CONTROL GPI DE UN MOTOR SNCRONO DE IMANES PERMANENTES

Mendieta Antnez, Antonio, Campero Littlewood, Eduardo y Olivares Galvn, J. Carlos

Departamento de Energa, Unidad Azcapotzalco, Universidad Autnoma Metropolitana Av. San Pablo No. 180, Col. Reynosa Tamaulipas, Mxico, D.F. 02200, Mxico Correo electrnico: teoma_i@hotmail.com

RESUMEN En este artculo se plantea un control de velocidad para un motor sncrono de imanes permanentes que alimenta a una carga de par desconocido. Se disea una ley de control utilizando la tcnica de control integral proporcional generalizado para rechazar la perturbacin del par y lograr un seguimiento de la velocidad del rotor. La ley de control se aplica a un motor especfico, se simula el comportamiento del motor y se analizan los resultados. Palabras clave: Motor Sncrono de imanes permanentes, control Integral Proporcional Generalizado, rechazo a perturbaciones.
I. INTRODUCCIN

El motor sncrono (MS) de imanes permanentes (IP) tiene caractersticas que lo hacen adecuado para el control de velocidad y par, y por lo tanto para su aplicacin como servomotor o como accionador elctrico para posicionamiento. De esta manera resulta ser un buen candidato para usarse como fuente de movimiento controlado en equipos tales como robots, mquinas herramientas y ascensores. De manera sencilla puede decirse que el MS de IP consiste de un estator embobinado de tal forma que produce una fuerza magnetomotriz (FMM) que gira a una velocidad que est en sincrona con la frecuencia de las corrientes que circulan por las bobinas. El rotor tiene acondicionados unos imanes permanentes cuya FMM interacta con la FMM del estator de forma que se produce un par. Este par depende de la magnitud de las FMM y del ngulo entre ellas. El control de MS de IP puede lograrse con diferentes tcnicas. Por ejemplo con control por campo orientado usando retroalimentacin esttica de los estados [1] o mediante la tcnica de interconexin y asignacin de amortiguamiento (IDA, por sus

siglas en ingls) del control basado en pasividad [2], adems se tienen esquemas adaptivos [3] En este artculo se utiliza la tcnica de control Integral Proporcional Generalizado (GPI, por sus siglas en ingls) [4] para controlar la velocidad en un MS bifsico que tiene sus IP con una geometra tal que el campo magntico radial que produce en el entrehierro tiene una distribucin senoidal. Este trabajo incluye una simulacin donde se aprecia el comportamiento de la velocidad a un par que vara de manera senoidal. En la seccin II se describe el model o matemtico y la transformacin d-q que nos lleva a un modelo ms sencillo para lograr encontrar la ley de control que nos garantice seguimiento de trayectorias en la velocidad del rotor. En la seccin III se disea la ley de control usando campo orientado y se logra el rechazo del par mediante el GPI. En la seccin IV se muestran los resultados de la simulacin, que se lleva a cabo utilizando Simulink de Matlab. Finalmente en la seccin V aparecen las conclusiones del trabajo.
II. MODELO MATEMTICO

A continuacin se muestra el modelo matemtico del MS de IP propuesto en [1] y que se utiliza en este trabajo para el diseo del controlador:
di sa dt di sb dt d dt d dt Rs k i m sinn p 1 u sa Ls L s sa L s R k s i sb m cosn p 1 u sb Ls Ls Ls k m i 1T sa sinn p i sb cosn p J L J

donde: isa : es la corriente de la fase a del estator. isb : es la corriente de la fase b del estator

 : es la velocidad angular del rotor

Cabe mencionar que este modelo de mquina sncrona bifsico puede ser tambin considerado como una transformacin del modelo de un estator trifsico [1]. Ahora se aplica la transformacin a los ejes d-q para referir las componentes de corriente y voltaje al marco de referencia del rotor (el eje directo d coincide con el eje del campo magntico del rotor y el eje de cuadratura q est a 90 del eje directo) [5]; que para los voltajes resulta

III. DISEO DE LA LEY DE CONTROL.

El objetivo de control es llevar a * (valor deseado de la velocidad) con el inconveniente que TL varia en el tiempo. Entonces se propone la linealizacin de la siguiente forma:
ud Ls uq Ls Rs i n p i q v d Ls d Rs i n p i q k m v q Ls d Ls

ud uq

u sa u sb

Retroalimentando se tiene:

y para las corrientes

id iq
donde:

i sa i sb

di d vd dt di q vq dt d k m i 1 T J q J L dt

Considerando a
* vd kd (id id ) * did dt

cosn p

sinn p

sinn p cosn p

vq kq (iq i )
* q

* diq

dt

Aplicando (2) y (3) se logra transformar el sistema (1)

di d dt di q dt di sa dt di sb dt dQ dt

donde kd y kq son constantes reales positivas, se tiene:

di di d d k d i d i 0 d dt dt di q di q k q i q i 0 q dt dt

isa isb

A continuacin el nuevo sistema:

di d dt di q dt d dt d dt

R s i d n p i q L
s

1 Ls

ud
1 Ls

La expresin (8) se reescribir como:

uq

Rs i Ls q

n p i d
km i J q

km Ls 1 J

d k d ed 0
5

TL

q k q eq 0
Se propone entonces la siguiente funcin de Lyapunov:

