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ESTABILIDAD POR RESPUESTA A LA FRECUENCIA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA Facultad de Ingeniera Qumica y Textil Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426 Profesor: Celso Montalvo

Diagramas de Bode
Los Diagramas de Bode estn compuestos de dos grficas. Arriba se muestra en escala logartmica la Relacin entre la Amplitud de la Respuesta Transitoria y la Amplitud de la Funcin Forzante ( simplemente, la Relacin de Amplitudes) Amplitudes frente a la frecuencia. Abajo se muestra en escala semilogartmica el ngulo de Fase de la Respuesta Transitoria tambin frente a la frecuencia.
Diagrama de Bode Re la c ion de Am plitude s

10

10

-2

10

-2

10

-1

10

10

Angulo de F a s e , gra dos

0 -100 -200 -300 -2 10

10

-1

10 Frecuencia, rad/min

10

CELSO MONTALVO

Diagramas de Bode
Ang ulo de Fas e, g radoRelacio n de Amplitudes s

Este diagrama muestra el Diagrama de Bode para la Funcin de 1er orden.


G ( s) = 1 s + 1

10 10 10

Diagrama de Bode

-1

10 -2 10 100 0

-2

10

-1

10

10

10

La Relacin de Amplitudes y el ngulo de Fase son:


G ( j ) = 1 1 + 2 2 G (j ) = arctg ()

-100 -200 -300 -2 10 10


-1

10 10 Frecuencia, rad/min

10

En la grfica de la Relacin de Amplitudes, se observa una asntota horizontal a bajas frecuencias y una asntota con pendiente 1 para altas frecuencias. Ambas asntotas se cruzan en c = 1/. La grfica del ngulo de Fase tiende a 0 a bajas frecuencias y tiende a 90 a altas frec., con cambio de pendiente a c = 1/ y -45.

CELSO MONTALVO

Diagramas de Bode
Diagrama de Bode para funciones de 2do Orden:
Ang ulo de Fas e, g radoRelacio n de Amplitudes s 10 10 10
1

Diag rama de Bo de

Magnitud del Pico Mximo (Pico Resonante)

-1

ARmax =
10
-1

1 2 1 2 )

10 -2 10 100 0 -100 -200 -300 -2 10

-2

10

10

2 10 Frecuencia del Pico Mximo

(Frecuencia Resonante)

1 1 2 2

Para 0.707 0 Inflexin de la Curva del ngulo de Fase

10

-1

10 10 Frecuencia, rad/min

10

G ( s) =

1 2 s 2 + 2s + 1

CELSO MONTALVO

* Nota sobre clculo de arctg en PCs y calculadoras.

Diagramas de Bode
Dibujo de una curva en el plano complejo.
j
(-x, y)

Clculo para x = 2; y = 1 Atan Atan2 26.56 -26.56 26.56 -26.56

y 2 3

(x,y)

tan ( ) =

y x

y arctan = x y arctan = 2 x y arctan = 3 x y arctan = 4 x

x
(x, -y)

(-x, -y)

26.56 -153.43 -26.56 153.43

Al calcular el ngulo de fase recordar que Matlab Excel requieren usar la funcin atan2 ajustar el resultado segn los signos del numerador y denominador. Y tu calculadora?
arctan + arctan + arctan + arctan +

ngulo entre: [0 y -90] [-90 y -180] [-180 y -270] [-270 y -360] Ajuste: sin ajuste restar 180 restar 180 restar 360
Im Im Re Re Im Re Im Re

CELSO MONTALVO

Diagramas de Bode
Diagrama de Bode para funciones de 2do Orden
G ( s) = 1 s + 2s + 1
2 2

Valor de

0.075 0.10 0.25 0.70 1.00 2.00

CELSO MONTALVO

Diagramas de Bode
Angulo de Fa s e , gra dos la cion de Amplitude s Re
Ang ulo de Fas e, g radoRelacio n de Amplitudes s 10 10 10
1

