Seccién 7-7 Efectos de afiadit polos y ceros a las funciones de transferencia 415. Kafis | ri | Tiempos) Figura 7-29. Respuestas al escaln untatio del sistema de control de posicién de tercer orden, la razén de cambio y no el valor final de la corriente del motor. Un buen ingeniero debe siempre tratar de razonar e interpretar los resultados analtticos con el sistema fsico. 77 Efectos de afiadir polos y ceros a las funciones de transferencia I sistema de control de posicién discutido en la Sec. 7-6 revela propiedades importantes de las respuestas en el tiempo de sistemas tipicos de segundo y tercer orden en lazo cerrado. Especificamente, se demuestran los efectos en la respuesta transitoria rlativa a la localiza cig de las raices dela ecuacién caracterstca, Sin embargo, en la préctica el disefia exitoso de un sistema de control no puede depender solamente de le seleccién de valores de los pparimetros del sistema, de tal forma que se coloquen apropiadamente las rafces de Ia ecuacién, caracteristica. Se mostrara que auin cuando las raices de la ecuacién caracteristica, que son los polos de ta funcién de transferencia en lazo cerrado, afectan Ia respuesta transitoria de sistemas de control lineales e invariantes cox el tempo, particularmente la estabilidad, los eras de la funcién de transferencia, si ezisten algunos, son también importantes. Por lo que la adicién de polos y ceros y/o cancelacién de polos indeseables y ceros de la funcién de transferencia, con frecuencia no son necesarios para alcanzar saisfactoriamente el desempe- fio en el dominio de tiempo de los sistemas de control. En esta seccisn se muestra que la6 Capitulo 7 Analisis de sistemas de control en el dominio del tiempo adiciéa de polos y ceros a las funciones de transferencia de lazo y en lazo cerrado tiene efectos variantes en la respuesta transitoria de la respuesta transitoria del sistema en lazy cero. 7-7-1 Adicién de un polo en la funcién de transferencia de la trayectoria directa: Sistemas con realimentacién unita Parael sistema de control de posicidn deserito en la See. 7-6, euando se desprecia la inductancit ‘del motor, el sistema es de segundo orden, y la funciGn de transferencia de trayectoria directs €s del prototipe dado en la ecuaci6n (7-116). Cuando la inductancia del motor se consider, el sistema es dé tercer orden, y la funcién de transferencia de trayectoria directa es dada en Is ecuacién (7-137), Comparando las das funciones de transferencia de las ecuaciones (7-116) (7-137), se observa que el efecto de la inductancia del motor es equivalente ala adicién deus polo en s = 3008 a la funcién de transferencia de trayeetoria directa de Ia ecuacién (7-116, cuando se cambia el polo en ~361.2 a 400.26, y también se incrementa la constante propor cional, El efecto aparente de adicionar un polo ala funcidn de transferencia de trayectoria, directa, es que el sistema de tercer orden puede ahora convertirse en inestable sel valor del ‘ganancia del amplificador K excede 273.57. Como se muestra mediante el diagrama dl lugar ‘Beométrico de las rafces de las Figs. 7-26 y 7-28, el nuevo polo de G(s) ens =-3008 esencial _mente “empuja” ¢“inclina” lala parte compleja del lugar geométrico de la raves del sistema de segundo orden hacia el semiplana derecho del plano s, Realmente, debido al valor espe fico de la inductancia seleccionada, el polo adicional de sistema de tercer orden se encuenta lejos hacia la izquierda del polo en ~400.26, de tal forma que su efecto es pequefio excepto cuando el valor de K es relativamente grande ara estudiar el efecto general de Ia adici6n de un polo, y su localizacign relativa hax ‘una funcién de transferencia de trayectoria directa de un sistema con sealimentacién ania, considere la funcign de transferencia: 56+ OM FT) Se considera que el polo en s =—1/T, se adiciona a la funcién de transferencia prototipo de segundo orden. La funcién de transférencia en lazo certado se escribe: as) 7-18) Ys) __ Gs) ot ' RG) 1+60 TsO ote tote; 7 [La Fig, 7-30 ilustra la respuestas al escal6n unitaio del sistema en Iazo cerrado cuando ©, C= 1,yT,=0, 1,2, y 5. Bstas respuestas nuevamente