xvi Jornadas “ Automatica => e> a CEA = f25,XXXVI Jomadas de Automatica ESTUDIO DE LOS PATRONES DE MARCHA PARA UN ROBOT HEXAPODO EN TAREAS DE BUSQUEDA Y RESCATE Jorge De Leén and Antonio Barrientos CAR UPM-CSIC jorge. deleontupa.es, antonio. barrientos@upa.es Resumen, En este articulo se profundiza en el estudio de los patrones de marcha para robots herdpodos con ex- tremidades denominadas C-legs. En el estudio se analizan varios modos de marcha que distintos ti- pos de seres vivos emplean para desplazarse por el medio terrestre, y otro nuevos que se plantean al ver las limitaciones que presentan los eristentes en la actualidad, Todo el estudio se ve reforza- do con una serie de simulaciones realizadas donde los resultados obtenidos se analizan para seleccio- nar eudl es el mejor modo de marcha para una situacién en conereto. Palabras clave: Robots hexipodos, patrones de marcha, brisqueda y reseate. Clegs, 1. Introduccién La realizacién de este trabajo pretende dar un nue- vo enfoque a la robétiea de biisqueda y reseate (USAR), en especial a los robots terrestres que en ella se emplean. Lamentablemente Ia mayoria de los robots terres- tres convencionales son incapaces de lograr sus ob- jetivos ya que su modo de locomocién, la rueda 0 Ja oruga, es incapaz de solventar los obstéculos que se presentan. BI nuevo disefio que aqui se presenta, pretende servir de guia para nuevos desarrollos de robots bicinspirados, y reducir, de esta forma, los porventajes de fracaso, De todos los robots desarrollados mediante técnica, de bioinspiracién, un alto porcentaje estan basa- In fisionomtia de los hexiipodos. La clase de los hexapodos es In clasificacién de los artrépodos que mas especies agrupa, incluyendo en ellos a los inseetos. Estos, a su vez se pueden clasifiear segtin su sistema de locomocién sea terrestre o aéreo. Sin embargo, los robots inspirados suelen imitar a los de locomocién terrestre debido a que su adapta- cidn al Ambito de la ingenieria es mis sencillo. dos e EL FZI (Research Center for Information Techno- logy) en Karlsruhe, Alemania, ha creado la familia LAURON, cuyo desarrollo va por la quinta gene- racién (figura 1a). Este robot est dotado de dife- rentes modos de marcha y es eapaz de mantener la estabilidad incluso en terrenos con numerosos obstéculos. Otro ejemplo es el robot DIGbot, disetiado por la Case Western Reserve University, en Cleveland, Estados Unidos, y cuyo diseito de patas hace po- sible que pueda avanzar por troncos de arboles y paredes verticales, figura 1b, (b) Robot DIGbot Figura 1: Ejemplos de robots hexépodos Pero a pesar de que la cinematica de este tipo de robots esté muy estudiada y resulta muy senci- lla de implementar, la implementacién mecénica Yy su control es muy complejo (6), por ello, se Tran ‘desarrollado una nueva serie de robots que siguen siendo hexépodos pero presentan una mueva fisio- nomi en sus extremidades Estas nuevas extremidades tienen forma de letra Cy permiten a este tipo de robots desplazarse 701XXXVI Jomadas de Automatica requisitos meednicos menores. Una ventaja de este tipo de robots es, entre otras, su eapacidad de lo que se conoce en la literatura como “locomocién sin patas”, por la cual los robots pueden superar obstéenlos cuando ninguna de sus patas toca el suelo [1] Un robot que describe este tipo de disefio es el RHex desarrollado bajo la financiacién del DAR- PA en Estados Unidos, figura 2 Figura 2: Robot RHex A pesar de la. gran proliferaciin de este tipo de robots, no se han realizado estulios que profun- dicen en el estudio cinemattico de las patas de los rmismos [4], [7], [9]. Sin embargo, este estudio es fundamental para este tipo de robots, condicio- nando el proceso de diseiio y construccién de los En este articulo se realiza el estudio de diversos ‘modos de locomocién para este tiltimo tipo de r0- bots y cuyos resultados han sido validados me- diante simulaciones con un resultado correcto. La estructura del articulo comienza con esta pe- uefa introduccién, para continuar con el modelo del robot, Posteriormente, se procede a la defini- cidn de modos de marcha ¥, por itimo, se encuen- tran las pruebas y simulaciones realizadas, para terminar con las conclusiones del anslisis, 2. Modelado del robot y sus patas El robot que se ha empleado