Cuerpos Rígidos

Oscar Cortés Diart

Msc. Ing. Mecánico
Estática
Universidad del Atlántico
2021.
 Apoyos
 Hasta ahora los cuerpos que
se han analizado han sido
cuerpos que no se
encuentran unidos al resto
del universo.
 Se han estudiado puntos en
los diagramas de cuerpo
libre. Sin embargo, el apoyo
es muy importante para
cualquier estructura que se
quiera mantener en pie.
 El objetivo de esta unidad es
encontrar las fuerzas o
reacciones que mantienen
las estructuras y piezas en su
lugar.
 Apoyos En Ingeniería
 En ingeniería se tiene un grupo de apoyos “tipicos” bien estudiados.
 En dependencia de la cantidad de movimientos que restringen, los
apoyos generan incógnitas que pueden ser fuerzas o momentos.
 El tipo de apoyo simple, es el más común y genera una restricción de
fuerza que es perpendicular a la superficie de apoyo.
Esta reacción es
la que se conoce
en física básica
como fuerza
Normal.
Apoyos En Ingeniería
 Los soportes trabados con “pines” generan dos
restricciones de fuerza pero no de momento
puesto que se permite la rotación.

Este tipo de
anclaje se utiliza
mucho en
puentes y grúas.
Apoyos En Ingeniería
 El apoyo de restricción completa o tipo “empotrado” no permite
ningún movimiento. Generalmente se obtiene cuando las piezas son
ancladas al piso o a fundaciones civiles.
 Equilibrio en Cuerpos Rígidos
 Los sistemas deben estar en equilibrio,
esto es no deben tener movimiento.
 Un sistema sin movimiento es aquel que
no se traslada ni rota.
 Por la razón anterior, si el sistema se
encuentra en equilibrio su sumatoria de
fuerzas y de momentos con respecto a
cualquier punto debe ser igual a cero.
 Lo anterior se puede escribir como:

Debido a que se tienen tres

ecuaciones, los problemas
de cuerpos rígidos en 2D,
generalmente tienen 3
incógnitas.
 Equilibrio en cuerpos rígidos
 El método para resolver un problema de
cuerpos rígidos siempre es el mismo:
1. Primero se realiza un diagrama de
cuerpo libre del problema.
2. Se identifican los tipos de apoyo y se
ubican las reacciones correspondientes
basándose en la tabla.
3. Lo anterior generará un sistema con
varias fuerzas aplicadas en diferentes
puntos.
4. Se trasladan las fuerzas al mismo punto y
se escriben las ecuaciones de equilibrio
encontrando las incógnitas.
 Ejemplo 1
 Un trabajador de 100 Kg se ubica en una
grúa de 2000 kg para realizar un trabajo
en altura.
 Para que el trabajador no se caiga, del
lado contrario se ubican unos
contrapesos en B de 5000 Kg.
 Seleccione las llantas adecuadas para
mantener el sistema en equilibrio y
determine con qué factor de seguridad
queda operando cada una.

¿Qué Hacer?
Referencia Carga Máx
(KN)
RIN-15 50
RIN-16 100
RIN-18 200
Ejemplo 1
 El primer paso es dibujar el
diagrama de cuerpo libre con las
fuerzas externas. En este caso
son el peso del trabajador, la
grúa y los contrapesos.
 Las masas se transforman en
peso:
𝑾𝒕𝒓𝒂𝒃𝒂𝒋𝒂𝒅𝒐𝒓

𝑊𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑎𝑑𝑜𝑟 = 100𝑘𝑔 × 9.81 𝑚/𝑠 2

𝑾𝒕𝒓𝒂𝒃𝒂𝒋𝒂𝒅𝒐𝒓 = 𝟗𝟖𝟏 𝑵
𝑾𝒄𝒐𝒏𝒕𝒓𝒂𝒑𝒆𝒔𝒐

𝑊𝑔𝑟ú𝑎 = 2000𝑘𝑔 × 9.81 𝑚/𝑠 2

𝑾𝒈𝒓ú𝒂
𝑾𝒈𝒓ú𝒂 = 𝟏𝟗𝟔𝟐𝟎 𝑵

𝑊𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑝𝑒𝑠𝑜 = 5000𝑘𝑔 × 9.81 𝑚/𝑠 2

𝑾𝒄𝒐𝒏𝒕𝒓𝒂𝒑𝒆𝒔𝒐 = 𝟒𝟗𝟎𝟓𝟎 𝑵
 Ejemplo 1
 Los puntos de apoyo de la grúa con el resto del universo
son C y D. Se buscan este tipo de apoyos en la tabla y se
encuentran que son apoyos simples.
 Este tipo de apoyo generan 1 restricción de fuerza que es
perpendicular a la superficie de apoyo.
 Se ubican las restricciones y se tiene un sistema con varias
fuerzas aplicadas en puntos diferentes. 𝟗𝟖𝟏 𝑵
 Se deben trasladar las fuerzas al mismo punto para poder
sumarlas y aplicar las ecuaciones de equilibrio.
𝟒𝟗𝟎𝟓𝟎 𝑵