1 2

e2 q

1 2

e2 0 d

Derivando la expresin (9) con respecto al tiempo se tiene:

V e q q e d d e q k q e q e d k d e d e2 k q e2 k d q d
* * Lo cual implica que id id y iq iq cuando

T L i d , i q 0 id T L i d , i q km iq

y
gid , iq 2Rs u d L s n p u q id gid , iq 2L s n p u d Rs u q iq

t . Ahora el objetivo de control se centra en disear * * las trayectorias deseadas id e iq dada la velocidad
deseada del rotor * . Como se observa en (7), iq es la corriente que acta directamente sobre . Entonces el diseo de id debe estar basado en el sistema en estado estable [1], es decir:
0 0 0
s

Como solo nos interesa el diseo de id , tomamos la siguiente igualdad:

T Li d ,i q i d

Rs i Ls d

n p i q
km Ls 1 J

1 Ls

ud
1 Ls

gi d ,i q i d

R s i q n p i d L
km i J q

uq

10

lo que nos lleva a:

TL

i d

k m n p L s 2 R 2 n p L s 2 s

Dado el sistema anterior, se obtienen ud y uq :

u d Rs i d L s n p i q u q Rs i q L s n p i d k m

Ahora nos concentraremos en el subsistema mecnico:

d dt

Entonces para obtener id siguiente funcin segn [1]:

se maximiza la

km i J q

1 J

TL

11

Se desea disear iq para lograr que * rechazando la perturbacin TL [2]. Supongamos que la carga TL se puede aproximar localmente a travs de un polinomio de grado 4, es decir:

T L id , iq k m iq
dada la restriccin:

u2 u2 V2 q max d
Para ello, se usa la tcnica de los multiplicadores de Lagrange, donde se debe resolver la siguiente ecuacin:

TL a4 t 4 a3 t 3 a2 t 2 a1 t a0
Propongamos a iq como:

iq
donde:

J km

d dt

Gse

12

T L id , iq gid , iq 0
donde:
gi d , i q R s i d L s n p i q 2 R s i q L s n p i d k m 2 V 2 ax m

entonces se tiene que:

Gs

k 5 s s k 4 s 4 k 3 s 3 k 2 s 2 k 1 sk 0 s
5

s k 10 s k 9 s k 8 s k 7 sk 6

donde: s 11 k 10 s 10 k 9 s 9 . . . . k 2 s 2 k 1 s k 0 Es el polinomio caracterstico de e , de tal forma que al elegir k10 ...k0 para que todos lo polos se encuentren en el semiplano izquierdo complejo, se logre estabilidad asinttica del equilibrio e 0 , lo que nos lleva a concluir que * cuando t . As pues se hace la siguiente eleccin de k10 ...k0 igualando el polinomio caracterstico a una dinmica deseada:
s 11 k 10 s 10 . . . . k 0 s 2 2 n s 2 s p n
5

Sustituyendo (12) en (11)

d dt

d dt

k 5 s s k 4 s 4 ...k 0 s 5 s 5 k 10 s 4 ...k 6

1 J

TL

13

Multiplicando la expresin anterior por s 5 y simplificando se tiene

s5

k 5 s s k 4 s 4 ...k 0 s 5 k 10 s 4 ...k 6

1 J

s5 T L

14

Como se observa al multiplicar TL por s 5 , se esta eliminando el polinomio de cuarto grado que se haba supuesto, ya que al multiplicar por s 5 significa que se esta derivando cinco veces en el tiempo la funcin TL . Por lo tanto (14) queda como

16

donde:
k 0 10 p n k 1 10 10 9 p n n k 2 40 2 8 p 10 2 9 p 5 8 p n n n k 3 80 3 7 p 5 8 p 40 7 p 40 2 8 n n n n k 4 80 3 7 p 10 6 p 40 7 120 2 6 p 80 4 6 p n n n n n k 5 10 6 60 5 p 160 3 5 p 80 4 6 120 2 6 32 5 5 p n n n n n n k 6 10 4 p 120 2 4 p 160 3 5 80 4 4 p 32 5 5 60 5 . n n n n n n k 7 120 4 2 80 3 3 p 80 4 4 10 4 40 3 p n n n n n k 8 80 3 3 40 2 2 p 40 3 5 2 p n n n n k 9 10 n p 40 2 2 p 5 2 n n k 10 p 10 n k 0

s 5 k 55s k 4 s4 k 3 s3 k 2 s2 k 1 sk 0 e
s k 10 s k 9 s k 8 s k 7 sk 6

15

Simplificando (15) s 11 k 10 s 10 k 9 s 9 . . . . k 2 s 2 k 1 s k 0 e 0

Figura 1. Esquema de Simulacin.