es um prototipo desa- rrollado por el grupo de Robética y Cibernética de la Universidad Politécnica de Mudd ((7, (8)) Este robot se ha diseiiado con una serie de especifi- caciones para poder realizar tareas de biisqueda y rescate (USAR [5]) ¥ también proteccién robotiza- da de infraestructuras criticas (PRIC (3)) en entor- nos que presentan distintos obstdeulos como pue- den ser edicios, complejos industriales, ...donde tun robot convencional con ruedas no puede des- plazarse por todo el drea a vigilar. Figura 3: Render del robot disefiado E] primer requisito de diseiio es poder superar una esealera, para ello segiin las conch de los trabajos analizados es necesatio que el didmetro de Ja pata sea igual o superior a la altura del escalén. Por lo que se ha seleecionado un tubo de acetal de 200mm de diémetro, con 4.5mm de espesor de pared y tina anchura de 50mm. y que son cortaclos en forma de C. Con esta imposicién de disefo, aparece una nueva restriccién, Ia dimensién minima del robot, que cs la suma de los tres radios de las patas més el cespesor de Jas mismas. Lar gorotoe > 8+ (diametrOpatas + €SpES0F patas) (1) Largoroter > 613.5mm (2) Ademés de estas dos restricciones, existe otra que es que pueda clasificarse como un robot_man- portable o man-packable. Con esto, el diseiio resultante es el que se puede observar en la figura 3. 3. Definicién y evaluacién de los patrones de marcha Toxlos los hexiipodos caminantes muestran la ea- racteristica de ser estables; es decir que con las seis extremidades que poseen tienen buen apoyo sobre el terreno, de esta forma al retirar el apoyo de una, dos o tres extremidad tro o tres patas restantes siguen dando sustento; lo que signifiea que el hexipodo tiene ventajas en ‘comparacién con los bipedos y los cuadrtipedos al tener mas puntos de apoyo y dar buen soporte al momento de generar los distintos modos de cami- . las cinco, cua 3.1. Patrones de locomocién en Ia naturaleza base a Ia observacién de la naturaleza, se pue- den distinguir 3 tipos de marcha para los hexipo- 702XXXVI Jomadas de Automatica 0 bi 2 be 8 bs Figura 4: Esquema de la posicién y definicién de las patas de nuestro hexépodo dos: de tripode alterno, tetrapoda y de onda, eu- yos patrones de marcha se pueden observar en la figura 5, ‘Tripode alterno: Se umeven simulténeamente las extremidades I1, D2, e 13 durante un lap- so de tiempo (ya sea hacia delante o hacia atrds) en el aire, area de negro: mientras que las extremidades D1, 12 y D3 permanecen en contacto con el suelo teniendo un movimiento contrario a las anteriores, area de blanco. ‘Tetrapoda: Se mueven por parejas de extremi- dades opuestas, Esto es, 11 y D3 se mueven, (va sea hacia delante o hacia atris), sirens de negro, mientras que el resto permanece en el suelo, Dentro del Iapso que dura su cielo en- tran accién la extremidad D2 de igual forma que en el anterior. A continuacién las extre- midades 13 y D1 hacen Ia misma accién que las anteriores pero durante su ciclo de traba- jo. Y, por iiltimo, realiza el movimiento 12. Onda: En este tipo de caminar las extremidades son independientes, cada una se mueve duran- te un lapso de tiempo (ya sea hacia delante 0 hacia atris) y contintia In extremidad conti- gua, 3.2. Nuevos patrones de locomocién ‘Sin embargo, tal y como se ha demostrado a lo largo de la historia, el ser humano puede leg ser capaz de desarrollar cosas que la naturaleza no ha sido capaz. Por eso, en esta seccién se van fa presentar dos modos de marcha novedosos que no se han encontrado en ningiin estudio biolégico hasta Ia fecha, El primero de ellos (mado nuevo 1) se podria d finir como una variante de la marcha tetrépoda, pero en este caso la combinacién de patas no pre- senta una transicién suave. En hugar de establecer Ja marcha con tuna suave transicidn entre pares de Figura 5: Modelos de marcha. (De arriba a abajo: Tripode, tetrépoda y onda) patas, se generara un patron de movimiento en el ‘que en cada secuencia siempre se moveré un par de patas, primero el delantero, Iuego el interme- dio y por iiltim ‘empezar el patron, el trasero, y de nuevo volvers a Al implementar este modo se tendré que realizar tun biien eflenlo de los pares y esfiterzos generados cen el par que actéia, ya que en este tipo de movi- lento no se presenta un apoyo tan grande como ‘en otros movimientos. EI segundo movimiento diseiado (modo nuevo 2) puede parecer bastante rudimentario pero no por ello dejar de ser menos efectivo, esta pensada para, terrenos muy irregulares, En este caso todas las patas del robot se moverdn conjuntamente en cada ciclo, es decir, pasaré de estar totalmente apoyado no presentar ningsin apoyo y caer sobre el suelo, Este movimiento puede presentar el inconveniente de ser agresivo con el robot por la gran cantidad, de impactos que reciba en cada transicién, pero no por ello se debe dejar de plantear a Figura 6: Nuevos modelos de marcha. 