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y Se le asocia
y(t)
• Observador
• Sistema de Coordenadas
x(t) • Reloj
x
z(t)
z
Un punto en una línea se Un punto en un plano se Se requerirán tres coorde-
describe con una coorde- localiza en dos coordenadas nadas para localizar un punto
nada (1-D). (2-D) en el espacio (3-D).
+Z
+Y
+3
+2
+3
+1
+2
+Y
0
+1 +1 +2 +3
-X +X +1
-3 -2 -1 0 +1 +2 +3 +X +2
+1 +2 +3 +3
+X
Definición de cinemática
Variación en “an”
◦ an = 0 (porque R= ∝); no hay variación en la trayectoria ⇒ Mov.
Rectilíneo.
◦ an ≠ 0 y R = k; la trayectoria es circular
⇒ Mov. Circular.
◦ an ≠ 0 y R ≠ k ; la trayectoria cambia continuamente de radio
⇒ Mov. Curvilíneo.
RAPIDEZ INSTANTANEA
Se cumple que a = 0
at = 0
an = 0
Definiciones
◦ Móvil
◦ Movimiento
◦ Vector posición (desplazamiento)
◦ Velocidad
◦ Rapidez
◦ Aceleración
ECUACION DEL MOVIMIENTO
Si a = dv/dt = 0, significa que v es constante y no depende del
tiempo (no cambia ni el módulo ni la dirección), ya que sólo la
derivada de una constante da 0.
dv = a · dt. Integrando: v = ∫ dv = ∫ a · dt = k
= (3 t + k) · i m
EJERCICIO
Sea un movimiento cuya ecuación de velocidad es: v = (3 i + 4 j –6 k)
m/s. Determinar la ecuación vectorial de la posición suponiendo que
para t = 0 su posición es r0 = (2 i + k) m, ¿cuál será su posición en el
instante t = 2 s?
r = ∫dr = ∫ v · dt = v · t + r0 =
= [(3 i + 4 j –6 k) · t + (2 i + k)] m
r = [(3 t + 2) i + 4 t j + (–6 t + 1) k] m
r (t = 2 s) = [(3 · 2 + 2) i + 4 ·2 j + (–6 ·2 + 1) k] m
= (8 i + 8 j– 11 k) m
r (t = 2 s) = (8 i + 8 j – 11 k) m
ECUACION ESCALAR DEL MOVIMIENTO
v = vx · i = k · i r = x · i = (x0 + vx · t) · i
Entonces r = x · i + y · j + z · k =
= (x0 + vx · t) · i + (y0 + vy · t) · j + (z0 + vz · t) · k
vx = k1 ; x = x0 + v x · t
vy = k2 ; y = y 0 + v y· t
vz = k3 ; z = z 0 + v z· t
EJERCICIO
Escribir las ecuaciones escalares del movimiento anterior cuya
ecuación de velocidad era:
Ecuaciones escalares
de velocidad de posición
vx = 3 m/s ; x = (2 + 3 t) m
vy = 4 m/s ; y= 4tm
Vz = –6 m/s ; z = (1 – 6 t) m
MOVIMIENTO RECTILINEO UNIFORMEMENTE
ACELERADO M.R.U.A.
Se cumple que a = k · ut
at = k = a
an = 0
dv = a dt. Integrando:
v = ∫dv = ∫a · dt = a · t + v0 (v0 = constante)
v = a · t + v0
r = x i = (½ ax · t2 + v0x· t + x0) i.
EJEMPLO
Sea un el movimiento definido por las siguientes constantes
a = (5 i) m/s2 y v0 = 3 i m/s r0 = 4 i m. Determina las ecuaciones
vectoriales de la velocidad y de la posición.
v =∫ a · dt = ∫ (5 i) m/s2 dt
v = (5 m/s2 · t + 3 m/s) i
r = ∫ v · dt = ∫ (5 m/s2 · t + 3 m/s) i · dt
r = (5/2 m/s2 · t2 + 3 m/s · t + 4 m) i
EJERCICIO
Sea un movimiento cuya ecuación de velocidad es: v = (4· t +2 ) j
m/s. Determinar la ecuación vectorial de la aceleración y de la
posición. Suponiendo que para t = 0 su posición es r0 = 3 j m, ¿cuál
será su posición en el instante t = 2 s?
