SLPS RIUIITO 3 Repuesta de estado estable de un sistema de control de velocidad con control proporcional INTRODUCCION Un anélisis del motor nos muestra que éste se comporta como un “sistema de primer orden”, Dado que todos los elementos restantes del lazo de control tienen respuestas transitorias mas répidas que el motor, sus constantes de tiempo pueden ser despreciadas. Si el lazo regulador es un controlador proporcional, su funcién de transferencia es entonces G(s) = Ke. El lazo de control de velocidad seri como se muestra en la Figura 5.1. FIGURA 5.1: Diagrama en bloques del lazo de control de velocidad Si la ganancia del lazo es definida como K = KeKmKr, la funcidn de transferencia a lazo cerrado sera: wo _ Ki +K) on Aplicando un escalén de magnitud D al nivel de referencia: wr (t)=D causard un valor final de la velocidad del motor estabilizada KD 1+K wo (L>&) = 31F . i ida es: La diferencia entre la velocidad de referencia y la velocidad medida D wor -0 = Ty wancias de I Esta diferencia decrece con el aumento de la ganancia del 1az0. De oe rs ee aa ae elemento, del lazo, solamente puede variarse la ganancia del controlador; por lo We fects especialmente la respuesta de estado estable del lazo cerrado. EJERCICIOS PREVIOS |. El diagrama en bloques del sistema de control de velocidad a lazo cerrado (Figura 5.1), must tun bloque con una transferencia Kr a la entrada del nivel de referencia. Explique la funcién que cumple este bloque. :Es éste de hecho un elemento del sistema de control Deducir la funcién de transferencia del lazo de control de velocidad wo /wr Escribir las unidades de las seftales en el lazo de control y demostrar que la funcion de transferencia es una magnitud adimensional 4. Deducir la funcién de transferencia E/aar en base al diagrama en bloques mostrado en la Figura 5.1. Comprobar, usando la relacidn del valor final, que si se aplica a la entrada un escalén de tensidn de nivel de referencia D se obtiene: KrD EQ seat OBJETIVOS Analizar el diagrama en bloques de lazo cerrado y calcular la respuesta de estado estable del ema para cambios de nivel de referencia, ~ Bstablecer la respuesta de estado estable de un sistema de control a lazo cerrado y verificat a resultados por medio de caélculos tebricos, EQUIPO REQUERIDO Ver pagina 9. DESARROLLO DEL EXPERIMENTO 1. Conectar a la unidad de control fos siguientes eleme Mos de acuerdo a la Figura 5.2 icin NORMAL, nivel de Comprobar que el interruptor $1 estd en la posi Conectar la salida del potenciémetto de eferencia P- a detector de error, referencia P2 a ta entrada positit® Conectar Ja salida del generador tacomét tcométrico a ta entry It entrada nega— Conectar la salida del detector de error a Ja entrada del amplificador sumador IN1. — Conectar la salida del amplificador sumador a la entrada de la interfaz. del motor. — Conectar la salida de la interfaz digital de la velocidad del motor al contador de frecuencia. Interfaz Digital Contador de dela Velocidad O- del Motor Al Contador Velocidad del Motor Detector de Error Velocidad de Referencia vrer] | in2 FIGURA 5.2: Fecuenci Sumador Entrada Interfaz det Motor Conexiones para el Experimento 5 nd a esti en OFF, 2. Poner el potenciémetro del amplificador sumador en la pos 3. Comprobar que el interruptor de perturbacion del nivel de referen 4, Pasar el interruptor de tensién de la unidad de control a ON. 5. Fijur la salida del potencidmetro del nivel de referencia P2 en 6 V 6. Anotar en la Tabla 9.1 la velocidad med ja (en RPM), 7. Pasar a ON el interruptor $3 de perturbacién del nivel de referencia, Esto inerementard la salida del potenciémetro de nivel de referencia en 1 Volt 8. Anotar en la Tabla 5.1 la velocidad medida (en RPM). 9. Pasara OFF el interruptor S 10. Repetir los pasos 7, 8, 9 y 10 para todos los valores Uados en la amplificador sumador. 11. Pasar a ON el interruptor $3 de perturba de perturbacidn del nivel de referencia, bla 5.1 del potenciémetro del ion del nivel de referencia. 33r Posiciones det Potenciémetro del 1 Amplificador Sumador 10 Ganancia Ke * del Controlador ‘Tensién del Nivel 6 deReferenciatv) |] 7] 6|7]} 6] 7] 6] 7] 6/7] 6] 7]6]7| 6] 7] 6}7 Velocidad de Referen; or [RPM]* Velocidad Medida wo [RPM]* Velocidad Calculada wo [RPM]* * A calcular en Anilisis de Resultados TABLA 5.1: Velocidades en estado estable a lazo cerrado para diferentes niveles de referencia y varias ganancias (rotacién en sentido horario) 12. Fijar la salida del potenciémetro de nivel de referencia en -6 Volts para inducir al motor una rotacién en sentido antihorario. Posiciones del Potenciémetro del | 1 2}3 4] s 6 | 7 | s8 | 9 | 4 Amplificador Sumador Ganancia Ke * del Controlador , >) | Tension del Nivel} de Referencia [V] ol|7]e]7;e]7]e]7 lel7}6l7}6\7)6}7\6|7 Velocidad de Referencia wr [RPM]* Velocidad Medida wo [RPM]* Velocidad Calculada wo [RPM]* * A calcular en Analisis de Resultados TABLA 5.2: Velocidades en estado estable a lazo cerrado para diferentes niveles de referencia 3) varias ganancias (rotacién en sentido antihorario ) 3413. Repetir los pasos 7, 8, 9, 10 y 11 para este sentido de rotacion (paso 12) y Henar los datos en la Tabla 5.2. 