cinética inicial puede
determinarse el espacio recorrido durante el frenado hasta detenerse, pero no
el tiempo que le lleva al móvil hacerlo

Problema:
A un cuerpo de masa m situado sobre un plano horizontal, que en un punto

tiene una

velocidad , se le aplica una fuerza (que puede ser la de frenado)

constante y de sentido contrario al movimiento.

Determinar:
a) El tiempo que tarda en detenerse
b) El espacio recorrido hasta que su velocidad es cero.

Solución:

a) es el punto de la trayectoria donde se aplica cuando =0.

En ese punto el cuerpo tiene velocidad y en la velocidad es igual a

cero ya que se detiene.

Sobre el cuerpo actúan las fuerzas (peso), (reacción del plano) donde

y la fuerza de frenado .

Se orienta al eje X en el sentido del movimiento y entonces tenemos que el

impulso es igual a la variación de la cantidad de movimiento.

35
 (2)
Donde :
es la sumatoria de los impulsos I de las distintas fuerzas

siendo tenemos

(3) tiempo de frenado

hallamos el tiempo de frenado en función del concepto de cantidad de
movimiento .

b) Para determinar el espacio recorrido de frenado se utiliza el Teorema

de las Fuerzas Vivas (o relación de Trabajo y Energía Cinética)

(4)

Espacio aplicando el concepto de Energía Cinética

De las fórmulas (3) y (4) se deduce que para una fuerza dada el

tiempo de frenado aumenta proporcionalmente a la velocidad inicial y el

camino o espacio de frenado aumenta proporcionalmente al cuadrado de la
velocidad inicial. Esta conclusión es muy importante en la construcción de
caminos.

Si fuera la fuerza de rozamiento, conociendo el coeficiente de

rozamiento cinético :

Entonces reemplazando en las ecuaciones (3) y (4) se tiene que:

36
 y

5.9.4. PRINCIPIO DE CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

DE UN SISTEMA DE DOS PARTÍCULAS AISLADAS Y ELASTICAS

Sea un sistema aislado (donde solamente actúan fuerzas interiores al

sistema), formado por cuerpos de masas y de cuerpos
perfectamente elásticos.

Los cuerpos antes del choque tienen las velocidades y

respectivamente, en la misma dirección y de sentidos contrarios. Al ponerse en

contacto comienza el período de deformación hasta obtener la máxima
deformación y por ser perfectamente elásticos, sigue un período de restitución
total hasta separarse.

Durante el tiempo que se ponen en contacto y hasta que se separan se

generan dos impulsos iguales y contrarios (principio de acción y reacción), las
fuerzas que los originan son las ejercidas por un cuerpo sobre el otro (al
impulso que recibe A lo generan las fuerzas que produce B y viceversa).

Esos impulsos separan las masas y haciéndolas adquirir

nuevas velocidades y respectivamente.

Veamos las fuerzas antes del choque :

37
 Y durante el contacto los impulsos son:

actúa sobre

actúa sobre
Si los impulsos son iguales y de sentido contrario (principio de acción y
reacción) su suma será igual a cero:

= 0

Esta fórmula dice que la cantidad de movimiento del sistema aislado

formado por dos masas antes del choque es igual a la cantidad de movimiento
del sistema después del choque. También se puede decir que:
“La cantidad de movimiento de un sistema aislado permanece
constante”.

5.10. MOMENTO CINETICO DE UN CUERPO RIGIDO

5.10.1. definición.- El momento angular o momento cinético es una

magnitud física importante en todas las teorías físicas de la mecánica, desde la
mecánica clásica a la mecánica cuántica, pasando por la mecánica relativista.
Su importancia en todas ellas se debe a que está relacionada con las simetrías
rotacionales de los sistemas físicos. Bajo ciertas condiciones de simetría
rotacional de los sistemas es una magnitud que se mantiene constante con el

38
tiempo a medida que el sistema evoluciona, lo cual da lugar a una ley de
conservación conocida como ley de conservación del momento angular.

Esta magnitud desempeña respecto a las rotaciones un papel análogo al

momento lineal en las traslaciones. Sin embargo, eso no implica que sea una
magnitud exclusiva de las rotaciones; por ejemplo, el momento cinético de una
partícula que se mueve libremente con velocidad constante (en módulo y
dirección) también se conserva.

