TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TEPIC

INTRODUCCIÓN A LOS
MECANISMOS
UNIDAD 1

CARRERA: INGENIERÍA MECATRÓNICA

MATERIA: MECANISMOS
PROBLEMAS
GRUPO: 11 B
HORARIO: 7:00 – 8:00 HRS
CATEDRÁTICO: LLAMAS NEGRETE JUAN CARLOS
INTEGRANTES:
Ÿ GÓMEZ MITRE RAÚL
Ÿ GONZÁEZ REYES JUAN MIGUEL
Ÿ PAEZ IBARRA GILBERTO

Índice

Introducción 2
Índice

Introducción 2
Problemas 3
2.6. 3
2.7. 4
2.10. 5
2.11. 6
2.21. 8
2.22. 10
2.24. 11
2.29. 12
2.32. 13
2.34. 14
2.42. 16
2.43. 17
Conclusiones 18
Gómez Mitre 18
González Reyes 18
Paez Ibarra 18
Bibliografía 19

Introducción
En este documento se resuelven algunos problemas sobre la materia para tener un
poco más de conocimiento sobre esta y así poder comprenderla mejor, la actividad se
divide en dos partes, la primera consta de la simulación de algunos mecanismos que
se pueden encontrar en algunas de las áreas de desarrollo o en nuestra vida
cotidiana. Y la segunda parte se trata de este documento, con la resolución de
Introducción
En este documento se resuelven algunos problemas sobre la materia para tener un
poco más de conocimiento sobre esta y así poder comprenderla mejor, la actividad se
divide en dos partes, la primera consta de la simulación de algunos mecanismos que
se pueden encontrar en algunas de las áreas de desarrollo o en nuestra vida
cotidiana. Y la segunda parte se trata de este documento, con la resolución de
diversos problemas asociados con los mecanismos.
La importancia de conocer las características o especificaciones de ciertos
mecanismos que utilizamos a diario o que sabemos por lo menos de su existencia, es
tal que gracias a los diferentes parámetros que componen cada uno de estos nosotros
sabremos aprovecharlos de mejor manera y a su vez saber que satisface mejor
nuestras necesidades.

Problemas
Problemas
2.6. Describa el movimiento de los siguientes dispositivos como rotación pura,
traslación pura o movimiento planar complejo.

a. Un molino de viento.
Rotación pura. El eje es el punto de referencia, las hélices giran
alrededor de él.
b. Una bicicleta (en el plano vertical, no al dar vuelta).
Movimiento planar complejo. Así como sus ruedas tienen un movimiento
de rotación pura, este a su vez provoca otro movimiento de traslación,
en línea recta. Si se analiza otra parte de la bicicleta sería sólo de
traslación pura.
c. Una ventana de “doble hoja” convencional.
Traslación pura. Cada uno de los cristales (2), corren sobre una
trayectoria recta al abrir o cerrar.
d. Las teclas en un teclado de computadora.
Traslación pura. Existe al presionar cualquiera de las teclas un pequeño
movimiento en línea recta hacía abajo y luego hacía arriba para volver a
su posición inicial.
e. La manecilla de un reloj.
Rotación pura. Sea cual sea la manecilla, esta gira alrededor de un eje
cada cierto tiempo.
f. Una ficha de hockey sobre hielo.
Movimiento planar complejo. Al golpear una ficha de hockey, se obtiene
un movimiento de traslación que puede ser tanto el línea recta como
curva, pero también, esta ficha pudiera girar, tomando como referencia el
centro de ella
g. La pluma en un graficador XY
Traslación pura. Al tener la posibilidad de graficar alguna función en un
plano de 2 dimensiones, pudieran graficarse líneas rectas, curvas o
círculos, pero como el punto de referencia siempre será un plano y las
funciones pertenecerán a ese plano, el movimiento es de traslación.

