Funcin descriptiva

En anlisis de sistemas lineales el mtodo de respuesta en frecuencia permite en

forma simple:

Anlisis del comportamiento del sistema (estabilidad, respuesta a entradas

sinusoidales).

Representacin grca (facilita el diseo).

Interpretacin fsica de los fenmenos.

La complejidad aumenta muy poco con el orden del sistema.

Desafortunadamente para sistemas no lineales no existe un mtodo de anlisis
equivalente. Sin embargo,

El mtodo de la funcin descriptiva es una extensin de la respuesta en

frecuencia.

Es un mtodo aproximado que hereda ciertas propiedades del mtodo de

respuesta en frecuencia.

No obstante, en sistemas no lineales no existen mtodos generales de

anlisis Los mtodos aproximados son tiles.
Funci on descriptiva p.1/20
Quasilinealizacin
Linealizacin (Taylor)
x
y
Punto de operacion
nominal
Aproximacion
linealizada: y = K x
Slo es vlida localmente. El elemento
no lineal se modela mediante una ganan-
cia K (lineal).
Quasilinealizacin
Amplitud de
entrada
Ganancia
linealizada
0

Linealizacion
Quasilinealizacion
Se modelan caractersticas de la no li-
nealidad como la dependencia entre la
ganancia y la amplitud de entrada.
Funci on descriptiva p.2/20
Linealizacin
Desarrollo en series de Taylor
Si las condiciones normales de operacin son: x, y para y = f(x),
y = f(x)
y = f( x) +
df
dx

x= x
(x x) +
1
2!
d
2
dx
2

x= x
(x x)
2
+. . .
Si las variaciones (x x) 0, y = y +K(x x) con y = f( x).
Ejemplo: Motor D.C.
1
---------
R + sL
N.L
1
----
Js
1
---
s
X
N.L
T
L
-
-
+
T=f
1
(i)
(t)
i(t) v(t)
(t)
f
2
()
v = Ri +L
di
dt
T = f
1
(i)
T = J

+f
2
(

) +T
L
Funci on descriptiva p.3/20
Linealizacin
Asunciones en el motor DC,
i
T = f1(i)
T
L
+ K1
s
Pendiente K2
f2()
s
Pendiente K1
0
1
---------
R + sL
K2
1
----
Js
1
---
s
X
K1
T
L
-
-
+
T
(t)
i(t) v(t)
(t)
Funci on descriptiva p.4/20
Funcin descriptiva
G2(s)
H(s)
-
+ R(s) C(s)
G1(s) N.L.

Una no linealidad genera armnicos.

Si realimentacin, los armnicos se propagan.

se considera que G
1
, G
2
y H reducen sucientemente los armnicos tal
que la entrada al sistema N.L. es sinusoidal.
F.D. =
Componente fundamental de salida
Sinusoidal de entrada
Funci on descriptiva p.5/20
Funcin descriptiva
Ejemplo: (Ecuacin de Van der Pol)
x +(x
2
1) x +x = 0
Existe oscilacin mantenida?
De qu amplitud y frecuencia?
Deniendo u = x
2
x el sistema es,
r=0
+
-
-x
(.)
2
x
2
-x
x
d/dt
u
-----------
s
2
-s+1
x
Bloque
no lineal
Suponiendo que existe oscilacin sostenida (ciclo lmite),
x(t) = Asin t x = A cos t
u = x
2
x =
A
3

4
(cos t
Filtrado
. .. .
cos 3t)
Funci on descriptiva p.6/20
Funcin descriptiva
u
A
3
4
cos t =
A
2
4
d
dt
(Asin t) =
A
2
4
d
dt
(x)
U(s) =
A
2
4
s(X(s))
Llevando al sistema aproximado,
r=0
+
-
-x u
-----------
s
2
-s+1
x
Aprox. Cuasilineal
A
2
---- s
4
Autovalores,

1,2
=
1
8
(A
2
4)

