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Sistemas Realimentados Simples Estabilidad de Sistemas Contnuos

Diagramas de Bode
Oscar Duarte Facultad de Ingeniera Universidad Nacional de Colombia

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Sistema Contnuo
U (s) k - E(s) K - G(s) +6 H(s)  Y (s) -

Figura 1: Sistema contnuo retroalimentado simple Y (s) KG(s) F (s) = = U (s) 1 + KG(s)H(s) F (s) es estable?, es decir, sus polos estn en el semiplano izquierdo?

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Root-Locus
Evans root locus Imag. axis 4

0 + j3,316
3 2

0 + j0

-1

-2

-3

-4 -4 -3 closed-loop poles loci asymptotic directions -2 -1 0 1 2

open loop poles Root Locus Root Locus Complementario

0 j3,316

Real axis

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Root-Locus

El root-locus muestra la ubicacin de los polos cuando cambia el valor de k. Para estudiar la estabilidad del sistema, se analizan los puntos en los cuales las ramas del root-locus cruzan el eje imaginario que son los puntos en donde puede cambiar la estabilidad del sistema realimentado. El root-locus es simtrico respecto al eje horizontal; basta con estudiar la mitad positiva. Los puntos del plano complejo que forman parte del root-locus son tales que el ngulo de G(s)H(s) es 180o o 0o .

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Otra alternativa
En lugar de estudiar en dnde estn ubicadas las ramas del root-locus en todo el plano complejo, centrar nuestra atencin nicamente en el eje imaginario positivo, y detectar cundo es atravesado por alguna rama del root-locus Los puntos en donde puede cambiar la estabilidad del sistema realimentado coincide con aquellos puntos j del eje imaginario en donde arg {G(j)H(j)} = 180o 0o (1)

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Criterio de Bode
Para encontrar cules son los valores de que satisfacen esas condiciones pueden trazarse los diagramas de bode de G(s)H(s) y buscar grcamente en el diagrama de fase cules son los puntos en donde el ngulo de G(j)H(j) vale 180o o 0o

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Root-Locus y Bode
Diagrama de Bode de Magnitud j Root-Locus k > 0 k < 0 j
1 |kc |

0o 180o

j j

Diagrama de Bode de Fase

Figura 2: Relacin entre el root-locus y los diagramas de Bode

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Criterio de Bode
Para determinar los valores de k en los cuales la rama del root-locus atraviesa el eje imaginario, puede emplearse nuevamente 1 |G(j)H(j)| = |k| El valor de |G(j)H(j)| puede leerse (en decibeles) en el diagrama de bode de magnitud. A partir de ese valor, y empleando la ecuacin anterior puede determinarse los valores de k para los cuales una rama del root-locus atraviesa el eje imaginario (kc en la gura).

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Mrgenes de Estabilidad
Exsten dos condiciones que deben cumplir los puntos j del plano complejo para formar parte del Root-Locus o del Root-Locus Complementario; una de las condiciones hace referencia a la Gananacia de G(s)H(s) y la otra a su Fase. La idea de los Mrgenes de Estabilidad consiste en suponer que k = 1, y explorar qu margen se tiene cuando se cumple una de esas condiciones:

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Mrgenes de Estabilidad
Margen de Ganancia: El Margen de Ganancia consiste en el menor valor por el que se debe amplicar la ganancia de G(s)H(s) cuando se satisface la condicin arg {G(j)H(j)} = 180o 0o

para que simultneamente se cumpla la condicin 1 |G(j)H(j)| = |k|

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Mrgenes de Estabilidad
Margen de Fase: El Margen de Fase consiste en el menor valor que se le debe sumar al ngulo de G(s)H(s) cuando se satisface la condicin 1 |G(j)H(j)| = |k| para que simultneamente se cumpla la condicin arg {G(j)H(j)} = 180o 0o

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Mrgenes de Estabilidad, k > 0

El margen de ganancia puede leerse (en decibeles) en los diagramas de bode como el valor negativo de la ganancia a la frecuencia en la que la fase es de 180o . (Cruce de fase) El margen de fase puede leerse en los diagramas de bode como 180o , en donde es el ngulo a la frecuencia en la que la ganancia es de 0db. (Cruce de ganancia)

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Mrgenes de Estabilidad, k < 0

El margen de ganancia puede leerse (en decibeles) en los diagramas de bode como el valor negativo de la ganancia a la frecuencia en la que la fase es de 0o . (Cruce de fase) El margen de fase puede leerse en los diagramas de bode como , en donde es el ngulo a la frecuencia en la que la ganancia es de 0db. (Cruce de ganancia)

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Ejemplo
U (s) k - E(s) K - G(s) +6 H(s)  Y (s) -

