FACULTAD DE INGENIERÍA UNIVERSIDAD VERACRUZANA

CAPITULO N° 3 ERRORES EN EL ESTADO ESTACIONARIO (12 hrs.)

3.1. INTRODUCCION

En un sistema de control lazo cerrado “estable” (condición), al ajustar la ganancia de lazo

abierto (1+G(s)H(s) = 0 ) es posible alterar las respuestas forzada y natural, pero estos dos
requisitos son contradictorios, ya que si se trata de mejorar la operación transitoria se
puede tener un deterioro en la operación estacionaria, y viceversa. Esto nos lleva a que el
ingeniero de control adquiera un compromiso entre la exactitud del estado estacionario y
la operación del estado transitorio.

• DEFINICIÓN DEL ERROR ESTACIONARIO Y DE LAS ENTRADAS DE PRUEBA TIPÍCAS

➢ Se define al error en el estado estacionario como el producto de la diferencia entre

las señales de entrada y salida, por una señal de referencia, conforme t →  .

➢ Las entradas de prueba típicas (señal de referencia), ya estudiadas, se utilizan en el

análisis y diseño del error en el estado estacionario y se resumen en la tabla:

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 1 EE de Control Lineal I

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• EL ERROR EN EL ESTADO ESTACIONARIO DESDE LAS RESPUESTAS DEL SISTEMA

Se examina el concepto de los errores estacionarios mediante la siguiente figura:

• GENERACIÓN DEL ERROR EN EL ESTADO ESTACIONARIO

Se examina al error desde un diagrama de bloques (ver siguiente figura), entonces:

1) Para los sistemas que tienen una función de transferencia de lazo cerrado T (s) , el
error E (s) aparece en la figura (a):

2) Para los sistemas con retroalimentación unitaria, E (s) aparece en la figura (b).

• LAS FUENTES DEL ERROR ESTACIONARIO (*)

Los errores del estado estacionario que se estudian aquí son los errores que surgen
cuando se configura al sistema y también del tipo de entrada que se le aplica.

Por ejemplo, sea el sistema de la figura siguiente, donde el error es E(s) = R(s) − C(s) ,
R(s) la señal de entrada, escalón unitario, y C (s) la señal de salida. Entonces:

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 2 EE de Control Lineal I

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a) En el estado estacionario, si c(t ) es igual a r (t ) , el error e(t ) es cero. Pero si el sistema

tiene una ganancia (la función de transferencia) pura K , anterior figura (a), el error e(t )
no puede ser cero si c(t ) es finito y nocero. Entonces, por la configuración del sistema
siempre habrá un error, ya que c ss = K e ss , donde c ss es el valor de la respuesta y e ss el
valor del error, por tanto:

1
e ss = c ss (3.1)
K

Se nota que entre mayor sea el valor de K , menor es el valor del e ss con un valor
parecido a c ss . Entonces, con una ganancia pura sobre la trayectoria directa, siempre
habrá un error estático para una entrada escalón. Este error se reduce conforme
aumenta el valor de K , pero sin alcanzar al  .

b) Ahora, si a la ganancia (la función de transferencia) de la trayectoria directa se le

reemplaza con un integrador, como se muestra en la anterior figura (b), habrá un error
estacionario de cero para una entrada escalón. Debido a que e(t ) = r (t ) − c(t ) , conforme
c(t ) aumenta, e (t ) disminuye, y esta disminución continuará hasta que el error llegue
a cero, pero con un valor existente c(t ) , ya que un integrador con entrada cero puede
tener una salida constante. Por ejemplo, un motor se puede representar como un
integrador. Si se aplica un voltaje al motor se produce una rotación, pero cuando se le
retire el voltaje aplicado, el motor se detiene y permanece en su posición actual. Como
este no regresa a su posición inicial, se tiene una salida de desplazamiento angular sin
voltaje de entrada al motor. Entonces, un sistema similar al de la anterior figura (b), el cual
utiliza a un motor en la trayectoria directa, puede tener un error de estado estacionario
cero para una entrada de voltaje escalón.

Se han examinado dos casos de manera cualitativa que muestran lo que se puede
esperar de un sistema al exhibir varias características del error de estado estacionario, y que
dependen de la configuración del sistema. Ahora se formalizan los conceptos y se derivan
las relaciones entre los errores de estado estacionario y la configuración del sistema que
genera a estos errores.

3.2. EL ERROR ESTATICO EN LOS SISTEMAS CON RETROALIMENTACIÓN UNITARIA

El error estático en los sistemas con retroalimentación unitaria se puede calcular a partir
de una función de transferencia de lazo cerrado T (s) , o de lazo abierto G(s) .