𝟏𝟗𝟔𝟐𝟎 𝑵

𝑪𝒚 𝑫𝒚
 Ejemplo 1
 La recomendación es trasladar todas las
fuerzas al mismo punto. Seleccionemos
el punto D para llevar todas las fuerzas.
 Se observa que ninguna de las fuerzas
puede ser trasladada por
transmisibilidad razón por la cual se
debe utilizar el método del momento.
𝟗𝟖𝟏 𝑵
 Utilizaremos el método de cálculo rápido
para encontrar el momento que cada
fuerza produce con respecto al punto D.
𝟒𝟗𝟎𝟓𝟎 𝑵

𝟏𝟗𝟔𝟐𝟎 𝑵

𝑪𝒚 𝑫𝒚
 Ejemplo 1
 Se calcula el momento por la fuerza del peso
del trabajador:
𝑀𝑑981 = (981)(5)
𝑀𝑑981 = 4905
 En verde se encuentran la línea de acción de
la fuerza y la línea paralela que ayudan a 𝟗𝟖𝟏 𝑵
visualizar la distancia perpendicular.
 Por otro lado si ubicamos un punto fijo en D y
analizamos la fuerza de 981, vemos que la
misma haría girar el sistema en sentido horario.
 Este sentido indica que el momento es
negativo. Luego el momento queda como:

𝑴𝟗𝟖𝟏
𝒅 = −𝟒𝟗𝟎𝟓𝒌
 Ejemplo 1
 Se calcula el momento por la fuerza del peso
de la grúa:
𝑀𝑑19620 = (19620)(1)
𝑀𝑑19620 = 19620
 En verde se encuentran la línea de acción de
la fuerza y la línea paralela que ayudan a
visualizar la distancia perpendicular.
 Por otro lado si ubicamos un punto fijo en D y
analizamos la fuerza de 19620, vemos que la
misma haría girar el sistema en sentido anti-
horario.
𝟏𝟗𝟔𝟐𝟎 𝑵
 Este sentido indica que el momento es positivo.
Luego el momento queda como:

𝑴𝟏𝟗𝟔𝟐𝟎
𝒅 = 𝟏𝟗𝟔𝟐𝟎𝒌
 Ejemplo 1
 Se calcula el momento por la fuerza del peso
del contrapeso:
𝑀𝑑49050 = (49050)(7)
𝑀𝑑49050 = 343350
 En verde se encuentran la línea de acción de
la fuerza y la línea paralela que ayudan a 𝟒𝟗𝟎𝟓𝟎 𝑵
visualizar la distancia perpendicular.
 Por otro lado si ubicamos un punto fijo en D y
analizamos la fuerza de 49050, vemos que la
misma haría girar el sistema en sentido anti-
horario.
 Este sentido indica que el momento es
positivo. Luego el momento queda como:

𝑴𝟒𝟗𝟎𝟓𝟎
𝒅 = 𝟑𝟒𝟑𝟑𝟓𝟎𝒌
 Ejemplo 1
 Se calcula el momento por la fuerza del peso
del contrapeso:
𝐶𝑦
𝑀𝑑 = (𝐶𝑦 )(8)
𝐶𝑦
𝑀𝑑 = 8𝐶𝑦
 En verde se encuentran la línea de acción de
la fuerza y la línea paralela que ayudan a
visualizar la distancia perpendicular.
 Por otro lado si ubicamos un punto fijo en D y
analizamos la fuerza de 𝐶𝑦 , vemos que la
misma haría girar el sistema en sentido horario.
 Este sentido indica que el momento es
negativo. Luego el momento queda como:

𝑪𝒚
𝑴𝒅 = −𝟖𝑪𝒚 𝒌
𝑪𝒚
 Ejemplo 1
 Ahora se tienen los momentos que se
generan al trasladar todas las fuerzas
al punto D:
𝑴𝟗𝟖𝟏
𝒅 = −𝟒𝟗𝟎𝟓𝒌

𝑴𝟏𝟗𝟔𝟐𝟎
𝒅 = 𝟏𝟗𝟔𝟐𝟎𝒌

𝑴𝟒𝟗𝟎𝟓𝟎
𝒅 = 𝟑𝟒𝟑𝟑𝟓𝟎𝒌
𝑪
𝑴𝒅𝒚 = −𝟖𝑪𝒚 𝒌 𝟒𝟗𝟎𝟓𝟎 𝑵

 La fuerza 𝐷𝑦 no genera momento

con respecto al punto D, puesto que 𝟏𝟗𝟔𝟐𝟎 𝑵
ya se encuentra en ese punto. 𝟗𝟖𝟏 𝑵
 Como todas las fuerzas se
encuentran aplicadas en el mismo 𝑪𝒚
punto, es posible su sumatoria. 𝑫𝒚
 Ejemplo 1
 Se escriben las ecuaciones de sumatoria de fuerza:

→+ 𝐹𝑥 = 0

0 = 0 (1)

↑+ 𝐹𝑦 = 0
𝟒𝟗𝟎𝟓𝟎 𝑵
𝐶𝑦 + 𝐷𝑦 − 981 − 19620 − 49050 = 0 (2)

𝟏𝟗𝟔𝟐𝟎 𝑵
↺+ 𝑀𝐷 = 0 𝟗𝟖𝟏 𝑵

−4905 + 19620 − 8𝐶𝑦 + 343350 = 0 (3)

