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Sistemas de control de procesos

Aplicación, diseño y sintonización

Tomo I

F. G. Shinskey

Traducción:
In9. José Hernán Pérez Castellanos

McGRAW-HILL

MÉXICO. BUENOS AIRES· CARACAS. GUATEMALA. LISBOA. MADRID. NUEVA YORK


PANAMÁ. SAN JUAN· SANTAFÉ DE BOGOTÁ. SANTIAGO. SAO PAULO
AUCKLAND • HAMBURGO • LONDRES. MILÁN. MONTREAL
NUEVA DELHI • PARís. SAN FRANCISCO. SINGAPUR
STo LOUIS • SIDNEY • TOKIO. TORONTO
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Supervisor de producción: Margarito Flores Rosas

SISTEMAS DE CONTROL DE PROCESOS


Aplicación, diseño y sintonización
Tomo 1

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por cualquier medio, sin autorización escrita del editor. A todos aquellos a quienes
he dirigido mi ayuda
DERECHOS RESERVADOS © 1996, respecto a la primera edición en español por
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ISBN 970-10-0951-7 (obra completa)


ISBN 970-10-0949-5 (tomo 1)

Translated from third edition in english of


PROCESS CONTROL SYSTEMS, APPLICATION, DESIGN AND TUNING
Copyright © MCMLXXXVIII, MCMLXXIX, by McGraw-Hill, Inc. U.S.A.

ISBN 0-07-056903-7

1234567890 L.I.-96 9087543216

Impreso en México Printed in Mexico

Esta obra se terminó de


imprimir en Agosto de 1996 en
Litográfica Ingramex
Centeno Núm. 162-1
Col. Granjas Esmeralda
Delegación Iztapalapa
09810 México, D.F.

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Contenido

Prefacio xi

Parte 1 Comprensión del control con retroalimentación

1. Elementos dinámicos en el circuito de control 3

Retroalimentación negativa 4
El elemento difícil: el tiempo muerto 9
El elemento fácil: la capacidad 24
Combinaciones de tiempo muerto y capacidad 32
Notación 37
Problemas 39

2. Características de los procesos reales 41

Procesos de capacidad múltiple 42


Ganancia de estado estacionario 57
Prueba de la planta 70
Notación 75
Bibliografía 77
Problemas 77

3. Análisis de algunos circuitos comunes 79

Control del flujo 80


Regulación de la presión 89
Nivel de los líquidos y resonancia hidráulica 94
Control de la composición 104
Control de la temperatura 110
Conclusiones 116
Notación 117
Bibliografía 120
Problemas 120

Parte 2 Selección del controlador con retroalimentación

I 4. Controladores lineales

Criterios de rendimiento
Perturbaciones 133
Controladores PI y PID
124

141
123
Controladores basados en modelos 159 Parte 4 Aplicaciones
Interrupción del circuito de control 166
Control digital 172 9. Transferencia y conversión de la energía 359
Notación 177
Transferencia del calor 360
Bibliografía 180
Control de la combustión 370
Problemas 180
Sistemas de control de plantas de vapor 374
Bombas y compresores 380
5. Elementos no lineales de control 181
Notación 389
Elementos no lineales en el circuito cerrado 181 Bibliografía 391
Elementos no lineales que provocan desfasamiento 187 Problemas 392
Variaciones del controlador de cierre-apertura 197
Concepto del modo dual 203 10. Control de las reacciones químicas 393
Controladores PIO no lineales 212 394
Principios que rigen la conducción de las reacciones
Notación 217
Reactores continuos 406
Bibliografía 219
Control del pH 417
Problemas 219
Notación 429
Bibliografía 430
Problemas 431
Parte 3 Sistemas con circuitos múltiples
11. Operaciones de transferencia de masa 433
6. Control mejorado a través de circuitos múltiples 223
Destilación 433
Control en cascada 223
Evaporación 465
Sistemas de control con salidas múltiples 237
Secado 474
Circuitos de control selectivo 243
Notación 480
Sistemas de control adaptable 250
Bibliografía 483
Resumen 262
Problemas 484
Notación 262
Bibliografía 264
12. Control de procesos intermitentes 485
Problemas 265
Necesidades especiales de los procesos intermitentes 486
7. Control con corrección anticipante 267 Selección de los controladores para los procesos intermitentes 494
Reactores intermitentes 503
El sistema de control como un modelo del proceso 269
Destilación intermitente 512
Sistemas de control de la relación 278
Secado intermitente 517
Aplicación de la compensación dinámica 284
Notación 522
Adición de retroalimentación 297
Bibliografía 523
Consideraciones económicas 304
Problemas 524
Resumen 306
Notación 306 525
Apéndice A Símbolos usados en los diagramas
Bibliografía 308
Problemas 308
Apéndice B Soluciones a los problemas 527

8. Interacción y desacoplamiento 311


índice 545
Análisis de la ganancia relativa 312
Procedimientos para calcular ganancias relativas 315
Efectos de la interacción 324
Respuesta a las perturbaciones 336
Desacoplamiento 342
Notación 353
Bibliografía 355
Problemas 355
--- Prefacio

Mi educación fonnal en la teoría del control se inició en 1957, bajo la direc-


ción de Les Zoss, en aquel entonces en Taylor Instrument Co. (más tarde en
Valparaiso University). El curso se adaptó al texto, del cual él era coautor,
Frequency Response .ror Process Control (W. 1. Caldwell, G. H. Coon y L.
M. Zoss, McGraw-Hill, New York, 1959), el que, por esa época, se encon-
traba en su fonna de manuscrito final. Aquella tecnología se basaba en el
cálculo operacional y exigía la prueba de un proceso desconocido, con ondas
senoidales de varias frecuencias.
Aun cuando aprendí mucho en ese curso y, en ocasiones, apliqué ese co-
nocimiento, pronto descubrí las limitaciones de la respuesta en frecuencia.
Uno de mis primeros proyectos fue la estabilización de un circuito de control
del pH, en donde resultaron obvias las limitaciones del álgebra lineal. Y no
sin sorpresa de mi parte, los operadores también presentaron dificultades para
que alguien pudiera realizar el cielo de su proceso con ondas senoidales, sólo
para captar infonnación.
Las herramientas del análisis de respuesta en frecuencia son gráficas
logarítmicas, en donde el tiempo muerto aparece como una funcIón exponen-
cial, ya que así lo hace en su transfonnación de Laplace. Pero los compor-
tamientos que se observan en los registradores y pantallas son funciones
lineales del tiempo. Se puede medir directamente el tiempo muerto y el perio-
do dc oscilación, en tanto que debe calcularse la frecuencia.
Otra dificultad que he tenido con la teoría clásica del control es tratar de
enseñarla a los principiantes. Si todas las relaciones se expresan en transfor-
madas, se hace necesario iniciar el curso con una sesión sobre cálculo opera-
cional. Esto provoca retraso y frustra el aprendizaje.
Pero caí en la cuenta de que, al mantenenne en el dominio del tiempo, pude
describir las propiedades esenciales de un circuito de control en una lección,
con el empleo del tiempo muerto como vehículo. De esta manera, los estu-
diantes empiezan a apreciar la esencia del control de procesos, de una vez,
con un fundamento que se desarrolla con facilidad. Se siguió este método
ni escribir la primera edición de Process-Control S:vstems y se continúa en
esta obra.
Existen algunos teóricos quienes insisten en que las transformadas son
esenciales para comprender el controL en especial las transfonnadas z, ahora
que el control con datos intemútentes se aplica con tanta amplitud. Pero no
pucdo estar de acuerdo. La preparación de csta tel cera edición se inició con
la oportunidad de simular los circuitos de control de procesos con el empleo
de una computadora personal. La computadora me ha permitido probar mu- Desde que se imprimió la segunda edición, mucho se ha descubierto por
chas d~ ~is ideas, descartar ~ cambiar otras e ilustrar los conceptos con rigor parte de gran número de investigadores acerca de la interacción de los circui-
y preClSlon. Ya no hay necesIdad de seguir un método matemático particular tos de control, como se informa en el capítulo 8. El capítulo se ha vuelto a
para resolver un problema de control; es más sencillo simular el proceso y los escribir en gran parte, con la incorporación de extensas reglas de sintoniza-
control~dores, y evalu~r los resultados, en el conocido dominio del tiempo. Se ción para controladores en procesos interdependientes, las que sólo pudieron
ha segUIdo este procedImiento para preparar las curvas de respuesta y los re- desarrollarse a través de la simulación.
sultados tabulares que se incluyen en esta edición En el capítulo 9, el procedimiento de promedio aritmético que se usa para
La computadora no sólo ha mejorado la exactitud de las estimaciones del modelar la transferencia de calor se ha sustituido con la media logaritmica,
comportamiento, sino también ha permitido que se les evalúe en unidades que es más exacta; la mayor parte de las figuras son nuevas. Se presenta un
absolutas. Por ejemplo, ahora no sólo se sabe que un controlador o combina- nuevo sistema de control de nivel para las calderas con colector de vapor,
ción .de ajustes de un controlador son mejores que otros, sino también que junto con el control asimétrico de la pulsación en los compresores.
relacIón guardan con el mejor control posible. En el capítulo lOse examinan los márgenes de estabilidad de los reactores
Uno de los resultados de aplicar las simulaciones es dar el comportamiento exotérmicos, según se descubrió a través de la simulación. El control del
en términos del error absoluto integrado (IAE), un factor que no se puede reactor intermitente, que se trasladó al capítulo 12, ha sido reemplazado por
calcular analíticamente, sino que debe integrarse durante cada experimento. análisis sobre el control de la conversión y la maximización de la producción.
~l tener la ventaja de garantizar amortiguamiento, lo cual no hace el error El capítulo 11 se ha vuelto a escribir por completo, con base en experien-
llltegrado (lE), el IAE sustituye al lE como la medida del comportamiento cias recientes en el control de la destilación y el análisis de interacción. En
utilizada en las ediciones más recientes de este texto. este capítulo se describe un método que se ha desarrollado para el control de
Los capítulos 1 y 2 se han cambiado menos que los otros, debido a su en- columnas con corrientes laterales. Se agregó el control de evaporadores y
foque de hacer resaltar los fundamentos. Sin embargo, la simulación ha con- secadGres continuos, de modo que todas las operaciones de transferencia de
ducido a u?a importante relación entre el amortiguamiento y el periodo, la masa se cubren en un solo capítulo. Se quitaron aplicaciones menos comunes
cual no se mcluyó en las ediciones anteriores, junto con estimaciones analíti- y menos necesarIas.
cas del IAE mínimo. El capítulo 12 es todo nuevo, dedicado en exclusiva al control de procesos
En el capítulo 3, se ha ampliado el tratamiento de la resonancia hidráulica intermitentes. Se inicia con un tratamiento de sus características generales,
para incluir el amortiguamiento variable y se descubrió un nuevo controlador como las operaciones con carga cero y de volumen variable. Se comparan
de nivel para acomodarse a esa situación. Se ha analizado el circuito típico de varios controladores respecto a su respuesta al arranque y a los cambios del
temperatura en forma más completa para características no lineales. Se inclu- punto de control en rampa. A continuación, se aplica este conocimiento al
yó un método para estimar la exactitud del medidor de gasto. control de reactores intermitentes. El capítulo concluye con una cobertura de
En el capítulo 4 se introducen algunas funciones nuevas de control y se la destilación y secado intermitentes.
evalúan las conocidas con mayor precisión, lo que da lugar a comparaciones Como con la edición anterior, se han desarrollado ejemplos a lo largo de
muy claras respecto al comportamiento. Se cuantifican tanto el potencial co- todo el libro y se proponen problemas al final de cada capítulo, con sus solu-
mo el riesgo de los controladores basados en modelos. Se desarrollan y am- ciones en el apéndice B.
plían nuevas reglas de sintonización, para incluir los retrasos secundarios Para el lector que desee profundizar y ampliar más su aprendizaje sobre
junto con el tiempo muerto. La simulación ha mejorado también la percepción el tema, todas las simulaciones con las que se produjeron las curvas de res-
de la naturaleza de los procesos y controladores no lineales que se describen puesta y los datos tabulares de este libro se encuentran en disquetes. Este su-
en el capítulo 5. Se averiguó que la resistencia negativa es controlable dentro plemento de software se corre en BASIC y GW-BASIC en la IBM PC
de límites bien definidos, a pesar de que se trate de un reactor exotérmico. y compatibles, con capacidad de color CGA y gráfica. Los programas no es-
En el capítulo 6 ahora se tienen reglas de sintonización para los sistemas tán compilados, pero están listados en el código fuente como lecciones de
de control en cascada y una evaluación de varios tipos de controladores de ejemplo en simulación; esto permite al usuario modificarlos para que se
autosintonización. En el capítulo 7 se tiene una sección nueva sobre el modo ajusten a sus necesidades particulares.
de promediar el control de nivel por retroalimentación y un amplio procedi- Como conclusión, agradezco profundamente la ayuda de Judy PeIletier,
miento para sintonizar los compensadores dinámicos en presencia de la falta quien mecanografió el manuscrito, con sus muchas ecuaciones, para esta
de equilibrio tanto en el tiempo muerto como en la capacidad del proceso. edición.
Greg Shinskey
Parte

1
Comprensión del control
con retroalimentación
Capítulo

1
Elementos dinámicos
en el circuito de control

El rendimiento económico de la mayor parte de los procesos -y, sin duda, su


scguridad y posibilidad de operación- depende en gran parte de cuán bien se
controlen. Por lo tanto, existe un aliciente considerable para aplicar controles
a los procesos que no cuentan con ellos y para mejorar el control de los que
ya están siendo regulados.
Sin embargo, esto es más fácil decirlo que hacerlo. Se verá que unos
cuantos procesos responden especialmente bien a la acción de control, pero
que muchos otros no lo hacen. A este respecto, existe una amplia variedad de
posibilidades: empero, la mayor parte de los procesos se pueden descomponer
en bloques relativamente elementales, cada uno de los cuales da lugar a un
análisis y una caracterización. Una vez que se comprenden estos elementos,
es posible reconstmir el proceso y predecir su comportamiento, a partir de ese
conocimiento.
En este capítulo se intenta describir de qué manera se comportan los pro-
pios elementos en un circuito de control con retroalimentación. Aunque la

J retroalimentación no es el único método de control, ni siempre el más eficaz,


es el más sencillo y más robusto; es decir, el más útil con una amplia variedad
de parámetros de procesos y condiciones de operación. También, exige menos
conocimiento del proceso -o un conocimiento menos preciso- por parte del
4 Comprensión del control con retroalimentación Elementos dinámicos en el circuito de control 5

ingeniero especialista en control y, en consecuencia, es posible aplicarlo con La ganancia del proceso se detennina como la relación de un cambio en su
mayor amplitud que otros métodos. salida, dc, al cambio en la entrada, dm, que la ocasiona:
No obstante, en este capíhilo se demostrará que toda\"Ía se necesita algún
conocimiento del proceso, si éste se ya a controlar de manera eficaz por re- dc
troalimentación. Sus características detenninan de qué manera se puede con-
K g =- (l.l )
P P dm
trolar y, también, qué ajustes se requieren en el controlador para producir los
mejores resultados. en donde se manipula m para controlar c. Se hace ver que la ganancia consta
de dos componentes separadas. La componente de estado estacionario K no
Retroalimentación negativa varía con el periodo de la señal excitadora. Sin embargo, la ganancia dinámi-
ca gp sí lo hace; aparece como un vector que tiene una componente escalar G
Existen dos clases posibles de retroalimentación en un circuito cerrado: posi- y un ángulo de fase rpp. P
tiva y negativa. La retroalimentación positiva es una operación que aumenta La ganancia del cóntrolador representa el cambio en su salida dm como
una falta de equilibrio, con lo que impide la estabilidad. Si se usara un contro- respuesta a un cambio en la desviación , de-. ' ,
lador de temperahlra, con retroalimentación positiva, para calentar un cuarto,
aumentaría el calor cuando la temperatura estuviera arriba del punto de con-
trol y cortaría la entrada de calor cuando estuviera debajo. El circuito con (1.2)
retroalimentación positiva se cierra en uno de los extremos o en el otro. Es
obvio que esta propiedad no conduce a la regulación y, por ese motivo, no se
De modo semejante,. la ganancia del controlador se divide en la componente
le considerará más por el momento.
Por otra parte, la retroalimentación negativa trabaja hacia el restableci- de e~tado ~st~clOnano Kn que no cambia con el periodo, y un vector de ga-
miento del equilibrio. Si la temperatma es demasiado alta, el calor se reduce. n,ancIa d1l1amICa gc, que sí lo hace. Por lo común, el vector se expresa en
term1l10S de su gananCIa escalar GcY su ángulo de fase rpc'
La acción tomada -calentamiento- se manipula en fom13 negativa, de hecho,
El signo negativo aplicado a la yariable controlada en la unión sumadora
en la dirección de la variable controlada: la temperatura. En la figura 1.1 se
de la figura 1.1 indica que el controlador tiene acción de aumento-dismi-
muestra el flujo de la 1l1fonnación en un circuito con retroalimentación.
En este punto del desarrollo del tema, considérese que un circuito de con-
nución; es decir, la salida aumenta con una disminución en la entrada medida.
Esta acción es necesaria para la retroalimentación negativa, con el proceso
trol se va a dividir en sólo dos partes: el proceso y el controlador. Éstos se
distinguen con base en que el controlador es ajustable, mientras que el proce- que se muestra, porque es positivo el signo aplicado a la variable manipulada
so, en general, no lo es. En la práctica real, el proceso comprende muchos que entra al proceso. La figura 1.1 podría ser representativa de un sistema de
cal~~1tamiento, en donde la temperatura c aumenta con un aumento en la po-
elementos: válvula, tubería, bomba, depósito, dispositivo de medición, trans-
SIClOn m de la válvula de vapor y disminuye con un aumento en la pérdida de
misor, etcétera. Sin embargo, para los fines de este análisis, se supone que
~alor q. Al~~mas válvulas se cierran con una señal de aumento; es común que
todos estos elementos tienen parámetros fíjos. En capítulos posteriores, se
estas se utilIcen para enfriamie~1to. Entonces, un controlador de temperatura
examinan con detalle las características de estos elementos: por el momento,
usado para enfnamIento tambIén tendrá una acción de aumento-disminu-
sencillamente los elementos están amontonados en un proceso cuyas caracte-
ción. Si se invierten los signos de m y q, también deben invertirse los signos
rísticas se dan.
aplIcados a c y r; es decir, se requiere una acción de control de aumento-
alimento. La mayor parte de los controladores que operen en la industria ten-
drán una acción de aumento-disminución.
La función principal de un controlador es proporcionar regulación contra
Variable
controlada cambIOS en la carga. Esto se lleva a cabo al hacer que la ganancia Kcg c del
Controlador
contr~lador sea tan elevada como se pueda. Confonne K.~ aumenta, la des-
del proceso
Variable
manipulada m
vlaclon e requendapara Impulsar m para que se acople a una carga cambian-
Punto de
¡-- --[¡DeSViación_- control te se hac~ menor. SI ,se.pudIera fIjar Kc'l!.c en un número muy alto, por ejemplo
'---- K,gc 4 e U~ r
100 o mas, aparecen a una deSVIación muy pequeI1a con un cambio en la car-
__J
Figura 1.1 El controlador manipula ni para neutralizar
ga. Por desgracia, existe un límite superior que K.gc no puede sobrepasar, sin
la carga q y restablecer la desviación t' hasta cero. que conduzca a oscIlaCIOnes no amortiguadas. Debe examinarse ese límite de
Clerrlt!'IlUS Ullldllll(';:U~ ell el LII(.;:UllU ut:: L:UlIlIUI
6 Comprensión del control con retroalimentación

gativo), estos eventos ocurren de manera simultánea. Si tampoco hubiera


estabilidad con el fin de detenninar qué tan eficaz será un controlador con
des~'asamiento en el proceso, una posición en caída de la válvula de vapor
retroalimentación, cuando se aplique a un proceso dado.
hana que la temperatura cayera al mismo tiempo. No obstante, la figura
muestra que la temperatura se está elevando a medida que la válvula de vapor
Oscilación en un circuito cerrado se cIerra. Por lo tanto, el efecto del cierre de la válvula de vapor no aparece
como una temperatura en caída sino hasta el medio ciclo si¡suiente; de hecho.
La oscilación en un circuito cerrado se sostiene de manera muy semejante a
el proceso ha retardado en medio ciclo la respuesta de la temperatura a la po-
como se rebota una bola: por la aplicación periódica de una fuerza a inten'a-
sición de la válvula. Este retardo contribuye al desplazamiento restante de
los de fase de 3600 Una bola golpeada repetidas veces, con la misma fuerza,
lSO() en la fase, necesario para que persista la oscilación.
en su posición más alta seguirá describiendo ciclos con una amplitud y perio-
Es posible introducir algún desfasamiento en el controlador, por medio de
do constantes. Pero si la fuerza se aplica antes en el ciclo, es decir, a menos
cierto ajustes que se explicarán más tarde en este capítulo. En este caso. se
de 360() después del impulso anterior, el periodo se irá acortando. Entonces,
alterará el desfasamiento a través del proceso. Sin embargo, siempre qu~ se
una oscilación unifonne requiere una fuerza unifonne aplicada exactamente a
mantienen oscilaciones unifom1es, debe haber, en el circuito, un total de ISO"
cada 36()O de fase.
de retraso dinámico de fase, es decir, al combinar el retraso del proceso y el
La mayor parte de los controladores en realidad aplican una fuerza en for-
del controlador (además de los 180" debidos a la retroalimentación negativa):
ma continua, en lugar de hacerlo a pulsos, en general con la magnitud de la
fuerza variando scnoidalmente, ya que la variable controlada cambia de modo rpp + rpc = -IlW (1.3)
senoidal. (La presencia de elementos no lineales puede alterar la fonna de
onda, como se describe en el capítulo 5; por el momento, se supone una osci- El signo negativo indica un retraso en la fase.
lación senoidal.)
Considérese la variable controlada que oscila en fonna unifonne, como se
ilustra en la figura 1.2. Si el controlador tiene una acción de aumento-dis- El periodo de oscilación
minución, como para un sistema de calentamiento, la desviación respecto del Se ha observado que el periodo de oscilación que exhibirá un circuito en par-
0
punto de control describirá ciclos 180 fuera de fase con relación a la variable ticular es característico de ese circuito. El circuito resuena en ese periodo.
controlada, como se muestra. Este desfasamiento de ISO° es lo "negativo" en Además, cualquier perhlrbación no periódica que se aplique al circuito exci-
la retroalimentación negativa. Si el vector de control ~ no tiene desfasamien- tará oscilaciones del periodo natural. Un péndulo es un buen ejemplo de un
to, la variable manipulada describirá ciclos en fase con la desviación; su circuito con retroalimentación. La variable controlada es la posición angular
amplitud diferente manifiesta la ganancia del controlador en el periodo de de la masa y el punto de control es la posición vertical. La masa del péndulo,
oscilación. que recibe la acción de la grayedad, es la variable manipulada, la cual trata
El controlador ha convertido una variable controlada en elevación, por de restablecer el ángulo en cero. Su periodo natllfal, en segundos, es
ejemplo, la temperatura, en una variable manipulada en caída, por ejemplo, la
posición de la vál\l.¡)a de vapor. En virhld de que se ha supuesto que no hay (L
desfasamiento en el controlador (que no sean los ISO° atribuidos al signo ne- rn = 27r~fi
Temperatura
en donde L es la longitud en pies y g es la aceleración de la gravedad en pies
por segundo al cuadrado. Un péndulo que se perturba desde el reposo por un
l111pulso empezará a oscilar con su periodo propio. Las perturbaciones por
Impulso, de escalón y aleatorias contienen un amplio espectro de ondas pe-
riódicas. Sin embargo, el sistema resonante responde principalmente a la
componente de su propio periodo natural, rechazando el resto. Por esta razón,
se tiene 111terés en la respuesta del circuito a una onda del periodo nahlral y,
por el momento, no se tomará en cuenta el resto. El periodo natural de osci-
PosiCión de la
+ lación se designará por Tn y, de aquí en adelante. se reconocerá como una
válvula de vapor propiedad peculiar de cada circuito de control.
Figura 1.2 La posición mínima de la válvula de vapor causa.
medio ciclo más tarde, una temperatura mínima.
\JVIIII-IICII:)IVII UCI ~UllllUI ~UII lt!lruallmenlaClon elementOs OlnamlCUS eri el l.:1I~UIlU ut:: l.UlIlIUI

El periodo de cualquier circuito depende de la combinación de todos los niente un valor de O.S o algo asÍ. En un circuito cerrado, en donde el tiempo
elementos dinámicos que estén dentro de él, incluyendo el controlador. Como muerto es el único elemento dinámico, al reducir el producto de las ganancias
la magnitud del retraso de fase de la mayor parte -de los elementos dinámicos a O.S se reducirá en un medio la amplirud de cada medio ciclo sucesivo y,
varía con el periodo de la onda que pasa por ellos. existe un periodo particu- como consecuencia, cada ciclo completo sucesivo hasta un cuarto, sin afectar
lar en el que el retraso total de fase será igual a 180 0 Éste es el periodo en el el periodo. Se ha encontrado que este grado de amortiguamiento, conocido
que resuena el circuito. El periodo depende de la yariable. Se puede hacer uso como decaimiento de Cliarto de amplitud, es aceptable para muchos CIrCUItos
de su relación con la dinámica del proceso de dos maneras: 1) si se conocen de control industrial. Sin embargo, los retrasos capacitivos en el circuito tien-
las características de los elementos del proceso, se puede predecir el periodo den a ampliar el periodo al aumentar el amortiguamiento, con lo que se altcra
bajo un control de circuito cerrado; 2) si un proceso CUYOS elementos se des- la relación entre la ganancia del circuito y la relación de decaimiento. Esta
conocen en gran parte está bajo el control de un circuito cerrado, se pueden característica se examina con profundidad más adelante en este capÍhJ!o.
inferir las características de estos elementos al obseITar el periodo. Como resumen. un circuito oscilará unifonnemente: 1) en un periodo en el
Debido a que ciertos controladores se pueden ajustar para contribuir al que los retrasos de fase de todos los elementos del circuito den un total de
circuito con grados variables de desfasamiento. también pueden cambiar su 180 0 v 2) cuando el producto de las ganancias de todos los elementos, en ese
periodo de oscilación. Para eYÍtar confusiones, el término periodo natural y periodo, sea igual a l.O. Las condiciones para tener una oseilación unifonnc
el símbolo Tn se referirán al periodo de oscilación obseITado sin que el con- servirán e01110 una referencia conveniente sobre la que se basen las reglas
trolador introduzca desCasamiento alguno (que no sea el antes mencionado de para el ajuste de los controladores.
180°, siempre presente). Cuando el controlador contribuye al circuito con un
desfasamiento, el periodo resultante de oscilación To será diferente del perio-
do natural Tn- El elemento difícil: el tiempo muerto

Identificación
Amortiguamiento
Como el nombre lo implica, el tiempo muerto es la propiedad de un sistema
Durante la oseilación uniforme, una seí1al que pasa por el circuito regresará fisico por la que la respuesta a una fuerza aplicada se retarda en su efecto. Es
al punto de partida, exactamente con la misma amplihld, un eiclo completo el inteITalo, después de la aplicación de una fuerza, durante el que nznguna
m¡'¡s tarde. Si es atenuada más de lo que es amplificada por la combinación de re,\jJuesta se puede observar. Esta característica no depende d~ la naturaleza
elementos por los que pasa, la seí1al disminuirá gradualmente en amplitud; la de la fuerza aplicada: siempre aparece la mIsma. Su dmlenslOn es sencIlla-
oscilación será amortiguada. Para que persista una oscilación no amortigua- mente la de tiempo.
da, el producto de las ganancias de todos los elementos en el circuito debe ser El tiempo muerto se presenta en el transporte de masa o de energía a 1.0
igual a la unidad: largo de una trayectoria particular. La longitud de la trayectorIa y .I~ velOCI-
dad del movimiento constituyen el retardo. El tIempo muerto tamblen se co-
noce como re/ardo puro. retraso de tramjJorte o retraso de distancia-ve-
(1.4)
locidad Como otros elementos fundamentales, rara vez se presenta solo en
un proceso real. pero existen unos cuantos procesos en los que I~O está presen-
en el periodo de oscilacir)n. (Esta última consideración es importante. por- te en fOrIna alguna. Por esta razón, cualquier técnica útil de dIseño de sIste-
que (i e Y U p en general varían con el periodo.)
mas de control debe ser capaz de manejar el tiempo muerto. .
SI, en el periodo de oscilación, el producto de las ganancias de los elemen- Un ejemplo de un proceso que consiste sólo en tiempo muerto es un SIste-
tos del circuito/ilera mayor que la unidad, cada ciclo sucesivo sobrepasará al ma de ;ontrol de peso que opera sobre un transportador de sólidos, como se
anterior en amplitud. hasta que se alcanza un límite natural. posiblemente con describe en la figura I J El tiempo muerto entre la acción de la válvula y el
daí10s para el equipo. Debido al peligro inherente en un ciclo de expansión, cambio resultante en el peso es la distanCIa entre la válvula y la celda (pIes),
se evitan con toda escrupulosidad los productos de las ganancias que sean dividida entre la velocidad de la banda (pies por minuto). Invariablemente, el
mayores que la unidad. tiempo muerto es un problema de transporte.
Cuando el producto de las ganancias es menor que la unidad, la oscilaCIón Un controlador con retroalimentación aplica una acción correctiva a la
se amortiguará y. en un sistema lineal, llegará un momento en que desapare- entrada de un proceso. con base en una obsel';aclón actual de su salida. De
cerá Entonces. un producto de las ganancias igual a la unidad es el límite dc esta manera. la acción correctiva es moderada por su efecto obseITablc en el
estabilidad. Empero. para evitar que sobrepase la unidad. suele ser con\'e- proceso. Un proeeso que contiene tiempo muerto no produce de inmediato
IV vUlllplt:II!)IUII Ut:Il,;UlllIUI {;Un relrOallmenlaCIOn Elementos dinámicos en el circuito de control 11

formcmente. La entrada al proceso cs la onda senoidal que se muestra en la


figura 1.5:
t
In = A sen 2" - + Ino (1.5)
ro
en donde In eco variablc manipulada cuya componente promedio es 1110

Figura 1.3 La respuesta de la cel- A = an1plitud


da pesadora. a un cam bio en el f1u- t = tiempo
Punto de jo de sólidos. se retarda por el re-
Salida
Contro- control
corrido de la banda.
ro = periodo
m lador

Los ángulos de fase se expresarán tanto en grados como en radianes, por ra-
zones que quedarán claras posteriormente.
efecto observable alguno; por consiguiente, inevitablemente se retarda la ac-
ción de control. Por esta razón, el tiempo muerto se reconoce como el elemen-
to dinámico más difícil que se prcsenta de modo natural en los sistemas físi- 277t T"
cos. De modo que el lector puede empezar el análisis sin ilusiones acerca de l/To Grados Radianes sen (277t T,,)

las limitaciones de los controles automáticos, en su influencia sobre los pro-


O O O O
cesos reales; el elemento difícil del tiempo muerto se presenta primero. V, 90 77 2 +1
La respuesta de un tiempo muerto a cualquier señal será la señal retardada 1/2 180 77 O
en esa cantidad de tiempo. El tiempo muerto se mide como se muestra en la :J/4 270 ;377 2 - 1
360 277 O
figura 1.4.
Nótese la respuesta del elemento a la onda senoidal de la figura 1.4. En
efecto, el retardo produce un desfasamiento entre la entrada y la salida. Esta onda, que pasa por un tiempo muerto, se retardará en una cantidad rd
Puesto que una característica de los circuitos con retroalimentación es la ten- pero no disminuirá, de modo que la salida será
dencia hacia la oscilación, la propiedad de desfasamiento se convierte en una
consideración esencial.
(1.6)

Entrada
La ganancia del proceso es la relación dcl vector de señal de salida al
dlel proceso vector de entrada, en el periodo de oscilación:

Salida
del proceso I-----J (1.7)

Tiempo

Figura 1.4 Un tiempo muerto puro transmite la


entrada retardada en 'd. 360 0

I
m
Desfasamiento del tiempo muerto Figura 1.5 La variable mani-
pulada está describiendo ciclos
El interés principal se centra en las características de fase de los elementos, Clln una amplitud A \' un pe-
en el periodo de oscilación del circuito. Para empezar, supóngase que un cir- rindo ru'
cuito cerrado que contiene un tiempo muerto ya se encuentra oscilando uni- 'O
IL vUlllplt:'II:>IUII Ut::1 l.UlIlIUIl,;UII It!UUdllHlernaCIOn t:lememos amamlcos en el circuito ce control 13

La relación de dos vectores es un tercer vector cuya magnit11d es la relación La relación es tan simple como parece. Un proceso con un ticmpo muerto de
de las amplitudes de las señales y cuyo ángulo de fase es la diferencia entre 1 min describirá ciclos con un periodo de 2 min, balO un control proporcional.
sus ángulos de fase. Entonces gd se calcula como una ganancia escalar: No es una aproximación: es exacto.
En seguida, cs importante estimar la banda proporcional necesaria para
A sostener la oscilación. Puesto que el ticmpo muerto no ofrece contribución a
Gd =-= 1 (I.S)
A la ganancia, si el producto de las ganancias del circuito debe ser 1.0, la banda
proporcional de un controlador no amortiguado dcbe ser Pu = lOOK./Y... Para
y un úngulo de fase: amortiguar las oscilaciones, se debe aumentar la banda, con lo que ~e atenúa
de esta manera el ciclo de entrada.
En la figura l.ó se ilustra de qué manera una banda proporcional del
(19 )
200Kp% reduce en un medio la amplihld de cada medio cielo sucesivo. lo que
da por resultado un amortiguamiento de cuarto de amplitud de cada cielo su-
ceSIVO.
Nótese que sólo se dispone de un ajuste y que influye en el amortiguamien-
Control proporcional del tiempo muerto to. Dado un proceso que consta de un tiempo muerto de 1 min y se va a con-
Una vez definido el proceso. el siguiente paso es seleccionar un controlador trolar sólo por acción proporcional, aJustada a un amortiguamiento de cuarto
adecuado En principio se clegirá un controlador proporcional, dcbido a su de amplitud, el periodo natural se fija cn 2 min y la banda proporcional debe
sencillez No contiene elementos dinámicos. La salida y la entrada están re- ser del 200K/Y... La naturaleza del proceso determina los resultados.
lacionadas por la expresión -

lOO
117=~-e+b (l.l O)
l'

en donde P = banda proporcional, (Y..


e == error o desviación de la 111 edición respecto del punto de
control
h = polarización de la salida

La ganancia de estado estacionario Kc del controlador proporcional es IOO/P:


su ganancia dinánllca gc es l. O. ¿O". La salida del controlador es igual a la
polarización. cuando no hay error.
En ,irtud de que no existen elementos dinámicos en el controlador pro-
porcional. el desfasamiento completo de I son tendrá lugar en el elemento de
tiempo muerto. Esto determina el periodo natural

f/!d = -3ólJ" rd = -ISO°


TI;

Si se despej a TIl da

(11 1)

Figura 1.6 Una ganancia dd CIrcuito de 0.5 sU1l1inistrarú un deCaimiento de


cuarto de amplitud en estc proceso: 1:1' . 1.0.
14 ComprenslOn del control con retroallmentaclOn Elementos dinámicos en el circuito de control 15

Deriva proporcional 80~---r---'---'---~---'---,

La función principal de un controlador es la de regulación. Se pretende que el p:::: 200K

controlador cambie su salida, con tanta frecuencia y en la cantidad que sea ¡p-= A P

7J
necesaria, para mantener la variable controlada en el punto de control. Todo
proceso está sujeto a variaciones en la carga. En un circuito bien regulado, se (j)

impulsará la variable manipulada para equilibrar la carga. Como consecuen- ro


e
(j) 60
cia, la carga a menudo se mide en términos del valor correspondiente de la 2
o
"-
salida del controlador.
En la ecuación que describe al controlador proporcionaL la salida es igual
50
a la polarización b, cuando el error es cero. Es posible fijar esta polarización
en el valor nornwl de la salida, por lo común el 50%. o bien, se puede ajustar
a mano para que se acople a la corriente de carga. A este ajuste se le conoce
40
como reposición manual. Pero, cn virhld de la relación proporcional entre la o 2 8 lJ 12

entrada y la salida, no se puede ganar un cambio en la salida, en cualquier


cantidad, sin un cambio correspondiente en el error. Si tuviera que cambiar la Figura 1.7 Una rampa del 20% en el arrangue de la carga, en el tiem-
po cero desarrolla una onda diente de sierra en la gue el amortigua-
salida del controlador proporcional, con el fin de satisfacer una nueva condi- miento y la deriva están relacionados.
ción de la carga, aparecerá una desviación:

P(m-b)
e= (1.l2)
100
tan te de un cambio de carga es
En este caso, la desviación se conoce como deriva y aumenta con la banda
proporcional. Con una banda proporcional del 200Kp(~o, que se necesitó para de = __-_(i."-q_K-'-p__ ( 1.15)
tener un amortiguamiento de cuarto de amplitud en el ejemplo anterior, un 1+(1 OO/P)Kp
cambio del 10% en la salida requeriría una deriva del 20Kp %; la cual depen-
de del valor de Kp y esta deriva podría ser intolerable. Cuando se fija P en un 200%, para Kp = 1.0, la desviación se reducirá del 20
Considérese un proceso con tiempo muerto en un estado estacionario, con al 13.3%, con amortiguamiento de cuarto de amplitud, como se ilustra en la
la variable controlada en el punto de control del 5()l~o, como en las condicio- figura 1. 7. Si se reduce P todavía más, hasta el 100%, se disminuye la des-
nes iniciales de la figura 1.7. Un cambio en la carga influirá en la variable viación promedio hasta cl 10%, pero se sacrifica el amortiguamiento.
controlada:
de = (dm- dq)Kp (1.13)
Control por integración (reposición) del tiempo muerto

Sin acción de controL dm = O Y de = -dq Kp- La curva de la parte superior de Resulta obvio que el control proporcional es rechazado para la regulación de
la figura 1.7 describe la respuesta de e a una reducción del 20(Yc¡ de la carga procesos que demandan una banda más ancha que unas cuantas unidades
en rampa, sin control (P = CXl): Kp = 1. O. de porcentaje y. por tanto. se necesita otro modo de control. Un controlador
La acción del controlador cambia m por e: por integración es un dispositivo cuya salida es la integral respecto al tiempo
de la desviación:
1
100
-dm = --de (1.14) m = - f e dt ( 1.16)
P 1

Entonces se pucde sustit1JÍr e/m de la ecuación (1.14) en la (l 13), para cva- en donde 1 es la constante de tiempo del controlador, conocida como ticmpo
integral o de rcposieirJn. Mientras exista una desviación, este controlador
luar el efccto del cambio en la carga con la acción de control. La deriva resul-
cambiará su salida: de donde es capaz de llevar la desviación hasta cero. La
16 Comprensión del control con retroalimentación Elementos dmamlCOS en el circuito ae contrOl 11

razón de cambio de la salida es proporcional a la desviación se puede convertir 111 en una función senoidal:

dm
dI
e
!
(1.17)
ATo
m = - - sen
21[[
(1[
l--+--
21[tJ
2
+mn
To
(1.19)

En la figura 1.8 se muestra la respuesta a una entrada en escalón. El desfasamiento del integrador es el ángulo de la salida menos el ángulo
Antes de aplicar un controlador por integración en un circuito cerrado, se de la entrada:
deben definir su gananeia y earacterísticas de fase. Una vez más, el interés
principal se centra en estas propiedades, en el periodo de oscilación del cir-
rp¡ _- ( - -1[ + -21[[ J- 21[{ -__ 1[ .-
- __ 9()O (l.20)
cuito, To . Si se introduce una entrada senoidal al controlador se llega a 2 fu To 2
[
e=A sen 21[- (1.18) Un integrador exhibe un retraso de fase de 9()O, sin importar el periodo de
ro la entrada.
La ganancia de un integrador cs la amplihld de la salida sobre la amplitud
y la salida del controlador será la integral respecto al tiempo de la entrada: de la entrada:

(,, = _._----
Afo/21[!
= - T o- (1.21 )
In f f
= -I e dI = -1 ( A sen 21[ - I Jd! 1 A 21[!
[ ! Tu

Al cerrar el circuito, la suma de los desfasamientos del tiempo muerto y del


La integral del seno de una función es su coseno negatiyo:
controlador debe ser igual a -ISO", en el periodo de oscilación:

111 =-
Af- O
( -cos 21[- tJ +1110
rp¡ +rpd = -ISO"
21[!
(-3(íO~1= -180"
T ()
- l)O +
To )
en donde 1110 es la salida en el tiempo cero.
Para eyaluar las propiedades de fase y de ganancia, se debe reducir la sali- SI sc despcja T" da
da a la misma fonna que tiene la entrada. Si se aplica la identidad trigonomé-
(1.22)
trica

Nótese quc To es el doble del periodo natural Tn porque, en el proceso, se


pennite que tenga lugar un desfasamiento de sólo 90"- .
Para sostener las oscilaciones, la ganancia del circuito debe ser l. O. DebI-
do a que la ganancia del proceso es K¡n la ganancia del 111tegrador, para esta
condición. debe scr I/Kp :

DesviaCión

Entonces el tiempo integral para amortiguamiento eero es


Salida mo k __ 1 ~
!6 T1 ':':C
-----
L-....---'-=-----''---c..c....._ _ _ _ _ _ _ _ .
ro 2K ( 'K r I
21[ = -.
[ ;, = K p ---- 1[ 1" r I = () . (1.23 )
Tiempo ji,
1"
Figura 1.8 Un integrador cambiarú su salida en
una cantidad igual a su d"sviación en el tiempo l.
VVIIII-'ICII:»IVII UCI \..VlllIVI \...UIlIt:lIUdlllllt:llldl,;IUrI

60

Q)
ro
eQ) 50
t'
o
o..

30 o~---L--~L---~--~~--L---~

Tiempo, tI'd

Figura 1.10 La misma carga de rampa del 20% de la figura 1.7 pro-
duce una onda más grande y más larga bajo el control por integración.
- - ro -------.!

/ -- ...... "-
" 4.0. Si se aumenta el tiempo integral 1 por arriba de su valor no amortiguado

\
-
/ /

-~-------
---<::---
'

.................... _- ---::------ JI" se disminuye la ganancia del circuito hasta Ju / J, con 10 cual se extiende el
periodo del ciclo amortiguado. En la figura 1.11 se tiene una gráfica de esta
\
relación.
" La relación de decaimiento del tiempo muerto más el circuito proporcional
es exactamente el cuadrado de la ganancia del circuito; por ejemplo, una ga-
Figura 1.9 El tiempo integral cambia el amortiguamiento y el periodo; Kp es una
vez más mayor que l. nancia del circuito de 0.5 da una relación de decaimiento de 0.25 (amorti-
guamiento de cuarto de amplitud). Pero la presencia del integrador abate la
Un proceso quc tiene un tiempo muerto de 1 min describiría ciclos con un relación de decaimiento, a medida que amplía el periodo del ciclo amortigua-
periodo de 4 min, bajo el control por integración, con oscilaciones sostenidas do. En la figura 1.11 se hace ver que la duplicación del tiempo integral, res-
por una constante integral de tiempo de 2K/ tr, o sea, alrededor de O.64Kp pecto de su valor no amortiguado (lo que lleva la ganancia del circuito hasta
m111. Se logrará el amortiguamiento, al rcducir la ganancia del circuito, por el 0.5), reduce la relación de decaimiento hasta 0.14. Si se desea una relación
aumento del tiempo integral, como se muestra en la figura 1.9. de 0.25, entonces la ganancia del circuito Iull debe ser 0.6; el periodo del
El controlador por integración no tiene más que un ajuste, el cual detenni- ciclo resultante es alrededor de 4.87Td' Con fines de comparación, se muestra
na el amortiguamiento. Las características del proceso establecen el periodo y la relación de decaimiento contra la ganancia del circuito, para el circuito
el tiempo integral requeridos por ese amortiguamiento. Aun cuando la acción proporcional.
integradora ha tenido éxito en la eliminación de la deriva, el costo ha sido una Nótese también que las relaciones sostienen hasta el fin una ganancia del
velocidad reducida de respuesta. circuito de l. O, para describir los ciclos de expansión. En esta región, el pe-
En la figura 1.10 se muestra la respuesta del circuito al mismo cambio de riodo del tiempo muerto más el circuito integrador cae por debajo de 4Td. Es-
carga impuesto al proceso bajo control proporcional. Cuando el tiempo inte- tas curvas serán útiles en el trabajo fuhlro, al intentar estimar el tiempo
gral es demasiado largo, la velocidad de recuperación es lenta v el circuito se muerto del proceso a partir de la relación de decaimiento y el periodo de un
sobreamortigua. . ciclo que no es amortiguado.
En un cielo amortiguado. los ángulos de fase de los diversos elementos no
dan como suma -180°, si el periodo varía con el amortiguamiento. Por ejem-
Onda amortiguada
plo, el periodo de 4.87Td, para el tiempo muerto más circuito integrador, desa-
Sólo cuando el ciclo es no amortiguado, con una ganancia del circuito de lO. rrolla un retraso de fase de 360/4.87, o sea, 73.9° en el elemento de tiempo
el periodo del tiempo muerto más el circuito integrador es precisamente de muerto. Puesto que el retraso de fasc del integrador siempre es de 90°, queda
_ V ••• t'.~ •• ,.;]I'V'1 .... ~ • .... V I I .. I'-"I .... 1..111 I ....... V U I . . . . . . . . . . . . U .... I V I I

Se logra el IAE mínimo para el control por integración del tiempo muerto
Relación de ! 11 al hacer / = 1.6Kp 1" el
decaimiento 1,
-,------¡-- (Integral).,L-~ 7
I, I
I
I
1
l I
,
Control proporcional más por integración
1.50 -~- t--~---
(proporcional) 6
o
e
~
ro
125
I
-I

~-r ~
~
En este controlador se combinan las mejores características de los modos
proporcional y- por integración, en el sentido de que se elimina la deriva pro-
porcional con poca pérdida de velocidad de respuesta. El controlador se re-
--+-~T-+--+--~ I ~~-~--L-~ ~
ü
QJ
-o 1.80 -. ' 4
presenta como
~ ~
QJ
-o
I 4: I
f I
e I 1 I

-t--+-~-~/~I -~Jd~-~- ¡- 3

100 ( I
~ 0.75
(ij Ce
In =P e + J e el! ) (1.25)
o:: , 1 1 // . (proporcional) i !. I
0.50
-, -T-j7' t~-TTT:-'-12 Como con el controlador proporcional, su ganancia de estado estacionario Kc

~+~ 1

I
--+--r- -+l~--~
I i
1,

'.
'1 i~
I_LJ8
1
es 100/P. Su vector dc ganancia dinámica gp¡ varía con el periodo, entre los
límites establecidos por las componentes proporcional e integral. Este vector
0.6 0.7 0.8 0.9 10 11 1.2 13 1.4 1.5
queda detemúnado por la suma vectorial, como se muestra en la figura 1.12:
Ganancia del CIrCUitO.
1,/10 P,/P
(1.26)
Figura 1.11 Con un integrador en un circuito de tiempo muerto, el perio-
do aumenta con el amOliiguamiento y la ganancia del circuito es más alta,
para un amortiguamiento dado, que c~)n cC control proporcionaL
G p1 = 1+[~)2
21[ I
(127)

sin explicación un retraso dc fase de ISO - 90 - 73.9, o sea, 16.1 P A csto se


Ic conocc como margen de fase y se presenta en todos los circuitos amOlii- rpn = -tan -] -1"0- (1.2S)
21[1
guados que contienen intcgradores u otros clementos capacitivos.
El margen de fase complementa el margen de ganancia, que es el inverso
Para lograr amortiguamiento cero se requiere una ganancia del circuito de
de la ganancia del circuito, a un ángulo de fase de -1 SO°. El margen de ga-
1.0:
nancia para el ticmpo mucrto más circuito integrador es /I/u, 1.67 con amorti- J
guamiento de cuarto de amplitud. El conccpto dc márgenes de ganancia y de 100
Kp- 1+ [ - ro )- =1.0 (1.29)
fase no son de interés particular para el practicante del control de procesos. P 21[1
Su conexión con la relación de amortiguamiento varía de una combinación de
elementos a otra y, en el análisis final, ineluso la relación de decaimiento re- Obsérvese que se puede obtener amortiguamiento cero con varias combina-
sulta ser un criterio insuficiente del rendimiento del circuito de control. ciones de P e 1, exhibiendo cada una de ellas un ángulo de fase diferente y,
Un criterio que incluye el amortiguamiento cs el error absol1lto integrado por lo tanto, con el desarrollo de un periodo diferente. Por ejemplo, si el án-
(IAE, integrated absolute error):

IAE = f [e[dt (1.24) ProporCional


.,------------l.., 9p ~ I O
<P P ! I
Si sc minimiza el IAE posterior a una perturbación, se sabe que, cntonces, se I
elimina la deriva y se asegura el amortiguamiento: de lo contrario, el IAE I
seguiría creciendo indefinidamente con el ticmpo. Por 10 tanto, en toda esta Integral I
I Figura 1.12 La ganancia dinámica
obra se cmplca el IAE para guiar la sintonización del controlador, cxcepto en I del controlador proporcional más por
aquellos casos cn los quc restricciones especiales o consideraciones cconómi- I integración es la suma de los vectores
cas exijan otra cosa. Al principio del capítulo 4 se presentan criterios adicio- gp! proporcional e integral.
nales para estos fines.
LL vVIII..,It:!II~IUII Ut:!1 l..UIIlIVIl..UII I 'C"LI UOIIlIIt=lual..IUII I:n::IIlt:IIlV~ UllldllllL:U~ t:!'1I el L:1ft:UIlU ue (;UIIUUI ¿,,:J

gulo de fase rpp¡ del controlador es de -30°, el desfasamiento restante en el 80,-----¡------,------,------,------,-----~

tiempo muerto es su diferencia respecto de -180":

Entonces se detennina el periodo del circuito con el empleo de la ecuación


(1.9):
70

60
r---------k---+ 4-
i-JCOK,r-=
50
De este modo, se puede caleular el valor del tiempo integral requerido para
producir ese ángulo de fase del controlador, en el periodo detenninado, a par-
tir de la ecuación (1.28): 40~----~----~------~-----L------L-----~
O 2 4 6 8 10 12
T
-tan (-3(r) =_0 Tiempo, tI'd
2trl Figura 1.13 El controlador PI elimina la deriva, sin gran sacrificio
en el periodo de oscilación. ~
0.577 = 2.4rd
2trl
J = 0.662Td
ElIAE para el controlador proporcional no está acotado. Para el controla-
A continuación se puede estimar la banda proporcional requerida para pro- dor por integración, con 1 = 1.6Kp 'd, se tiene IAE/rAE b = 2.04. El ajuste del l'
I!
ducir una ganancia del circuito de 1.0, con el empleo de la 0.29): controlador por integración en 1 = Kp 'd, con lo que se produjo poco más o
menos un amortiguamiento de cuarto de amplitud, desarrolló una relación de
JAE de 2.57, no casi tan buena.
La respuesta del controlado por PI de la figura 1.13 es mucho mejor, con
un~ relación de rAE de 1.30; en otras palabras, sólo un 30% más alto que el
Para obtener una respuesta amortiguada, la banda proporcional tendrá que
mejor controlador posible. Nótese una vez más que la respuesta parece estar
ser casi el doble del valor calculado para amortiguamiento cero en la ecua-
amortIguada con mayor intensidad que un cuarto de amplitud. Estos ajustes
ción (1.29). Sin embargo, el ángulo de fase óptimo del controlador o el tiem-
de 1 = O.5Td Y P = 235Kp dan el IAE mínimo de todas las combinaciones PI
po integral son aspectos de igual importancia y sólo puede demostrarse el
en respuesta a la rampa de carga.
rendimicnto óptimo por la pmeba de circuito cerrado.
~n realidad, la sensibilidad del IAE a los ajustes de P e J no es grande; es
En consecuencia, en la figura 1.13 se comparan la respuesta de circuito
deCIr, lo óptimo es más bien amplio. En la tabla 1.1 se listan varias combi-
cerrado de un proceso de tiempo muerto, con una rampa de carga del 20%,
bajo control PI y sus dos extremos: proporcional y por integración. También
se muestra la mejor respuesta posible, que es una rampa de retorno idéntica a TABLA 1.1 Ajustes de los modos
la rampa inicial, que regresa la variable controlada al punto de control, en un proporcional y por integración para
un proceso de tiempo muerto
tiempo muerto; ningún controlador con retroalimentación lo podría hacer
meJor. 1 p T" rAE
- 0/(
El IAE para esta mejor respuesta posible es el área sombreada debajo del Td K¡,' Td rAE b
triángulo. El error se desarrolla durante un tiempo muerto y, ya que no se x 200 2.0 x
realiza control dentro de un tiempo muerto, es igual al cambio en la carga- 0.525 230 2.75 1.309
multiplicado por la ganancia del proceso. Entonces, el mejor IAE posible es 0.500 235 2.78 1.304
0.475 245 2.85 l.305
0.450 260 3.00 1.311
(l.30)
0.425 275 3.15 l.321
l.60* 6.47 2.040
Esta relación también es exacta para los cambios de carga en escalón. * El último renglón descrihe el control pOi integraclón
t:1t!lrlt!IIlUS UllldrJlICUS ell el C!U;UIlU ue contrOl "0
24 Comprensión del control con retroalimentación

naciones y el IAE para cada una, en respuesta a la rampa de carga. Para pro- Si el tanque cstá vertical y tiene un área interior uniformc, su fracción de ni-
ducir la tabla, primero se fijó 1 en una relación arbitraria con rd; entonces se vell1 de líquido será igual a la fracción de volumen:
ajustó P para minimizar IAE. Se da la banda proporcional que produce ese
lAE mínimo, para cada valor de I. junto con el periodo resultante y la de re- h=~
lación de los IAE lograda para el mejor valor posible. El último renglón re- V
presenta el control sólo por integración, en donde se ajustó 1 para minimizar
ell donde Ves la capacidad del tanque. Como se tiene interés en el nivel en el
ellAE.
tanque,

El elemento fácil: la capacidad


h= ~ r(F -
~T .. 1
Fo )' J!

Identificación En un esfuerzo por hacer que toda la ecuación sea adimensional, se pueden
definir¡; yj;) como fracciones del flujo máximo F que puede entregar la vál-
La capacidad aparece en muchas formas, pero sus propiedades son generales,
vula. Entonces
por lo que se refiere al control automático. La capacidad es un lugar en donde
se pueden almacenar masa o energía. Actúa como un reforzador entre la co-
ITiente que entra y la que sale, con lo cual se detenllina la rapidez con la cual
puede cambiar el nivel de masa o energía. En los sistemas de /luidos, los tan-
ques tienen capacidad para almacenar líquido o gas. En los sistemas eléctri-
cos, se usan capacitares para almacenar carga. La capacidad calorífica es el (l.33)
factor en los sistemas ténllicos, y la medida mecánica de la capacitancia es la 1

I1
inercia, la cual determina la cantidad de energía que se puede almacenar en 1>1
A esto se le conoce como proceso integrador. Nótese su semejanza con el
un objeto estacionario o en movimiento. ,1I
controlador integrador: en este caso, h es la salida,j¡' -j;) es el error de entra-
Como el interés principal se centra en los fluidos, la figura 1.14 es una
da y VII' es la constante de tiempo. En la figura 1.15 se da la respuesta en
introducción aproximada a la capacidad. En el sistema mostrado en la figura,
escalón.
la bomba dosificadora entrega un /lujo constante de salida, mientras que se
El nivel cn el tanque se podría controlar en forma manual, si se ajusta la
puede manipular el flujo de entrada. La razón de cambio del contenido del
posición de la válvula, con lo que se ajusta el flujo de entrada. Pero si el flujo
tanque es igual a la diferencia entre el flujo de entrada, ¡.~ y el de salida, J'~)
de entrada variara en lo más mínimo respecto del de salida, llegaría un mo-
mento en el que el tanque se inundaría o quedaría seco. Esta característica se
dV=F_F
) (; (IJ 1) conoce como de no alltorreglllacirín. Quiere decir que el proceso integrador
I
({
no se puede equilibrar por sí mismo: no tiene equilibrio o estado estacionario
Si se despeja v da naturales. El proceso sin autorregulación no se puede dejar desatendido du-
(IJ2) rante largos periodos, sin control automático.