• EL ERROR ESTATICO EN TÉRMINOS DE T(s)

Considere el sistema siguiente. Para encontrar a E (s) , el error entre la entrada R(s) y la
salida C (s) se escribe como:

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 3 EE de Control Lineal I

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E(s) = R(s) − C(s) donde C(s) = R(s)T (s) (3.2-3.3)

Haciendo operaciones se tiene:

E(s) = R(s) − R(s)T (s)  E ( s) = R( s) 1 − T ( s) (3.4)

Como nos interesa el valor final del error en el tiempo e() , se utiliza el teorema del valor
final, es decir:

e() = lim e(t ) = lim sE ( s ) (3.5)

t → s →0

Sustituyendo la ecuación (3.4) en la (3.5), resulta:

e() = lim sR ( s ) 1 − T ( s ) (3.6)

s →0

Ejemplo 3.1:
Determine el error en estado estable para el sistema de la figura anterior si:

5 1
T ( s) = y R(s) =
(s + 7s + 10)
2
s

Solución:
Sustituyendo valores en la ecuación E(s) = R(s)1 − T (s), resulta:

1 5  s 2 + 7s + 5 s 2 + 7s + 5 1
E ( s) = 1 −  =  e() = lim e(t ) = lim sE ( s ) = lim s =
s  s + 7s + 10  s(s + 7s + 10)
2 2 t → s →0 s →0 s( s + 7 s + 10) 2
2

Se puede aplicar el teorema del valor final debido a que T (s) es estable y, por tanto E (s)
no tiene polos en el semiplano derecho ni sobre el eje j , solo en el origen. Resultando,
por consiguiente, el error final e() = 1 / 2.

• EL ERROR ESTATICO EN TÉRMINOS DE G(s)

Se sabe que mediante el análisis del error estático se tiene un mejor entendimiento, si este se
expresa en términos de G(s) en lugar de T (s) .
Del sistema siguiente, con retroalimentación unitaria H (s) = 1 , se tiene que:

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 4 EE de Control Lineal I

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E(s) = R(s) − C(s) donde C(s) = E(s)G(s) (3.8-3.9)

Haciendo operaciones y despejando E (s) , resulta:

R( s ) (3.10)
E ( s) = R(s) − E ( s)G( s)  E ( s) =
1 + G( s)

Aplicando el teorema del valor final, y sustituyendo (3.10) en e() = lim sE ( s ) , resulta:
s →0

R( s )
e() = lim e(t ) = lim sE( s) = lim s (3.11)
t → s →0 s →0 1 + G( s )

• EL TIPO DE SISTEMA DE CONTROL EN TÉRMINOS DE G(s)

Si el error estático de un sistema de control se expresa en la forma (3.11), entonces el error

depende de la función de transferencia de lazo abierto G(s) .
Sea el sistema de la siguiente figura, usado para definir al tipo de sistema:

Es decir, la función de transferencia de lazo abierto G(s) , se expresa como:

K ( s + z1 )( s + z 2 )...
G( s) = (3.12)
s j ( s + p1 )( s + p 2 )...

Donde K , z i y p i son constantes reales. Por lo tanto:

“Se define el tipo de sistema de lazo cerrado, por el número de polos en el origen
(integradores) de G(s) ”, es decir, el sistema es de tipo j , con j = 0,1, 2, ”

Conforme aumenta el tipo, mejora la precisión del sistema, sin embargo, se agrava el
problema de la estabilidad. En la práctica, es raro tener a sistemas de tipo 3 o mayor, ya
que resulta difícil diseñar sistemas estables con más de dos integradores en G(s) .
Entonces, para calcular el tipo de sistema, no importa conocer el número de términos del
numerador, denominador, ni el valor de los coeficientes.

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 5 EE de Control Lineal I

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Ejemplo 3.2:
Determine el tipo de sistema de las siguientes funciones de transferencia,

K (1 + 0.5s)
G( s) =  Tipo 1
s(1 + s)(1 + 2s)

K
G ( s) =  Tipo 3
s3

• CALCULO DE LOS ERRORES ESTÁTICOS O ESTACIONARIOS EN TÉRMINOS DE G(s)

Ahora se utilizarán las entradas de prueba para calcular su efecto sobre el error en el
R( s )
estado estacionario, utilizando la Ecuación e() = lim e(t ) = lim sE( s) = lim s .
t → s →0 s →0 1 + G( s)

1. El error estático de un sistema con una entrada escalón (error de posición)

a) Si la señal de entrada es la función escalón r (t ) = Ru1 (t ) , su par de transformada es:

R
r (t ) = Ru1 (t )  R ( s ) =
s

b) Del error, Ecuación (3.10), para esa entrada resulta ser:

R(s)
E (s) =
1 + G (s)
R 1
=
s 1 + G (s)

Entonces, el error estático y tomando límites se tiene:

R R (3.13)
ess () = lim sE ( s) = lim s =
s →0 s →0 s 1 + G ( s )  1 + lim G ( s )
s →0

c) Del denominador de la expresión (3.13), se define a la “constante de posición”:

K p := lim G ( s ) (3.14)
s →0

De este modo el error estático, Ecuación (3.13), se expresa como:

R
e ss () = (3.15)
1+ K p

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 6 EE de Control Lineal I

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d) Para que él e ss = 0 o al menos ess = cte. , depende del tipo de sistema. Se puede ver en la
Ecuación (3.15), que e ss = 0 , cuando K p →  . Entonces, de la expresión K p := lim G ( s ) ,
s →0

para que K p →  , el sistema debe ser al menos de tipo 1 o mayor, j  1. Es decir, el

sistema debe tener al menos un integrador puro. En resumen:

( s + z1 )( s + z 2 )  R
1. Sistema tipo 0  K p = lim = K ,  e ss = = constante
s →0 ( s + p )( s + p ) 
a b 1+ K

( s + z1 )( s + z 2 )  R
2. Sistema tipo j 1  K p = lim = ,  e ss = =0
s →0 s ( s + p a )( s + pb ) 
j
1+ 

A continuación, se muestra la respuesta al escalón para un sistema de tipo cero:

2. El error estático de un sistema con una entrada rampa (error de velocidad)

a) Si la señal de entrada es la función rampa r (t ) = Rt u1 (t ) , su par de transformada es:

