Departamento de Física Aplicada Dinámica del sólido rígido 10-13

E.T.S.I. Agrónomos y Montes

A.Laguna

13. Dos barras de longitud a y masa m articuladas

por su extremo común deslizan por dos planos lisos, uno C
horizontal y otro inclinado 45º, tal como se indica en la a
A a B 45º
figura. Si parten del reposo cuando el extremo común B
se encuentra en O, qué velocidades tendrán cada uno de
los punto A y C, cuando este último alcance el punto O.
2/12/89 (2/6)

Puesto que los planos son lisos la energía mecánica se conserva. La barra AB tiene en
todo momento un movimiento de traslación con velocidad vAB y la barra BC un movimiento de
rotación alrededor de su centro instantáneo de rotación.
CIR
1 C 2
Nivel de a 45º
a d
referencia
A a B 45º A a B C 45º
a/2 a/2 O

E p1 Ec1 ! E p 2 Ec 2
a 1 1
mg sen 45 0 ! 0 mv AB 2 I CIR" 2
2 2 2
Al tener la barra AB movimiento de traslación y teniendo en cuenta que d=a:
v AB ! v A ! vB ! "BC d ! " a

y que
# # a $2 $
I CIR ! I G m%% & a2 &
%' 2 ( &
' (
podemos escribir:
a 1 1# 1 # a2 $$
mg sen 45 ! m(" a ) 2 % ma
2
m% a2 & &" 2
2 2 2 ' 12 ' 4 ((

2 7 3 2 g
mga ! ma 2" 2 ) " !
4 6 14 a

3 2 3 2
vA ! vB ! " a ! ag vC ! " 2a ! ag
14 7
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14. Dos varillas AB y BC de lAB=40 cm y lBC=10 A A B C

cm, respectivamente, articuladas en B, tienen sus
masas de mAB=6 kg y mBC=1,5 kg uniformemente
repartidas. Si el sistema formado por ambas varillas se
abandona desde la posición de reposo (horizontal), B
indicar la velocidad angular que alcanzará la varilla BC cuando pase por la vertical.
Nota.- Los rozamientos son despreciables y los otros elementos no tienen masa.
11/06/90 (4/12)

Puesto que los rozamientos son despreciables la energía mecánica se conserva.

E p1 Ec1 ! E p 2 Ec 2
El sistema parte del reposo, por lo que la energía cinética inicial de las dos varillas es
cero.
La varilla BC, tiene un movimiento de rotación pura A
B C
alrededor de su extremo C, que es un punto fijo. Así su
1
energía cinética es EcBC ! I C" 2 y la velocidad del N.R
2
extremo B v B ! * CB .

A vA C
En el instante en que la varilla BC está en posición
vertical, la varilla AB tiene un movimiento instantáneo de "
traslación ya que las velocidades de A y B son ambas N.R
horizontales. Su centro instantáneo de rotación se vB
encontraría en la intersección de las perpendiculares a las B
dos velocidades, dos rectas paralelas, cuya intersección
estará en un punto del infinito. La velocidad de la varilla AB será la misma que la del extremo B
1
de CB y su energía cinética será Ec AB ! mAB vB 2 . Por lo tanto:
2

1 1#1 $ 2
+ mAB mBC , g BC
0!0 mAB vB2 % mBC
2
BC &"
2 2 2'3 (
teniendo en cuenta que v B ! " BC

mAB mBC 3g
"!
3mAB mBC lBC

y sustituyendo los valores del enunciado se obtiene:

" ! 10,64 rad s

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15. Una bola esférica, maciza y homogénea, de radio r y masa m

rueda sin deslizar sobre la superficie interior de un cilindro de eje R
B
horizontal.
Determinar r
a) La velocidad mínima que debe tener la bola en A (posición A
más baja), para que en ningún momento se despegue del
cilindro.
b) Las reacciones, en las posiciones A y B (centro de la bola a la misma altura que
el eje del cilindro), de la superficie de contacto con la bola.
12/01/85 (4/5)