Edrada
JI proc;eso
I f I

T
Salida del ¡
Bomba t)roceso ~________ ~" r =f -- te ~ .. __

I
eN doslflcadora

Figura 1.14 La razón de c'lInb!u del ni\'d es


- fo ~~~_._~~_._----------
rlem;-lo

Figura 1.15 1-:1 cambio cn porcentaje del ni\'e1


pro¡mreiunul a la diferellcia entrc el !lujo de ell- serú igual ,d camhio en porcentaje del lIujo en el
trad,! y el de salida. ticmpo ¡:F.
26 comprenslon ael control con reuoallmentaClOn I:lementos amamlcos en el circuito ae control 27

La mayor parte de los proccsos de nivel de líquido no son autorregulado- El nivel permanecerá estacionario cuando se tenga Jo = ./:, lo cual indica que
res: en ocasiones, otros procesos exhibirán esta característica. Como el con- toda condición del flujo de entrada dará lugar a un nuevo nivel de estado es-
troÍador integrador, el proceso sin autorregulación presenta un retraso de fase tacionario:
de 90° respecto a cualquier onda periódica. Bajo control proporcional, el cir-
cuito no puede oscilar porque su retraso de fase mmca llega a los 180°. Por lo
tanto, la banda proporcional se puede fijar hasta cero. Pero bajo el control
flotante (por integración), el circuito siempre oscilará con amplitud unifonne, Empero, al pasar de un estado estacionario a otro, el nivel variará con el
0
porque el desfasamiento total del proceso y el controlador es de 180 en todos tiempo. Con un aumento en escalón en/" el nivel empezará a cambiar con la
los periodos. El circuito tiende a oscilar en el periodo en donde el producto de misma rapidez que en el caso de no autorregulación, porque el flujo de salida
las ganancias es igual a la unidad; entonces el tiempo integral sólo influye todavía no ha empezado a aumentar. Entonces, la razón de aumento de nivel
sobre el periodo y no puede cambiar el amortiguamiento. disminuirá con el tiempo, confonne.l~ se aproxime a /,. Como resultado, sólo
La ganancia dinámica de un proceso integrador es como la del controlador se alcanzará el nivel final en un tiempo infinito:
integrador:
(1.34) dh = F (f' _ ¡; )
dt v· 1 • o

en donde r = VIF. Si se emplea un controlador integrador para cerrar el cir- Al sustituirf~, se obtiene
cuito,
F' F' _ ro ro -Ir)
u ~II - - - - - - .
dh = F (¡; _ kh)
dt V· 1
p 2:rr 2" 1
/1'
El siguiente paso es despejar h, la variable controlada:
Si se despeja ro> se obtiene I!II:
l
;Iil
(1.35) (l.37) 11
:I:!
,1

En ro, la ganancia del proceso es Esto se conoce como una ecuación diferencial de primer orden que describe
I
un retraso de primer orden. La variable controlada h está relacionada con la
Gp fI
= f¡ (1.36)
variable manipulada /" tanto en el estado estacionario como con respecto al
tiempo.
,1
I
La forma general de la función de retraso de primer orden es 1,
,1I '
"
1I
Autorregulación dc !
c+r 1 - = Kpm (1.38)
Reemplácese la bomba dosificadora de la figura 1.14 con una válvula. Enton- dt
ces un aumento en el nivel del líquido aumentaría de manera natural el flujo
de salida. Esta acción trabaja hacia el restablecimiento del equilibrio y se en donde T] es la constante de tiempo y Kp la ganancia de estado estacionario.
llama autorregulacúín. Es como si un controlador proporcional estuviera tra- Al igualar c con h y m conf; en la (1.37), se puede demostrar que
bajando dentro del proceso. Ésta es una fonna natural de retroalimentación
V
negativa.
Aunque, de hecho, la relación es no lineal, supóngase por el momento que
r l =- Y K =~k
Fk p

el flujo hacia afuera del tanque es proporcional a la carga hidráulica del lí-
quido por encima de la válvula Aun cuando V y F son constantes, k variará con la abertura de la válvula (o
válvulas) que drenan el tanque y también con el l1lvel. Por lo tanto, la cons-
Jo =kh tante de tiempo de este proceso no es constante ni la ganancia de estado es-
28 Comprensión del control con retroallmentaclon elementos Cllnamlcos en el CirCUito de control 29

tacionario. De hecho, esta característica es típica de muchos, si no de la ma- La ganancia dinámica del proceso de nivel de líquido se puede calcular al
yor parte, de los procesos con autorregulación. Aunque puede ser la fuente de poner la ecuación (1.38) en térnlÍnos sólo de m:
cierta confusión, en la mayor parte de los casos la variación simultánea de los
dos parámetros es compensatoria, dejando una ganancia constante del proce-
so. como se demostrará.
1
111=-/-
KI' \
í C+f¡- dC]
dt
( 1.42)
La solución de la ecuación (J .38) para un cambio en escalón 11m es expo-
nencial con el tiempo: Debido a que esta expresión tiene la entrada al proceso en térnlÍnos de dos
I1c=Kpl1m(l-e- r/C¡) (1.39) componentes de la salida. primero es necesario calcular el inverso de la ga-
nancia dinámica g¡ del retraso de primer orden:
En la figura 1.1 (i se muestra la respuesta en escalón del proceso de nivel con
autorregulacióll. La razón de elevación de c nría con su posieión, eomo pue-
de verse al reacol1lodar 1a (1 .3 X):
dc Kpm-c
(1.40)
dt T¡ y, posterionl1ente, invertirlo para obtener g¡. El \'alor de la componente de
estado estacionario de lIg¡ es sencillamente l. O. con un ángulo de rase de
En el instante posterior a la introducción del cambio 11m en la entrada. el nu- cero; la componente derivada produce un \ector cuya ganancia y fase son el
merador en (! ..t()) es KJ)f:..JI1. Por lo tanto, la razón inicial de elevación de c es inverso de la ganancia integral descrita en la ecuación (1.34):
Kpl1m Ir]. La razón inicial de elevación del proceso de nivel es
~ = 1, L(t+ 2íTf¡
(dh
l dI
I
Jr .1) V/F
(1.41 ) g¡ fa
. L+90°
.
( 1.43)

En la figura 1.17 Y a continuación se muestra la suma vectorial:


Nótese la ausencia de k.
A medida que el ni\el empieza a responder. así lo hace el flujo hacia afue- .¡ 2;rrf¡
ra. con lo que se reduce la razón de cambio del ni\el respecto de su nivel Ltan -- 0.44 )
f o
m<Íximo inicial. Después de que ha transcurrido un tiempo igual a la constan-
te de tiempo, 11c1(Kp f:..Jn) es igual a 1- el, o sea, ().632~ es decir, la variable
controlada ha recorrido el 63.2(;;') de la distancia al siguiente estado estacio- 2-n-T,
nario. Durante el intervalo de tiempo fl siguiente, se recorrerá el 63.2% de la ro __ _ J..
I 9,
restante. etc .. como se muestra en la figura 1.16. I
I
,

ti
h:: ti / K
~ 9, -

:--r Figura 1.17 El \'cet"r de ganancia


! 63.2%
Figura 1.16 La pcmlietltc de la del proceso g, corta la diagonal que
eun'a de respu,,,ta es igual a la des- une los Yt..:ctun:s C()lnpntlCn1L:~. a

k--
. Lt.
1 1 ---
L
-~---~"- '-------'-,~~-
"iaciél[] respecto del estado estacio-
nario di\'idida entre 'l·
úngul(l recto.

Tiempo
30 Comprensión del control con retroallmentaclOn elememos amamlcos en el CirCUito de control 31

El paso siguiente es la inversión de la ecuación (1.44) para producir la ga-


nancia dinámica verdadera del retraso de primer orden: 1/k
---l----r3~~J---
/
/,
'1
I
Figura 1.18 En muchos casos. el
// I
periodo de oscilación es menor que
(1.45) ! / I
la constante de tiempo, de (al modo
05/k r-----A'/7L----~------
que el producto de las ganancias de
estado estacionario y dinámica es el
mismo que para un proceso no uu-
En la figura 1.17 también se muestran el imerso del vector derivada y su re- torregulador.
1,5 20
sultante, que son los vectores de ganancia, integral y del proceso. Obsérvese
que el vector de ganancia del proceso se emza con la diagonal que une sus
componentes precisamente formando ángulos rectos. Esto sugiere que se pue-
de detemúnar su longihld, sin recurrir al vector suma: cho más alta ~ue el rango de medición del nivel. También, el flujo es propor-
clOnal a la rmz cuadrada de la carga, en el régimen turbulento usual. con lo
que se complica más la situación. Supóngase que se vuelve a definir sobre k
(1.46) un pequeílo rango de operación: '

k == dfo
(l.48)
Esto simplifica el procedimiento para hallar la ganancia, una vez que se ha dh
detemúnado el ángulo de fase.
Dado que el retraso de fase del proceso con autorregulación no puede ser E~ flujo real haci~ afuera depende del coeficiente de flujo de la válvula (o
mayor que 9()", no puede oscilar bajo el control proporcional. Esto también se valvulas) de drenaje, C", y de la carga hidráulica h" a través de ellas:
cumplió para el proceso sin autorregulación. Entonces se puede hacer una
proposición general de que los procesos de una sola capacidad se pueden (1.49)
controlar sin oscilación, en la banda proporcional cero. Esto significa que se
Si deriva la (1.49), se obtendrá k:
puede impulsar la válvula en todo su rango, como respuesta a un error infini-
tesimal, no pennitiendo que se desarrolle deriva. Como consecuencia, los
procesos de una sola capacidad son más fáciles de controlar. (l.50)
Si se sustihlyen los parámetros de los procesos de nivel de líquido en la
componente escalar de la ecuación (1.45) y se incluye la ganancia de estado
Dado que h se expresa como una fracción del rango de medición del nivel del
estacionario, da
líqll1do, también se debe expresar h" en esos términos, aunque en la mayor
(1.4 7) parte de los casos se sobrepasará ese rango. -
2nV / F , Considére~e el caso en el que tanto.fu como h son iguales a 0.5 y que la
\'al~1.tIa (o valvulas) de drenaje están ubicadas en el fondo del tanque: h" se
En la figura 1.18 aparece una gráfica de KpG¡ contra la relación de 'oa 1'¡. hara Igual a h en 0.5 y, a partir de la ecuación (\ .50), k será 0.5. Si h,. fuera
Obsérvese que en los periodos más cortos que alrededor de 31'1' es decir, Igual a I O \'~ces el rango de nivel del líquido, k sería O.OS. En resumen, k casi
rj2n,¡ < 0.5, KpG¡ sigue la asíntota 1'j(2nV/F). Esto casi siempre es cierto slem~re sera mucho menor que la unidad, decreciendo todavía más su contri-

cuando es la constante de tiempo más grande o dominante en el circuito. En buclon a la ganancia del proceso, como se describe en la ecuación (l.47).
Este factor, comb1l1ado con el valor comparativamente grande del otro térmi-
estas condiciones, k deja de considerarse del todo.
El parámetro k se puede concebir como un índice de la autorregulaeión. Si no d~ba.1o del radIcal en la (1.47), pemlite que k se deje de tomar en eonside-
k = 1. 0, el proceso se autorregula por completo, en el sentido de que el nivel raClOn en casI todos los procesos de este tipo. Ésta es una circunstancia afor-
del líquido permanecerá dentro del rango del dispositivo de medición, para t~lllada, a causa de que la (I .50) hace ver que k varía tanto con el nivel del
todos los gastos. sin control. Muy pocos procesos de nivel de líquido se hqll1d.o en el recIpIente como con la abertura e" de la válvula (o válvulas) de
aproximan a este grado de autorregulación. En la mayor parte de los casos, la drenaje, Aun cuando tanto la constante de tiempo como la ganancia de estado
carga hidráulica total a través de la válvula (o válvulas) de drenaje será mu- estaclOnano del proceso son variables, el producto de las ganancias no lo cs.
J~ \,.,ornpreJl!)IUII U~Il,;UIIUUIl.UII I t::lI Ud 111 I 1t::1 Ild\..IVI I l:''''''''IIlU,," U 111 itrrllCO s en el Circuito ae control 33

Combinaciones de tiempo muerto y capacidad Si se sustituye To por 4 Td Y se despeja p, da


Las ocurrencias de procesos de tiempo muerto puro o de una sola capacidad
ideal son raras. Casi todos los procesos físicos tienen cierta capacidad para ( 1.52)
almacenar masa y cnergía, y comprenden algún transporte entre la entrada y
la salida. Entre los procesos más difíciles y menos difícilcs se encuentra un
amplio espectro de procesos de dificultad moderada. Aunque la mayor parte La característica saliente de esta relación es que la banda proporcional no
amortIguada, la cual es un índice de la dificultad del controL varía directa-
son dinámicamente complejos, se puede modelar su comportamiento con fi-
delidad razonablc, por medio de una combinación de tiempo muerto y una mentc con la relación del tiempo muerto a la constante de tiempo. A medida
sola capacidad. Como consecuencia, el tema siguiente que se considerará es que el tIempo muerto que existe en el proceso tiende a cero, mejora la contro-
labIlIdad; por lo tanto, es necesario diseñar el proceso de tal modo que se
el control de un proceso que comprende estos dos elementos que ahora ya se
m1l11mlCC el tIcmpo muerto en la medida en que resulte práetico.
conocen.
Obsérvese que, eonfomle la constante de tiempo tiende a cero, la banda
pro~o~eional no amortiguada tiende al infinito. Esto se debe a la ganancia
Control proporcional dlllaI11lea de la capaCIdad ll1tegradora que crece con la relación del periodo a
Ya se han desarrollado las características dinámicas del control proporcional la constante de tIe~po. Una capaeidad alltorregu!adora tiene un límite supe-
de un proceso compuesto de tiempo muerto y una capacidad integradora. La nor ¡gual a la umdad para su ganancia dinámica; por lo tanto, cuando su
figura 1.19 contiene los mismos elementos de desfasamiento que los de la fi- constantc de ticmpo ticnde a cero, el proceso se comporta como si sólo tuvie-
ra tIempo muerto.
gura 1.9, aunque el integrador se ha moYido del controlador al proceso, en
donde su constante de tiempo ya no es ajustable. Debido al retraso de fase del Debido a que el desfasamiento de una capacidad autorreguladora varía con
integrador, sólo quedan 90" para el elemento de tiempo muerto. Como conse-
el penodo, debe determinarse el periodo dc oscilación bajo control proporcio-
cuencia, el periodo nahtral de este proceso, es decir, bajo control proporcio- naL por tanteos. C?1110 ejemplo, supóngasc que la relación del tiempo muerto
a la constantc dc tlempo, para una capacidad autorreguladora, es Tdlrl = 0.1.
naL es
(1.51) El desfasaJl1lento en la capacidad se dio en la ecuación (1.46). Aunque se
Tn = 4Td
desconoce Tn , se puede calcular el ángulo de fase aproximado del retraso de
pnmer orden, si se supone que Tn = 4 Ti
Para tener amortiguamiento cero, el producto de todas las ganancias del
circuito debe ser !.O:
h
J.
= -tan -1 -2rr- = -)\64°
4(01) .

La ganancia del controlador es lOO/? y la del integrador se da en la ecuación


Si se resta este ángulo de fase de -1 SO", queda 9i
(1.34):
100 ~K =10 9J = -1 RO - (-R64) = -93.6°
P 2rrT l' .

Entonces la segunda aproximaeión del periodo es

m
SI se usa este 'alar para TIJ , se calcula un nue\"o 91:
e
1 2rr
epi = -tan 3R4(O.I) = -)\6.5°
11 Figura 1.19 La combinación de una sola capacidad con tiempo
muerto es representativa de la dinillnica de Illuchos procesos indus-
triales.
34 Comprensión del control con reuoallmemaClO1I Elementos dinámicos en el circuito de control 35

La segunda aproximación de rp] es tan ccrcana a la primera que no se necesi- relación entre la ganancia del circuito y el amortiguamiento será la misma
tan más tanteos. . que para el control por integración del tiempo muerto de la figura 1.11. Un
En seguida, se puede calcular la ganancia dinámica del retraso de pnmer valor dc 0.6 para Pul P producirá amortiguamiento de cuarto de amplitud, en
orden, a partir de la (1.46): un periodo de alrededor de 4.9<d'
G] = cosrp] = 0.0610 Para una capacidad autorreguladora, se observarán resultados semejantes,
si su constante de tiempo es larga en comparación con el tiempo muerto. Para
Debido a que el ángulo de fase está tan cercano a -90°, la ganancia dinámica una constante de tiempo igual al tiempo muerto. la conexión entre la relación
se aproxima a la de un integrador: de decaimiento y la ganancia del circuito será esencialmente la misma que
para una capacidad no autorreguladora, pero el periodo de oscilación cambia
G'~~]~ más o menos en la mitad.
2nT] Para un decaimiento de cuarto de amplitud, se debe ajustar la banda pro-
Para demostrarlo, porcional-en
G] "" 3.84f d = 3.84 (0.1) = 0.0611 p= 200Kp
(1.53)
21[f] 21[
~J¡=l+=(=<=]/=0.=53=<=d)=2
En la mayor parte de los casos, la aproximación es s~~ciente. . ..
El rango de relaciones de <dlT sobre el que es vahda la aproxmlaclOn de
Esta fórmula da una aproximación para la curva de ganancia de la figura
un proceso autorregulador se pu~de percibir al observar la figura 1.20. Se
1.20, ajustada para la ganancia del circuito, en el decaimiento de cuarto de
tiene la gráfica de la ganancia dinámica de una capacidad autorreguladora
amplitud de la figura 1.11.
eontra fdl fp junto con la representación asintótica de la c~pacI~?d no auto-
rreguladora. Para relaciones fd/f¡ de 0.5 y menos, la aproxlmaclOn suele ser
adecuada y esto incluye a la mayor parte de los procesos que se encuentran en Control proporcional más por integración
la industri'a. En la escala de la derecha aparece el periodo nahlral del proceso.
El retraso adicional de fase presentado por la capacidad del proceso reduce en
Para amortiguar este circuito de control se requiere aumentar la banda
gran parte aquél del que se dispone para la acción integradora en el controla-
proporcional P por encima de ~u valor amortiguado Pu· Si los elementos di-
dor. En el caso en el que el tiempo integral óptimo para el controlador PI, en
námicos que componen este CIrCUIto son ttempo muerto y un mtegrador, la
un circuito de tiempo muerto, fue de 0.5 <d, en presencia de la capacidad del
proceso aumenta hasta alrededor de 4 Jhd . Una vez más, la selec-;;ión de la
mejor combinación de ajustes proporcional y de integración es algo relacio-
1.00 r---.,--""""'----'-----, 4.0 nado con la optimización, que requiere una función objetivo mensurable y
significativa; aquÍ se aplica el IAE.
Si se impone un cambio en escalón en la carga, en un proceso que contiene
.-- 3.5
tiempo muerto y una capacidad integradora, se desarrollará una rampa, como
se muestra eon el trazo superior de la figura 1.21. El mejor controlador posi-
ble actuaría para haeer que la rampa diera vuelta en el tiempo 2 <d, llevando la
G,
desviación hasta cero en 3 <", eomo se indica en la figura. La razón de rampa,
con base en el integrador descrito por la ecuación (1.33), es
--+.::=.........==-1 2.5
de 6.q
--
d! <

I
II _ _ _-;--_ _ -!;-_ _-;-_ _~ 2.0
~ 3 4
Durante el transcurso de un tiempo muerto, la variable controlada cambia en
Ta lr, una cantidad
· 1 20 1.' a b
F Igura. "ananci'le dinámica y el periodo natural
l ' de
. .
un proccso autorregulador varía CDn la relación de tiempo
6.c= _ 6.q <"
muerto a la constante de tlCmpo.
<
36 Comprensión del control con retroalimentación Elementos dinámicos en el circuito de control 37

En la tabla 1.2 se recopila el comportamiento de circuito cerrado de varios


I procesos de tiempo muerto más capacidad, en donde se ajustó el controlador
ro
V 1\ ¡
PI para minimizar el IAE, siguiendo un cambio en escalón en la carga. En el
IA~bj;
"O
ro
"2
~ r\ !
renglón superior se describe un proceso que no tiene capacidad; la banda pro-

~~- \ !
eo V f-¡--..,.
~i- "...
i, porcional óptima para su controlador se expresa como un porcentaje, mientras
()
QJ Pu n¡o de con¡trol k V t-- que para todos los demás se expresa en términos de la relación del tiempo
:nro muerto a la constante de tiempo. I
~
I
1AEb r... A medida que se aumenta la constante de tiempo, contribuye con más re- '1,

~~
Punto de control
¡..-- ..l. traso de fase al circuito, con lo que se amplía el periodo de oscilación. Enton-
ces el controlador puede contribuir con menos retraso de fase, de modo que
o 2 4 6 8 10 12 14 debe elevarse la constante de tiempo integral.
Tiempo, ti't d En el último renglón se describe un proceso con una capacidad no autorre-
Figura 1.21 Curvas PI óptimas de respuesta de la carga para guIadora, con lo cual se produce un desfasamiento de 90° en total. Las capa-
un proceso no autorregulador (arriha) y uno autorregulador cidades autorreguladoras tienden a esta condición con bajas relaciones del
(abajo); ambos tienen una constante de tiempo Igual al tiempo
tiempo muerto a la constante de tiempo.
muerto.

TABLA 1.2 Ajustes óptimos de los modos


El error integrado que se desarrolló durante ese tiempo se duplica para la 'd proporcional y por integración para un proceso
con tiempo muerto y capacidad
rampa de retomo, Entonces el IAE mínimo correspondiente al mejor control
posible es rd 6.cl, o sea,
1 Td 1 lO rAE rAE
T¡ Td P,o/r Td IAEn !Kp ..lqlTd
IAEn = I6.QI, d (l,54)
x* 0.50 235Kp 2.78 1.30 1.30
2,0 1.00 72KpTdIT ¡ 3.70 1.84 1.59
Si la capacidad es autorreguladora, entonces un cambio en escalón en la car- 1.0 1.45 90KpTd/ T¡ 4.30 2,32 1.47
ga hará que la variable controlada describa una curva exponencial, como se 0.5 2.25 96KpTd"'¡ 4.55 2.97 1.17
0.2 3.00 100KpTdIT , 4.90 3.73 0.68
muestra con el trazo inferior de la figura 1.2 l.
O 4.00 105Kp T,¡IT¡ 5.45 4.58 0,00
El cambio en e después de transcurrido un tiempo muerto es NSR-:- 4.00 105Td/T¡ 5.45 4,58 4. 58TdlT ¡
1I
,

+:Sólo tiempo muerto


t NSR - CapaCIdad no autorreguladora (todas las dernAs son autoITcgub-
doras)

La mejor trayectoria de retomo posible sería la curva exponencial comple-


Aun cuando la relación IAEIIAE h aumenta a medida que disminuye la re-
mentaria que se muestra, de modo que el error integrado total para la curva ,1
lación de Tdlrl' esto no signifíca que los procesos con constantes de tiempo
sería una vez más I'd 6.cl, o sea
más grandes sean más difíciles de controlar. Por el contrario, el 1AEb varía
(1.55) con T~ IT i , lo que indica que son mucho más fáciles de controlar, sobre una
base ahsoluta, Con el fin de eonfím1ar esta relación, en la última columna se ,
lista el IAE relativo a I~) ~q ITd· Esta última colunma representa un Índice de I
Comparado con un proceso no autorregulador. el autorregulador, con Kp = 1 Y
la controlabilidad absoluta y se empica, en el capítulo 4, para comparar va-
'1 = rd, como en la figura 1,21, tendría un IAE h inferior en un :nlYrI. Sin em-
nos controladores diferentes.
bargo, conforme Tdlrl tiende hacia cero,
,i
· (1 - e
l/11!11 r¡/ r ,)
" = r;-
Td NOTACiÓN
[,¡ I ... 0
.1 Ámplitud ~ ¡i
h I
en cuyo caso. la ecuación (155) tiende a la (1,54). Polarización de salida del controlador
:,¡"
~ ,; ¡ !I
ClelllelllU:' Ulllilllll(;U:' ell el (;lf(;UIlO ae comrOl ,):/
38 Comprensión del control con retroalimentación

V Capacidad
e Variable controlada
l\ Diferencia
Coeficiente de f1ujo de la válvula
3.1416
d Operador derivada
r Constante de tiempo
e Desviación, 2.718
Tiempo muerto
.¡; Flujo fraccionario de entrada
rn Periodo natural
.10 Flujo fraccionario de salida
Periodo de oscilación
F Flujo a escala completa
Constante de tiempo primaria
Flujo de entrada
Ángulo dc fase dcl controlador
Fa Flujo de salida
Ángulo de fase del tiempo muerto
Aceleración de la gravedad
Ángulo de fase del integrador
Vector de ganancia dinámica del controlador
Ángulo de fase del proceso
Vector de ganancia del tiempo muerto
Ángulo de fase del controlador PI
Vector de ganancia del integrador
Ángulo del fase del retraso
V cctor de ganancia dinúmica del proceso
gJ'I Vcetor de ganancia dinámica del controlador PI
Vector de ganancia dinámica del retraso PROBLEMAS
Ganancia dinámic" del controlador 1.1 La velocidad de la banda del proceso descrito en la figura 1.3 cs 12 n/min y la
Ganancia del tiempo muerto celda pesadora estú ubicada a 4 n dc la vúlvula. Si se mueve la v,tlvula un 10% se
provoca un cambio del 14% en el peso sobre la banda. Estímese el tiempo integral
Ganancia del integrador
requerido para tener un IAE mínimo bajo control mtegral y el peri )(10 del ciclo amor-
Ganancia dinámica del proceso tiguado rcsultante.
Ganancia dinámica del retraso
1.2 Repítase lo anterior para d control proporcionalmús por integración.
Volumen fraccionario
1.3 Un proceso no autorregulador describe CIclos unifonncmente cuando el circuito
Rango de nivel del líquido
sc cicrra a través de un controlador intcgrador. ¡,Qué succderá si el circuito conticne
Constante de tiempo integral también tiempo mucrto'!
lu Tiempo integral no amortiguado
1.4 Se fuerza un proceso no autorregulador hacia un cido ligeramente amortigua-
rAE Error absoluto integrado do, bajo control proporcional. La relación de dccaimiento es de 0.75, el periodo es de
k Abertura de la vúlvula 3.2 min y la banda proporcional es del 12%. Estímense los ajustes óptimos para un
Ke Ganancia estática del controlador controlador PI para este proceso.
Kp Ganancia estútica del proceso 1.5 Calcúlese la ganancia dinámica de una capacidad autorreguladora cuyo penodo
L Longitud natural es 3.0r,! ¡,Cuál es la relación de rdlrl ') Compruébense los resultados por
Variable manipulada comparación con la figura 1.20.
111

Valor promedio de 111 1.6 La banda proporcional requerida para desarrollar la oscilaclón unifOlme en el
Banda proporcional problema 1.5 es del no'%. Estímense los ajustes óptimos bajo control PI.

P" Banda proporcional no amortiguada


q Carga
r Punto de control
Tiempo
v Volumen
Capítulo

2
Características
de los procesos reales

Como se seíialó en el capítulo 1, sólo raras yeces los procesos reales consisti-
rán cxclusiyamcnte en tiempo muerto o una sola capacidad, o incluso en una
combinación de los dos. Pero una vez familiarizados con las propiedades de
estos elementos, ahora se puede proceder a identificar sus contribuciones a
los procesos complejos. Algunos procesos son difíciles de controlar, pero mu-
chos son mal controlados debido a que no se comprenden sus necesidades y,
como consecuencia, no se satisfacen.
Los procesos reales constan de una combinación de elementos dinámicos y
de estado estacionano. Cuando están presentes muchos elementos dinámicos,
es difícil visualizar su efecto combinado. Toda'da lo que es peOL uno o más
de estos elementos pueden ser yariables. Lo mismo es cierto para los elemen-
(os de estado estacionario. Este capítulo está dedicado a la identificación de
estas características, para el caso generaL y a ponerlas en una fonna en la que
se puedan reconocer y manejar con facilidad.
La mayor parte de los procesos son no lineales en algún aspecto. Es esen-
cial la identificación de la fuente y naturaleza de una no linealidad, para de-
tenn1l1ar si es lo bastante se\era como para constituir un problema y de qué
manera se puede corregIr este problema Se estipularán las reglas y métodos
generales, con un ejemplo concreto para ilustrar cada punto. En capítulos
posteriores se citarán muchos más casos, como parte de aplicaciones especí-
ficas.
42 Comprensión del control con retroalimentación Características de los procesos reales 43

En especial es importante tener presente el impacto de las características


no lineales, al probar un proceso con el que no se esté familiarizado; el inge-
niero debe saber qué es lo que busca y qué es lo que espera. Las pmebas que
se conducen de manera inadecuada pueden producir resultados sin sentido,
confusos o del todo engañosos.

Procesos de capacidad múltiple


Figura 2.1 Debido a que la cámara de despla-
Muchos procesos industriales constan de dos o más capacidades, a través de
zamiento no se puede llenar instantáneamente. se
las cuales deben fluir el material o la energía, en el camino desde la variable convierte en una segunda capacidad.
manipulada hasta la controlada. Una columna de destilación es un ejemplo
conocido; el líquido cae en cascada a través de una serie de charolas en su
camino, desde la parte superior de la columna hasta la base. Cada charola
tiene capacidad para contener líquido, cuyo volumen cambia con el gasto. flujo hacia la cámara es proporcional a la diferencia cntre el nivel en el tan-
Para evaluar la respuesta de éste y otros procesos similares, en primer lugar que, h, y el nivel en la cámara, c:
es necesario examinar el efecto de una segunda capacidad agregada a la pri-
mera y, a continuación, la manera en que interactúan las capacidades conec- (2.3)
i
tadas. 1
1:
l'
Nótese que IS será negativo cuando h < c. Si se combinan las ecuaciones I¡
Procesos de dos capacidades
(2.2) y (2.3) se obtiene una ecuación diferencial de primer orden con una ga-
nancia de estado estacionario de 1:
Considérese el ya conocido proceso no autorregulador del capítulo 1, en el
que se mide su nivel de líquido en una cámara lateral conectada, como se
muestra en la figura 2.1. En el estado estacionario, el nivel en la cámara será C + < de =h (2.4)
2 d!
el mismo que el del tanque y, por tanto, la ganancia de estado estacionario de
la cámara es la unidad. Sin embargo, un cambio en el nivel requerirá que pa-
se un fll~io entre el tanque y la cámara, lo que obliga a que sus niveles sean
en donde <2 = k2 IV; ,
una función del volumen de la cámara y de la resisten-
cia al flujo.
diferentes. ! '
La respuesta de esta segunda capacidad a una entrada en escalón no tiene
La razón de cambio del volumen V2 en la cámara es proporcional al flujo I
consecuencias, ya que h no puede cambiar en forma escalonada. Sin embar-
F2 que entra a ella:
go, h puede cambiar en rampa, resultante de un cscalón en el flujo de entrada
dv2 _ r, hacia el recipiente. La diferencia entre el nivel medido y el real es proporcio-
- 1"2 (2.1)
dt nal a la razón de cambio del nivel medido:

Supóngase que la variable controlada e es la relación del volumen contenido de


V2a la capacidad de la cámara V2 ; cntonces h-c= < -
2 dt
(2.5)

de _ F; (2.2) lo cual se puede relacionar con la razón de cambio del nivel real y el tiempo t,
dI - V; desde el arranque de la rampa:

Aun cuando la relación entre la carga hidráulica y el flujo hacia adentro y ¡1 - C =dh
-<7 (1 -e --t/r,. ) (2.6)
hacia afuera de la cámara es no lineal y dinámicamente compleja, esas pro- dr -
piedades se examinan con detalle en el capítulo siguiente. Para este análisis,
la relación se simplifica. Para cambios pequeños en el niyel, supóngase que el
44 Comprensión del control con retroalimentación Características de los procesos reales 45

TABLA 2.1 Periodo natural y ganancia


dinámica de un proceso de dos capacidades
con tiempo muerto

72 7"
<1>2, grados 7d 72 + Td 0 1 0,
O O 4.000 0.637 (7, + Td )/Tl
-10 0.126 3.995 0.626
-20 0.298 3.962 0.593
-30 0.551 3.868 0.533
-40 0.962 3.671 0.448

En la tabla 2.1 se describe un proceso no autorregulador que tiene grados


Tiempo
variables de contribución de fase, a partir de un pequeño retraso secundario.
Figura 2.2 Una banda proporcional que tiende hacia cero producirá la Se dan el periodo natural del circuito y su ganancia dinámica en ese periodo,
respuesta ilustrada, en un proceso de dos capacidades. como funciones de la suma del tiempo muerto y la constante secundaria de
tiempo. La fInalidad de esta representación particular es mostrar que el retra-
La diferencia 11 - e, causada por un cambio en escalón en el flujo de entrada so secundario influye en el circuito más de lo que lo hace el tiempo muerto,
1,. se encuentra al sustitlür dh/dl por la derivada de la (l.33): en tanto su constante de tiempo sea menor que el tiempo muerto presente. El
periodo natural cambia poco con los "alares relativos del retraso secundario y
(27) el tiempo muerto. lo que indica que los ajustes del control por mtegración y
por deri"ada también cambiarán poco. En el capítulo 4 se confinna este pun-
to. en donde se encuentran los ajustes PID óptimos para este proceso. La ga-
La ganancia dinámica de la segunda capacidad es sencillamente la de un
nancia dinámica muestra una mayor dependencia respecto al retraso secun-
retraso de primer orden, como se describe en la ecuación (I.4G). Puesto que
dario. debido a la contribución a la ganancia de este último.
su retraso de fase sólo tiende a 9()", cuando estú operando en conjunción con
En generaL en la tabla 2.1 se muestra que, si se hace una aproximación de
una capacidad integradora y controlador proporcional, el circuito no puede
un proceso de dos capacidades con tiempo muerto mediante un proceso de
oscilar uniformemente. Desde el punto de vista teórico. es posible controlar
una wla capacidad con tiempo muerto, los ajustes del controlador que se ba-
este proceso con una banda proporcional de cero y obtener una respuesta
sen en esa aproximación serán seguros. La exactitud de la aproximación me-
amortiguada. En la figura 2.2 se muestra la respuesta de un circuito de este
jora conforme T) (r,¡ disminuye: no se debe aplicar cuando la relación sea
tipo a un escalón en el punto de control. cuando el flujo hacia afuera se fija en
mayor que l. O.
el SO'%
En VIrtud de que la banda proporcional tiende hacia cero. el fluJo de entra-
da se encuentra en el IO()'% cuando e < ,. y. en cero cuando e > r. Como las Control proporcional más por derivada
razones en rampa son, por lo mIsmo. jíjas. el periodo de oscilación debe
La acción de integración pudo eliminar la deriya. pero a costa de aumentar el
disminuir a medida que disminuye la amplitud. como lo hace ver la fígura 22
periodo del circuito con su retraso de fase. La acción de deriyada es la
Ésta es una característica de los procesos de dos capacidades.
opuesta a la de integración. con lo que se contribuye con un adelanto de fase.
Debido a que el ángulo de fase de un proceso de dos capacidades sólo
Un controlador proporcional más por derivada (PD) se puede describir mate-
tiende a -1 XO". no tiene periodo natural característico. Sin embargo, por lo máticamente como
común también habrán otros pequeilos retrasos o tiempo muerto en el circui-
r
I to, con lo que se compensa esa dcllciencia. De hecho, un proceso de segundo 1(lO e + f) -de II + h
111 = - - - (LX)
orden con tiempo muerto puede ser bastante común y también es un modelo l' \ dI )
útil para procesos más complejos. como se verá. Como consecuencia. \ale la
pena investIgar sus propIedades en Ull CIrcuito de control proporcional no en donde /) es la constante de tIempo de la deri\'ada y h es la polarll:aclón ele
amortiguado. la salida.
4tí I,.;omprenslon ael control con retroallmentaclon Características de los procesos reales 47

Su ganancia dinámica se calcula como la suma vectorial de las componen- en la figura 2.2. También se puede eliminar la sobrecorreeión si se abre la
tes proporcional y derivada, en el periodo de oscilación: banda proporcional hasta alrededor de 250'2/r], pero esto hace más lenta la
velocidad de respuesta y aumenta mucho la deriva. Es posible conservar an-
gosta la banda proporcional y eliminar la sobrecorreción de la variable con-
trolada, sin pérdida de velocidad de respuesta, si se hace D = 0.3 '2. Si se va
a eliminar la sobrecorrección de la variable intermedia, entonces se debe ha-
cer D igual a '2; esto deja a la variable controlada intensamente amortiguada.
(2.9)
Si está presente tiempo muerto, entonces es necesario aumentar la derivada en
0.5 'd.
Teóricamente, la ganancia de la acción derivada tiende al infinito cuando 'o
tiende a cero, lo que hace que el controlador sea hipersensible al mido y a Retrasos no interdependientes
otras perturbaciones de alta frecuencia. En la práctica real, gPD se limita a un La distinción principal que se debe hacer en los procesos de capacidad múl-
valor entre 10 Y 20 para estabilizar al propio controlador y reducir la sensibi- tiple es cn el modo en que están unidas las capacidades. Si se dice que están
lidad al mido. Este límite se analiza con detalle en la capítulo 4. aisladas o que son no interdependientes, las capacidades se comportan exac-
El controlador PD se introduce en este momento para ilustrar su eficacia tamente como si estuvieran solas. Pero si están acopladas, interactúan entre
en un proceso de dos capacidades. Si la constante de tiempo de una unidad sÍ, en cuyo caso, la contribución de cada una es alterada por la interacción.
ideal por derivada se fijara exactamente igual a la del retraso secundario del En la figura 2.3 se comparan las dos fonnas.
proceso, se cancelaría ese retraso, con lo que se reduce el circuito a una sola Arriba a la izquierda, los dos niveles de los tanques no interactúan, porque
capacidad. No obstante, el límite de ganancia aplicado al modo de derivada el flujo del primero al segundo es independiente del nivel en el segundo. Sin
actúa como un retraso cuya constante de tiempo es la constante de tiempo de embargo, en la figura inferior se ilustra el caso en el que tanto el flujo de en-
la derivada dividida entre ese límite de ganancia. Por lo tanto, el ajuste D ='2 trada como el de salida son una función del nivel en el tanque. Los niveles
no eliminará por completo '2, sino que lo remplazará con el retraso de la de- interactúan, porque cualquier cambio en el nivel corriente abajo afectará al
rivada, el cual sería de '2/20 a ,il0, dependiendo del límite de ganancia. nivel corriente arriba. A la derecha se tiene una analogía eléctrica de cada
La derivada no es casi tan eficaz sobre el tiempo muerto, porque no es el proceso. El amplificador de la figura superior aísla los dos retrasos, al evitar
inverso de este tiempo; nada lo es. El uso más común de la deriva es compen- que el voltaje del segundo trastorne al del primero. En la figura inferior se
sar el retraso de fase que la integración lleva al controlador PID, una relación
que se examina en forma exhaustiva en el capítulo 4. Los controladores PD
se usan con mucho menos frecuencia, aplicándose principalmente a los proce-
sos intennitentes en donde un cuerpo debe calentarse hasta una temperatura
elevada, o bien, debe ajustarse un tanque de material hasta una composición
particular. El estado final de estos procesos, cuando la variable controlada
está en el punto de control, requiere que la válvula de control esté en una po-
sición conocida (por ejemplo, cerrada); la polarización b debe fijarse allí, con
el fin de evitar la deriva proporcional.
En estas aplicaciones no se puede aplicar la integración, porque la carga
del proceso es fija (por ejemplo, cero) y la variable controlada se inicia lejos
del punto de control, como en la figura 2.2. Un integrador llevaría su salida
hasta el looeyo, o más allá de éste, y no empezaría a reducir hasta que fuera
cmzado el punto de control. Entonces no se podría evitar la sobrecorreción y
si la carga del proceso fuera cero, la variable controlada no regresaría poste-
riom1ente a ese punto de control. En el capítulo 12 se detallan las aplicacio-
nes del controlador PD.
J--·I
----.~
'-UI---L
'.•- -- ---~---+--

Aunque no se necesita la derivada para estabilizar el proceso de dos capa- Figura 2.3 Capacidades no interdependientes (arriba) en comparación con in-
cidades, puede eliminar la sobrecorreción del punto de control que se muestra terdependientes (abajo).
48 Comprensión del control con retroalimentación Garactenstlcas eJe los procesos reales 49

tiene, sin el amplificador, una red celular de dos etapas. A mcnudo se usa una 100
red celular de etapas múltiples para simular una línea de transmisión.
o"-
Sin la existencia de interacción, cada capacidad en un sistema de capaci- ro'

dad múltiple desarrolla su propio retraso de fase, en el periodo de oscilación. <lJ
::l
50
o.
Para el caso de n constantes igualcs de tiempo en un circuito de control pro- Vi
<lJ
o::
porcional, cada una contribuye con un retraso de fase de 1ROo/n:
O

t/nT

Si se despeja Tm da 100,------,-----,------,------,
2/[r
r n = tan (180/n)
(2.10)
ro' 632

g; 50
La ganancia dinámica de la combinación es la de la constante de tiempo in- o.
Vi Figura 2.4 La diferencia en la
<lJ
dividual elevada a la n-ésima potencia: o:: respuesta entre retrasos no intcr-
dependientes (arriba) e interde-

!J 0~L---O~5-----1JO------1~5----~20 pendientes (abajo) se vuelve más


i=l1, ( 180)/1 (2.11) pronunciada al crecer 11,
(J, = ca s ----¡;¡

En la tabla 2.2 se listan el periodo natural Tn Y el producto de las ganancias


dinámicas. calculados de esta manera, para númcros seleccionados de retra-
Las respuestas para n = 2, 1() e CIJ se muestran en la mitad superior de la figu-
sos iguales no interdependientes.
ra 2.4,
Obsérvese que a medida que n crece, el periodo natural y la ganancia di-
námica tienden a los del tiempo muerto. Las respuestas en escalón confim1an
la semejanza. La respuesta en escalón para una serie de n retrasos iguales no Retrasos interdependientes
interdependientes es
El significado de la interacción es que cambia las constantes efectivas de
tiempo de las capacidades individuales. La magnitud del cambio es sorpren-
(2.12) dente. La solución de la ecuación para determinar las constantes efectivas de
tiempo es el irracional [1 L pero para los casos especiales en donde interac-
túan dos capacidades iguales con constantes iguales de tiempo r, su respuesta
combinada es la de dos retrasos no interdependientes con los valores

TABLA 2.2 Periodo 3±.Js r 1 = 2.61Rr y = 0.382r


natural y producto de
TU = ---2-- r r2
las ganancias de una serie
de retrasos iguales,
no interdependientes Las reglas generales siguientes se aplican al principio de la interacción:
i
l. El grado de interacción es proporcional a la relación de la capacidad me- 11
n nT IlG, l'
nor a la mayor (no la constante de tiempo). En los casos en que esta rela- 1 1

I
3 l.21 0.125 ción es baja «0.1). se puede suponer que las capacidades no interactúan.
5 1.73 0.347 2. La interacción siempre trabaja hacia el aumcnto de la constante mayor dc
10 l.93 0.605
20 l.98 0.781
ticmpo y la disminución de la menor.
50 2.00 0.906 3. Específicamente, con referencia al comportamicnto dc los sistcmas con
100 2.00 0.952 constantes iguales dc ticmpo T, de igual capacidad, el efecto cs una com-

l'
5U Gomprenslon elel control con retroallmentacu)n Garactenstlcas de los procesos reales 51

binación de una constante dc ticmpo grande y, el resto, pequeñas, cuya muerto adicional y una reducción igual en la constante de tiempo al aumentar
suma normalizada es
n. Sin embargo, se tiene una pequeña diferencia adicionaL a medida que n
crece más allá de 10: las curvas para n = 50 Y 100 quedarán situadas casi en
la parte superior de la cun'a para n = 10. Esto contrasta bmscamente con el
(2.13) caso de no interdependencia.
Tanto los retrasos interdepcndientes y no interdependientes se encuentran
en la industria, a \'eces en los mismos procesos. En una columna de destila-
en donde i es cada constante de tiempo y n es el número de capacidades y ción. por ejemplo, el líquido cae en cascada a través de una serie de charolas
cuyo producto normalizado es provistas con vertederos, en forma semejante a los depósitos que se muestran
arriba a la izquierda en la figura 2.3. Cualquier intento por controlar el nivel
del líquido en el fondo de la columna, mediante la manipulación del reflujo en
(2.14) la parte superior, debe batallar con esta serie de retrasos no interdependien-
tes, que se parecen al tiempo muerto. Sin embargo, en la misma columna,
composiciones de las corrientes del líquido y el Yapor, que pasan a contraco-
Un caso en el punto es el proceso de dos capacidades que se citó un poco ITiente por las charolas, interactúan intensamente entre sÍ. Como resultado, la
antes: respuesta de las composiciones de los productos a cambios en el ref1l~io o el
TI + T 2 =2.61&+0.382=3 flujo de Yapor queda dominada por un gran retraso de primer orden, pero con
T tiempo muerto, semejante a la cun'a para n = 10 que se encuentra en la mitad
Como n = 2, mferior de la figura 2.4.
En lugar de charolas, algunas columnas tienen relleno estmchlrado o alea-
torio para producir el contacto vapor-líquido. Entonces el retraso se distri-
y i T; =(2.618)(0.382)=1.00 buye en esencia a través de la columna, en lugar de existir como un número
discreto de etapas. Pero los resultados son los mismos: el control del nivel del
líquido es dominado por el tiempo muerto y el control de la composición, por
Con tres capacidades de la constante de tiempo T,
un gran retraso de primer orden. En esencia, el retraso distribuido se compor-
ta como un gran número de retrasos pequeños y, una vez más, al crecer n más
05 ai!ú de 10 o 20, se tiene muy poco cambio adicional en la respuesta.
Para un proceso que consta de tiempo muerto y un solo retraso, el tiempo
muerto sencillamente desplaza la cun'a de respuesta al escalón desde el tiem-
T2 = 0.6405 po cero. La curva se eleva en su fonna más pronunciada tan pronto como sale
T
de la línea de base. No obstante, cuando estún presentes retrasos secundarios,
T3 0.3090 la vuelta iniCial hacia arriba, al dejar la línea de base, es más gradual y la
T 6.0000 razón máxima de elevación se presenta algo más tarde, como se muestra en la
fígura 2.5. Un pequefío retraso secundario no cambia la pendiente máxima,
y (5.0505)(0.6405)(0.3090) = 1.00. pero su desarrollo es retardado por ese retraso, como se describe en la figura
Las razones para la intcracción se pueden yisualizar hasta cierto punto. 2.2. Entonces el punto donde la pendiente máxima se interseca con la línea de
Por cjemplo, en los tanques intcrdependientcs de la figura 2.3, el flujo que base en la figura 2.5 se aproximará a la suma del tiempo muerto y cualqUIer
entra al primcr tanque al final debc llenar los dos, cn tanto que el que entra al pequefío retraso secundario.
segundo llena este último. Entonces la suma de las constantes de tiempo se Se puede seguir este procedimiento al modelar las curvas de respuesta a
escalones para retrasos interdependientes iguales. Para la curva en donde

I
hace igual a 3.
En la patie inferior de la figura 2.4 se tienen las gráficas de las curvas de 11= I (J, la pendiente máxima se intersecará con la línea de base más o menos
respuesta a un escalón, para retrasos interdependientes de 2 y 10, contra una en el IO.7'X. del retraso total. Alrededor del 7% del retraso total aparece co-
escala de tiempo normalizada para el retraso efectivo total. Obsérvese quc las mo tiempo muerto, con la diferencia -el 3. 7<1'u- asignable a un retraso secun-
curvas sc cmzan en ese instante, coincidente con una respuesta del 63.2%. dario. En la tabla 2.1 se indica que, para esta relación de T 2 /rd , el retraso se-
Estas dos curvas tienen una forma muy semejante, habiendo sólo un tiempo
- _ ........ _ •• _ ..... , . __ o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1 ................ . Característícas de los procesos reales 53

e En este punto. vale la pena repasar, en relación con el aspecto de la inte-


:9
ro
oif) racción, los ejemplos de procesos de dos capacidades que ya se han presenta-
(jJ
e Figura 2.5 La respuesta a un es- do. Las capacidades que aparecen en la figura 2.1 son definitiyamente inter-
::J
ro
ro
calón de un proceso de capacidad dependientes, porque los cambios en el nivel de la cámara pueden causar
Vi
QJ
múltiple se puede reducir a la de 1In cambios en el nivel del tanque. Pero la capacidad de la cámara es de tal modo
::J tielllpo muerto \. una sula capaci-
~ ~--~~--------------------
Q! dad.
más pequeña que la del tanque que la respuesta es, en fonna efectiva, no in-

terdependiente. En general, esto es cierto para los retrasos de los elementos
o Tiempo
de medición: un bulbo para medir temperatura toma calor del fluido que lo
rodea, pero su capacidad calorífica es de tal modo más pequeí1.a que no se
puede suponer interacción. Empero, cuando la corriente del proceso fluye a
través de retrasos conectados, de constante de tiempo semejante, sus capaci-
cundario actúa casi como el tiempo muerto. Y a medida que 11 crece, la apro-
dades también tienden a ser semejantes, por cuanto a que llevan el mismo
ximación mejora: para n = 100. la relación observada de [;/rd es (J.3 Por lo
flujo. Entonces la interacción es probable, a menos que se desacoplen las ca-
tanto. es válido modelar una serie de retrasos interdependientes iguales por
pacidades. como en la figura 2.3.
un solo retraso con el tiempo muerto, en particular para estimar el periodo
natural.
A la luz de estos hechos. la intersección de la pendiente máxima con la Líneas de transmisión neumática
línea de base, en la figura 2.5. se considerará el tiempo muerto c!ectivo. La
La hlbería neumática es un V"erdadero retraso distribuido, que suele modelarse
suma del tiempo muerto y el retraso efectivos debe ser el retraso total, según
como tiempo muerto más un retraso de primer orden. Si no existe volumen
se desarrolla por medio de la (2.13):
terminal, la relación del tiempo muerto a la constante de tiempo disminuye
desde 033, en 40() n. hasta 0.14, en 1(lOO ft [31.
rd + [1 ~,[n2; n (2.15)

Esto satisface el punto en donde las curYas se Cnlzan en la l1litad inferior


de la figura 2.4.
En realidad, el uso de esta pendiente máxima para estimar los valores ~ zc
efectivos del tiempo muerto se originó con Ziegler y Nichols [2 L en 1941.
Ellos observaron que el periodo nat1lfal es cuatro veces el tiempo muerto ¡
_ _o

-t
efectivo. lo que se indica en la tabla 2.1 se cumple incluso en presencia de un
pequeí1.o retraso secundario. Ésta es una idea importante. que pcmúte evaluar r
la mayor parte de los procesos complejos por medio de un sencillo análisis --+- j ----
+
dinámico. Las reglas de sintonización para los controladores PI. desarrolladas ¡ ------- ¡ -

en el capítulo 1, encuentran entonces una amplia aplic<lción. En cl capítulo 4. !

se aplica el mismo modelo para evaluar el PID Y otros controladores. seguido


.. .:; '0 - - --- - + - - - - - - - - -

por una evaluación más profunda del efecto de un retraso secundario.


Con la aplicación de la técl1lca de la pendiente máxima. se ha estimado la
f-
relación del tiempo muerto efectivo al retraso efectivo, para retrasos interdc- 1 l·
I
I
pendientes iguales, y los resultados se tienen en la gráfica de la figura 2. ú. La

--~~J .
relación no crece sin límite. como en el caso de los retrasos interdependientes. !
_. I -_!_-
-+ t
Sil10 que parece tender poco más o menos a (). 133. para números grandes de I

retrasos. Una "Ve!: que se calcula el retraso total a partir de la ecuación (2.15). I
L 5 10 2C' 10(;
se puede estimar el tiempo muelio con el empico de la relación de la figu-
ra 2.6· Figura 2.6 La relación del tiempo muerto electivo al retraso
(21 (l) efectivo, para n retrasos iguales interdependientes. se limita a
poco más (l menos o. ¡ :B. para 11 grande.
54 Gomprenslon ael contrOl con reuoallmemaClO1l

Debido a que. de hecho, la tubcría neumática es una serie de retrasos in- V~por

terdependientes, se puede esperar que su retraso total varíe con la longitud. tisl
según la ecuación (2.13). y así es: la duplicación de su longitud en esencia
triplica ~u retraso total: por ejemplo. de 1.S s, en -too ft. a -tA s. en ROO ft.
para tubería con diámetro interior (DI) de () 1XX in [3] Si se corta la tubería a FlUido
• del proceso
Figura 2.7 El inter~ambiador tu-
la mitod y se mtroduee un amplificador entre las secciones. el retraso total se bular d~ calor responde como un
reduce en un tercio. pero no se combio el tiempo muerto, Sencillamente se retraso distribuido, con parámetros
\'ariables.
reduce la interacción por medio del amplificador.
La tubería con DI de O.30S in (DE de " in) ofrece una reducción casi del
S(J%, tanto en el tiempo muerto como en el retraso. respecto a la DI de 0.188
in (DE de 1/1 in) [4[. Sin embargo, por ser más costoso, en general se resel\'a
para tramos más cortos que terminan en un aparato de volumen grande, como semejante el periodo natural está relacionado con la longitud, como con un
un motor de v{¡lvulas. péndulo simple.
El yolumen terminal puede aumentar de manera apreciable tanto el tiempo
muerto como la constante de tiempo. En los casos en que sea importante la Constantes de tiempo variables
velocidad de respuesta. se dl'be introducir un amplificador aislador entre la
tubería y un operador de váhulas. El amplificador puede ser un sencillo dis- En el capítulo 1 se describió un proceso autorregulador, cuya constante prin-
positivo repetidor o un posicionador de válvulas que cierre un circuito de re .. cipal de tiempo yarió con la abertura de la válvula. El lector debe considerar
troalimentación alrededor de la propia "álnJla. La selección depende de otras la paradoja de una constante varzahle de tiempo. más como la regla que co-
consideraciones, que se analizan en el capítldo 6 al ver posicionadores de mo la excepción Por fortuna. ese proceso tUYO un producto constante de ga-
,álnJlas nancias, porque ~u constante de tiempo y su ganancia de estado estacionario
yariaron juntas. Este no será siempre el caso.
Un proceso muy común en la industria es el intercambiador tubular de ca-
Predicción del comportamiento de un proceso lor, mostrado en la figura 2.7, el cual responde como un retraso distribuido.
La apariencia de una pieza de un equipo para procesos a menudo revela la Las pntebas de respuesta a un escalón indican que el punto en donde la tem-
naturaleza de sus características dinúmicas. Si todas las dimensiones son se- peratura de la salida del tubo alcanza el 63.2% de su valor final ocurre en un
mejantes, como en un tanque cilíndrico en el que la altura es del mismo orden tiempo que es aproximadamente eqttÍ\'alente al tiempo de residencia del flui-
de magnitud que el diámctro, predominará la capacidad y el tiempo muerto. si do en los tubos. Sin embargo. el tiempo de residencia, es dccir. el volumen del
lo hay. será corto. Pero si el depósito tiene una dimensión mucho mayor que tubo dividido entre el gasto, varía con este último. Como consecuencia, tanto
las otras, el tiempo muerto crecerá en proporción con la capacidad. Por tanto, el tiempo muerto como la constante de tiempo varían im'ersamente con el
un intercambiador de calor de casco y tubos exhibirá un tiempo muerto consi- nujo
derable, en comparación con un tanque calentado, cuyos elementos principa- En este proceso, la ganancia de estado cstacionario. es decir, el cambio
les serían Jos retrasos. Precisamente la apariencia de una torre -de destila- final en la temperatura de la salida. para un cambio dado en la entrada de
ción, de absorción () cualquiera que SCH- indica la presencia del tiempo calor. varía también inversamente con el flujo. Esto es razonable; el mismo
muerto. IIlcremento de calor aplicado a la mitad del flUJO producirá el doble de eleya-
Casi se podría generalizar, hasta el punto de relacionar la controlabilidad ción en la temperatura. En la figura 2.8 aparecen las cUI\'as de respuesta para
con la dimensión: la temperatura de salida que resulta de un escalón en la entrada de ealor. con
dos gastos diferentes. La variación de la ganancia de estado estaclOnano\- de
~ = 1 (_longitud 'j' la constante de tiempo con el nujo reproduce exactamente el comportami~llto 11

TI . diúmetro del proceso autorregulador de nivel de líquido y es característica de los pro-


cesos autorreguladores en general. Los procesos de composición también
Por supuesto. sólo podría escribirse una ecuación de este tipo para ser aplica- !lustran este comportamiento. Sin embargo. la variabilidad del ticmpo muerto
da dentro de un sistema específico. porquc lI1tenlencn muchos más factores. causa que el penodo (y. por tanto. el producto de las ganancias del proceso)
No obstante, si el tiempo muerto está lelacionado con la longitud. de modo \'afle ll1\'ersamente con el flUJO. Una reducción del 50'ij, en el flujo duplicará
00 l"Ulllplt!lISIUJI Ut!1 l:UlIlIUI c..;:UII I t!lI Udlllllt!llldl...lUII vdldl:lot!ll~lI\,;d!) U~ IU!) fJ1Ul:t!::,US rei::IIes o/

ro en donde h" es la carga hidráuhca del líquido por encima de la boquilla y A=


:g
ro
<n
es el área interior del tanque en el plano horizontal. Si se deriva la (2.1 X) da
(j)
"O

i"
:J Figura 2,8 Tanto la ganancia de
ro estado estacionario como el tiempo
(¡¡
a.
E muerto y la constante de tiempo \'a-
(j)
f- rían con el t1ujo a tra\'és del intcr- Por lo tanto, "

i
O 2 3 4 cambiador de calor.
Tiempo, V/F (2.19) I

el periodo y la ganancia del circuito, Si no sc aplica alguna compcnsación Si A,- Y k 2 son constantes. fe \'arÍa directamente con ¡'~. Debido a que la cons-
para estos cambios en los parámctros, el circuito de control dc la tcmpcratura tante secundaria de tiempo varía directamente con el f1ujo, el periodo del cir-
tenderá a sobrcamortiguarse con gastos clevados y a ser incstable con los cuito de ni\'el y, por lo tanto. la ganancia dinámica de la capacidad principal
bajos. Si no sc puede tolerar la inestabilidad, se deben ajustar los modos de también tienden a \'ariar de manera directa con el flujo, La compensación
control para favorecer las condiciones cn el peor de los casos. es decir. el requerida para este proceso es la opuesta a la que se necesitó para el in ter-
flujo más bajo que se anticipe cambiador de calor. Se puede lograr con una selección adecuada de la válvu-
Por fort11l1a, se cuenta con "arias técnicas para compensar esta variabili- la, como se describe más adelante en este capítulo, y también a través del uso
dad. Se puede lograr hasta cierto punto por la selección de las yálvulas, me- de un circuito en cascada. como se describe en el capítulo G.
diante la adaptación de los ajustes del controlador y por la aplicación del Otra característica no común es un periodo de oscilación que aumenta con
control con retroalimentación. como se presenta en los lugares adecuados. el tiempo. Esto puede ser causado por la incmstación de una superficie con
posterionnente en este libro. una corteza de espesor creciente. Ésta se puede desarrollar en los procesos de
Otro elemento con constante nriable de tiempo es el tanque de carga hi- transferencia dc calor. en particular los reactores de polimerización, y en los
dráulica que opera en el flujo turbulento. El proceso se describe en la figura circuitos de pH. en donde los sólidos se acumulan sobre la superficie del
2.9. En esencia. la constante de tiempo en el tanque de carga hidráulica es el electrodo de medición. Después de limpiar, por lo común se logra la respuesta
cambio en el ,"olumen causado por un pequeño cambio en el flujo: lIormal. Es posible que se requiera una limpIeza continua, como la que se
obtiene con dispositivos ultrasónicos. para eliminar esta \ariabilidad.