𝑪𝒚
𝑫𝒚
 Ejemplo 1
 Despejamos en la ecuación (3)
−4905 + 19620 − 8𝐶𝑦 + 343350 = 0 (3)
Si una de las magnitudes de
8𝐶𝑦 = −4905 + 19620 + 343350 las reacciones da negativa,
significa que se asumió su
8𝐶𝑦 = 358065 sentido contrario.
358065
𝐶𝑦 =
8
𝑪𝒚 = 𝟒𝟒𝟕𝟓𝟖. 𝟏𝟑

 Reemplazamos el valor de 𝐶𝑦 en la ecuación (2): Si una de las

reacciones da
𝐶𝑦 + 𝐷𝑦 − 981 − 19620 − 49050 = 0 (2)
negativa y se tiene
44758.13 + 𝐷𝑦 − 981 − 19620 − 49050 = 0 que reemplazar en
otra ecuación, se
𝐷𝑦 = −44758.13 + 981 + 19620 + 49050 debe reemplazar
como dió, esto es
𝑫𝒚 = 𝟐𝟒𝟖𝟗𝟐. 𝟖𝟖 negativa.
 Ejemplo 1
 Para nuestro caso de estudio debido a que las Referencia Carga Máx
(KN)
fuerzas en las llantas dan 45 KN y 25KN
RIN-15 50
respectivamente, se podría seleccionar el RIN-
15. RIN-16 100
RIN-18 200
 Sin embargo esta opción generaría un diseño
muy ajustado por lo que se selecciona el RIN-
16, trabajando con unos factores de
seguridad de:
100
𝐹𝑆𝐶 = ¡Atención!: Especial atención
45 en los signos de los
𝑭𝑺𝑪 = 𝟐. 𝟐𝟐 momentos cuando se
resuelven los ejercicios.
100
𝐹𝑆𝐷 =
25
𝑭𝑺𝑫 = 𝟒
 Ejemplo 3
 Una grúa fija tiene una masa de 1 000 kg
y se usa para levantar una caja de 2400
kg. La grúa se mantiene en su lugar por
me dio de un per no en A y un balancín
en B. El centro de gravedad de la grúa
está ubica do en G.
 Determine las componentes de las
reacciones en A y B.

El primer paso
es identificar las
restricciones y
las incógnitas
que generan.
 Ejemplo 3
 Se dibuja el diagrama de cuerpo libre de la
grúa.
 El apoyo en A genera dos restricciones de
fuerza y el B una sola que es perpendicular
a la superficie de apoyo.
 Se escriben las ecuaciones de sumatoria de
fuerzas:

→+ 𝐹𝑥 = 0

𝐴𝑥 + 𝐵 = 0 (1)
En este caso el ejercicio
nos dio la masa de los
↑+ 𝐹𝑦 = 0 objetos. Se transforma a
peso multiplicando por la
𝐴𝑦 − 9.81 − 23.5 = 0 gravedad (9.81 m/s²) y se
divide entre 1000 para
𝑨𝒚 = 𝟑𝟑. 𝟑𝟏 llevarlos a kN.
 Ejemplo 3
 Se trasladan las fuerzas a un punto
común para poder sumarlas.
 La recomendación es llevarlas al punto
con más incógnitas, en este caso el
punto A.

↺+ 𝑀𝐴 = 0

𝐵(1.5) − 9.81 2 − 23.5(6) = 0

 Despejando:
Las fuerzas 𝑨𝒙 y 𝑨𝒚
𝐵(1.5) = 9.81 2 + 23.5(6) no generan
momento con
9.81 2 + 23.5(6) respecto al punto
𝐵= A, porque ya se
1.5
encuentran en A.
𝑩 = 𝟏𝟎𝟕. 𝟎𝟖
 Ejemplo 3
 Reemplazando este resultado en
la ecuación (1) tenemos que:
𝐴𝑥 + 𝐵 = 0 (1)
𝐴𝑥 + (107.08) = 0
𝑨𝒙 = −𝟏𝟎𝟕. 𝟎𝟖
 Este resultado nos dice que la
forma en la que se seleccionó el
sentido de la reacción 𝐴𝑥 fue
contrario. En estática las
 En 2D se pueden resolver magnitudes de
ejercicios hasta con 3 incógnitas. fuerza negativas
significan que los
 Los ejercicios se pueden
sentidos de las
comprobar. Haciendo momento
mismas se
en otro punto y verificando que
asumieron de
la sumatoria sea igual a cero.
forma contraria.
 Ejemplo 2
 Si se sabe que el soporte B tiene
una resistencia máxima de 150
lb según el fabricante. Calcule
la máxima fuerza F que puede
aplicarse en el punto D antes de
que se produzca la falla.
 En esta oportunidad se resolverá
el ejercicio un poco más rápido
y menos didáctico.
 Esta forma de solución es
semejante a la que muestran
típicamente los textos.
 Debido a que se calculará la
fuerza F que hace fallar el
sistema, se asume la fuerza en B
como 150 lb que es su máximo
valor de resistencia.
 Ejemplo 2
 El primer paso es un diagrama de
cuerpo libre en el cual se ubican
las fuerzas externas.
 Adicionalmente se incluyen en
dicho diagrama las reacciones.
 Es de notar que nuestro sistema
está conectado al resto del
universo en 3 puntos (A, B y C).
 Si se inspecciona la tabla se
notará que estos tipos de apoyo
son simples. Estos tipos de apoyo
generan una sola restricción
perpendicular a la superficie de
apoyo.
 Se ubican las reacciones y para
facilitar la solución del ejercicio se
inclinan los ejes.
 Ejemplo 2 Cuando el sistema tiene
el mismo número de
ecuaciones que de
 Se escriben ahora las ecuaciones del equilibrio incógnitas se conoce
estático, haciendo momento en el punto A: como estáticamente
determinado y tiene un
única solución.
→+ 𝐹𝑥 = 0