Figura 3: Sistema contnuo retroalimentado simple 1 G(s) = (s + 1)(s + 2) 1 H(s) = (s + 3)

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Ejemplo
10 db

Magnitude

15,56db 35,56db-30
-70 -110 -150 -190 -230 10 degrees
. . -3 -2 -1 0 1 2 3

10

10

0,528Hz
Phase

10

10

10

10

-100

180o

-200

-300
-3 -2 -1 0 1 2 3

10

10

10

10

10

10

10

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Ejemplo
Los puntos en los cuales puede cambiar la estabilidad del sistema realimentado son aquellos en los que el ngulo de G(j)H(j) es 0o o es 180o . G(j)H(j) es 180o para F 0,528Hz, es decir para = 20,528 = 3,316. En esa frecuencia el valor de la magnitud de G(j)H(j) es de 35,56db, lo que signica que la magnitud de k, en decibeles, para la cual una rama del Root-Locus atraviesa el eje imaginario es tal que |k|1 db = 35,56: en
|k|en db 1 = 10 20 |k|

|k| = 10 = 60

|k|en db 20

|k| = 10

35,56 20

k = 60

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Ejemplo
El diagrama de fase es asinttico a 0o , es decir, que para w = 0 el ngulo de G(j)H(j) es 0o . El diagrama de magnitud de G(j)H(j) es asinttico a 15,56db, lo que signica que la magnitud de k, en decibeles, para la cual una rama del Root-Locus complementario atraviesa el eje imaginario es tal que 1 |k|en db = 15,56:
|k|en db 1 = 10 20 |k|

|k| = 10 =6

|k|en db 20

|k| = 10

15,56 20

k = 6

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Diagramas de Bode
El valor de una funcin de transferencia F (s), para un s especco, es un nmero complejo cuya amplitud es |F (s)| y cuyo ngulo es arg {F (s)}. Los diagramas de Bode muestran cmo vara la amplitud y el ngulo de ese nmero complejo, cuando s toma todos los posibles valores del eje imaginario positivo (s = j; w (0, )). Especcamente se denen los siguientes diagramas: Diagrama de Magnitud Diagrama de Fase

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Diagramas de Magnitud

La abscisa (eje horizontal) muestra el valor de en escala logartmica. La ordenada (eje vertical) muestra la magnitud de F (j) medida en decibeles: |F (j)|en db = 20 log10 |F (j)|

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Diagrama de Fase

La abscisa (eje horizontal) muestra el valor de en escala logartmica. La ordenada (eje vertical) muestra el ngulo de F (j) medida en grados o radianes

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Primer Orden
F (s) |F (jw)|
2

arg F (jw)

k>0

k<0 20db/dc 1
2

2
2

1 s

1 20db/dc

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Primer Orden
F (s) |F (jw)| 20db/dc a
2

arg F (jw)

s+a a

a>0

2
2

a 10

10a

a s+a

a>0

a 20db/dc

a 10

10a

2
2 a 10

sa a

a>0

20db/dc a

10a

2
2

a sa

a>0

a 20db/dc

a 10

10a

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Segundo Orden
F (s) |F (jw)| arg F (jw)

2 n 2 s2 +2n +n

n 10

n 10n

n 40db/dc

n > 0

2 n 2 s2 +2n +n

n 40db/dc

n < 0

n 10

n 10n

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Segundo Orden
F (s) |F (jw)| 40db/dc
2 s2 +2n +n 2 n

arg F (jw)

2 n 10

n > 0

n 10n

40db/dc
s2 +2
2 n +n 2 n

2 n 10

n 10n

n < 0

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Diagrama de Magnitud. 2 Orden


Diagrama de fase de magnitud |F(jw)| 20

10

-10

-20

-30

: : : : :

= 0,01 = 0,1 = 0,3 = 0,5 = 1,0


w/wn

-40
-1 0 1

10

0.01 0.1 0.3

10

0.5 1.0

10

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Diagrama de Fase. 2o Orden


Diagrama de fase de fase ang(F(jw)) 0

-30

-60

-90

-120

-150

: : : : :

= 0,01 = 0,1 = 0,3 = 0,5 = 1,0


w/wn

-180
-1 0 1

10

0.01 0.1 0.3

10

0.5 1.0

10

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Carta de Nichols
U (s) k - E(s) K - G(s) +6 H(s)  Y (s) -

Figura 5: Sistema contnuo retroalimentado simple Y (s) KG(s) F (s) = = U (s) 1 + KG(s)H(s) Existe un mtodo grco caido en desuso para calcular F (j) a partir de G(j) cuando K = H(s) = 1. Ese mtodo se basa en las cartas de Nichols