a = dv/dt = 4 j m/s2
r = ∫ dr = ∫ v · dt = ∫(4· t + 2 ) j dt =
= (½ ·4 t2 + 2 t + 3) j m
r = (2 t2 + 2 t + 3) j m
r (t = 2 s) = [2 (2)2 + 2 ·2 + 3] j m =
= (8 + 4 + 3) j m r (t = 2 s) = 15 j m
ECUACIONES ESCALARES DEL MOVIMIENTO
Despejando vx:
vx2 = vox2 + 2 ax( x – x0)
EJERCICIO
Sea el movimiento anterior cuya ecuaciones
del movimiento eran: a = 4 j m/s2; v = (4· t +2 ) j m/s;
r = (2 t2 + 2 t + 3) j m. Determinar sus ecuaciones escalares
vy = ay · t + v0y ; y = y0 + v0y · t + ½ ay · t2
rP / O = x i + y j + z k
En función de otro sistema de coordenadas fijos y
paralelos a los anteriores, pero con origen en Ô, el
vector de posición del punto sería
rP / Oˆ = xˆ i + yˆ j + zˆ k
Según la regla del triángulo para la suma de
vectores tenemos
rP / O = rOˆ / O + rP / Oˆ
Donde rOˆ / O es un vector constante.
La diferencia de posición del punto en dos
instantes t y t+Δt se define como
desplazamiento del punto
δ r = rQ / O − rP / O
El desplazamiento no depende de la posición del
origen de coordenadas ya que
( )
rQ / Oˆ − rP / Oˆ = rQ / Oˆ − rOˆ / O − (rP / O − rOˆ / O ) = rQ / O − rP / O
La velocidad de un punto es, por definición, la
variación de posición por unidad de tiempo
d rP / O δr
vP = = rP / O = lim
dt δ t → 0 δt
vP = v x i + v y j + v z k = x i + y j + z k
Donde:
δx δy δz
x = ; y = ; z =
δt δt δt
La aceleración de un punto es, por
definición, la variación de la velocidad
por unidad de tiempo
d vP d 2 rP / O
aP = = vP = 2
= rP / O
dt dt
También la aceleración es independiente de la posición del origen de
coordenadas. En función de sus componentes, la aceleración se puede escribir
en la forma:
Tipos de movimiento:
• Movimiento rectilíneo.- Cuando exista un sistema de coordenadas
para el cual las componentes y y z de la posición, velocidad y
aceleración sean nulas en todo momento.
dx dv
v(t ) = y a (t ) =
derivando dt dt
Conocida v(t)
Conocida a(t)
Conocida a(v)
Cuando se da la aceleración en función de la velocidad, esta se puede hallar
integrando: v t
dv dv
dt
= a (v ) ⇒ ∫v a(v) =t∫ dt = t − t0
0 0
Una vez conocida la velocidad en función del tiempo podemos integrarla así
x t
dx
v(t ) = ⇒ x − x0 = ∫ dx = ∫ v(t ) dt
dt x0 t0
De otra manera, se puede hallar la
velocidad en función de la posición
integrando la ecuación siguiente
v x
dv dv dx dv dv
=
dt dx dt
=v
dx
= a (v ) ⇒ ∫v a(v) = x∫ dx = x − x0
v
0 0
Conocida a = constante
x(m)
t(s)
REPRESENTACION GRAFICA v/t
v(m/s)
t(s)
REPRESENTACION GRAFICA a/t
aX (m/s2)
t(s)
REPRESENTACION GRAFICA v/t
Vx (m/s)
t(s)
REPRESENTACION GRAFICA x/t
x(m) Vx = 0
t(s)
EJERCICIO
Representar las gráficas ay/t, vy/t, y/t del movimiento anterior cuyas
ecuaciones eran: a = 4 j m/s2; v = (4· t +2 ) j m/s;
r = (½ ·4 t2 + 2 t + 3) j m .
Vy (m/s)
t(s) vy (m/s)
ay (m/s2)
0 2
1 6
10
12
2
5 3 14 m/s
10
4 18
α
3s
2 4 t(s)
t(s)
tg α = (12m/s)/3 s = 4 m/s2
EJERCICIO
Representar las gráficas a/t, v/t, y/t del movimiento anterior cuyas
ecuaciones eran: a = 4 j m/s2; v = (4· t +2 ) j m/s;
r = (2 t2 + 2 t + 3) j m .
y (m)
t(s) y (m)
0 3 40
1 7
2 30
3 15
4 27
20
43
10
2 4 t(s)
CAIDA LIBRE DE LOS CUERPOS
Donde:
.Son la aceleración y la velocidad verticales.