muestran que: {a aicién de un polo a una funcién de transferencia de trayectoria directa tiene gene ralmente el efecto de incrementar el sobrepaso maximo del sistema en lazo cerrado Mientras el valor de 7, se inctementa, el polo en =1/7, se aproximaal origen en el plane 8,7 el sobrepaso méximo aumenta. Estas respuestas también muestran que el polo adicins-Seccién 7-7 Efectos de afadit polos y ceros alas funciones de transferencia Tiempo (=) Figura 7-30 Respuesias al escal6n untario de sistema con la funcion de transferencia en lazo cerrado de la ecuaciéa (7-143); ¥T,=0,1, 2,95. lo incrementa el tiempo de crecimiento de la respuesta al escalén, Esto no es sorprendente, ya que el polo adiciona! tiene el efecto de reducir el ancho de banda (véase el Cap. 9) det sistema, recortando los componentes de alta frecuencia de la seal transmitida a través del La misma conelusién puede tenerse a partir de las respuestas al escal6n unitario de la Fig. 7-31, que se obtienen con @ = 1, = 0.25, y T, = 0, 0.2, 0.667, y 1.0. En este caso, cuando T, es mayor a 0.667, la amplitud de la respuesta al escal6n unitario se incrementa con el tiempo, y el sistema es inestable 7-7-2. Adicién de un polo en la funcién de transferencia en lazo cerrado Debido a que los polos de Ta funcién de transferencia en lazo cerrado son las rafces de la cecuacign caracteristica, ontrolan dicectamente la respuesta transitaia del sistema, Considé- rese Ia funcign de transferencia en lazo cerrado: Ys) Ma) = MS) = Rs)" GH os + OF Tes) (7-146) cen donde el sérmino (1 + 7,s) se adiciona a una funci6n de ransferencia prototipo de segundo orden.-L.a Fig, 7-32 ilusra la respuesta al escal6n unitario del sistema con a, = 1, C= 0.5,418 Capitulo 7 Andliss de sistemas de control en el dominio del tiempo 20 ° 3 i is 20 Tiempo (8) Figura 7-31 Respuestas al escaldn unitario del sistema con la funcién de tansferencia en lazo cerrado de la ecuacién (7-145): 0.25, @, = 1, y T,=0, 0.2, 0.667, y 1.0. a a CT | Tiempo (6) Figura 7-32 Respuesas al escalén untorio del sistema con la funcién de transferencia en lazo cerado de a ecuacion (7-146) ¢= 05, @,= 1 YT, #0, 05,100, 20, y40.Seccion 7-7 Efectos de aad polos y ceros a las funciones de transferencia 419 yT,=0,0.5, 1,2y 4, Mientras que el polo en s=-1/7, se mueve hacia el origen en el plano +e crecimiento de tiempo se incrementa y el sobrepaso maximo decrece. Por lo que: al sobrepaso se refiere, el adicionar un polo a la funciée de transferencia en lazo cerrado tiene justamente el efecto opuesio a aquel de adicionar un polo la funcién de transferencia de la trayectoria directa 7-7-3 Adici6n de un cero en la funcién de transferencia en lazo cerrado La Fig, 7-33 muestra las respuestas al escalén unitario del sistema en lazo cerrado con la funcién de transferencia: otal es (7-147) TF 2fias + wo) ‘en donde @, = 1 i 1, 3,6, y 10. Em este caso se observa que: el adicionar un cero en la funcién de ransferencia en lazo cerrado disminuye el tlem= pode levantamiento ¢ incrementa el sobrepaso maximo de la respuesta al escalén. 194075090) 10 Tiempo (8) Figura 7-33 Respuesta al escal6n unitario del sistema con la funcion de transferencia en lazo certado dela ecuaci6n (7-147) T,= 0,1, 3, 6, 10. ia vin iver nan ES & &jemas de control en el dominio del tiempo 420° Capitulo 7 Andlisis de Se puede analizar el caso general escribiendo la ecuacisn (7-147) como sigue: Ys) o Tals RY) FF Yost a SF3 Mis) Para una entrada de escalén unitari, asmase que ia respuesta de salida que corresponds al primer término del segundo miembro de Ia ecuacién (7-148) es yf). Eatonces la respuesta total al escaldn unitario es: dyn dr 49) MO= VDT La Fig. 7-34 muestra por qué la adicin del cero en s = -IVT, reduce et tiempo de levant rmiento ¢ inérementa el sobrepaso maximo, de acuerdo con Ja ecuacién (7-149). De bechs, ‘mientras que 7, se aproxima a infinito, el sobrepaso méximo parece también aproximarse al Infinito,y el sistema es ain estable mientras que el sobretito Sea finito y Csea positive. 