1
64

2
(A
2
4)
2
1
Que son imaginarios puros para A = 2
1,2
= j = 1. Luego existe
ciclo lmite en = 1 con amplitud A = 2.
Funci on descriptiva p.7/20
Evaluacin de una F.D.
Considere el sistema:
e(t) c(t)
N.L
e(t) = Asin t
c(t) = f(Asin (t + 2)) = f(Asin t)
c(t) generalmente es peridica pero no sinusoidal. Descomponiendo en series de
Fourier, c(t) =
a
0
2
+

n=1
[a
n
cos nt +b
n
sin nt] donde,
a
0
=
1

c(t) d(t)
a
n
=
1

c(t) cos nt d(t)

b
n
=
1

c(t) sin nt d(t)

Funci on descriptiva p.8/20
Evaluacin de una F.D.

Si la N.L. tiene simetra impar a

0
= 0.

Si solo se considera la fundamental,

c(t) c
1
(t) = a
1
cos t +b
1
sin t = M sin (t +),
M(A, ) =

a
2
1
+b
2
1
(A, ) = tan
1
a
1
b
1
Asin(t) c(t)
N.L
Asin(t)
M sin(t+)
N(A,)
M e
j(t+)
La F.D. puede considerarse como una extensin de la nocin de respuesta en
frecuencia. Un elemento N.L. se puede tratar como si fuese lineal con una
respuesta en frecuencia N(A, ).
N(A, ) =
Me
j(t+)
Ae
j(t)
=
M
A
e
j
=
1
A
(b
1
+ja
1
)
Funci on descriptiva p.9/20
Caractersticas de la F.D.

La F.D. depende de la amplitud de entrada.

La F.D. depende del sistema no lineal.

La F.D. puede depender de la frecuencia.

Si la no linealidad es univaluada y tiene simetra impar, N(A, ) es real e

independiente de . (a
1
= 0; b
1
es independiente de ).
Supuestos bsicos de utilizacin:

La entrada a cada N.L. se puede suponer sinusoidal. (detrs de cada N.L.

hay un elemento lineal que ltra armnicos)
|G(j)| >> |G(jn)| n = 2, 3, . . .

La no linealidad es invariante con el tiempo.

Si la no linealidad es simtrica impar, no existen ni trmino estacionario ni

nivel de continua.
Funci on descriptiva p.10/20
Caractersticas de la F.D.
La F.D. es una aproximacin lineal de un elemento no lineal.

Es la mejor aproximacin (posee el menor error cuadrtico medio).

Depende de la amplitud y frecuencia de entrada.

Depende de la forma de la no linealidad.

Ejercicio:
En el siguiente esquema se supone que la N.L. es univaluada con simetra impar.
Calcule el error cuadrtico medio y encuentre el valor de K que lo minimiza.
Muestre entonces que N(A, ) = K es la mejor aproximacin de la N.L.
N.L.
K
x=Acos(t)
Kx
y(t)
+
-
e
Aproximacin
Funci on descriptiva p.11/20
Aplicaciones de la F.D.

Anlisis de la respuesta en frecuencia.

Anlisis de estabilidad.

Diseo de sistemas de control.

Respuesta en frecuencia de sistemas lineales

La respuesta en frecuencia permite:

Anlisis del comportamiento del sistema.

Estabilidad.

Respuesta a entrada sinusoidal.

Representacin grca. (facilita el diseo).

Interpretacin fsica de los fenmenos.

Su complejidad aumenta muy poco con el orden del sistema.

El mtodo de la funcin descriptiva es una extensin del mtodo de la

respuesta en frecuencia.

Es un mtodo aproximado que hereda ciertas propiedades del mtodo de

respuesta en frecuencia.
Funci on descriptiva p.12/20
Anlisis de estabilidad (R. en frecuencia)
Sistemas lineales
G(s)
H(s)
C(s)
+
-
R(s)
T(s) =
G(s)
1 +G(s)H(s)

En el dominio de la frecuencia si G(s) (planta) es estable, los polos

inestables de T(s) deben satisfacer 1 +GH = 0.