2.7. Calcule los GDL de los eslabonamientos asignados de las figuras.

2.7. Calcule los GDL de los eslabonamientos asignados de las figuras.

ESLABONES: 6 L≔6
JUNTAS: 7 J1 ≔ 7
SEMIJUNTAS: 1 J2 ≔ 1

M ≔ 3 ⋅ ((L - 1)) - 2 ⎛⎝J1⎞⎠ - J2 M=0

ESLABONES: 3 L≔3
JUNTAS: 2 J1 ≔ 2
SEMIJUNTAS: 1 J2 ≔ 1

M ≔ 3 ⋅ ((L - 1)) - 2 ⎛⎝J1⎞⎠ - J2 M=1

ESLABONES: 4 L≔4
JUNTAS: 4 J1 ≔ 4
SEMIJUNTAS: 0 J2 ≔ 0

M ≔ 3 ⋅ ((L - 1)) - 2 ⎛⎝J1⎞⎠ - J2 M=1

ESLABONES: 7 L≔7
JUNTAS: 7 J1 ≔ 7
SEMIJUNTAS: 1 J2 ≔ 1

M ≔ 3 ⋅ ((L - 1)) - 2 ⎛⎝J1⎞⎠ - J2 M=3

2.10. Use la técnica de transformación de eslabonamientos de la figura para

convertirla en un mecanismo con 2 GDL.
2.10. Use la técnica de transformación de eslabonamientos de la figura para
convertirla en un mecanismo con 2 GDL.

numero de eslabones L ≔ 7
numero de juntas J≔7
numero de semijuntas J1 ≔ 1
M ≔ 3 ((L - 1)) - 2 ⋅ J - J1
M=3

Utilizamos la regla 3, que trata de eliminar un

eslabon y disminuir los GDL en uno.

elimine el eslabon de la
parte superior
ahora

numero de eslabones L1 ≔ 6
numero de juntas J2 ≔ 6
numero de semijuntas J3 ≔ 1
M1 ≔ 3 ((L1 - 1)) - 2 ⋅ J2 - J3
M1 = 2

2.11. Use la síntesis de numero para hallar todas las combinaciones de eslabones
posibles para 2 GDL, hasta 9 eslabones, al orden hexagonal, con solo juntas de
revolutas.
2.11. Use la síntesis de numero para hallar todas las combinaciones de eslabones
posibles para 2 GDL, hasta 9 eslabones, al orden hexagonal, con solo juntas de
revolutas.

Utilizando las ecuaciones estudiadas con M ≔ 2 (GDL), se buscarán todas las

soluciones válidas.

Nota: El número de eslabones debe ser un número impar, (porque M es par).

Las soluciones inician desde L=5, ya que L=3 forma una estructura.

L＝B + T + Q + P + H

L - 3 - M＝T + 2 Q + 3 P + 4 H M≔2
L - 5＝T + 2 Q + 3 P + 4 H

Para L ≔ 5
L - 5＝T + 2 Q + 3 P + 4 H
((5)) - 5 ＝ T + 2 Q + 3 P + 4 H
0＝T + 2 Q + 3 P + 4 H ∴0 ＝ T ＝ Q ＝ P ＝ H

L＝B + 0 ∴B ＝ 5

Para L ≔ 7
L - 5＝T + 2 Q + 3 P + 4 H
((7)) - 5 ＝ T + 2 Q + 3 P + 4 H
2＝T + 2 Q + 3 P + 4 H P≔0 H≔0

Caso 1: Q≔0 2＝T + 2 Q + 3 P + 4 H

2＝T + 0
∴T ＝ 2
L＝B + T + Q + P + H
B ＝ ((7)) - ((2)) - 0
∴B ＝ 5

Caso 2: Q≔1 2＝T + 2 Q + 3 P + 4 H

T ＝ 2 - 2 ((1)) - 0
∴T ＝ 0

L＝B + T + Q + P + H
B ＝ ((7)) - ((0)) - ((1))
∴B ＝ 6

Para L ≔ 9
Para L ≔ 9
L - 5＝T + 2 Q + 3 P + 4 H
((9)) - 5 ＝ T + 2 Q + 3 P + 4 H
4＝T + 2 Q + 3 P + 4 H

