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DESARROLLO DE KIT DE PROTOTIPO DE UN CUADRÚPEDO PARA FOMENTAR LOS

VALORES DE LA COMUNIDAD MAKER SPACE EN FABLAB ESFE Y FORTALECER LAS
COMPETENCIAS EN LA FABRICACIÓN DIGITAL DE OBJETOS FÍSICOS A ESCALA CON LAS
TECNOLOGÍAS DE DISEÑO 3D.

ESCUELA SUPERIOR FRANCISCANA ESPECIALIZADA ESFE/AGAPE

Docentes Investigadores:

● Téc. Ulises Aguilar Esquivel.

● Téc. Helen Karina Bolaños de Cáceres.

Estudiantes Colaboradores:

● Otoniel Efraín Mendoza Gonzáles.

● Jenniffer Carolina Pineda Recinos.

Km. 63 Carretera San Salvador - Sonsonate El Salvador, Centroamérica

28 de julio de 2022
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Contenido

Resumen 2

Abstract 2

Abstract 2

Introducción 2

Capítulo I. Planteamiento del problema. 5

Formulación Del Problema. 2

Enunciado del problema. 2

Pregunta De Investigación. 2

Justificación. 2

Objetivos De la Investigación. 2

Objetivo General. 2

Objetivos Específicos. 2

Alcances. 2

Delimitación de la Investigación. 3

Capítulo II fundamentación teórica 3

Revisión Histórica 3

Estado del Arte 3

Conceptos 3

Antecedentes Investigativos 3

Aspectos administrativos. 3

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS. 0

ANEXOS. 0
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Resumen

Actualmente, las tecnologías nos han venido a cambiar la forma en que vemos las

cosas, nos ha venido a facilitar muchas cosas, con herramientas para el desarrollo de

aptitudes y actitudes con el fomento de valores, con ella hemos logra grandes cosas,

desarrollo de trabajo, tareas empresariales, he es estudio, etc.

El proyecto consiste en la construcción de un cuadrúpedo con fines didácticos,

poniendo en práctica los valores de la comunidad maker space. Con esto

expondremos el conocimiento en programación en Arduino e impresoras 3D con la

idea de medir fuerza y movilidad.

El desarrollo de un robot cuadrúpedo como mecanismo de enseñanza en el uso de

las herramientas tecnológicas, para hacer efectiva esta enseñanza, requiere un

abordaje conjunto de los temas relacionados con la innovación educativa,

básicamente significa la promoción de una cultura innovadora que pueda promover

el holismo, formación de estudiantes, actualización curricular, renovación de

herramientas tecnológicas y creación permanente de profesionales que integren los

campos educativos con una perspectiva realista, los conflictos más evidentes.

Según su grado de autonomía

● Robot Cuadrúpedo: No necesitan ninguna intervención humana para moverse.

Según su grado de Arquitectura

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● Cuadrúpedo Diseño Mecánico: Un mayor número de articulaciones, permite una

mayor velocidad y mejora la estabilidad.

Por otro lado, la educación en valores debe ser la seña de identidad de un mayor

nivel educativo ofrecido a las generaciones más jóvenes; esta educación logra

incidir no solo en el lado intelectual del alumno, sino también en el lado humano

para su formación. Profesionales competentes. Es reflexiva, solidaria y

comprometida para dar respuesta a los retos que plantea el desarrollo sostenible de

la humanidad.

CONTROL DE MOVIMIENTO CUADRÚPEDO

● Moto Servos: control preciso en términos de posición angular, aceleración y

velocidad, su distribución en las patas del cuadrúpedo.

● Control de Distancia con Sensor: Le permite al cuadrúpedo detectar por medio de

pulsos ultrasónicos y escuchar el eco de retorno.

Abstract

Es tan familiar para nosotros hoy que parece haber estado allí todo el tiempo. Los robots
son parte de nuestra cultura y vida cotidiana. En el mundo real, han sido relegados a las
fábricas durante décadas, sus usos en gran medida sin explotar. Pero la palabra ha cruzado
miles de páginas de libros y horas de películas. En este proyecto de ingeniería se diseñará
un cuadrúpedo, con la idea de investigar sus movimientos con mando. Los robots
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cuadrúpedos se han utilizado durante mucho tiempo en campos militares, agrícolas y de

exploración debido a su alta tolerancia a temperaturas desfavorables para los humanos.

Se trata de un movimiento innovador empleando las TIC, consistente en robots

cuadrúpedos fabricados con diversos materiales de investigación y equipados con
tecnología móvil para comandos de movimiento.

Palabras claves: Cuadrúpedo, Aplicación móvil, TIC, Mando,

Abstract

It is so familiar to us today that it seems to have been there all along. Robots are part of our
culture and everyday life. In the real world, they have been relegated to factories for
decades, their uses largely untapped. But the word has crossed thousands of pages of books
and hours of movies. In this engineering project, a quadruped will be designed, with the
idea of investigating its movements with command. Quadrupedal robots have long been
used in military, agricultural, and exploration fields due to their high tolerance for
temperatures unfavorable to humans.