(2.17)
Ganancia de estado estacionario
En los diversos circuitos examinados, se ha presentado la ganancia de estado
Sin embargo, el flujo y el volumen están relacionados de modo no lineal en el cstacionario del proceso. Kp ' pero sin mucho análisis. En este punto, se \'a a
estado estacionario: \er acompaüada por otras dos ganancias de estado estacionario, la de la \'ál-
(21 X) \ula, K" y la del transmisor, K¡. El producto de los tres términos debe ser adi-
mensional. en cuanto a que rc1aciona la entrada del controlador con su salida.
La salida de la ,áln¡[a es el llujo El proccso cOI1\ierte el flujo hacia las uni-
dades de la variable controlada. lo cual cl transmisor conyierte una \'ez más
en una seí'ial. Para un circuito en el que se controla la temperatura por la ma-
I1lpulación de una \'álnda de \apOL

Figura 2.9 Debido a que el volu-


K K K = lb / h ~_ (%
l' J! I '% lb / h F (l
men en el tanque de carga hidráuli-
ca \'aría con el cuadrado del l1ujo.
su constante de tiempo \'aría direc-
con lo que se deja un producto adimensional.
tamente con el l1ujo.
- - ........ _ •• _ . _ •• __ o _ _ •• ~. _ .... _ ••• _~ • ............ _ .................. .
varaClenSlIcas ae lOS procesos reales 59

1.0r----,---~---_-__,
Ganancia del transmisor

En el proceso de nivel de líquido presentado en el capítulo 1, se definió la


medida h como representación dc la fracción de contenido del tanque. Este
artificio nos permitió hallar la constante de tiempo del recipiente en términos
de su capacidad V y su gasto nominal F. Sin embargo, cuando se instmmenta
una planta, no es necesario que a todo transmisor de nivel de líquido se le " 05 ---+---- ---+-'---+-r-
,
asocie una graduación para medir el volumen completo del reCIpIente. En lu-
uar de ello si el inten'alo de la escala del transmisor sólo representa un pe-
~ueño por~entaje del volumen del recipiente, este último se habrá reducido
efectivamente a los límites cubiertos por ese transn1lSOr. Para decIrlo de atTa
Figura 2.10 La ganancia Je un trans-
manera: para los fines del control, no existen aquellas partes del recipiente misor Jiferencial Je t1ujo es directa-
que se encuentran más allá del rango del transmisor. . O
mente proporcional a este último.
e.5 ~ .C
Si se reduce el intervalo cubierto por un transmisor se aumenta la gananCIJ
del circuito. Si tiene que lograrse un amortiguamiento particular y, por consi-
guiente, una ganancia particular del circuito, la estimación de la banda pro-
porcional debe tomar en cuenta ese intervalo cubierto por el transn11sor.
Para facilitar la evaluación de sistemas más complejos que el proceso del
La deriYada dhlell es la ganancia adimensional del transmisor. Entonces su
nivel del líquido, se definirá explícitamente la ganancia del transmisor:
ganancia dimensional es
K == 100(% (2.20)
f inten'alo de la escala K == 21 1Oo(Yo (2.23) :
f . intervalo de la escala II
El numerador de la ecuación (2.20) es la salida que se producirá para un ,
, ,1,
1

cambio de escala completa en la entrada. K, no es un número puro; tiene las


Como ejemplo, obsén'ese un medidor diferencial de gasto cuya escala es
dimensiones de la medida. Supóngase que se calibró un transmisor de nivel 11

de (J a 500 gallmin K f = 2fl O.2(YrJ/(gal/min)]. Con el flujo a cscala comple-


para un rango de 20 a 100 in de agua; entonces su ganancia sería l OOex)/SO in,
ta, K f = O.4%/(gal/min); con el /lujo del 5o(¡;) , K, = ()2(y') I (gal/min); con el
o sea. 1.25(%/in.
flujo cero, K, = O. ,
ji
,1
Es' del todo posible que K, no sea constante. Éste sería el caso si el trans-
El resultado de la no linealidad es que el circuito de control no se compor-
misor fuera no lineal. Unos cuantos transmisores son bastante no lineales co- :,1

tará finllemente con gastos diferentes. Si se ajusta la banda proporcional para


mo para mostrar cierto efecto marcado sobre la estabilidad del circuito de
tencr un amortiguamiento aceptable con un f1ujo del 50%, el circuito será no
control. Sería necesario un cambio en la ganancia de por lo menos 1.5/1 para
amortiguado con un f1ujo del 100% Y lento cerca del f111jO cero. No obstante,
causar la dificultad. Algunas mediciones de temperatura son no lineales, pero
el problema se puede resolvcr con facilidad si se introduce un extractor de
rara \ez hasta este punto. El caso más notable de un transmisor no lineal es el
raíz cuadrada, cuya salida sería lineal con el flujo.
medidor diferencial de gasto, cuya salida varía con el cuadrado del flujo que
pasa por el elemento primario, como se muestra en la figura 2.10. .
Cada transmisor de flujo tiene su propio intervalo de escala partIcular. Pe- Ganancia de la válvula
ro. además. el transmisor diferencial de f1ujo tiene la relación no lineal. Puede
Con referencia una \el. más al proceso delllÍ','cl del líquido del capítulo 1, la
detenl1l11ar~e K¡ con base en el inten'alo de la escala del transmisor, aplicán-
constante de tiempo del recipiente se basó en el flujo nominal F que la ,ál"u-
dose la no linealidad como un coefiCIente. Sea h = presión diferencial frac-
la de control era capaz de entregar. De este modo, la constante tiempo depen-
cionaria yf = flujo fraccionario: entonces.
de del tamaílo de la YálnJla: como consecuencia. la banda proporcional es
h == f2 (2.21 ) función del tamaílo de la \'áhllla. Viéndolo ele otro modo, una \áhula de ta-
Y maño excesiyo se operaría sólo sobrc parte de su recorrido; el i nter','alo cu-
dh == 21 (222) bierto por el recorrido del yústago sería menor del IO()'%. Por lo tanto. para
di . compensar, la banda proporcional debe ser más ancha.
60 Comprensión del control con retroallmentaclon t;aracterlst!cas de los procesos reales 61
'I
Se puede definir la ganancia de una vál"da como el cambio en el flujo
entregado contra el cambio porcentual en la posición del vástago. La ganan-
cia de una vál\'ula lineal es sencillamente el flujo nominaL en las condIcIones
I
nominales del proceso, completamente abierta:
------¡-------¡
(224)

Si una váhula lineal pudicra cntregar 50{) gal/min, completamente abierta en


f O 51---~~~+__ ..- - - -t---
I

las condiciones estipuladas del proceso, Kv sería 5 (gallmin)l01. Nótese que la i


ganancia de la dhl.da tiene dimensión, como la hlVO la ganancia del tra~lsml­ i
i
,
1

sor. pero ahora el símbolo de porcentaje está en el denollllnador. La ".alnda -----t---.~


i
se encuentra a la salida del controlador, en tanto que el tranSllllsor esta en la
entrada. Por lo tanto, la ganancia del controlador queda en términos de %/%
y. por consiguiente, es adimensional. . .
Como las váh'ltlas no se pueden fabricar con la nusma tolerancia que los 0.5
transmisorcs, no existe algo que sea una verdadera válnJla lineal. Pero la h-
nealidad perfecta no es esencial. porque un circuito de control no ,la demanda. Figura 2.11 La ganancia de una "úlvula de porcentajes igua-
les es directamente proporcional al l1ujo.
De manera deliberada, algunas válvulas se earactenzan para lunclOnes no
lineales en partlculac para realizar mejor ciertas funciones específicas. La
válnda caracterizada de uso más común es la del tipo de porcentajes Iguales.
Esta váhula tIene una característica exponencial: 3.9, que es In 50. Si se combina la pendiente con la componente dimensional
de la ganancia da:
(2.25) F .
K\. =1 n R J
r~
100 (227)
en donde R es la posibilidad de cobertura de la válnJla y m cs su posición
fraccionaria del vástago. La posibilidad de cobertura se define como la rela- Empero, obsén'ese que el producto .fFmáx es el flujo real que se está entregan-
ción del nujo máximo al mínimo controlables. En la tígura 2.11 se da la cur- do. Entonces, la ganancia de una válvula de porcentajes iguales no es una
\'<! característica para una válvula dc porccntajes iguales con poslblhdad de función del tamaílo de la misma. mientras la operación se restrinja al rango
cobertura de 50: l. bajo una caída constante de presión. Nótese que f = 0.02 en el que la característica pennanece Slll distorsionarse.
con 111 = (): éste el nujo mínimo controlable: por debajo de este punto. la vál- Las Yáhulas de bola y de mariposa tienden también a presentar caracterís-
vula tiende a cerrarse por completo. tIcas de porcentajes iguales, debido a la manera en que varía la abertura de 1
La pendiente de la cuna característica es la deri\'ada de la ecuación la lumbrera con la rotación del \'ástago. Otras \'áhulas incluyen la de aper- 1 '

(2.25 ): tura rápida y la de diafragma del estilo de Saunders. Sus característIcas tienen
d! (226) la cur\'atura opuesta a la del lipa de porcentaJes Iguales, como se muestra
flnI?
!Ím en la ligura 2.12. El 1{)'1" II1ferior de la característica de Saunders se mues- !
1 I
(ra como una línea a Ira/.os porque. en generaL los resultados no son repro-
Ésta es la fuente del nombre de la \'álnJla el flujo varía un porcentaje igual ducibles en esa región
de su \'alor: es dccir. el ji¡: nara cada incrcmento e/m en la posición del vás- La \'áhula de porcentajes iguales se emplea para compensar las variacio- I
nes en la ganancia en otra parte del circuito. Uno de esos ejemplos es la \'a-
tago. . . " .

La mayor parte de las váh ulas COlllunes de porcentaJes Iguales (¡enen una riaclón imersa de la ganancia dinámica del proceso con el Ilujo a tra\'és del '111

posibilid~d de cobertura de 50, presentando una pendiente a pleno l1uJo de intercambiador tubular de calor, descrito en las figuras 2.7 v 2.X. Si se hu-
biera usado una ,<lInda de porcentajes iguales para entregar ~I vapor al inter-
11:
cambiador de calor, su \'ariación de ganancia directa COIl el t1ujo dc vapor
62 Comprensión del control con retroallmentaclOn Caracteristicas de los procesos reales 63

ClIando se usa como sc muestra en la figura 2.13, con .l' fijo en !.O. la
fórmula queda
/(111)=. m (22lJ)
. z+(I-z)m

Esta función pasa por los puntos (O. O) Y (1, 1), para todos los valorcs de z. en
donde la propia z detennina la sevcridad de la curvatura. En la figura 2 14 se
muestran varias de csas cunas. La pendiente de la función es la dcrinda de
la ccuación (22lJ):

Figura 2.12 Características de las eI/(m) z


válvulas de apeliura rúpida y de (2.30)
dm
Saundcrs.

Cuando se evalúa en 111 == (J. la pendiente es I/z: si se evalúa en m = l. la


pcndiente es z. Por lo tanto. la variación de la gan:.lJ1cia para la función. sobre
cancelaría la variación dc ganancia inversa dcl proceso. Aun cuando no in- su rango completo. es l/z2. Por ejemplo. cuando z es 0.1 (J, la pendiente de la
tluiría sobrc el periodo dc oscilación, al menos se compensaría la ganancia curva Yaría desde 1() hasta (J. I , cambiando en un factor de 100.
del eircuito. La ganancia de una "áhula de porcentajes iguales "aría directamente con
el flujo Por lo tanto. la variación de su ganancia es también su posibilidad de
cobeliura. Un di"isor que se utilice para compensar la cun'a de una válnda
Linealización de una válvula de porcentajes iguales
de porcentajes iguales debe tener su ganancia cambiada en la misma eanti-
Existen casos en los que rcsulta cOl1\cniente una característica lineal pero no
se dispone de ella A menudo, éste es el caso cuando dcben utilizarse, por
consideraciones mecánicas, válvulas de mariposa o de bola, pero se neeesita
un comportamiento lineal Uno de los métodos para moderar la característica 1 e1 - - - - - , - - - - - , - - -
de porcentajes iguales es con el empleo de un divisor, como se muestra en la
figura 2.13. La mayor parte de los divisores tienen factores ajustables de es-
cala. que conducen a cálculos de una fonna:
yY
(2.2Xl
x== z+(I.-z)Z

en donde Y. Z == señales de entrada


y == factor multiplicador constante
z == elevaCIón ajustable del cero ¡
I
----1
iI
Del
controlador I i'
e ~~___L _ _ ~ ____ ~ ____ ~
:11

Figura 2.13 Un divisor puede generar un:\ tllneión Figura 2.14 Puede alterarse la Illflna de la característica no
Ir:¡ 1
¡lIleal por el ajuste del cero del divisor. I
no lineal adecuada para cancelar una carackrística II
de porcentajes iguales. I I
!
!
¡i
64 t;omprenslon ael comrOl con reuoallmelllilCIOII \.,ilracrensIlcas ae los procesos reales 65

dad. Esto da lugar a una rápida estimación del valor de z necesario para aco- 1 . Entonces .. si la (2.32) se resuehe primero p(~ra
" 1,' \'. a eontll1uaeión.
. para
pIar la vál,,¡\a: • l11il.' Y se obtlenc su cociente. se tiene .

(231)
(2.% )
Para la Yálvula con una posibilidad de eoberh¡ra de 50, se debe ajustar z en
0.141.
Cuando se combinan las ecuaciones (235) y (236) por la eliminación de
/l.p, se obtiene
Caída variable de la presión
(237)
Las características inherentes de las \áhulas descritas están sujetas a distor-
sión, debido a nriaciones en la caída de presión con el flujo. El ilujo real F
de líquido que pasa por una váhula está relacionado con la caída de presión
6p como ~~1 la fígura 2,15 se tiene una gráfica del flujo fraccionario contra la abertura
f¡ acclO.nana de l~ val"ula, según sc calcula mediante la (237) par t '
(2.32) laclOnes d /1. E t . .' a rcs rc-
, , e' p. s as se conocen como las características de instalación de
tina ,alnda lmea!.
La de:i,ada de la (2.37) es la pendiente de la cuna de características de
en donde a = aberh¡r¡¡ fraccionaria de la Yálvula II1stalaelOn: ' (,
C = coeficiente de flujo de la váhula
"
p = densidad del líquido
(2.3)\)
(Se usan valores estándar de e" con 6p expresada en libras por pulgada cua-
drada. p en unidades de grmedad específica y el ilujo en galones por minuto.)
En una válvula lineal, la abertura fraCCIOnaria a es igual a la posición frac-
11l1
cionaria 171 del \ástago, en tanto que una de porcentajes iguales, a = R . --I-'-r---c::=~
En un sistema de ilujo, la caída de presión a trmés de la váhula de control I
suele variar con el propio flujo debido a las pérdidas en otras partes en la tu-
bería. bomba y recipientes. Cuando se cierra la váhula, estas pérdidas son
cero y. por lo tanto. la caída de presión a trmés de esa váhula se encuentra
en su múximo 6Pm{lx. Conforme aumenta el ilujo. la caída de presión es ab-
sorbida en otras partes. reduciéndose la que se produce a tTmés de la válnda: I

(233)
---I-'--~"--'
. I
en donde k es un factor que representa las resistencias fijas en el sistema. Con I I

. -/ .-1-- -
el flujo máximo. I':,.p es mínima: I I
, I

(234)

Si se reacomodan las eCltaC10nes (233) \ (234)) se les divide da I I


'c)) ------'---~U1,5-----...l-------.,.;1o
r 2 = .~~ = I':,.Pmáx - I':,.p (235 )
m

. 1,,2max I':,.¡). I':,.J) mÍn FigLir~ 2.15. La resistencia de la línea distorsiuna una ca-
nl:lX -
I'!e\ellstIG,1 hlleal para Ik\'arla hacia la ,le ulla \'úln!lll de
,Ipcrtura raplda.
66 comprenslOn (lel contrOl con reuoallmemaGIOfl Características de los procesos reales 67

La pendiente máxima se tiene en a = o: 10r-------,--------,--------r-----~

(2.39)

y la pendiente mínima se encuentra en a = 1:

(2.40)

El cambio en la ganancia, experimentado a través del recorrido completo de


la abertura de la yáhula, es la relación de la ecuación (2.39) a la (2.40):

(2.41) o 0.5
m
Figura 2.16 La resistcncia de la línea hace que una carac-
terística de porcentajes iguales sea más lineal.
Las pendientes de las cun'as que se muestran en la figura 2.15 cLunbi?n en
los factores de 316, 112 Y 6. L para relaciones de caídas de la preslOn de
(j.l, 0.2 \' 0.3, respectivamente. . . tran estas condiciones, suele elegirse una válvula de porcentajes iguales, qui-
Si tocÍas los elementos restantes en el circuito de control tIenen gananetas zá 10 que explica su uso predominante sobre las válvulas lineales.
constantes o ganancias que varían en la misma dirección, la estabilidad varia- La caída Yariable de presión reduce la posibilidad de cobertura de la "áh1.l-
rá de manera notable con el flujo. Sin embargo, el tlpo de cuna que se mues- la. como se hace ver en las curvas de la figura 2. J6. La posibi!idad de cober-
tra en la tígura 2.15 puede resultar útil en al menos dos aplIcaCIOnes. Puede tura es la relación del flujo máximo al mínimo controlables. Dado que se tie-
completar bastante bien la cun·a del medidor de gasto dada en la tígura 2.10. ne flujo máximo con una caída mínima de presión y viceversa, la relación
La eun'a del medidor de gasto tiene una ganancia de 2 a escala completa; un de caídas de presión determina la posibilidad efectiva de cobertura de una
acoplamiento ideal a pleno ílujo sería una característica de válvula con_ una \ál\1.ila:
pendiente de Ve a pleno flujo, lo que se logra cuando 6.Prr;ín( ~Pmlx = ().) .. ~I
6.Pmín
se desea un acoplamiento con un gasto más baJO, se preferIna una relaclOn (2.42)
más baja de las caídas de presión. . 6.Pmáx
Otro proceso cuya ganancia aumenta con cl flujo fuc el de dos capacIdades
que se muestra en la tígma 2.C). C0l110 el medidor dlferencla.l de gasto, este La posibilidad de cobertura de la válnJia de la figura 2.1 G se reduce desde 50
proceso de niyel de líquido presentó una ganancia que crece directamente con hasta 15. S, cuando la caída de presión cambia en 10: 1 con el flujo.
el i1uJo y, por 10 tanto. puede compensarse de la misma m~nera . . En la obra 5 de la bibliografía se hace yer que la potencia entregada a la
En muchos casos. es indeseable la ganancta de una "alvula que vane 111- \ólnJia por la bomba o compresor varía con el producto del flujo volumétrico
\ersamente con el flujo y debe compensarse. La característica de porcentajes \ la caída de presión, para un líqllldo, y con el fll~jo másico y el logaritmo de
iguales es la más capaz para compensar el efecto de la caída varIable en la la relación de presiones absolutas. para un gas. Si menos caída de presión o
presión sobre la ganancia de la válvula. En la figura 2.] 6 se compara la ca- una relación mas baja de las presiones pueden entregar el flujo rcquerido,
racterística de instalación dc ulla válvula de porcentajes Iguales, para tres mediante el uso de una Yálnila más grande, entonces se puede ahorrar poten-
relaciones de caídas de presión con su característica inherente. Obsénese que cia. Desde este punto de vista. se deben seleccionar la Yáhula y el motor pri-
las relaciones cxtremas de caídas dc presión hacen que la caractcrÍstica de mario con el fin de milllnllZar la caída de presión en la vólnila a pleno flujo.
II1stalación se haga mús casi lineal. Como consecuencia. cuando se eneuen- Se puede lograr un control efectivo cuando una cantidad tan pegue!l.a como el
5(% de la caída total de presión en el sistema es a través de la vókula a pleno
_ V I •• t'I~II~IVII .... VI .... VI ........ 11 ................. 11'" ..... ' ....... "", ..... "
UI~~
l;aractenstlcas de los procesos reales 69

flujo, pero es más eomún el lorXI. A la luz de estos hechos, debe esperarse que tiene las dimensiones de grados de temperahlra por unidad de flujo mási-
una caída considerable de presión, y la selección y caractcrización de la vál- co. Obsén'ese que la ganancia de estado estacionario para este proceso varía
yula lo deben tener en cuenta. inversamente con el flujo: se hizo este sei1alamiento al analizar la respuesta a
Otra posibilidad es el empleo de un impulsor de velocidad variable, que un escalón del intercambiador de calor de la figura 2.S. Es una propiedad co-
puede controlar la caída de presión en la válnda. Esto es ideal para tener una mún en los circuitos de control de temperatura y de composición.
ganancia constante, pero se puede lograr una mayor economía si se minimiza Un circuito de control de composición que se hacc notar por su gananCIa
la caída de presión con todos los flujos, lo que requierc una compensación variable es el pH. La naturaleza y características de las cun'as de pH se desa-
especial que se describe en el capítulo G. rrollan con detalle en el capítulo 1(J. Por el momento, sólo se necesita cxami-
nar de qué manera se determina su ganancia. En la figura 2.17 se describe
Ganancia del proceso una cuna típica en la que se relaciona el pH medido con la relación del reac-
tivo ácido agregado al flujo de una corriente influente. En primer lugar,
La salida de una váh ula es flujo: el proceso acepta este flujo y lo conYÍerte cn obsénese la existencia de esta relación; indica que la ganancia del proceso,
la variable controlada. Si la variable controlada también es .fl1lfo, como suce- es decir, el cambio cn el pH por unidad de flujo de ácido. cambia con el gasto
de en un circuito de control de flujo, la ganancia del proccso es la unidad de ini1uente que sc Ya a tratar, aunque la constante de tiempo también cambia
Pero para cualquier otra variable controlada. la ganancia dcl proceso tiene un con el flujo
valor con dimensiones. El controlador debe responder a una desviación dada e con un cambio cn
Si la variable controlada es una integral del flujo. como nivel de líquido o la salida f'1m. el cual reducirá e hasta cero. La ganancia requerida en el C011-
presión, se puede tomar en cuenta la ganancia del proceso en su constante trolador para realizar esto se encuentra relacionada imersamente con la ga-
integradora dc tiempo VI F. Si el proceso es autorregulador, habrá una ga- nancia del proceso, la cual se puede definir como la relación de la desviación
nancia finita de cstado estacionario, aun cuando también puede aparecer en la al cambio en In que la eliminará:
C01stante de tiempo. Ya se han descrito estas situaciones como aproximadas
por un elemento integrador que tiene una constante Vlr.
Los procesos que producen una variable controlada que es una propiedad K =~ (2.45)
l' - f'1m
de una corriente de algo, como temperahlra o composición, tienen una ga-
nancia dc estado estacionario que puede caleularse con facilidad (aun cuando
no de necesidad es constante). Un caso de este tipo se encuentra en el in ter-
cambiador de calor descrito en la figura 2.7. Un balance de calor a través del
intercambiador da
~ = W
1) H = FC(7~_ - T)
.~.~ 1 (2.43)
10__----+

en donde Q = vclocidad de transferencia de calor !

! e
11:: = fl uj o másico de vapor
H, = calor latente de vaporización 81------~-----t·~:--~I------4------
Punto de control i t Lm
F = velocidad de alimentación -------r-~~

e = capacidad calorífica de la alimentación


7; = temperatura de entrada
7; = temperahlra de salida
6
-)-1 -
4 -- --f---- -+----.~\-------,-
La ganancia de estado estacionario es la derinlda de la temperatura de sa-
lida con respecto al flujo de \"3por:
2L-----~----~------~ ____~____~
O 05 10 15 2.0 25
H, RelaCión de los de áCido a IIlfluente , 10'
(244) flUJOS

FC Figura 2.17 l.a ganancia de la curva de pH es la deSViación


de éste causada pm un cambio en c1lluj() de reactivo.
70 Comprensión del control con reuoallmemaclOn
Características de los procesos reales 71

Esto se representa por la pendiente de una recta que une un valor de la des- cuales se puedcn calcular las constantes de tiempo. La longitud V el diámetro
viación con cero, como se muestra en la figura 2.17. La pendiente de la curva de los tramos de tubería pueden servir para localizar los elementos de tiempo
de pH es igual a su ganancia sólo en el punto de control. Por ejemplo, la muerto. Al identificar de esta manera todos los elementos conocidos y que
pendiente en pH II no está relacionada con el punto de control y es mucho se puedan conocer, cualesquiera pruebas que se realicen tendrán más valor en
menor que Kl" la definición de los elementos desconocidos que integran el equilibrio del cir-
Se debe ajustar el controlador para proporcionar amortiguamiento para cuito.
valores pequeños de la desúaeión, si se debe lograr estabilidad en el estado El autor sicmpre ha reaccionado con finneza contra cualquier procedimien-
estacionario. Por lo tanto, se usa el valor de Kp en el punto de control para to de prueba que se base en ningún conocimiento acerca de un proceso. Se
detemúnar la ganancia del circuito. El hecho de que Kp disminuye con un pueden aprender muchas cosas respecto a un proceso con el que no se esté
aumento en la desviación reduce la ganancia del circuito a alteraciones mayo- familiarizado al obsenTar los recipientes y la tubería, examinar los aspectos
res, lo que retarda la rccuperación. En el capítulo 5, se presentan componen- químicos y físicos que intenrienen y hablar con los operarios. Infonnación
tes especiales no lineales, para hacer frente a esta situación. preliminar como ésta proporciona una ayuda inestimable al indicar qué es lo
que hay que buscar y en dónde hallarlo. Es sorprendente cuanto se puede
Prueba de la planta aprender con frecuencia de un proceso en particular, sin realizar incluso
pmeba alguna. En ocasiones las pmebas no justificarán las esperanzas, lo
A finales de la década de 1950 había mucho que hablar acerca de las exten- cual da lugar a una desafiante oportunidad de aprender.
sas pruebas en los procesos con aplicación del análisis de respuesta en fre-
cuencia. De hecho, se condujeron algunas pruebas en reactores, intereambia-
dores de calor y columnas de destilación. Aun cuando se obtuvo cierta canti- Un procedimiento simplificado de prueba
dad de infonnación con la aplicación de este método, resaltan dos objeciones Antes de describir cómo conducir una pmeba, cs importante señalar cómo no
importantes: 1) el tiempo requerido para las pruebas es increíblemente largo y se debe conducir una pmeba, para evitar algunas trampas serias.
2) en estas pmebas se supone que el proceso es lineal e invariante.
La primera objeción descarta la realización de pnlCbas en la mayor parte l. No se hagan pruebas respecto a la ganancia de estade estacionario. En
de las plantas, debido a la falta de disposición del personal de operación para el capítulo 1 se señaló que la ganancia de estado estacionario de un proceso
tolerar molestias durante largos intervalos y a lo caro de la energía humana y de nivel de líquido con una sola capacidad no es constante. Varía tanto con el
del equipo La segunda objeción indica que los resultados de pnlCbas realiza- flujo como con el nivel. Con todo, también cambia la ganancia dinámica.
das cn un proceso con elementos no lineales no sólo pueden ser no válidas Debido a que el proceso se encuentra en un circuito de control, su producto,
sino también engañosas. La respuesta cn frecuencia sólo es adecuada para la ganancia del circuito en ro, tiene consecuencia real.
aparatos rápidos y lineales. como instrumentos, controladores. amplIficado- 2. No se hagan pmebas respecto a las constantes de tiempo. Se cuenta con
res, etcétera. varios métodos para hallar las constantes de tiempo en un sistema lineal. Pe-
El autor ha sido requerido muchas ,eces para imestigar un proceso que ro, como en el proceso de nivel con una sola capacidad, la constante de tiem-
presentaba problemas. En estos casos, fue imposible l¡el UI' un amplio arreglo po puede variar con el flujo, sin influir en la ganancia del circuito. La pro-
de equi.po de pmeba y consumir varios días ell la obtención de información. babilidad de la existencia de un elemento no lineal en un proceso incómodo es
En la mayor parte de los casos, el proceso era no lineal en algún aspecto \' no en extremo elcvada, lo que da lugar a que estas pmebas no tengan sentido.
bien comprendido por el personal de operación: de lo contrario no hubiera Las pmcbas también requicren que cl proceso llegue hasta el reposo después
habido problemas. Se decidió poner ell práctica un procedimiento sencillo de de una perturbación. Un proceso no autorregulador no llegará al reposo y, por
pmeba, independiente de la linealidad. del cual se pudieron detenninar las consiguiente, no se puede tratar de este modo. Además, estas pruebas requie-
propiedades determinantes del sistema. Una prueba conducida adecuadamente ren que el circuito de control esté abierto hasta que se haya alcanzado un
debe scñalur con precisión las áreas problema con una alteración mínima del nuevo estado estacionario, lo cual podría significar un largo tiempo.

I
proceso. Por fortuna, existe un método rápido y fácil para obtener infom1ación su-
Para mantener las pruebas en un mínimo, debe emplearse todo el conoci- ficiente con el fin de sugerir medidas correctivas en la mayor parte de las
miento disponible del proceso. Pueden sacarse balances de masa y de energía, ocasiones. El método consiste en una prueba con circuito abierto y otra con
a partir de los cuales es posible calcular algunas ganancias de estado estacio- circuito cerrado. En este último caso, el modo proporcional de un controlador
nario Siempre se cuenta con cl volumen de los recipientes y los gastos. de los sirve como cl instnllllento de prueba. El procedimiento es el siguiente:
72 Comprensión del control con retroalimentación
Característícas de los procesos reales 73

l. Con el controlador en el modo manual, enYÍese un escalón o pulso hacia


la Yálvula de control para producir un efecto obsef\1able. Encuéntrese el tiem- Ya que estas pruebas se hacen sólo en un punto de operación, no revelarán
po muerto efectivo con la aplicación del método de la figura 2.5. propiedad no lineal alguna. Se debe obsen'ar la respuesta con circuito cerrado
2. Transfiérase el control al modo automático. con un tiempo derivado mÍ- en otras condiciones de Ilujo para detectar cualquier cambio en el amorti-
nimo e integral máximo. Ajústese la banda proporcional para desarrollar una guamiento. Si el penodo cambia con el flujo, se encuentra presente un ele-
oscilación casi amortiguada. Obsénense el periodo natural de oscilación rn y mento dinámico variable. Se puede identificar una medida extremadamente
el ajuste de la banda proporcional. (Es posible que se necesite un pulso per- no lineal, como el pH, por la forma de onda distorsionada que produce. Es
turbador para arrancar el ciclo.) posible que no se detecte una medida lineal menos severa, sin cambiar el
En esta prueba, sólo es necesario dejar abierto el circuito (control manual) punto de control. En pocas palabras, si se debe realizar un análisis completo,
el tiempo suficiente como para medir el tiempo muerto. Cualquier otro tipo de es necesario repetir la prueba con circuito cerrado, con otros valores del flujo
prueba con circuito abierto llevaría más tiempo. La prueba con circuito cerra- y del punto de control.
do coloca al proceso en esas condiciones que tienen el mayor significado: es Para el efecto, existe un axioma que se cita a menudo de que "si no puede
decir, en el periodo natural. Bastan dos cielos completos para medir rn . Si no controlar un proceso en fonna manual, no lo puede controlar automáticamen-
resulta práctico inducir oscilaciones unifonnes. serán suficientes las oscila- te". Existen excepciones para esta regla. como en los procesos muy rápidos,
ciones amortiguadas. si bien deben corregirse la lectura de la banda propor- pero en gran parte es verdadera. Si se encuentran dificultades al intentar con-
cional y el periodo amortiguado por el amortiguamiento. con la aplicación de trolar un proceso ilutom;iticamente, inténtese controlarlo en forma manual. Si
I a figura l. I I . el proceso contiene un elemento inherentemente inestable. como una resis-
A partir de los datos que se obtengan, se puede construir una representa- tencia o efecto de juego negativos. es posible que no se tenga éxito. Pero al
ción de los elementos dinámicos del proceso: aproximarse al punto de control. primero desde una dirección y, después,
desde la otra, es posible que se delinee la región de inestabilidad. para ayudar
Si r,)r" = 2. el proccso es tiempo muerto puro. a localizar el problema.
En los procesos de neutralización, resulta una medida inteligente extraer
ni
Si 2 < r r el < 4, domina el tiempo muerto: se puede estimar r el Ir] con el
lIna muestra del inlluente, de vez en cuando, y correr una titulación en el la-
empleo de la figura 120. boratorio. Entonces se pueden determinar la forma general de la cun'a de pI-!
Si r ni r d = 4, se tiene una sola capacidad dominante. " su \ariabilidad. Si el proceso responde l1lJS rápido que la composición del
;nf1uente es probable cambiarlo. se puede generar una cuna de pH en línea al
Si f,)r" > 4. se encuentran presentes más de una capacidad. mOler la salida del controlador en forma de incrementos y dejar que se ob-
tenga una lectura estacionana del pH entre los cambios. También es necesa-
Además. el ajuste de la banda proporcional. P/I' responsable de la oscilación rio conducir esta pmeba en ambas direcciones, en caso de que ocurra una
unifonne es igual al producto de las ganancias de los otros elementos del cir- reacción irreversible. lo cual podría crear un circuito inestable.
cuito a rn .
Cuando se combinan estos trozos pequeíl0s de información con las carac-
Prueba de un proceso de neutralización
terísticas de los elementos conocidos, se puede armar una imagen notable-
mente exacta del proceso. Por ejemplo. si se sabe que el proceso contiene una Ésta es la hIstoria de un caso real del proceso en el que se intentó por primera
ni
capacidad principal y r r d = 4, no se necesita buscar alguna otra constante \G/. la prueba antGS descrita. Se trataba de un proceso de neutralización en el

de tiempo. Si se conoce la constante de tiempo de esta capacidad. se puede que se estaba agregando un reactivo para hacer que el efluente dejara el
calcular su ganancia dinámica G¡ en r n . Si r n Ir d < 4. se puede estimar G] reactor con un pH 7. El controlador del pH estaba en el modo manual. senci-
llamente porque el control automático no resultaba satisfactorio.
con el empleo de la figura 1.20. Si se combina esto con los valores conocidos
La prueba con Circuito abierto dio un tiempo muerto de 40 s. El volumen
de la ganancia del transmisor y de la váhula. Junto con la banda proporCIOnal
de la tubería de la muestra dividido entre el flujo de esta última fue de 15 s.
del controlador. se llega a la ganancia del proceso: El resto se debía a una mezela incompleta en el reactor.
Con una banda proporcional del J 5 ()'%, el circuito sostenía una oscilación
(246) uniforme con un periodo de 2.S mino La relaCión rnlrd = 2S/0.(,7. o sea 4.2,
indicaba en esencia una sola capacidad junto con el tiempo muerto medido.
14 t;omprenslOn del control con retroalimentación Características de los procesos reales 75

El recipiente de reacción contenía 200 gal de material, que fluía a razón de la salida del controlador, no sobre la entrada. De hecho, la característica de la
2.5 gal/min. Por lo tanto, V/F = 200/2.5, o sea 80 mino La ganancia dinámica válvula empeoraba las cosas. No sólo hacía que la ganancia del circuito se
de una capacidad de 80 min, con un periodo de 2.8 min, es volYiera variable, sino también más alta de lo que habría sido con una Yál\Llla
lineal equivalente. La ganancia de una válvula de porcentajes iguales es 4
(JI = -.b.L = 0.004 veces el flujo fraccionario; este flujo en exceso de 0.25 hará que la ganancia
21Z' 80 sobrepase la unidad. Si el flujo normal es el 50% de la capacidad de la válvu-
la, la característica de porcentajes iguales contribuirá con el doble de la ga-
Todavía la banda proporcional para amortiguamiento cero era de I 5()(Yo. Esto nancia de una válvula lineal. Esto hace que se necesite una banda proporcio- 11

nal con el doble de ancho.


sólo puede significar una cosa: una ganancia en extremo alta del proceso. Si
El tiempo requerido para probar este proceso en un punto de operación
se divide Puf 100 entre G I se obtiene el producto de las ganancias de la válvu-
la, el proceso y el transmisor: sólo fue de unos cuantos minutos. Sin embargo, junto con hechos conocidos
acerca de la planta y una observación subsiguiente, se definió el proceso por
completo y se hicieron dos recomendaciones para mejorar el control. Cual-
KKK- ISO -375 quier otro procedimiento de pmeba habría sido más tardado y podría no haber
p l' t - 100(0.004) -
logrado resultados comparables.
1

El pH se midió sobre un rango de 2 a 12, lo que dio un intervalo de la escala i


de 10 unidades; entonces
NOTACiÓN , I

K = 100% = IO%!pH (1 Abertura fraGcionaria de la vál\'llla '1


11
I 10pH Area del reGipiente secundario
h PolarizaGión de la salida del controlador
El producto de las ganancias del proceso y de la válvula es e Variable controlada
e Calor especítíco
Coeficiente de flUJO de la válvula
Operador derivada
f) Constante de tiempo derivado
Esta alta sensibilidad no es desacostumbrada en los procesos de neutraliza- DesviacIón, 2.718
ción. Al volver a tender la tubería de la línea de la muestra se redujo el tiem-
po muerto a 5 s, lo que llevó el tiempo muerto total a 30 S. Esto redujo el
/ [<lujo ¡raccionario

periodo a 2.1 min y la banda proporcional en el mismo factor de 3/4. De este t: rIujo fraccionario de entrada
modo, el controlador se ajustó para amortiguamiento en las nuevas condicio- Flujo fraccionario de salida
nes. (En el capítulo 4 se describe un procedimiento para ajustar controladores F Flujo
de tres modos.) !'~ Flujo de entrada
Una observación posterior reveló que el circuito había quedado amorti- 1~~IlidX Flujo máximo
guado con mayor intensidad. El único cambio notable, desde el momento en
Flujo de salida
que se ajustó el controlador, fue un valor inferior de la salida. Aparentemente,
[<lujo en el volumen seGundario
la ganancia del circuito había decrecido con la carga. Una pregunta acerca de
la característica de la válvula tuvo como respuesta: se estaba entregando Vedor de gananCIa dinárniGa del controlador PD
reactivo a través de una válvula de porcentajes iguales, bajo una caída cons- GanancIa de r,
tante de presión. Por lo tanto, la ganancia del circuito varió directamente con Ganancia dinámica de la constante primaria de tiempo
el flujo, como lo hizo la ganancia de la válvula. Ganancia dinámica de la constante secundan a de tiempo
Aunque un proceso de pH es no lineal, su curva característica no se puede Carga hidráulica fraccionaria
corregir con una válvula de porcentajes iguales, porque la válvula actúa sobre
Carga hidráulica en el recipiente secundario
76 Comprensión del control con retroalimentación Caracteristicas de los procesos reales 77

Calor lalen!c del vapor PeTlodo natural


11,
Número PeTlodo de o,cilación
r¡ Constante prImarIa de tlempo
Coclíclenk de !luJo
Coeticiente se(UndallO de nUlo Constante secundana de tiempo

(iananeia estitticd del proceso Constante tt:rclaria de tiempo

(iananCla e,tútlul del ,mnsmisor Angulo dc I¡¡se dd retraso secundaTlo

(lanal1Cla eslútlC¡ de la \'úlvula


111 Variahle nlill1lpulad:1 BIBLIOGRAFíA
JI Número de retra,,'l:: CaldlVdl. \\'. 1.. (;. ,\. CO"!1 y l.. \1. 10ss. Free'l/ene\' Re.I!)(mye re),. Pro ce" C'm1!rnl. \k(í1.I\\-
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2 licglcr . .I. (;. y "i. 13. :\idlOls. "Oplill1u!ll Sc11ings 1<,1' .\utlllllatic Conlrnlkrs". ¡mnl . .. !.\\fF. no.
l' Banda jJI\!'O!eIOndl \'icmhr" dé 1042. rág. 75')·7GX.
I~anda l'rO¡Xlrcion:d no amortiguada \IurrilL P. \V .. Fundamentu!,\' of jJroce.1 \' ('ontro¡ Thcm'.l', In':.-.trull1cnt Snci.2t\' <JI' AIllLTi.:a. R('-
scarell Trianglc Park. 0:C. 1n l. púg. ,no
IJ .! lir lak . B. G. Y 1--:. \'ene'!c!, flJ.Ilmmenl í-,'IIf;InC(!I"S ffandhool:. Chilton. Radnor. P.\. 19X5. r,'¡g.
I Gil.
() ]'IUjO de ca¡lIT
Shil1~kl'\', F. (, .. "Control Sy~kllls ('an Sa\l' Lllcrgy', ('henL Fng. Frog. mayo de 1()7X. pjg
,. Punto de control 43·46.

/(, l'",ibilidad etCeti\ a lle: cohertura PROBLEMAS


Tiempo
2.1 St: dan dos proce.'ws que con"tan dt: 15 constante.' Idénticas de tie1l1po~ en llJlll
/'
1, Temperatura de entrada de loo: procesos, éstas lI1teractúan. pero en e! otro n() lo hacen. Estímense la ganancia
Temperatura de salida dinitmica \' d periodo natural dl' cada IIIlIl. en ténnll10s de la constante de tiel11jlll r
Volumen
de las capaCIdades individuales
\'

V ni 11111\:n s(cllndarlll 2.2 Se estú considerando e! '~,lIltT\l1 del nl\d de! líquido en la h,¡se de una columna
( ';¡p,¡clc!ad lit: destilaCIón con 50 charolas. mediantc la manipulaCIón dc la corriente de rel1ujo
hacia la palie superior. l,él currÍl:,nte múxill1a de ref1ulo es de 100 galímin \' e! volu-
l'a]lacIdad secundaria
mcn de la hase es de 20() gal. EXIste una caída de presilín de ¡(I(I lhlin' a través de la
Flu!() mú,¡co de vapor \i¡J\I¡]a de drel12l]e Cada charola tiene una constante de tIempo de pnco Il1ÚS o 111('-
SeGal de salida ,ll)S (, s~ el nUlo cae en cascada de una charola él la sigUIente por un tuho desccnden-
1:ad,lr 111\1ltlplicador k. 1':stí111ese la handa proporc¡onal requerida para tcner un amortiglla1l1iellto de
cUélr10 de amplitud del circuito de nivel. ll¿'¡gase un cU!11entario acerca de la elícacia
Sdwl de entrada de este CIrcuito.
Lle\:Ici\1n (ero
2.3 1] /luJo l1ledido por medio de Ull medidor de oriticlo se contw!a con el empleo
I Sellal de entrada
de una \'úlyula lineal. con una caída COllstante de preSIón Si se ,llusta el controlad,)r
\ I )jtáencIa para teller all1ortiguamil'nto de c\¡¡¡rto de ,lIllplitud con el ilujo del (¡(JIX,. ¡,con qUl'
1 141(, ¡lUlO el ClIu¡ito serú no amortq2lladl)) Si se usa una "úln¡]a de porct:ntajes iguale:,-

¡I ,CllIl quc Ilulo d CIrcuito sc'ra no amoI1rguad o 'i


Producto
¡ knsil\:¡d 2.4 Se desea llIlcali/.m un¡¡ v,¡h¡¡];¡ de porcentajes iguales con una posibilidad dc
Slllllél
Cllhcrtura de 50 por la cstran¡'.ulacl'·l!l de una \úh'uL¡ manual en seric con ,¡l]uélla
,.1 k qué lllanera tiene IjUC ajustarse ];¡ vúlnila manual en rc'l:lclún CDn ];¡ caílb de
T l '()llstante de tieJl1l'll
pre,i'l!1 a tra\'és de la \;il\'Lda dc COlltro]" (,En cuúnto se dehe hacer de n1<l\01' tamallO
r,í Tiempo 111IIl'l"t\) ];¡ ,,(¡Jnda de control') ¡,l'uúlt:s su !l0slhrlidad de cohertura 1Il,talad a 'l .

r, Constante 1 de ¡lem!'"
78 Comprensión del control con retroalimentación

2.5 Se desea linealizar una válvula de porcmtajes iguale,; con una posibilidad de Capítulo
cobertura de 50 mediante el empleo de un divisor en la salida del controlador. Estí-
mese el valor óptimo de z para el divisor y la desviación múxima rcspecto de la h-
nealidad, para el sistema.
2.6 Un proceso muestra un tiempo muerto de 23 s eon un f1ujo del 50%; el control
proporcional, con una banda del 40%, provoca oscJiaclOnes amOlilguadas con un
periodo de 1.5 mino Con un f1ujo del 25%, el circuito es no. amortIguado y su penodo
natural aumenta hasta 2.9 mino Súquense algunas conclusIOnes acerca del proceso y
3
húganse recomendacioncs respecto a la mejora dcl control.

Análisis de algunos
circuitos comunes
li ,
1
I '
• 1
JI! "
I

Resulta conveniente e infomlativo clasificar los procesos en amplias áreas


con cicrtas características comunes. Se sabe, por ejcmplo, que un circuito de
control de temperatura se comporta de modo muy diferente a lill circuito de con-
trol de nivel. ¡,Por qué es así?, yiene a ser la esencia de la clasificación.
El primer circuito de control que se ya a considerar es el de flujo. Se dis-
tingue en que la variable manipulada y la controlada son las mismas. Es po-
sible quc no tcngan e! mismo rango o la misma Iincalidad pero, no obstante,
son la misma variable Por esta razón, e! circuito de flujo es el más fácil de
comprender, en cuanto a lo que se refiere a sus características de estado es-
tacIOnario.
A continuación, se analizará el control de las variables que son la integral
del flujo El nivel del líquido es la integral del flujo del mismo, en tanto que la
integral del flujo de un gas, en un sistema de volumen constante, es la pre-
sión. Estos circuitos tienen ciertas características no comunes a otras clasifi- ! ¡I

cacion e s · Por ejemplo. tIlO pueden ser autorrebguladEores. Estdo nunca els cierto I .1
para e l t1UJO y rara ve;: o es para otras vana les. n segun o lugar, a razón I I

de cambio de la mcdida es función de la ddáencia entre el flujo de entrada y


el de salida: trátese de! flujo de entrada o del flujo de salida, dependerán de la
carga, en tanto que la otra yariable es manipulada. Además, estos procesos
son dominados por la capacidad; rara vez se encontrará tiempo muerto, por-
que las ondas de presión viajan a través del proceso con la velocidad del so-
nido.
OU vUIIIJJIt:II~IUII U~I CUlIlIUI CUII I~UUdllrrl~rll(lCIUn I-\IICHI:>I::> ut:' dlyUIIU~ Circuitos comunes 111

El tercer gmpo incluye los procesos de transferencia dc cnergía y de masa, Pero la velocidad es proporcional al flujo:
cn donde el control se ejerce principalmente sobre la temperatura y la com- F
posición. En este caso, la variable controlada siempre es una propiedad de la 11 = -
corriente que fluye, en contraposición a ser la propia corriente o su integral.
A
Por lo común, estos procesos tienen un estado estacionario en el que la va- en donde F es el flujo en pies cúbicos por segundo y A es el área interior en
riable controlada es una función dc la relación del flujo manipulado a la car- pies cuadrados. Por lo tanto, la caída de presión debida al flujo, en el estado
ga. (Obséryese la abscisa de la figura 2.17, expresada en términos de esta estacionario. es
relación.) Debido a que la propiedad controlada \ iaja con el fluido, debe lle-
\arse hasta el elemento de medición. El transporte está relacionado con tiem-
po muerto. Por tanto, los circuitos de esta categoría suelen ser dominados por
el tiempo muerto, lo que hace que el control sea difícil y que la respuesta sea
lenta. Si la fuerza aplicada A I'1p sobrepasa la resistencia al flujo, se tiene accle-
En este capítulo, se analizarán cinco circuitos típicos de control: de flujo. ración. Puede escribirse una ccuación para el estado no estacionario: la fuer-
nivcl, presión, composición y temperatura. Se deducirán los elementos diná- za neta es igual a la masa multiplicada por la aceleración:
micos principales de cada proccso y se relacionarán con la respuesta de cir-
cuito cerrado. Se incluirán las restricciones y las no linealidades. así como los
medios para hacerles frente. Unos cuantos comentarios adicionales servirán
para distinguir los problemas de control que no son típicos o que parece que en donde M es la masa en libras v t es el tiempo en segundos. La masa de
cruzan hacia otras áreas. fluido en el tubo es

M=_LAp
Control del flujo
g
Como el i1ujo es la nriable manipulada. así como la controlada, parece como
en donde L es la longitud cn pies. Si sc reordena, se obtiene
si la ganancia del proceso fuera la unidad. Al abrir una ,álnlia se admite
flujo. pero la respuesta no es instantánea. Si el fluido es gaseoso, queda sujeto Fep Lp elF A
a expansión si recibe un cambio en la presión: por consiguiente, el contenido ---, +---= I'1p (3.1 )
2gAa- g elt
de un tubo varía un tanto con la caída de presión y, como consecuencia, con
el flujo. En una corriente de líquido, la inercia es significativa: no se puede La (3.1) es una ecuación diferencial no lineal. Para extraer la ganancia y la
iniciar o detener el flujo sin acelerar o desacelerar. Para demostrar el carácter constante de tiempo de ella, deben diferenciarse ambos miembros para dar
dinámico de la inercia, se deducirá la constante de tiempo de una columna de una ecuación lineal:
líquido en un tubo.
Fp . Lp d(dF)
- - - o dI, +----=A d(l'1p)
gAa- g dI
Propiedades dinámicas

En el estado estacionario. la velocidad del flujo en un tubo varía con la caída Si se aísla dF~ se pone la ecuación en su conocida forma:
de presión: LAJ d(clF) gA 2a 2
dI" + - - - - - = --d(l'1p)
F d! pF

en donde 11 = velocidad. ft / s Entonces la constante de tiempo es


a = coeficiente de flujo
g = gravcdad, n/s 2 (3.2)
I'lp = caída de presión. lb/n"
p = densidad. Iblft 1
_11u.1I~la U'I[; alyullu;::, 'L11\..UIlU~ LVIIIUIIt:~ o,.)
11" l-ornprellSIOII oel (;ornrOl (;011 reuo<wmellld(;IUII

Obsén'ese que la constantc de tiempo varía imersamente con el flujo, cuando El retraso excepcionalmente largo para una bomba de velocidad variable,
6p es la variable manipulada. Este caso sería representado por la manipula- cerca del flujo cero, se manifiesta como una respuesta muy lenta para un
ción de la velocidad del motor primario, con resistencia constante en la línea. cambio en escalón o en rampa de la velocidad, hasta que el flujo empieza a
El caso más común sería la manipulación de la aberhlTa a de la válvula, con incrementarse de manera significativa. Con un control de circuito cerrado, el
6p constante. Entonces la constante de tiempo varía directamente con el flujo. pcriodo de oscilación es notablemente más largo con gastos bajos; a pesar de
Para demostrarlo, se puede reemplazar el coeficiente de flujo a" por su equi- eso, la respuesta de circuito cerrado con gastos más elevados es superior a la
"alente de estado estacionario: que se alcanza con una Yálnlla de control, porque la bomba es más lincal \
no tiene banda muerta [ 11. '
En la figura 3. I se comparan las respuestas cn el punto de control para un
CIrcuito de flujo de líquido, si se manipula la velocidad de un motor que im-
pulsa una bomba centrífuga, contra una váhula de control. El motor pudo
lo que deja manipularse establemente con sólo una banda proporcional del 30(Yo, en tanto
que la Yáhula requirió una banda del 20()%. Como resultado de la banda an-
LFp
T= (3.3) gosta, el controlador del motor se saturó con cambios grandes en el punto de
2gA 6p control, en ambas direcciones, lo que redujo la sobrecorreción. La válvula no
se limitó en lo absoluto, pero su banda muerta (el recorrido se suspende siem-
Ejemplo 3.1 Para probar el signitlcado de la última expresión, se presenta un ejemplo nu-
mérico. Considérese un tubo de 1 in, cédula 40, de 200 ft de longitud que contiene agua que
pre que se invierte la dirección de la señal) da como resultado una respuesta
2
Huye a razón de 10 gallmin con una caída de presión de 20 lblin : no reproducible e imprecisa. En el capítulo 5 sc trata con detalle la banda
muerta. La válvula tuvo una característica de porcentajes iguales, al operar
L = 200 ti bajo caída de presión variable.
F = lO gallmin = 0.0223 ti' s Típicamente, la válvula es el elemento más lento en un circuito de control
p = ó2.4 lblft' de flujo, pero su carácter dinámico es complejo. Además de la banda muerta,
g = ~2.2 tVs
2 las válvulas también son de velocidad limitada, y respondcn más rápido a las
señales pequeñas quc a las grandes. En el capítulo 5 también se considera
,1 = 0.0()(í ft2
.\ P = 20 lb/in 2 = 2R80 Ihft2
T = (200)(0.0223)(ó2.4) = 025 . 100
2(32.2)(000ó)(2RRO) . s

;fe IV .... h
II
Nótese que la constante de tiempo varía tanto con el flujo como con la caí- ,,'o
¡¡:
da dc presión, debido a la relación cuadrática entre los dos. Sin embargo, la v
v 1""'" ~
derivación permite la cvaluación de la respuesta dinámica, con un flujo nomi-
naL y por lo menos tener una mdicación cualitativa de la respuesta en otros r-
[V -
O
lugares. Como pudo haberse anticipado, la constante de tiempo es pcqueña, 100
pero no cero, excepto con flujo cero.
-
Sc puede caleular la constantc lI1ercial de tiempo para una bomba que opc-
ra a plena velocidad y que cntrega el flujo máximo, con la aplicación de la
ecuación (3.2) o la (3.3), con los mismos resultados. Entonces, si sc reduce el
'2f2.
ci
~
eL
ff 1'-
- f \ -
I
flujo mediantc el cicrrc de una válvula de estrangulaCIón, la constante de I ,..... ~
tiempo se reducirá cn forma proporcionaL siguiendo la ccuación (3.3). Pero si -!--1-'

I
O
cl flujo se reduce con la disminución de la velocidad de la bomba, por lo ex- --11-55
presado en la (3.2), la constante de tiempo aumentará. Por lo tanto, el flujo Tiempo, s
controlado por la variación de la velocidad siempre tendrá un mayor retraso Figura 3.1 La bomba de velocidad variable (superior) da una respuesta más rápi-
que el mismo flujo controlado por una válvula. da y mús precisa a los cambios en el punto de control que la vúlvula de control
(ú¡(erior), excepto con flujo bajo.
_
.............. ,...._ .................. "". ......... """ ...................................................... .
Análisis de algunos circuitos comunes 85

esta propiedad. Se puede alterar la respuesta de la váh'ula SI se agrega un yel flujo volumétrico como
posicionador de válvulas, el cual se describe en el capítulo 6.
Los otros elementos dinámicos en cl circuito -transmisor, controlador y
cualesquiera dispositivos acondicionadorcs de la seílal- tienden a scr seme- (35)
jantes en sus tiempos de rcspuesta para cl retraso inercial. Todos cstos retra-
sos no son interdependientes y, por lo tanto, aparecen mucho en combinación, en donde k = factor de medición
como el tiempo muerto. El periodo dc oscilación de un circuito electrónico ¡-"'p = presión diferencial medida
típico de flujo es alredcdor dc I s. En los circuitos neumáticos se tiene que p = dcnsidad del fluido
lidiar con líneas de transmisión, las que agregan más tiempo muerto y retra-
sos en proporción a la longitud, como se describe en el capítulo 2. Esto in-
Si se va a informar sobre el flujo másico o el volumétrico y la densidad varía
crementa su periodo de oscilación, agregando principalmente tiempo muerto, de manera significativa, entonces debe aplicarse cierta compensación. Para
para las distancias más cortas. pero dominando más la capacidad al aumentar gas y vapor, se puede estimar la dcnsidad por la temperahlra y la presión, y se
la longitud. aphca una corrección, como se describe en la sección que sigue.
El ruido es común en las mediciones de flujo. El ruido es una perturbación Las mediciones de flujo en canales abiertos, que se realizan con el empleo
aleatoria o periódica, la cual es demasiado rápida para ser corregida por la de canalones y vertederos, se rigen por una relación matemática diferente.
acción de control. En un circuito de flujo, se origina por la turbulencia, en debido al aumento cn el área de flujo al elevarse la carga hidráuliea. Los ca-
especial en torno a obstrucciones y por la vibración. Su presencia evita la nalones y vertederos rectangulares siguen la fórmula de potencia '.12:
aplicación de la derivada en el control de flujo. Aunque la filtración dinámica
1l2
resulta conveniente para mejorar el registro del flujo, tiende a hacer más lenta f =h (3.6)
la respuesta de un circuito de control. Posteriormente, en este capítulo, se
Y los vertederos triangulares, la fórmula de potencia 5/c:
describe la filtración dinámica para el control de nivel y, en el capíhllo 5, se
analiza la filtración no lineal. f=h'2 (3.7)
en donde/es el flujo fraccionario y h es la carga hidráulica fraccionaria.
Características de los medidores de gasto
En un medidor dc gasto de área variable, un elemento pesado es soportado
La mayor parte de los medidores de gasto que se usan en la industria son pro- en un tubo cónico por una corriente hacia arriba del fluido. La presión dife-
ductores diferenciales, los que desarrollan una presión diferencial o carga rencialla fijan el peso y al árca del elemento, en tanto que el área del orificio
hidráulica proporcionales al cuadrado de la velocidad del flujo. Esta tecnolo- anular varía con la posición que alcanza en el rubo cónico. La medición es
gía está muy bien establecida [2] y los propios elementos de flujo -orifí- tan lincal como la conicidad del tubo. Sin embargo, es alterada por la densi-
cios. tubos Pitot, veliederos, etc.- son relativamente simples y baratos. Tam- dad, exactamentc de la misma manera que en un medidor de gasto por carga
bién, los transmisores de presión diferencial, que se utilizan con ellos. son hidráulica y, por lo tanto, rcquierc una compensación semejante. Lo nonnal
tan cxactos y confíablcs como cualquier instrumento comercial y se están es que la exactitud sca ±O.5'% dc la escala completa.
mejorando dc mancra constante. Los medidorcs de turbina se usan mucho para mcdir el flujo de fluidos lu-
Sin embargo, la relación cuadrática entre el flujo y la presión diferencial bricantcs limpios, como los combustibles de hidrocarburos. Son lineales v
reduce la exactihld de estos medidores de gasto al tener flujo bajo y, en con- exactos hasta dentro de ±O.25% del flujo, sobre un rango dc 20: 1. .
secuencia, también limita su posibilidad de cobertura: en la sccción sigUIente . Otro medidor lineal de gasto que está aumentando su aplicación es el me-
se considera este problema. Sc cucnta con extractores de raíz cuadrada, para dIdor por vórtices. Una barra introducida a través de una corriente provoca
linealizar la señal de flujo y están integrados a muchos de los transmisores, turbulencia, en cuyo desarrollo se desprenden vórtiees altemadamcntc dcsde
así como empiezan a encontrarse a la entrada de los sistemas digitales. eada lado. La prcsencia de estos vórtices se detecta v se cuenta el número dc

I
Estos medidores de gasto no son aparatos volumétricos ni de masas, en ellos, y su frecuencia es proporcional a la "c1ocid;d e independiente de la
cuanto a que la densidad influye tanto en la velocidad como en la carga hi- denSIdad. Para los líquidos, su exactitud es de ±O.75'% de la escala completa,
dráulica. El flUJO másico se expresa como arnba de un número dc Reynolds de 20 000. Para gases y Yapor de agua, es
dc esperar el doble de ese error.
(3.4) El flUJO de los líquidos conductores se pucde medir en un mcdidor magné-
tICO de gasto, Jos cuales, por no tener obstrucciones, resultan ideales para le-
!!b l.omprenslon (lel comrOl con reuoallmemaclon I'-\.IIQII::-'I::t ut: dlyUIIU!S t.;lrCUIlOS cornunes ¡SI

chadas y pastas. Como los medidores por vórticcs y de turbina, el medidor


magnético de gasto también cs un aparato volumétrico. La exa:::titud es ahora
de ± l. ()(x. del flujo real, con una posibilidad de cobertura de 65 ·1.
Otros medidores volumétricos de gasto incluyen los mcdidores de despla-
zamicnto positivo, en los que el fluido en su movimiento hace girar mecúni-
camente un contador. Las plCzas móvIles y las holguras estrechas los hacen
útiles en aplicaciones limitadas, con fluidos limpios como el agua, accitcs y
gas namral.

