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BENEMRITA UNIVERSIDAD AUTNOMA DE PUEBLA

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRNICA

Control III

PROFESOR: Dr. Gustavo Trinidad Rubn Linares

Control PID Digital

ALUMNOS: Aristeo Francisco Mendoza Jos Francisco Bravo Romero Erik Priego Fernndez

Primavera 2011

INTRODUCCIN Los sistemas de control automtico, son dispositivos utilizados en la industria, que permiten el control de variables crticas de un proceso industrial. Estos sistemas permiten que las variables controladas permanezcan en un punto de referencia, o en cierto rango aceptable respecto a este punto, Esto con el fin que los procesos industriales sean eficientes, con lo que se logra maximizar y eficientar la produccin, adems de minimizar costos ya que los lazos de control permiten una optimizacin de las materias primas y la minimizacin de la energa utilizada en produccin. El uso de sistemas de control como el PID, es tal que aproximadamente el 95 % de los lazos de control que existen en las aplicaciones industriales son de este tipo, de los cuales la mayora son controles PI, lo que muestra la preferencia del usuario en el uso de algoritmos simples de control. El algoritmo PID es una solucin bastante buena para resolver el control de muchas aplicaciones en la industria y debido a la aparicin de Microprocesadores y Micro controladores en el mbito industrial, se fundamenta el inters por el estudio y anlisis de sistemas de control en el dominio temporal discreto. El desarrollo del presente trabajo est basado en el estudio y diseo de controladores PID, en tiempo discreto, y el anlisis de su respuesta dinmica, en tiempo y frecuencia, utilizando software de anlisis como Matlab R2010a . Este paquete de software nos permitir realizar comparaciones de respuesta dinmica, entre controladores analgicos contra su similar en tiempo discreto, donde los dos tipos de controladores debern cumplir con los mismos parmetros de desempeo. Adems, valindonos de las herramientas de software, implementaremos un programa, el cual, aprovechndose de las ventajas de ambos paquetes, permitir realizar en forma fcil y rpida un anlisis de diversas caractersticas de los ejemplos de sistemas de control planteados en este trabajo. El presente trabajo pretende ayudar a la comprensin de dispositivos reguladores tal como los del tipo PID. En su forma discreta y continua, adems de presentar las bases para el estudio de otros algoritmos de control discretos, ya que los principios utilizados en su anlisis y diseo, son fundamentales en la implementacin de diversos tipos de controladores. Consideramos que el estudio del diseo de controlares PID y en general de reguladores, es de suma importancia prctica, ya que es un tema de gran aplicabilidad utilizado en la industria.

Desarrollo Relacin entre la transformada de Laplace y la transformada z. Se presentara en la siguiente seccin la transformada z, que es la contraparte discreta de la transformada de Laplace, y que es la generalizacin en tiempo discreto de la transformada de Fourier. Se nota que, las propiedades de la transformada z, son estrechamente paralelas a las de la transformada de Laplace. Sin embargo existen importantes diferencias entre la transformada z y la transformada de Laplace, las cuales surgen de las diferencias fundamentales entre sistemas en tiempo continuo y en tiempo discreto. El uso de la transformada z en el anlisis de sistemas de control, tiene el mismo papel que la transformada de Laplace, con la diferencia, que en la transformada z las seales o sistemas, no son continuos sino, discretos. La transformada de Laplace convierte ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo en ecuaciones algebraicas de la variable s, la transformada z convierte una ecuacin en diferencias lineal e invariante en el tiempo, que representa la dinmica del sistema, a una ecuacin algebraica de la variable z. Para obtener la respuesta del sistema a una entrada dada se deben resolver estas ecuaciones en diferencias, y con el mtodo de la transformada z, esto se convierte en un problema algebraico. La transformada z se puede aplicar a seales en tiempo continuo x(t), a la seal muestreada x(kT) y a una secuencia de nmeros x(k). En ocasiones se suele utilizar la nomenclatura x(k), como x(kT), y esto no deber ocasionar ningn tipo de confusin. La transformada z es un mtodo muy poderoso en el estudio de sistemas en tiempo discreto, ya que nos permite obtener, por medio de una funcin de transferencia de la variable z, la respuesta transitoria de un sistema muestreado.

