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% Se define la planta
syms s
P=2/(25*s+1)

P =

%Se define la entrada

u=1/s

u =

% Luego la funcion de transferencia del sistema en lazo cerrado es

F=1/(1+P)*u

F =

% Se aplica la transformada inversa de laplace

F=ilaplace(F)

F =

% Se define el vector de tiempo

t=0:0.001:100;

% Se evalua la funcion del sistema en el dominio del tiempo

F=eval(F);

% Se grafica la respuesta a escalon

figure (1)
plot(t,1-F,'r','linewidth',2)
ylabel('y(t)')
xlabel('Tiempo [s]')
title('Respuesta a escalón del sistema')
grid on

1
% Se define el controlador PID
Kp=50;
Td=4;
Ti1=1;
Ti2=0.5;
Ti3=0.1;
PID1=Kp*(1+1/(Ti1*s)+Td*s);
PID2=Kp*(1+1/(Ti2*s)+Td*s);
PID3=Kp*(1+1/(Ti3*s)+Td*s);
% Luego la funcion de transferencia del sistema con el controlador es,

H1=1/(1+PID1*P)*u;
H2=1/(1+PID2*P)*u;
H3=1/(1+PID3*P)*u;

F1=ilaplace(H1);
F2=ilaplace(H2);
F3=ilaplace(H3);
% Se define el vector de tiempo
t=0:0.001:100;

% Se evalua la funcion del sistema en el dominio del tiempo

F1=eval(F1);
F2=eval(F2);
F3=eval(F3);

2
% Se grafica la respuesta a escalon
figure (2)
plot(t,1-F1,t,1-F2,t,1-F3,'linewidth',1)
ylabel('y(t)')
xlabel('Tiempo [s]')
title('Respuesta a escalón del sistema')
grid on
legend('Ti=1','Ti=0.5','Ti=0.1')