R
r (t ) = R t u1 (t )  R ( s ) =
s2

b) Sustituyendo la señal de entrada en la del error, Ecuación (3.10), se obtiene:

R( s ) R 1
E ( s) = =
1 + G( s ) s 2 1 + G( s )

Entonces, el error estático resulta ser:

R R (3.16)
ess = lim sE ( s ) = lim s =
s →0 s →0 s 1 + G ( s )  lim sG ( s )
2
s →0

c) Del denominador de la ecuación (3.16), se define la “constante de velocidad”:

K v := lim sG ( s ) (3.17)
s →0

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 7 EE de Control Lineal I

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Donde el error estático, Ecuación (3.16), se expresa como:

R (3.18)
e ss =
Kv

d) Esa ecuación indica que el e ss = 0 , si K v →  , entonces, de la ecuación (3.17):

K K
K v = lim s j
= lim j −1 =  si j  2,3, (3.19)
s →0 s s →0 s

Es decir, el sistema debe tener al menos dos integradores. En resumen:

( s + z1 )(s + z2 ) R
1. Para un sistema tipo 0  Kv = lim s = 0,  e ss = = 
s →0 ( s + p )( s + p ) 0
a b
( s + z1 )(s + z2 ) R
2. Para un sistema tipo 1  Kv = lim s = K ,  e ss = = cte.
s →0 s ( s + p )( s + p ) K
a b
( s + z1 )( s + z2 ) R
3. Para un sistema tipo j  2  Kv = lim s j = ,  e ss = = 0
s →0 s ( s + p )( s + p )
a b


A continuación, se muestra la respuesta a la rampa típica de un sistema tipo 1 :

3. El error estático de un sistema con una entrada parábola (error de aceleración)

a) Si la señal de entrada es la función parábola r (t ) = (1/ 2) Rt 2u1 (t ) , entonces su par de

transformada resulta ser:

R
r (t ) = (1 / 2) Rt 2 u1 (t )  R ( s ) =
s3

b) Sustituyendo la señal de entrada en la del error, Ecuación (3.10), se obtiene:

R( s ) R 1
E ( s) = =
1 + G( s ) s 3 1 + G( s )

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 8 EE de Control Lineal I

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Entonces, el error estático resulta ser:

R R R
ess = lim sE ( s) = lim s = lim 2 2 = (3.20)
s →0 s →0 s 1 + G ( s) s →0 s + s G ( s ) lim s 2G ( s )
3
s →0

c) Del denominador de la ecuación (3.20), se define la “constante de aceleración”:

K a := lim s 2 G(s) (3.21)

s →0

Donde el error estático, Ecuación (3.20), se expresa como:

R
e ss = (3.22)
Ka

d) Esta ecuación indica que e ss = 0 , cuando K a →  , es decir, el sistema debe tener al

menos tres integradores (tipo tres). En resumen:

(s + z1 )(s + z2 ) R
1. Para un sistema tipo 0  Ka = lim s 2 = 0,  e ss = = 
(s + pa )(s + pb )
s →0 0
( s + z1 )( s + z2 ) R
2. Para un sistema tipo 1  Ka = lim s 2 = 0,  e ss = = 
s →0 s(s + pa )(s + pb ) 0
( s + z1 )(s + z2 ) R
3. Para un sistema tipo 2  K a = lim s 2 2 = K,  e ss = = cte.
s →0 s (s + pa )(s + pb ) K
( s + z1 )(s + z2 ) R
4. Para un sistema tipo j  3 Ka = lim s 2 j = ,  e ss = = 0
s →0 s (s + pa )(s + pb ) 

A continuación, se muestra la respuesta a la parábola típica de un sistema tipo 2 :

Ejemplo 3.3.1:
Un sistema con retroalimentación unitaria que tiene la siguiente función de transferencia:

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 9 EE de Control Lineal I

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100( s + 8)
G( s) =
( s + 7)( s + 9)

Determine las constantes K p , Kv , K a y los errores de estado estacionario, para las

entradas u (t ), t u(t ) y 12 t 2 u (t ) , donde la función u(t ) es el escalón unitario.

Solución:

❖ El sistema es estable, ya que:

G( s) 1000( s + 8) 1000( s + 8)
T ( s) = = = 2
1 + G(s) (s + 9) ( s + 7) + 1000( s + 8) s + 1016 s + 8063

Se observa que es de tipo 0, por tanto, para la entrada escalón u(t )  1/ s, :

1000  8 1 1
K p = lim G ( s) = = 127  e ( ) = = = 7.8 10−3
s →0 79 1 + lim G ( s) 1 + 127
s →0

❖ Para la entrada rampa t u (t )  1/ s 2 , el error es:

s 1000  8 1 1 1
K v = lim sG ( s ) = =0  e ( ) = = = =
s →0 79 K v lim sG ( s ) 0
s →0

❖ Para la entrada parábola (1/ 2) t 2u1 (t ) = t 2 u(t )  1/ s 3 , el error obtenido es:

s 2 1000  8 1 1 1
Ka = lim s G(s) = 2
=0  e ( ) = = = =
s →0 79 2
K a lim s G ( s) 0
s →0

❖ Utilice MATLAB para calcular K p , el error e () para la entrada u (t ), y los polos de lazo
cerrado para revisar la estabilidad del sistema mediante el siguiente programa:


Ejemplo 3.3.2:
Sea el siguiente sistema:

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 10 EE de Control Lineal I

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Determine los errores estáticos desde las constantes K p , K v y K a , para las entradas 5u(t ),
5t u(t ) y 5t 2 u(t ) , donde la función u(t ) es el escalón unitario.