7-T-4 Adicin de un cero en la funcién de transferencia de trayectoria : Sistemas con realimenta Considérese que un cero en -1/T, se adiciona a la funcidn de tansferencia de la trayestotia directa de un sistema de tecer orden, por lo qu: Ot Ts) s+ NG +2) as Tiempo (8) Figura 7-34 Respuestas al escalon unitario mostrando el efecto de adicionar un cera en la funcién de transferencia en lazo cerrado,Seccién 7-7 Efectos de ahadir polos y cerosa las funciones de transferencia $21 La funcién de transferencia en lazo cerrado es: Ns) +r) Mig) = HS) = ___ 84 9) _ MO) Rig) TF ae ++ OTTO La diferenen ente este caso y el de adicién de un cero en la funcién de transferencia en Lazo cermado es qusenl presente caso, no solamente l temo (I+) aparece en el numerador de MCs), sno que el denominador de Ms) contene aT, El nmin (1+ ,) en el mumerador de M&s incrementa el sobrepaso maximo, pero T, aparece en el coelciente de trminos del denominador, qe ine el efecto de mora el anortiguamientooreducir el sbrepaso mati smo. La Fig. 7-35 iustra las respoestas al escalGn unitrio cuando T, = 0,02, 0.5.2, 5.y 10. Notese que cuando = 0, el sistema en lazo cerrado esa al orde de converts en inesable. 102 y 015, los sobrepasos maximos se reducen, debido prneipalmente af amoriguamienio mejorado, Mientras que T, se incrementa mis all de 2, aun evando el amoriguamientocontiniasiendo mejorado, el tring (1+ 73) en el numcador se vuelve tnds dominant, por lo que el sobrepaso maximo realmente se vuelve més grande mientras, iia incrementndose. : ‘Un hallago importante en estas discusones esque ‘aun cuando las raices de la ecuscién caracteristca se wilizan generalmente para ‘estudiar el amortiguamiento relative y la estabilidad relatva de sistemas de control Tineales, los ceros dela funcién de transferencia no deben sobrepasarse en sus afec~ tos en el desempetotranstari del sistema, cease | 7 Tiempo (5) Figura 7-33 Respuestas al scan unitario del sistema con la Yuncion de ransferencia en lazo certado en la ecuacién (7-151): T, = 0, 02, 05,2,5,y 10.422 Capitulo 7 Analisis de sistemas de control en el dominio del tiempo 7-8 Polos dominantes de las funciones de transferencia De las discusiones anteriores, se vuelve aparente que fa foealizacién de los polos de ura funcisi de cansferencia en el plano safecta grandemente la respuesta transitoria del sistema Para fines de andlisis y diseBo, es importante clasiicar los polos que tienen un efecto domi ‘nando en la respuesta transitoria y denominarlos como polos dominantes, Debido a que la mayorfa de Jos sistemas de control que se encuentran en la prictca son de drdenes mayores que 2, sefa til establecer gufas en Ia aproximacign de sistemasde mayor orden mediante Ordenes menores, siempre y cuando sea concerniente a a respuesta transitoria. En el diseflo, se pueden usar los polos dominantes pars coatrofar ef desempelo dindmico del sistema, mientras que ios polos insignificantes se utilizan con el fin de as guar que la funcign de transferencia del controlador puede realizarse a través de compo nents fisicos. Para propésitos practicos, se puede seccionar cualitativamente ef planos en regionesen donde puedan caer Jos potos dominantese insignificantes, como se muestra en la Fig, 7-3 Intencionalmente wo se asignaron los valores espeeificos alas coordenadas, ya que Estos sn todos relativos aun sistema dado. Los polos que estin cercanos al eje imaginaria enet semiplano izquierdo del plano s dan creciinsow ia respuestas transitovias que decaerdn relativamente despacio, mientras que los polos que estdn lejos del efe (relativo a los polos dominantes) correspondiente a ura respuesta de decaimiento rdpido. La distancia D entre la regién dominante ¥ &t menos significante en la Fig, 7-36 seran sujetos a discusidn, La pregunta es: “.Que tan grande se ‘considera un polo para ser realmente grande?” Se ha reconocido en la préctica y en la liter» tura que si la magnitud de la parte real de un polo es de por lo menos $a 10 veces que el polo ‘dominate de un parde polos complejos dominantes,el polo puede enuaciarse como insigh- ficante en cuanto a ja respuesta erasitoria se refiere Rexica Regis ie oles e polos iesgnificamtes orm] as instabe ° esis snewable Figura 7-36 Regiones de polos dominantes ¢ insignificantes