𝐴 cos 30° − 𝐹 cos 60° = 0 (1) Si el problema tiene

menos incógnitas que
ecuaciones entonces se
↑+ 𝐹𝑦 = 0 encuentra en restricción
parcial y se puede
mover.
−𝐴 sen 30° − 𝐵𝑦 + 𝐶𝑦 − 𝐹 sen 60° = 0 (2)

 La fuerza 𝐵𝑦 es conocida puesto que analizará

el máximo estado de carga. Luego la
ecuación (2) queda como: En esta ocasión se
generaron 3 ecuaciones
y el ejercicio contiene 3
−𝐴 sen 30° − 150 − 𝐹 sen 60° = 0 (2) incógnitas.
 Ejemplo 2
 En este ejercicio existen tres puntos
con la misma cantidad de incógnitas
(A, C y D). En este caso es indiferente
donde hagamos momento.
 Supóngase que se trasladan todas las
fuerzas al punto A. Esto es, calcular
los momentos de todas las fuerzas con
respecto al punto A.
 Sin embargo no escribiremos los
momentos por aparte sino que los
iremos ingresando inmediatamente
en la ecuación de sumatoria de
momentos:
↺+ 𝑀𝐴 = 0 Como ejercicio:
identifiquemos cada una de
−150 8 + 𝐶𝑦 16 − 𝐹 sen 60° (24) = 0 (3) las fuerzas que está
generando los momentos en
la ecuación (3)
 Ejemplo 2
 Despejando la ecuación (1) tenemos que:

cos 60°
𝐴=𝐹 (4)
cos 30°
 Reemplazando la ecuación (4) en la ecuación Recordemos que:
(2) tenemos que: 𝐬𝒆𝒏 𝜽
= 𝐭𝐚𝐧 𝜽
𝐜𝐨𝐬 𝜽
−𝐴 sen 30° − 150 − 𝐹 sen 60° = 0 (2)

cos 60°
− 𝐹 sen 30° − 150 + 𝐶𝑦 − 𝐹 sen 60° = 0
cos 30°

−𝐹 cos 60° tan(30°) − 150 + 𝐶𝑦 − 𝐹 sen 60° = 0

 Pasamos todos los términos al otro lado:

𝐶𝑦 = 𝐹 sen 60° + 150 + 𝐹 cos 60° tan 30° (5)
 Ejemplo 2
 Reemplazamos la ecuación (5) en la ecuación (3) y tenemos que:
−150 8 + 𝐶𝑦 16 − 𝐹 sen 60° (24) = 0 (3)
−150 8 + 𝐹 sen 60° + 150 + 𝐹 cos 60° tan 30° 16 − 𝐹 sen 60° (24) = 0

 Distribuimos el 16:
−1200 + 16𝐹 sen 60° + 16𝐹 cos 60° tan 30° + 2400 − 24𝐹 sen 60° = 0

 Despejamos los valores numéricos:

16𝐹 sen 60° + 16𝐹 cos 60° tan 30° − 24𝐹 sen 60° = 1200 − 2400

 Calculamos los valores de las funciones trigonométricas:

13.86𝐹 + 4.62𝐹 − 20.78𝐹 = −1200
−2.31𝐹 = −1200 Recuerden que los
sistemas de ecuaciones
−1200 se pueden resolver por
𝐹= cualquier método.
−2.31
Incluso calculadoras con
𝑭 = 𝟓𝟏𝟗. 𝟓 𝑳𝒃 esa función.
 Apoyos 3D En Ingeniería
 Los apoyos “tipicos” también se extienden a 3D.
 Al igual que en 2D, en dependencia de la cantidad de movimientos
que restringen, los apoyos generan incógnitas que pueden ser
fuerzas o momentos.
 El tipo de apoyo simple, es el más común y genera una restricción de
fuerza que es perpendicular a la superficie de apoyo.
Esta reacción es la
que se conoce en
física básica como
fuerza Normal.
 Apoyos 3D En Ingeniería
 Otro apoyo típico es el de una rueda sobre un riel.
 Este tipo de apoyo genera dos restricciones de fuerza.
 Cabe resaltar que cuando las pestañas de la rueda están muy juntas
al riel, se genera también una reacción de momento con respecto al
eje y (No puede girar con respecto al eje Y).
Las ruedas sobre
rieles de los textos
generalmente tienen
solamente dos
restricciones.
 Apoyos 3D En Ingeniería
 El apoyo tipo rótula tiene la particularidad que permite la
rotación en todos los ejes, pero impide la traslación.
 La misma condición se obtiene con un apoyo sobre una
superficie completamente rugosa.
 Apoyos 3D En Ingeniería
 El apoyo empotrado genera todas las restricciones en un
sistema tridimensional.
 Generalmente se utiliza en estructuras civiles o uniones
soldadas.
Este tipo de apoyo
aporta una gran
cantidad de restricciones
por lo que los problemas
tienden a ser de alta
complejidad.
Apoyos 3D En Ingeniería