Solución:
Como el sistema es estable de tipo 0, se tiene:

❖ Para la entrada escalón 5u(t )  5 / s, el error resulta ser:

R 5 5 5 5
e ( ) = = = = =
1 + K p 1 + lim G ( s) 1 + lim 120( s + 2) 1 + 20 21
s →0
s →0 ( s + 3)( s + 4)

❖ Para la entrada rampa 5t u(t )  5 / s 2 , el error es:

R 5 5
e ( ) = = = =
K v lim sG ( s ) 0
s →0

❖ Para la entrada parábola (1/ 2) Rt 2u1 (t ) = 5t 2 u(t )  10 / s3 , el error obtenido es:

R 10 10
e ( ) = = 2
= =
K a lim s G ( s) 0
s →0


Ejemplo 3.4: (Año impar)
Calcule los errores en el estado estable para las entradas u(t ), t u(t ) y t u (t ) del sistema
1 2
2

mostrado a continuación. La función u(t ) es el escalón unitario.

Solución:
Como el sistema es estable de tipo 1, se tiene:

❖ Para la entrada u (t ), con transformada de Laplace 1/ s, el error resulta ser:

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 11 EE de Control Lineal I

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500  2  5  6 1 1
K p = lim G ( s ) = =  e ( ) = = =0
s →0 s  8  10  12 1 + lim G ( s) 
s →0

❖ Para la entrada t u(t ) , con transformada de Laplace 1/ s 2 , el error resulta ser:

s  500  2  5  6 1 1
K v = lim sG ( s ) = = 31.25  e ( ) = = = 0.032
s →0 s  8  10  12 lim sG ( s) 31.25
s →0

❖ Para la entrada t 2 u (t ), con transformada de Laplace 1/ s3 , el error resulta ser:

s 2  500  2  5  6 1 1
Ka = lim s 2G(s) = =0  e ( ) = = =
s  8 10 12
2
s →0 lim s G ( s) 0
s →0

❖ Utilice MATLAB para correr el programa ch7p1 del Apéndice B. Donde se observa como
probar el sistema por estabilidad, determinar las constantes del error estático y el error
estacionario.

% Nise, N.S.
% Control Systems Engineering, 4th ed.
% John Wiley & Sons, Hoboken, NJ, 07030
%
% Control Systems Engineering Toolbox Version 4.0
% Copyright © 2004 by John Wiley & Sons, Inc.
%
% Capítulo 7: Errores del estado estacionario
%
% (ch7p1) Example 7.4, sys. b: Las constantes del error estático se encuentran
% usando lim s^n*G(s) conforme s->0. Una vez que se encuentra la constante de
% error estático, se puede calcular el error de estado estacionario. Para
% calcular la constante de error estático se puede usar el comando dcgain(G),
% el cual calcula a G(s) en s=0. Se va a ver el ejemplo 3.4 (7.4), sistema (b),
% en el libro.

'(ch7p1) Example 7.4, sys. b' % Display label.

numg=500*poly([-2 -5 -6]); % Define numerator of G(s).
deng=poly([0 -8 -10 -12]); % Define denominator of G(s).
G=tf(numg,deng); % Form G(s)
'Check Stability' % Display label.
T=feedback(G,1); % Form T(s).
poles=pole(T) % Display closed-loop poles.
'Step Input' % Display label.
Kp=dcgain(G) % Evaluate Kp=numg/deng for s=0.
ess=1/(1+Kp) % Evaluate ess for step input.
'Ramp Input' % Display label.
numsg=conv([1 0],numg); % Define numerator of sG(s).
densg=poly([0 -8 -10 -12]); % Define denominator of sG(s).
sG=tf(numsg,densg); % Create sG(s).
sG=minreal(sG); % Cancel common 's' in numerator(numsg)
% and denominator(densg).

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 12 EE de Control Lineal I

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Kv=dcgain(sG) % Evaluate Kv=sG(s) for s=0.

ess=1/Kv % Evaluate steady-state error for
% ramp input.
'Parabolic Input' % Display label.
nums2g=conv([1 0 0],numg); % Define numerator of s^2G(s).
dens2g=poly([-8 -10 -12]); % Define denominator of s^2G(s).
s2G=tf(nums2g,dens2g); % Create s^2G(s)
s2G=minreal(s2G); % Cancel common 's' in
% numerator(nums2g) and
% denominator(dens2g).
Ka=dcgain(s2G) % Evaluate Ka=s^2G(s) for s=0.
ess=1/Ka % Evaluate steady-state error for
% parabolic input.

➢ Ejecución del programa del ejemplo 3.4

>> ch7p1

ans =

'(ch7p1) Example 7.4, sys. b'

ans =

'Check Stability'

poles =

-516.9544
-5.7623
-5.4278
-1.8554

ans =

'Step Input'

Kp =

Inf

ess =

ans =

'Ramp Input'

Kv =

31.2500

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 13 EE de Control Lineal I

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ess =

0.0320

ans =

'Parabolic Input'

Ka =

ess =

Inf

>>

Tarea: Calculo del error estático para las diferentes entradas de prueba
Del siguiente sistema, determinar el error estático para, (a) la entrada escalón unitario, (b) la
entrada rampa unitaria y (c) la entrada parábola unitaria.