703XXXVI Jomadas de Automatica Simulaciones realizadas y resultados Para poder obtener un anélisis completo de los modas de marcha se han realizado una serie de pruebas donde se ponen a prueba todos los modas de marcha en condiciones diferentes. Las prucbas se han realizado en la plataforma virtual de pro- gramacidn de robots, ROS (Robot Operating Sys- tem), y el simulador Gazebo. Como en todo proceso de diseiio, la parte de simu- lacién proporciona muchos datos de interés sobre todo para detectar posibles elementos que han sido mal disefindos (tanto de hardware como de soft- ware), En el caso que se aborda se ha diseiiado un set de cuatro pruebas donde se pondrin a prueba los algoritmos de marcha que se han programado. La primera es una prucba de desplazamiento sobre un terreno vacio, sin pendientes ni obstaculos; la segunda es una prueba de superacién de una es- calera; Ia tercera simula un terreno abrupto y la, iiltima es la superacién de un plano inclinado, Como la simulacién en un ordenador se puede con- siderar una simulacién en un entorno controlado ¥; Por tanto, si siempre se realiza bajo las mismas Condiciones, los resultados obtenidos serdin idéuti- cos, al principio de cada prueba el robot se verd, afectado por una perturbacién provocada adrede por el sistema, De esta forma se intenta exponer al robot a distintos casos en cada repeticién de las pruebas. Cada prueba se repetiré un total de 100 veces para tener una muestra amplia y poder obtener unos re- sultados mis coneluyentes. Ademés, en cada tuna se recogen una serie ce datos para su anzlisis, éstos son: tiempo de la prueba, distancia reoorrida, ve- locidad media, cuerpos/segundo, posicién inicial (xy), posicién final (x,y) y altura media del cen- tro del robot. 4.1. Prueba 1: Desplazamiento rectilineo El objetivo de la primera prueba es analizar si to- dos los modos de marcha son eapaces de realizar ‘un desplazamiento de por lo menos un cuerpo por segundo, lo que significarfa que superan en esta, habilidad a numerosos robots hexipodos ya cons- truidos, A parte de esa cualidad, se pretende ana- lizar cual es la velocidad maxima que es capaz de aleanzar cada modo, para logratlo se ir aumen- tando sucesivamente la velocidad del robot hasta que sea ineapaz de recorrer una distancia de X ‘metros con un error en el eje transversal menor al diez por ciento de la distancia recorrida (figura 7). La duracién de la prueba es de 60 segundos. En el eundro 1 se pueden observar los resultados obtenidos. @ Figura 7: Brror méximo permitido en la prueba 1. Cuadro 1: Resultados de la primera prueba De Ia prueba ntimero 1 se desprencen numerosos datos de interés, el primero se puede obtener del andlisis de las velocidades experimentadas por el robot, el modo de marcha nuevo 1 ha triplicado en velocidad casi al resto de modos de marcha, el segundo que més velocidad media ha tenido es el modo de marcha que imita a los tetrpodos, pero muy por debajo. Aunque las velocidades puedan parecer bajas, son todo lo contratio, en robética se considera excelente que tn robot mévil pueda, aleanzar una velocidad de un cuerpo por seg Enel cuadro 2 se puede observar una comparacién con el resto de robots diseiadlos hasta la fecha, Cuadro 2: Comparativa de desplazamiento con ‘otros robots. a a TET] En la figura 8 se puede observar las distintas tra- yyectorias que ha realizado cada uno de los robots. Destaca, en color blanco, el reeorrido del modo 3, realizando casi un medio giro, para intentar resol- ver este error cometido por el patrén programado ‘se cambio Ia secuencia de movinniento de las patas (figura 9) y cuyo resultado se puede ver en color amarillo Otro dato que