Caso 1: H≔1 T≔0 Q≔0 P≔0

L＝B + T + Q + P + H
B＝L - T - Q - P - H
B ＝ ((9)) - 0 - ((1)) ∴B ＝ 8

Caso 2: H≔0 4＝T + 2 Q + 3 P

L＝B + T + Q + P
((9)) ＝ B + T + Q + P

Caso 2.1: P≔1 T≔1 H≔0

1＝T + 2 Q
L＝B + T + Q + P + H
B＝L - T - Q - P - H
B ＝ ((9)) - ((1)) - 0 - ((1)) - 0 ∴B ＝ 7

Caso 2.2: P≔0 4＝T + 2 Q

L＝B + T + Q
((9)) ＝ B + T + Q

Caso 2.2.1: Q≔2 T＝4 - 2 Q

T ＝ 4 - 2 ((2)) ∴T ＝ 0

((9)) ＝ B + T + Q
B ＝ ((9)) - ((0)) - ((2)) ∴B ＝ 7

Caso 2.2.2: Q≔1 T＝4 - 2 Q

T ＝ 4 - 2 ((1)) ∴T ＝ 2

((9)) ＝ B + T + Q
B ＝ ((9)) - ((2)) - ((1)) ∴B ＝ 6

Caso 2.2.2: Q≔0 T＝4 - 2 Q

T ＝ 4 - 2 ((0)) ∴T ＝ 4

((9)) ＝ B + T + Q
B ＝ ((9)) - ((4)) - ((0)) ∴B ＝ 5

2.21. Encuentre la movilidad de los mecanismos mostrados en la figura.

2.21. Encuentre la movilidad de los mecanismos mostrados en la figura.

ESLABONES: 4 L≔4
JUNTAS: 4 J1 ≔ 4
SEMIJUNTAS: 0 J2 ≔ 0

M ≔ 3 ⋅ ((L - 1)) - 2 ⎛⎝J1⎞⎠ - J2

M=1

ESLABONES: 4 L≔4
JUNTAS: 4 J1 ≔ 4
SEMIJUNTAS: 0 J2 ≔ 0

M ≔ 3 ⋅ ((L - 1)) - 2 ⎛⎝J1⎞⎠ - J2

M=1

ESLABONES: 8 L≔8
JUNTAS: 10 J1 ≔ 10
SEMIJUNTAS: 0 J2 ≔ 0

M ≔ 3 ⋅ ((L - 1)) - 2 ⎛⎝J1⎞⎠ - J2

M=1

ESLABONES: 4 L≔4
JUNTAS: 4 J1 ≔ 4
SEMIJUNTAS: 0 J2 ≔ 0

M ≔ 3 ⋅ ((L - 1)) - 2 ⎛⎝J1⎞⎠ - J2

M=1
 ESLABONES: 4 L≔6
JUNTAS: 4 J1 ≔ 7
SEMIJUNTAS: 0 J2 ≔ 0

M ≔ 3 ⋅ ((L - 1)) - 2 ⎛⎝J1⎞⎠ - J2

M=1

ESLABONES: 4 L≔4
JUNTAS: 4 J1 ≔ 4
SEMIJUNTAS: 0 J2 ≔ 0

M ≔ 3 ⋅ ((L - 1)) - 2 ⎛⎝J1⎞⎠ - J2

M=1

ESLABONES: 6 L≔6
JUNTAS: 7 J1 ≔ 7
SEMIJUNTAS: 0 J2 ≔ 0

M ≔ 3 ⋅ ((L - 1)) - 2 ⎛⎝J1⎞⎠ - J2

M=1

ESLABONES: 9 L≔9
JUNTAS: 12 J1 ≔ 12
→ SEMIJUNTAS: 0 J2 ≔ 0
→
M ≔ 3 ⋅ ((L - 1)) - 2 ⎛⎝J1⎞⎠ - J2

M=0

2.22. Encuentre la condición de Grashof y las clasificaciones Barker de los

mecanismos mostrados en la figura.
2.22. Encuentre la condición de Grashof y las clasificaciones Barker de los
mecanismos mostrados en la figura.

S ≔ 108 L ≔ 174 P ≔ 116 Q ≔ 110

M≔S+L N≔P+Q
M = 282 N = 226
como pueden ver, M es mayor que N, lo que
implica el caso clase 2. y basandonos en la
tabla, la clasificacion barker es "triple balancin
clase 1" RRR1

S1 ≔ 40 L1 ≔ 162 P1 ≔ 96 Q1 ≔ 122

M1 ≔ S1 + L1 N1 ≔ P1 + Q1

M1 = 202 N1 = 218

como pueden apreciar, N1 es mayor que M1, lo que

dice que se cumple el caso 1, y basandonos en la
tabla ya predeterminada, la clasificacion es "manivela-
balancin" de clase 2, tipo GCRR

S2 ≔ 30 L2 ≔ 150 P2 ≔ 30 Q2 ≔ 150
M2 ≔ S2 + L2 N2 ≔ P2 + Q2
M2 = 180 N2 = 180

Este es un caso especial

donde M2 es igual a N2, asi
que se cumple el caso 3, y
basandonos en la tabla
vemos que es "punto de
cambio doble, o,
paralelogramo o deltoide"
clase 13, S2X.

2.24. Determine la movilidad de los mecanismos mostrados en la figura.

2.24. Determine la movilidad de los mecanismos mostrados en la figura.

a)

Se implementará la ecuación de Kutzbach estudiada.