Solución:

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 14 EE de Control Lineal I

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
4. Resumen y conclusiones

➢ Resumen:

Para obtener una respuesta escalón, rampa y parábola con un error actuante cero en un
sistema con retroalimentación unitaria, se debe tener al menos un integrador, dos
integradores y tres integradores sobre la trayectoria directa.

➢ Conclusiones:

1) Las constantes de posición, velocidad y aceleración, de los errores estáticos, solo

tienen significado en el análisis del error cuando la entrada sea un escalón, una rampa
o una función parábola, respectivamente.

2) Ya que las constantes se definen con respecto a la función de transferencia de lazo

abierto G(s) H (s) , este método solo se aplica al sistema descrito en la forma anterior
(retroalimentación unitaria). Además, debido a que el análisis del error se lleva a cabo
utilizando el teorema del valor final de la transformada de Laplace, se debe confirmar
si sE (s) no tiene a ningún polo sobre el eje imaginario o en el semiplano complejo
derecho.

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 15 EE de Control Lineal I

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3) El error estático de un sistema con una entrada que es una combinación lineal de los
tres tipos básicos ya descritos se determina simplemente sumando los errores de los
tres componentes.

4) Es importante ver que cuando se dice que el error es infinito, en realidad significa que el
error irá hacia infinito con el tiempo. Sin embargo, el método estudiado no proporciona
la información de que tan rápida es la tendencia.

• PROPIEDADES DEL ERROR ESTÁTICO

“Las constantes de posición K p , velocidad Kv , y aceleración Ka , definen a las

propiedades del error estático de los sistemas de control, tal como las propiedades  , t s ,
t p y % M p se usaron por la respuesta transitoria del sistema”. Es decir, si una de esas
constantes del error se conoce, resulta bastante información del estado estático.

Por ejemplo, suponga que un sistema de control tiene la propiedad de que K v es

una constante no cero, entonces se pueden describir varias conclusiones:

1. El sistema es estable, debido a que tiene un error constante.

2. El sistema es de tipo 1 , debido a que solo estos sistemas tienen a K v como una
constante finita. Recuerde que K v = 0 en los sistemas tipo 0 , mientras que K v =  en los
sistemas tipo  2 .
3. La señal de entrada es una rampa ya que se especifica a K v como constante finita.
Además, se estudió que el error en el estado estacionario es inversamente proporcional
K v , por tanto, implica que la señal de entrada es una rampa.
4. El error estático entre la rampa de entrada y rampa de salida es 1 / K v , por unidad de la
pendiente de entrada.

Ejemplo 3.5: Interpretando la especificación del error estático

¿Qué información contiene la especificación de qué K p = 1000 ?

Solución:
❖ El sistema es estable porque tiene un error constante.
❖ El sistema es de tipo 0 , debido a que solo un sistema de tipo 0 tiene una K p finita. Los
sistemas del tipo 1 y 2 tienen una K p =  .
❖ La señal de entrada es una función escalón, debido a que se especifica a K p .
❖ Finalmente, el error para la entrada escalón unitario, es:

1 1 1
e () = = =
1 + K p 1 + 1000 1001


Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 16 EE de Control Lineal I

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Ejemplo 3.6: Diseño de la ganancia que satisface a la condición del error estático
Del siguiente sistema de control de la figura de abajo, calcular el valor de K por un error
estático del 10%.

Solución:
❖ Ya que el sistema es de tipo 1 , se debe aplicar al sistema de control una entrada rampa
unitaria por el error establecido en el problema. Solo la función rampa genera a un error
finito en un sistema de tipo 1 . De este modo:

1
e () = = 0.1  K v = 10
Kv

Entonces, utilizando la definición de la constante de velocidad K v = lim sG ( s ) , se tiene

s →0

que;

s K 5
K v = 10 = lim sG ( s ) =
s →0 s  6 78

Por consiguiente, el resultado es:

K = 672

Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz, se puede ver que el sistema es estable con esta
ganancia.

❖ Utilice MATLAB para correr el programa ch7p2 del Apéndice B. Donde se puede observar
como calcular la ganancia que satisfaga la propiedad del error de estado estacionario:

% Nise, N.S.
% Control Systems Engineering, 4th ed.
% John Wiley & Sons, Hoboken, NJ, 07030
%
% Control Systems Engineering Toolbox Version 4.0
% Copyright © 2004 by John Wiley & Sons, Inc.
%
% (ch7p2) Example 7.6 (3.6): Se puede usar MATLAB para calcular la ganancia, K,
% requerida para cumplir con una especificación del error estado estacionario.
% Se va a ver esto en el ejemplo 7.6 (3.6) del libro.

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 17 EE de Control Lineal I

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'(ch7p2) Example 7.6' % Display label.

numgdK=[1 5]; % Define numerator of G(s)/K.
dengdK=poly([0 -6 -7 -8]); % Define denominator of G(s)/K.
GdK=tf(numgdK,dengdK); % Create G(s)/K
numgkv=conv([1 0],numgdK); % Define numerator of sG(s)/K.
dengkv=dengdK; % Define denominator of sG(s)/K.
GKv=tf(numgkv,dengkv); % Create sG(s)/K.
GKv=minreal(GKv); % Cancel common 's' in numerator and
% denominator of sG(s)/K.
KvdK=dcgain(GKv) % Evaluate (Kv/K)=(numgkv/dengkv) for
% s=0.
ess=0.1 % Enumerate steady-state error.
K=1/(ess*KvdK) % Solve for K.
'Check Stability' % Display label.
T=feedback(K*GdK,1); % Form T(s).
poles=pole(T) % Display closed-loop poles.