Estimación de la exactitud del sistema

En conjunción con la medición y el control del flujo surgen cuestiones acerca


de la exactitud del sistema. más que en cualquier otra aplicación y. por ello,
Figura 3.2 1.os errores de la placa
se cubrirán en los parrafos que siguen. En el método más común de medición de orificio deben combinarse esta-
del flujo se emplea un elemento de exactit11d limitada. para producir una pre- dísticamente con los del transmisor
sión diferencial quc se transmite con exactitud limitada. Si se requiere alguna de /l.p y también con los del trans-
misor de presión, cuando se requie··
compcnsación por la dcnsidad o presión y la tempcratura, es necesario consi-
re compensación de la presión.
dcrar la exactitud de estos transmisores y del cáleulo.
Se ha desarrollado un método para combinar estadísticamente todas las
fuentes de error, con el fin de llegar a una estimación del error en la variable
controlada [31. Este método se basa en la suposición de que las diversas
fuentes de CITar Cll un sistema son aleatorias y no están relacionadas, lo que por funciones fijas o variables y también debe ser coherente la base del error;
permite combinarlas en fonna estadística. Aunque muchos de los errores no cs decir, porcentaje de la escala completa o porcentaje del valor.
son aleatorios sino sistemáticos. es decir, están relacionados con cierta con- La mejor forma de mostrar el método es mediante un ejemplo. Considérese
dición como el gasto, la temperatllfa ambiente, etc., la combinación de mu- una placa de orificio que produce una presión diferencial f1p, transmitida a un
chos de ellos se comporta como si las fuentes fueran estadísticamente inde- extractor de raíz cuadrada. como se muestra en la figura 3.2 (superior). La
pendientes. Se ha demostrado esto en muchos estudios de casos y se accpta exactitud del orificio se basa en la tolerancia con la que se cortó \' el cuidado
como el método correcto para estimar el error del sistema puesto en la instalación. Su coeficiente de flujo podría ser erróne~ en ±l %. lo
La exactitud de un aparato suele expresarse en límites de tolerancia; por cual se expresa en ténninos de porcentaje del flujo real. Sin embargo, el
ejemplo. ±().Y% de la escala completa, más allá de lo cual no se esperan erro- transmisor de f1p tendrá su exactitud expresada en porcentaje de la escala
res (excepto por un mal funcionamiento). Si se distribuye e! error nonnalmen- completa, ±(1.25% para este ejemplo.
te con respecto al tiempo, entonces por lo general esta especificación se inter- Además. el flujo y f1p están relacionados en fonna no lineal, lo que influye
preta como ±3a, en donde aes la desviación estándar dc la calibración. Si la en la relación entre los cITares de estos aparatos: .
distribución es en verdad unifonne. 99. 7(!-i, de! tiempo, e! error estará dentro
(3 S)
de ±3 a. o sea que sólo el 03°;;) del tiempo estará fuera de ese límite.
Si se fueran a sumar dos señales que tienen la misma exactit11d, por ejem- en donde tanto f1p como el flujo /se expresan en unidades nonnalizadas de O
plo ±().5%, pero que estadísticamente no están relacionadas, la probabilidad a 1. O (o sea. de () a 100°;;»). Un error d! (en porcentaje de! flujo de escala
de que su suma tenga un error de ±O.Y% de! total es menor. Si cada señal fue- completa) en el aparato de medición del flujo producirá un error de la presión
ra errónea en esta cantidad sólo e! 0.3% de! tiempo, entonces amhas serían diferencial·

I
erróneas en esa cantidad sólo el (o.3(Yr)f o sea el 0.0009%, del tiempo. Para
conservar el mismo nivel de confianza en la suma que en las señales indivi-
d(f1p) = 2/d! (3.9)
duales, los errores necesitan combinarse por e! método de la raíz cuadrática (también expresado en porcentaje de la escala completa). En las dos primeras
media. Este método se aplIca si las señales se suman o si los errores se com- ~olun~nas de la tabla 3.1 se listan los errores del flujo y de f1p, como una
binan por operación en scrie. Sin embargo, debe incluirse la amplificación tunclon del flUIO. ambos expresados en porcentaje de la escala completa
_ ....... t" .................... _ .................... 'W' . . . . . . . . .................................... ~ ....... . AnallSIS (le algunos Circuitos comunes 89

A continuación, se debe sumar el error e, del transmisor de 6.p, en raíz TABLA 3.1 Estimación del error para un
cuadrática media, lo que producc una señal transmitida h que tiene un error orificio del 1% en combinación
con un transmisor de /Ip del 0.25%
dh: (T "dos los \'alores és(;in expresados en porcentaje
(3,10) dd flujo de éSl'ala completa)

f df d(::"pJ dh d\h
En la siguiente columna de la tabla se muestra el resultado,
Entonces se necesita aplicar la extracción de raíz cuadrada, Esto influye en
100 lOO 2,00 2.02 1.01
80 0,80 1.28 1.30 0.82
el error en forma in"ersa a la generación de la presión diferencial de la ecua- 60 0,60 0.72 0,76 0.64
ción (3,9): 40 040 0.32 0.41 0.51
20 0.20 0.08 0.26 0,66
(3, 11) 10 0.10 0,02 0,25 1.25
5 0,05 0,005 0.25 2,50

En la siguiente columna, se muestra el error resultante el.Jh en la señal del


flujo que sigue a la extracción de raíz cuadrada, despreciando todo error en
Entonces se pasa a estimar e! error dh, con aplicación de las ecuaciones (3.9)
esa operación, como si se hubiera efectuado en fonna digital. Si el extractor
Y (3. 10). Empero, se debe reconocer que no se pueden transmitir gastos no
de raíz cuadrada hubiera tenido un error asociado con él, ese error se habría
compensados por encima del 100%, Esto reduce el rango del medidor dc
combinado con d.Jh por la raíz cuadrática media, como en la ecuación
gasto cuando la presión se cncuentra debajo de! valor de diseño.
(3. I O). Lo mismo se requeriría para cualquier error en el registrador o contro-
En seguida, se debe estimar el error asociado con la multiplicación de las
lador de! flujo.
dos señales transmitidas, En la multiplicación, el error en cada seílal se mul-
En la tabla 3.1 se ilustra la posibilidad limitada de coberhlra del medidor
tiplica por la otra sei'iaL según se determina por diferenciación:
típico de flujo por altura piezométrica, El elemento de flujo es la fuente prin-
cipal de error cuando se tienen altos gastos y el transmisor de 6.p está en
d(hp) ==k,h dp+k,p dh
gastos bajos. Para ampliar el rango se requiere usar un transmisor más exacto
o un segundo transmisor graduado para un rango menor de 6.p y, por lo tanto,
~'n donde dp es e! error en la sei'ial p de la presión y hp es la salida del mul-
que tenga un error más bajo en témlÍnos del porcentaje de flujo de escala
tiplicador. Sin embargo, se debe aplicar la suma raíz cuadrática media:
completa.
A los medidores de gasto para gas y vapor es común que se les aplique
compensación por presión, para calcular el flujo másico w. La compensación d(hp)= (k,hdp)2 + (k,pdh)2 +c;, (3.13)
toma la forma de una multiplicación de las salidas de los dos transmisores,
como se muestra en la figura 3.2 (inferior), en donde Cm es el error asociado con el propio multiplicador. Una "ez más, si
la multiplicación se efectuara digitalmente, Cm == (l, A continuación, se ex-
w == Jkshp (3,12)
traería la raíz cuadrada dc la señal hp y sc convertiría el error d(hp) en
en donde todas las señales se dan como fracción de la escala completa. La ,
el .Jh¡~ al seguir la ecuación (JIl).
presión p debe darse en unidades absolutas, o sea, referida a cero. El factor El método se pucde aplicar con facilidad para la división y otras funciones,
de escala k" se fija en la relación de la presión absoluta de escala completa a a tnnés del uso de derivadas, como se hizo con anterioridad para la multipli-
aquélla con la cual se seleccionó el orificio; es decir, las condiciones de di se- cación. Siempre tienen que incluirse factores de escala, ya que amplifican las
i'io, Entonces, cuando la presión se encuentra en las condiciones de disei'io, ~ci1ales: por lo tanto, cs necesario que se les dé la escala adecuada a los cál-
I k, p '" 1.0 Y no se aplica compensación. culos, antcs de quc se pueda hacer una cstimación prccisa del error.

I
Para evaluar la exactitud, en un \<llor dado, del f1ujo compensado H',
en pnmer lugar es necesario invertir e! cáleulo para hallar e! f1ujo no com-
Regulación de la presión
pensado/
Sc puedc definir el cstado tennodinámico de un sistema a partir de su presión,
f ==.Jh ==_w_
entalpía y yolumcn. Si sólo está presentc ulla fasc gaseosa, la presión y el
I -Jk,p
volumen son imcrsamclltc proporcionales, y la entalpía jucga un papel rclatí-
[
L
_ .... """t'" "-II~,""', "'''-, "'..., ..... ...,. ",...,.1 • "- ....... "" ... ,"'-" ... """- • ..., •• }·mallSIS ce algunos CirCUitos comunes 91

\amente sin importancia. Sin embargo, cuando un vapor está en equilibrio Precisamente como se aplica el control de 11i,c1 para cerrar un balancc de
con su líquido. un cambio en la entalpía del sistema producirá un cambio pro- materiales líquidos respecto a un tanque, se utiliza el control dc la presión
nunciado en la presión. en tanto que las variaciones en el volumen tendrán para cerrar un balance de materiales gaseosos. Es común que el proceso de
menos efecto. Por otra parte. los líquidos son casi incompresibles. con el re- presión de gases sea autorregulador, exccpto con flujo cero, porque siempre
sultado de que ni la presión ni la entalpía tienen mucha influencia sobre el la presión influye en flujo de entrada y en el de salida. Fundamentalmente. el
volumen del sistema. En cada caso, el control de la presión tiene su propio proceso es de una sola capacidad, aunque el transmisor de presión y la "álHI-
carácter particular. la pueden agregar retrasos secundarios muy pequeíi.os. Si no existe transmi-
sor, como con un regulador autocontenido. se elimina un retraso secundario.
La presión de un gas es fácil de controlar, II1cluso cuando el volumen dcl
Presión de los gases
sistema es pequcíi.o, por ejemplo. sólo tllbería. De hecho, la acción de banda
La ley de los gases perfectos afinna que proporcional angosta de los reguladores autocontenidos es suficiente para la
mayor parte de las aplicaciones. En su mayor parte, son tan sensibles como lo
pV = NKT permita su construcción sencilla. lo que indica que la ganancia del circuito no
es un problema. La presión que actúa sobre el diafragma comprime el resorte,
en donde p = presión del sistema con lo que se mueve el macho hacia adentro de la váh·ula. Cada posición del
V = volumen asiento corresponde a una presión dada sobre el diafragma. La compresión
N = contenido de moles inicial del resorte fija la presión a la que la válvula se empieza a abrir.
K = constante de los gases En virtud de que la presión variará con el flujo, como en la figura 3.3, se
T = temperatura absoluta dice que un regulador presenta caída. Los reguladores difieren. pero una ban-
da proporcional típica sería del SC;;J. Cerca del flujo cero, se necesita presión
La razón de cambio de la presión en un sistema a volumen constante está re- adicional para el cierre; en el otro extremo, la válnIla está ampliamente
lacionada con el cambio en el contenido de material del sistema: abierta y actúa como una resistencia fija.
Sólo raras veces se encontrarán dificultades para controlar la presión de
clp gases. típicamente cuando se trabaja con compresores. Si el volumen del sis-
dN KT
--- tema se limita a la tubería y el gasto es alto. la constante primaria de tiempo
dI dI V
puede ser bastante corta. Además. es normal que los compresores proporcio-
nen un gran refuerzo de la presión con un gasto fijo, lo que requiere el empleo
Si tanto K como T son constantes, la razón de cambio del contenido de moles de una válvula de control de derivación para regular la presión de succión o
del sistema es la diferencia entre el flujo de entrada y el de salida, en moles: de descarga. Si se va a ejercer control sobre un rango angosto de presiones,
entonces la ganancia del circuito puede ser bastante elevada.
dp F
-;¡¡= Ve!; -lo)
en donde F = flujo nominal en moles
.!; = fll~io fraccionario de entrada I I
./~) = flujo fraccionario de salida I I I

Si se integra la última ecuación, se tiene a la presión en términos del flujo: L I


I
--¡----
!I
I
-T---'~

p = _1_ i(./;

Para tener confonnidad dimensionaL p sc daría en atmósferas, Ven pies cú-


V/F'

bICOS y F en pieS cúbicos estándar por minuto, es decir. a l. () alm. De este


- lo)dt (3.14)

FlUJO
~
Figura 3.3 La curva característica para un regulador de presi,"n indica accillll
modo, la constante de tiempo VII' se expresa en minutos. proporcional.
'"'VII It.1'I C::II;:IIVII U'CI L V I I U V I L V I I IIG"UVOIIIII'ClllOLIVII
Anallsis de algunos circuitos comunes 93

La mavor parte de los circuitos de presión de gas requieren la válvula de Presión de líquidos
control p;ra hacer pasar el flujo entre dos presiones que son casi constant~s,
una de las cuales es regulada por la válHlla. En cstas ClrClll1stanCIas, una \'al- El control de la presión de una corriente de líquido cs exactamente como el
HIla lineal tendrá una característica lineal de instalación, que se ajusta al control del flujo. La presión en e! origen de una línea, por ejemplo, está direc-
proceso de presión en cuanto a que también es lineal. Entonces, una caracte- tamente re!aeionada con e! flujo en la misma. La única contribución dinámica
rística de porccntajcs iguales cs incorrecta para cstas aplIcaCIOnes de control de! proceso es la de la inercia del nuido en movimiento.
de presión de gases) se debe evitac o bien, linealizarse, como se descnbe en Por defínición. la ganancia de! proceso, K¡" en un circuito de flujo es 1.0.
el capíhilo 2. Pero en un circuito dc presión debe haber una conversión de nujo hacia uni-
dades de presión. La presión de! líquido. corriente arriba de una resistencia
('R, como en la fígura 3.4. ,aría con el cuadrado del flujo:
Presión de vapor

En un sistema que contiene líquido y Yapor en equilibrio, la diferencia entre !i


(31 G)
el flujo de entrada y de salida del vapor cambia la presión, desde un punto de l'
vista -de balance de materiales,
La Po de intercepción es la presión estática sin flujo. Si se deriva, se obtiene
la ganancia del proceso:
dp 2F ,1
,1

Pero si dificren la entalpía del flujo de cntrada y de salida, e! flujo de ma- dF ceJi I

terial entre las fases líquida y de vapor también influirán sobre la presión del
C0l110 P debe ser mantenida constante por el controlador, entonces la resis-
sistema. Un balance de energía muestra la relación:
tencia en la línea, que es la variable de la carga, puede relacionarse con el
flujo:
(315) ¡
~)

C2 ---'--
R - P - Po
en d011 de ¡JJ, - Ho entalpía del fluJ'o de entrada 'lo' de salida,
=
respectivaJllente Entonces la ganancia del proceso se puede relacionar con e! flujo si se susti-
Q, ,Q" = traJ1sferencia de calor hacia adentro y hacia afuera tuye C¡~ por su expresión. en la ecuación de la ganancia:
H" = calor de yaporización
2(p-po)
(3.17)
Tanto el flujo de masa como e! de calor influyen sobre la presión. Pe~o en F
donde el cambio neto de entalpía a trmés de un proceso es cero. el flUJO de
Dado que la ganancia del proceso varía inversamente con el flujo. para la
masa por sí solo basta para e! control. Un ejemplo de esta situación es la re-
regulación dc la carga de este proceso se preficre una válvula de porccntajes
ducción de la presión del Yapor de agua saturado o húmedo: no hay cambio
Iguales Entonces. si se aplica la ecuación (2.27). sustitu\'endo/¡'~,ilx por F
cn la cntalpía a través dc la válvula reductora. , .
En una caldera. columna de destilación o eYaporadoc la transferenCIa de
calor es una parte integral de la operación y se puede utilizar la presión del
sistema para cerrar e! balance de calor. En este papeL el controlador de pre- en donde R es la posibilidad de cobertllfa de la váhula.
sión tiene mucho de! mismo tipo de relaciones dinámicas y de estado estacIO-
nario que normalmente tiene un controlador de temperatura: Por lo tanto, se
cubrirán en su mayor parte las propiedades de este tipo del CIrCUIto de control
de la presión al considerar el control de la temperatura.
Po Figura 3.4 La caída de presi"ll a
-~ través de una resistencia lija varía
CR con el cuadrado del !lujo.
_ ......... t".'-" .............................................................................................. . Análisis de algunos circuitos comunes 95

Esto no es cierto en general para los circuitos de control de la presión. En en donde g es la constante gravitacional y k es el coeficiente de 11ujo para el
donde la resistencia nriable en la línea no es una consideración, la ganancia tubo de conexIón. que por lo general es de O.Ü. Si se despeja h d ,
del circuito no cambia con el flujo y, por lo tanto. se necesita una yálvula li-
o
1(-
neal. 1
111 = - - - .
A veces se usan los reguladores autocontenidos para presión de líquidos y , 2gk 2
se comportan moderadamente bien con corrientes tranquilas. Cuando se re-
cuerda que los elementos dinámicos que causan la mayor parte de los pro- En virhld de que el ílujo se puede desaITollar en cualquier dirección. e! signo
blemas en el circuito de flujo eran los instnullentos y las líneas de transmi- de hd podría ser más o menos. Para evitar la pérdida del signo al elevar al
sión, la aplicación hace buena la interpretación. Pero en donde son importan- cuadrado.
tes la regulación exacta y el cierre hermético, estos sencillos ¡¡p¡¡ratos no son
sufícientes.

Nivel de los líquidos y resonancia hidráulica Lo que cOllvertido a la razón de elevación de h 2, 11 = (dhddt)/a, en donde a
es la relacIón del área de! tubo de conexión al área de la cámara.
El control del niyel de los líquidos no es t¡¡n fácil como indican los ejemplos La diferencia de las presiones aplica una fuerza a cada uno de los volúme-
dados en el capítulo l. Las descripciones que se dan en las figuras 1.4 y 2.1 nes, proporcional al área de cada uno de éstos, lo que da como resultado la
se simplificaron en exceso con tod¡¡ intención, para ayudar a comprender los aceleración de su mas¡¡:
procesos de una sola y de dos capacidades. Pero la existencia de olas en cual-
quier masa de agua, tan grande como una bahía o t¡¡n pequeña como una taza.
da lugar a la especulación de que cualquicr líquido con una superficie abierta (3.19)
puede sostener oscilaciones. Mientras que el ni"el promedio responde al flujo
como un integrador, el ni"el responde al ni\el de manera resonante. Como
en donde p es la densidad del 11uido y Me es la masa del líquido en el tubo de
consecuencia, el proceso de ni"el de líquido no es de una sola capacidad, in-
conexión.
cluso con un elemento de medición conectado directamente.
Las Illasas !vf¡ , J\12 y Me pueden convertirse en los niveles h j \' ho:

Periodo de la resonancia hidráulica


Considérese el recipiente que se muestra en la figura 3.5. con la cámara de
medición conectada. Si el nivel h¡ en el recipiente sobrep¡¡sa momentánea-
en donde g es la constante gravitacionaI. Asimismo. la velocidad en el reci-
mente el nivel he en la cámara de medición, la fuerza desarrollada a través
piente se puede convertir en la razón de elev¡¡eión del nivel en la cámara:
del tubo que los conecta producirá un cambio en el 11ujo. Sin embargo, la car-
ga estática recibe la oposición de una carga dinámica h d , requerida para pro-
ducir una "elocidad particular 11 a través del tubo:
df dI A¡

Con estas sustituciones. la ecuación (3.19) queda

h] ~ h, ~ hd = h]A:/A¡ + h2 + (!~2 ~ /'1)/(/ ((-h=


g df:

I
A continuación. se puede reemplazar h l por h 2 . Para un sistema C011 "olumen
Figura 3.5 El periodo de la reso- constante.
nancia hidráuiica \'aría eon la dis-
tancia entre I:.ts supcrJicies limita-
das.
96 Comprensión del control con retroalimentaclOn /-InallSIS ae algunos Circuitos comunes 97

Entonces. al sustituir h¡ da completa de segundo orden no conduce por sí misma a la solución analítica.
aun cuando se resuelye con facilidad mediante simulación por computadora
El IíqUldo que se encuentra cn un recipiente también puede oscilar. sin el
u¡ - Ao
he) 1+- A~-
[
1- 17,] beneficio de un tubo en LJ. El periodo de oscilación de la superficie de kHl('i-
tucl r es ""
L¡(A:!A¡)+-(L¡ - hJ(Ae/A¡)2
g
-t- he +- (1,= -/~¡)/({ c¡2¡lo
~2
Tn = 21r r¡- = O7X3IZ'
y2g (3221

Los recipientes rectangulares pueden oscilar con dos periodos diferentes, a


Dos simplificaciones permitirán tener una solución para el periodo natural una cámara de medición conectada se le agrega otra. .
de la resonancia. Sea he! igual a cero y considérese que las \'ariaciones en h 2 El elemento resonante produce un retraso de fase de 9()O en su periodo na-
son pequeñas en comparación con L¡. de modo que h: se puede reemplazar tural, sin importar el amortiguamiento suministrado por el orifiCIO. Sumado al
por [,¡ en la suma de la derecha. Entonces. retraso de fase de 9(J° con el que contribme la capacidad integradora. esto
proporciona todo el retraso necesario al ciclo en su periodo natural. bajo con-
trol proporcional. Si se tienen dos o tres periodos resonantes, dominará el que
(3.20) tenga la ganancia más elevada. La gémancia dinámica del proceso en cada
periodo es el producto de la ganancia de la capacidad y la del elemento reso-
nante. la cual es función de su factor de amortiguamiento
Ésta es una ecuación diferencial de segundo orden descriptin de un sistema
no amortiguado. Su periodo nah¡ral de oscilación es 21r multiplicado por la
raíz cuadrada del coeficiente de la segunda deriyada: Ganancia resonante

I.a ganancia dinámica de un elemento resonante se eleva desde la unidad en el


(3.21 ) \:stado ':stacion;:rio (en donde los I¡[,eles son iguales), pasando por un múxi-
mo. precisamente en su periodo resonante TI. el cual puede ser mayor que el
penado natmal T lo que depende del amortiguamiento. Puesto que el circuito
II ,

Si A 2 es mucho menor que A 1 Y el tubo de conexión está por completo abierto. de 11l\c1 de líquido describirá ciclos en T". esta ganancia máxima o resonante
de modo que ({ = l. entonces ( ;" determinará cu{¡nta ganancia proporcional puede aplicar el controlador de
111\eL A la ganancia resonante se le conoce comofac/or Q en los osciladores
c:léctncos y mecónicos. Es la amplifícación que aplicaría el elemento resonan-
te a una entrada senoidal en Tr
La ganancia resonante se puede eSlimar a partir de la relaCIón de decai-
en donde las longitudes se dan en pies y el periodo se e'~presa en segundos. miento ¡J' (la relación de amplitudes de dos ciclos sucesi\os) qlle se describió
Para un tubo en LJ. en donde A: = A 1 Y ({ = 1, para los circuitos cerrados en el capítulo l. Como una primera aproximación,

, J[
(11 = ~-- (J.23)
11 In ó'

P¡¡r;¡ tener una ma\llr preCIsión con relaciones de deeal!l1iento menores que
Si se reduce el área a del tubo de conexión, se aumenta el periodo en propor- () 7. se puede ll~ar ulla segunda aproxlll1aC¡Ón:
ción a su longitud y también se introduce un amortiguatlllento adicionaL El
amortiguamiento 110 aparece en la ecuación (3.20): sería el coeficiente de una (;n -
(3.2.~ )
primera deri\'ada. pcro se dejó fuera al suponer que la carga dinámica hi! era I ., )C
1"! (.,.:.....(lnl
1 ~
cero. que no lo cs. Sin embargo. debido a la relación cuadrática entre la carga ! i

hidráulica y el flUJO que aparcce en la ecuación (31 X). la ecuación difcrenc¡al


98 comprenslon ael comrol con renoallmelllitCIUII Análisis de algunos circuitos comunes 99

(Esta fórmula es exacta hasta tres cifras significativas, para relaciones de Al sustituir h 1 como antes, da el ciclo sólo en h 2 :
decaimiento mayores que 0.25.) A partir de las ecuaciones anteriores se pue-
de determinar el periodo resonante:
(3.27)

(3.25) en donde

Z
K = 1.76a (L¡ +L2)[04+A2/A1-0.4(A2/A1)2]
Las simulaciones de la resonancia hidráulica reyelan que la relación de
n
decaimiento nría con la amplitud del ciclo, y las amplitud mayores son las (1 + A2 / Al)
más intensamente amortiguadas. La causa de esta característica es la carga
dinámica hd y se eleva con el cuadrado del fltüo a trayés del orificio. según lo
La amplitud varía inversamente con la banda proporcional.
describe la ecuación (3. 18). Las ganancias obtenidas al introducir un dese-
. En virtud de que la amplihld del ciclo límite varía directamente con el pe-
quilibrio dado Ih¡ - h2 Y la obsen'ación de la relación de amortiguamiento
n~do resonant~, el elemento resonante que tenga el periodo más largo será el
1

conducen al ajuste de la fónnula general: mas sigmfieatrvo. Los Ciclos más cortos también serán más pequeños en la
pot~ncia 312, ya que, en la ecuación (3.27), la longirud está multiplicada por el
(ill = 1.7óa
z
UI + Lc)[04 + A) Al - O.4( A 2/ Al) 2]
(3.2Ó)
penado, el cual varía con la raíz cuadrada de la longirud.

Ih h l - 2 1 Ejemplo 3.2 Considérese un recipiente con una cámara de medición, con las siguientes
dimensiones:

en donde z = 1. 75 - 04( L2 / L1 - 1). Si (in -S 1.0. entonces el clemento reso- Capacidad = J 80 gal Flujo máximo = 50 gal/min
Diámetro = 2.0 ft Nivel nOTIllal LI = 3.6 Ji
nantc está sobreamortiguado.
Diámetro de la cámara ~ 0.5 ft L2 ~ 4.4 ft a = 0.5
Cuando se coloca cn un circuito cerrado, sólo se logrará el amortiguamicn-
to hasta el punto en el que la amplit11d que cae eleva la ganancia del circuito Estímese el periodo y la amplitud del ciclo límite que se produciría a partir de una banda
hasta 1.0. En ese punto. se desarrollará un ciclo límite. un cielo amortiguado proporcional del 10%.
cuya amplitud queda determinada por los parámetros del sistema. Considére-
se un proceso de nivel no autorregulador que tiene una constante de tiempo -¡- 2DJ2 ~ 0.0625
A = (0.5
2

TI ~ VF bajo control proporcional. En el cielo límite,

_ 2 [3.6 ft + 0.8 ft¡(0.5)(10625) ]1/2


rn - 7T ~ 2.50 s
IOO(iIlG\ 322 ftls 2
---= LO
p
z ~ L75_0.4(4.4
16
-IJ = 166

Si se despeja Gil' T _ 176(0.5)166 (16 +4.4) [04 + 00625 - 0.4(00625)2]


p p K,,- ~1.93
(in = - - - = 27['1 - - - (10625)
I ()OC1\ 100, 11 TI = [1 RO gal/(50 gal/min]60 s/min ~ 216 s

Si se sustituye Gn por su expresión (326). da


Ih 2-L 11 ~ J.93~~ = 0.036 ti
10 27T2l6

Control del nivel de líquidos

Existen dos fi.nes básicos para el control del nivel de líquidos. El primero es
mantener el nrvel tan ~erca como se pueda del punto de control, el cual puede
representar un punto optImo de operación. Un ejemplo sería elnivcl del agua
100 Comprensión del control con retroalimentación ~nallSIS ue algunos clrcunos comunes ·10·1

en un colector de vapor de una caldera: si es demasiado alto, algo de ella se- La banda proporcional mínima para la mayor partc de los controladores de
ría arrastrada con el vapor; si es demasiado bajo, podrían sobrecalentarse los nivel se detennina por la amplihId de los ciclos límites pennitidos. Para el
tubos de evaporación. Su segunda finalidad es cerrar un balance de material o caso de un control muy ajustado del nivel en el punto de control, el ciclo del
de energía, de modo que el flujo de entrada y el de salida sean iguales en el nivel es la consideración importante; pero para cl cierre del balance de mate-
estado estacionario. En muchas de estas situaciones. es posible que no tenga rial o de energía, el ciclo del flujo es más importante. Ésta es una distinción
algún significado en particular. económico u operatiYo, cl nivel real en el rc- significativa, porque cn los casos en los que la amplitud del ciclo del nivel
cipiente. varía inversamente con la banda proporcional, la del cielo del f1ujo varía in-
Si cl ni\"el debe mantenerse en cl punto de control. entonces el controlador \ersamente con el cuadrado de la banda.
debe tener una acción integradora para adaptarse a los cambios de carga. Pe- Para poncr el ciclo del nivel en términos de porcentaje del propio nivel, dc.
ro si al punto de control no se le asigna un significado en particular. es inne- es necesario multiplicar la (3.27) por la ganancia del transmisor, K¡ dada por
cesario clmodo de integración; ésta es una importante consideración porque la (2.20):
el modo de integración siempre hace lento un circuito y también lo desestabi- I (JO T n
Idcl=K¡KIl-- (3.29)
liza, en particular en un proceso integrador P 27rT 1
Aquellas aplicaciones que no requieren el apego al punto de control se
distinguen por la constante de tiempo deseada para el cierre del balance de Entonces. si se sustituye la ecuación (114), la amplihId del cielo de la salida
material o de energía. En algunos casos, es importante un cierre muy ajusta-
del controlador es
do. Un ejemplo notable es el papel de un acumulador de ret1ujo en una co-
lumna de destilación. Es posible controlar la composición del destilado me-
diante la manipulación de su f1ujo hacia afuera del acumulador. sólo si el
le/mi = KtKn (-IOOJ2 -T - n
(3.30)
P 27rT1
control muy ajustado del ni\'el obliga a que los cambios en el f1ujo de destila-
do se rel1ejen en cambios iguales v opuestos en la circulación del rel1ujo. lo La ecuación (3.30) sujeta a la banda proporcional pemúsible incluso a más
cual tiene un efecto directo sobre la composición. EII1i\el real en el acumula- restTicciones que las que exige la (3.29). La práctica usual es ensanchar la
dor no tiene importancia. pero el retraso en la respucsta del rel1ujo al l1ujo de banda proporcional hasta que cl cielo en el flujo sea aceptablemente pequeño
destilado debe mantenerse lo más corto posible e intentar reducir la constante de tiempo de ese l1ujo, mediante la aplicación
En el otro extremo, se encuentra un proceso cn seric cuyas unidades de de acción dc integración. Por desgracia. no se puede reducir lo sufíciente el
operación estáll separadas por tanques de oscilación. El propósito de estos tiempo integral como para acortar la COllstante de tiempo del f1ujo, sin causar
tanques es desacoplar las unidades. por la absorción de las yariaciones en el sobrccorrección y hacer que el desarrollo de los ciclos sea lento.
!lujo al penYlitir que los ni\elcs suban o bajen. con lo que sc suaviza. en con- Se puede mejorar el control en forma llotable mediante el empico de un
secuencia, la entrega a las unidades corricnte abajo. Un tanque dc oscilación filtro que atcnúe el ciclo límite. Un fíltro no lineal que tenga baja ganancia
incluso puede seguir alimentando una unidad corriente abajo. aun cuando se para un ciclo de bajo amplitud es eficaz para los controladores PI de nivel y
haya internllnpido su flujo de entrada. La constante de tiempo que relaciona se describe en el capítulo 5. Por el momento, considérese un fíltro dinámico
el flujo de entrada con el de salida en un tanque de oscilación, debe ser lo ele primcr orden de constante de tiempo T¡; cuya ganancia en T" es
más larga posible.
La constante de tiempo para un flujo manipulado que responda a una altc- 1
Gr = -;======= (3.31 )
r~eión de la carga, bajo un control proporcional del ni"el. es sencillamente la
1+ (27rTr/Tn)2
constante de tiempo del recipiente multiplicada por la banda proporcional:
Cuando se introduce el fíltro de primer orden en el circuito con un controlador
J' proporCIonal. la rcspuesta del f1ujo malllpulado a la carga se \l.lehe dc segun-
T =T-- (32X)
I 100
nI
do Llrdcn, con una constante de tIcmpo de

I Para un acumulador de retlujo. l' debe ser lo más baja posible. en tanto que
para un tanque de oscilacion. debc ser del IOO'!<). no más ancha. o el tanque
podría derramarse o quedar \aclO. Para un control muy ajustado del 11Í\cl de
un colcctor de vapor dc una caldera, r debe scr lo más baja posible.
[m = TT - -
J'
! 1 I (J()
(332)
\JVllltJlt::II~IVII UCI \..VlllIUI \..UII I t:1IUd 111 I 1t:llldl,;IUII Análisis de algunos circuitos comunes 103

Para evitar que el flujo manipulado sea sobrecorregido, su valor de estado Flujo de entrada
estacionario cn este circuito de dos capacidades debe cumplir

200rr
P>--'-
- r] (3,33) Tanque de -
oscilación - Figura 3.6 Un transmisor dará 100%
de acción de control proporcional. la
La selección del tiempo del filtro y de la banda proporcional se debe hacer cual utiliza todo el volumen de oscila·
Alimentación
del proceso ción para amortiguar las fluctuaciones
por tanteos, En primer lugar, se introduce un tiempo del filtro en la (3.33) y en el flujo de entrada.
se estima Y A continuación, se estima la amplitud del ciclo límite, con la
aplicación de la (3.29) o la (3.30). modificadas por la ganancia del filtro, co-
mo SIgue:
(3.34) Control de tanques de oscilación

Puesto que los tanques de oscilación se diseñan para absorber las alteraciones
(3.35) de los procesos, la relación entre los flujos debe tener una constante de tiem-
po lo más larga posible. La banda proporcional del controlador debe ser an-
cha con el fin de maximizar la constante de tiempo. No sólo no hay necesidad
de regresar el nivel hasta algún punto de control, como el 50%, sino que en
La razón por la G f aparece elevada al cuadrado en la ecuación (3.35) es la
realidad esta práctica reduce la capacidad efectiva del recipiente.
misma por la que se eleva al cuadrado la ganancia proporcional: reduce la
Considérese, por ejemplo, un tanque de oscilación que alimente un proceso
nmplitud del ciclo de nivel y la ganancia dinámica del controlador.
corriente abajo. Si la producción es alta, el nivel en este tanque también debe
Si la amplitud del ciclo, según se estimó como se indica. todavía es dema-
ser alto, porque lo más probable es una disminueión en el flujo de entrada al
sindo alta, auméntese rf y repítase el procedimiento: si es demasiado baja,
mismo; entonces se cuenta con todo el volumen del tanque p Ira seguir alimen-
disminúyase rrY repítase. Una vez que se llegue a lo que se desea, se puede
tando la unidad que está corriente abajo. Inversamente, si la producción es
c;¡lcular la constante de tiempo r m eon el empleo de la ecuación (3.32).
baja o cero, el tanque debe estar vacío, de modo que se disponga de todo su
Ejemplo 3.3 El proceso del ejemplo :1 ,2 tiene un intervalo de la escala del transmisor de volumen para absorber un cambio en el flujo de entrada, el cual con toda se-
7,2 It Selcccióncnse los ajustes del filtro y de la banda proporciunal que limitarán el ciclo guridad es positivo. Sin embargo, si siempre se regresa el nivel al 50% en el
lllanipulado a una amplitud del 1.0%, estado estacionario, entonces la capacidad efectiva del tanque de oscilación
se reduce a la mitad.
~ = 2.50 s ~c 0.0018
2;rT¡ 2;r21(í s Como consecuencia, no se debe aplicar la acción de integración para con-
trolar el nivel de un tanque de oscilación. Se recomienda el control propor-
K, = 1.000/.2.. = I.lC}%; tí cional solo, con el ajuste de la banda proporcional en el 100%. De esta mane-
7.2 tt
K" = 193 ra. la válvula de salida se cerrará cuando el tanque esté vacío, y se abrirá por
completo cuando el tanque esté lleno, y la constante de tiempo de circuito
Sea Tf~ 1 s:
cerrado del recipiente es la misma que su constante de tiempo con circuito
(; r = I I = OBI abierto,
, ~I + (2;r3/2.5°f Incluso no se necesita un controlador para llevar a cabo esta ncción, En la
fIgura 3.6 se muestra el transmisor de nivel conectado a la válvula a través de
P = 200 í- 3
-) = 2,R%
\ 21ó
una estación automanual. La mayor parte de los controladores de nivel de
tanques de oscilación manipulan el flujo de salida, abriendo la válvula al su-
Idml = 119(193) (~)2 (00018)(0131)2 = 10óo/o bir el nivel. Para aquellos que manipulan el f1ujo de entrada o una válvula de

---
ln acción inversa, tendría de agregarse un relevador inversor para proporcionar
r 2.8 una retroalimentación negativa: de lo contrario, tendría que ser usado un
T",=t(216)¡oO =4.3s controlador proporcIOnal.
104 Comprensión del control con retroalimentación Anallsis de algunos circuitos comunes 105

,.
El f1ujo manipulado debe ser lineal eon el nivel para que su constante de >-,Xf 'c,

tiempo sea la misma con todos los gastos. De este modo, se debe utilizar una
yálnda lineal con una caída constante de presión, o bien, suministrar una ca-
racterización adecuada como se describe en el capítulo 2.
En el capítulo 7 se vuelve a tocar el tema de control de los tanques de osci- Figura 3.7 Las características di-
lación, desde el aspecto de control con corrección anticipante. nÚll1lCaS del mczclado incompleto
sc pueden simular por un modelo
de tiempo muer1" con rccircuJa-
ciún.
Líquidos en ebullición y vapores en condensación

Siempre que debe efectuarse un control de nivel en un líquido en ebullición o


un vapor en condensación, aparecen las propiedades más representatiYils de
los procesos térmicos. Interyienen tanto la transferencia de calor como la de
masa, las que, combinadas con la integración del flujo hacia el niveL dan lu- do cstacionario con In concentración del componente X, en la alimentación y
gar a un control sorprendentemente difícil. El control del nivel en las calderas en la descarga. en XIJ. Supóngase entonces que la concentración en la alimen-
y las columnas de destilación presenta tal número de problemas que mereee tacIón se catnbia paso a paso hasta XI'
se le considere en especial, lo que se hace en los capítulos 7,9 Y 11. La composición de! producto pennaneccrá en .lo hasta quc haya transcurri-
do e! ticmpo muerto dentro del recipiente. Ese tiempo muerto es el volumen V
dividido entre el gasto lIlterno. F + I'~l' Durante este tiempo, la alimentación
Control de la composición
se está diluyendo con el producto reciclado que tiene la composición inicial
Con mucho el contribuidor más grande por sí solo a los problemas que se le XI) La mezcla de los dos tiene una composición XI:
presentan a un ingeniero especialista en control es el cIrcuito de composición.
Como la composición es una propiedad de una corriente, viaja con la propia
(336)
corriente. Esto significa que el tiempo muerto siempre está en el circuito.
Además, las dificultades del muestreo, el mezclado incompleto y los análisis
intermitentes le dan a la medición cierto carácter aleatorio. incluso provocan- lo cual, al factorizarse. da
do que no sea recomendable el ajuste muy cerrado del controlador. Lo más
significativo de todo es que la composición de una corriente es [unción del (3.37)
comportamiento del equipo de proceso que la produce. lo que muchos inge-
nieros especialistas en control no comprenden por completo.
Como el control de la temperatura, el proceso dentro de un circuito de Para simplificar esta proposición. rcpreséntese por a la compleción del mez-
composición puede ser en extremo complejo. De hecho, la mayor parte de las el ado
operaciones de transferencia de masa requieren circuitos múltiples de control Fa
a=T+Fa (3.3 X)
para hacer frente a las diyersas variables que influyen en la calidad dcl pro-
ducto. Pero, por el momento. es impOliante examinar las propiedades de un
circuito de composición, por separado de la trama de la transferencia de ma- Sin l11cL'claL a ~~ O: con el mezclado completo, a = l. Si se combinan las dos
sa. Por lo tanto, se analizará un sencillo sistema de mezcla. últimas expreSlC'lleS, se tiene

(3.39)
El problema del mezclado
Aun cuando la mayor parte de los agitadores están montados intemamente, Cuando el ticmpo I = 1) (F + ¡';,) , la composición del producto realizará
las propiedades dinámicas del meJ:clado se demuestran eon mayor facilidad si un escalón desde XI) hasta XI. En este punto. la alimentación en XI empc/ará a
se aplica el modelo de flujo tapón. con recirculaclón extema. que se muestra Il1cl.clarsc con el producto en x] para prodUCir una mczcla X2:
en la figura 3.7. Supóngase que ningún mezelado tiene efecto dentro del pro-
pio reCIpiente. Considérese que, 1l1lcialmente, el sIstema se encuentra cn esta (3.40)
_ ...... IIIt'I .... II.;;JIVII 'Uel \.oVlllIVI \.oVil IClIValllllC'llldl.lUII Anallsls de algunos Circuitos comunes 107

10r----,-----,----,-----~
Si se sustituye Xl por su expresión dada en la (3.39), se obtiene

~I~0.5 r-------\--.=;;;,.Q--\--
(3.41 )
x x
ro
La operación se puede repetir n veces: tí
Q)
::l
"-
<f)

(3.42) Q)
o::

o 05 10 ~ 5 20
en donde n es el número de tiempos muertos que han transcurrido desde el j
Tlernpo, V/F
inicio del escalón:
Figura 3.8 Si se unen los puntos medios de todos los escalo~
n= t = t (3.43) nes se produce un tiempo muerto seguido por un retraso de
V/(F+Fa) (l-a)V/F pnmcr orden, (Tomado de F. (J, Shinskey: plf and plan C()n~
trol in Process and Waste Streams, figura 7,2, Wilcv~[nter~
La ecuación (3.42) se puede normalizar como scicnce, Ncw York 1973; reproducida con autorización)

dos a intervalos de tiempo V/(F + f:), En un recipiente real, no se verá la


Xn - Xo = 1- a" = 1- a'/[O-a)V/F] (3.44)
xI - X o respuesta en escalera debido a la difusión interna, Algunas partículas perma-
necerán en el recipiente durante más tiempo que el promedio, mientras que
De esta manera, sc puede comparar la respuesta con la de un simple retraso algunas escaparán antes. Como resultado, los escalones se redondearán para
formar una curva suave que pasa por sus puntos medios, como se muestra.
de primer orden:
Esta curva suave se representa con exactitud por medio de un retraso de pri-
_ _ _ = _ e~'1IV/F
X, - X o ()
(3.45) mer orden con tiempo muerto, en donde
xl - Xo 1
V V l-a
En la tabla 3.2 se lista la respuesta a un escalón para diversos valores de a 'd:= =---- (3.46)
2(F+F,,) F 2
La ecuación (3.44) sólo se puede resolver para n entero, lo que explica los
ceros y el espacio en blanco en la tabla. Obsérvese que confornlC a tiende a v
1.0, la ecuación (3.44) tiende a convertirse en la (3.45). V VI+a
'1:= - - r d : = - - - - (3.4 7)
En la figura 3.8, se tiene la gráfica de la respuesta a un escalón para el F F 2
proceso con a = O.S. Se trata de una serie exponencial de escalones espacia-
Como en el caso de los retrasos interdependientes descritos en el capítulo 2,
todas las curvas redondeadas de respuesta a escalones pasarán por el punto
(),632. es decir, 1 - el , en t = V//'~ sin importar el valor de a, Como ejemplo,
TABLA 3.2 Respuesta a un escalón de un recipiente
mezclado el punto medio del escalón en t = VIF, en la figura 3.8, es 0,6314, De la tabla
:U, el punto medio de escalón en t:= VIF, para a = 0,5 es 0,625,
Xn - Xr¡
Se ve que esta teoría se ajusta en particular bien al concepto de retraso
XI - Xo
t X t -.- X{J ---- - - - - - - distribuido, Además, su fidelidad ha sido probada en pmebas reales en plan-
VF xI --- x() O' = 0.95 0.9 0.8 0.5 tas, El que el mezclado se lleve a efecto por circulación externa, como se
0.05 0.049 0.050 O O O muestra en la figura 3,7, o por agitación interna, no establece diferencia algu-
0.1 0.095 0.097 0.100 O O na, Aunque es dificilmcdir la razón verdadera de bombeo de un agitador, con
0.2 0.181 0.185 0.190 0.200 O
0.4
frecuencia estos aparatos se especifican por ese parámetro.
0.330 0.337 0.344 0.360 O
0.5 0.393 0.401 0.410 0.500 El Índice de dificultad del control. ,,¡jr¡, sólo varía con Fy /;:,:
1.0 0.632 0.641 0.6,'51 0.672 0.750
2.0 0.864 0.871 0.878 0.892 0.938 1 l-a
4.0 0.982 0.983 0,98.5 0,988 0,996 (3.4ll)
1+2F/F {/ l+a
108 Comprensión del control con retroalimentación Análisis de algunos circuitos comunes 109

Nótese que esta relación nI! es función del volumen: un recipientc grande sol uta que las concentraciones grandes y, por consiguiente, se seleccionan
puede ser controlado con tant¡¡ facilidad como uno pequeño, dada una agita- para el análisis. C01110 consecuencia, una variación de rango completo en una
cIón eqlll\alente. En la referencia 4 se dan las necesidades de potencia como pequcfia concentración mcdida podría corresponder a menos del 1% de la
función del volumen del recIpiente, para agitación constante. propia corriente: éste representa una ganancia alta en el transmisor.
El analizador de pH es en especial sensible, indicando un cambio en la
concentración de ion hidrógeno de tal \ez I () 7 Iones gramo por litro, como
El analizador
respuesta a la difercncia entre las concentraciones de úcido y base de 1()2
La dinúmica asociada con el análisis desempeña un papel importante en el iones gramo por litro o ineluso mayorcs. Además, es intensamente no lineal.
comportamiento del circuito En gencraL la primera limitación en la \eloci- Tanto su ganancia como la no linealidad se dcsarrollan con detalle en el capí-
dad del análisis es la del transporte dc la muestra hasta el detector. Por fortu- tulo l (j. Con la notable excepción de los anali¿adores electroquímICOS, la ma-
na, se pueden hacer algunas mediCIOnes de la composición, sin la extracción yor parte son lineales o casi lo son.
de una muestra: la conducti, idad electrolítica, la densidad y el pH son ejem-
plos notables. Pero cualquier análisis que requiera la extracción de una
Ganancia del proceso
muestra, en particular si esa mucstra debe pasar por cierta prcparación, con-
duce a una acumulación signiricatl\a de tiempo muerto (\éase el ejemplo ci- Considérese un sistema de mezelado en donde se agrega el concentrado X al
tado al fínal del capítulo 2). Naturalmente, todo esfuerw que se haga por diluyente F, para producir una mc/.cla que tenga una composición x. Un ba-
minimi/.ar el tiempo de muestreo será recompensado tanto con un control mús lance de material da
cerrado como con una respucsta mús rápida ,_ X
-, = -F + X (3 Al)
Algunos analizadores son discontinuos. Sólo producen un anúlIsls en un
inlen alo de tiempo dado. Esta caraeterís1Íea vale la pena que reciba mucha
mús atención, porque perIódicamente ll1ternnnpc el circuito de control Los La ganancia de estado estacionario de este proceso es
crDmatógrafos de procesos son los principales, pero no los únicos, constitu-
\ enks de este gnIpO En el capítulo 4 se cubrirá con amplit11d la respuesta de
esta ciase de circuito de control y se prescntarún los métodos para enfrentarse dx (3 j O)
e/X
a ella
Unos Cllanto~ analIzadores presentan un retraso, además del tiempo muerto
asociado con el transporte de la muestra. Nonnalmente. esta propicdad tiene SI X « F, lo cual con frecucncia es el caso, la ganancia del proceso se rcdu-
pocas consecuencias, excepto cuando el proccso sólo consta del \olul11cn de ce a
una tubería. cuya constante dc tiempo puede ser menor que la del analizador. K ",,1F (3.5 1)
Por la misma razón, las mediciones que son rúpidas están sujetas a ruido La JI

conductiYidad y el pH suelen estar en esta categoría, porque son lo bastante


rápidas como para reaccionar ante una solución mezcladJ en rmllla incomplc- Si x está mús cercana a 1 quc 0, Kp \ariará signifícati\amentc con ella.
ta o las partículas de una fase Il1misciblc. La constante de tiempo del recipiente mezclado se ha identificado en la
De manera incomprensible, el tiempo muerto en las lineas de las muestras ecuación (3.4X). Entonces el producto de las ganancias de estado estacionario
es constante. El tiempo mueno cn un tubo que lleva la corriente princ 1pal ,a- \ dinúmica cs
ria con el flujo El llujo influye de modo ligero, hasta en F/ 1':" en cl tlcmpo ,1 fl) ro
K (J I == ------------.-- = ----,.--- (352)
mucrto dentro de un tanque agitado: en la mayor partc de los sistemas, esta p, F 217(UF)(I+a),2 171-(l+a)
\ ariaclón no sería significativa. Por 10 tanto, el pcriodo natural del circUlto de
composiCIón sería casi constante. con lo que se produce una ganancia din{ul1l- Entonces, deja de considerarse el ilujo El periodo ro es proporcional al tiem-
ca constante, excepto para un proceso en el que el c1cmento dominante sea po muerto, el cual. según la ecuación (3A6). \aría un poco con F, pero no de
una tubería. manera signifícati\a en los casos en los que sc proporciona agitación Por lo
En la mayor partc de los casos, el control de la compOSIción se c¡erce so- tanto, este proceso tiende a presentar una ganancIa constantc del circuito.
bre la concentración de un componcnte de poca presencJa en una corrIellte.
Las concentracIones pequci'las se pueden mcdir con una ma) or exactitud ab-
110 Comprensión del control con retroalimentación Análisis de algunos circuitos comunes 111

Si el nujo F se manipulara por el controL la ganancia de estado estaciona- -- - - ----+1


rio sería I

dx x(l-x) I
K =-=---- (3.53) I

JI dF F
iTI~::c!~e
La variación con F se cancelaría por la ganancia dinámica, como antes, pero ·2
ahora Kp varía con x, un problema que puede requerir una compensación 3 I
especial no lineaL como se describe en relación con la destilación en el capí- L __ ,
I
tulo 11. I

En las deducciones anteriores, la variable controlada se dio como una con- 1 Refrigerante Figura 3.9 Este proceso ténni-
eo contiene cuatro retrasos inter-
centración fraccionaria. Si su medida real es fimción de la concentración, Fe, Te
dependientes.
como lo son el pH o la densidad, también se debe incluir la ganancia de esa
función. La curva de pH que se muestra en la figura 2.17 representa ese tipo
de función.
En virtud de que el calor que sale del reactor fluye a través de las paredes y
Control de la temperatura hacia el refrigerante, interactúan las capacidades de los reactivos, paredes
y refrigerante. Pero en vista de la ligera capacidad calorífica del bulbo, su
Los problemas de control de la temperatura son en realidad problemas de constante de tiempo no interactúa de modo significativo con las otras. Bási-
transferencia de calor, cualquiera que sea el mecanismo: radiación, conduc- camente, el proceso es de cuatro capacidades más tiempo muerto.
ción o convección. Aun cuando se dedica un capíhllo completo en exclusiva
al control de la energía, en este momento es importante examinar las caracte-
rísticas generales del circuito de temperatura, para establecer su lugar en la Determinación de las constantes de tiempo
clasificación que se ha presentado. Con mucho, la constante de tiempo más grande es la de la masa del líquido en
el recipiente. Se puede estimar su constante de tiempo y su ganancia de estado
Ejemplo de un sistema de parámetros constantes estacionario, para un cambio en la temperahlra del refrigerante, por mcdio de
un balance de calor de estado no estacionario
Debido a que la mayor parte de los procesos de transferencia de calor tienen
parámetros variables (coeficiente de transferencia del calor. tiempo muerto,
etc.), los cuales varían con el nujo, debe tenerse cuidado en elegir un ejemplo Q = UA(T -1~) +MC clJ (3.54)
que no tenga estas complicaciones, para presentar de mejor forma el tema. El
ejemplo elegido es el de un reactor de tanque agitado, enfriado por un flujo en donde Q = evolución del calor, Bh¡/h
constante de líquido que circula por su camisa. U == coeficiente total de transferencia del calor, Bh¡/(h)(ft2)(OF)
El controlador de la temperatura, como se muestra en la figura 3.9, agrega A == área de transferencia del calor, ft 2
agua fría al refrigerante en circulación, para eliminar el calor de reacción. Se T == temperatura del reactor, °F
tienen cinco elementos dinámicos importantes en el proceso: 7~ == temperatura promedio del refrigerante, "F
M = masa del contenido, lb
l. La capacidad calorífica del contenido del reactor
e == calor específico del contenido, Bhl/(lb )("F)
2. La capacidad calorífica de la pared
3. La capacidad calorífica del contenido de la camisa Si se rcacomoda, en la forma del modelo de retraso de primer orden, la ecua-
ción (3.54) queda
4. El retraso en el bulbo de temperahlra
5 El tiempo muerto de circulación, en ambos lados de la pared (3.55)
112 Comprensión del control con retroallmentaclOn Análisis de algunos circuitos comunes 113

Entonces, la constante de tiempo del contenido es Una caja térmica actúa como una segunda capacidad. cn YÍrtud d(; la resis-
tencia a la transferencia de calor entre ella y el sensor. aun cuando su combi-
Me (356) nación se suele mencionar como una sola constantc de ticmpo. Su retraso se
f 1 = [lA
puedc reducir al llenar la caja térmica con !luido de transferencia de calor.
como aceite mineral.
\' la ganancia dc estado estacIOnario d7jd7:, = l. La constante de tiempo de un sensor y de la caja \aría desde X hasta más
o En la práctica, la temperatura promedio del refrigerante no es la yariable de I (JO s. dependiendo del espesor de la caja. su material de constmcción y el
manipulada. Se pueden manipular la temperatura de entrada del refrigerante. Iluido en contacto con ella, tanto en el interior como en el exterior.
7;, o bien la temperatura de salida 7;) en control en cascada. como se describe En la práctica. todos los elementos dinámicos de menor impütiancia se
en el capítulo () Cualquiera de las dos se puede expresar como una función de pueden amontonar como tiempo muerto y medirse mediante una pnleba de
la temperatura promedio del refrigerante e introducirse en lugar de 7;, en la respuesta a un escalón.
ecuación (355). Sin embargo, esto cambiará. de la misma manera. lanto
la constante de tiempo como la ganancia de estado estacionario. lo que no
tiene efecto neto sobre la respuesta inicial del retraso de primer orden. Como Relación de la temperatura con el flujo
consecuencia. no hay necesidad para complicar el asunto al hacer esa susti- Aun cuando la relación entre la temperatura del rccipiente y la de la camisa.
tución. en la ecuación (3.55). puede ser lineal, debe manipularse el flujo 1-(. del refri-
Se puede estimar el producto del coeficiente de transferencia de calor y el gcrante. a la tempcratura 7;·. hacia el circuito de recirculación para controlar
área. con base en un balance de calor de estado estacionario. Si se utiliza la la temperatura. La adición de Fe. a la temperatura le. desplaza un \olull1en
diferencia media logarítmica de la temperatura, :gual de refrigerantc a la temperatura T, Sc puede hallar la 7; rcsultante con
base en un balance de calor:
UA[(1'-T)-(1'-1')]
(} = ' " = FCe (7;) - 7,') (357) Fl,' = 1;;.7;, + (F - F~.) 7;)
- In[(7-7;)/(1'-7;,)]
F
l'I = r - (1' - T.)-~
l f(-
en donde F es la nllón de circulación del refrIgcrante, en libras por hora, cu- (j ()

yo calor espccífico es Ce Si se despcja UA. ¡J or sencilleL supóngase que se usa como 7;, la temperatura promedio aritmé-

1'-1' lleo del refrIgerante: esto es bastante cxacto cuando el cambio en la tcmpera-
TI' - {,'e'
(,/1 - e 111--'--'
1'-1' (35X) tura del rcfrigerante es pequeilo. como lo cs con la recirculación ror;~ada:
o

La propia camisa representa un relraso dinámico debido a su capacidad ca-


lorífica y un ticmpo muerto. el cual es su \ olumen dividido entre la razón de
recirculación a trayés de ella. Se puede deri\ar la última expresión con el fin dc determinar la ganancia de
Se tiene un tiempo muerto adicional dentro del tanque agitado. que es fun- estado estacionario del proceso:
ción del grado de mczclado del contenido. El lluido calentado o enfriado por
la pared debe reemplazarse y mO\ersc haCia el elemento de tcmperatura. an-
tcs de quc pucda obsenarsc una respuesta. El retraso del mezclado es tan
importante en la transferencia de calor como lo es en el control de la compo- lo normal es quc la \ úh ula del refrigerante csté trabaJando baJO una caida
sición y se llega a un modelo identico. ~onstante de prcsión. de modo que el flUJO cs lmcal al abnrse la \áhula. Por
El¡;ltimo elemento dinámico cs el sensor de tcmperatura. Se ha e:\aminado lo tanto. cl uso de una ,,{¡lnIla Imeal dará por resultado una ganancia \ariable
con cierto dctalle 15] la rcspuesta dinámica de los sensores de temperatura. del circuito, ya que 7; _. 7;. cambia con la carga de calor
para "arios tipos de aparatos. dcntro dc cajas térmicas y sin éstas. Los pro- Para dcterminar la \ariación de la ganancia. regrésese a la ecuación (3.5X)
piOS elementos actúan como un rctraso de primer orden. COIl una constante de \ dcspéjcse la dilercnclil d\..' temperatura a la cntrada:
tiempo en el rango de los 05 s para un termopar. hasta X s para un bulbo lle-
no con nitrógeno. en agua en mOlimiento. r- l'¡ = (1'- r )e L' I/n',
()
114 Comprensión del control con retroalimentación

De la (3.56),
Entonces, con base en el balance de calor de la (3.57), se sustituye 1;:
(40000 Ib)[0.8 Btu/(lb)(0FJ] .
Tt = =95.9mlll
334 Btu/(min)(OF)

De la (3.57),

Q ~ 2500 (150 - 140) = 25 000 Btulmin


Si se despeja To ,
De la (3.61),
(3.60) 25000
Fe = - - - = 357 Ib/min
ISO - 80

Como todos los ténninos del denominador de la ecuación (3.60) son constan- FmiJy; = 4(357) = 1428 Ib/min
tes, se puede ver que To se abate linealmente con la carga de calor, por debajo De la (3.59),
de la temperatura controlada T. Por lo tanto, la ganancia del proceso disminu-
(150-80)
ye linealmente eonfonne aumenta la carga de calor. Kp = - = -0.0140 "F/(lb/min)
2(2500)
La carga de calor de estado estacionario también se puede expresar como
el flujo del refrigerante calentado que se desplaza: De la ecuación (2.24), para la válvula lineal,

(3.61 ) KpKv ~ [-0.0140 °F/(lb/min)](1428 (lb/min)/IOO%] = -0.200 °F/%

De la (2.27), para una válvula de porcentajes iguales de 50:1,


Si 1~ fuera constante, Fe sería proporcional a la carga de calor. Entonces una
yályula de porcentajes iguales suministraría una compensación adecuada, ya KpK, = (_00140)3.91(357) = -0.195 °F/%
que su ganancia aumenta con el flujo. Pero debido a que 1;) cae con la carga lOO
de calor, la característica de porcentajes iguales no es mejor que la lineal; la Se puede calcular el denominador de la ecuación (3.60) a partir del caso base y usarse para
compensación ideal se encuentra entre ellas. Esto se puede lograr de dos ma- despejar To con las otras cargas de calor:
lleras: con la aplicación del divisor de la figura 2.13, ajustado adecuadamen- Q 25000
te, a una válvula de porcentajes iguales; o bien. mediante el cambio automáti- -- = = 357 Btu/(minXOF)
T - To 220 - 150
co de la banda proporcional del controlador de temperatl1ra, directamente con
la diferencia medida en las temperaturas, 1~ - Te" en conjunción con una vál- Con Q + 50%, o sea, 37 500 Btu/min,
yula lineal. Este último método es una forma del control adaptable, que se
37500
describe con más detalle en el capítulo 6. T = 220 ----=115°F
o 357

Ejemplo 3.4 Considérese un recipiente que contiene 40 000 lb de material que tiene un ' 37500 .
}'e = - - - = 1071 lb/mll1
calor específico de 0.8 Btu/(lb)(OF). El agua de enfriamiento se circula por su camisa a razón 115-80
de 300 gallmin, con una temperatura a la entrada de 140°F v a la salida de 150T. l.a tempe-
ratura en el interior del recipiente se controla a 220°F. -(115 - 80)
Calcúlese la constante térmica de tiempo del recipiente v el gasto de agua de enfriamien- Kp = = -0.0070 °F/(lb/min)
2(2500)
to a 80"F, requerido para la carga dada de calor y para cargas de calor mayor y menor en un
50%. Calcúlese el producto de las gananCIaS del proceso y de la válvula, tanto para válvlilas Para la válvula lineal,
lineales como de porcentajes Iguales, para las tres cargas de calor. Supóngase que la capaci-
dad de la váh'ula es de cuatro "eces la correspondiente al caso base. KpKv = (-0.0070)( 1428) = -0.1 00 °F/%
lOO
F ~ (300 gal/min)(8.33 Ib/gal) ~ 2500 Ib/min
Para la válvula de porcentajes iguales,
De la ecuación (3.58),
Kp Kv = (-0.0070)39 J( 1JOO
071 ) = -0.293 0F/%

[fA = 2500 In 220 -140 = 334 Blu/(minX"F)


220 -150
"""""", U" "'yur,os clrcunos comunes 117

Con Q- 50%, () sea, 12 500 Btu/min, TABLA 3.3 Propiedades de los circuitos comunes
Flujo Temperatura
y presión Presión 1\'ivel y presión
T = 220 - 12 500 = nl5 ''F Propiedad de líquidos dt:: gases de líquidos Composición de vapor
" 357
Tiempomucrto No No No Constant~ Variable
12 SOO .. Capacidad l\lúltipk Sencilla Sencilla 1·100 3-6
Fc =---=1191bmlI1 Periodo I lOs 0-2 min 1·10 s Minutos Minutos
185 -80 a horas a horas
Linealidad Cuadrática! Lineal Lineal Lineal/ No lincal
Kp (185-80) = -0.0210 "F(lhmin) lineal logarítmica
2(2500) K,K¡ 2-5,0.5-1 t Integrador Integrador lO-IODO 1-2
Ruido Siempre i\Tinguno Siempre i\menudo Ninguno
Para la válvula lineal, Proporcional 100-500% 0-5% 5-50% 100-1000% 10-100%
50-200%t
Integral Esencial Itmeccsaria Rara vez Esencial Sí
Derivada 1\'0 Irmecesaria No Si es posihle Esencial
Válvula Linealide Lineal Lineal Lineal De porcentajes
Para la válvula de porcentajes iguales. porcentaj es iguales
iguales
t Se apltca él 1<1 preSIón de líy'Uldos
Kp Kv = (-0021 ())3.91(.!J.2..\ = -0.098 "F °ó
100 )

Por encima del aumento de 3: I en la carga de calor. la ganancia del proceso Mucho de lo que se ha deducido, ponderado y analizado en las páginas
cae en 3: 1; sin embargo, si se compensa por medio de una válvula de porcen- anteriores se resume en la tabla 3.3.
tajes iguales, el producto de las ganancias se ekva en 3: \. Por desgracia, nin- Nada nuevo se presenta en la tabla, empero, al reunir toda esta infonna-
g~na de las dos válvulas es adecuada para el problema. ción en un solo lugar, se descubren algunas características interesantes. Nóte-
Se han realizado todo tipo de esfuerzos para hacer que este ejemplo no se, por ejemplo, la semejanza entre los circuitos de nivel y de flujo, respecto
fuera complicado, al suministrar una circulación uniforme en ambos lados de tanto al periodo natural como a la presencia de mido. Sin embargo, sin duda
la superficie de transferencia de calor. En la práctica, esto rara vez es cierto, alguna, cada uno de los cinco gmpos presentados está separado y es distinto
de modo que, con frecuencia, los controladores de temperahlra encuentran del resto.
ganancias variables y elementos dinámicos como los que se describen en la
figura 2.8. No obstante. incluso con estas simplificaciones. en el ejemplo se NOTACiÓN
p;esentó una ganancia variable que no se compensa con facilidad.
Surge una complicación adicional cuando se lleva a efecto una reacción a Coeficiente de nUlO
química, porque su razón de liberación de calor varía en fonna exponencial ,1 Área
con la temperatura. Esto puede hacer que el control de la temperatura sea ,l j Área de la cúmara primaria
mucho más difícil y, como consecuencia, se examina con detalle en el capÍhl-
A2 Area de la eúmara secundaria
]010.
(' Calor específico
Calor especítíco del refrigerante
Conclusiones Coc1Íciente de llujo de la resIstencia
La finalidad de este capíhllo ha sido la de familiarizar al lector con las pro- Coelíciente de t1ujo dc la vúlvula
piedades de los circuitos comunes de control de procesos y las razones por las Error del transmisor
que tienen esas propiedades. El análisis sirvió como una herramienta útil para /; ¡:lujo fraccionario de entrada
presentar el caso y. al mismo tiempo, demostrar cómo se identifican los ele-
mentos significatIvos de un cirCUIto. Rara vez, un circuito de nivel o de flujo
/u Flujo fracclOnano de salida
F Flujo
necesitará ser analizado pero, cuando surgen problemas de control de com-
posición, este procedinllento puede tcner un valor inestimable. RaZtl!1 de cm;ulación
AnallslS de algunos circuitos comunes 119

Fe Flujo del rclrigerante Q, Flujo de entrada de calor


F, Flujo de entrada Qo Flujo de salida de calor
Flujo de salida R Posibilidad de cobertura
g Aceleración de la gra\l:dad Tiempo
Gf GananCIa dinilmica delliltro T Temperatura
Ganancia resonante Temperatura promedio del refrigerante
Primera aproximación de Gn Te Temperatura del refrigerante
Ganancia dinámica del proceso T, Temperatura de entrada
Ganancia de la constante primaria de tiempo Temperatura de salida
Carga hidrúulica fraccionaria 11 Velocidad
Carga hidráulica dinámica u Coeficiente total de transferencia de calor
Carga hidrúulica en la cúmara primaria v Volumen
Carga hidrúu!ica en la cúmara secundaria w Flujo másico fraccionario
Entalpía del t1ujo de entrada JV Flujo másico
Entalpía del tlujo de salida x Concentración de X
Calor de vaporización Xf Concentración de X en la alimentación
Constante del tiempo intcgral X rI Concentración después de n tiempos muertos
Coeficiente de tlujo Concentración después del tiempo t
Factor de escala Concentración original
K Constante de los gases X¡ Concentración después de un tiempo muerto
Ganancia del sistema resonante Concentración después de dos tiempos muertos
Ganancia estática del proceso z Exponente
Ganancia estútica del transmisor a Compleción del mezclado
Ganancia estútica de la válvula (y Relación de decaimiento
Longitud \ Diferencia
Longitud de la columna de líquido 3.1416
Longitud de la colunma de liquido p Densidad
m Variable manipulada Desviación estándar
Masa \'
Suma
Masa en el tubo de conexión T Constante de tiempo
Masa en la cámara primaria T,¡ Tiempo muerto
Masa en la cámara secundaria T¡ Constante de tiempo del tiltro
n Número de tiempos muertos Constante de tiempo para el nUjO manipulado
N Número de moles T" Período natural
p Presión Pef!odo de oscilación
po Presión estática sin flujo Período resonante
l' Banda proporcional T¡ Constante primaria de tiempo I

q Carga Ángulo oc fase


' - ' V " ' P ' ".'~'V" u~. "'"V •• u V ..... V • • • ~u VUIII 'I~IILU","IVII

BIBLIOGRAFíA
Parte
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Ingeniería dd Control, Chicago, mayo de 1982.
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2
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4. Shinskey, F. O., pH and plan Control in Process and Wastc Streams. Wilcy-Intcrscicnce, Ne",
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5. Kardos, P. 1\1., "Response 01' Temperat~re-1\leasuring Ekmcnts", Chem. Eng., 29 de agosto de
1977.

