APUNTES DE CONTROL DISTRIBUIDO 05-06 Depto.

Ingenier de Sistemas y Automtica a a Universidad de Sevilla

Tema 5

Representacin grca de la funcin de o a o transferencia

Es usual emplear representaciones grcas de la funcin de transferencia. Ello es especiala o mente patente en los mtodos clsicos, en los que se trabaja en el dominio de la frecuencia. e a Vamos a ver algunas de las formas de representacin grcas ms usuales. o a a

5.1.
5.1.1.

Diagramas ms comunes a
Diagrama de polos y ceros: caso racional

Sea la funcin de transferencia o G(s) = K(s + c1 ) . . . (s + cm ) (s + p1 ) . . . (s + pn )

Se puede representar G(s) indicando la posicin de sus ceros ci y de sus polos pi en el plano o de la variable compleja s (g. 5.1).
Im

K Re

Figura 5.1: Diagrama de polos y ceros

 5.REPRESENTACION GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

76

5.1.2.

Diagrama de Nyquist

La funcin de transferencia G(s) se representa mediante una curva en un diagrama polar. o Esta curva se construye representando para cada valor de el mdulo y el argumento de la o expresin compleja que resulta de hacer s = j en G(s). Como se sabe, el mdulo y el argumento o o de G(j) representan la amplicacin (o atenuacin) y el desfase de una seal sinusoidal que o o n atraviese el sistema. En la gura 5.2 se representa un diagrama de esta naturaleza. Conviene observar que var de 0 a . a
Im =0 Re = 100 =1 = 10

Figura 5.2: Diagrama de Nyquist El diagrama de Nyquist es por tanto una curva parametrizada en que, para cada punto (es decir, para cada frecuencia), da el mdulo y el argumento de la funcin de transferencia. o o

5.1.3.

Diagrama logar tmico o de Bode

En este caso, la funcin de transferencia G(s) se representa mediante el conjunto de las dos o curvas siguientes (g. 5.3): Curva de amplitud: log |G(s)| en funcin de log ; o Curva de fase: arg G(s) en funcin de log . o El empleo de logaritmos para representar los mdulos permite facilitar la combinacin de funo o ciones de transferencia en serie, ya que en tal caso el producto de los mdulos se convierte en o la suma de sus logaritmos. Conviene recordar que la medida logar tmica de la relacin entre dos seales A se expresa o n en decibelios (dB), 20 log10 A dcadas log10 A e octavas log2 A Este conjunto de curvas, como veremos a continuacin, es el ms utilizado en la prctica o a a para representar grcamente la funcin de transferencia. a o
Depto. Ingenier de Sistemas y Automtica, Universidad de Sevilla a a Control Distribuido 05-06

 5.REPRESENTACION GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

77

log |G(j)|

log

Arg G(j)

log

-180

Figura 5.3: Diagrama logar tmico

5.1.4.

Diagrama de Black

En este diagrama se representa la funcin de transferencia G(s) mediante una curva parameo trizada en en un plano cuyos ejes de coordenadas estn denidos por arg(G(j)) y 20 log10 A a (g: 5.4).
log|G(j)| =1

-180

-90

0 Arg G(j)

Figura 5.4: Diagrama de Black

5.2.

Diagrama de Bode

Como se ha indicado ms arriba, el diagrama de Bode consiste en la representacin grca a o a de la funcin de tranferencia mediante dos curvas, una relativa a la amplitud y la otra a la fase. o
Depto. Ingenier de Sistemas y Automtica, Universidad de Sevilla a a Control Distribuido 05-06

 5.REPRESENTACION GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

78

En ambas curvas, en abcisas se representa el logaritmo de . En coordenadas se representa en un caso la relacin de amplitudes en escala logar o tmica, mientras que en el segundo la fase en escala natural (en grados o en radianes). La representacin de una funcin de transferencia G(s) en el diagrama de Bode se hace meo o diante unas aproximaciones asintticas que simplican enormemente su trazado. Para estudiar o estas aproximaciones consideremos la funcin de transferencia o G(j) = k(j + c1 )(j + c2 ) . . . (j)N (j + p1 )(j + p2 ) . . . j ... c2 j 1+ ... p2