➢ Ejecución del programa ejemplo 7.6

>> ch7p2

ans =

'(ch7p2) Example 7.6'

KvdK =

0.0149

ess =

0.1000

K =

672.0000

ans =

'Check Stability'

poles =

-14.6663 + 0.0000i
-0.6909 + 6.7667i
-0.6909 - 6.7667i
-4.9518 + 0.0000i

>>

Tarea:
Sea el sistema con retroalimentación unitaria y la función de transferencia directa:

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 18 EE de Control Lineal I

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K (s + 12)
G( s) =
(s + 14) (s + 18)

Determine el valor de K para obtener un 10% de error en estado estable.

Solución:

❖ Utilice la herramienta MATLAB y el siguiente programa para resolver a este ejemplo, y

revisar el sistema resultante por su estabilidad:


3.3. EL ERROR EN ESTADO ESTABLE POR PERTURBACIONES (*)

Los sistemas de control retroalimentado se usan para compensar las perturbaciones o las
entradas no deseadas que ingresan al sistema. La figura siguiente muestra a un sistema de
control retroalimentado con una perturbación D(s) que ingresa entre el controlador y la
planta. Del sistema se deducen las expresiones del error estático.

a) La señal de salida C (s) está dada por:

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 19 EE de Control Lineal I

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C ( s) = E (s)G1 (s) + D( s) =  E ( s)G1 ( s) + D( s)  G2 ( s) = E ( s)G1 ( s)G2 ( s) + D( s)G2 ( s) (3.23)

b) También, del sistema con retroalimentación unitaria, la señal de salida C (s) es:

E(s) = R(s) − C(s)  C(s) = R(s) − E(s) (3.24)

c) Al sustituir la Ecuación (3.24) en la (3.23) y al despejar al error E (s) , resulta:

1 G2 ( s)
E ( s) = R( s ) − D( s ) (3.25)
1 + G1 ( s)G2 ( s) 1 + G1 ( s)G2 ( s)

Considere a 1 /1 + G1 (s)G2 (s) como una función de transferencia que relaciona a E (s)
con R(s) y a − G2 (s) /1 + G1 (s)G2 (s) como una función de transferencia que relaciona a
E (s) con D(s) .

d) Ahora, para calcular el valor del error estático, se aplica el teorema del valor final a la
Ecuación (3.25) y se obtiene:

1 G2 (s)
e() = lim sE (s) = lim s R(s) − lim s D(s) = eR () + eD () (3.26)
s →0 s →0 1 + G1 (s)G2 (s) s →0 1 + G ( s)G ( s)
1 2

Donde:

s s G2 ( s)
e R () = lim R( s ) y e D () = − lim D(s)
s →0 1 + G ( s)G ( s) s →0 1 + G ( s )G ( s )
1 2 1 2

El término eR () es el error estático debido a R(s) , el cual se conoce. El término e D ()
es el error estático debido al disturbio. Ahora, verán las condiciones que deben existir
para reducir el error estático e D () debido a la perturbación.

e) Suponga una perturbación D(s) = 1 / s que se sustituye en eD () de la Ecuación (3.26),

entonces, la componente del error estacionario debido a una perturbación escalón es:

1
e D ( ) = − (3.27)
1
lim + lim G1 ( s)
s →0 G ( s ) s →0
2

Esta expresión muestra que el error estático eD () producido por D(s) = 1 / s , se puede
reducir al aumentar la ganancia de cd de G1 (s) o reducir esa ganancia cd de G2 (s) .

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 20 EE de Control Lineal I

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Este concepto se ilustra en la figura siguiente, donde el sistema de la figura anterior se

ha convertido de tal modo que la perturbación D(s) se presenta como la entrada y el error
E (s) como la salida, con la señal R(s) igual a cero. Para minimizar la señal de error E (s)
incremente la ganancia cd de G1 (s) para que el menor valor de E (s) se retroalimente, e
iguale al valor de D(s) en el estado estable, o reduzca la ganancia cd de G2 (s) , que
produce un menor valor del e() , como lo predice la fórmula de la retroalimentación.

Ejemplo 3.7:
Calcular la componente del error en estado estable por una perturbación escalón de:

Solución:
El sistema es estable. De la Figura 3.8 y la Ecuación (3.27), se encuentra que:

1 1 1
e D ( ) = − =− =−
1 0 + 1000 1000
lim + lim G1 ( s )
s →0 G ( s ) s →0
2

El resultado muestra que el error estático producido por la perturbación escalón es

inversamente proporcional a la ganancia cd de G1 (s) . La ganancia cd de G2 (s) es infinita
en este ejemplo.

Tarea:
Calcular el error estático debido a una perturbación escalón para el sistema siguiente.

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 21 EE de Control Lineal I

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Solución:


3.4. ERROR ESTATICO EN LOS SISTEMAS CON RETROALIMENTACIÓN NO UNITARIA

En general los sistemas de control no tienen retroalimentación unitaria, debido a la

compensación utilizada para mejorar la operación, o por el modelo físico del sistema.