PROBLEMAS
2
3.1 Se diseña un medidor de orifício para medir cl flujo de un gas a 400 lblin abs y
se le compensa respecto a la presión con el empleo de un transmisor calibrado sobre
el rango de O a 600 lblin 2 abs. Estímese la exactitud de este sistema con el 20, 50 V
100% del 11ujo y a 300 y 500 Iblin 2 abs, si la exactitud del orificio se especifica
a ± 1% dcl flujo y los transmisores él ±0.2'% de la escala completa. Supóngase que no
se tienen errores al multiplicar o en la extracción de raíz cuadrada.
Selección del controlador
3.2 ])edúzcase la fóm1Ula para estimar el error cuando se calcula la relación entre
dos sei1alcs, R = k,.A/ B , en donde A y Jl son las sei1ales V k, es un hlctor de escala.
con retroalimentación
3.3 Un rehervidor de termosifón vel1ical se conecta a la base de una columna dc
destilación en la forma de un tubo en U Cada uno de los tubos tiene un área interior
de 15 Jl2 Y la del tubo de conexión es de 1.0 f{ El nivel se mantiene 2 ft arriba del
jóndo de la columna y 5 ti arriba del fondo del rehervidor; el tubo de conexión tiene
R ft de largo. Estímese el periodo del ciclo resonante producido y su ganancia diná-
mica con una carga hidráulica de 1.0 n.
3.4 Sc mezclan dos fluidos en una tubería, 20 corriente arriba del lugar en que se n
toma la muestra de la mezcla. El tubo contiene OA gal por pie de longitud y el gasto
de la mezcla varía desde 10 hasta RO gal/min. El tiempo muerto en la línea de la
muestra hasta el anali/ador es de 15 s. Se instala una bomba de circulación para
mantener un flujo de 10D gal/min a través de esa sección de 20 ft de tubo, sin per-
turbar el gasto. Compárese el periodo natural con la bomba en operación y sin ésta.
¡,Qué otra cosa más proporciona la bomba')
3.5 En el mismo proceso, se manipula cl llujo de aditi\"o a travé, de una yólvula
lineal CUYO flujo múximo es de 1.2 gal/min El rango del analizador es de O a 1% ele
concentración del aditIVo. Estímese la handa proporcional requerida para tener por lo
menos un amortiguamiento de cuarto de amplitud, SI se tija el tiempo integral para
un retraso de ¡¡lse de CíO(', con la bomba en operación.
3.6 Se esti! elevando la temperatura de un reactor de tanque agitado a nuón de
().X"C/ll1in, con una diferencia de tcmperatura entre la call1lSa y el reactor de 40"C.
No se está produciendo reacción alguna. ¡Júl!ese su constante primana de tiempo.

I
I
Capítulo

4
Controladores lineales

Ahora que se han presentado las características de los procesos típicos, es


posible observar más de cerca los diversos medios para controlarlos. Se han
cncontrado procesos en los que domina el tiempo muerto, otros que tienden a
ser de una sola capacidad y todavía otros que llenan el rango entre ellos. La
simple existencia de ese rango de problemas de control sugiere la posibilidad
de que existan diversos medios para ejercer ese control. La primera distinción
que se debe establecer es entre métodos lineales y no lineales de control.
Un dispositivo lineal es aquél cuya salida es directamente proporcional a
su entrada (o entradas) y a cualquier función dinámica de ellas. Esta defini-
ción no sólo incluye a los controladores proporcionales, sino también aque-
llos con acción de integración, de derivada, de retraso, de tiempo muerto: en
pocas palabras, cualquier función del tiempo de una variable lineal. Para te-
ner la seguridad, un dispositivo es lineal sólo sobre un rango especificado.
Cualquier circuito de control deja de operar en forma lineal cuando su varia-
ble manipulada llega al final de su recorrido. Todos los dispositivos lineales
I
tienen sus limitaciones y su empleo adecuado exige que se aprecien estas
limitaciones.
En los primeros capítulos se trataron ciertas características no lineales,
tanto de los procesos como de los aparatos de medición y de las válvulas. En
todos los casos, se intentó compensar las no linealidades del proceso, de mo-
do que se obtuviera una ganancia constante del circuito. Con esto se asegura
l..omrOlaaores lineales "I:lO

la uniformidad del comportamiento bajo todas las condiciones de operación. relativa del castigo para cada posibilidad lo que, a su vez, depende de muchos
En general, la compensación se efectúa fuera del controlador, lo que deja a factores.
este último como un dispositivo lineal. En virtud de que el comportamiento económico cambia en forma escalona-
Pero dentro del dominio de los controladores lineales. existe una diyersi- da al violar la especificación de un producto, los operarios intentan colocar
dad de elementos dinámicos. Cada elemento dinámico, como la integral o la un amplio margcn entre su calidad medida y la especifícación. Sin embargo.
derivada, tiene ciertas propiedades indeseables, junto con las que son benefi- típicamente cuesta más fabricar un producto de mayor calidad. Por ejemplo.
ciosas. Una comprensión completa de las yentajas y los riesgos de cada modo en una columna de destilación, aumentar la pureza requiere que se aumente la
de contTOI es requisito previo para realizar su selección inteligente. energía por unidad de producción o que se reduzca la recuperación del pro-
ducto. Además, como la mayor parte de las unidades de producción son de
energía limitada, exigir una pureza excesiva puede reducir la capacidad de
Criterios de rendimiento
producción.
La [unción del control de un proceso es suministrar las condiciones de opera- Por consiguiente, suele obtenerse la máxima utilidad cuando la calidad dcl
ción bajo las que, ese proceso, funcionará con seguridad, será productivo y producto satisface las especificaciones y no es mejor. Sin embargo, las ya-
resultará rentable. El control ineficaz puede ser costoso al causar paraliza- riacioncs en la calidad del producto no son igualmente aceptables, hacia am-
ciones de la planta por el disparo de los dispositivos de seguridad, al consu- bos lados de la especificación. Como consecuencia, es necesario colocar el
mir recursos en exceso, al pennitir que se fabriquen productos fuera de es- punto de control de la calidad bastante alejado hacia el lado aceptable de la
pecificaciones y al restringir en forma Ílmeeesaria el índice de producción. especificación, con el fin de rcducir la posibilidad de su violación, aunque 110
Cada una de estas fallas tiene su propia función de costos y su relación con la tan lejos que el costo de operación se yueln excesivo. Con el mejor control.
desviación de una variable controlada. la variación en la calidad será menor, lo que permite que el punto de control
Para un circuito de control en particular, con frecuencia es posible relacio- se acerque a las especificaciones, con lo que se reduce el costo de operación.
nar el costo de operación con la dcsviación de la nriable controlada. Sin em- Algunos productos tienen especificaciones hacia ambos lados del punto de
bargo. la función de costos suele ser diferente en lados opuestos del punto de control. Un ejemplo clásico es el pH de una corriente de desecho que se va a
control y no se ha encontrado regla general que se aplique en común. El cir- descargar en una vía acuática o en una instalación para tratamiento biológico.
cuito de control que ha recibido la máxima atención a este respecto es el de Cualquier variación en el pH hacia abajo de 6 o hacia arriba de 9 constituye
calidad del producto; por lo tanto, en lo que sigue se utiliza con el fin de ilus- una violación. No obstante, cualquier pH entre estos límites es aceptable y es
trar la relación entre el costo y la eficacia del control. común quc el costo de operación no cambie de modo significativo dentro de
este rango del pH.
En la referencia I se describe un sistema de control dcl pH con el que se
Control de la calidad del producto
desvía el efluente fuera de especificaciones, de regreso al tanque de alimen-
Para la mayor parte de los productos industriales, el precio de yenta es inde- tación para volver a ser tratado. Se requirió esto para limitar las desviaciones
pendiente de la calidad, dentro de un grado en particular. Si un producto no momentáneas que siguen a las perturbaciones, pero también se dio protección
satisface las especificaciones de calidad que definen ese grado, no se puede contra fallas del equipo y sobrecargas del proceso. Se dispuso de una capaci-
vender en el precio dispuesto para el mismo. En tal caso, se debe tomar una dad suficiente para dar tiempo para la recuperación o reparación.
decisión para disponer de ese producto. Existen yarias posibilidades:
Magnitud del error
l. Venderlo C01110 un producto de grado inferior.
2. Usarlo para una función menos nliosa (por ejemplo. como combustible). Como resultado de algún cambio repentino en la carga. una nriablc contro-
lada será llevada lejos dcl punto de control hasta que la acción de control
3. Voh-crlo a procesar. pueda inycrtir su dirección y restablecer el equilibrio. La desviación o error .1
i
4. Almacenarlo y mezelarlo con un producto de pureza mayor que la exi- máximos que resulten de la perl1lfbación podrían bastar para iniciar un co-
gible. mando de paralización o para violar las especIfIcaciones en la purcza del
producto. Sin embargo. en general estas dos dificultades no tienen cl mismo
Cada una de estas posibilidades requiere un cambio en la operación y un cas- impacto. La paralización de la planta es un solo evento costoso que es irre-
tigo económico aplicado gradualmente. La elección depende de la se"eridad versible: cada vez que sucede esto, de inmediato se aplica un castigo econó-
_ ..... IILlv.aUUI.:;.-,lIllcale':) ILI
1"0 ;,ele{;{;1U1I uel {;ornrOlaaor con rerroallmemaClOn

mico al proceso. Por otra parte, una pequeña YÍolación de una especificación Para un proceso autorregulador, la desviación pico varía desde eb, a medi-
de calidad puede ser tolerable. en particular si se cuenta con capacidad de da que la constante de tiempo tiende a cero, hasta la descrita en el párrafo
almacenamiento del producto. para el proceso no autorregulador, conforme la constante de tiempo tiende al
En este contexto, sería más importante la magnitud del error para evaluar 111fimto. En donde T J = íd, la desviación pico es alrededor de I.OSeh para cI
la probabilidad de una paralización. Si se puede calcular la magnitud del control PI y de I.02ch, para el control PID.
error por unidad de cambio en la carga, entonces se puede determinar la De lo antes analizado, se debe observar que la magnitud del error sosteni-
magnitud del cambio en la carga que Ileyará a la variable controlada desde su da por un cambio en escalón de la carga es más una función del proceso que
punto de control hasta el punto de disparo. Si se aumenta la eficacia del COI1- del controlador; la permitida por un controlador PI sintonizado adecuadamen-
trol se puede reducir la probabilidad de paralización: a menudo no es pemlÍ- te es sólo un 48°;;) superior a la penllitida por c1mejor controlador posible con
sible el cambio del punto de disparo o del punto de control. retroalimentación. Cualquier reducción mayor que el 48% debe provenir de
Sin control, un proceso autorregulador sostendrá un cambio en su variable alguna otra técnica, como el control con corrección anticipante.
controlada igual a su ganancia de estado estacionario, multiplicada por la
magnitud del cambio en la carga: Error integrado (lE)

(4.1 ) En algunos procesos, la desviación entre la variable controlada y su punto de


control se puede relacionar linealmente con un factor económico de costo,
Esto también es la desviación producida por un cambio en escalón de la carga como. el consumo excesivo de energía. Y para un Índice dado de producción,
que actúa sobre un proceso de tiempo muerto, incluso cuando se tiene control. cada lI1cremento de tiempo corresponde a una cantidad de producto fabricado.
Sin embargo, si el proceso tiene cierta capacidad, cntonces se puede reducir Por lo tanto, la integración de la desviación sobre el tiempo podría igualarse
la desviación hasta menos del máximo descrito por la ecuación (4.1), como al costo de operación acumulado en exceso. En un caso como el que se des-
función de la eficacia del controlador. cribe a continuación, un objetivo dcl control sería minimizar el error inte-
En el capítulo 1 se obtuvo la desviación mínima posible eh, que resulta de grado.
un cambio en escalón de la carga, actuando sobre un proceso que tiene tiempo También se podría aplicar este criterio para controlar la calidad de un
muerto y capacidad, al desarrollar el IAE mínimo en las ecuaciones (1.54) Y producto que fluye hacia un gran tanque de almacenamiento. Durante el
(1.55). Para la capacidad no autorreguladora, transcurso de un día, diversas perturbaciones podrían causar que la calidad
controlada se desviara hacia ambos lados del punto de control. Pero si su
crror integrado se mantuviera lo más bajo posible, tendiendo a cero. entonces
(4.2) la calidad del producto mezclado y acumulado debe quedar muy ¿ercana al
punto de control. Sin embargo, éste sólo sería el caso si las desviaciones fue-
y para la capacidad autorreguladora, ran igualmente probables hacia ambos lados del punto de control y si el tiem-
po de residencia dentro del tanque de almacenamiento fuera largo en compa-
(4.3) ración con la duración de las desviaciones.
Es posible estimar el error integrado directamente a partir del algoritmo de
en donde íd y TJ son el tiempo muerto y la constante de tiempo, respectiva- control. Considérese un algoritmo PID ideal no interdependiente; se puede
mente, y e es la base de los logaritmos naturales, 2.718. En esencia, ningún calcular su salida en el tiempo (1:
controlador puede tener efccto alguno hasta que se empieza a desarrollar un
tiempo muerto después de una desviación, tiempo durante el que la desvia-
II1J
IOO( e¡
= -- 1
+-f II .de
edt + f ) -
J
)

ción crece hasta una magnitud de eb. Ésta puede seguir creciendo más allá de P 1 ~ ~
ese punto, como función de la eficacia del controlador, tendiendo a Kp 1'1t.¡,
para un proceso autorrcgulador, si no se aplica control. Si se, alterara el circuito respecto del estado estacionario en t¡ por una pertur-
Para un proceso no autorregulador, bajo control proporcional más por intc- baClOl1 en la carga, el controlador manipulará m hasta que le asigne un nuevo
gración (PI), la deSVIación pico será de poco más o menos 1.48eb. La adición valor m2, el cual regresará la desviación hasta cero:
de la derivada, es decir, un control PID, pucde reducir el pico hasta alrcdedor
de 1.13cb. Se pueden reducir un tanto estos factores mediante el sacrificio de In2
J 00 ( e2 +-¡1 f1 edt +D~
= ~¡)
2 de ] 2

lo dI
amortiguamiento o fijación del tiempo.
-VllllVlaUUIt:~ 1I11t:dlt!~ I¿:;J

Como la desviación y su derivada son cero en ambos estados estacionarios, debe realizar sin pérdida de amortiguamiento, lo que podría ser resultado de
entonces la diferencia entre los valores 1n1 y me sólo comprende el témúno de la reducción excesiva en cualquiera de los dos ajustes. Aunque en la ecuación
integral: (4.4) no aparece el ajuste de derivada. normalmente su aplicación permite
reducir el tiempo integral en un factor de 2 a 3, con lo que reduce en conse-
1(lO JI2
m2 -1111 = PI I[ edt cuencia el lE en la misma cantidad: la derivada no inl1uye de manera signifi-
cativa sobre la banda proporcional.
Por lo tanto, el error integrado (JE) es función del cambio requerido en la va-
riable manipulada y los ajustes de los modos proporcional y de integración: Error absoluto integrado (IAE)

Para un circuito que oscila en fonna continua, el rE podría ser cero, pero el
PI rAE aumentaría sin límite. Por consiguiente, la aplicación del IAE mínimo
rE=l1m (4.4)
lOO como un criterio de comportamiento garantiza el amortiguamiento que el TE
no garantiza. En la práctica. aquellos circuitos ajustados para minimizar el
Esta expresión relaciona el criterio de comportamiento con 11m, en tanto que IAE sólo tendrán un valor ligeramente más alto del lE.
otros se relacionan con el cambio en la carga I1q. Para un proceso no autorre- C01110 un caso a propósito, los ,alares del lE para los controladores PI que
guIador, estos dos cambios deben ser iguales para alcanzar un estado estacio- se usaron el tabla 1.2, se calcularon y compararon con los valores mínimos
nario. Pero éste no siempre es el caso para otros procesos. En la referencia 2, del lAE para los que se sintonizaron los controladores. Los resultados apa-
el autor hace ver que una perturbación que entra a un proceso de variables recen en la tabla 4. L con IE/f\.¡n calculado como PI/I (JO Y comparado con
múltiples puede requerir que algunas variables manipuladas cambien menos [AE/l1q: en estas pmebas, f\.¡n = I1q, de modo que los resultados con compa-
que otras. Si se puede controlar la variable más importante (por ejemplo, la rables.
calidad del producto), mediante la manipulación de una variable que necesita Los valores del TAE se calcularon en términos de los parámetros del proce-
cambiar lo menos para oponerse a una perturbación en particular, entonces so, con e! empico de las ecuaciones (130). (1.54) Y (l.55), multiplicadas por
esa variable controlada presentará un menor lE que si su controlador eshlvie- la relación TAE/TAE h que aparece en la tabla 1.2. El factor que tiene la má-
ra manipulando cualquier otra cosa. .\1I11a influencia sobre ambos criterios es el tiempo muerto, que aparece ele-
Un ejemplo utilizado en la referencia 2 fue el control de la calidad del pro- yado al cuadrado para todos los procesos que tienen capacidad. Por lo tanto.
ducto de una columna de destilación, por la manipulación del flujo del propio minimizar el tiempo muerto mediante un cuidadoso diseño del proceso o \'ol~
producto. La relación entre la composición de un producto y su gasto sólo es \erlo a diseñar puede ser UI1J empresa fmetífcra.
una de balance de material, independiente del balance de energía del proceso. En la tabla 4.1 se puede \'er que el rAE está firmemente alrededor de un
Entonces este circuito no resulta alterado por las variaciones en el balance de IO'Y.. más arriba que el lE. para los circuitos PT sintonizados para tener un
energía, como cuando se controla la calidad del producto por el hen'Of o el rAE mínimo. En otras palabras. poco más o menos el 5% de! área debajo de
reflujo. Sin embargo, cualquier cambio en la composición de la alimentación la curva típica de respuesta a la carga caería a través del punto de controL
alterará el balance de material y, como consecuencia. influirá en la calidad
del producto
TABLA 4.1 Comparación del lE con ellAE para circuitos
En la ecuación (4.4) se puede ver que siempre que la variable manipulada de control PI sintonizados para obtener un IAE mínimo
regresa al mismo valor que tUYO en algún estado cstacionario preyio, f\.¡n será
cero \ el error mtegrado sobre ese intervalo de tiempo también será cero. /,1 1 P PI lAE
Ésta ~s una valiosa percepción para los procesos que pasan por una serie de Td K" 100Kp 'd IAE,..l<¡ K¡t ¡,!, lE
pasos y. a continuación, regresan a su punto de partida. Sin embargo, se debe /).;";0 2:1.5 l.18 UO 1.11
recordar que para que el rE sea cero. el controlador debe integrarse y operar- '1
1.00 72.,; ,', O 72,,¡ '1 O.SO,,¡ '[ UO
14.5 93,,¡ 1~15,,; 1.46,,; '[ 109
se linealmente. Se puede aplicar compensación no lineal a su salida, pero no a T] T[
O.,'j 2.25 96" '1 2.16,,¡ '[ 2.34" '[ 1m,
su entrada; de lo contrario, el valor promedio de la variable controlada sobre U2 :3.00 lOO, '[ :300,,¡ T, :1.37't '[ 1.12
el tiempo no será igual al punto de controL lo que es otra manera de decir que o 400 lOfí,,¡ 7"! ,L!O,.¡ '[ 4fí8, T] !O9
lE cF () t
Sólo tit:rnpo mucl10.
La ecuación (4.4) también hace ver la necesidad de minimi¡:ar los ajustes t
c'apal.:idad no autOl1\.:gubdora (todas las dcm¡ís son JutOJTcgula-
duras).
tanto de la banda proporcIOnal como del tiempo intcgral. No obstante, esto se
Controladores lineales 131
respecto del otro 95%; el lE requiere su sustracci~n, el rAE su adición. Si se
necesita amortiguamiento, cntonces la Sll1toIllzaClOn del controlador que mi- la diferencia de cada valor respecto de la media, para calcular la desviación
nimiza el IAE también será eficaz para minimizar el lE, coherente con la ne- estándar:
cesidad de amortiguamicnto. En aquellos circuitos que rea!Jzan ciclos de mo-
do continuo. debido a una no linealidad no compensada (cuyas propiedades sc
describen en el capítulo siguientc), el IAE cs no acotado; entonces 1ll1!11!1l1zar ( 4.6)
el lE como se calcula por medio del producto PI, es una altematlya eficaz.
Si la distribución de XI es por completo aleatoria. entonces la probabilidad o
frecuencia de cualquier rango particular de valores de Xi caerá sobre la cun'a
Propiedades estadísticas
acampanada de la figura -U. Esta relación resulta val iosa al establecer qué
Con frecuencia, la calidad del producto se evalúa en términos de la media y tanto se puede acercar el punto de control de un controlador a algún límite de
de la desviación estándar de un cierto número de muestras elegidas de un .Jote. especificación con un riesgo estimado de violar ese límite. Por ejemplo, si se
Aunque el concepto se ha aplicado principalmente a piezas: es del mismo coloca la media alejada 3 CT del límite de especificación, es probable que sólo
modo aplicable a cualquier variablc medida, tomada. sobre el tiempo. el 0.1 Y% del tiempo se viole ese límite. Durante un largo periodo, la media
Las operaciones matemáticas requieren promediar n muestras, para de- será igual al punto de control (si el rE tiende a cero como se describe con an-
tem1inar su yalor medio x: terioridad). Por Jo tanto, es posible colocar, con una base estadística, el punto
de control con relación al límite de especificación.
(4.5) El objetivo principal de un sistema de control es minimizar la desviación
de la variable controlada. y la desviación estándar es sencillamente una
transfonnación de esa desYÍación sobre un número estadísticamente signifi-
en donde XI es el valor de cada una de las n mediciones. En seguida, se utiliza cativo de muestras o tiempo de operación. Aun cuando se evaluaran los cam-
bios individuales de la carga, con el fin de minimizar el rE y el rAE, el signi-
fícado estadístico exige la eliminación del sesgo. que se puede atribuir. por
ejemplo, a aIteraciones en una sola dirección. Para lograr esto, el número de

08
L ti-~_
t
muestras o el tiempo de obsenación necesitan ser grandes con relación a la
respuesta a cualquier perturbación individual.

-r- --i'._ __~_


Fracción de En esencia, el incentivo económico que se encuentra detrás del criterio de
~a ~Obla+Ción la desviación estándar es el mismo que para el criterio de la magnitud del

0.6 I _
:
+--
_--+-
l'
I
i error. La distinción principal es que la magnitud del error expresa una situa-
ción binaria: la variable controlada viola o no el límite de especificación. En
el criterio de la desviación estándar se estima el porcentaje del tiempo en el
- - .._(---+ - quc la nriable controlada viola la especi1icación, con base en una eurva de
distribución nomwl.
OA 1 1-
,
i
, -----+-
I
--1-
.
Es necesario tener cierto cuidado para encuadrar estadísticamente las
muestras de la variable controlada. Puesto que. por definición. es controlada,
sus des"iaeiones no son verdaderamente aleatorias, sino que reciben la in-
Iluencia tanto de las perturbaciones como de la acción de control. Sólo duran-
0.2
~--+- te un largo periodo es probable que las perturbaciones parezcan aleatorias:
típleamente. son el resultado de eambios intencionales en la operaeión de la
planta. de cambios meteorológicos o de las accIOnes y reacciones de otros
CIrcuitos de control.
0L---_J3~J~~----LJ--~---+~J~~~~~~ Una "ariable controlada que está describiendo ciclos uniformemente no
Variable x tendrá una distribución uniforme. sino una que tiende a ser bimodal: dos picos
Figura 4.1 En una distribución normal, el 99.86% de en lados opuestos del plinto de control. Sin embargo. si se promedian las
la población caerá hacia un lado de 30-,
ll1uestras d", esa variable sobre un ciclo completo. para formar un subgmpo.
Controladores lineales 133
.' del controlador con retroalimentación
132 Selecclon
Perturbaciones
' bre el punto de control y su
d · d· I s subgmpos que dara so .
entonces la me la e o , . e tienen perturbacIOnes). Los circuitos de control están sujetos a perturbaciones, tanto en el punto de
desviación estándar tendera a cero (SI no s d I tI' empo sobre el cual sc va a control eomo en la carga. y cada una de éstas puede tomar diferentes fOllllas:
" d 1 - del subgmpo (o e . . .
La aSlgnaclOn e tamano d b d cI'dlr en forma arbltrana. S1l10 siendo las más comunes las alteraciones en escalón, pulso, en rampa. senoida-
. . bl 11IIHW) no se e e e .' S' ,
PromedIar .una yana ,e.dCOId del proceso para absorber las yanaClOnes. "
1 se
. les y aleatorias. Se pueden aplicar criterios diferentes a las perturbaciones en
debe reneJar la capaCI a d I acenamiento que tiene una Cdpacl- el punto de control y en la carga, y se requerirán ajustes diferentes del contro-
1 un tanque e a m . t
acumulara el pro duc to el, alidad del producto minuto a m1l1U o, o lador para satisfacer esos criterios, Además, cada tipo de perturbación tam-
d (ad de 24 h , las "arwCloncs en la c~ d " ro' el único factor Impor- bién puede requerir ajustes diferentes dcl controlador. Esto último se obsen'ó
. _ n slgnthca o econ01111- ' . ,
incluso hora por hora, no tIene t' l' las especificacIOnes cuando se al comparar la respuesta de un proceso de tiempo muerto, bajo control PI. a
·do del tanque sa 15 aga ' 3 (lO() .
tante es que e1 contem,- . nbotel1ando el producto a razon dc ,Ul11- cambios en la carga en rampa y en escalón. en el capítulo l. Aun cuando los
llene. Empcro, SI se estm lera el. I ¡- dad oue entra en la maqull1a ajustes óptimos del controlador para estas dos perturbaciones sólo estuvieron
or minuto todas las ,anaClOnes en a ca l. •
dades p " I roducto embotellado. .. separados en un pequeño porcentaje. se pueden encontrar diferencias mucho
de cmbotellar aparecenan cn e p .1 método que se aplique para promcdIar mayores, en particular para cambios en el punto de control y en la carga que
También es necesano seleCCIOnar e I las características del proceso. SI se pueden absorber sin acción de integración.
las mucstras. con el fin de que ~e ~~l~~sel:s n;uestras deben segregarse en los
el producto se segrega en lotcds, ent 1 11"'ra' ninguna debe aparecer en otros
Iarse
. e Igua ma v • 1 te Sin embargo, SI. un pro d1lC -
Cambios en el punto de control
1111S1110S lotes y prome d
d b' 1 aparecer en su o .
lotes. ni otras muestras e el (. l ' d ntro y hacia afuera de un tan- Las perturbaciones en el punto de control son menos comunes en la mayor
to está tluyendo de manera contmua, ](lCla a ~epre~entaría por una serie de parte de los circuitos de control que los cambios en la carga. Se aplican en su
' do de ese tanque se
tel11 . , "
q ue . entonces eI con .
d d de el II1stante .IC ua. .
, t I 'r' extendiéndose hacta <ltras a
. 1 ,1
mayor parte a los circuitos de flujo y a los circuitos secundarios de los siste-
11 1llestras.
'. empezan o es .d . del tanque. S·1 cl. taJlqlle (
no se J11ezc ara en d.o mas en cascada. En lo que sigue, se examina la naturaleza general de las
tri. vés del tiempo de resl en?I~1 de e"itar). entonces. conforme se tome ca ~ perturbaciones y de las respuestas del punto de control: la i11Yestigación de
absoluto (el mezclado cs ddlc I a' o anlipuas antes de promedlaI. los sistemas en cascada se cubre en el capítulo 6. También es posible acre-
' deccartarse as lJ1, v t
nue\a muestra. ten dnan que e' e" 10 un elemento de tiempo muer o centar 1a respuesta del punto de control con el empico de controladores no
" I proceso se representan a con
En c~tc . . aso. e " . i 1110 modo lineales, lo que se analiza en el capítulo S.
\' las muestras se promedJanan dell~~ s tamente entonces se comportaría eomo La mayor parte de los cambios en el punto de control son introducidos gra-
. Pero si el tanque se mezclara per ec "da ;Hleva muestra se ponderaría en dualmente por el operario. Se pueden introducir cambios en rampa, pero esto
. den' en este caso. ca ( . . , la
un retraso de pnmer Y cae,
, or . , . d I tIempo
'. . de re sl'del'l,'i'\v (
del reCIpIente.
. E se realiza casi siempre por medio de un dispositivo o algoritmo limitador de
P
roporción a su I raCClon e , . fracción de ese tIempo sto la rapide/:. Al limitar la rapidez de los cambios en el punto de control se pue-
. s peso segun su ( .
muestra más recIente con meno d l 'de incremcntos de un retraso de pnmer de minimizar la sobrecorrección y también se limitan los esfuerzos sobre el
se lleva a cabo utlhzando un 1110 e o ' proceso, asociados con cambios en su nivel de energía. Aunque se cuenta con
orden: (:+.7) aparatos y algoritmos especiales para limitar la razón de cambio de los pun-
(os de controL también se pueden seleccionar ciertos algoritmos de control
con los que se logra el mismo efecto. La producción de una rampa en el punto
de control se analiza en el capítulo 12. Control de procesos intermitentes.
f'..1 ~"' inte[\<110 de ticmpo entre muestras Los dos criterIOS mús llnportantes para la respuesta en el punto de control
en donde
T = ticmpo de residcncIa del tanque 'O!1 la sobrecorrecióll y el tiempo transcurrido hasta alcanzar el nuevo valor

sub t = tiempo de la muestra más recIente fn realid:ld, el IAE combina los dos criterios y es el que sc aplica en lo que
sigue La sobrecorrección estó relacionada con las características del proceso
sub t _ f'..1 = tiempo de la última muestra pre'Ja :ISÍ eomo las del controlador. Considérese un proceso de tiempo muerto puro.
. ., t' d r Aunque sólo [n \ iftud de que el elemento de ticmpo muerto tienc la ll1lSnW ganancia para
"' .. l . dar la dcs\ ¡;:\elOI1 es an a . .
Se aplica el mismo enfoque paJ d c ,1lcl f' l' el' la mayor parle dc los rl.:cl- todos los periodos. sus ganancias de estado estacionario y dinámica son
, , . 1 me/ch do per ce o. l ' ' . 1 I re igll;¡]es. Entonces el controlador. que se ha ajustado para una ganancia del
puede tendersc a tener e .,' .," d' )filllU orden e 1I1e uso os -
1· 1 dOI11unn los retr ,lSOS e J circuito proporci'lllal <0.5. Illo\'erú su salida lllenos de la mitad de lo que se
pi entes meze <le os .' . " tnso que tiempo llluerlo
. .
clplcntes no l11e/ehdos
., tIenen mas re ,
134 Selección del controlador con retroalimentación
l'
i
Controladores lineales ,!
135
requiere para seguir el cambio en el punto de control: la manipulación res-
tante debe provenir de una acción de integración. Como consecuencia, no se
tendrá sobrecorrección proporcional que resulte de un cambio en escalón en
el punto de control y entonces se puede ajustar el tiempo integral solo para
determinar la sobrecorrección. Un tiempo integral excesi\o retardará la
aproximación al punto de control.
Debido a que el tiempo muerto no ofrece atenuación a ninguna sefíal, un
proceso de tiempo muerto puro responde en esencia de la misma manera a los
cambios en el punto de control y a los cambios en la carga. Por lo tanto, los
aJustes de los modos proporcional y de integración que minimizan el IAE pa-
ra cambios en escalón en la carga serán los mismos para los cambios en esca-
lón en el punto de control (para los controladores que responden igual al
punto de control y a la variable controlada). Para un proceso de tiempo
10
muerto, el mejor IAE posible para un escalón 6r en el punto de control es

(4.8)

Esto se muestra como el área sombreada en la figura 4.2a. El mejor de los


controladores PI que se muestra allí produce un rAE que es 39% más alto.
Controladores especiales basados en modelos pueden reducir el lAE de un
circuito de tiempo muerto para que se aproxime al IAE h , al incorporar ese
tiempo dentro del propio controlador. Los controladores con datos intermiten-
tes también tienen en el mismo potencial. Los dos tipos se describen con pos-
terioridad en este capítuio.
En el extremo opuesto se encuentra el proceso integrador, cuya ganancia
de estado estacionario tiende al1l1finito. En este caso, la \ariable manipulada
es independiente del punto de control: en la ecuación (IJI) se hace ver que 6
10
un estado estacionario requiere que la salida del controlador equilibre la car- Tiempo. th d
( b)
ga, pero no existe relación de estado estacionario entre las \ariables manipu- F'
Igura 4.2 Respuestas en el unto d
lada y controlada. Para responder a un cambio en el punto de controL el con- con a) tIempo muerto v b) . P . e control para procesos
~ capacl d ad lIItegradora.
trolador necesita 111m'er su salida sólo temporalmente, haciéndola ,"olver a su
último "alar de estado estacionario (si no se ha tenido cambio en la carga)
Entonces un cambio en el punto de control no requiere en lo absoluto acción
de integración; si se suministra acción de integración, se tendrá sobrecorrec- la
ción como resultado, en virtud de que, para este circuito, el lE debe ser cero . carga en. el proceso, como lo mdlca
. . la .,
¡ ampas hacIa arriba \! hacia aba' '1 de~uaelOn (U 1). Por lo tanto, las
si la carga es constante. Cualquier retardo en la aproximación al punto de 'io o; El< tIempo

.
,(J.
J
en rampa hacia
~o so o ten ran raz
'b'
. I '
ones 19ua es con carga del
control permitirá que el controlador integre, lo que causará sobrecorrección y arn a mas corto es
requerirá una integración hacia atrás hasta su salida pre\'ia de estado estacio-
nario. Mientras que, con otros procesos, se necesita la acción de integración t - 6rr¡
r-~----_
para la respuesta en el punto de controL con los procesos no autorreguladores 100(1- q/I (0) (4.9)
se debe inhibir. y hacia abajo es
Al responder a un escalón en el punto de control, la mejor trayectoria po-
sible para el proceso no autorregulador es un retardo de "d, seguido por la
rampa más rápida realizable. Sin embargo, la razón de la rampa es función de í r =_AI~
u rl lOO
--
q (4.10)
136 Selección del controlador con retroalimentación

Controladores lineales 137


en donde q es la carga del proceso en porcentaje y rl cs la constante de tiem-
po. Por lo tanto, el mejor IAE posible es En la figura 4,2(f se describ 1,
a un es' l' e d respuesta de un
¡ ca 011 en el punto de control co l t proceso de tiempo m1lerto
(4.11 ) lro ador que aplica acción propor¿ona ¡l r~s ~ontrol~~ores diferentes. El eon-
l~lOS de ,P = 2GGKp el = ()A 7 rd. lo u a a eSYlaclOn tIene los ajustes ó tl-
ca acclon proporcional ~ '1 1 q e producc IAE = 1,391AE El . p.
En la práctica, un controlador lineal dcbe rcducir la razón de la rampa por de P = 220K _ "0_ o a a ,anable controlada tiene b· q~le aph-
l' e 1 - O. 4(l) rJ. v produce rAE _ 1 los ajustes optil11oS
deb~io del máximo, si tiene que evitarse la sobrecorrección y, por consiguien-
menos eficaces l' '1 ' ' -G(¡JAE E t · '
te. un tiempo de rampa igual al tiempo muerto es más o menos lo mejor que a as d teraclOnes en esc" l' d 1 b· S os aJllstes ser~n
co antes los ~ 1 . . . "on e a carga q ~ 1 d
se puede espcrar. Sin embargo, el algoritmo usado por el controlador en rca- . ,', Lua es son Optll110S El t . Ue; os ados un po-
IntegraclOn: su constante de tiempo Ie~e~ controlado~ sólo tiene acción de
Iidad tiene el mismo impacto sobre esta respuesta.
optlllla para los cambios de ' '. . (¡ rd. tamblen se encuentr
Si bien todos los controladores PID tienen los trcs modos quc actúan sobre F 1, (' carga v su IAE = 2 O'iIAE a como
.,11 d Igura 4 2h oc d " b ' " h· JI
la variable controlada, es posible seleccionar el proporcional o el de derivada. , ~ eScn e la respuesta d
a 1m punto de control. Con tres controlad ' ~. ~m proceso no 01ltorregll!ac!o]'
o ambos. para ignorar los cambios en el punto de control. En \Írtud de que. l1a 1 como la de d ., d ' ores llllerentes SI ta t I · ,
por lo general, los cambios en el punto de control se introducen grndualmcnte. 1, = 1.1() em a a achlan sobre h des· ., ¡., n o a proporclO-
't r //r. J) -- () 1 2 ' 'Y!aclon os aiust " ,
no es necesario que se les aplique la derivada: por el contrario. su linalidad es ,1 1'" -- .. ét Td. Sin acción d· " ' ~ es optllll0S son
se que la "ariable ll1allil1ulad . e IIltegraclOn; rAE = 1.24lAE N 't
acelerar la respuesta a la lenta variable controlada. La dcrinda aplicada a un I fi ' a muestra un 1 b· o e·
a Igura para e"itar el cm ce con el t·· pll so grande (la cual se recorta ell
cambio en escalón puede impulsar la escala completa de la salida del contro-
Ilal sobre la desviación v la de deriv ~azo ~upenor) Con la acción proporcio-
lador. dccayendo el impulso exponencialmente en un tiempo muy corto. Estc
pulso pucde acelerar cl proceso para quc tienda al punto dc control en menos ~e-+~~~~ona, Los aillst~s óptimos ~o~ s~) ~ /~(~ar/labl.e c.ontrolada, la salida
tiempo. pero emplea la variable manipulada más de lo que suele ser conve-
. " ··h· 'el r l , f) = O.4'd: IAE ==
( uando tanto la .
niente. Como consecuencia. muchos controladorcs PID tienen la derivada I proporcIOnal como la d d '
contro ada, se puede aplicar la acción ~ e enva~~ actúan sobre la variable
aplicada sólo a la variable controlada. no a su desYÍación respecto al punto de
Optl!110S son casi los mismos ue 1, e II1tegraelon. De hecho, los ajustes
control carga en escalón l' c= JI ()r / q 1 _os correspondlCntes a la respuesta' :
Como se mencionó antcs. no se necesita acción de integrnción parn la res- 2.20lfAE 'el '1. -IG'd\f)=OG 1 aund
, ·h ' . ) rd, o que produce IAE =
puesta en cl punto dc control en los procesos no aurorreguladores. Por lo
Notese que esta salida del controla
tanto. seria cOI1\'cnientc seleccionar la acción dc intcgrnción con el fin de
aplicarla sólo a los cambios en la variable controlada. Sin embargo. esto no
~egulda. hacia abaJO. regresando a s' d~r {orma una rampa hacia arriba v en
,': l;nque' se dispone de acción de in'te~~a~li~~lnor valor de estado estaciOl;a~io.
se lIc"a a cabo con facilidad. porque la finalidad del modo dc integración es
,,11 re e l punto de control. rntrasado '1 l' e.asI no hay error integrado neto
integrar la diferencia entrc el punto de control y la variable controlada. Los "1' j) 1 . ~ cn \' a v bl
~ , .' o que da por resultado l ' ~ , ana e controlada, adelantad
otros modos cn realidad no necesitan un punto de control, pero sí el de inte- '\[< , ¡ . 1113 sobrecorrnr- ' . , 3
graci6n. Idealmente, se debe desactivar la acción de integración para los ,': d ~ dIOS ealllblOS cn el punto de contr J ""CI.on IJ1l1lima. Aun cuando su
id orcs, ltcnc la ventaja de aplicar lo o. es supenor 3 los de los otros eontro-
cambios dcl punto de control cn los procesos no autorreguladores.
del punto de control y 'de la carga.. s mlSI110S ajustes para las perturbaciones
Se tienen dos métodos para evitar la respuesta proporciona! a los cambios
Se puede fllll1lnJi¡ar 1,'l S··)[lre'
eorreCl'lO ., .
en el punto de controL Si se pasa el punto de control por un retraso de primer ' . .• • L
uCClon proporcional sobre e \ de el .. ' n" para el controlador PID que tiene
muestra esta cuna en la fígt;ra -+.2~I\ad~ sobre c, al hacer f) > I. También se
orden exactamente igual al tiempo integral de un controlador PI o PID, enton-
ces no harú aparecer respuesta proporcional Entonces la salida f0n11arÚ una
~I D ... que tlcnr;n a Jl \ f) actlla d . cba} vndo entre los controladores PD ' 1
rampa hacia arriba durante un tiempo muerto. Como respuesta. la variable 1' __ i(,(j I ' __ ' el1 o so re c. S I , ) e
. . : ) . r j ! [1, ! = ()).~ r" y f)= J 9T. . e, ogra esta respuesta al fijar
controlada empezará a moverse en S. característica de una doble intcgración
Un controlador que tiene acción proporCional sobre la desviación puede
lt
:;~Ur()J elonal muy ancha es el resulta·do ~', J azon de, que Se tenga la bal~da
del¡, \ ada. que se expltca después en este ce ~tllllleraeclOn entrc la integral V la
Imitar uno que tiene ese tipo de acción s610 sobre la \ anable controlada, si se .,os TlroC"sos t apl ti o . '
~ . . al! orregulado ,. ,
pone en el modo manual únicamente mientras se escalona el punto de control. dos pro'" ' res caen entre los '1
Una \el. realizada la transferencia subsigUIente al modo automático. el pro- detall' Lesos qw:: se llluestran en la lioura 4 2 E' ex remos descritos por Jos
, c en reh,'1O . 1 b ( .. stos se . .
cedimiento de iniciali/.ación que evita la sacudida de la salida responderá a 'v 11 con as perturbaclOne d I ' eXal11l11an con más
s e a carga.
esa desviación sólo con acción de integrnci6n.
138 Selección del controlador con retroalimentación

Perturbaciones de la carga Las componentes gp y gc son vectores cuya fase y ganancia varían con el pe-
riodo. Por lo tanto, la ecuación (4.14) tiene una solución diferente en cada
Las perturbaciones de la carga se pueden presentar de muchas fonnas, perió- periodo 1''1 de la entrada perturbadora dq:
dicas y no periódicas. Las no periódicas son principalmente funciones esca-
lón, en rampa, pulso y aleatorias (estocásticas). Cada una presenta su deman-
da propia al circuito de control. (4.15)
El escalón es la pmeba más difícil, porque contiene todas las frecuencias,
desde cero (estado estacionario) hasta un máximo, con base en la razón de
elevación del propio escalón. Como contraste, el pulso puede elevarse con [Sin embargo, nótese que si Kp GI' KcGc :2: 1.0 Y epp + epe S 1RO°, el circuito es
tanta rapidez y, por lo tanto, puede contener el espectro de alta frecuencia, inestable y la ecuación (4.15) no producirá resultados significativos.]
pero regresa a su punto original de partida, por lo que no tiene componente de Considérese un proceso que consta de tiempo muerto y una capacidad inte-
estado estacionario. En esencia, un pulso es la derivada de un escalón. No se gradora, como aquélla en 1''1:
neeesita acción de integración para dar respuesta a un pulso y se debe inhibir.
Al ser la integral de un escalón, la rampa contiene principalmente compo-
nentes de baja frecuencia. Si bien un controlador que tiene acción de integra- G
l'
==-'1- ep == -90 - 360~ (4.16) !i
p 2ll'r1 p 1''1
ción puede eliminar la deriva de estado estacionario, no puede evitar que se
desarrolle una deriva durante una rampa. Si esto fuera necesario, tendría que
agregarse un segundo modo de integración. La mayor parte de las rampas se Supóngase que el controlador tiene acción proporcional más de integración,
inician y tem1Ínan en posiciones de estado estacionario, de modo que cual- ajustado para un IAE mínimo, según la tabla 1.2. Entonces J = 4.0ri
quier deriva que se desarrolle sólo es temporal. No obstante, existe una si-
tuación en el control del volumen de fluidos (no gasto), en donde se debe se-
1 -1 1''1
(4.17)
guir con precisión una rampa de punto de control, lo que exige un segundo Ce ==--",- rA == -tan --
modo de integración: esto se cubre en el capítulo 7, en el apartado Sistemas cos'!'c e Rll'r"
digitales de mezclado. y
En el medio ambiente de una planta, se encuentran muchas perturbaciones
aleatorias. Los cambios meteorológicos tienden a ser aleatorios, pero suelen (4.1 R)
mezclarse con los ciclos diurnos y de las estaciones en sus efectos sobre los
procesos de transferencia de calor. El mido es una perturbación aleatoria cu-
ya frecuencia está arriba del rango al que puede responder un circuito de Se puede poner la ganancia del proceso en términos de la relación r'1/rd:
control. Existen otras perturbaciones aleatorias de rangos diferentes de fre-
cuencia, los que, por consiguiente, tienen diferentes efectos sobre los circuitos , l re¡ 1 rd 1''1
de control. Para evaluar estas posibilidades y con el fin de examinar la situa- (T =--==--- (4.19)
Ji 2ll' 1'1 2ll' 1'1 rd
ción de los circuitos de control que se perturban entre sí, se necesita una in-
vestigación de las perturbaciones periódicas.
En la figura 1.1 se mostró que los cambios en la variable controlada de son como también la ganancia del circuito:
inducidos por cambios en la carga dq y por la salida del controlador dm:
de == Kp gp(dm- dq) (4.12) " KG
Kp (Ip 1 rq 1 (4.20)
e ". =------"'-
2.1ll' rd COS'!'e
A su vez, la salida del controlador cambia en una cantidad dm, como una
función de de:
(4.13) En la tabla 4.2 se lista la solución de la ecuación (4.15), para cambios en
la carga que ocurren con varios periodos expresados como una relación res-
Se puede hallar la respuesta de la carga del circuito cerrado al eliminar dm:
pecto al tiempo muerto del proceso. En los periodos cortos, la capacidad del
de ~)gp proceso y el control proporcional suministran la atenuación. En los periodos
( 4.14) largos. la accíon de control por integración es la que proporciona esa atenua-
dq
ción. En el rango de los periodos en torno a (¡ tiempos muertos. la sensibilidad 10 ~---r--'--'-----;-I
del circuito a los eambios en la carga es máxima. debido a la naturaleza osci-
latoria del propio circuito Con base en la tabla 1.2, se \e que el pcriodo del S
circuito es dc 5.45"G¡
De tiempo No autorregulador
En la figura -U. se ha trazado la gráfica del coefíciente numérico que apa- ~ muerto 7
rece en la última columna de la tabla 4.2, designado como el.flrcfor de sen- '"'
sihi/idod ! (rq ). contra la relación r<] jr" • con lo que se expone la región dc "
TI
·0
2 -
~
máxima sensibilidad. En la figura .+3 se indica el tipo de problema que es o-
"O

posible encontrar cu:mdo se conectan en sene ,·arios procesos idénticos. bajo '"
:g
.D
el control de circuito cerrado. Una oscilación que se desarrolle en el primero Vi
puede propagarse con facilidad a través de la serie completa.
El factor de sensibilidad pasa por un mJ\.Ímo en el periodo amortiguado
e
"''"
(j)
o
O
0.5
Autorregulado r .
-1
tí :d/T.:::::: G ~)
del circuito y es[j relacionado con la relación de decaimiento. Aunque la re- '"
LL I

lación para los sistemas de segundo orden se describió en las ecuaciones C.2
(3.23) a (3.25). no se ajusta con particular propiedad a los circuitos cerrados.
Por el momento. \ale la pena simplemente hacer notar que una relación de 0.1 L_-"---~:::--¿'-2:¿----S=-->---;;:12'
? 5 10 :1
decaimiento de 1:4 corresponde a un fador máximo de sCllsibilidild de 2.U Penodo de perturbaCión Tq iTd
para el tiempo muerto bajo control proporcional, y de 2.22 bajo control por \,,l.s p~rturhaci()nes
Figura 4.3 Sens\)\ .\ 1 Ilj,,1 d de tres prl cesos 1 el
integración. representando también es (e último un proceso no autorregulador
baJO control proporcional cíclicas. bajo control PI.

Los intcntos por sintonizar Ull controlador con el fin de reducir ! durante
largos periodos suclen dar por resultado Ull valor más alto en el pico Éste
debe eonsenarse en la vecindad dc 2 a 3 para tener un amortiguamiento Controladores PI Y PIO .d 1 s las caracteríSl1-
aceptable
, . sentaron. como aparatos I ca e . . I . ro-
En los capItulas 1 : 2 se prec. mIs )or mtegraclOn (PI): de os p
c'as dc los controladores proporclpoDna)IeSAII ~ra Que se entienden sus Cuno cloncs
1

TABLA 4,2 Sensibilidad de un proceso


.
pOfClonales mas ' por de'mada' (. 1"). 'Ir lC~us linl1taclOnes
'\..
\ , fa• 1ta de l
deahdad.
., I .
no autorregulador a cambios ciciicos lJrinclpales. resulta adeCl~ado 111\ e~ IgI'a ~normal. Ademús. la comblllaclon e e
en la carga, bajo control PI
~egún afectan la operaclo n 1~0711a P~D( Í1~troduce la expectativa de la 11lte~ac~
J\.:ri<Jdo ( lananl'ia l'as~ Sensihilidad los tres modos en un ~ontro ac or do es común a la mayor palie de los c~n
~.:i d\.~l l-'ircuito lk! circuito dI' ción de los modos. A esta, aun cuan I"t d
Sin embargo. deben e\aluarse os
T, IIKG ~rb dI.{ troladores. no se le aprecJa con a1ll~ I u, ·ntes de poder desarrollar un proce-
'~---~--------------
, de la interacción de los mo .~s. a e

O.l!) -+;)2.5 U.HiT" efectos . . , ' d aplicaclon general.