 Existen dos tipos de

apoyo tipo bisagra.
 El primero tipo no tiene
tope axial y genera 4
restricciones (dos de
fuerza y dos de
rotación o momento).
 El segundo tipo tiene
un “tope” axial que no
permite el
deslizamiento del eje.
En este caso genera 5
restricciones.
 Equilibrio Cuerpos Rígidos 3D
 Los sistemas deben estar en equilibrio, esto es
no deben tener movimiento.
 Un sistema sin movimiento es aquel que no se
traslada ni rota.
 Por la razón anterior, si el sistema se encuentra
en equilibrio su sumatoria de fuerzas y de
momentos con respecto a cualquier eje debe
ser igual a cero.
 Lo anterior se puede escribir como:
Debido a que se tienen 6
ecuaciones, los problemas
de cuerpos rígidos en 3D,
generalmente tienen 6
incógnitas.
Equilibrio en cuerpos rígidos
 El método para resolver un
problema de cuerpos rígidos
siempre es el mismo:
1. Primero se realiza un diagrama de
cuerpo libre del problema.
2. Se identifican los tipos de apoyo y
se ubican las reacciones
correspondientes basándose en la
tabla. 2m
3. Lo anterior generará un sistema
con varias fuerzas aplicadas en
diferentes puntos.
4. Se trasladan las fuerzas al mismo
punto y se escriben las ecuaciones
de equilibrio encontrando las
incógnitas.
 Ejemplo 1
 Una empresa de
lavandería usa un
aparejo sostenido por tres
cables y una rótula en A,
tal como se muestra en la
figura. Si la tensión
máxima que puede
soportar el cable E-F es
de 2500 lbf, determine la
cantidad máxima de
tulas de ropa que
pueden colgarse en G, si
cada tula pesa 250 lbf.

¿Qué Hacer?
 Ejemplo 1 𝑦

 El primer paso es un diagrama de

cuerpo libre del aparejo.
 En dicho diagrama se ubican las
fuerzas externas y las restricciones
del apoyo tipo rótula.
 Las fuerzas 𝑇𝐵𝐷 , 𝑇𝐸𝐹 y 𝑊 son
paralelas a un eje principal luego
se escriben directamente en su
notación vectorial. 𝑥
𝑧
 Las fuerzas 𝐴𝑥 , 𝐴𝑦 y 𝐴𝑧 se
encuentran aplicadas en el
mismo punto. Luego se pueden
sumar y escribirse en una sola
fuerza 𝐴.
 Ejemplo 1 𝑦

 La fuerza 𝑇𝐶𝐷 sin embargo, no es

paralela a ningún eje principal.
 Para escribirla en su notación
vectorial es necesario utilizar el
método del vector distancia.
 Se calcula el vector distancia desde
el punto C hasta D. Se puede utilizar
el método de los desplazamientos o
el de las coordenadas: 𝑥
𝑑𝐶𝐷 = −4𝑖 + 3𝑗 + 0𝑘 𝑧
 Se calcula las magnitud y se divide
para encontrar el vector unitario:
𝑑𝐶𝐷 = −4 2 + 3 2 + 0 2 = 5
4 3
𝜆𝐶𝐷 = − 𝑖 + 𝑗 + 0𝑘
5 5
 Ejemplo 1 𝑦

 Multiplicamos el vector
unitario 𝜆𝐶𝐷 por la magnitud
𝑇𝐶𝐷 para obtener el vector 𝑇𝐶𝐷
 Adicionalmente se escriben
las otras fuerzas en su
notación vectorial. Teniendo
en cuenta que 𝑇𝐸𝐹 = 2500 𝑙𝑏
4𝑇𝐶𝐷 3𝑇𝐶𝐷
𝑇𝐶𝐷 =− 𝑖+ 𝑗 + 0𝑘
5 5 𝑥
𝑧
𝑇𝐵𝐷 = 0𝑖 + 𝑇𝐵𝐷 𝑗 + 0𝑘

𝑇𝐸𝐹 = 0𝑖 + 2500𝑗 + 0𝑘

𝑊 = 0𝑖 − 𝑊𝑗 + 0𝑘

𝐴 = 𝐴𝑥 𝑖 + 𝐴𝑦 𝑗 + 𝐴𝑧 𝑘
 Ejemplo 1 𝑦

 Se podrían escribir las

ecuaciones de equilibrio
de fuerzas, sin embargo se
recomienda primero
escribir las de momento.
 Para poder sumar las
fuerzas, se deben trasladar 𝒓𝑨𝑩
al mismo punto. La
recomendación es 𝒓𝑨𝑬
llevarlas al punto con más 𝒓𝑨𝑮
incógnitas, en este caso el 𝒓𝑨𝑪 𝑥
punto A. 𝑧
 Se escriben los 4 vectores
posición para cada una
de las cuatro fuerzas que
se trasladarán.
 Ejemplo 1 𝑦

 Se calculan los vectores posición

por el método de las coordenadas
o los desplazamientos:
𝑟𝐴𝐵 = 0𝑖 + 0𝑗 + 4𝑘
𝑟𝐴𝐺 = 2𝑖 + 0𝑗 + 4𝑘
𝒓𝑨𝑩
𝑟𝐴𝐶 = 4𝑖 + 0𝑗 + 4𝑘
𝒓𝑨𝑬
𝑟𝐴𝐸 = 4𝑖 + 0𝑗 + 2𝑘 𝑧 𝒓𝑨𝑮
𝒓𝑨𝑪 𝑥
 Se procede a calcular los
momentos con respecto al punto A.