• CONVERTIR UN SISTEMA CON RETROALIMENTACIÓN NO UNITARIA A UNITARIA

Sea el sistema retroalimentado de la siguiente figura (a) el cual muestra al transductor de la

entrada G1 (s) , controlador-planta G2 (s) , y retroalimentación H1 (s) .

Si se mueve al transductor de la entrada después del punto suma, se obtiene al sistema

general con retroalimentación no unitaria que se observa en la siguiente figura (b), donde
G(s) = G1 (s) G2 (s) y H (s) = H1 (s) / G1 (s) . Observe que, a diferencia de un sistema que tiene
retroalimentación unitaria, el error no es la diferencia entre la entrada y salida. Para este
caso, la señal que sale del punto suma se llama “señal actuadora” E a (s) . Ahora, si r (t ) y
c(t ) tienen las mismas unidades, se puede calcular el error estático e() = r() − c() .

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 22 EE de Control Lineal I

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Por lo tanto, para hacerlo se procede como sigue:

1. Tener explícitamente a E(s) = R(s) − C(s) (no E a (s) ) en el diagrama de bloques.

2. Tome al sistema de control con retroalimentación no unitaria, la figura (b), y forme un
sistema con retroalimentación unitaria mediante la suma y resta de las trayectorias
con retroalimentación unitaria como se nota en la figura (c). Este paso exige que las
unidades de la entrada y salida sean iguales.

3. Combinar H (s) con la retroalimentación unitaria negativa, vista en la figura (d):

4. Simplifique el sistema retroalimentado formado por G(s) y H (s) − 1, que deja una
trayectoria directa equivalente y una retroalimentación unitaria, como se observa en la
figura (e). Observe que esta figura final muestra explícitamente a E(s) = R(s) − C(s) .

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 23 EE de Control Lineal I

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Ejemplo 3.8: Error de estado estable por sistemas retroalimentados no unitarios

Para el sistema siguiente, calcular el tipo de sistema, la constante de error apropiada que se
relaciona con el tipo de sistema y el error estático para una entrada escalón unitario.
Suponga que las unidades de entrada y salida son iguales.

Solución:
Siendo un sistema estable, se podría decir que el sistema es de tipo 1. Pero puede no ser el
caso, ya que existe un elemento en la retroalimentación no unitaria, y la señal actuante de
la planta no es la diferencia entre la entrada y la salida. Para resolver el problema se
convierte al sistema en un sistema equivalente con retroalimentación unitaria. Para llevar a
cabo esto, realice lo siguiente:

a) Usar la función de transferencia equivalente directa de la figura (e), donde:

100 1
G( s) = y H ( s) =
s( s + 10 ) (s + 5)

Entonces, resulta:

G( s ) 100(s + 5)
Ge (s) = = 3
1 + G(s) H (s) − G( s) s + 15s 2 − 50s − 400

De este modo, el sistema es de tipo 0, ya que no tiene integradores puros.

b) La constante de error estática apropiada es entonces K p , cuyo valor resulta ser:

1 Constante 100  5 5
R( s) =  K p = lim Ge ( s ) = =−
s s →0 −400 4

c) El error de estado estacionario e() , es:

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 24 EE de Control Lineal I

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1 1
e() = = = −4
1 + K p 1 + (−5 / 4)

El valor negativo por el error estático implica que el escalón de la salida es más grande
que el escalón de la entrada.

d) Utilice MATLAB y el siguiente programa para calcular a Ge (s) :


Ejemplo 3.9:
a) Calcular el error estático e() = r () − c() , por una entrada escalón unitario dado el
sistema de la siguiente figura.
b) Repítalo por una entrada rampa unitaria. Suponga que las unidades de la entrada y
salida son iguales.

Solución:
1 −s
a) Crear un sistema con retroalimentación unitaria, donde H e ( s ) = −1= :
s +1 s +1

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 25 EE de Control Lineal I

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De este modo:

100

Ge ( s) =
G ( s)
=
(s + 4) 100 ( s + 1)
= 2
1 + G ( s) H e ( s) 100 s s − 95 s + 4
1−
( s + 1) ( s + 4)

Por consiguiente, el sistema es tipo 0. Calculando K p , resulta:

100
Kp = = 25
4

El error de estado estacionario está dado por:

1 1
e( ) = =
1 + K p 1 + 25
= 3.846 10−2

b) Para una entrada escalón unitario, ea () = 3.846  10 −2 y por una entrada rampa unitaria
ea () =  .

3.5. EL ERROR ESTATICO CON DISTURBIO Y RETROALIMENTACIÓN NO UNITARIA

Ahora, se tiene al sistema general de la siguiente figura, el cual muestra un disturbio y una
retroalimentación no unitaria. Se buscará una ecuación general por el error estático y
entonces se calculan los parámetros del sistema para conducir al error a cero por las
entradas escalón y disturbios escalón. Para realizarlo se procede como sigue:

1. El error estático e() = r () − c() por este sistema, es:

 G1 ( s )G 2 ( s )   G 2 ( s)  
e() = lim sE ( s ) = lim s 1 −  R( s) −   D( s )  (3.28)
 1 + G1 ( s )G 2 ( s ) H ( s )  1 + G1 ( s )G 2 ( s ) H ( s ) 
s →0 s →0


Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 26 EE de Control Lineal I

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2. Limitando el estudio a las entradas y disturbios escalón, con R(s) = D(s) = 1 / s , la