14, Pasar el interruptor de tensién de la unidad de control a OFF. 15. Desconectar todas las conexiones de la unidad de control. ANALISIS DE RESULTADOS 1, Anotar los valores de las funciones de transferencia para los elementos del diagrama en bloques mostrado en la Figura 5.3 a partir de los resultados de los Experimentos 2, 3 y 4. FIGURA 5.3: Diagrama en bloques det sistema de control de velocidad Escribir a continuacién una ecuacin para calcular wo en funcidn de la ganancia del controlador Ke y de la velocidad de referencia won 3. Anotar en las Tablas 5.1 y 5.2 Ia ganancia del controlador, la velocidad de referencia y la velocidad calculada. 4, {Por qué, a vuestra opinién, existe una diferencia entre la velocidad medida y a velo calculada? {Por qué esta diferencia decrece con el aumento de la ganancia? 35SMP EWE TO 72 calibracion del potenciémetro integral (Tx) del controlador INTRODUCCION El integrador de este experimento forma parte de un controlador integral y proporcional. La salida del integrador es: ae vo =a, J vadt + vi donde: vo Tension de salida vi Tensién de entrada T Tiempo de integracin “1 Tensién de salida del integrador para tensin de entrada cero integrador causa que su tensién de salida se incremente con La aplicacién de un escalén de tensién al i c Je entrada cambia a cero, a partir de lo cual la tension de velocidad constante hasta que la tensién d salida permanecerd constante Esto puede ser apreciado en los siguientes graficos vi FIGURA 12.1: e t Seftales de entrada y salida det integrador en funcién del tiempo Vo vi ‘ 81aninado por medio del potenciometro Ti, Supongamos que jy El tiempo de integracién puede ser dete! “bn: tensién de entrada es D; la salida serd dada por la ecuac 1 = Dtt+w Ti jendo D, Tt puede ser calculada de El dngulo de Ja linea durante la integra Angulo de la linea. : integracién. Una onda cu: Es dificil determinar el angulo de la linea para pequefios tiempos de ao acetone eee de amplitud D, con un semiperiodo T puede ser aplicada al integrador. GyauTa tensiones de Bie y la tensién de salida seri cero cuando la tension de entrada disminuya- lida y entrada son mostradas grdficamente en la Figura 12.2. vi FIGURA 12.2: Salida del integrador en respuesta ala entrada de una onda cuadrada cuando el capacitor de integracién se cortocircuita en la caida de la tensién de entrada Vo 1 La tension de salida del integrador es F = 7 DI; entonces Ti puede ser calculado: Tr = a : EQUIPO REQUERIDO Ver pagina 9. DESARROLLO DEL EXPERIMENTO 1, Conectar la salida del generador de onda cuadrada al osciloscopio seguin la Figura 12.3. — Comprobar que el interruptor $1 esti en NORMAL. — Poner los interruptores $s en calibracion y $s en NORMAL Generador = . de Onda Osciloscopio FIGURA 12,3: Cuadrada Conexiones para determinar las nH caracteristicas de la onda cuadradayn de la unidad de control en ON. . . Volts. Determinar el semiperiodo de la onda cuadrada T=. . . . seg. Poner el interruptor de tens 3. Determinar la amplitud de la onda cuadrada D 5. Desconectar el generador de onda cuadrada del osciloscopio. 6. Conectar la salida del integrador al osciloscopio como muestra la Figura 12.4. 7. Fijar el potenciémetro Tr a la posicién 10 y determinar la altura F del diente de sierra. Anotarla n ta Tabla 12.1, 8 jar el potencidmetro Ti segiin la Tabla 12.1 y anotar los valores de F resultantes. Posicién del 7 6 5 4 3 2 1 Potenciémetro Tr i Altura del Diente de Sierra Tiempo de Integracién Tt [seg.] * * A calcular en Analisis de Resultados TABLA 12.1; Altura del diente de sierra para distintas posiciones del potenciémetro TI 9. Retornar el interruptor $4 a la posicion NORMAL. 10. Desconeetar el osciloscopio del sistema. idad de control en OFF, 11. Poner el interuptor de tension de la ui FIGURA 12.4 Calibracién det sistema para el potenciémetro Tt del controlador Salida integral °. °. Osciloscoy SULTADOS — ANALISIS DE RE 1. Calcutar el tiempo de integracién para varias posiciones del potenciometro Tr 2. Graficar en la Figura 12.5 el tiempo de integracién versus las posiciones del poten84 Integracion Tiempo de 1 (seg.) FIGURA 12.5: Tiempo de integracién en funcién de las posiciones del potenciémetro Tr (Curva de calibracién)