La denominada forma de Bode de esta funcin de tranferencia es la siguiente o ci j 1+ pj c1 G(j) = j (j)N 1 + p1 k ci pj 1+

(5.1)

en donde la denominada ganancia de Bode viene dada por kB = k

La expresin (5.1) es una expresin compleja en funcin de . Es decir, para cada valor de o o o tomar un valor complejo y, por tanto, tendr un mdulo y un argumento. El mdulo ser tal a a o o a que si tomamos su logaritmo se podr escribir a 20 log |G(j)| = 20 log |kB | + 20 log +20 log 1 + 20 log (j)N 1+ 1 j 1+ p1 j c1 + ... + ... (5.2)

mientras que el argumento ser a 20 arg G(j) = 20 arg kB + 20 arg 1 + +20 arg 1 + 20 arg (j)N 1 j + ... c1 + ... (5.3)

j 1+ p1

Obsrvese que mediante la adopcin de una escala logar e o tmica para el mdulo se ha descomo puesto aditivamente en las aportaciones de cada uno de los elementos que aparecen en (5.1). Esta descomposicin aditiva, junto con la que se da de una manera natural para el arguo mento, permite que se obtenga la representacin grca en el diagrama de Bode a partir de o a la representacin grca de cada uno de los elementos que aparecen en (5.1). Vamos a ver a o a continuacin cmo se representa grcamente cada uno de estos elementos. o o a

5.2.1.

Diagrama de Bode de una constante

La representacin en el diagrama de Bode de una constante es inmediata y se tiene en la o gura 5.5.

Depto. Ingenier de Sistemas y Automtica, Universidad de Sevilla a a Control Distribuido 05-06

 5.REPRESENTACION GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

79

20logK

K>1

Amplitud(dB)

-20logK

K<1

K(numero positivo) 0.0

Fase(grados)

-90.0

K(numero negativo) -180.0 (rad/s)

Figura 5.5: Diagrama de Bode de una constante

5.2.2.

Diagrama de Bode de una integracin pura o

El diagrama de Bode de una integracin pura o G(j) = 1 j

viene dada por una recta de pendiente -20 decibelios por dcada (o -6 decibelios por octava) y e con un desfase constante igual a -90 grados
20

Amplitud (dB)

0 -20 -40 -20dB/dec

90

Fase(grados)

-90

-180 -1 10

10

10 (rad/s)

10

Figura 5.6: Diagrama de Bode de una integracin pura o

Depto. Ingenier de Sistemas y Automtica, Universidad de Sevilla a a

Control Distribuido 05-06

 5.REPRESENTACION GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

80

5.2.3.

Diagrama de Bode de un sistema de primer orden

1 1+ j p

Sea el sistema de funcin de transferencia o

Para estudiar su representacin en el diagrama de Bode consideraremos, en primer lugar, dos o situaciones extremas: En tal caso se tendr que a 20 log | 1 1+ j p | 20 log 1 = 0dB p

en cuyo caso 20 log | 1 1+ j p

p 1 | = 20 log j p p

| 20 log |

Por tanto, la representacin grca del mdulo de G presenta dos as o a o ntotas. Para valores bajos de la as ntota es sencillamente la recta horizontal trazada en 0 dB; mientras que para valores altos de la frecuencia la as ntota es una recta de pendiente -20 dB/dcada. Estas dos as e ntotas se cortan en el punto = p. Para completar la curva podemos considerar dos puntos interesantes: para /p = 0,5 se tiene |G(j)| = 1 dB. para /p = 1 se tiene |G(j)| = 3 dB. Por lo que respecta a la fase no es posible hacer unas aproximaciones asintticas como las que o acabamos de ver para la amplitud. No obstante, se dispone de una plantilla que permite trazar la curva de fase correspondiente.

