Está en la página 1de 6

Informe 2. Control P+I+D bsico, NRC 20361. IEE.

24 Febrero 2011

CONTROL P+I+D BSICO


1

Diana Carolina Santaf Garca, 2Catalina Sierra Vsquez


1

Carrera 23# 45A143 apto 202, Medelln, Colombia, dianacarolina.santafe@alfa.upb.edu.co, tel. (+574) 42213721. Calle 34 a #81 a 13 apto 101, Medelln, Colombia. catalina.sierrava@alfa.upb.edu.co, tel. (+57) (4) 4161015 .
2

Resumen: En esta prctica se busca comprender las partes que componen un control PID cada una por separado para entender la accin que produce en el sistema. Para realizar el anlisis se usa la planta Modelo didctico de control de tensin para proceso textil. Este prototipo se encuentra en el laboratorio de Sistemas Automticos de Control (SAC) UPB. Copyright 2010 UPB Abstract: This practice seeks to understand the parts of a PID control each one separately to understand the action that occurs in the system. To perform the analysis using the model plant stress control training for textile processing. This prototype is in the laboratory of Automatic Control Systems. Keywords: Control, Proportional, Derivative, Integral. 1. INTRODUCCIN En esta prctica se realizarn diferentes ensayos para analizar el funcionamiento de un control clsico PID. Este funcionamiento se analizar de forma separada para cada caso que compone un control PID, empezando con la asignacin de valores para la constante proporcional Kp y observar el comportamiento del sistema, del mismo modo se le darn valores a las otras constantes que pertenecen al control y se encontrar el funcionamiento ms ptimo para la mquina textil. [1] 1.1. Objetivo General Entender el comportamiento de cada una de las acciones del control P+I+D en diferentes escenarios. 1.2. Objetivos Especficos Estudiar el uso de la polarizacin en sistemas de control realimentados Experimentar con el control P+I+D ante estmulos de diferente tipo. Analizar el comportamiento del control P+I+D con cambios en el valor de polarizacin.
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica, rea Automtica Universidad Pontificia Bolivariana

Informe 2. Control P+I+D bsico, NRC 20361. IEE.


Polarizacin

24 Febrero 2011
250 200 150 100

Estudiar el comportamiento de las diferentes partes del control P+I+D por separado y en conjunto.
ngulo []

2. DESARROLLO El desarrollo de la prctica se baso en seleccionar de cada subseccin las dos grficas ms representativas de cada experimento y obtener las observaciones ms importantes para analizar su respectivo comportamiento. 2.1. Polarizacin Para la polarizacin se realizaron varios experimentos cambiando el punto de operacin de la polarizacin entre los diferentes valores posibles (0 m/min, 15m/min y 30m/min). Al realizar las pruebas se observ que el mejor comportamiento del sistema se logra cuando el valor del punto de operacin tiene el mismo valor que la velocidad del motor maestro, que para este caso es 15m/min. Para este experimento se tom como referencia una onda senoidal cada una de f=0.1Hz, y de amplitud constante. La Figura 1 y la Figura 2, representan dos puntos de operacin utilizados, y teniendo como resultado una mejor polarizacin en la figura 1.
Polarizacin 80 60 40 20 0

50 0 -50 -100 -150

0.5

1.5 2 Tiempo [s]

2.5

3.5 x 10
4

Figura 2. Polarizacin del proceso con velocidad equivalente a la velocidad del motor maestro 30m/min y constante proporcional Kp=2

Cuando el punto de polarizacin es igual a la velocidad del motor maestro, el sistema tiene un mejor comportamiento, las curvas aparecen con menor rizado y no se presenta saturacin en el sistema. Por lo tanto se puede concluir que el control se mantiene en el punto de operacin Q o en un valor cercano a este. Cuando el valor se aleja del punto Q se observa un comportamiento extrao en el control produciendo errores en el funcionamiento de la mquina. 2.2. Control Proporcional - Accin P. Para este caso el ensayo se realiz con referencia triangular lenta y valores de Kp menores o iguales a dos, ya que con estos parmetros se obtiene una respuesta del sistema coherente. En la Figura 3 se observa un comportamiento estable del sistema aunque presenta un poco de rizo, sin embargo la mquina realiz el control adecuadamente y no present saturacin.
Accin P con Polarizacin 100

ngulo []

-20 -40 -60 -80

50

-100 -120

0.5

1.5

x 10

Figura 1. Polarizacin del proceso con velocidad equivalente a la velocidad del motor maestro 15m/min y constante proporcional Kp=2

ngulo []

2 2.5 Tiempo [s]

3.5

4.5
4

-50

-100

-150

0.5

1.5

2.5

3
4

Tiempo [s] x 10 Figura 3. Control proporcional para el proceso con polarizacin y constante proporcional Kp=2

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica, rea Automtica

Universidad Pontificia Bolivariana

Informe 2. Control P+I+D bsico, NRC 20361. IEE.