en el plano s,Seccién 7-8 Polos dominantes de las funciones de transferencia 423 Se debe sefialar que las regiones que se muestran en Ia Fig. 7-36 fueron seleccionadas meramente por las definiciones de polos dominantes ¢ insignificantes. Para fines de disefo, tal como en el disefio de posicién de polos, los polos dominantes y os polos insignificantes, seleccionados por el dseftador, deben mas bien localizarse en las rengiones sombreadas en Ia Fig. 7-37. Nuevamente, no se muestran coordenadas absolutas, a menos que la region desea- da de los polos dominantes se centre alrededor de la linea que corresponde a ¢ = 0.707. “También debe hacerse notar que en disefio, no se pueden colocar arbtrariamente los polos Insignificantes lejos hacia la izquierda del plano s, 0 éstos pudiesen requerir valores de pardmetres del sistema no realistas cuando el diseRio en papel se implemente mediante los componentes fisicos 7-8-1_ Factor de amortiguamiento relativo ‘Cuando un sistema es de mayor orden que el de segundo orden, estrictamente, no se puede utilizar el factor de amortiguamiento rlativo fy la fecuencia natural de no amortiguamiento ‘,, que se definieron para los sistemas prototipos de segundo orden. Sin embargo, si las dinamicas del sistema pueden representarse con exacttul con un par de polos dominantes complejos conjugados, se puede utilizar atin ¢, y ©, para indicar la dindmica de la respuesta transitora, y el factor de amortiguamiento felativo en este caso se denomina factor de amortiguamiento relative de sistema. Por ejemplo, consiere la funcin de transferenciaen Tazo cerrado: rs) re) ae) Rs) (8 + 10s? + 25 +2) a Mis) El polo ens =-10, es 10 veces la parte real de los polos complejos conjugados, que estan en =1 4,1. Se puede referral factor de amortiguamiento relative del sistema como 0.707, de polos se poles Figura 7-37 Regiones de polos dominantes e insignficantes en el plano s.424 Capitulo 7 Analisis de sistemas de control en el dominio det tempo 7-8-2 Forma apropiada para despreciar los polos insignificantes considerando la respuesta en estado estable_ Hasta aqut se han dado gutas para despreciar polos insignificantes de una funcisn de tans -roacia desde el punto de vista dela respuesta transitoria, Sin embargo, a través de las mec ‘eas, el desempefio del estado estable debe también considerarse, Considérese la funcién de twansferencia en la ecuacién (7-152); el polo en -10 puede despreciarse desde el punto vista de transferencia. Para realizar esto, se debe primero expresar la ecuacién (7-152) coma 20 . 7.153) 1OG/O+ Is" F242) Ms) = Entonces se razona que|s/10] << 1 cuando el valor absolute des es mucho menor a 10. debi : la naturaleza dominante de los polos complejos. El rminos/10 puede despreciarse cuania se compara con 1. Entonces la ecusei6n (7-153) se aproxima por 20 Teer 84) TOs? + 25+ 2) Ms Enesta forma, el desempefio del estado estable del sistema de creer orden no se afectari pr Ia aproximacidn. En otras palabras, sistema de tercer orden descrito en la ecuacién (7-152 ¥ la aproximacién del sistema de segundo orden en la ecuacién (7-154) tendrin todos wt valor final unitario cuando se aplique una entrada de escal6n unitario. Por ova parte, si sin- plemente “se desecha” el término (s + 10) en la ecuacign (7-152), el sistema de segund> ‘orden que se aproxim6 tendra un valor de estado estable de 5 cuando se aplique una ent de escalén unitaro, ¢ 7-9 Aproximacién a sistemas | de orden superior por i sistemas de orden bajo: ! EI enfoque formal En fa Soc. 7-8 se ha demostrado que un sistema de control de orden alto a menudo cone polos de menor importancia que tienen poco efecto sobre la respuesta del sistema, Poe lo ga, ‘dado un sistema de orden alto, es deseable encontrar una aproximacién a un sistema de ere) bajo, sies posible, de tal forma que se reduzea el esfuerzo de andlisisy disco. Esto sign «que dada una funcisn de transFerencia de orden superior #,(s), gesmo se puede encontrar ist funcign de transferencia de orden bajo M,(s) como una aproximacién, en el sentido de quis respuesias de fos dos sistemas son similares de acuerdo con algunos crterio prescrtos?