5.2.4.

Diagrama de Bode de una diferenciacin pura o

El diagrama de Bode de un diferenciador puro G(j) = j se obtiene de forma similar al de un integrador puro. En la gura 5.8 se representa el diagrama correspondiente. En este caso la curva de amplitud tiene pendiente positiva y la de fase es positiva.
Depto. Ingenier de Sistemas y Automtica, Universidad de Sevilla a a Control Distribuido 05-06

 5.REPRESENTACION GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

81

20

Amplitud(dB)

0 1dB -20 3dB

1dB

-40

Fase(grados)

-45

-90 -1 10

10

10 (rad/s)

10

Figura 5.7: Diagrama de Bode de un sistema de primer orden

40

Amplitud(dB)

20 +20dB/dec 0 -20

90

Fase(grados)

45

0 -1 10

10

10 (rad/s)

10

Figura 5.8: Diagrama de Bode de una diferenciacin pura o

Depto. Ingenier de Sistemas y Automtica, Universidad de Sevilla a a

Control Distribuido 05-06

 5.REPRESENTACION GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

82

5.2.5.

Diagrama de Bode del trmino asociado a un cero e

G(j) =

j +1 p conduce, por consideraciones anlogas a las que se han hecho para un sistema de primer orden a (asociado a un polo), tiene la forma que se muestra en la gura 5.9.
40

El trmino asociado a un cero e

Amplitud(dB)

+20dB/dec 20 1dB 0 3dB 1dB

90.0

Fase(grados)

67.5 45.0 22.5 0.0 -1 10 10

0

10 (rad/s)

10

Figura 5.9: Diagrama de Bode del trmino asociado a un cero e Combinando todo lo que se acaba de ver, y teniendo en cuenta las expresiones (5.2 y (5.3), se puede obtener la representacin grca de la funcin de transferencia del sistema cuya funcin o a o o de transferencia viene dada por la expresin (5.1). o

5.3.

Sistemas de fase m nima

Un sistema con un cero con parte real positiva recibe la denominacin de sistema de fase o no mnima, mientras que si todos ceros tienen parte real negativa recibe la denominacin de o sistema de fase mnima. En los sistemas de fase no m nima el valor que toma la fase es mayor, para un mismo valor de la frecuencia, que si todos los polos y ceros estuvieran en el semiplano de la izquierda (el sistema fuera de fase m nima). Con el n de ilustrar el concepto de sistema de fase m nima considrense los sistemas de e funcin de transferencia: o sz G1 (s) = (5.4) s+p y s+z G2 (s) = (5.5) s+p Vamos a comparar los diagramas de Bode de estas dos funciones de transferencia. Para ello considrese la gura 5.10. Es claro que e | G1 (j) |=| G2 (j) | 0
Depto. Ingenier de Sistemas y Automtica, Universidad de Sevilla a a Control Distribuido 05-06

 5.REPRESENTACION GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

83

Im G1 (s) p 0 z Re G2 (s) z p

Im

Re

Figura 5.10: Diagrama de polos y ceros de G1 y de G2 y, por tanto, las curvas de amplitud en el diagrama de Bode sern las mismas para las dos a funciones de transferencia. Sin embargo, por la que respecta a los argumentos es claro que se tendr: a arg G1 (j) arg G2 (j) 0 En la gura 5.11 se tienen las correspondientes curvas de fase. Se comprende la denominacin o de sistema de fase m nima para G2 .
180
o

90

G1(j)

10

-1

10

10

10 G2(j)

-90

Figura 5.11: Curvas de fase en el diagrama de Bode de G1 y de G2

Depto. Ingenier de Sistemas y Automtica, Universidad de Sevilla a a

Control Distribuido 05-06