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Trabajo Prctico N 3

- Control ptimo

1- Demostrar que en un sistema descripto por variables de estado con condicin inicial no nula, esta puede interpretarse como una perturbacin al sistema. Qu tipo de perturbacin, y cmo se transforma el nuevo sistema a uno de condiciones iniciales nulas? 2- Dada la matriz de transferencia
A G(S ) = C
G( S )
2 2

B , con A estable, mostrar que 0

= traza ( B T QB ) = traza (CPC T )

con P y Q gramianos de controlabilidad y observabilidad respectivamente. 3- Sea el sistema univariable


x (t ) = x (t ) + u (t ) y (t ) = x (t ) x (0) = x 0

a) Resolver el control ptimo que minimiza el funcional


min y 2 ( t ) + u 2 (t ) dt
0

Qu solucin de la ecuacin de Ricatti se elige y por qu? b) Qu perturbacin se rechaza en estado estacionario a la salida del sistema a lazo cerrado? c) Se desea llevar la salida en estado estacionario a un valor constante y 0. Encontrar, si existe, la seal de entrada que lo hace posible. 4- Sea el modelo
x (t ) = x (t ) + u(t ) + p(t ) y (t ) = x (t ) + n(t )

donde u es la entrada de control, y es la medicin, p es una perturbacin y n es el ruido de medicin. Sean

J1 =

x
0

(t ) +

1 2 u ( t ) dt 4

cuando p(t) = (t), n(t) = 0

J2 =

x
0

(t ) +

1 2 u (t ) dt cuando p(t) = 0, n(t) = (t) 4

siendo (t) la funcin delta de Dirac. El objetivo de performance es minimizar el costo


J = J1 + J 2

a) Poner el problema en la forma standard. Es decir, elegir adecuadamente w y z, y obtener una realizacin en variables de estado del sistema G(s) u G(S) z y

b) Obtener el controlador de lazo cerrado u(s) = K(S)y(s) que da el costo ptimo. c) Cunto resulta el costo J para el controlador ptimo? Y para el controlador constante K(s) = -2? d) Cul es y cunto vale la transferencia de lazo cerrado cuya norma se minimiza? e) Quiero seguir con error nulo en estado estacionario una seal de tipo escaln, es posible? En caso afirmativo, elegir el nuevo costo de performance a optimizar y plantear el problema en el formato standard. 5- Dado el modelo
g ( s) = s+ 4 s 1

a) Encontrar el controlador (internamente) estabilizante ms sencillo. b) Encontrar la familia de controles que ubican los polos a lazo cerrado en Re(s) -3. c) Encontrar el subconjunto de los anteriores que rechaza asintticamente perturbaciones de tipo escaln a la salida del sistema. d) Es posible que el mismo conjunto de controladores permita seguir referencias de tipo escaln?

6- Sea el modelo:

x ( t ) = x ( t ) + 2u ( t ) + w( t ) x (t ) z (t ) = u(t )

a) Qu controlador minimiza x (t ) max u (t ) = Tz ( s ) 1 2


2

por realimentacin de estados? b) Cul es la mnima norma del funcional anterior? c) Se desea acotar la energa de la misma salida z(t), ahora pesada por la dinmica 0 Wx ( s) 0 Wu ( s ) ante la misma familia de perturbaciones acotadas w(t). Plantear este nuevo problema. d) Qu dinmica debe necesariamente tener el controlador para satisfacer el punto anterior si el peso del estado es
Wx ( s) = s+1 2s

7- Dado el siguiente sistema: uw Wu(s) w r --K(s) P(s) We(s) yw

s+ 2 1 Con P ( s ) = ( s + 1)( s + 10) , Wu ( s ) = , We ( s ) = s + 10 s+ a

s 10

Disear un controlador que minimice Wu KS o

We S o
2

para a = 0.001, a = 0.1 y a = 1.

Simular la respuesta del sistema cuando r es un escaln y graficar la seal de salida y la seal de control. 8- Repetir el problema anterior cuando We = 1/s. (Nota: La solucin anterior no puede ser realizada directamente, por qu? 9- Repetir el problema anterior para el funcional Wu KS o 10- Dado el siguiente sistema: W2 K z1 P 1 2 W1 z2
We S o

P( s) =

0.5(1 s ) , ( s + 2)( s + 0.5)

W1 ( s ) = 50

s / 1.245 + 1 , s / 0.007 + 1
T z

W2 = 0.1256

s / 0.502 + 1 s/2+ 1

Disear un controlador que minimice

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