El nombre tradicional en español es momento cinético,1 pero por

influencia del inglés angular momentum hoy son frecuentes momento angular y
otras variantes como cantidad de movimiento angular o ímpetu angular.

5.10.2Momento angular en mecánica clásica

En mecánica newtoniana, la cantidad de movimiento angular de una

masa puntual, es igual al producto vectorial del vector de posición (brazo), del
objeto en relación a la recta considerada como eje de rotación, por la cantidad
de movimiento (también llamado momento lineal o momento).
Frecuentemente se lo designa con el símbolo :

Matemáticamente, por tanto, es el momento central de la cantidad de

movimiento.

En ausencia de momentos de fuerzas externos, el momento angular de

un conjunto de partículas, de objetos o de cuerpos rígidos se conserva. Esto es
válido tanto para partículas subatómicas como para galaxias.

5.10.3.Momento angular de una masa puntual

39
 El momento angular de una partícula con respecto al punto es el
producto vectorial de su momento lineal por el vector . Aquí, el momento
angular es perpendicular al dibujo y está dirigido hacia el lector.

En el dibujo de derecha vemos una masa que se desplaza con una

velocidad instantánea . El momento angular de esta partícula, con respecto a
la recta perpendicular al plano que contiene y es, como ya se ha escrito:

El vector es perpendicular al plano que contiene y , luego es paralelo

a la recta considerada como eje de rotación. En el caso del dibujo, el vector
momento angular sale del dibujo y va hacia el observador. Véase producto
vectorial y regla del sacacorchos.

El módulo del momento angular es:

Es decir, el módulo es igual al momento lineal multiplicado por su brazo (

en el dibujo), el cual es la distancia entre el eje de rotación y la recta que
contiene la velocidad de la partícula. Por esta razón, algunos designan el
momento angular como el "momento del momento".

40
5.10.4. Dependencia temporal

Derivemos el momento angular con respecto al tiempo:

El primero de los paréntesis es cero ya que la derivada de con respecto

al tiempo no es otra cosa que la velocidad . Y como el vector velocidad es
paralelo al vector cantidad de movimiento , el producto vectorial de los dos es
cero.

Nos queda el segundo paréntesis:

donde es la aceleración. Pero , la fuerza aplicada a la masa. Y el

producto vectorial de por la fuerza es el torque o momento de fuerza aplicado
a la masa:

La derivada temporal del momento angular es igual al torque aplicado a

la masa puntual.

5.10.5. Momento angular de un conjunto de partículas puntuales

El momento angular de un conjunto de partículas es la suma de los

momentos angulares de cada una:

La variación temporal es:

41
 El término de derecha es la suma de todos los torques producidos por
todas las fuerzas que actúan sobre las partículas. Una parte de esas fuerzas
puede ser de origen externo al conjunto de partículas. Otra parte puede ser
fuerzas entre partículas. Pero cada fuerza entre partículas tiene su reacción
que es igual pero de dirección opuesta y colineal. Eso quiere decir que los
torques producidos por cada una de las fuerzas de un par acción-reacción son
iguales y de signo contrario y que su suma se anula. Es decir, la suma de todos
los torques de origen interno es cero y no puede hacer cambiar el valor del
momento angular del conjunto. Solo quedan los torques externos:

El momento angular de un conjunto de partículas se conserva en

ausencia de torques externos.

Esta afirmación es válida para cualquier conjunto de partículas: desde

núcleos atómicos hasta grupos de galaxias.

5.10.6. Momento angular de un sólido rígido

Tenemos que en un sistema inercial la ecuación de movimiento es:

Donde:

 es la velocidad angular del sólido.

 es el tensor de inercia del cuerpo.

Ahora bien, normalmente para un sólido rígido el tensor de inercia , depende

del tiempo y por tanto en el sistema inercial generalmente no existe un análogo

42
de la segunda ley de Newton, y a menos que el cuerpo gire alrededor de uno
de los ejes principales de inercia sucede que:

Donde es la aceleración angular del cuerpo. Por eso resulta más útil plantear
las ecuaciones de movimiento en un sistema no inercial formado por los ejes
principales de inercia del sólido, así se logra que , aunque entonces
es necesario contar con las fuerzas de inercia:

Que resulta ser una ecuación no lineal en la velocidad angular.

5.11. CONSERVACION DEL MOMENTO CINETICO

Cuando la suma de los torques externos es cero , hemos visto que:

Eso quiere decir que . Y como es un vector, es constante

tanto en módulo como en dirección.