En particular, el cruce del LGR por el eje j implica G(j)H(j) = 1

o: |G(j)||H(j)| = 1 y G(j)H(j) = 180

.
Criterio de Nyquist (planta estable)
Si #semivueltas en CW > #semivueltas en CCW alrededor del punto (-1,0)
del plano complejo, el sistema en lazo cerrado es inestable .
Funci on descriptiva p.13/20
Anlisis de estabilidad (R. en frecuencia)
Re
Im
-1
GH(j)
Estable
Re
Im
-1
GH(j)
Margin.
Estable
Re
Im
-1
GH(j)
Inestable
Re
Im
-1
GH(j)
Inestable
Re
Im
-1
GH(j)
Estable
Re
Im
-1
GH(j)
Inestable
Funci on descriptiva p.14/20
Anlisis de estabilidad
Sistemas no lineales
G
1
(s)
H(s)
C(s)
+
-
R(s)
N.L. G
2
(s)
x y
G(j) = G
1
(j)G
2
(j)
C(j)
R(j)
=
N(x)G(j)
1 +N(x)G(j)H(j)
El cruce con el eje imaginario implica GH(j) =
1
N(x)

Solo es vlido para entradas sinusoidales a N.L.

El criterio de Nyquist se aplica alrededor del punto (

1
N(x)
, 0).
-1
------
N(x)
x=0
x infty
GH(j)
=0 = infty
N

G
Re
Im Estable
x
0
Para amplitud x
0
:
Mrgen de fase =
Mrgen de ganancia = 20log
ON
OG
Funci on descriptiva p.15/20
Anlisis de estabilidad
-1
------
N(x)
x=0
GH(j)
=0 = infty
Re
Im Inestable
-1
------
N(x)
x=0
x infty
GH(j)
=0
= infty
Re
Im Ciclo lmite
Estable
C
(x
0
,
0
)
=0
+
x 0
x infty
GH(j)
=0
= infty
Re
Im 2 Ciclos
lmite
C
D
Exactitud del anlisis por F.D.
La exactitud de la amplitud y frecuencia de un ciclo lmite predicho por F.D. es
buena o mala dependiendo de la caracterstica pasa-bajo de G(j). Adems,

Si los diagramas de 1/N y G(j) se cortan casi perpendicularmente, la

exactitud generalmente es buena.

Si los diagramas anteriores son tangentes o casi tangentes, puede haber o

no ciclo lmite. Depende de G(j).
Funci on descriptiva p.16/20
Ejemplo: Saturacin
S
-S
Entrada
Salida
Pendiente k
X
S
=t 0
x()=X sin()
kS
y()

/2
Dado que y(t) tiene simetra impar de cuarto de onda,
y(t) =

kX sin 0 <
1
kS
1
<

2
Y
1
=
4

2
0
y(t) sin d
Funci on descriptiva p.17/20
Ejemplo: Saturacin
Resolviendo se obtiene,
Y
1
=
2kX

sin
1

S
X

+
S
X

S
X

N(x) =
2k

sin
1

S
X

+
S
X

S
X

S
--
X
N
--
k
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Consideremos la estabilidad del sistema,
+
-
1
1
G(s)
Funci on descriptiva p.18/20
Ejemplo: Saturacin
Se presentan dos posibilidades: Ciclo lmite estable y operacin estable.
-1
Im Im
Re Im
-1
X=X
1
=
1
1

X infty X=0 X infty X=0
1

G(j)
G(j)
0 0
Ciclo limite estable Operacion estable
Funci on descriptiva p.19/20
No linealidades mltiples

Si la combinacin de elementos lineales y no lineales es tal que la entrada a

cada N.L. es aproximadamente sinusoidal, entonces cada N.L. puede
reemplazarse por una funcin descriptiva.
N.L N.L
Filtro
pasa-bajas
Seal
senoidal
Seal no
senoidal
Seal
senoidal

Si dos N.L. estn en serie sin elemento pasabajos entre ellas, debe
obtenerse una N.L. equivalente y analizarla. En general, la F.D. de una serie
de N.L. no es el producto de las F.D. de cada elemento.
N.L
n1
N.L
n2
N.L
n
x
x
y
z x z
n1(x)
z
n2(y)
x
n(x)
Funci on descriptiva p.20/20