Control PID Se le denomina de esta forma a un proceso controlado por un sistema de compensacin en lazo cerrado, basado en un regulador de acciones proporcional, integral y derivativa o PID, de tal forma que se logran caractersticas dinmicas estables, o dicho de otra forma se logra que el sistema responda a cambios en sus variables en una forma estable. La relacin existente entre las constantes de sintona del regulador PID en tiempo continuo, y las constantes de sintona para el PID en tiempo discreto son:

Nuestra funcin de transferencia de la planta es la siguiente:

Nuestro cdigo en MATLAB se ir desarrollando paso a paso, primero declaramos nuestra funcion de transferencia : clc clear all %escribimos el numerador y el denominador de la funcin de transferencia continua num=[1]; den=[1 1.4 0.75 0.125]; planta=tf(num,den)

Transfer function: 1 -------------------------------------s^3 + 1.4 s^2 + 0.75 s + 0.125

% se grafica su respuesta al escaln figure(1)

step(planta) grid on

y se obtiene la siguiente grafica

Comando c2d Existe una funcin en Matlab, denominada c2d, que convierte un sistema contino dado (ya en la forma funcin de transferencia o en la forma espacio de estado) al sistema discreto La sintaxis para este comando es la siguiente: [G,H]=c2d(A,B,Ts) Convierte el sistema continuo en el sistema discreto considerando que existe un retenedor de orden cero en la entrada y asumiendo un periodo de muestreo de Ts segundos. %damos el tiempo de muestro y discretizamos la funcin Ts=0.1 plantaz=c2d(planta,Ts) Ts = 0.1000

Transfer function: 0.0001609 z^2 + 0.0006216 z + 0.0001501 --------------------------------------------------------z^3 - 2.862 z^2 + 2.732 z - 0.8694 Sampling time: 0.1 %se obtiene su respuesta al escaln de la funcin discreta figure(2) step(plantaz) grid on

%buscamos la ganancia Kp con el lugar de las races figure(3) rlocus(planta)

%ganancia que satisface un sobre impulso al 10% Kp=0.0866;

%lazo cerrado de la funcin de transferencia continua con el Kp plantaretro1= feedback(Kp*planta,1) figure(4) step(plantaretro1) grid on

Transfer function: 0.0866 ------------------------------------s^3 + 1.4 s^2 + 0.75 s + 0.2116

%lazo cerrado de la funcin de transferencia discreta con el Kp plantaretroz1= feedback(Kp*plantaz,1) figure(5) step(plantaretroz1) grid on Transfer function: 1.394e-005 z^2 + 5.383e-005 z + 1.299e-005 --------------------------------------------------------z^3 - 2.862 z^2 + 2.732 z - 0.8693 Sampling time: 0.1

%obteniendo los parmetros del PID Kd Kp Ki L=1.8 R=8/L Kd=R/(R*Ts) Ki=2*L Kp=R G=dcgain(ft) L = 1.8000 R = 4.4444 Kd = 10 Ki = 3.6000 Kp = 4.4444 G= 8 %sistema con el PID y la planta discretizados con retroalimentacin PIDplanta=tf([Kd Kp Ki ] , [1 0]); plantaretro2= feedback(PIDplanta*planta,1) plantaretroz2= c2d(plantaretro2,Ts) Transfer function: 10 s^2 + 4.444 s + 3.6 ------------------------------------------------s^4 + 1.4 s^3 + 10.75 s^2 + 4.569 s + 3.6

Transfer function: 0.04805 z^3 - 0.0473 z^2 - 0.04493 z + 0.04451 ---------------------------------------------------------z^4 - 3.768 z^3 + 5.409 z^2 - 3.511 z + 0.8694 Sampling time: 0.1 %respuesta del sistema final al escaln ya con el PID figure(6) step(plantaretroz2) grid on

%por ltimo se muestra la comparacin entre la respuestas obtenidas pause figure(7) step(plantaretroz1) grid on hold on step(plantaretroz2)

En esta ultima grafica se aprecia que el tiempo de respuesta de la planta es menor ya con nuestro PID al de lazo abierto .

Conclusiones Como nos podemos dar cuenta un sistema con un PID discreto es parecido a su contraparte continua solo que en este debemos considerar el tiempo de muestreo de la seal. Sin embargo hay algunas ventajas de un sistema PID discreto, es que debido a que su implementacin por medio de software se pueden ignorar las restricciones que tendra un PID implementado por hardware. Tambin son ampliamente usados para sistemas de control de procesos.

Bibliografa: Sistemas de Control en tiempo Discreto//Katsuhiko Ogata//Pretince Hall Ingenieria de Control Moderna/ Katsuhiko Ogata/ Prentice Hall