se desprende de los datos es que solo el modo en tripode alterna es capaz de man- tener uma marcha més o menos rectilinea, el resto de modos se ven afectados por los desequilibrios ‘que se producen en algtin punto de las transicio- nes al no encontrarse el centro de gravedad dentro del margen de estabilidad o por el desfase que se produce en el primer paso. 704XXXVI Jomadas de Automatica Figura 8: Trayectorias seguidas por los distintos modos de marcha, Figura 9: Nuevo modo de onda diseitado. La comparacién de la altura del centro de ma- sas del robot también resulta interesante (figura, 10). Se aprecia como algunos modos de marcha ‘mantienen una altura mis constante mientras que otros estan constantemente subiendo y bajando, esto puede convertirse en un punto determinante a la hora de seleccionar el modo de marcha segrin Ja superficie donde se vaya a actuar 4.2. Prueba 2: Superacién de una escalera La segunda prueba busea averiguar que tipos de ‘marcha son eapaces de superar tuna esealera. Esta prucha es una earacteristica importantisima que debe tener el robot pues una de las principales li- mitaciones que tienen los robots USAR actuales es la incapacicad de subir escaleras, por tanto, lor sgrar que el robot sea capaz de superar esta prueba se convierte en un objetivo esencial a superar. La esealera diseiiada para la prueba est disefiada segtin los estiindares en arquitectura [2), donde se exige que la hnella sea. como minimo de 280m. y la contrahuella en el intervalo 13 a 18em, cumpliendo Ja siguiente relacién: 54 <2-contrahuella +1 contrahuella <70 (3) En el caso abordado, la contrabuella tiene una al- tura de 17em y la huella 34em, dando un resultado de 68em (figura 11), En este caso el modo nuevo 2 fue eapaz de supe- rar el obstéculo aunque con dificultades, el robot tenia que estar perpendicular al peldaiio que iba f subir, en caso contrario no lo superaba y debia colo ‘Tipo 2 oh BRI Pal llnlnt ns BO Nl ant Nellore pal "SS pesealbio Figura 10: Altura del centro de de marcha, wasa en cada tipo =e Figura 11: Modelado de la escalera para la prueba 2 705XXXVI Jomadas de Automatica recolocarse, sin embargo, si no se produefa ningu- na desviacién en la trayeetoria es eapaz de subir toda Ia esealera de una vez. También logré el ob- jetivo el modo mievo 1 pero siempre que estuviese colocado en Ia misma posicién que el modo an- terior y ademés, solo lo superar si el movimiento de las patas se realizaba par delantero. Los resul- tados de los dos modos que superaron Ia prueba se detallan en la figura 12, donde se aprecia que el modo nuevo 2 es mucho més ripide a pesar de presentar tun mayor niimero de intentos para subir cada escalén, Por su parte, el modo nuevo 1 pre- senta esa lentitud debido a que en cada escalén que supera, tiene que esperar a que la secuencia, de movimiento legue de nuevo al par delantero, Figura 12: Resultados de la prueba 2. Como el resto de modos de marcha seguian sin po- der subir la escalera se decidié realizar un cambio en la estrategia de control, ya que uno de los mo- tivos por los que no podian subir la escalera es la falta de par contra el escalén. Para ello, se redi- sefié el algoritmo para que realizase un control de secuencias en intervalo de tiempo, el lado positi- vo de este control es que cuando una pata hi fuerza contra un eseal6n, transcurrido el intervalo de tiempo definido, entraria en accién la segunda, pata delantera, ayudando a solventar el obstaculo. La consecuencia de emplear este modo de marcha que se pierde la sincronizacién entre patas, La conelusién de esta prueba indica claramente que la superacién de obstaculos presenta dos facto- res claves, el primero es la relacién entre el disime- tro de la pata y el escalén, donde el segundo no puede ser mayor que el primero; y el segundo fica que el modo de marcha empleado debe de apli- car un par com las dos patas delanteras simulténea- ‘mente para poder superar el obstéeulo. 