𝑖 𝑗 𝑘
𝑇
𝑀𝐴 𝐵𝐷 = 0 0 4 = −4𝑇𝐵𝐷 𝑖 + 0𝑗 + 0𝑘
0 𝑇𝐵𝐷 0
Ejemplo 1

𝑖 𝑗 𝑘
𝑀𝐴𝑊 = 2 0 4 = 4𝑊𝑖 + 0𝑗 − 2𝑊𝑘
0 −𝑊 0

𝑖 𝑗 𝑘
𝑇
𝑀𝐴 𝐶𝐷 = 4 0 4 = − 12𝑇𝐶𝐷 𝑖 − 16𝑇𝐶𝐷 𝑗 + 12𝑇𝐶𝐷 𝑘
4𝑇𝐶𝐷 3𝑇𝐶𝐷 5 5 5
− 0
5 5

𝑖 𝑗 𝑘
𝑇
𝑀𝐴 𝐸𝐹 = 4 0 2 = −5000𝑖 + 0𝑗 + 10000𝑘
0 2500 0
 Ejemplo 1
 Dado que se tienen todos los momentos, se pueden escribir las ecuaciones de sumatoria de
momentos:
𝑇
𝑀𝐴 𝐵𝐷 = −4𝑇𝐵𝐷 𝑖 + 0𝑗 + 0𝑘

𝑀𝐴𝑊 = 4𝑊𝑖 + 0𝑗 − 2𝑊𝑘

𝑇 12𝑇𝐶𝐷 16𝑇𝐶𝐷 12𝑇𝐶𝐷

𝑀𝐴 𝐶𝐷 = − 𝑖− 𝑗+ 𝑘
5 5 5
𝑇
𝑀𝐴 𝐸𝐹 = −5000𝑖 + 0𝑗 + 10000𝑘

↘+ 𝑀𝑥 = 0

12𝑇𝐶𝐷
4𝑇𝐵𝐷 + 4𝑊 − − 5000 = 0 (1)
5
 Ejemplo 1
 Dado que se tienen todos los momentos, se pueden escribir las ecuaciones de sumatoria de
momentos:
𝑇
𝑀𝐴 𝐵𝐷 = −4𝑇𝐵𝐷 𝑖 + 0𝑗 + 0𝑘

𝑀𝐴𝑊 = 4𝑊𝑖 + 0𝑗 − 2𝑊𝑘

𝑇 12𝑇𝐶𝐷 16𝑇𝐶𝐷 12𝑇𝐶𝐷

𝑀𝐴 𝐶𝐷 =− 𝑖− 𝑗+ 𝑘
5 5 5
𝑇
𝑀𝐴 𝐸𝐹 = −5000𝑖 + 0𝑗 + 10000𝑘

↑+ 𝑀𝑦 = 0

16𝑇𝐶𝐷
− =0
5
𝑻𝑪𝑫 = 𝟎
 Ejemplo 1
 Dado que se tienen todos los momentos, se pueden escribir las ecuaciones de sumatoria de
momentos:
𝑇
𝑀𝐴 𝐵𝐷 = −4𝑇𝐵𝐷 𝑖 + 0𝑗 + 0𝑘

𝑀𝐴𝑊 = 4𝑊𝑖 + 0𝑗 − 2𝑊𝑘

𝑇 12𝑇𝐶𝐷 16𝑇𝐶𝐷 12𝑇𝐶𝐷

𝑀𝐴 𝐶𝐷 =− 𝑖− 𝑗+ 𝑘
5 5 5
𝑇
𝑀𝐴 𝐸𝐹 = −5000𝑖 + 0𝑗 + 10000𝑘

↙+ 𝑀𝑧 = 0

12𝑇𝐶𝐷
−2𝑊 + + 10000 = 0 (2)
5
 Ejemplo 1
 Si reemplazamos el valor de 𝑇𝐶𝐷 en (2) tenemos que:
12(0)
−2𝑊 + + 10000 = 0
5
−2𝑊 + 10000 = 0
2𝑊 = 10000