It is an innovative movement using ICTs, consisting of quadrupedal robots made from

various research materials and equipped with mobile technology for movement commands.

Introducción

Actualmente, la tecnología nos ha venido a cambiar la forma en que vemos las

cosas, nos ha venido a facilitar muchas cosas, con herramientas para el desarrollo de

aptitudes, con ella hemos logra grandes cosas, desarrollo de trabajo, tareas

empresariales, he es estudio etc.

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El proyecto consiste en el diseño y construcción de un cuadrúpedo con fines

didácticos, haciendo reingeniería en drones terrestres para hacer referencias a los

elementos que componen al robot, con desplazamiento sigiloso. Esto expondremos

el conocimiento en programación en Arduino e impresoras 3D con la idea de medir

fuerza y movilidad.

Queremos fomentar la idea que mas de una carrera puede ser parte de este mundo,

nuestra visión es poder desarrollar hasta donde el tiempo nos lo permita, como ya se

menciona otras carreras como Eléctrica pueda ser parte de esto, al igual como otros

que estén interesados para el conocimiento de la Robótica y todas sus ramas de

desarrollo y las herramientas que este necesita, como los de Mercadeo para la

elaboración de presupuestos que con lleva la construcción de un Robot

Capítulo I. Planteamiento del problema.

Formulación Del Problema.

En el desarrollo de un cuadrúpedo a una escala menor nos permitirá abordar todas

las herramientas de tecnología para una enseñanza necesaria, con esto abordaremos

los temas más comunes vinculados a la innovación educativa, fomentar a los

jóvenes a la cultura de las tecnologías, formarlos como profesionales, la renovación

de las capacidades que nos permite la tecnología hoy en día, desde una perspectiva

coherente con la realidad.

Por otro lado, la educación en valores debe ser la seña de identidad de brindar un

mayor nivel educativo a las generaciones más jóvenes, lo que incide no solo en el
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aspecto intelectual de los estudiantes, sino también en el aspecto humano para

producir profesionales competentes. Reflexivo, solidario y comprometido con los

retos que plantea el desarrollo humano sostenible.

Un cuadrupedo robótico, pero con una estructura especial. En términos generales,

este tipo de máquinas suelen formar parte de herramientas más grandes, y su

función depende de a qué estén destinadas. Este es sin duda un gran avance para la

industria y la medicina, Independientemente de su tamaño, son imprescindibles para

tareas sencillas como alcanzar objetos, así como en el ámbito de la higiene, si

hablamos de palabras de Diseño más precisas como esqueleto y 4 extremidades, su

uso está mucho más extendido.

Enunciado del problema.

Pregunta De Investigación.

¿De qué forma la utilización de un kit de prototipo de una máquina cuadrúpedo

tendrá impacto en la educación técnica de los estudiantes ante el empleo de las

tecnologías 3D?

Justificación.

Como jóvenes estudiantes se tiene una falta de motivación para el desarrollo de

nuevos proyectos, en algunas instituciones los recursos no son aprovechados por

falta de conocimientos en el área o el manejo de herramientas.

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Por ende nos hemos dado cuenta de que hay un hueco en el área de la tecnología y

esto hoy en día va de la mano con cada uno de nosotros y ya es tiempo de darle el

uso que realmente se requiere a lo que conlleva lo que es la programación.

Con esto un proyecto que cumpla con los estándares de nuestra institución, que

brinda los conocimientos y aprendizaje para cada uno de nosotros, que no sea solo

para los desarrolladores si no también que abarque más áreas necesarias para que

muchos se interesen en la creación de prototipos robóticos.

Dicho esto esperamos que la elaboración de un kit de prototipo de cuadrúpedo y

con esto se espera lograr conocimientos educativos, con esto lograremos un objetivo

dónde estamos comprometidos, motivados, creando áreas de aprendizaje y

razonamiento, así mismo despertando las ganas de crear y desarrollar las

habilidades de trabajar en equipo.

Objetivos De la Investigación.

Objetivo General.

Elaborar una táctica para el fomento del uso de las tecnologías: diseño 3d,

mecatrónica y robótica en los equipos: cortadora laser, cnc router, impresora 3d en

el proceso de enseñanza por medio de un kit de prototipo de brazo robótico.

Objetivos Específicos.

● Encontrar y analizar los diferentes diseños que pueda tener un brazo robótico

prototipo a partir de una impresora 3D, Cortadora Laser y CNC Router.

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● Estudiar la implementación de los sistemas de manipulación más utilizados con los

brazos robóticos.

● Crear el hardware y software para resolver la mecánica que plantea el manejo de un

brazo robótico.

Alcances.