IV. RESULTADOS EN SIMULACIN

Se usaron los siguiente parmetros del MS de IM para la simulacin tomados de [1]:

L s 1. 5 10 3 H Rs 0. 55 n p 50 k m 0. 19 N. m/A J 4. 5 10 5 kg. m 2

Figura 3. Seguimiento de velocidad. En la Figura 3 se muestra la referencia de la velocidad * y la trayectoria de la velocidad real . Se debe mencionar que la trayectoria de referencia de la velocidad debe ser derivable al menos dos veces, es decir, debe ser suave, ya que en la ley de control se requiere de esta derivada. Las trayectorias propuestas de la velocidad del rotor no deben tener discontinuidades. Adems en la Figura 3 se observa un sobreimpulso en los primeros instantes, ya que el par empieza a crecer de forma sinusoidal, hasta llegar a un valor mximo de 0.2 Nm, con lo cual, se tiene que a pesar del par, el motor debe permanecer en =0. Al llegar al segundo dos, se exige que la velocidad del rotor sea 100 rpm no importando el par variante. En la Figura 4 se muestran las entradas de control transformadas al un sistema trifsico, es decir, el control nos ofrece dos entradas, que corresponden al modelo bifsico del motor sncrono de IM y se mapean a voltajes trifsicos a travs de la transformacin de Clarke [6].

Como se observa en la Figura 1 la simulacin se hizo en MatLab, Simulink (MatLab y Simulink son marcas registradas de The MathWorks Inc.). Como se muestra en la Figura 2, el par que se propuso fue TL 0.2sin(t ) , que es desconocido por el control, cabe mencionarse que TL fue tomado como si fuese una perturbacin que debe "absorber" el control GPI. Tambin es importante sealar que a pesar de que la funcin seno no tiene una representacin finita polinomica, la aproximacin local a un polinomio de cuarto orden basto para que el control rechace el par.

Figura 2. Par aplicado al motor sncrono.

VI. REFERENCIAS

[1]

John Chiasson, Modeling and HighPerformance Control of Electric Machines, IEEE Press Series on Power Engineering, 2005 Vladan Petrovic, Romeo Ortega, and Aleksandar M. Stankovic, Interconnection and Damping Assignment Approach to Control Synchronous Motors of PM, IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 9, No. 6, November 2001.
V. PetroviC, R. Ortega, A. M. StankoviC, A Globally Convergent Energy-Based Controller for PM Synchronous Motors, Proceedig of the 38th Conference on Decision & Control, December 1999

[2]

Figura 4. Grfica de los voltajes de control.

V. CONCLUSIONES

[3] En el presente artculo se mostr el desempeo del control GPI para rechazar perturbaciones del par en el MS de IP. Se present adems el diseo del control por campo orientado desacoplando el sistema que se tomo de [1], esto para lograr que la corriente de cuadratura fuese la nica entrada de control para la velocidad. Cabe mencionar que el sobreimpulso en la velocidad que aparece en los primeros instantes de la simulacin puede ser corregido usando otra forma del control GPI. Esta nueva forma deber rechazar perturbaciones de quinto orden, que adems pueda disminuir el transitorio de la velocidad. Por ltimo, como trabajo futuro se pretende estudiar el problema de la sintonizacin del GPI, ya que no es evidente como deben ser las ganancias , n y p, para lograr un mejor desempeo en el MS de IP. Tambin se plantea que la asignacin de polos en un mismo punto del plano complejo, a pesar de que estos cumplan con el criterio de ser estables (es decir que el polinomio que formen sea Hurwitz), no es lo ms conveniente, ya que implica que las trayectorias deseadas de velocidad cumplan con la caracterstica de ser suaves en todo su dominio. Finalmente debe estudiarse la posibilidad de otra forma del control GPI que minimice los sobreimpulsos y as lograr implementar este esquema de control usando un inversor PWM.

[4]

J. Becedas, V. Feliu anda H. Sira-Ramirez, GPI Control for a Singel-Link Flexible Manipulator, International Conference on Modeling, Simulation and Control. San Franciso, EUA, pp 24-25, October 2007 Paul C. Krause, O. Wasynczuk and S.D Sudhoff, Analysis of Electric Machinery and Drive Systems, Wiley Inter-Sicience, 2002. Leonhard, W., Control of electrical drives, Springer-Verlag, Berlin, 1985

[5]

[6]