10000
𝑊=
2
𝑊 = 5000

 Ahora que se tiene el peso máximo se puede encontrar el número de tulas que se podrían colgar:
𝑊𝑚𝑎𝑥
#𝑡𝑢𝑙𝑎𝑠 =
𝑊𝑡𝑢𝑙𝑎 Como ejercicio
encuentre los
5000 𝑙𝑏𝑓 valores de 𝑇𝐵𝐷 y la
#𝑡𝑢𝑙𝑎𝑠 =
250 𝑙𝑏𝑓 reacción 𝐴
#𝒕𝒖𝒍𝒂𝒔 = 𝟐𝟎
 Ejemplo 2
 Una escalera de 20 kg que se usa para
alcanzar los estantes superiores en un
almacén. La escalera se encuentra
apoyada en dos ruedas con pestañas A y B
montadas sobre un riel. Adicionalmente se
soporta y en una rueda sin pestañas C que
descansa sobre un riel fijo a la pared.
 Si el trabajador más pesado de la
compañía tiene 80 Kg, determine la fuerza
en los apoyos y las ruedas a comprar para
la escalera.
¿Qué Hacer?
Referencia Carga Máx
(N)
RUEDA R1 500
RUEDA R2 1000
RUEDA R3 2000
 Ejemplo 2
 El primer paso es realizar un diagrama de
cuerpo libre del “cuerpo” en que se
aplican todas las fuerzas. En nuestro caso
la escalera.
 La carga externa sobre la escalera es el
peso de la misma y el trabajador más
pesado:
𝑊 = 20𝑘𝑔 + 80𝑘𝑔 × 9.81 𝑚 2 = 981𝑁
𝑠
 Debido a que el vector 𝑊 es paralelo a
un eje principal es muy fácil escribirlo en
su notación vectorial
𝑊 = 0𝑖 − 981𝑗 + 0𝑘
 El siguiente paso es reemplazar los puntos
de apoyo por las restricciones que
generan los mismos (Verificar tabla de
apoyos para seguimiento).
 Ejemplo 2
 ¿Cuántas restricciones generan los
puntos A y D?

𝑨𝒚 𝑩𝒚

𝑨𝒛

𝑩𝒛
 Ejemplo 1
 ¿Cuántas restricciones generan el punto 𝑪𝒛
C?

𝑨𝒚 𝑩𝒚

𝑨𝒛

𝑩𝒛
 Ejemplo 2
 El sistema resultante es un sistema de
fuerzas que están aplicadas en puntos
diferentes.
 Es de notar que todas las fuerzas son
paralelas a ejes principales, así las cosas
se pueden escribir en su notación
vectorial muy fácilmente.
 Las fuerzas 𝐴𝑧 y 𝐴𝑦 ya están en el mismo
punto, luego entonces se pueden sumar
y escribirse como una sola fuerza:
𝐴 = 0𝑖 + 𝐴𝑦 𝑗 + 𝐴𝑧 𝑘

𝐵 = 0𝑖 + 𝐵𝑦 𝑗 + 𝐵𝑧 𝑘

𝐶 = 0𝑖 + 0𝑗 + 𝐶𝑘

𝑊 = 0𝑖 − 981𝑗 + 0𝑘
 Ejemplo 2
 Este es un sistema donde hay varias
fuerzas las cuales no están aplicadas en
el mismo punto.
 Para poder sumarlas y escribir las
ecuaciones de equilibrio es necesario
trasladar todas las fuerzas al mismo
punto.
 Nuevamente la recomendación es
llevar todas las fuerzas al punto donde
más incógnitas hay. En este caso el
punto A y el B tienen igual cantidad de
incógnitas.
 Supongamos que trasladamos todas las
fuerzas al punto A. Ninguna fuerza se
puede llevar por transmisibilidad.
 Es necesario aplicar el método del
momento para el traslado.
 Ejemplo 1
 En 3D No es posible utilizar el método rápido. 𝒓𝑨/𝑪
Por tal razón se debe utilizar el método
vectorial para cálculo del momento.
 Como se trasladarán tres fuerzas es
necesario el cálculo de tres vectores 𝒓𝑨/𝑮
posición. Estos vectores se pueden calcular
por las coordenadas o por el método de los
desplazamientos.
𝑟𝐴/𝐶 = 0.9𝑖 + 3𝑗 − 1.2𝑘

𝑟𝐴/𝐺 = 0.9𝑖 + 2𝑗 − 0.6𝑘

𝑟𝐴/𝐵 = 1.2𝑖 + 0𝑗 + 0𝑘
𝒓𝑨/𝑩
Recordar que el vector posición es el vector
distancia desde el punto hacia donde se
trasladará hasta el punto donde está
aplicada la fuerza.
 Ejemplo 2
 Teniendo los vectores posición y fuerza es posible calcular los vectores momento a través de la
formula
𝑀𝐴𝐶 = 𝑟𝐴/𝐶 × 𝐶
𝑖 𝑗 𝑘
𝑀𝐴𝐶
= 0,9 3 −1,2
0 0 𝐶
𝑀𝐴𝐶 = 3 × 𝐶 − 0 × −1,2 𝑖 − 0,9 × 𝐶 − 0 × −1,2 𝑗 + 0,6 × 0 − 0 × 3 𝑘

𝑴𝑪𝑨 = 𝟑𝑪𝒊 − 𝟎, 𝟗𝑪𝒋 + 𝟎𝒌

𝑀𝐴981 = 𝑟𝐴/𝐺 × 981

𝑖 𝑗 𝑘
𝑀𝐴981
= 0,9 2 −0,6
0 −981 0
𝑀𝐴981 = 2 × 0 − −981 × −0,6 𝑖 − 0,9 × 0 − 0 × −0,6 𝑗 + 0,9 × −981 − 0 × 2 𝑘