~ O:lO -274.7
T:
dimiento de SI11(onl1aClon e,
(l.:JCI
:l (lAG 216.9 O fiH
t 0.61 189.1 !';ií·
0.7,
.,' d la acción de derivada .
1,:U :U9
f) 94
limItaCIones e ., l .. de 'e debc IÍll1Itar en la
(j -lG:1.;' :3.34 . ·d d l' CClon dc (e[\\a el s .. d 1
Como se señaló con antcnon '\'I"~' ~ del controlador Y la propagaclon e
.'.,
1 10 - 1;)7.1 2.59
S 1.27 ]:,27 2.l:l gananCia. para e\ Itar la Ine,sta 11: )'~nallCla cn el rango del 1O al 20. apllca-
10 l.li:3 147.S lJi,
12
'·d (l. ,Son tílJICOS los 111111 tes
IlIl .•
ded L g\ O'l1JancJa . \.Iml,
·t'l.la
u, . o blcn. al agregar. un
2.02 14ií.fi 14:í
1;) 2.65 144.9
dos· pOI' medio de un ampllf¡ca . 1 or oe b' d
ra de los os cas os el cfecto es el mIsmo.
1.24 c. ,

20 :1.S7 146.0 1 0:1 retraso de primer orden. En cua qUle , , 11 un retraso quc tenga una constantc
d el co
la producción dc 1a aCCIOI1 de dem " 'a 1 I . d a. L"'a o'.
.jl) ¡Oll i;'í2.! l' '1_
0.77 a uste dc la propia (cn\<l
dc tiempo de 1() a 20 \eees, menol que ~, ~eri\ada se estl11Hl1l por una multl-
40 ¡lAO 15(i.9 O(il
. . 1',1 I-~sc
nanC!i1) u. de la acclon lm1ltada e
-- - ---.- ~-""""''''''" ..... V I I I ¡¡:;u ualllllt:llldGIOn

plicación vectorial d i '


c vector Ideal PD con un retraso de prl'lner orden. El ga un adelanto de fase de 3Jío, con la relación de 5. (J. en tanto que si se dis-
vector PD ideal es
minuye el límite hasta 5, pierde otros 7". I
I ¡

,Al 2J[ D Los antiguos controladores neumáticos tienen no más que un amplificador
'f/PD == tan (JpD
~ I
=--- simple. La acción de derivada se realiza al imponer un retraso en el circuito
COS9l'D
(4.21)
de retroalimentación en tomo al amplificador. Estos estilos tienen dos carac-
El vector de retraso es terísticas indeseables: 1) no se tiene acción dc derivada cuando se satura la
salida del controlador y 2) sc aplica la acción de derivada al punto de control
así como a la variable controlada. La primera característica influye en el
(4.22) arranque o la recuperación a partir de una condición que causó la sah¡ración,
porque se inhabilita la función de derivada. La segunda produce una respues-
en ~onde KD es el límite de ganancia. ta ell el punto de control quc se muestra en la figura 4.2h.
Entonces su producto es el vector limitado respecto a la g .
ananCla:
Cierre de la integración

El modo de integración de un controlador hace que su salida siga cambiando


(4.23)
mientras exista una desviación respecto del punto de control. A menudo no se
puede eliminar esa desviación cuando la carga sobrepasa el rango de la va-
En la tabla 4.3 se muestra el efecto de un límite d .
ganancIa dinámica '-' la fase de l n t I d P e gananCIa de 10 sobre la riable manipulada o porque se obstmye la manipulación por una válvula ce-
. . J ( I con ro a or D rrada, una bomba que falla, etcétera. No obstante, el controlador intentará
Como lo II1dlca la tabl 11" d .'
de To < D. los cuales ( ora; e mute e ganancIa sólo es notable en los valores corregir la desviación y, si se da tiempo suficiente, se sahlfará su modo de
trol. Con ulla relación de ~ (g) eneral se encu~~tran fuera de la región de con-
P integración: a esta condición se le conoce como cierre.
'. . que es la reglan de ., Se puede concebir el efecto del cierre al examinar una configuración co-
controlador PID la g . ' operaclOn nomwl para un
, ananCIa no se altera en D "fi' mún del controlador PI, descrita en la figura 4.4. La integración se realiza por
de fase sólo se reduce en 70 C orma ~Igm IcatIva y el ángulo
. . omo consecuenCIa I I 't " d In retroalimentación positiva de la salida del controlador, a través de un retra-
tJene poco efecto en T. Si s 11'" a 11m aClOn e la ganancia
e aumenta e mute de ganancia hasta 20
(J.
, Se agre- so de primer orden que tiene una constante de tiempo I. La conexión de la
retroalimentación se muestra como una línea a trazos. para indicar lo desea- I ,

ble que es romper ese circuito para evitar el cierre. Sin embargo, si se cierra
TABLA 4.3 Ganancia dinámica y fase ,1
cse circuito y e o¡t O, In será impulsada de modo continuo. por una rctroalimcn-
~: ~n ~ontrolador PO con límite de ganancia I
en va da tación positiva. hasta cl límite dc saturación. Empero, no se completa el cierre
hasta que la salida dc retraso I. designada aquí como h. se encuentre también
Sin límite Límite = 10
7" cn cllímite de saturacIón. Entonces, aun cuando e se regresara repentinamen-
D OPD rPPD, grados OPDl. <PT'nL' grados
te a cero. 111 pennanccerá en h, lo cual está en el límite de saturación. Se pue-
0.01 628.30 90.0 de cxtender la saturación más allá de la salida de escala completa hacia el
10.00 0.8
0.02 314.15 89.9 9.99 16
0.05 125.66 89.6 9.97 4.1
0.1 62.84 89.1 9.88 8.1
0.2 31.43 88.2 9.53 15.8
0.5 12.61 855
1 7.85 34.0
6.36 810 5.39
2 48.8
3.30 72.4 3.15
5 54.9
161 515 159
10 44.3
1.18 32.2 1.18
20 28.6
105 17.4 105
50 15.6
101 7.2 101
100 6.4 Figura 4.4 Se obtiene acción de integración por re-
1.00 3.6 l.00 3.2 troalimentación positiva de la salida del controlador, a
través del retraso l.
uCICLLIUII UCI LUllLlUldUUI \,.:UII reUUdlUnernaCIOn

100 + m
p
-( __ Unidad Intermitente, con precarqa

e
r---------- -l
I I Figura 4.6 1 In controlador in-
I tennitentc PI es sensible al ajuste
I de precarga.
I
I I Tiempo
I Unidad mq me I
L,=mltente _ _ _ _ _ _ _ _ _ J

Figura 4.5 L.a unidad intermitente predetermina el modo de integración para \'olvcr a ··precarga". Si e regrcsara a cero cn este modo de operación. JJ7 será igual a
(ornar el cpntrol cuando la salida cae por deba¡ll de JI/j,. 117,,: esta precarga permite al operario ajustar cl monto dc la 3obrecorrección o
,ubcorrcceión que se puede obtcner cn el arranque. En In fIgura 4.6 se com-
'Jara
!
el control PI de la temperatura. sin control intermitcnte. con. , el que ..
se
yoltaje O presión de alimentaciólL aunque suele disponerse de límites. fijados logra con estc control. pero sin precarga y con ambos La II1tegnlclon se llllcla
1:111 pronto como la salida 111 del controlador cae por debaJl1 de mh, lo que su-
normalmente en () y 1O(J'%. La retroalimentación integral se toma después de
limitar. No se puede iniciar la acción de control hasta que la salida del con- ,:ede antes de que se alcance el punto de control. Como resultado, la precarga
trolador regresa sobre la escala, lo cual requiere una inyersión de la sellal de ,,' debe fij ar por dcbajo de la carga anticipada en el punto dc control y es [10-
error. Por lo tanto, el cierre siempre conduce a sobreeorreeeión, antes de que 'Ible que tenga que fíjarsc el tiempo Il1tegralmás alto que el óptlll1orequenc!o
se restablezca el control. '.Jra la regulación de la carga. si liene que e\ itarse la sobrccorrecclon.
Se puede moderar el efecto del cierre al angostar los límites; sin embargo, , En alg~JI1os procesos se requenrú una ul1Idad intermitente que actúe sobre
!!l límite baJO. Sc confIgura de la misma manera que en la figura 4.5, aunquc
no se puedcn fijar dentro del rango de la \ariable manipulada. sin producir
derIva durante la operación normal. Una disposición preferida es agregar un , imierlen las acciones de los dos sclectores Muchos controladores 110 en-
controlador al circuito de retroalimentación. como se muestra en la figura 4.5. '<llltraran una combinaCIón de des, iación grande y banda proporcional ancha.
A este dispositi\o se le ha dado el nombre de IInidad infermifel1fe. porque es modo que no se necesIta la precarga. Por último. 111 h se debe ajustar cn el
normal que se requiera para los controladores utilizados para arrancar auto- ; unto en el que se encuentra en forma natural un lilnite eil el proceso SI la
máticamente los procesos mtermitentes. \11\ ,da de control \a a reali/ar una carrera sólo dc () al )10°!;,. por eJemplo. m;;

La unidad intermitente que se Illuestra en la fIgura 4.5 está diseñada para . ' debe fijar en )lO'Yt,.
límite alto ClIClndo la salida m del controlador alcanza el límite alto fIjado hl el ~apitulo (, se describen otros métodos para c\itar el cierre. en los
171)¡. el ampli!lcador de ganancia alta impulsa j¡¡ señal de retroalimentación.l
¡,temas en c¡¡scada y de control selceti\o. cn ese contcxto y, en el capítnlo
1 _'. ~c describen los c·ontroladores especiales para los procesos intermitentes.
hacia abajo: entonces se e\ita que m sobrepase lI1i" Durante la operación
normal. m está debajo de 1/11,. en cuyo caso el amplIfIcador impulsa hacia
arriba: pero el selector de bajo «) acepta de modo prefercnte la 111 mús ba- Transferencia automanual
ja como retroalllllentaeión. con lo que se produce una acción integradora
normal. '.: el,n1mladores mjs modernos sc pueden transfenr ··sin choquc" entre los
Con una des,iación que exceda el ancho ele la band~1 proporcionaL el am- 'lk" manual \ élutomútico ele opcraClón. En el modo autol11ú1ico. el regula-
\"1 manual SlQ.;IC la tr,1\ectona de la salida del controlador. de modo qne. cn
plifIcador intcrmÍtente puede \lC\ ar l hasta el límite bajo de saturación \' to-
da, ia scr capa;, de mantener 111 en 111;,. Entonces, euand~ e diSl11l1lu"e. m'pue- ; 111:'tantc dc la transre·rencia haCia manual. la salida se mantendr!1 en su úl-
de permanecer por debajO de cero durante un penodo ampliado Esto tiene el ;,; no \ alo!". En el modo manual. se hace que la salida automútica siga la plslil
d,'! regulador manual. por medio de la retroalimentación a tral l:S del Circuito
efecto opucsto del cIerre. que conduce a una aproxllllación en exceso lenta
hacia el punto de control. Se puede e\ltar esta lentItud al limitar la salida del iiILg;·ador. en la forma I1ldlCad,1 en la lígura 4.'1. Se reemplaza la \lnldad 1ll-
amplIfIcador intenllltentc de modo que no pueda caer debajO del aluste 111" dc :'lllli1ente con un amplificador de alta ganancia. con lo que se Impulsa la sa-
\,;ontrolaoores Imeales 147

lida automática para igualarla a la salida manual. Se pasa por alto la constan-
te de tiempo 1, por el seguimiento más rápido. Al hacer la transferencia al
modo automático, la salida del controlador empezará a integrar desde la últi-
ma posición mantenida en el manual; no se tiene acción proporcional ineluso
con una desviación.
----------
Algunos controladores tienen la característica de "inicialización en el ¡Pe
punto de control", en donde se impulsa el punto de control hasta igualarlo a la
variable controlada, cuando el controlador se transfiere hacia automático. Figura 4.7 Para el controlador no
Quc ésta sea una característica dcseable, dependc del objetivo en el tiempo de intcrdepcndiente, se suman los vccto-
transfercncia; es decir, pennanecer en el lugar o controlar en el punto previo res proporcionaL de integración y de
derivada.
de control.
Algunos controladores se pueden transferir entre automático y manual por 2rrl
medio de un cierre de contactos. Esta característica es muy útil cuando se
debe coordinar la acción de control con aparatos de conexión y desconexión,
como las bombas. En la referencia 1 se describe un sistcma de control de pH Este controlador se considera como "no interdependiente". a causa de que sus
cuyas válvulas de los reactivos se cierran automáticamente al des energizar modos de derivada y de integración operan en fonna independiente entre sí
una bomba de alimentación, por medio de un interruptor que actúa con el ni- (aunque la ganancia proporcional influye en los tres modos). La no interac-
1,

vel bajo del pozo colcctor. Como el controlador del pH no puede funcionar ción se proporciona por el funcionamiento en paralelo de los modos de inte- I
cuando las válvulas están cerradas, se desarrollará un cierre, a menos que se gración y de derivada. Como contraste, muchos controladores tienen acción
suministre protección. Esto se evita al transferir el controlador hacia manual, de derivada y de integración aplicadas en serie a la variable controlada, lo
cuando se dctiene la bomba de alimentación, y se regrcsa al modo automático que conduce a una interacción entre ellas. En la figura 4.80 se describe el
cuando se vuelve a arrancar. funcionamiento de un controlador neumático de una sola etapa, de estilo anti-
~1l0. en donde se logran la derivada y la integración al retroalimentar la sali-
da. en forma negativa y positiva, respectivamente. Los bloques marcados co-
Interacciones entre los modos de control
mo I y D son retrasos de primer orden y KD es la ganancia de la derivada. En
Un controlador PID ideal consta de una sencilla combinación de los modos este controlador se tiene a la derivada actuando sobre la salida. En el diagra-
individuales, como ya han sido presentados: ma de la figura 4.8h se representa un estilo más reciente de controlador PID
en el que la derivada se aplica sólo a la variable controlada. Pero, en este ca-

I (JO ( e + -I f e dt -
so. la derivada y la integración también operan en serie, de modo que se tiene
m = -~ D -de '11 (4.24) II1teracción entre ellas.
r J dt )
Un controlador interdependiente se puede describir por medio de dos dia-
L' ramas vectoriales separados, combinando en uno las acciones proporcional y
En este caso, la acción de dem·ada sólo se aplica a la \'ariable controlada y e
de derinda limitada y, en el otro, las acciones proporcional y de integración
se define como r - c. Como las tref' componentes de la ganancia en el periodo Tienen que combinarse por multiplicación:
de oscilación están fuera de fase, se requiere la adición "ectoria] para obtener
la ganancia del controlador y la fase, como se muestra en la figura 4.7. La
fase y ganancia resultantes de este controlador son

- ta11- Ir 2ff J
ro
(4.27)
(4.25)

( 'L' · = (-'Ip!JL (''1'! = --------


I
(4.28)
COSrjJi'IJI cosrjJ}'{
Ci.=_I- (4.26)
é cosrjJc
148 Selección del controlador con retroalimentación Controladores lineales 149

Debido a que las ecuaciones (4.27) y (4.28) son funcionalmente diferentes de Los dos controladores PID que se usan en la figura 4.2b son del tipo inter-
las (4.25) Y (4.26), la eficacia de los modos de control está relacionada de dependiente. El que tiene I = 0.55 rd Y D = 1.9rd posee un juego de valores
manera diferente con sus constantes de tiempo. prD equivalentes, en donde se intercambian J y D, Y P es mucho más bajo.
Los ajustes de un controlador interdependiente se pueden expresar en tér- Para la misma ganancia de estado estacionario, P cambiaría de 360rjr¡ a
minos del efecto que tendrían en un controlador no interdependiente. En rea-
lidad, el tiempo integrador efectivo es la suma de las constantes de tiempo: 360rd 1+0.55/1.9 I04rd
P=-- =--
r¡ 1 + 1.9/0.55 r¡
(4.29)

y el tiempo efectivo de derivada es el recíproco de la suma de sus recíprocos: Los dos juegos de parámetros deben producir la misma respuesta de la carga,
porque tienen los mismos valores PID efectivos:
1
D ---- (4.30) 1 + 0.55/1.9 1
ef - 1/1 +l/D K - ----
e - 104rd/r¡ - SO.Srd/r ¡
La ganancia de estado estacionario también es alterada por la interacción:
Jet = 1.9rd +0.55rd = 2. 45r d
1
Kc = 1~O (1 + D/1) (4.31) Dcf = = 0.43r d
1/1.9r d + I/O.55r d
Deben aplicarse estos valores efectivos, si se emplean las ecuaciones (4.25) Y
Sin embargo, no producen la misma respuesta en el punto de control, debido a
(4.26) para determinar la fase y ganancia verdaderas del controlador interde-
que la derivada no actúa sobre el punto de control en este controlador. Si lo
pendiente.
hiciera, la respuesta en el punto de control presentaría una gran sobrecorrec-
Con base en las relaciones anteriores, se pueden hacer varias observacio-
ción con ambas combinaciones de ajustes, de modo que no se obtendría ven-
nes importantes:
taja alguna al poner D > l.
Los controladores de una sola etapa que requieren acción intermitente o
l. El valor efectivo de la derivada nunca puede ser mayor que un cuarto del
retroalimentación externa no se pueden conectar como en la figura 4.Sa. De-
tiempo integral efectivo, lo que se logra cuando D = I.
be tomarse retroalimentación integral de la salida del controlador, como en la
2. Cuando se fija D arriba de 1, se cambia lef más que D ef e I tiene más in- figura 4.Sb, con la derivada conectada como en la figura 4.8a. Esta configu-
fluencia sobre D ef que sobre lef. ración presenta la posibilidad de retroalimentación positiva a través de 1, con
3. En el rango en donde D == 1, un cambio en D o en I influye en los tres mo- la que se iguala o se sobrepasa la retroalimentación negativa a tTavés de D,
dos de control esencialmente en el mismo porcentaje. en la velocidad de respuesta. Aun cuando los efectos sobre los ajustes diná-
micos son los mismos que los de las ecuaciones (4.19) Y (4.20), la ganancia
El error integrado por cambio unitario en la carga, para el controlador in- del controlador se altera en forma radical:
terdependiente es
K = 100 I+D/J
(4.33)
(4.32) e p I - DIJ

Como se indica, cuando D = J, no se tiene retroalimentación neta y Kc tiende


Si se sustituyen las ecuaciones (4.29) y (4.31) en la (4.32), se tiene al infinito. Además, cuando D > 1, Kc se vuelve negativa, de modo que se in-
vierie la acción del controlador. Cuando se emplea uno de estos controlado-
lE I+D PI res, se debe mantener D en forma apreciable por debajo de 1, con el fin de
!J.m (100/ P)(l + D /1) 100 asegurar la estabilidad.

Aunque la interacción puede requerir ajustes diferentes de P e J, para lo-


grar la estabilidad, 1E/!J.m sigue siendo la misma función de esos ajustes.
150 Selección del controlador con retroalimentación

TABLA 4.4 Ajustes óptimos PID para cambios en escalón de la carga

T,¡ 1 D P T" rAE rAE


K. ::"1 ,
~--~--

Tj T,! T,! K¡, Td rAE,


._---- ._-------------
Controlador intcrdepcndientc

:2.0 0.77 0.35 7:2"j TI 2.0 145 1.25


1.0 1.03 OAO 88T.!.TI 2.9 1.58 1.00
0.5 1.17 0,48 105.,1 TI 3.0 1.70 0.67
0.2 1,4:) 0.52 lO5T u TI :3.0 1.86 0:33
0.0 1.57 0.58 lO8Td T: 3.1 1.99 0.00
"1ARt 1.57 0.58 108T,,' T¡ :1.1 1.99 1.99',1 ']
._--_.__ ._----_._--------~~------------~-------

Controlador no interdep~ndienk
iG 1 _._-----

2.0 0.92 0.32 il5T,:, T¡ 2.:3 1.:11 1.13


1.0 1.17 fU';" 67Td í] 2.6 1.44 0.91
0.5 1.4:3 OA1 74,,! '] 2.7 1.61 0.63
0.2 L.W¡
// OA1 76;,1 TI :¿.8 1.79 0.32
00 1.90 OA8 7i'l Td T. 2.9 1.94 0.00
N,\Rt 1.90 OA8 78,., TI 2.9 194 1.94T.IT]

t NAR - Procc:so no autolTcgulador (todos los dt:más son autolTcguladon:s).

en la tabla 4..+ se sigue el mismo formato para los controladores PID, tanto
interdcpendientes como no interdependientes. En la generación de estos re-
sultados se utilizó una ganancia máxima de la deri\ada de 10, ya que éste
"b
l
es un nlor típico para los controladores comerciales. No se examina el caso
Figura 4.8 l.as tunClune, de derivad~ e integración suden aplicarse cn de sólo tiempo muerto, porque la derivada no aCrece ayuda alguna con ese
serie, lo que conduce a ~u interacción. Control:ldor al de una sola etapa v
proceso.
h) de dos etapas.
La mejora más notable sobre el control PI se aplica al proceso no autorre-
guiador, en donde IAEIIAE h se reduce desde 4.5S hasta 1.99. por el controla-
dor interdependiente, y hasta 1.94 por el controlador no interdepcndiente. En
la figura 4.9 se comparan las respuestas a una carga en escalón, para estos
Ajustes óptimos de los controladores tres controladores. La derivada actúa para impulsar la variable manipulada m
Los ajustes óptimos para los controladores no sólo dependen de los criterios más pronto en el ciclo. No se siente acción de control hasta dos tiempos
aplicados sino también del tipo de perturbación que se encuentre. Por ejem- muertos después de que se introduce el cambio en la carga y, en este caso, la
plo, los ajustes que minimicen el IAE. para un cambiO en escalón de la carga. derivada actúa al hacer que la \ariable controlada \l.lelva hacia el punto de
no lo minimizarán para un cambio en escalón del punto de controlo un cam- control en alrededor de un tercio del tiempo requerido sin su existencia.
bio de pulso en la carga. Los ajustes óptimos también nrían con la naturale- El beneficIO adicional de la derivada no interdependiente es ligero, como
za Jcl proceso. La demanda más común parece ser un cambio en escalón en se \e en la fígura 4,9, y en el IAE, el cual se reduce en menos del 3%. Los
la carga y el proceso más común es el de tiempo Illuerto más capacidad. Por ajustes óptimos para el controlador no interdependiente son muy poco diferen-
consiguiente, el autor ha desarrollado un procedimiento de ajuste para esta tes de los ajustes efecti,os del interdependiente. Por ejemplo, los ajustes
combinación. c/¿'clivos PIO para el controlador interdependiente. en el proceso no autorre-
En la tabla 1.2 sc dieron los ajustes de un controlador PI que minimiJ:an el guiador. serían 7() rjr1, 2.15 r,¡ y OA2 rd. respectivamente, en comparación con
IAE, para procesos que constan de un tiempo Illuerto y capacidad, tanto auto- los que aparecen en el último renglón de la tabla 4.4. En realidad, en los pro-
rrcguladorcs como no de este tipo. La eficacia del controlador se presentó cesos autorreguladores que tienen relaciones más grandes del tiempo muerto
C0!l10 el IAE relati\o almejar IAE;, posible para el cambio en escalón de la
a la constante de tIempo se util iza el controlador no interdependiente con ma-
carga \', también, en relación con la magnitud del cambio en la carga. Ahora. yor ventaja.
10.----,------,-----,----,------,----,

5 >------+-----
i I
_-~----
O'

I
1/ I
,..
~

-;:-'- - ~~~- rO

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... - :::-..<.:.-
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o.
"O
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ij
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'"'"
<lJ
"O
o 0.5
uro
Le

0.2 >- PI'-+-------+


o 2 3 4 5 6 7 8 9
tlr d

Figura 4.9 El controlador PI]) es más del doble de eficaz que un contro-
Periodo de la perturbaCión, t q Itd
lador PI para la regulación de la carga de un proceso no autorregulador;
la no interacción sólo ofrece una ligera mejora adicional. Figura 4.10 Si se reduce la ganancia del circuito, el periodo
tiende a aumentar sin amortiguamiento creciente.

Robustez dor de 1 () tiempos muertos y el pico es más alto, lo que indica menos amorti-
guamiento (más sobrecorrección). Un aumento adicional en P hasta tres veces
Un circuito "robusto" de control es aquél que se comporta bien incluso en lo óptimo mueve el pico todavía más, hasta un periodo de poco más o menos
presencia de cambios moderados en los parámetros del proceso. Un peligro al 13 tiempos muertos, con todavía menos amortiguamiento. Estas curvas son
usar ajustes del controlador optimizados para tener un rAE mínimo, como los para un controlador interdependiente, pero el controlador no interdependiente
de las tablas 1.2 y 4.4, es que el circuito resultante no es particularmente ro- ajustado de manera óptima es incluso menos robusto, porque se sintoniza en
busto. Esto se cumple en especial para los procesos no autorreguladores e forma un poco más justa.
incluso todavía más para los reactores químicos exotérmicos, debido a su Se podría desarrollar esta sitlJación siempre que se encuentre un elemento
gran retraso de fase en los periodos largos. no compensado de ganancia variable en un circuito. con un proceso no auto-
Si debe aumentarse la ganancia del circuito, debido a un cambio en el pro- rregulador o uno autorregulador que tenga una constante grande de tiempo en
ceso o un controlador mal ajustado, el circuito tenderá a realizar ciclos. en su relación con su tiempo muerto. Es obvio que, en este caso, la compensación
periodo nahlral o cerca de éste, como es de esperar. Sin embargo, si es nece- no lineal resulta importante.
sario disminuir la ganancia del circuito por cualquiera de las mismas razones, El diagnóstico también es importante. El problema se crea por la presencia
sólo es posible incrementar ligeramente el amortiguamiento, de ser posible, de dos integradores en el circuito: uno en el proceso y, el otro, en el controla-
en tanto que el periodo amortiguado puede ser más del doh/e. Aunque esto dor. En los pcnodos largos. el retraso de fase del controlador tenderá a 9()". lo
puede suceder con un controlador PI. es mucho más grave con un controlador que causa que el retraso de fase del circuito ticnda a l SO". En esta sihJación,
pro sintonizado en forma muy justa. sea mterdependiente o no. el periodo queda detenninado por la ganancia del circuito, como se describe
Se puede ver el efecto en la respuesta a perhlfbaciones periódicas de la por medio dc la ccuación (1.35). En la tabla 4.5 se prescnta la sensibilidad de
carga, para un controlador pro en un proceso no autorreguladoL mostrado en un proceso no mltorregulador a perturbaciones cíclicas de la carga, bajo un
la figura 4.1 (J. Para calibraciones ajustadas con el fin de minimizar el rAE. el controlador PIO ajustado para tener un IAE mínimo ante cambios en escalón
periodo amorlÍguado es alrcdedor de 3 tiempos muertos. Cuando la banda de la carga. Nótese que con un penodo de l () tiempos muertos. la ganancia
proporcional tiene el doble dcl valor óptimo. el periodo aumenta hasta alrede- del circuito es de 2.23 Entonces, si se duplicara la banda proporcional. la
TABLA 4.5 Sensibilidad de un proceso Para un controlador PlD óptimamente sintonizado, en un proceso no auto-
no autorregulador a cambios cíclicos en la carga,
bajo control PID interdependiente rregulador, el tiempo integral debe ser la mitad del periodo amortiguado, y el
tiempo de derivada (J, 1 X veces el periodo amortiguado, Si son menores, una
Paiodo Ganancia Fasó del Sensibilidad
de'
\-ez más el controlador está contribuyendo con demasiado retraso de fase
!2 del cirelllto c'ontrolador
IlKG $, dq (o demasiado poco adelanto). Tienen que incrementarse J y D, o bien, redu-
Td
cirse P.
1 053 -48,8 0, lIT, -;-1
La decisión en cualquier sentido antes mencionada se toma al no saber si
2 0,61 -:19,5 0.41
0,72 -t-267 1.69 el periodo ampliado lo causa una reducción en la ganancia del proceso o un
3
4 0,86 t 15,1 2,26 aumento en su tiempo muerto, Sólo puede determinarse la condición verdade-
5 1.02 -5,() 1 97 ra al intentar uno de los procedimientos mencionados o hacer una prueba al
6 1.21 3,5 l.75
proceso en relación con el tiempo muerto,
8 1.67 --17,2 1.40
10 2,23 27,5 1.1:1
15 4,14 -44.4 0,,,.
-54,5 0,55 Procedimientos para ajustar los controladores
20 6,77
50 :38,17 -75,1 0,21
Los procedimientos siguientes tienen por objeto dar por resultado un IAE
mínimo para cambios en escalón de la carga, como se describen en las tablas
1,2 Y 4.4. En primer lugar, debe identificarse el proceso por el método de cir-
ganancia del circuito en ese periodo pasaría a ser de 1.12, con lo que se pro- cuito cerrado o el de circuito abierto o por ambos,
duce un ciclo en ese periodo. El método de circuito abierto requiere que la salida del controlador se es-
En periodos largos, la ganancia del controlador tiende a (l 00/P)( ,0121[1). calone 10 indispensable para producir una curva de respuesta similar a la que
Si la ganancia del circuito es la unidad. entonces se muestra en la figura 4,11. El tiempo muerto se estima desde el punto en
donde una recta que pasa por la pendiente máxima de la cun-a se interseca
_-
100 'o 'o con la línea de base, La relación '1/ Kp es el tiempo requerido para que la
1 ----_.
variable controlada recorra una distancia igual al cambio en escalón f..m en
P 21[ J 21['1
la variable manipulada, si sc mue"e con su máxima rapidez, Si el proceso es
Si se despeja 'o,

( 4,34)

El periodo ampliado se diagnostica al calcular el desfasamiento del controla-


dor. Un controlador PID óptimamente ajustado producirá alrededor de 27° de
lim
adelanto de fase, en su periodo amortiguado. de alrededor de 3 tiempos
muertos. Si se reduce la ganancia del circuito se aumenta el periodo, lo que
hace que el ángulo de fase del controlador cambie de adelanto a atraso, El
controlador PI óptimamente ajustado producirá más o menos 12° de atraso de
fase, en su periodo amortiguado de 5.5 tiempos muertos: si se reduce la ga- lim
nancia del circuito también se amplía su periodo y se aumenta su retraso de
fase,
Para un controlador PI óptimamente sintonizado, en un proceso no auto-
rreguladoL el tiempo integral debe ser (J.75 veces el periodo amortiguado, Si
es menor. el controlador está contribuyendo con demasiado retraso de fase:
debe incrementarse el tiempo integral o redUCirse la banda proporcionaL
Figura 4.11 Identiticacillll del proceso en el circuito abierto,
autorregulador, entonces llegará un momento en que la variable controlada 1.o...----.,-----,---,-----,--=;::::00,5
quedará en reposo, lo que permite que Kp se estime en fonna independiente
como ~c1f..m. Si el proceso es no autorregulador, utilícese el renglón de abajo
de la tabla 1.2 o la 4.4, para estimar los ajustes del controlador. De lo con- 0.8 4

trario, elijase el renglón con la relación r d Ir ¡ más cercana.


En el método del circuito cerrado se utiliza el controlador para excitar el
ro
circuito y hacerlo oscilar. Fíjese el tiempo integral lo más alto que se pueda y ü
3 ro
E 0.6 ':i
el de derivada lo mas bajo posible. Redúzcase la banda proporcional hasta ""'6e roe
ro o
que el circuito empiece a describir ciclos; es posible que sea necesario pulsar Ü
"O
o
la salida en fonna manual con el fin de producir un ciclo bastante grande co-
e
ro
:ii OA
_____ l j- 2 :¡¡
o..
(J
mo para poder observarlo. Si el ciclo resultante está amortiguado con intensi-
dad, redúzcase la banda proporcional a la mitad y espérese a que se desarro-
lle el ciclo. 0.2 ¡ t -

Un ciclo no amortiguado da los resultados más cxactos suministrando el I

periodo nah¡ral r" así como la banda proporcional no amortiguada P". Pcro si
está sobreamortiguado o sub amortiguado, se pueden estimar estos valores O L---~---0~.~4---0~.6~-~0~.8~-~1~.
O 0.2
como una función de la relación de decaimiento, con el empleo de la figu-
ra 1.1l.
Si el proceso no es autorregulador, o si es autorregulador con una constan- Figura 4.12 En partes pequeñas, una capacidad secundaria se
te de tiempo mueho mayor que su tiempo muerto, entonces r" = 4rd y Pu = puede tratar como tiempo muerto; en partes grandes, no contribuye
63.7Kp rdlr¡, como se observa en la ecuación (1.52). Dc lo contrario, los dos en !()rma signiticativa a la ganancia del circuito.
serán un poco mcnores, como función de la relación rdlr¡, como se muestra en
la fígura 1.20. Estos efectos ayudan a compensar la relación desconocida rdl r1, la (K
p/ p rd /r¡). Por lo tanto, el error sostenido al suponer un proceso no auto-
quc no puede dctenninarse sólo por medio de esta sencilla pmeba. rrcgulador, cuando no lo es, es menos grave al aplicar una pmcba de circuito
Como ilustración, en la tabla 4.6 se muestra de qué manera están rela- cerrado que si la pmeba es de circuito abierto.
cionados los ajustes óptimos para los controladorcs PI y PID con el periodo Después de que se introducen los ajustes en el controlador, debe compro-
natural y la banda proporcional no amortiguada observados, para varias re- barse la respuesta respecto al periodo y al amortiguamiento. Para un contro-
laciones de tiempo muerto a constante de tiempo en procesos autorregula- lador PI, el periodo amortiguado óptimo es alrededor de un 35'% más alto que
dores. En las tablas 1.2 y 4.4, las relaciones de llr" y D/r" cambian menos el periodo nah¡ral, sin importar la relación del tiempo muerto a la constantc
que las relaciones de llrJ y f)/rd. De modo análogo. PIP" cambia menos que de tiempo. Para un controlador PID interdependiente, el periodo amortiguado
óptimo es más o menos tres tiempos muertos, para todas las relaciones, en
tanto que el controlador no interdcpendiente lo impulsa un poco más abajo.
TABLA 4.6 Ajustes óptimos PI y PIO con base en pruebas de circuito cerrado

PI PID Efecto de una segunda capacidad


p,. 1 l' [ D P
Td /,,
~
Si se agrega una segunda capacidad r2 a un proceso no autorregulador con
T] Tri Kp T" P., TI] T. P" ticmpo mucrto. su periodo nah¡ral y los ajustes óptimos del controlador resul-
2.00 10.0 0.25 2.:35 tarán perturbados. En la IIgura 4.12 se tienen las gráficas de la ganancia diná-
2 2.74 66.:3 0.:17 2.17 0.2810.:341 0.1:310.121 2.1711.661
mIca del proceso. G¡G:, Y el periodo natural r" como función de esa fracción
309 44.4 0.47 2.10 0;3:3< rU8 1 0.1310.121 1.981 1.511
3.41 25.9 0.66 Ulfi 0.3·-1íO,421 O 1410.121 2.0:311,4:31 de los retrasos sccundanos (r 2 + rd) con la que contribuye r2. Si r2 = (J, de
0.5
0.2 3.71 11.7 O.SI 1.71 0.:3910.481 0.1410.l11 1.8011.301 tal forma que rtl contribuye con todos los 9()" de retraso secundario de fase.
o: 4.00 68.7T,I' T, 1.00 1.65 0.:3910.481 0.1510.121 1.70r1.221 entonces (il (;2 = (1, = 0.637< d Ir l y r /J = -1-r el. Para fracciones pequeñas de
t Proc¡,;so no autolTeguladof. T2/ (T 2.,. ,,¡), el pcriodo y la ganancia dinámica son casi las mismas. como
¡ Los valores l:ntrc par-::ntL:sis cOITespondcn a un controlador no intcrd-.:pendicntc.
Controladores lineales 159

TABLA4.7a Ajustes óptimos PIO interdependientes


para un proceso no autorregulador se muestra, por ejemplo, que liT" cambIa menos que 1/ (r"2 + r" ). pero esto no
de dos capacidades se cumple para la derivada.
, Si se obtiene 1'" a partir de una pmeba de circuito cerrado y T 2 + Td con
p 1 D
'2 " base en una de circuito abierto, se puede entrar con su relación a la figura
+ +. Id -t
"U 2 con el fin de determinar la relación 'el (, 2 + ',{ ). Entonces se pueden
T~ ~ Td Td 'T1 7'2. 7",! T,!. T',!. T¡j T'I

O 108 1.57 0.58 3.00 0.75 hallar los ajustes óptimos del controlador al interpolar entre puntos en cual-
0.25 125 l.50 0.60 2.90 0.73
l.20 2.55 070
quiera de las dos tablas.
0.50 130 0.70
075 120 0.75 0.60 1.90 0.66 Las dos (ablas hacen ver que, conforme crece '2 en relación con 'd, con-
\ergen los ajustes óptimos de la integral y la derivada. Una vez que se hacen
iguales en el controlador interdependiente, ya no es posible obtener más me-
joras al cruzarlas. Éste cs el dominio cn donde se vuelve necesario un contro-
'2
si fuera tiempo muelio adicional. Se puede ver esto en las eUf\'as planas del lador 110 interdependiente. si debe obtenerse un mejor rendimiento
periodo y la ganancia dinámica, referidas a la suma, 2 + 'd·
Sin e;nbargo, en los casos en que r 2 > 'd. esto se transfonna en el factor
determinante que influye en el periodo. Algo que resulta interesante es que. Controladores basados en modelos
en este régimen, '2 casi no influye sobre G 1Ch en lo absoluto, como se mues- A menudo surge la pregunta de si, en realidad, los modos de control propor-
tra por medio de la curva superior de ganancia. En otras palabras, cl ajuste cional, por integración y por derivada son los mejores para todas las aplica-
óptimo para la banda proporcional del controlador se puede expresar en tér- Ciones. Para los procesos de más fácil control, se puede justificar su uso. Un
minos de '" /'1' como se hizo cuando no había segunda capacidad. Esto se proceso de una sola capacidad y algunos de dos capacidades sólo requieren
confínna en la tabla 4.7 CI. en la cual se dan los ajustes Pro hallados con el fin acción proporcional de banda angosta. La derivada es muy valiosa ell los pro-
de minimizar el lAE para cambios en escalón de la carga, aplicados al proce- cesos con dos o tres capacidades. Pero para los procesos más difíciles. se ha
so no autorregulador de dos capacidades. encontrado que la acción de integración es esencial.
Todos los ténninos de la tabla se listan en la relación respecto a T 2 +, el, En los casos en que dominan los procesos de tiempo muerto, la acción de
excepto para la banda proporcionaL la cual se da en términos de 'd /'1' Di- derivada tiene poco efecto. Esto sugiere que algún otro modo de controL más
cho en ténninos sencillos. el valor óptimo de P es lOS, d / r 1 , para \'al ores análogo al tiempo muerto, podría resultar valioso En la actualidad. las cons-
pequeilos de '2, y de l20 a 13 O, d / , 1 . para \'alores más grandes. Nótese tantes de tiempo integral y de derivada son precisamente como las constantes
también que. sobre el rango dado de valores de '2, el factor derivada cambia de tiempo de un proceso, pero no guardan semejanza con el tiempo muerto
poco. mientras que el integral disminuye en forma gradual. que pueda existir en la planta.
La estimación de circuito abierto del tiempo muerto dcserita cn la figura
4. ! l. no sólo determinará 'd. sino también T 2 + T d. Esto resulta satisfactorio
para estimar cl tiempo de derivada. pero se sobrestimará la banda proporcio- Teoría
nal si '" > 0.2,,,. Si se realiza una pnteba de Circuito cerrado, los errores en Varios autores 13, 4] han postulado un sistema de control con retroalimenta-
las cstin~aciones de J> e 1 serán menores con el cambio de '2. En la tabla 4.7h ción que se modela después del proceso. La eonfíguración puede tomar mu-
chas forlllas. pero la mayor parte se pueden reducir a la que se muestra en la
lígura 4 J3
TABLA 4.7b Ajustes óptimos PID interdependientes,
con base en una prueba de circuito cerrado,
El principio empleado es que se puede hacer que una seii.al dada de error.
de un proceso no auforregulador de dos capacidades e, genere cierta fuerza instantánea de restitución l OOelP, la cual cambiará e
exactamente lo necesario para cancelar ese error. Al mismo ticmpo, una seilal
7'2, T" P" P 1 D
complementaria, caracterizada para acoplarse a la respuesta del proceso, se
T'}, -. Td T¿ -+- Td I,!'1 Pu Tr: T'I
retroalíll1enta positivamente a fin de cancelar el efecto de la retroalimentación
O 4.00 63.7 l.70 0.:39 0.15 negatiya que proviene de ese proceso. Esto slg11lfica que la salida del contro-
0.25 3.94 770 1.62 0.~)8 0.15 lador permanecerá en su valor instantáneo. el cual era correcto en cuanto él
050 :3.65 88.0 1.48 0.33 0.19
0.75 2.90 94.7 1.27 0.26 021 que pudo reducir el error exactamente a cero. Reali¿ado con corrección. esto
elimina las oscilaCIOnes
160 Selección del controlador con retroalimentación Controladores lineales 161

Proceso
En la figura 4.14 aparece la respuesta de un proceso de tiempo muerto a un
cambio en escalón de la carga. Si se recmplaza c en la ecuación del controla-
m
dor por -qKp gl' (1- gp),
al despejar m en ténninos de q da

I e/m == g
I dq .p
I
I mgc I
IL _________________
Controlador I ~

La salida del controlador sigue a la carga con respuesta de circuito abierto.


Figura 4.13 La mayor parte de los controladores Tanto el punto de control como la respuesta a la carga son ideales para un
basados en modelos se pueden reducir a esta con- proceso de tiempo muerto puro. El resultado logrado en la figura 4.14 se lla-
figuración.
ma respuesta e/e oscilación amortiguada: IAE == 1AEb.
La característica sorprendente del controlador basado en modelo es que se
Para que ocurra esta sucesión exacta de eventos. los parámetros de control puede lograr el amortiguamiento crítico con una ganancia proporcional del
deben tener los valores circuito de 1.0. (Recuérdese que la banda proporcional óptima para un con-
(4.35) trolador PI. con un proceso de tiempo muerto, es de 235Kp , mientras que en
este caso es de IOOKp .) Esto se realiza por la retroalimentación simultánea de
El ténnino Kp es el producto de las ganancias de estado estacionario del pro- la salida del controlador a través del proceso y del propio controlador con
ceso, la válvula y el transmisor. Los ténninos g" y gp son vectores que repre- signos opuestos. Si las dos señalcs llegan a la unión sumadora que está
sentan las componentes dinámicas en el controlador y el proceso, respectIva- corriente abajo del bloque proporcional, con la misma amplitud y al mis-
mente. mo tiempo, se cancelarán, con lo que se evita un cambio adicional cn la sali-
Lo que sigue es una reducción algebraica del diagrama de bloques de la da. De este modo se evita la oscilación, a pesar de una ganancia del circuito
figura 4.13: de 1.0.
Es importante distinguir aquellos procesos que pueden resultar beneficia-
dos con el control basado en modelo, de los que se controlan mejor por medio

e
r
- -- ~
- - -
m
q
Si clmodelo se acopla al proceso. P = 1OOKp Y gc = gp. Entonces
1

de r--
y (4.36)
(r, == gp
-

Esto hace ver que la vanable controlada responde al punto de control con o 2 3 4 5
dinámica de circuito abierto. Si se sustituye c por rgl' Y se resuelve la ecua-
ción del controlador, se tiene Figura 4.14 Un controlador basado en modelo puede sumi-
lOO dm nistrar el mejor control posible con retroalimentación de un
l' dr proceso de tiempo muerto, conocido como respuesta de osci-
lación amortiguada.
La salida se escalona en forma proporcionada al punto de control.
162 Selección del controlador con retroalimentación Controladores lineales 163

100r-----,------,-----,-----,

Figura 4.16 Una ganancia del cir-


C,% 50 cuito de 1.0 da respuesta de osci-
lación amortiguada. de 1.5 produce
decaimiento de cuarto de amplitud
y de 2.0 conduce oscilación uni-
forme.
o 2345678
no; t /Td
IAE
~plTd

controlador es demasiado baja, la salida no se moverá lo suficiente en un es-


calón como para cancelar la desviación y se requcrirá una acción adieional de
control. Entonces. la aproximación al punto de control es exponenciaL si la
ganancia del circuito es un medio, la desviación se reducirá en un medio a
intervalos representados por la respuesta dinámica del proceso. Un proceso de
tiempo muerto puro responderá a un cambio en escalón en el punto de control
en una serie exponencial de escalones, como se muestra en la figura 4.1 ó.
Una ganancia del circuito de 1.5 producirá amortiguamiento de cuarto de
Figura 4.15 Los controladores basados en modelos son superiores a los PID amplih¡d y una ganancia del circuito de 2.0 desarrollará una oscilación uni-
para procesos en los que domina el tiempo muerto. forme con un periodo de 2 [d. Estas mismas características aparecerán con el
control con datos intermitentes y se describen en fonlla más detallada poste-
riormente en este capítulo.
del PID. El error absoluto integrado por perturbación unitaria, para un pro-
Si el proceso es un retraso sencillo [1 y el retraso del controlador se acopla
ceso autorregulador. bajo un control basado en modelo perfectamente aco-
a él, la respucsta en el punto de control será un retraso cuya constante de
pIado es
tiempo es [1 di,idido entre la ganancia proporcional del circuito. En este ca-
(437) so, se puede tolerar una ganancia muy alta del circuito, sin inestabilidad de-
bida a la sensibilidad del proceso. Un controlador PI construido como se
muestra en la figura 4.4 se reconocerá como un controlador basado en modelo
en dondc 6.11 es el cambio en la carga o en el punto de control. Nótese que,
para un proceso que consiste en un retraso de primer orden.
para [1 = (J, esto también es 1AEb. lo que indica el apro"echamiento del con-
También es importante el acoplamiento de las características dinámicas
trolador basado en modelo, en los procesos de tiempo muerto.
del controlador al proceso. Cuando la ganancia proporcional del circuito
En la figura 4.1 S se tiene la grálica de la relación dada en la ecuación
es !.O.
~ 437) para cambios en la carga. contra el tiempo muerto fraccionario, y se le
da el nombre de modelo acoplado. También aparecen sobre las mismas coor- dc gp
(4.38)
denadas los IAE mejores posibles y los correspondientes a los controladores dr 1- gc + gp
PI y los PID interdependientes, tomados de las tablas 1.2 y 4.4. Arriba de un
tiempo fraccionario de O.óS. el controlador de modelo acoplado produce un Cuando g, = g/J. se alcanza la respuesta de circuito abierto de gp a un cambio
IAE menor que un controlador PI, y arriba de un "alar de 0.75, es mejor que del punto de control. Pero en el caso de un mal acoplanllento, se distorsionará
con controlador PID. la respuesta. Un proceso de tiempo muerto hará empción con oscilaciones
que tengan un periodo que sea el doble de la diferencia entre los tiempos
muertos de! proceso y del controlador.
Robustez Por desgracia. los procesos que constan sólo de un tiempo muerto, los
Para producir e! tipo de respuesta que se muestra en la figura 4.14. el contro- cuales obtienen más beneficios del control basado en modelo, también son los
lador debe acoplarse al proceso eon bastante fidelidad. tanto en su componen- menos tolerantes a los malos acoplamientos entre e! proceso v el modelo. Sin
te de estado estacionario como dinánllca. Si la ganancia proporcional del la presencia de alguna capacidad en el proceso, cualquier ~al acoplamiento
164 Selecc/On del controlador con retroallmentac/On i,l
Controladores lineales 165 11·:
1:
!I
dinámico conduce a inestabilidad. Pero si el proceso contiene una constante se encuentra entre los controladores PI y PID con fracciones menores. Por
de tiempo tan pequeña como un décimo del valor del tiempo muerto, se al- consiguiente, no sólo resulta en especial adecuado para los procesos en los
canza la estabilidad con un tiempo muerto modelo entre O.S Td y 1.1 Td [5]. que domina el tiempo muerto, sino también es una alternativa viable para
Confonne crece la constante de tiempo del proceso, mejora el rango de el controlador PID, en situaciones en las que el mido impide el uso de la de-
estabilidad. Sin la presencia de capacidad del proceso, también se puede rivada.
agregar robustez por medio de un filtro de primer orden aplicado a la variable Se puede producir el controlador basado en modelo sencillamente al intro-
controlada. En esencia. el filtro satisface la falta de capacidad en el proceso: ducir un elemento de tiempo muerto en el circuito de retroalimentación del
como resultado, debe 'acoplarse por medio de la constante de tiempo en el controlador PI que se muestra en la figura 4.4. La razón para su eficacia es su
modelo de retroalimentación. Con este papel, tiene exactamente el mismo alta ganancia proporcional del circuito. Si se comparan los ajustes de la ban-
efecto sobre la robustez que la capacidad del proceso, descrita un poco antes, da proporcional entre las tablas 1.2 y 4.8 se podrá ver que la banda del con-
pero también aumenta el IAE exactamente de la misma manera que la cons- trolador basado en modelo es menor en un factor de 2 en casi todas partes.
tante de tiempo del proceso de la ecuación (4.37). Se puede agregar acción de derivada a la variable controlada en el contro-
En la referencia 6 se compara la robustez de un controlador basado en mo- lador basado en modelo. 0, de modo alternativo, se puede introducir tiempo
delo con la de los controladores PI v PID. En todo caso, el basado en modelo muerto en el circuito de retroalimentación integral de un controlador PID, con
es menos robusto, a menos que se "degrade el comportamiento al agregar un los mismos resultados. En la figura 4.17 se muestra la respuesta de un proce-
retraso. Se infonna también que los procesos dominados por capacidad no so que tiene tiempo muerto y retraso iguales, a un cambio en escalón de la
responden bien a los controladores basados en modelos y que es probable que carga, para un controlador PID interdependiente, un controlador de modelo
los procesos no autorreguladores encuentren deriva, porque su controlador sintonizado y lUlO de este último tipo con derivada. Este últImo da caSI la res-
basado en modelo no puede integrar. puesta idea( pero su salida es hiperactiva.
En la figura 4.15 se muestra cómo se compara el controlador de modelo
Sintonización de los controladores basados en modelos sintonizado, con derivada, con los demás controladores. Nótese que es supe-
rior para todos los procesos, pero con un precio. Se tienen que hacer cuatro
Para todos, excepto para los procesos de tiempo muerto puro, se puede obte- ajustes: P, D, el tiempo muerto del modelo y el retraso. Además no es muy
ner alguna mejora en el IAE, para cambios en escalón de la carga, al reducir
la banda proporcional del controlador basado en modelo. con lo que se incre-
menta su tiempo muerto y se reduce su constante de tiempo. En la tabla 4.8 se
muestra de qué manera se sitúan óptimamente estos tres ajustes con relación
a las características del proceso. También, en la figura 4.15 se hace ver que
el IAE para el controlador de modelo sintonizado es menor que para un con-
trolador PID, para un tiempo muerto fraccionario que sea mayor que 0.53, y

en
TABLA 4.8 Ajustes óptimos para el controlador basado en modelo,
para cambios en escalón de la carga

Controlador
Proceso,
Td Td( T1,' P rAE rAE
-
TI Td TI Kp rAE, Kp :J.q Td

'f- 1.00 LOO 100 1.00 1.00


5 1.10 0.90 90 1.17 1.16
70 1.34 116
o 4 5 8
2 1.20 0.80
1.61 1.02 tlT,
1.30 070 46
0.5 1.40 0.60 56Td T] 1.98 0.78 Figura 4.17 El controlador sintonizado basado en modelo es más () me-
0.2 1.50 0.:33 60Td'TI 2.37 0.4:3 IlOS igual al PID, para respuesta a una carga en escalón, cuando el tIempo
0.1 1.50 0.23 66Td 'TI 2.77 0.26 muerto y la constante de tiempo del proceso son iguales; si se agrega de-
ri\'ada, se hace todavía más eficaz pero menos estable.
166 Selección del controlador con retroalimentación

robusto. Su mejor aplicación es en procesos que tienen tiempo muerto y retra-


so similares: conforme disminuye el retraso del proceso, la derivada se vuelve
menos eficaz; a medida que disminuye el tiempo muerto, lo mismo sucede con
el tiempo muelio del modelo. Al ser casi inestable, no es adecuado en lo abso- e
'0
luto para procesos no autorreguladores. .§
w
o
o.
Para sintonizar el controlador basado en modelo con la derivada, hágase el E
O
tiempo muerto del controlador igual al del proceso; fíjese la derivada para Ü

que reduzca a la mitad la constante de tiempo del proceso o el tiempo muerto,


Figura 4.18 El acto del muestreo
el que sea menor, y ajústese la constante de tiempo del controlador a más o
introduce un tiempo muerto efecti-
menos la mitad del tiempo de derivada. La banda proporcional será muy vo igual a la mitad del intervalo de
aproximada a la que se da en la tabla 4.8. Tiempo muestra.
Otra técnica basada en modclos es el con/ro! dinámico matricial. El mo-
delo se toma directamente de una respuesta de circuito abierto del proceso a
un escalón. muestreada a interyalos regulares. Como consecuencia, ofrece un
mejor acoplamiento a los procesos más complejos, que el tiempo muerto más Dinámica del muestreo
retraso de primer orden, que se acaba de considerar. La sintonización consis-
Supóngase que la onda senoidal de la figura 4.1 S representa la composición
te en ajustar la "supresión de movimientos" de la salida: en t':sencia, un ajuste
"erdadera de la corriente de un proceso, como función del tiempo. Un anali-
de la ganancia. En la referencia 7 se hace ver que su respuesta en el punto de
zador toma muestras periódicamente de esa corriente y transmite su análisis a
control es similar a la de los controladores basados en modelos que aeaba de
un contTolador. La composición, como la detecta el controlador. cambia en
describirse: sin embargo, en esa referenela se indica que su respuesta es su-
fornla escalonada a intervalos periódicos. Si no hubiera tiempo muerto al
perior a la del control PID, para procesos de un solo retr:lSO y para los que
transportar y procesar la muestra, el controlador detectará 1<1 representaeión
tienen rdlrJ = OA, lo cual no es cierto los controladores PID descritos en la
escalonada de la composición que se muestra en la figura 4. ' 11.
referencia no se sintonizaron adecuadamente.
Obsérvese que la señal, según la detecta el eontroladoL tiene casi Ia mis-
ma amplitud que la composición verdadera, pero está desfasada. De hecho, el
Interrupción del circuito de control desfasamiento es la mitad del que sería producido por una cantidad igual de
tiempo muerto:
En algunos CIrcuitos de control, sólo sc dispone de retroalimentación de la
información del proceso en fomla intermitente. QUIZá, el cromatógrafo en la
corriente es el transmisor más común de información intenmtentc, aunque
analizadores mucho menos conocidos también ticnen csta caractcrística. Des-
de lucgo. esto se cumple para los analizadores fuera de línea. que requieren en donde tJ.t es el intervalo de muestra. En fomla efectiva, la dmación pro-
un técnico para operar, obtener el resultado y hacer el ajuste subsecuente al medio dc la infonnación sobre la que influye el controlador es la mitad del
proceso. En un circuito como éste, sólo se trnl1smite UI1 trozo de información intervalo de muestra.
dentro de un elcrto espacio de tiempo conocido como in{crvo!o de llIuestra. Nonnalmentc, habrá algún tiempo muerto asociado con el transporte dc la
El circuito de control se abre, excepto en el primer instante de cada intervalo muestra hasta el analizador v a través de éste hasta el detector. Un circuito
de muestra. Esta propiedad dinámica difiere de cualquiera de las que hasta que contiene un elemento mu~streador como único elemento dinámico, o bien.
ahora se han analizado. uno cuyo tJ./ sea mayor que la rcspuesta de todos los demás elementos dcl cIr-
El controlador también se puede operar con base en datos intennitentes. cuito describirá ciclos bajo el control proporcional, con un periodo natural de
Esta caraetcrística se encuentra en los sistemas de control digital, en donde un 2tJ.t. Sin embargo. bajo control continuo por integración. el periodo será 2t,t
procesador central realiza secuencialmente cálculos para muchos CIrcuitos. + 4rd. Esto se puede concebir al seguir la secueneia de eventos que sc mues-
La respuesta de los circuitos de control digital puede diferir en forma impor- tran en la figura 4.19. En ésta sc muestra el control por integración aplicado a
tante de la encontrad n en los circuitos analógicos. los que funcionan de mane- un proceso: o) quc tiene rd = tJ.t/2 y el otro, b) que tiene TJ = tJ.t. En ambos
ra contll1ua. y se analizan con cierto detalle en esta sccción. casos, se tiene por resultado una oscilación unifonne cuando se fija el tiempo
Gontroladores Imeales l!i~

trolador por integración ajustado en J = I1t/ Kp; el rAE es mínimo en IAEh


= l1u Kp I1t. No obstante, la presencia de cualquier otro elemento dinámico
evitará que se logre la respuesta de oscilación amortiguada con sólo el modo
/
/ integral.
/
/

c'1 c' c~
i 1 Control PID

o 2 3 4 5 o 2 3 4 5 Si se agrega el modo proporcional pennitirá que se logre la respuesta de osci-


t / 6t
t/6t lación amortiguada en presencia de un tiempo muerto menor que el intervalo
(o) ( b)
de amortiguamiento. En la figura 4.20 se indica cómo se puede lograr esto.
Figura 4.19 En el proceso a), I·~ T,¡ ~ O.5~t y en el b), 1 = f,¡ = ~1. La acción proporcional produce un cambio instantáneo en la salida, el cual se
elimina cuando la desYÍación regresa a cero en la muestra siguiente. Aun
cuando esto sc ilustra para un proceso de tiempo muerto, se aplica también si
integral J en Kprd (En la figura, sucede que Kp es 1.0, como se indica por e al se tiene un retraso corto, mientras el retraso haya respondido casi por comple-
duplicar m exactamente rd más tarde.) to dentro del intervalo de muestra. Los ajustes requeridos para lograr esto son
Debido a que el circuito está abierto entre las muestras, el valor de e pre-
sentado al controlador se conserva en él, cualquiera que haya sido su valor
verdadero en el momento del muestreo. Estos puntos se designan como en en (4.40)
la figura, en donde n = t/l11. Entonces la integración del error sostenido resul-
tante produce una rampa en m, duplicada por una rampa posterior en c. El
periodo del circuito de la figura 4.190 es 4111, en tanto que en la 4.19b es 611t. Si el retraso es más largo, entonces no se puede obtener la respuesta de osci-
Es de esperar oscilación uniforme cuando la ganancia del circuito es la uni- lación amortiguada sin la aplicación de alguna deriYada.
dad, es decir, Si el proceso es no autorregulador o es dominado por una constante de
tiempo mucho mayor que el intervalo de muestra, pero sin tiempo muerto,
todaYia puede lograrse la respuesta de oscilación amortiguada con la aplica-
ción del control PI. Los ajustes requeridos son

En el primer caso, ro = 4flt = 8 rd, de modo que P =:: 66.7 Kp ¿Jt J = 1.511 t (4.41)

Si se encuentra presente algún tiempo muerto, entonces ya no se puede lograr


la respuesta de oscilación amortiguada, aun cuando si se agrega una derivada
igual a la mitad del tiempo muerto ayudará a tender a ello.
y, en el segundo, ro = 611t = 6rd, lo que da

6r d
- - - Kp
2tr Kp r d
_
- 0.9':'
(_
¡- m/
11
ro

en
I
r I
---1--
I es
. Figura 4.20 La combinación ade-
La razón por la que la ganancia del circuito no es exactamente 1.0 es la natu- cuada de proporcional y por inte-
o::'"
raleza no senoidal de la oscilación. Como ro » I1t, las oscilaciones se volve- gración puede producir respuesta
de oscilación amortiguada, cuando
rán más senoidales y el efecto del muestreo se pucde tratar senciJlamcnte co- el tiempo muerto es menor que el
mo un tiempo muerto igual a la mitad de su valor expresado. intervalo de muestra.
Si el elemento de muestreo es el único elemento dinámico del circuito, en- o 3 4 5 6
t 16 t
tonces se puede lograr una respuesta de oscilación amortiguada con el con-
lIU :>elecclon <lel controla<lor con retroaUmentaclon l;OnUOla<lores lineales 1{l