Consideremos un objeto que puede cambiar de forma. En una de esas

formas, su Momento de inercia es y su velocidad angular . Si el objeto
cambia de forma (sin intervención de un torque externo) y que la nueva

43
distribución de masas hace que su nuevo Momento de inercia sea , su
velocidad angular cambiará de manera tal que:

En algunos casos el momento de inercia se puede considerar un

escalar. Entonces la dirección del vector velocidad angular no cambiará. Solo
cambiará la velocidad de rotación.

Hay muchos fenómenos en los cuales la conservación del momento

angular tiene mucha importancia. Por ejemplo:

 En todos las artes y los deportes en los cuales se hacen vueltas,

piruetas, etc. Por ejemplo, para hacer una pirueta, una bailarina o una
patinadora toman impulso con los brazos y una pierna extendida para
aumentar sus momentos de inercia alrededor de la vertical. Después,
cerrando los brazos y la pierna, disminuyen sus momentos de inercia, lo
cual aumenta la velocidad de rotación. Para terminar la pirueta, la
extensión de los brazos y una pierna, permite disminuir la velocidad de
rotación. Sucede lo mismo con el salto de plataforma o el trampolín.
 Para controlar la orientación angular de un satélite o sonda espacial.
Como se puede considerar que los torques externos son cero, el
momento angular y luego, la orientación del satélite no cambian. Para
cambiar esta orientación, un motor eléctrico hace girar un volante de
inercia. Para conservar el momento angular, el satélite se pone a girar
en el sentido opuesto. Una vez en la buena orientación, basta parar el
volante de inercia, lo cual para el satélite. También se utiliza el volante
de inercia para parar las pequeñas rotaciones provocadas por los
pequeños torques inevitables, como el producido por el viento solar.
 Algunas estrellas se contraen convirtiéndose en pulsar (estrella de
neutrones). Su diámetro disminuye hasta unos kilómetros, su momento
de inercia disminuye y su velocidad de rotación aumenta enormemente.
Se han detectado pulsares con periodos rotación de tan sólo unos
milisegundos.

44
  Debido a la mareas, la luna ejerce un torque sobre la tierra. Este
disminuye el momento angular de la tierra y, debido a la conservación
del momento angular, el de la luna aumenta. En consecuencia, la luna
aumenta su energía alejándose de la tierra y disminuyendo su velocidad
de rotación (pero aumentando su momento angular). La luna se aleja y
los días y los meses lunares se alargan.

Ejemplo

La masa gira tenida por un hilo que puede deslizar a través de un tubito
delgado. Tirando del hilo se cambia el radio de giro sin modificar el momento
angular.

En el dibujo de la derecha tenemos una masa que gira, tenida por un hilo
de masa despreciable que pasa por un tubito fino. Suponemos el conjunto sin
rozamientos y no tenemos en cuenta la gravedad.

La fuerza que el hilo ejerce sobre la masa es radial y no puede ejercer

un torque sobre la masa. Si tiramos del hilo, el radio de giro disminuirá. Como,
en ausencia de torques externos, el momento angular se conserva, la velocidad
de rotación de la masa debe aumentar.

45
 Un tirón sobre el hilo comunica una velocidad radial a la masa. La
nueva velocidad es la suma vectorial de la velocidad precedente y

En el dibujo siguiente aparece la masa que gira con un radio en el

momento en el cual se da un tirón del hilo. El término correcto del "tirón" física
es un impulso, es decir una fuerza aplicada durante un momento. Ese impulso
comunica una velocidad radial a la masa. La nueva velocidad será la suma
vectorial de la velocidad precedente con . La dirección de esa nueva
velocidad no es tangencial, sino entrante. Cuando la masa pasa por el punto
más próximo del centro, a una distancia , cobramos el hilo suelto y la masa
continuará a girar con el nuevo radio . En el dibujo, el triángulo amarillo y el
triángulo rosado son semejantes. Lo cual nos permite de escribir:

o sea:

Y, si multiplicamos por la masa , obtenemos que el momento angular

se ha conservado, como lo esperábamos:

46
 Vemos como el momento angular se ha conservado: Para reducir el
radio de giro hay que comunicar una velocidad radial, la cual aumenta la
velocidad total de la masa.