Eslabones L≔6
Juntas J1 ≔ 7
Semijuntas J2 ≔ 0

M ≔ 3 ((L - 1)) - 2 J1 - J2
M=1

b)

Se implementará la ecuación de Kutzbach estudiada.

Eslabones L≔8
Juntas J1 ≔ 10
Semijuntas J2 ≔ 0

M ≔ 3 ((L - 1)) - 2 J1 - J2
M=1

2.29. La figura muestra una transmisión de engrane sol de Watt que utilizó en su
motor de vapor. La viga 2 es impulsada en oscilación por el pistón del motor. El
engrane sol está rígidamente fijo en el eslabón 3 y su centro es guiado por el carril fijo
1. La rotación de salida se toma del engrane sol 4. Trace un diagrama cinemático de
este mecanismo y determine su movilidad. ¿Se puede clasificar conforme al esquema
2.29. La figura muestra una transmisión de engrane sol de Watt que utilizó en su
motor de vapor. La viga 2 es impulsada en oscilación por el pistón del motor. El
engrane sol está rígidamente fijo en el eslabón 3 y su centro es guiado por el carril fijo
1. La rotación de salida se toma del engrane sol 4. Trace un diagrama cinemático de
este mecanismo y determine su movilidad. ¿Se puede clasificar conforme al esquema
de Barker? De ser así, ¿qué clase y subclase Barker es?

DIBUJAMOS EL DIAGRAMA:

CALCULAMOS LA MOVILIDAD:

ESLABONES: 4 L≔4
JUNTAS: 3 J21 ≔ 2
3
SEMIJUNTAS: 2
M ≔ 3 ⋅ ((L - 1)) - 2 ⎛⎝J1⎞⎠ - J2

M=1

Tomando en cuenta las medidas y analizando el mecanismo podemos

decir que es un mecanismo de balancín-balancín-manivela de Grashof
debido a que la unión mas corta es la de la salida y genera una vuelta
completa.

2.32. Determine la movilidad, la condición de Grashof y la clasificación de Barker del

mecanismo mostrado en la figura.
2.32. Determine la movilidad, la condición de Grashof y la clasificación de Barker del
mecanismo mostrado en la figura.

S ≔ 0.27 L ≔ 0.97 P ≔ 0.60 Q ≔ 0.50

M≔S+L N≔P+Q
M = 1.24 N = 1.1

Como puedes ver, M es

mayor que N, sin embargo
se cumple el caso clase 2, y
en la tabla aparece que es Número de eslabones L1 ≔ 4
"triple balancin" RRR1 Número de juntas J≔4
Número de semijuntas J1 ≔ 0
M1 ≔ 3 ((L1 - 1)) - 2 ⋅ J - J1
M1 = 1

2.34. La fi gura muestra una sierra mecánica utilizada para cortar metal. El eslabón 5
pivotea en O5 y su peso contacta la hoja con la pieza de trabajo mientras que el
eslabonamiento (eslabón 4) la mueve hacia delante y hacia atrás dentro del eslabón 5
para cortar la pieza. Trace su diagrama cinemático, determine su movilidad y su tipo
(es decir, .es un mecanismo de cuatro barras, un mecanismo Watt de seis barras, un
2.34. La fi gura muestra una sierra mecánica utilizada para cortar metal. El eslabón 5
pivotea en O5 y su peso contacta la hoja con la pieza de trabajo mientras que el
eslabonamiento (eslabón 4) la mueve hacia delante y hacia atrás dentro del eslabón 5
para cortar la pieza. Trace su diagrama cinemático, determine su movilidad y su tipo
(es decir, .es un mecanismo de cuatro barras, un mecanismo Watt de seis barras, un
mecanismo de seis barras de Stephenson, un mecanismo de ocho barras, o que es?).
Use la transformación inversa de eslabonamiento para determinar su eslabonamiento
de junta revoluta equivalente.

Diagrama cinemático del mecanismo de 5 barras con un GDL

Se implementará la ecuación de Kutzbach para determinar los grados de

libertad.