4.3. Prueba 3: Navegacién por terreno abrupto, Los robots USAR suelen ser diseiiados para des- plazarse en este tipo de terreno, pero como ya se analizé en el estado del arte, al final, un gran imero son incapaces de superar este obstéculo. La prueba no trata de averiguar solo quien es ca- paz de superar el terreno abrupto sino también realizarlo de una manera més répida, El terreno modelado para la prueba se observa en Ia figura 13 segiin el modo de marcha que se selec- cione el robot seguiré In trayectoria segiin el par ‘que pueda aplicar en cada secuencia y las posibles colisiones entre el terreno y el cuerpo (figura 14). Figura 13: Modelado del terreno de la. prueba 3. Figura 14: Resultados de la prueba 3. Como se puede apreciar en los resultados de esta prueba, los modos de marcha de tripode alterno y el mievo modo 1, son Tos que han seguido una tra- ryectoria mas rectilinea, esto se puede deber a dos factores principales, que tienen una altura media respecto al suelo superior a los demas modos, con Jo que han podido superar abstéculas que los otros modos han debido de rodear. O, que las secuen- cias de movimiento son capaces de generar més par para superar los obstaculos. Por siltimo, en la figura 15 se puede apreci perfil de la ruta seguida por cada modo. 4.4, Prueba 4: Pendiente maxima Resulta frecuente que tras los terremotos o de- rrumbes de edificios, se encuentren paredes derri- badas pero formando planos inclinados, o bien que haya que acceder al interior de una vivienda a través del tejado, tal y como ocurre cuando hay deslizamientos de tierra que sepultan viviendas. Esta prueba se ha disefindo para simular estas si- 706XXXVI Jomadas de Automatica Figura 15: Perfil de la ruta seguido por cada modo de marcha en la prueba 3. ‘tuaciones y averiguar que secuencia de movimien- tos es capaz de superar un plano més inclinado. Se empez5 probando a los robots con una pendiente constante del 10% con una longitud de 4 metros en la proyeccién horizontal, para posteriormente ir aumentado Ia inclinacién hasta aleanzar una pen- diente méxima del 50%. Los resultados obtenidos en esta prueba han sido muy satisfactorios, todos Jos robots han sido capaces de superarla sin ningyin ineonveniente. Bn la tabla 4.5 se muestran el tiem- po empleado por cada modo en una pendiente del 50%. Cuadro 3: Resultados de superacién de la prueba 4 para una pendiente del 50% Modo Tiempo (s) Tripode Alterno |__ 80 Tetrapodo 31 ‘Onda 79 Modo Nuevo T 7 ‘Modo Nuevo 2 20 5. Conclusiones Cabe resaltar los resultados obtenidos por los cos nuevos modos de marcha ideados, en especial el segundo de ellos, modo nuevo 2. Quiais hasta la fecha nadie se habia planteado analizarlo por la poca naturalidad del movimiento que realiza, in- ‘eluso en este trabajo se dud desde el principio de su eficacia, Sin embargo, mucho més alls de lo es peraclo, ha sido con creces e! movimiento que mas versatilidad ha ofrecido, siendo eapaz de superar todas las pruebas casi sin inconvenientes ‘También se ha observado que el tripode alterno es ‘que es capaz de realizar unas trayectorias més rec- tilfneas y manteniendo una altura més constante, es por ello que es el que predomina en los seres ‘vivos hexfpodos. Seria muy interesante el poder analizar un com portamiento mixto, que en terrenos donde los obsticulos sean féciles de esquivar 0 con un ta- malio menor a la mitad del didmetzo de la pata se cemplee el trfpode alterno y cuando haya que su- perar un obsticulo elevado se cambie el modo de marcha al modo nuevo 1 0 modo nuevo 2. Queda, por tanto, demostrada la importaneia del estudio realizado en este trabajo, abriendo nuevas vias de desarrollo a robots terrestres de rescate, donde se han superado Jos elementos que hasta la fecha han limitado a los robots que se desplazan mediante rnedas convencionales y orugas. Agradecimientos Esta investigacién ha recibido fondos del proyecto RoboCity2030-III-CM (Robética aplicada a la me- jora de la calidad de vida de los cindadanos. fase TIT; $2013/MIT-2748), financiado por los Progea- mas de Actividades I+D en la Comunidad de Ma- drid y los Fondos Estructurales de la Unién Euro- pea, y del proyecto DPI2014-56985-R (Proteecién robotizada de infraestructuras criticas), financia- do por el Ministerio de Beonomia y Competitivi- dad del Gobierno de Espaiia, Referencias (1] R. Balasubramanian. — Legless. locomotion: Concept and analysis. ‘Technical report, The Roboties Institute. Carnegie Mellon Univer- sity, Pittsburgh, Pennsylvania 15213, May 2004. [2] Gobierno de Espana, Codigo tecnico de la edi- ficacion. db-si. 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