También se puede hacer el experimento en el otro sentido. Si se suelta

el hilo, la masa sigue la tangente de la trayectoria y su momento angular no
cambia. A un cierto momento frenamos el hilo para que el radio sea constante
de nuevo. El hecho de frenar el hilo, comunica una velocidad radial (hacia el
centro) a la masa. Esta vez esta velocidad radial disminuye la velocidad total y
solo queda la componente de la velocidad tangencial al hilo en la posición en la
cual se lo frenó.

No es necesario de hacer la experiencia dando un tirón. Se la puede

hacer de manera continua, ya que la fuerza que se hace recobrando y soltando
hilo puede descomponerse en una sucesión de pequeños impulsos.

5.11.1. Momento angular en mecánica relativista

En mecánica newtoniana el momento angular es un pseudovector o

vector axial, por lo que en mecánica relativista debe ser tratado como el dual de
Hodge de las componentes espaciales de un tensor antisimétrico. Una

 
 Fr t   m Vo
representación del momento angular en la teoría especial de la relatividad es
por tanto como cuadritensor antisimétrico:

47
Puede verse que las 3 componentes espaciales forman el momento angular de

la mecánica newtoniana y el resto de componentes

describen el momiviento del centro de masas relativista.

5.11.2. Momento angular en mecánica cuántica

En mecánica cuántica todo operador que cumpla la siguiente

expresión:

es considerado como momento angular. Por ejemplo el momento angular

orbital , el espín (o momento angular intrínseco), el isospín , el momento

angular total , etc.

Las relaciones de conmutación canónicas para los operadores tipo

momento angular son:

donde εijk es el símbolo de Levi-Civita.

5.11.3. Momento angular orbital

El momento angular orbital, tal como el que tiene un sistema de dos

partículas que gira una alrededor de la otra, se puede transformar a un
operador mediante su expresión clásica:

siendo la distancia que las separa.

48
 Usando coordenadas cartesianas las tres componentes del momento
angular se expresan en el espacio de Hilbert usual para las funciones de onda,

, como:

En cambio en coordenadas angulares esféricas el cuadrado del

momento angular y la componente Z se expresan como:

Los vectores propios o estados propios del momento angular orbital

dependen de dos números cuánticos enteros l y m, se designan como y

satisfacen las relaciones:

Estos vectores propios expresados en términos de las coordenadas

angulares esféricas son los llamados armónicos esféricos Yl,m(θ,φ), que se
construyen a partir de los polinomios de Legendre:

Tienen especial importancia por ser la componente angular de los

orbitales atómicos.

5.11.4. Conservación del momento angular cuántico

Es importante notar que si el hamiltoniano no depende de las variables

angulares, como sucede por ejemplo en problemas con potencial de simetría
esférica entonces todas las componentes del momento angular conmutan con
el hamiltoniano:

49
 y, como consecuencia, el cuadrado del momento angular también
conmuta con el Hamiltoniano:

Y tenemos que el momento angular se conserva, eso significa que a lo

largo de la evolución en el tiempo del sistema cuántico la distribución de
probabilidad de los valores del momento angular no variará. Nótese sin
embargo que como las componentes del momento angular no conmutan entre
si no se pueden definir simultáneamente. Sin embargo, si se pueden definir
simultáneamente el cuadrado del momento angular y una de sus componentes
(habitualmente se elije la componente Z). En particular si tenemos estados
cuánticos de momento bien definido estos seguirán siendo estados cuánticos
de momento bien definido con los mismos valores de los números cuánticos l y
m.

50
5.12. CONCLUSIONES

La cantidad de masa y la configuración geométrica del cuerpo dificultan

o facilitan el movimiento del cuerpo, para cuantificar las posibilidades de
movimiento se utiliza el concepto de momento de masa de inercia definido
matemáticamente por una integral.

Para representar (modelar) un cuerpo rígido como un problema

cinemática y cinético en el plano, se debe elegir el plano de análisis con
respecto a un sistema de referencia, conceptualizando al cuerpo rígido como si
fuera una figura geométrica y dibujándose en el sistema.

51
5.13. BIBLIOGRAFIA

 Beer, Ferdinand; Johnston, Russell. “Mecánica vectorial para ingenieros:

Estática”, 6ta ed. Mc - Graw Hill, México. 1997.
 Microsoft. Encarta. Biblioteca de consulta. 2002.
 James M. Gere “Mecánica de Materiales”
 Quinta Edición, Editora. Thomson Learning , 2002

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