Accin P sin Polarizacin 50

24 Febrero 2011

-50

ngulo []

En la Figura 6 se observa que nos se realiza un control adecuado del sistema a pesar de la presencia de la polarizacin. Por lo tanto se comprueba que la planta textil, en este caso necesita tener ms constantes para un mejor funcionamiento.
Accin I con Polarizacin 500 400 300

-100

-150

-200

2000

4000

ngulo []

6000 Tiempo [s]

8000

10000

12000

200 100 0 -100

Figura 4. Control proporcional para el proceso sin polarizacin y con constante proporcional Kp>2

Adems de controlar la ganancia de la planta, el control proporcional acta cuando el valor de la variable controlada es diferente de la referencia, por esta razn la polarizacin es muy importante para el sistema. Este control es bueno y casi siempre funciona, sin embargo este control nunca elimina el error de estado estable y este error es proporcional a la ganancia del sistema, produciendo en ocasiones problemas en el proceso. 2.3. Control Integral - Accin I. El control Integral no realiza una accin de control realmente porque se presenta una oscilacin en el sistema. Con el aumento de Ki la oscilacin se presenta de manera ms rpida. Este mismo fenmeno se present con una referencia senoidal rpida lo que indica que sin importar la referencia el control Ki solo no funciona.
Accin I sin Polarizacin 500 400 300 200

-200 -300

2000

4000

6000 Tiempo [s]

8000

10000

12000

Figura 6. Control integral del proceso con polarizacin, seal senoidal de referencia y constante integral Ki=2

2.4. Control Derivativo - Accin D. El ensayo de la accin Kd muestra que el sistema no sigue un control e indica que no es eficiente utilizar solo la constante derivativa para realizar el control de la mquina, debido a que no hay un seguimiento de la referencia.
Accin D 50

-50

ngulo []

-100

-150

-200

-250
ngulo []
100 0 -100 -200 -300 -400

-300

5000 Tiempo [s]

10000

15000

Figura 7. Control derivativo del proceso con polarizacin y constante derivativa Kd=1
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 Tiempo [s] 18000

Figura 5. Control integral del proceso con referencia cuadrada lenta, sin polarizacin y constante integral Ki=2

En la Figura 7 se observa que el control es totalmente errneo y este no sigue la referencia en ningn instante. El sistema tiende a descontrolarse y salirse del rango de operacin rpidamente.
Universidad Pontificia Bolivariana

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica, rea Automtica

Informe 2. Control P+I+D bsico, NRC 20361. IEE.


Accin D -250
100 Accin PI sin Polarizacin

24 Febrero 2011

-300

50

-350

ngulo []

ngulo []

-50

-400

-100

-450
-150

-500

2000

4000

6000 Tiempo [s]

8000

10000

12000

-200

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 8. Control derivativa del proceso polarizacin y constante derivativa Kd=0.2

sin

Figura 10. Control PI sin polarizacin, seal de referencia tipo cuadrada de f=0.1 Hz, Kp=2 y Ki=0.1

1 1.2 Tiempo [s]

1.4

1.6

1.8 x 10

2
4

El efecto de respuesta del sistema se obtiene con la constante derivativa, pero en un sistema que inicialmente es inestable, como es el caso, no es conveniente utilizar solamente esta constante. El valor de Kd para este ensayo se encuentra en un rango muy pequeo [0-0.2] debido a que si el valor es superior a 0.2, saca de la linealidad rpidamente al sistema, por esta razn debe estar en el rango indicado. 2.5. Control PI - Accin P+I En el ensayo se observa que el control PI se hace con la adicin de las dos constantes, Kp y Ki, por lo tanto se hizo uso de varios valores, pero se obtuvo un rango donde se comporta mejor el sistema. Al disminuir Kp se observ que el sistema disminua el rizo, por lo tanto encontramos que la constante indicada era Kp=2, para este ensayo.
Accin PI con Polarizacin 150

Se realizaron varios ensayos con diferentes ondas de referencia y se observ que el sistema tiene muy buen comportamiento y no se sale de su rango de operacin, indicando que este mtodo de control es ptimo para esta mquina. Se puede observar que el sistema tiene una onda de respuesta mejor ante una polarizacin que en ausencia de ella. A pesar de los ensayos realizados se observan rizos en la onda, lo cual indica que el valor de Kp no es el ms ptimo, sin embargo el dispositivo realiza bien su funcin de control PI. 2.6. Control PD Accin P+D Para este control no se realizaron toma de datos debido que en la simulacin inmediatamente la mquina se sale de su rango de operacin. En el momento de hacer el control el pivote danzarn se sala de su estabilidad y tocaba los sensores finales de carrera y por lo tanto la mquina se para automticamente. 2.7. Control PID El ensayo del control PID se puede hacer de dos formas, con las contantes Kp y Ki o aadiendo Kd. En este caso el control funciona mejor solamente utilizando Ki y Kp. En las siguientes grficas se observa la diferencia entre tener y no tener incluida la constante Kd.