El uso de la derivada en una medición muestreada es problemático. Debido El proceso responde, dentro del intervalo de muestra. en una cantidad:
a que la variable intermitente cambia a pasos, la aplicación de la acción de
6c= Kp 6m
derivada produce pulsos de amplitud igual al producto del tamaño del esca-
lón, la ganancia proporcional y el límite de ganancia de la derivada. Estos El cambio 6c cancelará el error e si
pulsos de la variable manipulada suelen ser objetablcs, aunque el adelanto de
fase que los acompaña todavía es útil. (4.43)
Existen dos enfoques para hacer frente a este problema. Rvskamp [81 re-
comienda pasar la variable controlada a través de dos retraso~ de primer or- Si 1 = Kp 6l c /2, es decir, la ganancia del circuito es 2, 6c será 2e, lo que
den, cada uno fijado a la mitad del interyalo de muestTa. Éstos suavizan de desarrolla una desviación igual y opuesta en el siguiente medio ciclo, adelan-
modo efectivo los escalones, pero también reducen la ganancia de derivada a tándose a la oscilación unifonne. Las ganancias del circuito < 1 dan una res-
la relación de la constante de tiempo de la derivada a la suma de los retrasos. puesta exponencial, en tanto que las que se encuentran entre 1 y 2 producen
Con el método alternativo se emplea un algoritmo de control con datos in- oscilaciones amortiguadas con un periodo de 26t. En esencia, la respuesta es
termitentes, el cual se describe a continuación. como la descrita para el control basado en modelo de un proceso de tiempo
muelto, en la figura 4.16.
Un controlador por integración con datos internlÍtentes es tan eficaz en los
Controladores con datos intermitentes procesos en los que domina el tiempo muerto, que se recomienda más que el
¿Por qué operar con infonllación atrasada'! En realidad no tiene valor seguir basado en modelo, para usarse incluso en mediciones continuas. Sólo se re-
impulsando la salida del controlador cuando no puede tener un efecto obser- quiere que el intervalo de muestra sea mayor que el tiempo muerto del proce-
vable de inmediato. Se sugiere el controlador con datos intennitentes como el so, en lugar del acoplamiento requerido por el control basado en modelo. Su
más compatible con los procesos de muestreo. limitación principal es que podría ocurrir una perturbación en cualquier ins-
En seguida se da la estrategia de control. Al inicio del intervalo de mues- tante dentro del intervalo de muestra, pero no ser accionado sino hasta que se
tra, cuando el contTolador detecta una información nueva, se le incapacita inicia el intervalo siguiente.
para operar durante un tiempo muy corto; a esto se le conocerá como el inter- Se puede convertir un controlador electrónico para que realice operación
valo de control 6(. Entonces el controlador se coloca en el modo manual con intermitente si sc acciona su conmutador de transferencia automanual por
lo que se evita un cambio adicional hasta el intervalo siguiente; en su efecto. medio de un cronoprogramador de cielo repetido. El periodo de "desco-
la acción del controlador es semejante a un circuito de muestrear y conseryar: nexión" (manual) debe fijarse algo más grande que el tiempo muerto del pro-
Por medio de este controlador con datos internlitentcs, se puede I~grar la res- ceso y el de "conexión" (automático) en un valor mucho más corto. El acto de
puesta de oscilación amortiguada únicamente con acción de integración. En integración produce cierta cantidad de filtración de ruido; como consecuen-
la figura 4.21 se muestra la secuencia de los eventos. cia, con señales ruidosas, el intervalo de control (tiempo de "conexión") debe
Se impone una desviación e dada al controlador por integración; su salida ser suficientemente largo como para integrar un valor representativo de la
cambia en una cantidad: variable contTolada.
Se puede agregar muestreo a un controlador neumático si se introduce una
válvula de solenoide en la línea de retroalimentación externa (la línea a tra-
(4.42)
zos de la figura 4.4), para abrirse sólo durante el intervalo de control. En la
sección que sigue se describe un controlador digital con datos intenllitentes.
Cuando la propia variable controlada se muestrea, como por un analizador
cromatográfico, se recomienda un controlador con datos intenllitentes, ligado
~
¡LIte .1I • C2
I
I •
C3
a la salida del analizador. El rendimiento es mejor que con un controlador
continuo y la acción de derivada no causa pulsos. En lugar de que se concen-
r/m; ! Figura 4.21 El comportamiento se
tre en el borde delantero de cada muestra, se dispersa a través de todo el

.
e,
II
I
mejora al hacer funcionar el contro-
lador durante sólo una fracción dd
interyalo. Los ajustes óptimos prD son esencialmente los mismos que los des-
critos para los procesos autorreguladores, en la tabla 4.4; no se requiere tole-
j I intervalo de muestra. rancia adicional para el intervalo de muestra; no obstante, los ajustes 1 y 1)
o 2 3 4
t/Llt deben multiplicarse por la relación 6lj6f, porque el controlador sólo opera
parte del tiempo: éste es el factor que reduce la ganancia de derivada.
U!'CU:a..\"IVII U'CI \,.VlllI VIQUVI l.UII I t:lI UdlllI 1t:llldt,;IUII \..UlIlIUlduures lineales II,J

Empero, un proceso no autorregulador es más sensible al retraso adieional Es posible escribir algoritmos de control digital directamente en el código
de fase y requiere que el factor de tiempo muerto en los tres ajustes PID se de la máquina, o bien, en lenguaje ensamblador o interpretado y, para funcio-
aumente en la mitad del intenalo de muestra. nes especiales, esto puede ser necesario. Pero la mayoría de los fabricantes de
controles para procesos ofrecen algoritmos estándar disponibles dentro del
procesador como "bloques", los cuales se pueden especificar y conectar como
Control digital
elementos de hardware. lneluso los controladores digitales de un solo circuito
En los primeros sistemas dc control digital se utilizaba un solo procesador tienen la capacidad de constmir una configuración de varios bloques, selec-
para ejecutar los algoritmos para veintenas e incluso eientos de circuitos. Esto cionados de un acopio de funciones. Los funciones bloque típicas comprenden
era esencial para proteger a la planta contra la pérdida completa del control escala y linealización de la entrada, raíz cuadrada, multiplicación-división,
que podría ser resultado de una falla del procesador central. En muchos sis- suma, tiempo muerto, adelanto-retraso, PID, caracteriza dar de curvas, selec-
temas se empicaba un procesador redundante, el cual seguía la acción de la tor de señales, lógica, medición del tiempo, rampa y salida. También se
unidad principal y automáticamente la sustituía en el caso de que fallara. cuenta con un bloque calculador de uso general, el cual puede programarse de
También se aplicaba protección a nivel circuito. Al fallar el procesador modo muy semejante a una calculadora de bolsillo. En estc capítulo sólo se
podían conmutarse controladores analógicos de respaldo para que entraran en describen los bloques PID: las funciones de tiempo muerto y de adelanto-
senicio; pero esto fue costoso, porque requirió un pleno complemento de retraso son más comunes para el control con corrección anticipante y se des-
controladores analógicos. Se pudo dar respaldo a circuitos menos críticos por criben en el capítulo 7.
medio de estaciones de control manuaL con cierto ahorro. Una solución más
eficaz respecto al costo fue utilizar la computadora para fij ar los puntos de
Algoritmos de control digital
control de controladores analógicos en cascada. De esta manera, la eonfiabi-
hdad se combinó con un rendimiento mejor y todos los controladores se en- La computadora digital realiza sus cálculos de control periódicamente, en
contraban en servicio en todo momento. A esto se le conoció como control de lugar de hacerlo en fonna continua y, por consiguiente, su algoritmo PID es
s1lpervisión, mientras que a la manipulación de la válvula por la computadora una ecuación en diferencias, en lugar de la conocida ecuación diferencial:
se le denominó control digital directo.
En los años que siguieron, la confiabilidad de los procesadores mejoró y
también se redujeron su costo y tamaño. de modo que pudieron distribuirse ( 4.44)
con más facilidad, en niveles más bajos, en toda la planta. Esto da lugar a
ahorros en la instalación eléctrica de campo y reduce el número de circuitos
por procesador hasta el rango de II a 32. En general, para estos sistemas en donde t representa el valor actual y t - 6.t es el último valor de una señal.
"distribuidos" de control no se requiere respaldo analógico. Aun cuando esta ecuación describe el algoritmo ideal en modo de posición no
Más reducciones en el costo y el tamafio han hecho que los controladores interdependiente, le faltan algunas características ideales, como la retroali-
de un solo circuito sean efectivos respecto al costo y proporcionen toda la mentación externa y el límite de ganancia de la derivada.
confiabilidad disponible con los controladores analógicos Por la época de Una conformación algorítmica preferida es la emulación digital del contro-
realización de esta obra, los sistemas analógicos electrónicos empezaron a lador interdependiente que aparece en la figura 4.llh. Éste se procesa en tres
ser reemplazados por sistemas digitales de un solo circuito o distribuidos, los partes, siendo la primera el filtro de derivada:
que ofrecen más capacidad con menor costo de instalación.
Se supone que los controladores digitales son mejores que los analógicos 6.1(c - y)
v= v+----- (4.45)
Sin embargo, si sólo se emplean para imitar a los controladores analógi- , . 6.1+D/Kj)
cos, en realidad son menos eficaces. debido al retraso de fase introducido por
el muestreo y las limitaciones de ganancia de derivada y de resolución que se
en donde y es la salida del filtro de derivada cuya constante de tiempo es
analizan un poco más adelante. Su ventaja se apoya en bastante más amplitud
f)/KD y Kv es el límite de ganancia de derivada. En esta ecuación y en las que
en la selección de algoritmos, las capacidades de cálculo y lógicas tanto en la
siguen, en lugar de usar subíndices, se escriben como serían ejecutadas por la
entrada como en la salida del controlador y la reestmchlración en línea de los computadora; en cuyo caso, el nuevo valor de la variable aparece a la iz-
circuitos, así como en características de control adaptable. quierda del signo igual y el último valor previo, a la derecha. De este modo.
..;J'C'ICLLIVII U'CI LVllllUIOUVI LVII lt:lIUOIIlIIt:lllOl..IUII
Controladores lineales 175

en la ecuación (4.45) se está calculando el valor prcscnte de y, a partir del Este algoritmo incremental o '"de velocidad"' tiene varias desventajas, las que
valor pasado de y y el valor presente de c. incluyen la incapacidad para realizar en forma confíable el control proporcio-
El algoritmo se dispone de modo que, si se ajusta la constante de tiempo nal, la incapacidad para proteger el primario de un circuito en cascada contra
hasta cero, se producirá y = c. Si la constante de tiempo se fija igual a /11, el cierre de integración y la puesta ineficaz en ejecución de funciones selecti-
entonces v cambiará hasta situarse a la mitad del camino desde su valor pre- vas de control. En el capítulo 6 sc dcscriben las dos últimas limitaciones. La
vio hasta'el valor presente de c, en un intervalo de muestra, en oposición a un limitación del algoritmo en la ejecución de control proporcional es la [alta de
cambio de 63.2%, característico de un retraso verdadero de primer orden, un término fijo de polarización: la polarización se cambiaría cada vez que se
cuando t = f. Sin embargo, si se aumenta la relación de la constante de tiem- inicializara el algoritmo.
po a /1t tiende en forma más aproximada al característico de un retraso ver-
dadero.
La conformación algorítmica debe procesarse en el orden en que se da Selección del intervalo de muestra
aquÍ. A continuación se da el algoritmo proporcional: Desdc cl punto dc \'ista de minimización del rctraso de fase debido al mues-
treo, debe elegirse un inten'alo de muestra que sca corto con rclación a la
100
m = b ± [r - c - KD (c - y)] p (4.46) respuesta del circuito. No obstantc, los inten'alos que son indebidamente
cortos pucden incrementar de manera cxccsiva la carga de la computadora.
cn dondc el signo que sigue a b sc toma como más para una acción de alImen- Además, puedc producirse deriva si la ganancia dc integración /1t/!, que apa-
to-disminución, y como menos para una acción de aumento-aumento. La po- rece en las ecuaciones (4.44), (4.47) Y (4.48), es demasiado baja. Por ejem-
larización b podría ser fija, como en un controlador proporcional o PD, o plo, sea /1t = I s e ! = 60 mino Si el error por rcdondeo de la computadora es
de í bit en 15; es decir, 1 parte cn 2 ", la dcsviación más pequeña que efecti-
1
bien. el resultado de una retroalimentación de la salida del controlador para
producir acción de integración, como se indica a continuación. Pero, en se- vamcnte se podría procesar es
guida, deben aplicarse los límites de la salida:
emín == 360() s == 0.1 I == JI %
Si m > mh entonces m = mh lsx2 15
Si In < mi entonces m = mi Si la computadora no cuenta con medios para mCJorar su precisión, debe se-
Icccionarse la relación /1t/! con el fin de reducir la deriva hasta un mínimo
en donde I11h y /11, son los límites alto y bajo, respectivamente.
aceptable.
Por último, la acción de integración se logra por retroalimentación a través
En el otro extremo dcl cspectro, el tiempo integral! no sc puede fijar hasta
de un retraso:
cero cn las ecuaciones (4.44) o (4.48), porque no está permitida la división
/1t(f-b)
(4.47) cntre ccro. A pesar de todo, la ecuación de retraso de primer orden (4.47)
b==b+ M+!
admitirá una constante de ticmpo de cero. Entonces, no se tiene retraso cntrc
b/1 \' 1/1, aun cuando esa partc del algoritmo se ejecuta después de que se calcu-
en donde/es la seí'ial de retroalimentación, hágase igual a 111 para que se lle-
la ¡~ salida del controlador 111. en la ecuación (4.45). En consccuencia, la re-
ve a efecto la integración.
troalimentación sc retarda un ciclo, de modo que aparece un tiempo muerto de
Los anteriores son algoritmos posicionales, en cuanto a que desarrollan un
/1r en el circuito de retroalimentación del controlador. Esto es equivalente a
valor absoluto de la salida del controlador. Empero, muchos algoritmos digi-
un algoritmo de control basado en modelo para un proceso dc ticmpo muerto,
tales son incrementales, desarrollando un cambio en la salida que debc su-
si /1t ;,:: fd.
marse a la acumulación de los cambios pasados:
Se logra el control intermitcnte al lijar /1t con relación al tiempo muerto
del proceso: entonces cl algoritmo de control se ejecuta una vez cada /11.
Cuando se armoniza con un analizador de muestras, se puede ejecutar al re-
cibir un nuevo análisis. Los retardos o la falla del analizador hará que el al-
goritmo se retarde o detenga: en estas circunstancias, ésta es la mejor acción
que puede tomarse. El control inten11ltente incluso se puede ligar con la en-
(4.48)
trada al accionador de información fuera de línea, como resultados de labora-
176 Selección del controlador con retroalimentación Controladores lineales 177

torio. El algoritmo se ejecutaría una vez y, a continuación, esperaría hasta la sobre una cuenta de () a 400(), para rango completo. En el caso de los medido-
siguiente entrada, todas las veces que llegara. res de gasto e instrumentos analíticos, esta resolución de 0.02YYo cs mejor
La selección del intervalo de muestra también influye en la ganancia de que la estabilidad o nivel de ruido de la señal analógica )', de este modo. nada
derivada de las ecuaciones (4.44) y (4.4&), que aparece como Dlf..t. Para se pierde.
mantenerla en el rango de 1() a 20, tendría que elegirse f..t según la respuesta Sin embargo, las temperaturas se controlan a menudo sobre rangos muy
del proceso; D debe ser alrededor de O IS Tn• lo que significa que f..t debe ser angostos, aunque se midan sobre rangos más anchos. Si, por ejemplo. una
más o menos 0.01 TIl . temperatura medida sobre un intervalo de la escala de 400°F se convirtiera en
El algoritmo filtrado que se describe en las ecuaciones (4.4S) y (4.46) una señal digital, cada cuenta representaría 0.1 "F. Aplíquese un controlador
evita que la ganancia de derivada sobrepase Kv. Sin embargo, sólo tiende PID con una banda proporcional del 10% Y una ganancia de derivada de lO, y
asintóticamente a K/J, confonne D se hace mucho mayor que K D f..t. Considé- cada cuenta moverá cn un 2.5'% la salida del controlador. Esta pulsación de-
rese un cambio f..c a partir de un estado estacionario: con base en la ecuación salienta la aplicación de la derivada en muchos circuitos de control de tempe-
(4.4S): rat11ra.
f..c Se desarrolla una limitación similar si se liga la transmisión de la señal
f..y=---- sólo cuando esta última cambia más allá de cierto valor de umbral. A veces
I+D/~)f..t
se aplica esta técnica para reducir cl tráfico en una barra colectora de comu-
nicaciones, pero crea problemas de control si se aplica dentro de un circuito
Se puede estimar el cambio en la salida del controlador causado por la acción de control. La variable controlada cambia en incrementos no mcnores que el
de derivada sobre e, a partir de esa parte de la ecuación (4.46): umbral, lo que causa pulsos de derinda de amplitud igual al producto del
tamaño de! umbral, la ganancia proporcional y la ganancia de derivada.
Pero lo que todavía es de mayores consecuencias, no se puede alean zar un
KD(f..C-f..V)=KDf..C(I- 1 ]= _ _f.._C __
. . I+DIKDf..t M/D+l/KJ) verdadero estado estacionario en donde la variable controlada sea igual
exactamente al punto de control. C01110 resultado, la variable manipulada será
impulsada en fonna constante en una dirección, o bien, en la otTa, con el in-
Entonces la ganancia de derivada no es sencillamente K D , sino más bien
tento de eliminar la deriva observada, lo quc produce cn cambio un ciclo lími-
te. La amplit11d del ciclo será igual al tamaño del umbralo mayor que éste.
Límite de ganancia de derivada = I 1 I (4.49)
f..t D+ 1 KD
NOTACiÓN
Si KJ) = 10 Y DI f..t también es 10, entonces el límite de ganancia de derivada
sólo es 5. h Polarización
Se puede mantener en lOe! límite de ganancia de derivada al caleular KD e Variable controlada
como función de DIf..t:
el Operador diferencial
D Tiempo de derivada
para D> l Of.. t (4.S0)
0.1 - MI D e Desviación, 2.718
eh Menor deSViación posihle
Conforme D tiende a 10f..t, Kv tiende al infinito, de modo que la ecuación Retroalimentación
f
(4.S0) debe limitarse a un K D de SO, por ejemplo. Vector de ganancia dinúmica del controlador
gp Vector de ganancia dinúmica del proceso
Resolución limitada 0, l':scalar dc ganancia dinámica del proceso
La resolución limitada puede causar algunos problemas en los sistemas digi- (; 1 Ganancia del integrador
tales. Típicamente, la resolución se determina en el convertidor analógico a eL Ganancia dinúmica para un retraso de primcr orden
digitaL antes de que la señal entre a la computadora. Este dispositivo suele el' Escalar de ganancia dinúmica del proceso
tener un convertidor de 12 bits, con lo que se produce una señal que varía ep[J Ganancia dinúmica de un controlador ideal PD
176 Selecclon del controlador con retroallmentaclon Controladores lineales 179

Ganancia dinúmica de un controlador limitado PD TI Constante primaria de tiempo


[ Tiempo mtegral Constantc de tiempo del controlador
lE ElTor integrado Constante seeundaria dc tiempo
IAE ElTor absoluto integrado rP( Ángulo de t~!se del controlador
TAI~¡, Menor IAE posible rf;L Ángulo de fase de un retraso de primer ordcn
Ganancia de estado estacionan o del controlador rf;p Ángulo de fase del proceso
Límite de ganancia de derivada r/J¡'D Ángulo de fase de un controlador ideal PD
Ganancia de estado estacionario del proceso rjJ¡'[lJ Ángulo de fase de un controlador limitado PD
111 Variable manipulada rp:, Ángulo de ü¡se del muestreo
IIII¡ Límite alto
111/ Límite bajo Subíndices
Precarga
h Mejor valor posible
Número de muestras
e Controlador
l' Banda proporcional
d Tiempo muerto
Banda proporcional no amortiguada
de Tiempo muerto del controlador
(1 Carga del proceso
f) Derivada
)' Punto de control
¡:j' Eft:ctivo
Tiempo
J¡ Alto
Intervalo de muestra
Valor individual de la \'ariable
Intervalo de control
Bajo
Tiempo de rampa
Retraso
Pcrturbación
mín Mínimo
Variable
11 Natural
Valor de x
() OscilaCIón
.\' Valor medio de x
f! Proceso
Salida del filtro de derivada
/'1) ProporclOnal-dcn vada
Factor de sensIbilidad dinámicd
l'J)L I)roporcional-derivada limitado
Difercncia
),1416 Proporcional-por integración
Carga
n Producto
Punto de control
Dcsvlaclón cstúndar
\ ' Valor presente de la variable
Suma
Constante de tic1l1po
( .. cV Valor ell un intervalo de muestra anterior
l Pnmero
T,¡ Tiempo llmel10
2 Segundo
Ticmpo muerto del wntrolador
T" Periodo natural
T" PCrIodo de oscilación
Tq l'l:nodo de carga
180 Selecclon elel contrOlaaor con reuoallmemaClOn

BIBLIOGRAFíA Capítulo

5
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de 1980.
de control
PROBLEMAS
4.1 Un circuito está realizando ciclos uniformemente con un periodo de 12 min
bajo control PID interdependiente, con D = 1.0 min e J = 30 mino ¿Qué se debe ha-
ce;' para cstabilizar el circuito? Si el circuito estuvicra amortiguado en ese periodo,
¡.qué se dcbe hacer?
4.2 Un proceso no autorregulador revela un tiempo muerto de 30 s, bajo una pme-
Los elementos con propiedades no lineales aparecen tanto en los procesos
ba de circuito abierto y un penodo natural de 100 s eon una banda proporCIOnal del
como en sus sistemas de control. Hasta el momento, se han analizado los
20°Ir, ¡,Cuáles serían sus ajustes óptimos PID')
elementos no lineales más sencillos y se ha aplicado compensación para
4.3 Un proceso autorregulador tiene retraso y tiempo muerto iguales. Seleceiónese mantener una ganancia uniforme del circuito. En este capítulo se presentan
un controlador para optimizar la respuesta en el punto de control. Désc una exphca- elementos no lineales con mayor intensidad; por ejemplo, aquellos que tienen
eión acerca de la selección que se haga discontinuidades y resistencia negativa. En algunos no es posible compensar
4.4 Estímese el mejor lAE posible por cambio unitario en la carga, para un proceso y no se puede alcanzar la estabilidad sin alterar el proceso que se está contro-
autolTegulador sin ti'empo muerto y con un intervalo de muestra de I mino La cons- lando. Para los ingenieros especialistas en control es importante poder reco-
tante de tiempo del proceso es de 10 mino nocer estas situaciones, para que no consuman tiempo, esfuerzo y recursos
4.5 Estímense los ajustes óptimos para un controlador PID continuo aplicado al valiosos tratando de corregir algo que no se puede corregir.
proceso del problema anterior y el rAE resultante por cambio unitario en la carga. A menudo sc pueden introducir elementos no lineales de control en un cir-
cuito con el fin de mejorar el comportamiento o para bajar los costos al mis-
4.6 Repítase el problema 4.5 con el empleo de un controlador digital prD intem1i- mo tiempo que se logra un rendimiento adecuado. El empleo de válvulas de
tente, haciendo un cálculo cada intervalo de muestra contra su penodo nonnal de
apertura-cierre y motores bidireccionales de una sola velocidad pueden redu-
barrido de 1.0 S. cir el costo y la complejidad de los sistemas, en aquellos casos en los que su
rendimiento es aceptable. Pero el requisito previo para aplicar o incluso ana-
lizar el papel de estos elementos no lineales es la comprensión de sus efectos
cn la estabilidad del circuito,

Elementos no lineales en el circuito cerrado


Un circuito lineal de control se identifica por su ganancia constante del mis-
mo, la cual aplica el mismo amortiguamiento a las perturbaciones de todas las
t:lementos no Imeales de control 183

'~~'~ /;;0/f~%;;;i1%~0 Funciones descriptoras

~IO% ' ~;;~~~ Unafimción descriptora es un aparato utilizado para caracterizar la ganancia
y la fase de un elemento no lineal, eomo respuesta a una entrada senoidaL Si
il 1 I
el dispositivo no lineal fuera a producir una onda scnoidal como respuesta a
¡¡ ~ Ciclo 1 Amortiguamiento I Punto de
w limite I no retorno Figura 5,1 En donde la ganancia
~ -----! I' aumenta cnn la amplitud. la opera-
una de ese tipo, se podría expresar su ganancia sencillamente como la rela-
g 05 - - .. -f- - - -~-- --¡--- ción cstahlc es normal; pero los cir- ción de amplihldes de la entrada a la salida. Sin embargo, la salida tiende a
'" ¡ ¡ ,,
: I cuitos quc tienen una gan;'llcia que no ser senoidal y, por lo tanto, la relación de amplitudes sólo es una estima-
o I'aría inversamente COll la amplitud
I I siempre descrihiráll ciclos.
ción de la ganancia.
Ol I Al pasar a través de un retraso o serie de retrasos, las armónicas superio-
Amplitud A res de una onda tienden a ser filtradas, con lo que queda la fundamental. La
serie de Fourier para una onda cuadrada que tiene un yalor medio Ji, una
magnitudes. Esta afirmación sigue siendo cierta si el circuito consta por amplitud A y un periodo ro, es
completo de elementos lineales, o bien, incluye una función no lineal que se
introdujo intencionalmente para compensar otra función que ocurre en fonna
(5. 1)
natural en el proceso.
En un circuito no lineal de control, la ganancia varía con la amplitud de la
oscilación. La ganancia del circuito podría aumentar o disminuir confonne Sólo es necesario considerar la fundamental, en virtud de la filtración antes
aumenta la amplihld; ambos casos se ilustran en la figura 5.1. Si la ganancia mencionada, de modo que la equiyalente senoidal de una onda cuadrada tiene
del circuito aumenta con la amplitud, se tendrán pequeñas alteraciones con una amplitud de 4!Jneces la de la propia onda cuadrada. De modo semejante,
amortiguamiento intenso. No obstante, la ganancia del circuito podría cmzar la serie de Fourier para una onda triangular, que es la integral de una onda
el 1.0, en el caso de una perturbación suficientemente grande. Entonces la cuadrada, es
amplihld sólo puede expandirse; a esto se le identifica como cl punto de no
retorno. Sólo se puede restaurar la estabilidad por intervención; debe quitarse y(t) = y- + -8 A [ sen ~-
1[2
2" [ - --1 sen -
~ 9
6"-t + ...
~
J (5.2)
el control al controlador hasta que la amplitud se reduzca por debajo del
punto de no retomo.
La característica opuesta (ganancia dcl circuito que varía inversamente con La amplitud de su equivalente senoidal es 8/,,2 \eces la amplitud de la onda
la amplitud) es bastante más común. Este tipo de no linealidad hace que pe- triangular. Se aplican estos factores y otros similares con el fin de corregir la
queñas desviaciones de la amplitud se dilaten y que grandes perturbaciones se rc!ación observada de las amplitudes de los elementos no lineales, para desa-
amortigüen, culminando ambas cosas en un ciclo de amplitud constante. La rrollar su ganancia y fase \erdaderas.
amplitud del ciclo es la que produce una ganancia del circuito igual a la uni- Algunos de los elementos no lineales presentados un poco más adelante
dad. Entonces la oscilación es de amplitud constante y se conoce como ciclo tienen funciones descriptoras desarrolladas para ellos en la forma de ecuacio-
límite. Puede existir entre dos límites naturales, como son las posiciones ex- nes que dependen de la amplitud. Para confinnar una de estas relaciones, o
tremas de una válvula, pero no de necesidad. para determinar la función descriptora de un elemento no familiar o descono-
Se puede reducir la amplitud de un ciclo límite por medio de la reducción cido, se puede colocar el elemento no lineal en un circuito cerrado, con ele-
de la ganancia del controlador, pero no puede desaparecer. La ganancia re- mentos lineales, y hacerlo describir ciclos unifom1Cmente.
ducida del controlador simplemente desplaza el punto en el que la ganancia Si el elemento no lineal tiene una característica de ganancia que varía in-
del circuito cmza la unidad hacia una amplitud más baja. También es posible yersamente con la amplitud, entonces el circuito limitará el cielo de manera
cambiar el periodo del ciclo, como resultado del ajuste, si el ángulo de fase natural, si la ganancia proporcional es suficientemente alta. El circuito puede
del elemento no lineal nría con la amplitud. El ciclo límite tiende a ser no incluir tiempo muerto, un integrador para filtrar las amlónicas desarrolladas
senoidaL son comunes las ondas senoidales descrestadas y las ondas de diente por la no linealidad y un controlador proporcional. La banda proporcional
de sierra, en donde estas últimas son la integral de las primeras. sólo necesita reducirse hasta el punto en donde se desarrolla el ciclo límite;
entonces la ganancia del circuito es exactamente l.O y el retraso de fase del
proceso de I SO". Puede calcularse la ganancia GN del elemento no lineal, a
184 ~eleCClon ael comrOlaaor con reuoallmemaClon

partir de la ganancia del circuito, con diversas amplitudes del ciclo, según la
cambia la banda proporcional:
ro
~ ~----~---L-4
új J~

en donde Kc es la ganancia proporcional del controlador y G¡, la ganancia del


integrador. Entonces,
Entrada Tiempo
G = _1_ = P2JTT¡ (5.3)
N Figura 5.2 El limitador produce una onda scnoidal des-
KcG¡ 100T o crestada de amplitud a, como respuesta a una onda senoi-
dal de amplitud A.
en donde P = banda proporcional del controlador
T¡ constante de tiempo del integrador
de las ondas senoidales. Pero si el circuito está compuesto por sus elementos
To periodo de oscilación verdaderos, los resultados verdaderos serán presentados por la prueba de cir-
cuito cerrado, porque las oscilaciones no senoidales son características de los
Si el elemento no lineal no produce desfasamiento, entonces To = 4Td. Si
circuitos no lineales.
éste no es el caso, se puede estimar el desfasamiento con el que contribuye el
elemento no lineal como la diferencia entre los de los elementos lineales y
180°: Limitadores

Un limitador o elemento de saturación dejará pasar una onda senoidal no


en donde rpd y rp¡ son las contribuciones de fase del tiempo muerto y del inte- distorsionada hasta que la amplitud de la onda alcance el valor de la límite.
grador, respectivamente. Entonces, Por encima de ese punto, se fija la amplitud de la salida y, como consecuen-
cia, la ganancia dellimitador disminuye en forma efectiva. En la figura 5.2 se
muestra el efecto de la limitación sobre una onda senoidal; la amplitud se re-
(5.4) duce, pero no se tiene desfasamiento.
La relación de amplitudes debida a la limitación es sencillamente la límite
dividida entre la amplitud de entrada, es decir, alA. Pero la ganancia no es tan
en donde Td es el tiempo muerto del circuito.
sólo alA, debido a la distorsión causada por la limitación. Considine [1] da la
Si la función no lineal produce una ganancia que varía directamente con la
función descriptora para un limitador como
amplitud, no producirá un ciclo límite. En este caso, se puede generar un ciclo
al sustituir el controlador proporcional con un controlador por integración, al
mismo tiempo que se elimina el tiempo muerto. El circuito describirá ci- ' = -+---cosa
(JL a 2a (5.6)
clos uniformemente con un periodo determinado por una ganancia del circuito 90" JT A
de 1.0:

(5.5)

<5
ro
cn donde G c es la ganancia dinámica del controlador e 1 es su constante de (j
e
ro
tiempo. e
ro
Ü
Este método no funcionará para elementos no lineales que provocan desfa-
Figura 5.3 La ganancia de un limi-
samiento, porque cualquier retraso de fase adicional, más allá de 180°, sumi- tador varía inversamente con la am-
nistrado por la doble integración provoca la expansión de la oscilación. plitud de la señal.
Los resultados que se obtengan a partir de estas pruebas no se acoplarán
RelaCión de amplitudes /Va
exactamente a las calculadas por las ecuaciones, porque los ciclos se apartan
L..n.• III~IIlV~ IIV IIIU::c:llt::'::); ut!' LUlIlIUI 101

10
en donde a = sen -1 (alA). En la figura 5.3 se tiene la gráfica de la solución de
la ecuación (5.6). Nótese que eonfonne alA tiende a cero, la forma de onda 08
de la salida se vuelve cuadrada y GL tiende a (41 n)aIA. rE
ro C6
La fonna de la curva de ganancia clasifica al !imitador como el tipo de (j
e
ro Figura 5.5 Para garantizar la es-
función capaz de producir un ciclo límite. De hecho, cuando un ciclo en ex- e
ro C4
l'J
tabilidad antc todas las alteracio-
pansión entra a cualquier circuito, la amplitud de la variable controlada sólo nes, los circuitos que conticncn una
puede incrementarse hasta el punto en donde se inicia la limitación de la vál- !.Ona muerta deben sintonizarsc en
las altas amplitudes.
vula. Entonces, la ganancia del circuito regresa a 1.0, a medida que se desa-
rrolla un ciclo límite de gran amplitud. RelaCión de amplitudes A/z
El autor aplicó con éxito un !imitador como el que se muestra en la figura
5.2, a la señal de entrada de un controlador, en un circuito que tenía la capa-
cidad de desarrollar un cielo en expansión [2]. Los límites se fijaron precisa- las responderían a llna onda senoidal en la salida del controlador, como se
mente dentro del punto de no retorno para el cielo en expansión. En opera- muestra en la figura 5.4.
ción, la ganancia reducida del limita dar para las señales de mayor amplitud La función descriptora para la zona muerta es el complemento del limi-
compensa la ganancia en aumento del resto del circuito, con lo que se estabi- tador:
liza el sistema para todas las perturbaciones. La regulación fue mucho más a 2z
' = I -----cosa
( T_ (5.7)
satisfactoria que la que pudo haberse obtenido sencillamente al ensanchar la " 90° nA
banda proporcional del controlador, porque no se trastornó la ganancia apli-
cada a las perturbaciones pequeñas. en donde a = sen 1 (zIA) y z es la zona muerta. En la figura 5.5 se tiene la
gráfica de la ganancia contra Alz. Aun cuando la ganancia crece con la ampli-
tud, existe poco peligro de que fomente un ciclo en expansión, porque la ga-
Zona muerta
nancia nunca cs mayor que 1.0.
En la figura 5.4 aparecen un elemento de zona muerta y su salida en respues- Existe una precaución que debe tomarse al trabajar con un circuito que
ta a una onda senoidaI. En algunos sistemas de control, se usa el elemento de contenga una zona muerta. Si el proceso es no autorregulador o autorregula-
zona muerta para filtrar el mido sensible a la amplitud y evitar la superposi- dar, pero con una constante de tiempo grande y una elevada ganancia de esta-
ción de funciones secuenciadas. Un ejemplo de esto último es la entrega se- do estacionario (como en el control del pH), la señal no pennanccerá en la
cuencial de reactivos ácidos y básicos para controlar el pH dc una solución. zona muerta. Debido a la falta de control que se tiene allí, la señal derivará
Para evitar la adición concurrente, se pueden ajustar las válvulas para dejar hacia una de las zonas vivas o hacia la otra, y en última instancia llega al re-
una zona muerta finita entre un cierre y la otra apertura. Entonces las váh1.1- poso en una de las esquinas, o bien, realiza cielos límites entre ellas.

Elementos no lineales que provocan desfasamiento


Ciertos elementos no lineales producen desfasamiento así como atenuación.
El desfasamicnto puede ser sólo [unción de la amplitud, o bicn, de una com-
binación de la amplitud y del periodo de la seílal de entrada. Estas caracterís-
ticas complican de manera considerable el análisis de un circuito, en cuanto a
que su contribución a la fase altera el periodo del circuito, lo que puede in-
fluir en la ganancia de los elementos lineales, como los integradores y contro-
ladores. En seguida se examinan con detalle dos no linealidades que causan
desfasamiento y que son comunes a las válnlas de control.

Banda muerta
E~trada Tiempo

Figura 5.4 Un elemento de zona muclta elimina el centro de una onda sClloidal.
La handa muerta se distíngue de la zona muerta en que se toman trayectorias
diferentes para incrementar y decrecer las seílales, como se muestra en la 11-
Elementos no lineales de control 189

TABLA 5.1 Ganancia del circuito contra la amplitud, para el control proporcional
de un proceso integrador con banda muerta

A
"2
ro
t
ro
(f) l
a G. -<!J •.. grados - ch.!. grados '.' el ¡IKe
I
o x 1.0 O 90 4.00 0.647 ! 7, 0;)0
10 0.96 6.9 8:U 4:)3 0.69 0.G2
4 084 16G 78.5 4.90 0.78 0.61
Entrada 2 0.59 32.5 :17.,S 6.26 1.00 0.46
Figura 5.6 La banda muerta produce retraso de fase 1.:'í 041 44.1 45.9 7.S4 1.2.) 0.40
así como atenuación.

El elemento de banda muerta contribuye con un retraso creciente de fase,


gura 5.6. (A la banda muerta también se le conoce como histéresis rectangu-
confonne disminuye la amplitud. Por lo tanto, el periodo de oscilación tiende
lar, debido a que se le dio ese nombre en la primera edición de este libro.)
a alargarse a medida que la oscilación decae. Cuando la amplitud cae adentro
Esta banda es común a los motores de las válvulas, causada por la fricción en
de la banda muerta, la oscilación se detendrá por completo si no se tienen
la empaquetadura y las guías. La fricción se opone al movimiento en cual-
elementos integradores en el circuito. Pero un integrador incrementa su ga-
quier dirección. Por lo tanto, con un cambio en la dirección de la señal de
nancia con el periodo, con lo que tiende a elevarse la ganancia del circuito al
entrada, el movimiento cesa hasta que una desviación entre la entrada y la
disminuir la amplitud. El aumento en la ganancia se puede compensar por la
salida desarrolla la fuerza suficiente para vencer la fricción.
reducción en la misma con la que contribuye la propia banda muerta. Sin em-
El ángulo de fase es función de la relación del ancho de la banda muerta a
bargo, si existen dos integradores en el circuito, por ejemplo, un proceso de
la amplitud de la entrada y se puede aproximar como
nivel de líquido y un controlador PI, la ganancia del circuito aumentará con la
amplitud creciente, y se desarrolla un ciclo límite. .
(s.R) En la tabla 5.1 se resume la ganancia del circuito, con diversas amplItudes,
para un proceso integrador con tiempo muerto y banda. muert~, bajo control
proporcional. El controlador se ajustó para una ganancia del CircUito de 0.5,
La fonna de la onda de salida es semejante a la que causa la saturación, pero
sin contribución alguna a la fase o la ganancia por parte de la banda muerta.
no es idéntica; nótese que el borde anterior está redondeado, en tanto que el
Obsérvese que la ganancia del circuito disminuye al caer la amplitud; el sis-
posterior es afilado. En la figura 5.7 se tienen las gráficas de la ganancia y
tema es estable bajo todas las condiciones.
fase exactas, calculadas a partir de la función descriptora dada en la referen-
En la tabla 5.2 se recopilan las ganancias del circuito para el mismo proce-
cia 1, contraA/a.
so, bajo control PI. El controlador se ajustó para un retraso d~ fase ~e 30°,
con una relación de amplitudes de 4.0. Nótese que la ganancia del CircUito
crece al caer la amplitud. Se desarrolla un ciclo límite con una relación de
o,----,-----,-----¡- - - , - - , 1 o amplihldes arriba de 3.3 y con un periodo casi igual al doble del que se ob-
serva con una relación de amplitudes de 4.0. El ciclo límite aparecerá como
if)
o -20 0.8
"~
Ol
D
~ -40 ~'-++-~~---~---~---105 ero TABLA 5.2 Ganancia del circuito contra la amplitud, para el control PI
Q)
Ü
if)
e de un proceso integrador con banda muerta
J'! ro
Q)
-50 - ·---,H~~--~~----+--~--~04 ~
"