𝑴𝟗𝟖𝟏
𝑨 = −𝟓𝟖𝟖, 𝟔𝒊 + 𝟎𝒋 − 𝟖𝟖𝟐, 𝟗𝒌
 Ejemplo 2
𝑀𝐴𝐵 = 𝑟𝐴/𝐵 × 𝐵
𝑖 𝑗 𝑘
𝑀𝐴𝐵 = 1,2 0 0
0 𝐵𝑦 𝐵𝑧
𝑀𝐴𝐵 = 0 × 𝐵𝑧 − 𝐵𝑦 × 0 𝑖 − 1,2 × 𝐵𝑧 − 0 × 0 𝑗 + 1,2 × 𝐵𝑦 − 0 × 0 𝑘

𝑴𝑩
𝑨 = 𝟎𝒊 − 𝟏, 𝟐𝐵𝑧 𝒋 + 𝟏, 𝟐𝐵𝑦 𝒌

 Y ahora que tenemos todos los momentos por trasladar las fuerzas hasta el punto A,
podemos escribir las ecuaciones de equilibrio.
 Ejemplo 2
 Generalmente es recomendable iniciar con las sumatorias de momentos
puesto que las ecuaciones que surgen son más sencillas:
𝑀𝐴𝐶 = 3𝐶𝑖 − 0,9𝐶𝑗 + 0𝑘

𝑀𝐴981 = −588,6𝑖 + 0𝑗 − 882,9𝑘

𝑀𝐴𝐵 = 0𝑖 − 1,2𝐵𝑧 𝑗 + 1,2𝐵𝑦 𝑘

↘+ 𝑀𝑥 = 0

3𝐶 − 588,6 + 0 = 0
3𝐶 = 588,6

588,6
𝐶=
3
𝑪 = 𝟏𝟗𝟔, 𝟐
 Ejemplo 1
𝑀𝐴𝐶 = 3𝐶𝑖 − 0,9𝐶𝑗 + 0𝑘
𝑀𝐴981 = −588,6𝑖 + 0𝑗 − 882,9𝑘
𝑀𝐴𝐵 = 0𝑖 − 1,2𝐵𝑧 𝑗 + 1,2𝐵𝑦 𝑘

↑+ 𝑀𝑦 = 0

−0,9𝐶 − 0 − 1,2𝐵𝑧 = 0
 Sin embargo el valor de C ya es conocido, así que lo reemplazamos:
−0,9(196,2) − 1,2𝐵𝑧 = 0
1,2𝐵𝑧 = −0,9(196,2)

−0,9(196,2)
𝐵𝑧 =
1,2
𝑩𝒛 = −𝟏𝟒𝟕, 𝟏𝟓
 Ejemplo 1
 Finalmente realizamos la sumatoria de momentos en el último eje
𝑀𝐴𝐶 = 3𝐶𝑖 − 0,6𝐶𝑗 + 0𝑘
𝑀𝐴981 = −588,6𝑖 + 0𝑗 − 882,9𝑘
𝑀𝐴𝐵 = 0𝑖 − 1,2𝐵𝑧 𝑗 + 1,2𝐵𝑦 𝑘

↙+ 𝑀𝑧 = 0

0 − 882,9 + 1,2𝐵𝑦 = 0
1,2𝐵𝑦 = 882,9

882,9
𝐵𝑦 =
1,2
𝑩𝒚 = 𝟕𝟑𝟓, 𝟕𝟓
 Ejemplo 2
 Escribimos todas las fuerzas en su notación vectorial y realizamos las sumatorias
𝐴 = 0𝑖 + 𝐴𝑦 𝑗 + 𝐴𝑧 𝑘

𝐵 = 0𝑖 + 𝐵𝑦 𝑗 + 𝐵𝑧 𝑘

𝐶 = 0𝑖 + 0𝑗 + 𝐶𝑘

𝑊 = 0𝑖 − 981𝑗 + 0𝑘

↘+ 𝐹𝑥 = 0

0=0
Ejemplo 2
𝐴 = 0𝑖 + 𝐴𝑦 𝑗 + 𝐴𝑧 𝑘

𝐵 = 0𝑖 + 𝐵𝑦 𝑗 + 𝐵𝑧 𝑘

𝐶 = 0𝑖 + 0𝑗 + 𝐶𝑘

𝑊 = 0𝑖 − 981𝑗 + 0𝑘

↑+ 𝐹𝑦 = 0

𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 − 981 = 0
𝐴𝑦 + (735,75) − 981 = 0
𝐴𝑦 = −735,75 + 981
𝑨𝒚 = 𝟐𝟒𝟓, 𝟐𝟓
 Ejemplo 2
𝐴 = 0𝑖 + 𝐴𝑦 𝑗 + 𝐴𝑧 𝑘

𝐵 = 0𝑖 + 𝐵𝑦 𝑗 + 𝐵𝑧 𝑘

𝐶 = 0𝑖 + 0𝑗 + 𝐶𝑘

𝑊 = 0𝑖 − 981𝑗 + 0𝑘

↙+ 𝐹𝑧 = 0

𝐴𝑧 + 𝐵𝑧 + 𝐶 = 0

 Los valores de 𝐵𝑧 𝑦 𝐶 son conocidos y se remplazan en la ecuación

𝐴𝑧 + 𝐵𝑧 + 𝐶 = 0
𝐴𝑧 + (−147,15) + (196,2) = 0
𝐴𝑧 = 147,15 − 196,2
𝑨𝒛 = −𝟒𝟗, 𝟎𝟓