D ia g ra m a d e B o d e

10 10 10

D ia g ra m a d e B o d e

-1

-1

1 0 -2 10 100 0 -1 0 0 -2 0 0 -3 0 0 -2 10

-2

10

-1

10

10

10

1 0 -2 10 100 0 -1 0 0 -2 0 0 -3 0 0 -2 10

-2

10

-1

10

10

10

10

-1

10 10 F re c u e n c ia , ra d /m in

10

10

-1

G ( s ) = e 0.1s

Angulo de Fa s e , gra dos la cion de Amplitude s Re

Angulo de Fa s e , gra dos la cion de Amplitude s Re

10 10 10 10

D ia g r a m a d e B o d e

1 G ( s ) = 1 1 + s
D ia g r a m a d e B o d e

10 10 F re c u e n c ia , ra d /m in

10

10 10 10 10

-1

-1

-2

10 100 0 -1 0 0 -2 0 0

-2

10

-1

10

10

10

-2

10 100 0 -1 0 0 -2 0 0

-2

10

-1

10

10

10

- 3 0 0 -2 10

10

-1

10 10 F r e c u e n c ia , r a d / m in

10

G ( s) =

CELSO MONTALVO

1 s

- 3 0 0 -2 10

10

-1

10 10 F r e c u e n c ia , r a d / m in

10

1 G ( s ) = 0.2 1 + + 0.1s 10 s

Grficas en Matlab
Ang ulo de Fas e, g radoRelacio n de Amplitudes s

Para graficar el Diagrama de Bode en Matlab se debe generar una funcin de transferencia sys para luego aplicar el comando bode:
% Diagrama de Bode. s=TF('s') 1 sys=1/(s+1) sys = s +1 bode(sys)

10 10 10

Diagrama de Bode

-1

10 -2 10 100 0

-2

10

-1

10

10

10

-100 -200 -300 -2 10 10


-1

Esta funcin requiere que el tiempo muerto se convierta con las Funciones de Pad:
g=sys*tf(1,'iodelay', 0.1) g1=pade(g,1) bode(g1)

10 10 Frecuencia, rad/min

10

g=

CELSO MONTALVO

1 0.1s e s +1 0.1 s 1 1 2 g1 = s + 1 1 + 0.1 s 2


8

Grficas en Matlab
Comparar el uso de las funciones bode y Dbode con funciones que incluyen tiempo muerto
Ang ulo de Fas e, g radoRelacio n de Amplitudes s
10 Mag nitude (abs )
0

Bo de Diag ram

10 10 10

Diag rama de Bo de

-1

10

-2

10 -2 10 100 0 -100 -200 -300 -2 10

-2

10

-1

10

10

10

360 Phas e (deg ) 270 180 90 -2 10


0 2

10 Frequency (rad/s ec)

10

10

-1

10 10 Frecuencia, rad/min

10

0.1 s 1 2 g1 = s + 1 1 + 0.1 s 2 1

g=

1 0.1s e s +1

CELSO MONTALVO

Criterio de Estabilidad de Bode


Un Sistema de Control es inestable si la Respuesta a la Frecuencia en Lazo Abierto tiene una Razn de Amplitudes mayor a 1 a la Frecuencia en que el ngulo de Fase es 180.
AR 1 A

-180

CELSO MONTALVO

10

Criterio de Estabilidad de Bode


El Criterio de Estabilidad de Bode permite evaluar el grado de estabilidad del sistema y sugiere valores ptimos estadsticos. Se sugiere que el Margen de Ganancia se de 1.7 mayor. Se sugiere que el Margen de Fase sea de 30 mayor.
AR 1 MG AR

1 AR MG 1.7 MG =

MF = AR =1 (180 ) MF 30
MF -180

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Mtodo de Ziegler-Nichols
El Mtodo Ziegler-Nichols permite calcular los parmetros de un controlador PID, sugeridos tras una evaluacin estadstica de procesos en busca de un decaimiento de . Se aplica sobre el Diagrama de Bode en Lazo Abierto sin incluir el controlador.
AR

Kc P PI PID 0.5 Ku 0.45 Ku 0.6 Ku

I --Pu / 1.2 Pu / 2

D ----Pu / 8

1 AR

Ku =

1 AR

Pu =
-180 u

2 u
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FIN

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