2-7 Linealizacién de modelos matematicos no lineales Sistemas no lineales. Un sistema es no lineal sino se aplica el principio de superposi- cin, Por tanto, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada entrada ala vez y sumando los resultados. ‘Aunque muchas relaciones fisicas se representan a menudo mediante ecuaciones lineales, en Ja mayor parte de los casos las relaciones reales no son verdaderamente lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas fisicos revela que incluso los Mamados «sistemas lineales» s610 Jo son en rangos de operacién limitados, En la préetica, muchos sistemas electromecinicos, hi- dréulicos, neumsticos, etc. involueran relaciones no lineales entre las variables, Por ejemplo, la salida de un componente puede saturarse para sefiales de entrada grandes. Puede haber una zona muerta que afecte a las sefiales pequefias. (La zona muerta de un componente es un rango peque- fio de variaciones de entrada a las cuales el componente es insensible.) Puede ocurrir una no linealidad de la ley cuadrtica en algunos componentes. Por ejemplo, los amortiguadores que se utiizan en los sistemas fisicos pueden ser lineales para operaciones a baja velocidad, pero pue- den volverse no Tineales a altas velocidades, y la fuerza de amortiguamiento puede hacerse pro- porcional al cuadrado de la velocidad de operacién. Linealizacion de sistemas no lineales. En la ingenieria de control, una operacién normal del sistema puede ocurtr alrededor de un punto de equilibrio, y las sefiales pueden consi- derarse sefiales pequefias alrededor del equilibrio. (Debe sefialarse que hay muchas excepciones a tal caso.) Sin embargo, si el sistema opera alrededor dle un punto de equilibrio y si las sefiales involucradas son pequefas, es posible aproximar el sistema no lineal mediante un sistema lineal. Este sistema lineal es equivalente al sistema no lineal, considerado dentro de un rango de opera- cién limitado. Tal modelo linealizado (lineal ¢ invariante con el tiempo) es muy importante en la ingenieria de control El procedimiento de linealizacién que se presenta aqui se basa en el desarrollo de la funcién no lineal en series de Taylor alrededor del punto de operacién y Ia retencién sélo del término lineal, Debido a que no se consideran Ios términos de orden superior del desarrollo en serie de Taylor, estos términos no considerados deben ser suficientemente pequefios; es decir, las varia- bles slo se desvfan ligeramente de la condicién de operacién. (De otro modo, el resultado serfa inexacto.) Aproximacion lineal de modelos matematicos no lineales. Con la finalidad de ob- tener un modelo matemético lineal para un sistema no lineal, se supone que las variables slo se desvian ligeramente de alguna condicién de operaciGn, Considérese un sistema cuya entrada es (0 y cuya salida es (0). La relacién entre y(@) y a(0) se obtiene mediante y= FQ) (2-42) Si la condici6n de operacién normal corresponde a i de Taylor alrededor de este punto, del modo siguiente: la Eeuaci6n (2-42) se expande en seriesox) ef Zr + (2-43) 16+ Nyt ON OO ae donde las derivadas df/dy, d Fide’, ... se evalan en x = x. Si la variacién x ~ ¥es pequefia, es posible no considerar los términos de orden superior en x ~ %. Entonces, la Ecuacién (2-43) se escribe como + Kw) 244) donde Fa (2-45) que indica que y— ¥-es proporeional a x — % La Eeuacién (2-45) da un modelo matemético lineal para el sistema no lineal obtenido mediante 1a Ecuacién (2-42) cerca del punto de opera- cién x= % y= j. A continuaci6n, considérese un sistema no lineal cuya salida yes wna funci6n de dos entradas ALY Xp de modo que Y= L0H, 2) (2-46) Con la finalidad de obtener una aproximacién lineal para este sistema no lineal, es posible ex- pandir la Ecuacién (2-46) en series de Taylor alrededor de! punto de operacién normal %), %. Entonces, la Ecuacién (2-46) se convierte en or . oF - [on ~ 9+ oni | Ox, ox er +25 (x1 = WN — %) Ox,0%,donde las derivadas parciales se evalian en x) = %, x = %p. Cerea del punto de operacién nor- mal, €s posible no considerar los términos de orden superior. A continuacién, el modelo matemé- fico lineal de este sistema no lineal alrededor de la condicién de operacién normal se obtiene mediante J = Ky ~ %) + Koy — donde £0, %) oF La técnica de linealizacién presentada aqui es vilida alrededor de Ia condicién de operacién, Sin embargo, si las condiciones de operacién varian ampliamente, tales ecuaciones linealizadas no son adecuadas y deben manejarse ecuaciones no lineales. Es importante recordar que un mo- delo matematico determinado, que se use en el andlisis y el disefio, puede representar con preci- sidn la dindmica de un sistema real para ciertas condiciones de operacién, pero puede no ser preciso para otras,