Ecuación (3.28) se convierte en:


 lim G1 ( s )G2 ( s )    lim G2 ( s ) 
e() = lim sE ( s ) = lim  1 − s →0
− s →0
 (3.29)
s →0 s →0


 lim
s →0
1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )    lim
  s →0
1 + G 1 ( s )G2 ( s ) H ( s )  


3. Por el error cero resulta:

lim G1 ( s)G2 ( s) lim G2 ( s)

s →0
=1 Y s →0
=0 (3.30)
lim 1 + G1 ( s)G2 ( s) H ( s) lim 1 + G1 ( s)G2 ( s) H ( s)
s →0 s →0

Las Ecuaciones 3.30 se pueden satisfacer si: (1) el sistema es estable, (2) G1 (s) es un
sistema tipo 1, (3) G2 (s) es un sistema tipo 0, y (4) H (s) es un sistema tipo 0 con una
ganancia corriente directa unitaria.
4. Para finalizar, se trata de calcular el valor de la señal E a1 ( s) , de la figura (a). Para hacerlo
no hay limites para que las unidades de la entrada y salida sean iguales, ya que se está
calculando la diferencia entre esas señales en el punto suma, que tienen las mismas
unidades. Entonces, La “señal actuadora” de la figura (a) es:

sR( s) G1 ( s)
ea1 () = lim (3.31)
s →0 1 + G ( s ) H ( s )
2 1

Ejemplo 3.10: La “señal actuadora” en sistemas con retroalimentación no unitaria

Calcular la señal actuadora en el estado estable del sistema del Ejemplo 3.8 por una entrada
escalón unitario. Repítalo por una entrada rampa unitaria.

Solución:
a) Con R(s) = 1 / s , G1 (s) = 1, G2 (s) = 100 /s(s + 10) y H1 (s) = 1 /(s + 5) , usar la Ecuación (3.31).
También, entienda que ea1 () = ea () , ya que G1 (s) = 1 . Entonces,

1
s  
s
e a () = lim =0
s →0  100  1 
1 +   
 s( s + 10 )  ( s + 5) 

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 27 EE de Control Lineal I

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b) Ahora utilice la ecuación (3.31) con R(s) = 1 / s 2 , entrada rampa unitaria, y obtenga

 1 
s  2
s  1
e a () = lim =
s →0  100  1  2
1 +   
 s( s + 10 )  ( s + 5) 


Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 28 EE de Control Lineal I

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TAREA nº 3 CONTROL LINEAL

Resolver los problemas del libro de texto: Ingeniería de Sistemas de Control, Norman S. Nise,
3ª Edición, Capítulo 7.

Problemas

1) Problema 1: Por el sistema siguiente encuentre los errores de estado estacionario por las
siguientes entradas de prueba 25u(t ), 37tu(t ), 47t 2 u(t ) :

450 ( s + 8)( s + 12 )( s + 15)

Donde G( s) = .
s( s + 38)( s 2 + 2s + 28)

2) Problema 8: Un sistema tiene K p = 3 . ¿Qué error de estado estacionario se puede esperar

por las entradas 8u(t ), 8tu(t ) ?

3) Problema 11: Por el sistema siguiente, encuentre el valor de K para producir un error de
10,000 :

K ( s + 2)( s + 4)( s + 6)
Donde G( s) = .
s 2 ( s + 5)( s + 7)

4) Problema 16: Por el sistema mostrado:

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 29 EE de Control Lineal I

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a) ¿Qué valor de K producirá un error de estado estacionario en la posición de 0.01 por

una entrada de (1 / 10 ) t ?
b) ¿Cuál es el K v por el valor de K encontrado en (a)?
c) ¿Cuál es el error de posición estado estacionario mínimo posible por la entrada dada en
(a)?

5) Problema 23: Por el sistema mostrado:

K ( s + 4)
Donde G( s) = . Encuentre el valor de K para producir un error de estado
( s + 1) ( s 2 + 10 s + 26 )
estacionario del 5 % por una entrada escalón unitario 50 u ( t ) .

6) Problema 30: Por el sistema mostrado, encuentre lo siguiente:

a) La función de transferencia de lazo cerrado.

b) El tipo de sistema.
c) El error de estado estacionario por una entrada de 5 u ( t ) .
d) El error de estado estacionario por una entrada de 5 t u ( t ) .
e) Discuta la validez de sus respuestas de (c) y (d).

7) Problema 37: Por el sistema mostrado, encuentre lo siguiente:

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 30 EE de Control Lineal I

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a) El tipo de sistema.
b) La constante del error estático.
c) La forma de onda de la entrada para producir un error constante.
d) El error de estado estático por una entrada unitaria de la onda encontrada en (c).
e) El valor de estado estacionario de la señal actuante.

8) Problema 39: Por el sistema mostrado, encuentre lo siguiente:

a) El tipo de sistema.
b) El valor de K para producir un error estático del 0.1% .

Entregar estos ejercicios el día del exámen para tener derecho a él. También
recuerde por clases futuras que deberá estudiar en su casa, por obligación, al menos 20
minutos por hora de clase tomada en el aula. Aunque realmente debería ser al menos una
hora. Esto se debe a que su materia tiene dos créditos por hora de clase.

¡Siempre trate de ser el mejor en su estudio o trabajo, ud. puede!

Nota: Los problemas se deben entregar en hojas blancas de tamaño carta, escritos a mano,
engrapadas y deberán llevar un Fólder con su nombre.

Notas del Ing. Vera y Drs. Nise y Ogata 31 EE de Control Lineal I