100

50

ngulo []

-50

-100

-150

0.2

0.4

0.6

0.8

1 1.2 Tiempo [s]

1.4

1.6

1.8 x 10

2
4

Figura 9. Control PI del proceso con seal de referencia tipo cuadrada de f=0.1 Hz, con polarizacin, Kp=2 y Ki=0.1

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica, rea Automtica

Universidad Pontificia Bolivariana

Informe 2. Control P+I+D bsico, NRC 20361. IEE.


Accin PID senoidal sin parte derivativa 100

24 Febrero 2011

CONCLUSIONES El error dado por la diferencia entre la salida y la referencia, puede llevarse a los tres tipos de controladores: control P, control I y control D para que estos tomen accin por separado, o en alguna de sus combinaciones. La polarizacin, adems de ser una herramienta para linealizar un modelo de planta, sirve para disminuir el error de estado estable de un proceso.
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 Tiempo [s] 18000

50

ngulo []

-50

-100

-150

Figura 11. Control PID del proceso con seal de referencia senoidal, Kp=2 y Ki=0.1

La Figura 11 no posee constante derivativa y se observa que la forma de onda no tiene rizado, lo que indica que el sistema funciona cerca a su punto de operacin, por lo tanto presenta un buen funcionamiento. Cuando la Kd aparece en el sistema como en la Figura 12 aparecen unas oscilaciones en la onda indicando que el sistema tiende a no hacer el control debidamente, por lo tanto se decide trabajar sin Kd para esta planta.
Accin PID cuadrada con Kd 150

El control P sirve para cambiar la ganancia, y en un sistema realimentado, cambiar el tipo de estabilidad que tenga el sistema. El error en el control P es proporcional a la ganancia escogida, y por eso con altas ganancias el controlador es ms agresivo, adems la respuesta comienza a oscilar alrededor de la referencia. La deficiencia que presenta este controlador, como ya fue dicha, es la presencia de un error de estado estable que no alcanza a ser aproximadamente cero. El control D mejora los tiempos de levantamiento y estabilizacin, adems del sobrepaso. Un inconveniente hallado en la prctica fue que este tipo de control no sirve para modelos que tienen ceros en el origen o muy cerca de l. Por otro lado presenta la deficiencia de poder aumentar el ruido del sistema. El tipo de controlador I generalmente hace ms lento al sistema, y esto puede convertirse en una caracterstica a favor o en contra, dependiendo del modelo. La desventaja est en los ceros que pone en el origen, ya que pueden desestabilizar el sistema. Es importante tener claro las caractersticas del modelo al cual se le implementa un control, para disearlo dentro de unas especificaciones adecuadas en el dominio del tiempo y que no vaya a provocar desgaste de los actuadores o de algn otro elemento que haga parte del sistema.

100

50

ngulo []

-50

-100

0.5

1.5 Tiempo [s]

2.5 x 10

3
4

Figura 12. Control PID del proceso con polarizacin, Kp=2, Kd=0.05 y Ki=0.1

A pesar de tener los picos en la onda, el control intenta seguir la referencia, sin embrago es necesario evitar al mximo tantas oscilaciones en la seal, porque podra llevar al sistema a operar incorrectamente o llegar a un estado de saturacin.

REFERENCIAS [1] Betancur, M.J, Zuluaga, C. (2010). Control P+I+D bsico. Gua base IEEE UPB. En lnea [http://digicampus.upb.edu.co/moodle/course/vie w.php?id=628]. Consultado en 17-02-2011.

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica, rea Automtica

Universidad Pontificia Bolivariana

Informe 2. Control P+I+D bsico, NRC 20361. IEE.

24 Febrero 2011

[2] Prez, M.A, Laubwald, E. (2005). Controles de tres trminos. En lnea [http://www.controlsystemsprinciples.co.uk/whitepapers/spanishwp/12Three TermSP.pdf]. Consultado en 2010-03-02. [3] Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniera de control moderno 3 Edicin. Prentice-Hall Hispanoamericana, S.A., Mxico. [4] Dorf Richard C. (2005) Sistemas de Control Moderno, 10 edicin. Rearson Education, S.A., Madrid. AUTORES

Diana Carolina Santaf Garca. Nacida el 02 de Mayo de 1984 en la ciudad de Ibagu (Tolima). Tecnloga en Electrnica, graduada en el ao 2006 del ITM. Actualmente es estudiante de ltimo semestre de ingeniera electrnica de la Universidad Pontificia Bolivariana. Correo electrnico: carosanta13@hotmail.com

Catalina Sierra Vsquez. Nacida el 7 de Enero de 1989 en Medelln (Antioqua). Bachiller acadmico del colegio Bethlemitas. Ao 2005. Estudiante de noveno semestre de ingeniera electrnica de carcter presencial en la Universidad Pontifica Bolivariana de Medelln. Presenta gusto por las reas que permitan el desarrollo de habilidades en anlisis y desarrollo, adems de reas como la bioingeniera y control industrial. Participo en la jornada tcnica de ingeniera electrnica (2010) Correo electrnico: catalina.sierrava@alfa.upb.edu.co

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica, rea Automtica

Universidad Pontificia Bolivariana