Eslabones L≔5
Juntas J1 ≔ 5
Semijuntas J2 ≔ 1

M ≔ 3 ((L - 1)) - 2 J1 - J2
M=1

Al aplicar transformación de eslabonamientos:

 Al aplicar transformación de eslabonamientos:

Eslabones L≔6
Juntas J1 ≔ 7
Semijuntas J2 ≔ 0

M ≔ 3 ((L - 1)) - 2 J1 - J2
M=1

2.42. Determine la movilidad, la condición de Grashof y la clasificación de Barker de la

bomba de campo petrolero mostrada en la figura.
2.42. Determine la movilidad, la condición de Grashof y la clasificación de Barker de la
bomba de campo petrolero mostrada en la figura.

CALCULAMOS LA MOVILIDAD:

ESLABONES: 4 L≔4
JUNTAS: 4 J1 ≔ 4
SEMIJUNTAS: 0 J2 ≔ 0

M ≔ 3 ⋅ ((L - 1)) - 2 ⎛⎝J1⎞⎠ - J2

M=1

Tenemos un mecanismo de 4 barras, donde el eslabón mas pequeño mide

14 cm , el segundo mide 51.26 cm , el tercero mide 80 cm y desconocemos el
largo del último.
Para calcular el la condición de Grashof debemos encontrar ese valor.

CALCULAMOS LA HIPOTENUSA DEL TRIANGULO

FORMADO:
‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
2
Q≔ ((76 - 12)) + 47.5 2 Q = 79.701

CONDICIÓN DE GRASHOF:
L < ((S + P + Q))

S ≔ 14
P ≔ 51.26
Q≔
L = 79.701
80
S + P + Q = 144.961

Se Cumple L < ((S + P + Q))

si S + L < P + Q entonces el
mecanismo es de tipo 2 S + L = 94 P + Q = 130.961

Se cumple S + L < P + Q
Y debido a que el eslabón S da una vuelta completa forma el mecanismo
manivela-balancín-balancín de Grashof, donde L y P funcionan como balancín.

2.43. Determine la movilidad, la condición de Grashof y la clasificación de Barker

del compartimiento para equipajes elevado del avión mostrado en la figura. Elabore
un modelo de cartón e investigue sus movimientos.
2.43. Determine la movilidad, la condición de Grashof y la clasificación de Barker
del compartimiento para equipajes elevado del avión mostrado en la figura. Elabore
un modelo de cartón e investigue sus movimientos.

L1 ≔ 4
J≔4
J1 ≔ 0
M ≔ 3 ((L1 - 1)) - 2 ⋅ J - J1
M=1

L4 ≔ ‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
((2.79)) 2 + ((6.95)) 2 L5 ≔ ‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
((9.17)) 2 + ((9.17)) 2

L2 ≔ 9.57 L3 ≔ 9.17
L5 = 12.968 L4 = 7.489
S ≔ 7.489 L ≔ 12.968 P ≔ 9.57 Q ≔ 9.17
M≔L+S N≔P+Q
M = 20.457 N = 18.74
M es mayor que N, a'i que es
el tipo clase 2, tipo 7, triple
balancin clase 3, RRR3

Conclusiones
Conclusiones

Gómez Mitre: Con este documento aprendimos un poco más sobre las partes
que componen un mecanismos, el cómo funciona y el cómo se calculan sus
respectivos grados de libertad o movilidad, con esto podemos decir que ya
logramos saber cómo representar un mecanismo en un diagrama de cuerpo libre
para hacer dichos cálculos.
González Reyes: Los mecanismos, conjuntos de eslabones unidos para crear un
movimiento o simplemente transferirlo. Actualmente la mayoría de los productos
tecnológicos están compuestos de mecanismos que unidos entre si satisfacen
nuestras necesidades diarias, en su mayoría haciendo más fácil y cómoda la
manera de realizar las tareas cotidianas o algunas que no lo son tanto como
aplicaciones altamente industriales. Es de ahí que nace la importancia de
comprender y analizar desde lo más básico cada mecanismo así como su
funcionamiento y aplicación en la vida diaria.
Paez Ibarra: Durante la realización del presente trabajo, se pudo rescatar
diversos aprendizajes, se pudo obtener una comprensión o análisis diferente de
todos aquellos artefactos que nos rodean cotidianamente y que a menudo
utilizamos casi de manera casi automática. Entro los aprendizajes destaca aquel
que nos brinda de manera cuantitativa información relevante sobre el movimiento
de cierto dispositivo, el cual es compuesto de un mecanismo.

Bibliografía
Norton, R. L. (2009 ). Diseño de maquinaria 4a Edición. Worcester,
Massachusetts: McGraw Hill.
Bibliografía
Norton, R. L. (2009 ). Diseño de maquinaria 4a Edición. Worcester,
Massachusetts: McGraw Hill.