(') A
:J
Ol
e
Figura 5.7 El retraso creciente de (f (J, (.1>'" grados - (1, " grados ÓI'I. grados j,,, IIKG
.<{ -80 --¡------j-------j O2
fase de la banda muerta al caer la
amplitud, amplía el periodo del cir- lO 0.96 6.9 6(Ui 22;) G.94 0:j8
4 0.84 16;') 4:3G :lO.O K.2H O;')
~~~--~--~--~B~~IJ) cuito.
O 2 ,3.5 O.Sl 18;) :17.9 TUi 9.GO O.G?
Relación de amplitudes Ala :3.:3 0.79 19.4 22.S 4S.1 Ui.()() 1.18
~'CIC\..\..IVII UCI \..VlllIVIOUVI \..VII IClIvalllln::IUCl\..IUII .... 1~111-.;;IHva I I V IlIlcalC;:) UC' \..UlIlIUI 1;:)' I

100,-----~----~------r------

6
al
car;era comPlet~ I
ro
Vi

,~;:;;","eO" I
'gi 50
aJ --+"R4-,e--s--p-u--e-s-ta--··a-C.I-a;-
'O
e
D
U ' i !
¡¡;
o Tiempo
n. o Tiempo
Figura 5.9 Cuando la yelocidad de la onda
Figura 5.8 Debido a su límite de yelocidad. una seno id al sobrepasa el límite del aduador, se
yályula de control siguc con mayor rapidez las sc- produce un ciclo triangular.
ñales pequeñas que las señaks grandes.

una onda senoidal descrestada en el registro de la variable manipulada; es sada y atenuada como se muestra en la figura 5.9. La ganancia del !imitador
decir, el flujo, y como una onda triangular en el registro de la variable contro- en este modo es
lada; es decir, el nivel de líquido. El ensanchamiento de la banda proporcio-
(5.10)
nal del controlador en realidad incrementará la amplihld del ciclo, acompa-
ñado por un aumento mayor en el periodo. El incremento del tiempo integral
y su ángulo de [ase es
reduce la amplitud, en tanto que aumenta el periodo.
11 fa
Se puede eliminar el ciclo límite si se quita el modo de control por inte- I/Ju = -90 + sen-- l -- (5.11 )
gración o si se cierra el circuito en tomo al elemento no lineal. Tanto los po- 4A
sicionadores de váln!1as como los circuitos de flujo en cascada son eficaces
para desempeñar este último papel, como se describe en el capítulo 6. Tam- En la figura 5.10 se tienen las gráficas de la ganancia y de la fase contra
bién puede suavizarse la banda muerta al sobreponer a la señal de control un A/wf".
""mido aleatorio" de alta frecuencia, que sea mayor que a en amp!ihld; con el En virtud de que el !imitador de velocidad exhibe un retraso de fase cre-
ruido que ocurre en forma natural a veces se logra el mismo objetivo. ciente con la amplihld, las desYÍaciones grandes en la variable controlada
tienden a causar ciclos de un periodo más largo que las alteraciones peque-
ñas. Si se ha ajustado el controlador para tener estabilidad con grandes fluc-
Limitación de la velocidad tuaciones, queda garantizado el amortiguamiento porque la ganancia del cir-
La mayor parte de los actuadores finales operan en un modo de velocidad cuito y el periodo disminuyen al caer la amplihld. Al final, la amplihld decae
limitada. Existe una velocidad más allá de la cual no se pueden mover, debido hacia el régimen lineal. La contribución principal de la limitación de la velo-
a las limitaciones en la razón a la que se puede alimentar la energía, sin im- cidad es la extensión del periodo durante la recuperación a partir de grandes
portar la magnitud de la seüal de control. A esto se le conoce como velocidad
de recorrido del actuador. Por tanto, el aparato parece responder más rápido
a las seí'íales pequeñas que las entradas grandes, como se hace ver en la figu-
ra 5.X. Vi
08
o
Un dispositivo de velocidad limitada puede seguir la pista de una onda se- 'O

~ cff~
noidal, mientras la velocidad máxima de ésta no sobrepase ese límite. La ve- ~ -40r-t---,-----+- CJ6
o u
e
locidad máxima se tiene en el punto medio de la onda y su valor es ~
Vi
ro
e
~ - 60 .----\---+..---------;----+---- 04 i3
'O

e/V) 2n A (5.9)
o
g 8 O ~-------'k-""-=-~ CPu ---c-----+------~ O 2
(dt m;\x
,« Gu
Figura 5.10 El limitador de velo-
cidad S0 vllClve más lineal contór-
~i ~-+---+---..-;
me la amplitud tiende a cero.
I 2 3 4 ~O
Cuando la velocidad máxima sobrepasa en forma apreciable el límite 11, la Relación de amplitudes A/Uto
salida del dispositivo limitado describe ciclos en una onda triangular, desfa-
l:n:IIICIIlU~ IIU 1I11t!dlt!:, Ut:' ~UI'lIUI '.,..1

alteraciones; el tiempo integral se debe incrementar en consecuencia, pero no en donde b es la ordenada al origen y -k la pendiente de una recta con la que
el tiempo de derivada. se aproxima la curva. La combinación de estas ecuaciones conduce a

Resistencia negativa

Algunos procesos son inestables en estado estacionario debido a una resis-


tencia negativa residente en uno de los elementos. No tienen estado estacio-
Esta relación es diferente a la del retraso de primer orden dada en la ecuación
nario en el rango de resistencia negativa y son incontrolables en forma ma-
(1.37), en la que el signo de la variable controlada es opuesto al de su deriva-
nual. Esta característica aparece en una combinación de eyectores de chorro
da respecto al tiempo. La suma vectorial de -k (o k, L -180) con el vector
de vapor que forman un vacío. En la figura 5.11 se ilustra una característica
derivada 2¡rVIFro , L +90 produce una resultante:
de ese tipo.
Los eyectores forman un vacío al bombear el aire hacia afuera de una cá-
mara. La presión absoluta dentro de la cámara se controla por la admisión de 1 2¡rV
aire en ella. En las regiones de resistencia positiva; es decir, abajo de 10 torr LI80-tan- - -
Fkr o
y arriba de 30 torr, un aumento en el flujo de aire hacia la cámara hará que
su presión se eleve, lo que aumenta la razón de bombeo de los eyectores
como se muestra en la figura 5.12. Al invertirse para dar la ganancia dinámi-
hasta que se alcanza un equilibrio. Pero cuando la presión se eleva por enci-
ca del proceso, se tiene
ma de 10 torro la razón de bombeo cae, como lo indica la curva. La presión
entonces se el~va sin ajuste alguno para introducir flujo, hasta que se alcanza 2¡rr 1
de nuevo la razón de bombeo a una presión más alta. Por la misma razón, la rfnr = -180+tan"1_- (5.12)
reducción de la presión por debajo de 30 torr provoca que la presión caiga ro
espontáneamente hasta alrededor de 7 torro
Si se sigue el procedimiento aplicado para analizar la capacidad del proce-
so, en el capítulo 1, un balance de masa de estado no estacionario se escribe:
en donde r1 = VI Fk Y el subíndice nr se refiere a la resistencia negativa.
Este proceso tiene au{orregulación negativa en la región de resistencia
negativa, como lo indica su ángulo de fase, el cual se encuentra entre -180 y
0
-90 Pero su ganancia dinámica es la misma que la de un retraso de primer
orden. La resistencia negativa también es característica de los reactores quí-
en donde.ti y.ro son el flujo de entrada y el de salida expresados en fraccio- micos exotérmicos y, en ese contexto, se examina en el capítulo 10. Por lo
nes del flujo pleno F y Ves el volumen del sistema cuya presión p se va a común aparece no como una propiedad consecuente de un proceso, sino como
controlar. una transición entre dos regímenes autorreguladores.
En el rango de resistencia negativa, el flujo de salida disminuye al aumen-
tar la presión:
.fu =b -kp
1 '?,7!Sl~
KpGnr To
1000~----~-----,------­
.c
;Q Figura 5.11 Algunos cycctores de chorro
o
(lJ de vapor tienen una región de resistencia
.o
negativa en donde no se tiene estabilidad
.8E 100 ------ ---~
de-estado estacionario. (Tomado de F. G .
(lJ
"O Shinskey. Energy COl/sen'aliol/ Ihrough
e
'0
N
COl/lrol, figura 4.8, Academic Press, New Figura 5.12 La resistencia negati-
ro
D:: York, 1978, con autorización.) va produce un retraso de Üise entre
10 L .1.....----10'------1-'0-0----~1
000 90 y 180"
1
Presión absoluta. torr
t:lememos no lineales ele control 195

La tendencia natural para el proceso es escaparse del régimen de resisten- 1.0 r - - - - - - , - - - - - , - - - - - , - - - , - - - . - - .

cia negativa y buscar un estado estable. Si se va a controlar dentro de ese ré-


gimen, el controlador debe suministrar más retroalimentación negativa de
estado estacionario que la retroalimentación positiva, también de estado es- 0.8 --+---r+---i 12
tacionario, presentada por la resistencia negativa del proceso.
Como demostración, considérese sólo la parte de estado estacionario del
modelo del proceso y el controlador: 0.6 . -------;-------t---;t~-~__+--__i 10

100
.¡; =b -kp = p(r - p) OA - ---+----- .. - 8
I
I

en donde r es el punto de control de la presión y P es la banda proporcional


del controlador. Si se re acomoda, 0.2 --r----+------j 6

p(IOO _
p
k) = 100P r-b ~~-~---~~--~~--~~----~4
04 10

Para ser estable, la respuesta en el punto de control debe ser positiva: Figura 5.13 El periodo natural y la ganancia dinámica aumentan de
modo marcado con el tiempo muerto, en presencia de resistencia ne-
dp gatiya.

dr 1- kP!l 00
La ganancia' del circuito para este proceso es
Esto requiere un límite superior para P:
G nr 100 < l.O
k P
P < 100 (5.13)
k Si se sustituye G nr por rdlr¡, se tiene la banda proporcional mínima pemüsi-
ble para tener estabilidad dinámica:
Ésta es la banda proporcional máxima para la estabilidad de estado estacio-
nario. (5.14)
Para la estabilidad dinámica, la ganancia del circuito en el periodo de osci-
lación debe ser menor que 1.0. Se desarrollará el periodo natural rn , cuando
Si convergieran los valores permisibles máximo y mínimo de P, no se tiene
el retraso de fase del tiempo muerto, rpd, más el ángulo de fase dado en la
margen de estabilidad. Entonces, para que exista cualquier margen de estabi-
ecuación (5.12) den un total de --180°. En este punto,
lidad,

(5.15)

Esta conelusiónno es sorprendente. ya que la curva de r"lrd de la figura 5.12


Para cualquier valor dado de r"/rl1 , se puede hallar r¡/rn. Esto permite deter- parece ser asintótica a la relación ri r¡ de LO. Se puede hacer ver esto si se
minar r l1 como una función de la relación Tdlr! y también se puede calcular la extiende rnlrd hacia valores muy altos, de modo de rPd sea bastante pequeíio.
ganancia dinámica Gnr . En la figura 5.13 se tienen las gráficas del periodo Cuando rP,,:,- rPnr dan como suma -1 goo,
natural y de la ganancia dinámica, contra la relación rdlr¡; nótese que la ga-
nancia es casi igual a esa relación. Compárense estas curvas con las de un 1 27rf¡
retraso nonnal de primer orden que se muestra en la figura l.20. 1'd = -tan (51ú)
"1:10 ~elecclOn uel cornrUléluor con reuoéllllnernélClun
Elementos no lineales de control 197 111:
,tI:

Pero con ángulos pequeños, la tangente tiende al ángulo expresado en radia- ciente debido a la turbulencia fonnada en la superficie de transferencia de
nes. Entonces, si se sustituye la expresión dada para rpd por la ecuación calor. Si se fuerza una razón más elevada de ebullición, al aumentar la tem-
(1.19), se tiene peratura del medio de calentamiento, se empieza a fonnar una película de
vapor sobre la superficie de transferencia de calor y, en realidad, la razón de
ebullición empieza a caer [3]. Con esto se reduce la conducción desde el me-
dio de calentamiento, lo que hace que aumente más su temperatura y, en con-
'd
lo que deja = 'l. secuencia, se reduce todavía más la transferencia de calor. En este rango de
Hay que hacer una consideración más: la constante de tiempo '1 = V/Fk, ebullIción de transición, no es posible el control automático; la pendiente de
tal y como se cumplió para el retraso de primer orden analizado en el capítu- la resistencia negativa sencillamente es demasiado grande.
lo l. Entonces, se puede expresar el límite de estabilidad de circuito ccrrado
en térnlÍnos de la ganancia de resistencia negativa, k: Variaciones del controlador de cierre-apertura

'd 'dk
-=--<1
Aquí se considera aquella clase de controladores que tienen un número limi-
T¡ V/F tado de cstados, en lugar dc una salida continua. El más común es el contro-
lador de dos estados, al que se le suele dar el nombre de controlador de cie-
o bien, rre-apertura (on-off). Sin embargo, en su aplicación más amplia, es posible
V que sus estados no sean sencillamente cierre y aperhlra, sino que podrían re-
L/k <- (5.17)
. F presentar dos valores cualesquiera de una variable manipulada. A continua-
ción, se considera una versión que se puede modular entrc sus dos estados,
Ul'a vez más, la condición anterior no da margen de estabilidad en lo absolu- con un tiempo de duración proporcional a la desviación. Y, por último, se
to y el proceso describirá ciclos con un periodo que tiende al infinito. En la considera un controlador de trcs estados, cuyo estado central es una zona
práctica, 'ddebe ser menor que O.4,¡, lo que lleva el periodo natural debajo muerta.
de 5 Td. También, cualquier acción de integración en el controlador introduce
más retraso de fase en el circuito, con UmI característica de fase que ya es El controlador de dos estados
problemática; a menos que el tiempo muerto sea bastante bajo, la acción de
derivada será esencial para mantener el periodo del circuito razonablemente Un controlador ideal de cierre-apertura produce una salida de mo % (apertura,
corto. ojf) o de m¡ % (cierre, on), de acuerdo con el signo de la desviación respecto
Debido a que tanto el periodo natural como la ganancia del proceso son al punto de control. En virtud de que esta acción siempre causa un ciclo lími-
más elevados en el régimen de resistencia negativa que en cualquier otro te, sólo se usa este controlador para procesos que tienen una ganancia diná-
punto, un controlador que se ajusta para que favorezca estas condiciones mica baja, lo que produce un ciclo límite de una amplitud ceeptablemente
quedará ajustado con demasiada vaguedad para la operación en regímenes pequeña. Por lo tanto, en lo que sigue, se analiza en conjunción con un proce-
autorreguladores. El remedio para esta situación es programar los ajustes del so integrador (análisis que se podría aplicar a un proceso autorregulador que
controlador como función de la pendiente de la curva característica del proce- tenga una baja relación del tiempo muerto a la constante de tiempo).
so, en toda la presión de operación. De modo alternativo, se podría usar un En un proceso integrador, la variable controlada e es impulsada con una
controlador de autosintonización. razón proporcional a la diferencia entre la variable manipulada y la carga q.
A pesar de todo, el proceso es controlable (dentro de los límites de 'dlr¡, Entonces, el controlador de cierre-apertura la impulsará hacia arriba con la
según se expresaron con anterioridad), aunque teniendo un estado estaciona- razón
rio inestable. Ésta es una excepción para el axioma de que un proceso que no de m¡-q
se puede controlar en fonna manual, no se puede controlar automáticamente. dt ,¡
A veces aparece una característica semejante en una caldera sujeta a una y hacia abajo con una razón
diferencial excesiva de temperatura. Cuando la diferencia de temperatura en-
de
tre un fluido de calentamiento y un líquido cn ebullición está por debajo de
dI ,¡
----

más o menos 40°F (22°C), la ebullición tiene lugar en puntos de nueleación


sobre la superficie de transferencia de calor. La ebullición nucleada es efí-
cn donde TI es la constante de tiempo del integrador.
1::J1! :>eleCClOn ael comrolaaor con reuoallmemaClOn Elementos no lineales de control 199

100 !

Figura 5.15 El estado de la entra-


da no cambia hasta que la desvia-
o~--------~~-L-----------
ción sobrepasa la banda muerta.
- O +
Desviación

rn d!ferencial. En los conmutadores mecamcos sencillos, la banda muerta se


debe principalmente a limitaciones en la sensibilidad. Pero incluso en siste-
moL-----~---L--~--~--------L---~- mas intensamente sensibles, la banda muerta es útil al evitar el traqueteo in-
Tiempo necesario de la salida provocado por el ruido en la señal de entrada.
Figura 5.14 Un controlador ideal de cierre-apertura dc~a­ La adición de la banda muerta a al circuito descrito en la figura 5.14 haría
rrolla un ciclo límite triangular en un proceso integrador. que el controlador se conmutara hacia "abierto", a unidades arriba del punto
de control, y hacia "cerrado", a unidades debajo de ese punto. Por ello, la
amplitud del ciclo límite queda aumentada sencillamente en la banda muerta:
Considérese que el circuito contiene el tiempo muerto 'd entre el valor
medido c(t) de la variable controlada y su valor verdadero c(t - 'd), como se (5.19)
muestra en la figura 5.14. Entonces la conmutación entre cierre y apertura
tendrá lugar 'd
más tarde que sin el tiempo muerto. Durante este tiempo, c(t) y su periodo aumenta en proporción:
habrá recorrido una distancia (m) - q)'d /r}, arriba del punto de control, y
'nAo
(q -mO)rd /r1' debajo del punto de control La amplitud del ciclo triangular r =---
o An (5.20)
resultante es la mitad de la diferencia entre estos valores máximo y mínimo:
Sin tiempo muerto y en presencia de banda muerta, la variable controlada
(5.18) describirá ciclos con una amplitud igual a la banda muerta, como lo indica la
ecuación (5.19). Sin embargo, su periodo es función de su constante de tiem-
po. Considérese que la variable controlada se moverá hacia arriba entre los
An se considera el cielo límite nCltural de un circuito de control de cie- dos puntos de conmutación, una cantidad 2a, durante un tiempo
rre-apertura, en el que el controlador ideal de cierre-aper1ura no introduce un
desfasamiento cualquiera. Su periodo es el periodo natural. '" = 4rd. Si la 2a'1
I1t=--
earga no se encuentra precisamente a la mitad entre los dos estados de la va- m1 -q
riable manipulada, el ciclo no quedará colocado simétricamente en torno al
punto de control y las duraCIOnes de cierre y apcliura serán diferentes. Las De modo semejante, caerá la misma distancia durante un tiempo
razones de elevación y caída de la variable controlada también serán diferen-
tes, lo que produce una apariencia de diente de sierra en la onda. Sin embar- 2ar}
go, su amplitud y periodo seguirán siendo los antes mencionados. 111=---
q-mo
Obséryese que se puede cambiar la amplitud del cielo si se ajusta el niycl
de los dos estados de salida, 1110 y m1. Su diferencia se debe mantener tan baja El periodo de oscilación será su suma:
como sea posible, en tanto encierre el rango esperado de la carga.
Los controladores reales de cierre-apertura contienen una banda muerta
1 I
mensurable entre el punto dc control y sus dos estados, como se muestra en la
figura 5.15. La banda mucrta también se conoce como retención e intervalo
'o 1
= 2a,} ---- +---j
m 1 -q q -mo
(5.21)
¿uu »elecclon ael comrOlaaor con reuoallmemaClOn Elementos 110 lineales de control 201

Confonne la carga se mueve a uno y otro lado entre mo y mi, el periodo +100
cambiará, y será el más corto cuando esté a la mitad entre ellas. De modo
análogo, si se acercan mo y mi se ampliará el periodo.
I
-Q o
~~
~'c
ro
(fJ
.
Figura 5.17 Un dispositivo de tres
Control de tiempo proporcional I estados puede accionar un motor ha-
cia arriha o hacia abajo. o bien. dejar-
En sistemas en los que el control de cierre-apertura produce un cielo límite -100 I lo en reposo en una zona muerta.
- o+
que es demasiado largo así como demasiado ancho, pueden aplicarse ciertas
DeSViación
modificaciones. El control de tiempo proporcional es una técnica por la que
se modula la salida de cierre o apertura con una señal de periodo fijo pero
variable "en" el tiempo. El porcentaje de cada periodo durante el que la sali- mento eléctrico de calentamicnto; éstos son del tipo de conectado o desconec-
da del controlador es máxima es proporcional a la desviación. De este modo, tado. Pero eon mucha frecuencia se emplea un motor reversible de velocidad
el valor promedio de la salida es el mismo quc sería con un controlador pro- constante para accionar una válvula o para llevar una palanca hasta cierta
porcional. En la figura 5.16 se muestra la relación entre la desviación y la posición. Este tipo de accionador tiene tres estados, impulsión hacia arriba
salida del controlador. (apertura), detención e impulsión hacia abajo (cierre). Por consiguiente, el
En virtud de que este tipo de controlador oscila de manera natural, el cir- controlador debe estar dispuesto de modo semejante. El controlador más
cuito se impulsa hacia el cielo límite en el periodo de modulación Tm. Este sencillo para esta función consta de dos aparatos de cierre-apertura, cuyos
periodo se debe seleccionar de modo que la ganancia del proceso sca bastante puntos de inflexión están separados por una zona muerta. Dentro de esta zo-
baja como para que su ciclo límitc tenga una amplitud despreciablc. Una vez na, el motor se detendría. En la práctica, cada dispositivo de cierre-aperhlra
que se asegura esto, el circuito tiendc a un control proporcional con un opera- también contiene una pequeña banda muerta. En la figura 5.17 se tiene una
dor lineal final. En esencia, los criterios para ajustar la banda proporcional imagen de la rclación entrada-salida.
son los mismos que para un circuito lineal y, por la misma razón, se encuen- Debe existir una zona muerta finita; en primer lugar, para garantizar que
tra dcriva. Pero la modulación puede producir annónicas c, incluso, influir en los conmutadores de cierre-aperhlra no se sobrepongan, porque esto energi-
la deriva. zaría simultáneamente los dos devanados del motor y podrían producirse da-
ños. Pero, apartc de esto, proporciona un estado de reposo para el circuito que
no existía con las configuraciones anteriores de cierre-apertura. Por tanto, el
El controlador de tres estados
sistema de control no está ligado al cielo límite.
Hasta el momcnto sólo se ha presentado el control de cierre-apertura, de dos El actuador será impulsado con su velocidad plena de carrera, siempre que
estados, en donde el accionador final sería una válvula de solenoide o un c1e- se encuentre en un cstado de activado. Si el proccso sólo consta de tiempo
muerto, la variable controlada seguirá la posición del actuador y la impulsión
se suspende cuando se entra a la zona muerta z. No se arrancará en la otra di-
rección, a mcnos que la variablc controlada cmce la banda muerta a. Si z + a

~
--------------- es mayor que la velocidad de la variable controlada multiplicada por su tiem-
po muelio, el sistema llegará al reposo; de lo contrario, describirá el ciclo
~ proporcional
r ___ Banda
e ------ --------
____ _ ________________ ~OQ':~ j límite. Entonces la estabilidad requiere que

(5.22)
k-Tm
-i
100% f - - - - - - , r .
I

m en donde a y z se expresan como un porcentaje de toda la escala y '['1 es el


O%~ __________________________________- tiempo requerido para que el accionador impulse durante toda la carrera. Esto
Tiempo funciona mientras z > O; sin embargo, la deriva puede ser tan grande como a,
Figura 5.16 El porcentaje en el tiempo varía conf(>rmc la \'ariable controlada cuyo valor óptimo es, por lo tanto, su mínimo, z. Desde este punto de vista,
pasa a través de la banda proporcional. tanto el valor óptimo de z como el de a son la mitad del resultado de la ecua-
ción (5.22).
2U2 ::;elecclOn del controlador con retroalimentación Elementos no lineales de control 203

Si z + a es menor que la requerida para tener estabilidad, el circuito des- trazos en la figura 5.18. Entonces la válvula se convierte en un dispositivo
cribirá cielos límite, con una amplitud proporcional; de este modo se puede aplicar esta disposición con procesos no
autorreguladores.
'd
A=±IOOK - -z (5.23)
p '] Concepto del modo dual
¿Qué le gustaría al lector que hiciera un controlador, olvidando por el mo-
Si a = z es decir no se tiene retención en los contactos, entonces el periodo
será el ~atural '= 4 'd. Pero, si a > z, se amplía el tiempo de desactivación,
mento qué es lo que razonablemente puede esperarse? Es evidente que la exi-
'n gencia más fuerte sería seguir con perfección un cambio en escalón en el
con 10 que, en consecuencia, se aumenta el periodo hasta
punto de control. Se podría exigir esto al controlador, pero no al proceso,
porque se requiere una ganancia infinita de ese proceso. La velocidad a la que
(5.24) se puede cambiar una variable queda limitada por la razón máxima a la que se
puede entregar energía al proceso. Una válvula sólo se puede abrir por com-
pleto, no con una abertura infinita. Como consecuencia, sólo se puede pedir
aunque la amplitud permanece sin cambios. que el controlador no interfiera con la velocidad máxima del proceso. Para
La adición de un retraso de primer orden aumentará el periodo y reducirá duplicar el resto de la entrada en escalón, el circuito de control debe ser es-
la ganancia dinámica del circuito, con lo que se logra una reducción en z. El table hasta el punto en que no sean observables una sobrecorrección o una
hecho de que el circuito contenga un integrador (el motor de la válvula) impi- oscilación. Ni debe tenerse deriva alguna. Por último, el controlador no debe
de el uso de este tipo de sistema de control en los procesos no autorregulado- ser sensible al ruido en la entrada, que suele estar presente en alguna forma.
res. Si el proceso es autorregulador, pero tiene una constante de tiempo que es Como resumen, el último controlador debe ser capaz de lograr las siguientes
larga en relación con la del motor de la válvula, es posible que se necesite características de respuesta del circuito:
una zona muerta muy ancha para evitar que se describan cielos límite. Enton-
ces la deriva resultante puede ser inaceptable y se necesitaría un controlador l. Velocidad máxima
de tiempo proporcional para reducir la ganancia del circuito. El tiempo inte-
gral del circuito de control sería la constante de tiempo de la válvula, multi- 2. Amortiguamiento crítico
plicada por la banda proporcional del controlador. 3. No deriva
Otra solución para el problema es agregar un controlador PID al circuito, 4. Insensibilidad al ruido
como se ilustra en la figura 5.18. Entonces se puede ajustar la ganancia del
controlador para tener estabilidad y el modo de integración elimina la deriva. Cualquier sistema de control que pueda satisfacer las exigencias anterio-
Empero, el tiempo de respuesta tiende a ser malo, debido a la doble integ~a­ res, también satisfará cualquier criterio de error mínimo de integración, sin
ción de la válvula y el controlador. En una disposición preferida se aplIca importar cuál función del error se pueda aplicar ni tampoco la naturaleza de
retroalimentación de la posición de la válvula o del flujo para cerrar el circui- las señales de entrada. El carácter del proceso determina la complejidad del
to a través del controlador de tres estados, como se indica mediante la línea a controlador que vaya a lograr las metas que se listaron líneas arriba. Si el
proceso es una sola capacidad pura, un controlador de cierre-apertura pro-
porcionará velocidad máxima, amortiguamiento crítico y no deriva. No obs-
tante, un controlador de este tipo es sensible al ruido. Algo que resulta sig-
m
nificativo, con este dispositivo más sencillo de control se puede lograr la
respuesta ideal de circuito cerrado en el proceso más sencillo. A medida que
PosiCión o fiujO
-------------1 aumenta la complejidad del proceso, el control de cierre-apertura ya no es
óptimo y se deben emplear combinaciones de elementos lineales o no lineales
menos severos para suministrar estabilidad.
Con relación a los procesos difíciles, es necesario exponer las funciones de
Figura 5.1 B La retroalimentación de la posición de la váh'ula o control que se aproximan a las exigencias de los cuatro puntos de comporta-
del tlujo convierte la válvula de un integrador en un retraso, lo que
miento antes listados:
mejora la respuesta del circuito de control.
;':U4 ::.eleCClOn ael comrOlaaor con retroallmemaClOn Elementos no lineales de control 205

l. La velocidad máxima implica que el controlador debe saturarse para La acción de cierre o apertura da lugar a la ganancia más elevada de que
cualquier desviación mensurable. Esa exigencia limita la selección a un con- se dispone para la respuesta a las señales grandes. De modo que resulta obúa
trolador de cierre-apertllfa. Pero si se puede ampliar un poco la tolerancia, el la selección de cierre-apertura en forma secuencial con el controlador lineal.
controlador sólo necesita saturarse en respuesta a una señal grande. (Lo Pero la transición de uno a otro no es obvia. Y, hasta el momento, no resulta
grande que debe ser la señal yariará con la dificultad del proceso.) elara cuál es la frontera entre lo que se considera una seíi.al pequeña y una
2. Se puede lograr el amortiguamiento crítico tanto con una ganancia baja grande.
como con una acción de derivada, pero esta última amplifica el mido. El Parecería que un modo de control no lineal no sería muy eficaz para en-
amortiguamiento crítico implica una aproximación asintótica al punto de frentar los cambios de carga. Para empezar, por lo común sólo un cambio
control. Para dar lugar a una velocidad máxima, lz¡ zona del amortiguamiento relativamente fuerte en la carga causaría un error bastante grande como para
crítico se debe restringir a una banda angosta en tomo al punto de control. que entrara a la zona de las sefíales grandes. Pero todos los cambios en la
Por lo tanto, este criterio y su solución se aplican específicamente a la res- carga reciben la acción del controlador lineal, porque todos los errores que
puesta a señal pequeña. inducen se originan y desaparecen en la zona de las señales pequeñas.
No se cumple lo mismo para los cambios en el punto dc control. Se puede
3. La deriya cero requiere un controlador con ganancia infinita en el esta-
introducir con facilidad un cambio cn el punto de control con rapidez suficien-
do estacionario. Basta un integrador para satisfacer este criterio.
te como para que pase de manera directa hacia la zona de las señales grandes.
4. Se puede obtener una baja respuesta al mido por medio de baja ganan- Los conelusiones a las que se llegó con anterioridad, referentes a las caracte-
cia o filtración pasabajos, pero esta última degrada la velocidad de respuesta rísticas que resulta conveniente tenga el controlador, se basaron en exigencias
del circuito. En consecuencia, la única condición que tiende a reconciliar esta particulares de respuesta en el punto de control. Por estas razones, es posible
exigencia con las otras es la aplicación de baja ganancia a las señales pe- que pueda considerarse afortunado que los controladores no lineales puedan
queñas. acrecentar la respuesta en el punto de control, mientras que los lineales sean
más eficaces contra una carga cambiante. Esto constihlye una evidencia adi-
De significado particular es la combinación de alta ganancia a las señales cional que apoya la selección de un controlador lineal para los errores peque-
grandes y baja ganancia a las señales pequeñas. Es posible que la combina- ños y de uno no lineal, para los errores grandes.
ción exacta de parámetros que resultará más eficaz para una aplicación es-
pecífica no se obtenga en un solo controlador. Entonces puede ser necesario
utilizar dos controladores, programados en fom1a inteligente para lograr la Conmutación óptima
múxima ventaja de sus características individuales. A la combinación de dos El rendimiento que un sistema de control puede dar está relacionado con la
controladores que operan de modo secuencial en el mismo circuito se le ha cantidad de inteligencia que se le integre. Es posible diseñar un sistema pro-
dado el nombre de sistema de modo dual. gramado que se desempeí1e mejor que cualquier sistema cOl1\encional con
retroalimentación, en respuesta al comando; es decir, punto de control, entra-
Selección de los dos controladores das. Pero el programa debe incorporar más de las características del proceso
que el englobado por los controladores convencionales. Se ha encontrado ne-
El único lugar en el que se garantiza la estabilidad con los dispositivos no cesario aplicar una característica de anticierre en un controlador con acción
lineales presentados hasta el momento es en una zona muerta. Pero en la zona de integración, para evitar la sobrecorrección con cambios grandes en el
muerta no hay control alguno, lo que conduce a deriva. Por lo tanto, en la re- punto de control. Se ha observado además que se tendrá la mejor respuesta de
gión en torno al punto de control no debe tenerse ganancia cero, pero su ga- la variable controlada, si se precarga el modo de integración para las condi-
nancia debe ser baja en comparación con la del control de cierre-apertura. ciones de estado estacionario que es de esperar predominen. En cierto senti-
Un enfoque sensible es usar un controlador lineal en esta región, con ga- do, esto es control programado.
nancia ajustable por medio de la banda proporcional. Debido a que es de es- Un programa óptimo es aquél que colocará a la variable controlada en el
perar que la ganancIa sea baja, también se requiere acción de mtegración. punto de control designado, en el tiempo mínimo (o con energía mínima, o
También se reconoce que la derivada es valiosa para fomentar el amortigua- con costo mínimo).
miento y la respuesta rápida al cambio de carga. Como consecuencia, para la El control de cierre-apertura conducirá el proceso a la velocidad máxima
mayor parte de las aplicaciones, el controlador más lógico para ser usado en pero, con más de una sola capacidad en el circuito, provocará sobreeorrec-
la región de las señales pequeñas es un controlador cOlJvencional PID. ciÓn. La sobrecorrección significa que está presente alguna oscilación, aun-
;¿Utl ~elecclOn ael controlaaor con retroalimentación t:lememos no lineales ae comrol ;¿Uf

que amortiguada, que requiere un ajuste de tiempo especificado, después


de que se cruce el punto de control. Esto apenas es coherente con el tiempo
mínimo.
Con el fin de explorar lo que se requiere para el control de tiempo mínimo,
considérese la aplicación a un proceso de tiempo muerto más integración. En
la figura 5.19 se tienen las gráficas de los recorridos tanto de la variable in-
tennedia, es decir, la salida del integrador, como de la variable controlada. El 0-+-100%
tiempo mínimo requiere que se conmute m desde el 100% para que sea igual
a la carga q, antes de que se llegue al punto de control.
El programa óptimo de control debe incluir la carga esperada en el punto
de control designado, por dos razones: 1) si la variable manipulada deja de
estar acoplada a la carga, después de que se alcanza el nuevo punto de con-
trol, el proceso se encontrará en un estado no estacionario, y 2) la razón de Figura 5.20 La conmutación bidireccional requiere dos controlado-
elevación hacia el nuevo punto de control, de donde el error el en el momento res de cierre-apertura con puntos de conmutación ajustables por se-
de la conmutación, depende de la carga. parado.

Se puede recordar, de lo visto en el capítulo 1, que la razón de elevación


de la variable intennedia, y también de la variable controlada, es
El circuito de control no oscilará, porque si la carga está bien acoplada, el
punto de conmutación se cruzará sólo una vez. En realidad, el circuito queda
de m-q
abierto de allí en adelante. Como se describió antes, el sistema sólo responde-
dI <1 rá a los puntos de control crecientes. Con un programa óptimo para puntos de
control decrecientes, el controlador de cierre-apertura se conmutará entre 0%
en donde <1 es la constante de tiempo del elemento integrador. La variable
y q, en el punto eh:
controlada se atrasa en el tiempo <d, detrás de la variable intennedia. Por lo
tanto, se atrasa en magnitud en (5.26)

Un sistema de control diseñado para una conmutación bidireccional óptima


necesita dos accionadores de cierre-apertura, como se presenta en la figura
5.20. La distancia entre los dos puntos de conmutación, expresada como un
Se evitará la sobrecorrección, si se conmuta m desde el 100(% hasta q, cuando porcentaje, es la zona muerta z, análoga a la banda proporcional de un contro-
la variable intennedia alcance el punto de control. La desviación el en ese lador lineal:
momento es
(5.27)
el = ~(l()()% - q) (5.25)
<1
Si se aplica el mismo programa a un proceso de dos capacidades, la varia-
Los parámetros el y q se deben fijar en fonna manual en el sistema de control. ble controlada se amortiguará con mayor intensidad que lo necesario. Por lo
tanto, este programa proporciona la conmutación de tiempo mínimo sólo para
Variable los procesos de tiempo muerto más mtegración.
intermedia
Con referencia una vez más a la figura 2.2, nótcsc que la sobrecorrección
rí\/ _ el para un proceso dc dos capacidades, bajo control dc cicrrc-apertura, fue me-
/ el nor quc con el tiempo muerto, debido a la ganancia rcducida dc la scgunda
Figura 5.19 Control de tiempo mí-
100 nimo de un proceso no autorregula- capacidad en ese periodo. Es posible sacar \cntaja dc esa reducción cn la ga-
dor con tiempo muerto. nancia para ahorrar tiempo. En la figura 5.21 sc compara la rcspucsta del
0L-_______________________
Tiempo
programa antcrior con la del programa óptimo para un proceso de dos capaci-
dades.
~CI'C'\..\..IUII U'C'I \..UlllIUI~UUI \..Uff lt:lIUdlllllt:llldI;IUrl 1:1t:!lut:rIl.US IIU lineales (le conlrOI "u~

Vanable Vanable El controlador de cierre-apertura se desenergiza cuando se alcanza el, con


int~\e~:~'_/\7'_'=--=-_e_ __
Intermedia
I lo que envía una salida de 0°;;) al proceso, mientras esté funcionando el dis-
rl--+~/ --h r
/ 1 positivo de control de tiempo.
// e / e Una vez más, los procesos no caen en clasificaciones tan definidas como
/
/ /
de dos capacidades o de una sola capacidad más tiempo muerto. El gran nú-
100 mero de procesos difíciles se encuentran entre estos límites. Pero se puedc
ajustar la misma función de control descrita por la figura 5.22 Y la ecuación
td
OL-___________________ 0L-__________________ _ (5.28), para dar lugar al tiempo muerto además de dos capacidades. En la
Tiempo Tiempo ecuación (5.29) se indican los ajustes requeridos para la conmutación óptima:
Figura 5.21 El programa de tiempo mínimo (derecha) hace que se sobrccorrija
la variable intermedia. .
(5.29)

El programa consiste en conmutación desde una salida del 100%, en el, Ésta es una función de control cuyos ajustes exactos se pueden determinar
hasta una de 0%, para un tiempo especificado Id, después de 10 cual se selec- numéricamente, para un proceso con tres elementos dinámicos. No importa
ciona el valor de estado estacionario. Se pueden hallar los valores de el v tel. cuán dificil sea el proceso, se pueden hallar los ajustes para los parámetros de
necesarios para el control de tiempo mínimo, si se resuelven las ecuacion~s: . comnutación que proporcionarán la rcspuesta absoluta óptima en cl punto de
control, con el empleo de este sistema.
q
td =: -ro In--- y (5.28)
- lOO Adición de un controlador lineal

Originalmente, los programas óptimos de conmutación se desarrollaron para


Para el caso particular en donde q = SO%,
sistemas de posicionamiento y control de vehículos. El estado final de estos
procesos en general es estático, es decir, velocidad cero, en donde no se rc-
td = O.693r 2 y quiere control sobre el estado estacionario. Pero en los procesos de fluidos, se
necesita control para suministrar balance de masa y de energía en el estado
estacionario. Como resultado, el control programado, cuyo estado final es un
Si se hubiera aplicado el programa diseílado para un proceso de tiempo muer- circuito abierto, resulta incompleto.
to más integración, el habría sido SOrc!r¡. Con el programa de tiempo mí- El circuito se puede cerrar sencillamente al agrcgar un controlador lineal
nimo, la salida del 100% se mantiene durante 0.693 r2 más tiempo, lo que con retroalimentación para que opere en conjunción con el modo programado.
corresponde al tiempo requerido para disipar esa energía adicional. Cuando se completa la acción programada, siguiendo un cambio en el punto
Para que admita este programa más complicado, debe agregarse al sistema de control, se conmuta el controlador lineal hacia el circuito. En operación. el
un dispositivo de control de tiempo de retardo. En la figura 5.22 se muestra la sistema lo constituyen dos controladores, uno para el estado estacionario y el
disposición del circuito para un cambio creciente en el punto de control. otro para el estado no estacionario.
La salida del sistema de control debe acoplarse a la carga, precisamente
como se hizo sin el controlador lineal. Si no se hace aSÍ, se desalTollará un
error después de que se haga la transferencia hacia el controlador lineal. La
adición de un controlador lineal no debe interpretarse como permiso para
darle poca importancia a los ajustes del programa. En lugar de ello, el pro-
grama se debe diseílar precisamente como si no hubiera controlador lineal. Se
deben rcalizar todos los esfuerzos necesarios para colocar a la variable con-
trolada exactamentc cn el punto de control, con velocidad cero, cuando se
Figura 5.22 El dispositivo d~ control de tiempo hace la transferencia. De esta manera, el controlador no tendrá trabajo que
es accionado por el controlador de cierre-apertura. hacer y, por tanto, no perturbará el proceso. Para tener la seguridad, el con-
ciona la regulación necesaria en el estado estacionario. Pero cualquier siste-
ma de control sólo es tan bueno como la inteligencia con la que se le haya
Proceso
dotado. En el caso de malos ajustes en los tres parámetros el, mq Y Idl, el se-
guimiento de la variable controlada será imperfecto. El valor de el variará
directamente con la dificultad del proceso. Conforme disminuye la dificultad
+ del proceso, la variable controlada es menos función de la carga y, por tanto,
tiene más tolerancia para la falta de exactitud en los parámetros de control.
Pero el grado de mejora del rendimiento que proporciona el modo dual tam-
bién varía en forma directa con la dificultad del proceso.
El sistema de modo dual necesita siete ajustes, que caen en dos gmpos in-
dependientes. Los ajustes del proporcional, por integración y de derivada sólo
Figura 5.23 El segundo dispositivo de control de tiempo hace que el pertenecen al cstado estacionario, mientras que los ajustes del programa son
proceso vaya hasta el reposo antes de que se inicie el control PID. "igentes en todas partes. Como consecuencia, ajustar el sistema de modo dual
no es más difícil que ajustar dos controladores separados. Las reglas para
trolador lineal se compensará tan bien como se pueda respecto a lo inexacto ajustar los parámetros del programa son autoevidentes:
del programa y csto resultará benéfico.
Por encima de todo, el controlador lineal debe precargarse para las condi- l. El mal ajuste de el causa sobrecorrección o subcorrección.
ciones anticipadas del proceso en el nuevo punto de control. En la figura 5.23 2. El exceso de Idl hace virar la variable controlada hacia abajo, después de
se muestra la disposición del sistema para incrementar los cambios en el que se alcanza el punto de control.
punto de control. 3. Un ajuste incorrecto de la precarga introduce un choque después del pri-
La secuencia de los acontecimientos es la siguiente: mer intervalo de retardo.

l. Mientras se tenga e> el, el operador de cierre-apertura se energiza, con lo En la figura 5.24 se muestran gráficamente los efectos de estos malos
que se envía una salida del 100% al proceso. El ajuste de precarga Inq se ajustes. El segundo retardo no es crítico.
envía al controlador PID. Recuérdense las especificaciones que se expusieron al principio de la sec-
2. Cuando e = el, la salida de cierre-apertura cae hasta cero y se arrancan los ción acerca del control de modo dual. La máxima velocidad ha sido propor-
dos dispositivos de control de tiempo. cionada por el controlador de cierre-apertura. La conmutación programada
3. Al final del primer retardo, se transfiere la señal de salida del controlador amortigua críticamente el circuito conforme se va llegando al punto de con-
de cierre-apertura hacia la retroalimentación para el controlador PID, el trol. En el controlador lineal, la deriva se elimina por acción de integración.
cual pennanecc con el valor de precarga mq. Por último, el ruido de magnitud menor que el no hará funcionar el acciona-
dor de cierre-apertura y, por lo tanto, no será más problema que en un sistema
4. Al final del segundo retardo, el controlador PID se coloca en automático y lineal. Aun cuando complicado y costoso, el control de modo dual no se puede
se cierra su circuito de retroalimentación externa. En cste momento, la acoplar respecto al comportamiento.
desviación dcbc ser casi cero y asimismo debe ser su razón de cambio.

La aplicación más "alias a de los sistemas de modo dual en las industrias


de procesos es en el control de reactores intennitentcs. La temperatura del
reactor suele controlarse al ajustar el controlador de la H1ISma para el medio
de transferencia dc calor en cascada. Si se cierra un circuito en tomo al sis-
tema de transferencia dc calor, de csta manera se elimll1a en esencia del pri-
mer retardo. Figura 5.24 Los malos aJustes de
el demaSiado td1 demasiado mq demasiada alta los parámetros se diagnostican con
El sistema de modo dual suministra la mcjor respuesta en el punto de con- grande largo
t'lcilidad.
trol que se pucde lograr. Por definición, la conmutación óptima no cstá aco-
Tiempo
plada en el estado no estacionano, en tanto que el controlador lineal propor-
Controladores PID no lineales
Se ha demostrado que un circuito cuya ganancia varía inversamcnte con la Decaimiento de cuarto
de amplitud
amplitud es propenso a describir ciclos límite. Cualquier controlador con ca-
racterísticas similares puede fomentar la descripción de ciclos límite en un Amorti-
-Q guamiento
circuito que, de lo contrario, sería lineal. Como los controladorcs de cie- ~ cero
T)
ro
rre-apertura se encuentran en esta categoría, cualquier dispositivo no lineal : ~ Figura 5.25 La característica
I ' Recupe- I ro
que se introduzca a propósito en un circuito, en beneficio de la producción de I Amortiguamiento, ración I ?l proporcional de un controlador
Intenso : rápida I S
estabIlldad, debe tener la característica opuesta, es decir, una ganancia cre- de error al cuadrado provoca
I
un am0l1iguamiento variable.
ciente con l~ amplitud. Los únicos dispositivos estabilizadores no lineales que - O +
se han anahzado hasta cl momento tienen esta propiedad; ésta se manifestó DeSViación
como una zona muerta en el controlador de tres estados y como el modo lineal
en el sistema de modo dual.
No es difícil concebir una combinación conveniente de propiedades para Una característica de este tipo produce grados variables de amortiguamien-
un controlador no lineal de uso general. De hecho, son aplicables las caracte- to en el circuito cerrado. Si se utilizara un controlador lineal para regular un
rísticas bosquejadas para un sistema de modo dual: el controlador debe tener proceso lineal dado, podría hallarse cierta ganancia proporcional que produ-
una ganancia alta para las señales grandes, baja ganancia para las señales ciría oscilaciones unifonnes. En la figura 5.25 se ha sobrepuesto una recta
pequeñas y acción de integración. La variación de la ganancia con la ampli- que representa esta ganancia, marcada como "amortiguamiento cero", sobre
tud del error se puede llevar a cabo en forma continua o gradualmente. la curva. Si se redujera a la mitad la ganancia proporcional del controlador
lineal, el circuito cerrado mostraría aproximadamente un decaimiento de
cuarto de amplitud. También se indica la ganancia del controlador que repre-
Controladores de error al cuadrado senta el amortiguamiento de cuarto de amplitud.
Es P?sible crear un controlador con una función no lineal continua cuya ga- La característica no lineal cruza estos dos contornos de amortiguamiento
nanCla aumente con la amplitud. En oposición al controlador de tres estados. constante. Entre las intersecciones se encuentran tres regiones distintas de
su ganancia en la región de error cero sería mayor que cero, con acción de estabilidad. En la región que rodea la dcsviación cero, persiste amortigua-
integración para evitar la deriva. Pero su cambio en la ganancia con la ampli- miento más intenso que el cuarto de amplitud, en tanto que adyacentes a esta
tud debe ser menos drástico que el de un sistema de modo dual. De este modo región, hacia ambos lados, se encuentran regiones de amortiguamiento más
toleraría menos la falta de exactitud en los parámetros de control. ligero y, en consecuencia, de más rápida recuperación. Todavía existe otra
La ganancia del controlador de error al cuadrado podría describirse mate- región hacia cada lado, en donde al amortiguamiento es menor que cero, lo
máticamente mediante la expresión: que representa estabilidad. Si surgiera una desviación bastante grande como
para caer en esta última zona, será amplificada en cada ciclo subsiguiente.
Teóricamente, en un circuito lineal, las oscilaciones amortiguadas conti-
(5.30)
núan para siempre. Pero con una característica no lineal de la clase mostrada,
en donde las oscilaciones amortiguadas no pueden persistir más allá de uno o dos ci-
clos. Por otra parte, una señal grande provoca una acción más correctiva que
fiel = L + (1- L)lel (5.31 ) la que podría suministrar un controlador lineal, apropiadamente amortiguado.
lOO Sin embargo, una desviación que sea suficientemente más grande podría fo-
en donde L es un parámetro ajustable que representa linealidad y e se expresa mentar la inestabilidad, de modo que debe ajustarse la banda proporcional del
en porcentaje. Si L = 1.0, el controlador es lineal. Pero confonne L tiende a controlador no lineal para la desviación más grande anticipada.
cero, la función de control se convierte en la ley del cuadrado y toma la forma Como con otros controladores no lineales, la respuesta en el punto de con-
de las secciones parabólicas que se muestran en la figura 5.25. No es conve- trol sobrepasa la que puede obtenerse con modos lineales. Esto se debe a que
niente que lo sea igual a cero, ya que esto volvería al controlador esencial- los cambios en el punto de control suelen ser mayores y más rápidos que las
mente insensible a las señales pequeñas y se tendría deriva como resultado. perturbaciones en la carga, sacando ventaja de la región de ganancia más ele-
Un valor de lo en la vecindad de 0.1 produciría la ganancia mínima del contro- vada. Las perturbaclOnes en la carga hacen su aparición como una separación
lador, 101P. lenta de la ,anable controlada con relación al punto de control. Como un
Elementos no lineales de control 215

controlador lmeal tiene más ganancia en la región cercana a este punto, en


general responderá con mayor eficacia a los cambios pequeños en la carga.
En la figura 5.26 se comparan las respuestas de los controladores PID lineal
y de error al cuadrado.
En la referencia 4 se describe una variación de este controlador en donde
se cambia el tiempo integral inversamente con la ganancia proporcional. So-
bre las desviaciones pequeíias se actúa con una ganancia baja y ticmpo inte-
gral largo, sobre las desviaciones más grandes con una ganancia más alta y Figura 5.27 Para controlar de modo
tiempo integral más corto. Se ideó esta combinación en forma expresa para dicaz el pIl, se necesita una zona de
ganancia k z haja, con anchura :;
promediar el control de ni "el de líquido. con el fin de minimizar la manipu- ajustable.
lación del flujo de salida como respuesta a alteraciones pequeñas del flujo de
Desvi ación e
entrada, pero todavÍa con la conservación del niyel dentro de ciertos límites
cuando las alteraciones son grandes.
La iínalidad de mantener fijo el producto de la ganancia y el tiempo inte- nancia proporcional y rcducir el tiempo integral con la desviación, la ganan-
gral es dar lugar a un amortiguamiento constante para el circuito de nivel de cia dinámica se elen con el cuadrado de esa desviación. Entonces, si el pro-
líquido. Si se cierra el circuito en tomo a un proceso no autorregulador con un ceso tiene cualesquiera características dinámicas más allá de las de un inte-
controlador PI, al elevar la ganancia proporcional se agrega amortiguamiento grador simple, una perturbación grande puede llevar la ganancia del circuito
(peru sólo hasta el punto en que entran en juego otros elementos de desfasa- más allá de la unidad y desarrollar oscilaciones en expansión. Esto sólo tiene
miento). De modo semejante, si se incrementa el tiempo integral, también se que suceder una vez para destruir la confianza de los operarios de una planta
agrega amortiguamiento.
en un controlador.
Aunque este tipo de controlador ha resultado útil para controlar tanques de
Esta restricción se aplica en un grado menor el controlador PID no lineal
oscilación. no se recomienda en calderas, reheryidores y otros recipientes en con el tiempo mtegral fijo.
donde son importantes los efectos ténnicos o hidráulicos. Al aumentar la ga-

Controladores no lineales de tres piezas


Lineal
En la figura 2.17 se identificó el problema principal asociado con el controla-
dor de pH; es decir, la cun'a de titulación para el proceso tiende a ser riguro-
CambiO en
samente no lineal. Suele necesitarse un controlador no lineal para estabilizar
la carga este circuito. debido a la fonna de la curva del proceso y a su sensibilidad
extrema en Ía región en torno al punto de control. No obstante, el tipo de
Tiempo
[unción no lineal descrita en la ecuación 5.31 Y la figura 5.25 no es lo sufi-
cientemente rigurosa ni ajustable como para satisfacer la mayor parte de las
curvas de pH. En lugar de ello se ha encontrado más útil la función segmen-
No lineal taria no lineal de la figura 5.27.
En esta función, se tienen dos parámetros ajustables, la ganancia k z y la
-- - - ""-~-----,,--"""
-r-~-
anchura z de la zona de baja ganancia. Los dos son necesarios para lograr un
control eficaz del pH. Es esencial que k z no sea cero De hecho, si es dema-
CambiO en siado baja para dar lugar a la regulación necesaria, el pH puede describir ci-
la carga
clos límite entre las dos zonas de ganancia alta, recorriendo una onda triangu-
~-------------------------------
lar cuyo periodo es mucho más largo que el periodo natural del circuito.
Tiempo Contrastando con lo anterior, un valor de k, demasiado alto producirá un ciclo
Figura 5.26 Un controlador PID no lineal pucde dar una más pequeíio y más cercano al periodo natural.
mejor r~spucsta en el punto de control pero una regulación El trazo superior de la figura 5.28 muestra qué sucede cuando se ajusta un
mús mala de la carga que su equivalente lineal.
controlador lineal en un circuito de pH, con el fin de evitar quc se describan
L ,O "''''''''';'UII U", {;UIIUU'élUUr {;Un relrOallmemaClOn Elementos no lineales de control 217

12,--------------------------------, 100 ,-----,-------~----~100r_----,_------,_----_,


Lineal No lineal
o
'5
'"
Q)
"O
80
pH
Q)
ro
e
Q) 60
4 1---------~---------------1
Lineal
eo
"- 40 --+----4------1 4 O 1-------4------,1---
2L-----------------------------~
Tiempo o 0L====c====t===~
Tiempo, s Tiempo, s
12,-----------------------, Figura 5.29 El controlador PI no lineal es eficaz en especial para controlar el
flUJO, en presencia de ruido.

hasta la válvula. Si el ruido es de cualquier magnitud, se puede hacer que la


4~----------------------------- válvula describa una carrera suficiente como para introducir cambios reales
No lineal
2L----------------------------~
en el flujo. La función no lineal es un filtro eficiente para el ruido, en el senti-
Tiempo do de que rechaza las señales de pequeña amplitud. El resultado es un mo-
Figura 5.28 En un circuito de pH, un controlador lineal vimiento más suave de la válvula y un circuito más estable. En la figura 5.29
aj ustado para evitar la formación de ciclos límite responderá se muestran registros comparativos para el control lineal y no lineal de un
con lentitud a cambios grandes en la carga (arriba); un con- circuito ruidoso de flujo. También, el controlador no lineal ha probado ser
trolador no lineal puede responder bien así como ser estable
(abajo). bastante eficaz en los flujos pulsantes, en donde la perturbación es periódica,
en lugar de aleatoria.

ciclos límite. La ganancia del circuito es tan baja durante una desviación
grande que la recuperación es en extremo lenta. Sin embargo, cualquier ban- NOTACIÓN
da proporcional más baja conducirá a un ciclo límite. En plantas en las que el a Límite, banda muerta
controlador de pH debe manipular válvulas tanto de reactivo ácido como bá-
A Amplitud
sico en rango dividido, la descripción de ciclos límite desperdicia los reacti-
vos y debe evitarse. A" Amplitud en el periodo natural
El trazo inferior de la figura 5.28 se logró por medio del controlador lineal Ao Amplitud en el periodo To
de tres piezas, actuando en el mismo proceso. La anchura de la zona de ga- b Ordenada al origen
nancia baja se fijó en ±2.2 pH Y su ganancia en 0.05. La banda proporcional e Variable controlada
del controlador fue más baja que la del controlador lineal del trazo superior, d Operador diferencial
en un factor de 14, lo que compensa la ganancia de 0.05 de la función no li-
D Tiempo de derivada
neal en el punto de control. Este circuito requiere que el tiempo integral sea
e Desviación
alrededor de 30% más largo que en un proceso lineal con la misma dinámica,
porque durante las condiciones de alteración, la variable controlada pasa más eh Desviación alta
tiempo alejada del punto de control. el Desviación baja
En ocasiones, no a menudo, debe situarse el punto de control alejado del f Función
centro de la curva de titulación, lo que requiere una función asimétrica. En .f, Flujo fraccionario de entrada
ese caso, una solución sencilla para el problema es eliminar del todo una re-
J, Flujo fraccionario de salida
gión de alta ganancia, extendiendo la región de baja ganancia, como se
F Flujo
muestra por medio de las líneas punteadas en la figura 5.27.
Una medición de flujo siempre viene acompañada de ruido. Este ruido es G Ganancia dinámIca
un tanto atenuado por la ancha banda proporcional del controlador y pasar Ch Cranancia de la banda muelia
Ge Ganancia dinámica del controlador
218 Selección del controlador con retroalimentación Elementos no lineales de control 219

Ganancia dinámica del integrador Constantc de tiempo (secundaria)


Ganancia dellimitador Ángulo dc ¡¡¡se de la banda muerta
GN Ganancia de la función no lineal Ángulo de f¡lse del tiempo muerto
Gnr Ganancia de la resistencia ncgativa Ángulo de fase del integrador
Ganancia del limitador de \elocidad Ángulo de fase de función no lineal
Ganancia dc la zona muerta <Pnr Ángulo de Ülse de resistencia negativa
Ganancia dinámica del retraso de primer orden Ángulo de tase del controlador PI
Tiempo integral Ángulo de fase dellümtador de velocidad
k Pendiente
Ganancia dentro de la zona z BIBLIOGRAFíA
Ganancia de estado estacionario 1. Considine, D. 1\1., Proces.\ Inslrumenls and Conlrols !landhook. McGraw-Ilill, New York, 1957,
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Linealidad 4. Shllnta, J. P. Y W. Fehervari, "Non1incar Control ofLiL/lIid Levd". In Tech. enero de 1976.

In Variable manipulada
Precarga PROBLEMAS
Variable manipulada en la condición O 5.1 Se encuentra que un proceso es no amortiguado hajo control proporcional, con
Variable manipulada en la condición 1 una banda del 20%. ¡,Qué sucederá si se reduce la banda hasta el 1O%~ ¡,Y si se re-
p Presión duce hasta el 5%?
p Banda proporcional, % 5.2 Se ya a enfriar un proceso témlico, con un tiempo muerto de lOs y un retraso
q Carga de 5 min, con refrigerante alimentado desde una válvula de solenoide. Si la v{¡ln¡]a
se deja abierta, la temperatura cae hasta O"F; euando estú eerrada, la temperatura se
r Punto de control
eleva hasta GO''F, Estímese el perIodo y la amplitud del ciclo límite si el controlador
Tiempo de cIerre-apertura fuera perfecto.
Retardo
5.3 En realidad, el controlador de cicITe-apertura utilizado para el proceso descrito
1/ Límite de velocidad en el problema 5.2 tiene una banda muerta de 2"[<'. Estímense el periodo y la ampli-
v Volumen tud del ciclo límite, tomando en consideración la banda muerta.
y Variable 5.4 Se impulsa una palanca por medio de un motor bidireccional de velocidad
y Valor medio de y constante, hasta una posición determinada por un controlador de tres estados. El
z Zona muerta, zona de baja ganancia motor tiene una velocidad del 10'% de la carrera completa por segundo y una cons,
tante de tiempo inercial de 1.0 s. La banda muerta en el controlador es mayor que la
a sen,l (a/A)
zona muerta en un 2% de la carrera completa. ¡,Qué tan ancha tiene que ser la zona
Diferencia muerta para evitar que se describan ciclos límite')
3.1416
5.5 Ohténganse expresiones para eh Y Id para tener una conmutación óptima, para
TI Producto Ull proeeso de dos capacidades con tiempo muerto.
Tiempo muerto
5.6 Un proceso lineal dado es no amortiguado, eon un ajuste de la banda propor-
Periodo de modulación cional del 50'Yo para un controlador lineal. Si se empica un controlador no lineal
Periodo natural continuo, con ajuste de linealidad de L = 0.2, ¡.qué tan angosta puede tijarse la handa
Periodo de oscilación proporcional y todavía tolerar un error del 20%')

'1 Constante de tiempo


Parte

3
Sistemas con circuitos
múltiples
Capítulo

6
Control mejorado a través
de circuitos múltiples

En este capítulo se abordan situaciones en las que se manipula una sola va-
riable para satisfacer la especificación de una cierta combinación de varia-
bles controladas. En cualquier sistema con una sola variable manipulada, sólo
a una variable controlada se le puede dar una especificación independiente.
Para decirlo en otras palabras, en cualquier momento sólo puede haber un
punto de control independiente. Sin embargo, esto no excluye la incorpora-
ci6n de varias variables controladas, mientras su combinación sólo contenga
un grado de libertad.
De este modo, se encuentra el sistema de control en cascada, en donde se
manipula el elemento final a través de una yariable controlada intennedia o
secundaria, cuyo \alor depende de la primaria. Los sistemas de control con
salidas múltiples manipulan varios actuadores pero, básicamente, todos tienen
el mismo efecto sobre la variable primaria. El control selectivo incluye la
asignación lógica del elemento final para el que la variable controlada (de
\'arias) se encuentra en peligro de violar sus límites especificados. Por último,
la adaptación es la acción de modificar automáticamente un controlador a fin
de satisfacer una combinación de funciones de una variable controlada.

Control en cascada
Se puede usar la salida de un controlador para manipular el punto de control
de otro. Entonces se dice que los dos controladores están en cascada, uno
---~JI----- - ---._- - - -~ ...................... .......... It"'"'-WI

,----------------------------1 Propiedades del circuito interior


I q Proceso
I 2 q1 I
I
I Secundario
C2
Primario
I
H------, El circu~to secundario, o interior, se enfrenta al controlador primario como un
I I nuevo tIpo de elemcnto dinámico. El circuito interior se puede representar
I I
L __________________________ .J
C, como .un solo bloque, resolviéndose el diagrama de la figura 6.1 en la confi-
guracIón más sencilla que se muestra en la figura G.2.
Controlador
e. r, Hasta ahora, las propiedades dinámicas de un circuito cerrado interesaban
Controlador ~
secundario primario + poco El controlador se ajustaba sencillamente para tener un IAE mínimo
como respuesta a los cambios en la carga, o sobrecorrección ante cambios en
Figura 6.1 El control en cascada resuelve el proceso en dos partes, cada una el ~~mto de control. Es más, sólo tenía que considerarse un periodo de osci-
de ellas dentro de un circuito cerrado. lac1On.
Per.o cada cir~uit? tiene su propio periodo natural y, como puede esperarse,
el penodo del CIrcUIto pnmano lo determina en gran parte el del secundario
sobre el otro. Cada controlador tendrá su propia entrada de medición, pero Como ~onsecuencia, se deben conocer la ganancia y la fase del circuito se~
sólo el controlador primario puede tener un punto de control independiente cundano para cualquier valor del periodo primario, ya que este último depen-
y sólo el secundario tiene una salida hacia el proceso. La variable manipula- de del pnmero .. Las proplCdades dinámicas del circuito secundario abierto se
da, el controlador secundario, y su medición constituyen un circuito cerrado pueden convertir en sus características de circuito cerrado, al despejar la res-
puesta de e2 con respecto a r2.
dentro del circuito primario. En la figura G.I se muestra la configuración.
Las ventajas principales del control en cascada son las siguientes: Considérese que la variable controlada secundaria e2 responde a su varia-
ble mampulada m2 a través de la ganancia de estado estacionario del proceso.
Kp y el vector de ganancia dinámica gp: ~
l. Las perturbaciones q2 que surgen dentro del circuito secundario son co-
rregidas par el controlador secundario, a menudo antes de que puedan in-
fluir sobre la variable primaria.
2. El retraso de fase que existe en la parte secundaria del proceso es mensu- El controlador secundario reacciona a su punto de control r2 con su ganancia
rablemente reducida por el circuito secundario. Esto mejora la velocidad de estado estaclOnano Kc y vector de ganancia dinámica g,;. propios:
de respuesta del circuito primario.
3. Las variaciones de la ganancia en la parte secundaria del proceso son
lr/ 2 = KcgC(r2 -(2)
dominadas dentro de su propio circuito. Si se combinan estas expresiones con la eliminación de m2, se puede despejar
4. El circuito secundario permite una manipulación exacta del flujo de masa la e2 que responde a r2: .
o de energía por el controlador primario.
e2 = Kpgp Kcgc(r2 -(2 )
El control en cascada cs muy valioso en donde es imperioso tener un alto e2 (1 + Kp gpKcg c) = Kpgp Kcgcr2
rendimiento ante perturbaciones aleatorias o en donde la parte secundaria del
proceso contiene una cantidad indebida de desfasamiento. Por ejemplo, siem-
pre que resulte posible, se debe cerrar un circuito secundario en tomo a un (G.l)
elemento integrador, para vencer su retraso inherente de 9()O Por otra parte,
se utiliza flujo como la variable secundaria, siempre que debe evitarse que las
perturbaciones en la presión de la línea alteren la variable primaria.
No obstante, es necesario reconocer que no es posible empicar el control
en cascada. a menos que pueda medirse una variable intcmledia adecuada.
Muchos procesos están dispucstos de tal modo que no se pueden scparar con
facilidad de esta manera.
Figura 6.2 El controlador primario encuentra un
CIrCUIto cerrado como parte del proceso.
Esta función se identifica sencillamente como un vector de gananeia dinámica 2.5 ,----¡----,-----,--,-~:::===F===¡ e
gr, porque por lo común su ganancia de estado estacionario es 1.0 y suele ser -f----j -45
2.0
un integrador en el eircuito ya sea en el proceso o el controlador. Su magnitud
y ángulo de fase son [unción del periodo 'r
del punto de control r2 (periodo 1.5 -+-=-=~ -90
primario del circuito), que se expresa con la máxima facilidad como su rela- Ganancia Fase
=*"'""---+----1-135

--+-
ción al tiempo muerto del proceso, 'd.. 1.0
I i
Para detemúnar gr, es necesario resoher la ecuación (6.1) con la aplica- -180
0.5 +.,/-----I-- -h...-'--+-_-I-I
ción de operaciones vectoriales, como se hizo para hallar la respuesta de un
circuito cerrado a los cambios periódicos en la carga en las ecuaciones (4.15) ~_-L-WL-~_~~_~1~_~~~-225
2 5 10 20 50 100
a (4.20). Nótese la diferencia entre la ecuación (415) y la (G.l): esta última
tiene en el numerador la ganancia del controlador así como la ganancia del
proceso, porque el punto de control se introduce en la entrada del controlador, Figura 6.3 Si se cierra el circuito en torno de un proceso integrador
con un controlador proporcional, se reduce tanto su ganancia como re-
en tanto que la carga se introduce en su salida. traso de tase en los periodos largos.
Para resolver la ecuación (6.1), en primer lugar encuéntrese la ganancia y
la fase del circuito abierto, al multiplicar las magnitudes y sumar los ángulos
de fase: se reducirá su retraso de fase; si el factor es 13, también disminuirá la ga-
nancia secundaria. Ésta fue la razón para cerrar el circuito en tomo al motor
de la figura 5.18.
(Nótese que si nKG ;::: 1.0 Y 'irp:S: -180°, el circuito es inestable y los resulta- En contraposición, si se cierra el circuito secundario en tomo a un proceso
dos de eálculos adicionales no tendrán significado.) de tiempo muerto, no se ofrece mejora en el retraso de fase; de hecho, se le
En seguida, se debe factorizar este vector en las componentes x y y: aumenta ligeramente debido a la acción integral en su controlador PI. Sin
embargo, se reducirá la ganancia dinámica, si la ganancia de estado estacio-
x = fIK(] cos('irp) y = nKG sen ('irp) nario del proceso es mayor que la unidad; esto resulta útil al dejar una banda
proporcional más angosta para el controlador pnmario y, por 10 tanto, un lE y
A continuación, la suma vectorial da el denominador:
un IAE menores por cambio unitario en la carga.
Empero, es importante evitar el pico resonante en la curva de ganancia del
punto de control. Esto ocurre en el rango del periodo de 3 a 5 tiempo muertos
para el control proporcional de un integrador, o bien, el control PI del tiempo
muerto, aun cuando este último tiene un pico resonante sólo la mitad de alto
Se tendrá un problema si se usa la función aretan cuando x < -1: el ángulo de que el del primero. En esta región, la cascada es eontraproduecnte, requirien-
fase cruzará hacia el tercer cuadrante, porque tanto y como 1 - x son negati- do una banda proporcional más ancha para el controlador primario de la que
vos, pero la función arctan indicará un resultado en el primer cuadrante. De se requeriría de otra manera. A pesar de todo, sólo es probable que esto suce-
este modo, cuando x < - 1, réstese 1800 del arctan para detenninar rpdcn. Por da, cuando la mayor parte de los elementos dinámicos del proceso se concen-
último, tran en circuito secundario. Se obtendrán los mejores resultados cuando se
elija una variable controlada secundaria (Fig. 6.1), lo cual colocará alrededor
Gr = fIKG ,/-.
Y'r =
'iJo Jo
(' V' - Y'dcn de la mitad del retraso de fase del proceso en el circuito secundario. Este
-'den
punto se \ueh·e a presentar posterionnente en referencia al control de la tem-
peratura en los reactores químicos.
La contribución del controlador secundario para suavizar la ganancia y 18
Recuérdese que no se requiere el modo de integración para la respuesta en
fase del proceso secundario es más evidente cuando se usa un controlador
proporcional para cerrar el circuito en tomo a un proceso integrador. En la
el punto de control de un proceso no autorregulador. Provoca sobrecorrección
al integrar la desviación de paso al punto de control, la que debe mtegrarse de
figura 6.3 se muestran la ganancia y la fase del circuito abierto y del cerrado
regreso, después de que se cruza el punto de control. Como resultado, el con-
contra la relación del periodo del punto de control al tiempo muerto secunda-
trolador PI da un pico resonante mucho más alto y más ancho para un punto
rio. Si el periodo primario (punto de control secundario) es mayor que el
de control periódico que un controlador proporcional aplicado a un proceso
tiempo muerto secundario en un factor de 4, si se cierra el circuito secundario
v V l l U V I 111'C"Jvlauv a l.Iav'C".3 ue LIILUII.Vi;) I I I U I ... ..,I'C"i;) LL~

no autorregulador. La curva superior de la figura 6.4 muestra el efecto. Desde Retroalimentación externa
este punto de vista, l~ acción de integración en el controlador secundario pue-
de. degra~ar el rendImlCnto del circuito primario y, en consecuencia, debe Aun cuando el controlador secundario se puede proteger contra el cierre con
evitarse SI es posible. una unidad intermitente, csto no ayudará al controlador primario. Si cl contro-
La altema~iva ,de utilizar un ~ontrolador secundario cuya ganancia pro- lador secundario no puede responder al primario por cualquier razón, este
porclO~al acme solo sobre la vanable controlada también tiene desventajas. último tenderá a integrar hasta el punto de saturación. Para cambios masivos
En la fIgura 4.2 se hIZO ver que, aun cuando se evitó la sobrecorrección en un en la carga o el punto de control que harían que la salida del controlador pri-
escalón del punto de control, transcurrió más tiempo para alcanzar este punto. mario alcance un límite a través de acción proporcional únicamente, una
Esto tan:bIen se demostró en la figura 6.4; se suprime la ganancia por debajo unidad intermitente lo puede proteger contra el cierre. Pero si el controlador
de la umdad, pero se aumenta en forma notable el retraso de fase en todos los secundario tuYiera que alcanzar la saturación en forma graduaL el circuito
penodos. Esto no es sorprendente, porque se puede modelar este controlador primario se abriría sin que la salida del primario alcance límite alguno. En-
a partir de un controlador PI convencional al aplicar un retraso igual a su tonces la protección contra el cierre debe basarse en la desviación secundaria.
tIempo mtegral para el punto de control. En la figura 6.5 se muestra un sistema para suministrar esta protección.
Si en realidad se necesita acción de integración depende de la banda pro- Normalmente, la salida primaria, que es el punto de control secundario, se
porcIOnal del controlador secundario. La deriva en el circuito secundario pue- retroalimentaría internamente a su modo de integración, pero en la figura 6.5
d~ no tener consec~encIas para el primario, porque no se tienen especifica- se muestra la variahle secundaria controlada que se retroalimenta externa-
cIOnes sobre la vanable. secundaria. Sin embargo, si la banda proporcional mente al controlador primario. Si no existe desviación secundaria, el contro-
del controlador secundano debe ser muy ancha para tener estabilidad como lador primario integra en forma normal. Pero si se desarrolla una desviación
en u~ circuito de flujo, la deriva secundaria podría ser tan grande qu~ C2 no secundaria, debido a una restricción, se abre el circuito de retroalimentación
podna ser lle;ada hasta ~I fin de la escala por la salida del controlador pri- positiva; C2 se convierte en variable independiente. Entonces el controlador
m¡.no. Ademas, los cambIOS en la carga que surjan dentro del circuito secun- primario pierde su modo de integración, con lo que responde como un contro-
dario no serían por completo contrarrestados sin el modo de integración. lador proporcional:
100
ml = r2 = --el +Co (6.2)
]~ ~

4 r - - -__ - - - , - _ - ,_ _ ~ _ _- ,____
Se desarrollará una desviación secundaria de estado estacionario proporcio-
nal a la desviación primaria:

3 100
eo~ = --el
P¡ (6.3)

0" o
ro"
Cuando se pem1Íte que la desviación secundaria regrese una vez más a cero,
gro 2 ~
e
ro
-45 ni
</)
también regresará la desviación primaria al mismo valor; pero si el controla-
ro
(') u.. dor secundario no tiene acción de integración, se desarrollará una deriva
-90
primaria, como lo hace ver la ecuación (6.3).
-135 Si se usa la variable controlada secundaria como retroalimentación integral
para el controlador primario, se encierra todo el circuito secundario dentro del
-180 circuito primario de retroalimentación. Esto produce algunos efectos dinámi-
- 225
5 10 20 50 100
r/rd

Figura 6.4 Para un proceso integrador, si se agrega integración al


controlador secundario se eleva el pico resonante.
Retroalimentación
Figura 6.5 El controlador primario se puede pro-
teger del cierre al usar el en lugar de r2 como re-
troalimentación integral.
- -------- - --- --- --_._- --'----r---
Control mejorado a través de circuitos múltiples 231

No en cascada antes que el controlador primario, con este último en el modo manual. Que el
-t- - ----1--- -- t--+-+----~-~- .~--
secundario se sintonice para tener un punto de control óptimo o respecto a la
Retroalimentación de C2 I

+--+--+------~-- respuesta a la carga depende de si se esperan cambios fuertcs en esta última,


, , . ¡
cn el circuito secundario. Si es así, la sintonización debe realizarse mediante
la observación de la respuesta a los cambios en la carga, simulados al escalo-
nar la salida del controlador secundario mientras se encuentra en modo ma-
nual, seguida por la transferencia al modo automático. Si este no es el caso,
deben introducirse escalones en el punto de control.
o 5 10
Las curvas de la figura 6.6 se produjeron con sólo tiempo muerto en el cir-
t/Ird
cuito secundario, en cuyo caso los ajustes óptimos para cambios en la carga y
Figura 6.6 Para alteraciones en el circuito secunda-
el punto de control son idénticos. Además, en los tres casos, el controlador
rio, la retroalimentación de r2 al controlador primario
da un error integrado de cero, pero la retroalimenta- primario se sintonizó para tener un rAE mínimo, para los cambios en la carga
ción de e2 produce un rAE inferior. en el circuito primario, en donde el controlador secundario no brinda ayuda.
Para este ejemplo, la configuración de un solo circuito da más o menos el
mismo IAE para las perturbaciones en el circuito primario como las dos con-
cos interesantes, semejantes a los que se lograron con los controladores basa- figuraeiones en cascada; su curva de respucsta es la misma que para las per-
dos en modelos. turbaciones en el circuito secundario. La incapacidad de los controladores en
Como ilustración, en la figura 6.6 se describen los efectos de los cambios cascada para ofrecer una mejora sobre las perturbaciones en el circuito pri-
en la carga, en el circuito secundario, para un proceso no autorregulador que mario sólo se aplica al caso en el que sólo está encerrado ticmpo muerto en el
sólo tiene tiempo muerto en ese circuito secundario, con un tiempo muerto circuito secundario: si está cnccrrado un elemento capacitivo o banda muerta,
igual en cl circuito primario junto con la capacidad. Cada uno de los contro- la mejora es apreciable.
ladores se sintonizó para obtener un rAE mínimo como respuesta a un esca- La sintonización óptima del controlador primario es difcrr nte para las tres
lón primorio de carga; algo que se examina más tarde. configuraciones, como se muestra en la tabla 6.1. La retroalimentación de la
La curva más alta se produjo sin control ell cascada) se empica como re- variable controlada sccundaria permite tener una reducción apreciable tanto
ferencia. El sistema que tiene un punto de control secundario como retroali- cn la banda proporcional como en el tiempo integral, sobrc la otra configura-
mentación primaria, tiene un error integl'Odo (lE) de cero. Debido a que el ción en cascada, reducciones que contribuyen a tener un rAE reducido. Sin
controlador secundario puede realizar correcciones ante e! cambio en la car- embargo, el rAE ya no es proporcional al producto PI, porque el tiempo inte-
ga. el punto de control secundario (salida primaria) regresa a su valor original gral es mayor que J, por la respuesta del circuito secundario.
de estado estacionario. C01110 resultado, la des\lución primaria que se integra El último renglón de la tabla describe la respuesta sin acción de integra-
durante b primera mitad del ciclo. dcbe integrarse de rcgreso durante la se- ción en el controlador pnmario. Para una perturbación en el circuito secun-
gunda mitad. Si tiene que minimizarse el lE por ra/oncs ccollómicas. esta dario, cllAE sólo es el 35% de! correspondiente al control de un solo circui-
configuración cs la mejor que puede elegirsc to; lo que, con mucho, es el mejor rendimiento. Una vez más, no se necesita
Sin embargo, cuando la retroalimentación primaria se toma de Ce. su res-
puesta a la alteración del circuito secundario hace que el contIOlador primario
integre en una dirección que reducirá la desviación secundaria. en lugar de TABLA 6.1 Comportamiento de los sistemas en cascada con distribución
igual de tiempo muerto entre los circuitos
aumentarla corno es lo nomlal. Como resultado de esta dirección dinámica
equiyocada del modo de integración, el error integrado primano no ticne que Controlador primario
ser cero, como lo hace \'er la cun'a interior de la figura 6.6. Para esta cun'a, I I
IAE fl,q para alteración en
FT 1 I D
el IAE es 22';;) menor que para la otra configuración en cascada ConfIguración "_Tri 2Td ,-
... ¡ d
P~riodo,
"

~Td Circuito secundario Circuito primario

Sin cascana lOS 1.57 0.5S 3.10 l.99 12T j l' T, l.99 12T,¡)2 T,
Rdroaliment. /', 110 1.50 0.55 2.')5 1.19 í2T,¡12 T1 2.0:3 (~TiI)~ITl
Sintonización de los controladores en cascada
Rdroaliment. C2 S5 UO 0.55 2.45 0.93 12.T,jl" '1 1.99 (2. 'dl"'1
En "irtud de que el circuito secundario existe como un elemento en el circuito Sin inkgración 140 0.55 2.25 0,72 (~Td)/ TI

Controlador secund.trio: P - 170K". 1 - 0,47,- j


primario. el controlador secundario tiene que sintonizarse en forma adecuada
;¿J;¿ ~Istemas con circuitos múltiples Control mejorado a través de circuitos múltiples 233

integración del controlador primario para las perturbaciones en el circuito En un sistema en eascada que se encuentra describiendo ciclos, a menudo
secundario. A pesar de todo, esta solución no es aceptable para las perturba- es dificil detenninar cuál de los controladores es necesario desintonizar. Si el
ciones en el circuito primario, ya que se tendrá deriva. periodo del ciclo es demasiado corto para pertenecer al circuito primario, la
La distribución del tiempo muerto tiene un efecto curioso sobre la sintoni- acción más segura es ensanchar la banda proporcional del controlador secun-
zación tanto del controlador primario como del secundario. El rAE del circui- dario; es posible que baste un pequeño cambio porcentual. En este caso, los
to secundario se minimizará tanto para escalones en la carga como cn el dos periodos pueden aparecer en cualquiera de las dos variables controladas o
punto de control si se fija su banda proporcional en 265Kp y su ticmpo inte- en ambas. Pero si sólo resulta evidente un periodo, el ensanehamiento de la
gral en 0.4 7 rd (cn donde Kp y rd son la ganancia y el tiempo muerto de estado banda proporcional de cualquiera de los dos controladores podría amortiguar
estacionario del proceso secundario). Yen donde el tiempo muerto secundario el ciclo, aun cuando es probable que resulte más eficaz desintonizar el pri-
en mucho m