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Carta de Nichols
Supngase F (s), que corresponde a un sistema realimentado simple con realimentacin unitaria, G(s) F (s) = 1 + G(s) Al evaluar F (s) en s = j la ecuacin se convierte en G(j) F (j) = 1 + G(j)

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Carta de Nichols
G(j) F (j) = 1 + G(j) Podemos calcular la magnitud y el ngulo de F (j), a partir de la parte real y la parte imaginaria de G(j): G(j) = X + jY X + jY F (j) = 1 + X + jY

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Carta de Nichols
X + jY F (j) = 1 + X + jY La magnitud de F (j) ser M = |F (j)| = X2 + Y 2 (1 + X)2 + Y 2

Esta ecuacin corresponde a una circunferencia, para M constante, conocida como la M-circunferencia

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Carta de Nichols
X + jY F (j) = 1 + X + jY El ngulo de F (j) ser = arg F (j) = tan
1

Y X

tan

Y (1 + X)

La tangente del ngulo de F (j) ser N = tan tan


1

Y X

tan

Y (1 + X)

Esta ecuacin corresponde a una circunferencia,para N constante, conocida como la N-circunferencia

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M-circunferencias
M = |F (j)| = X2 + Y 2 (1 + X)2 + Y 2

X2 + Y 2 X2 + Y 2 M2 = = 2+Y2 (1 + X) 1 + 2X + X 2 + Y 2 M 2 + 2XM 2 + X 2 M 2 + Y 2 M 2 = X 2 + Y 2 X 2 (1 M 2 ) 2M 2 X M 2 + (1 M 2 )Y 2 = 0 2M 2 M2 X2 + X+ +Y2 =0 (M 2 1) (M 2 1)

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M-circunferencias
2M 2 M2 2 2 X + X+ +Y =0 2 1) 2 1) (M (M 2M 2 M4 +Y2 = X+ X2 + (M 2 1) (M 2 1)2

M2 M 4 M 2 (M 2 1) M4 = 2 1)2 2 1) (M (M ((M 2 1)2 ) M2 M2 +Y 2 = X+ = 2 1) 2 1)2 (M (M M (M 2 1)

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M-circunferencias
M2 M2 X+ = +Y 2 = 2 1) 2 1)2 (M (M con centro en
M2 (M 2 1) , 0

M (M 2 1)

Esta ecuacin corresponde a la de una circunferencia y radio


M (M 2 1) .

Estas circunferencias se conocen como las M-Circunferencias.

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N-circunferencias
N = tan tan
1

Y X

tan

Y (1 + X)

Empleando la identidad trigonomtrica tan A tan B tan (A B) = 1 + tan A tan B obtenemos N=


Y X

1+

Y 1+X Y Y X 1+X

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N-circunferencias
N=
Y +XY XY X(1+X) X+X 2 +Y 2 X(1+X) 2 Y X

1+

Y 1+X Y Y X 1+X

N=

Y + XY XY = X + X2 + Y 2
2

Y X +X +Y =0 N 1 Y 2 2 Y X +X+ +Y + 4 N 2N
2

1 Y = + 4 2N

N2 + = 4N 2

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N-circunferencias
1 Y 2 2 X +X + +Y + 4 N 1 X+ 2
2

Y 2N
2

N2 + 1 = 4N 2

Y + Y 2N

N2 + 1 = 4N 2

Esta ecuacin corresponde a la de una circunferencia 1 1 1 con centro en 2 , 2N y radio 2N N 2 + 1. Estas circunferencias se conocen como las N-Circunferencias.

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Carta de Nichols
U (s) k - E(s) K - G(s) +6 H(s)  Y (s) -

Figura 6: Sistema contnuo retroalimentado simple Si H(s) = 1 y K = 1, entonces en un plano que tenga por ejes X y Y , es decir la parte real y la parte imaginaria de G(j), el lugar geomtrico de las magnitudes y ngulos de F (j) constantes son las M-circunferencias y N-circunferencias respectivamente.

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Carta de Nichols rectangular


3.0 2.4 1.8 1.2 0.6 0.0 -0.6 -1.2 -1.8 -2.4 -3.0 -4.80 -3.84 -2.88 -1.92 -0.96 0.00 0.96 1.92

Im{G(j)}
30o 60o 90o 3db 5db 90o 60o 5db 3db 2db

2db

30o

Re{G(j)}
2.88 3.84 4.80

:|F (j)|en db

:arg{F (j)}

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Carta de Nichols polar


20 16 12 8 4 0 -4 -8 -12 -16

|G(j)|en db
2db 3db 5db

2db 3db 5db

30o
-20 0 36

60o

90o
72 108 144 180 216 252

90o 60o 30o


288 324 360

:|F (j)|en db

arg{G(j)} :arg{F (j)}

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