La realización de un proyecto contempla

● La construcción de un prototipo de un brazo robótico que permita la manipulación

de objetos con movimientos básicos.

● Proponer las condiciones bajo las cuales se probará el desarrollo del brazo robótico.

● Analizar el buen funcionamiento del brazo robótico y el almacenamiento de la

información generada durante las pruebas.

Delimitación de la Investigación.

Se pretende trabajar bajo los estándares de seguridad y jurídicos, apegándose a los

procesos internacionales y nacionales sobre la construcción de estos tipos de

aparatos.

Capítulo II fundamentación teórica

Revisión Histórica

Los Robots Cuadrúpedos desde el primero prototipo ha impactado por su variedad

para el uso tanto como investigativo, científico y mecánico, un ejemplo de ellos es

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un pequeño gato creado por Esinformatica para la interacción de niños, este

cuadrúpedo es capaz de caminar en sus cuatro patas.

Como ya se menciona, el diseño de los robots caminantes se han derivado al estudio

mediante sistemas biológicos, especialmente de animales terrestres comunes, en los

cuales se puede observar un sistema de articulaciones y eslabones denominadas

patas.

Estado del Arte

Conceptos

Arduino: Arduino es una plataforma de creación electrónica de código abierto

basada en hardware y software libre que es flexible y fácil de usar para creadores y

desarrolladores. La plataforma puede crear diferentes tipos de microcomputadoras

de placa única para que la comunidad de creadores las use para diferentes

propósitos. El resultado es un Arduino, que cuenta con todos los elementos

necesarios para conectar periféricos a las entradas y salidas del microcontrolador, y

puede programarse tanto en Windows como en macOS y GNU/Linux.

(Fernández, n.d.)

Servomotor: Un servomotor es un actuador o motor giratorio que se puede

controlar con precisión en términos de posición angular, aceleración y velocidad,

características que no se encuentran en los motores ordinarios. Una definición más

precisa de un servomotor es un servo de circuito cerrado que usa retroalimentación

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de posición para controlar su velocidad y posición. La señal de control es una

entrada analógica o digital y representa el comando de posición final del eje.

(aula21, n.d.)

Filamentos PLA: El es ácido poli láctico, un termoplástico hecho a base de maíz o

caña de azúcar. Es uno de los tipos más comunes de filamentos de impresión 3D y

un material muy fácil de trabajar ya que es un termoplástico soluble en agua que

puede usarse como material de soporte y se puede enjuagar con agua y reutilizar.

(Mastoner, n.d.).

Servo Drive: El controlador o servo-drive no solo aporta la potencia necesaria al

servo-motor. Además de alimentar a este, actúa de intérprete y ejecuta las órdenes

de movimiento programadas o recibidas externamente.

(Larraioz elektronika, n.d.)

Resistor: Los resistores son los componentes eléctricos más utilizados en circuitos

y dispositivos electrónicos. El propósito principal de un resistor es limitar el flujo de

corriente eléctrica y mantener valores específicos de voltaje en un circuito

electrónico.

(ElectronicaOnline, n.d.)
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Servo Digital: Los servos digitales tienen, al igual que los analógicos, un motor de

corriente continua, un juego de engranajes reductores, un potenciómetro para la

realimentación de posición y una electrónica de control embebida dentro del servo.

(Robots Didacticos, 2019)

Fritzing: Fritzing es una iniciativa de hardware de código abierto que hace que la

electrónica sea accesible como material creativo para cualquier persona. Ofrecemos

una herramienta de software, un sitio web comunitario y servicios con el espíritu de

Processing y Arduino, fomentando un ecosistema creativo que permite a los

usuarios documentar sus prototipos, compartirlos con otros, enseñar electrónica en

un salón de clases y diseñar y fabricar PCB profesionales.

Antecedentes Investigativos
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Aspectos administrativos.
Cronograma de actividades del proyecto:

2022 2023

S S
N D N D
e e
F O o i F O o i
Actividades A p J A p
E e M A J J c v c E e M A J c v c
M g t M u g t
n b a b u u t i i n b a b u t i i
a o i a o i
e r r r n l u e e e r r r l u e e
y s e y n s e
r e z i i i b m m r e z i i b m m
o t m o i t m
o r o l o o r b b o r o l o r b b
o b o o b
o e r r o e r r
r r
e e e e
e e

Búsqueda de material de apoyo

como antecedentes de
proyectos similares.

Análisis de antecedentes para la

construcción de un brazo
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robótico.

Búsqueda de elementos para la

construcción de presupuesto.

Elaboración de diseños de
piezas para el brazo robótico.

Análisis de materiales para la

elaboración de estructura de
brazo robótico.

Elaboración de estructura de
brazo robótico

Búsqueda y análisis de fuente

de poder para la alimentación
eléctrica del circuito para brazo
robótico
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REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS.

ANEXOS.