En una posición genérica las fuerzas y el estado de movimiento f

de la esfera son las de la figura. N v
vG 2
- F n ! maG n ) N . mg cos/ ! maG n ! m R . r ) v2
mg an ! at
# v 2 $ / R .r
N ! m% G g cos / &
' R.r (
A medida que la esfera sube, la velocidad de su centro de masa, v, disminuye y la reacción
normal también. En la posición más alta (/=0), la situación
límite es que: C
2
vGC mg an
N !0) !g
R.r

a) En todo el movimiento, las fuerzas de rozamiento no

realizan trabajo, y por tanto se conserva la energía
mecánica. A

E pA EcA ! E pC EcC
1 1 1 1
mgr mvGA 2 I G" A 2 ! mg (2 R . r ) mvGC 2 I G" C 2
2 2 2 2
dado que la bola rueda sin deslizar: vG="r y puesto que el momento de inercia de una esfera
respecto a uno de sus diámetros es
2
I G ! mr 2
5
podemos escribir:
2 2
1 1 2 2 # vGA $ 1 1 # 2 2 $ # vGc $
mgr mvGA 2 mr % & ! mg (2 R . r ) mvGC 2 % mr & % &
2 25 ' r ( 2 2'5 (' r (
Teniendo en cuenta que, según hemos visto anteriormente:
2
vGC ! g +R . r,

7 2 7 27
vA ! 2 g + R . r , g ( R . r ) ) vA2 ! g (R . r)
10 10 7
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y por tanto la velocidad mínima del centro de masa de la bola en la posición A para que en
ningún momento se despegue del cilindro será:
27
vGA ! g +R . r,
7

b) La reacción normal según hemos obtenido al principio será:

# vGA2 $ # 27 g $ 34
NA ! m% g cos 0 & ! m % g & ) N A ! mg
' R.r ( ' 7 ( 7

#v 2 30 $
N B ! m % GB g cos &
' R.r 2 (
La velocidad del centro de la bola cuando está en la posición B la calculamos considerando que la
energía mecánica se conserva entre A y B
E pA EcA ! E pB EcB
1 1 1 1
mgr mvGA 2 I G" A 2 ! mgR mvGB 2 I G" B 2
2 2 2 2
2 2
1 1 2 2 # vGA $ 1 1 # 2 2 $ # vGB $
& ! mgR
2 2
mgr mvGA mr % mvGB % mr & % &
2 25 ' r ( 2 2'5 (' r (
7 7
mv A 2 . mg ( R . r ) ! mvB 2
10 10
dado el valor de vGA calculado anteriormente obtenemos:

17 17
vGB 2 ! g (R . r) ) NB ! mg
7 7
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16. Un cilindro hueco de radio R (espesor despreciable) y masa M R

puede girar sin rozamiento alrededor de su eje horizontal O. Dentro del M
r
mencionado cilindro existe otro macizo y homogéneo de radio r y O m
masa m, en la forma que se indica en la figura, que sólo puede rodar
sobre la superficie del cilindro mayor. Si parte en reposo de la
horizontal del eje O, cuando llega a su posición más baja:
a) Qué velocidades lineal del centro de masa (v) y angular (") tendrá el cilindro
menor.
b) Qué velocidad angular (1) adquirirá el cilindro mayor.
12/06/87 (4/12)
En este movimiento las fuerzas exteriores que realizan trabajo son conservativas, luego se
conserva la energía mecánica
E p1 Ec1 ! E p 2 Ec 2
R
M
r
1 1 2 11 2 2 m
mg ( R . r ) Mg ( R . r ) 0 ! 0 Mg ( R . r ) MR 1
2 2
mv mr " O
2 2 22 NR

Dado que no hay deslizamiento, el punto de contacto entre ambos cilindros debe de tener la
misma velocidad. Considerando los módulos de las velocidades angulares podemos escribir:
1 2 R ! v . "r
1
Los diagramas de cuerpo libre de cada cilindro se representan en la
figura.

Considerando positivos los sentidos anti-horarios, la ecuación del O

movimiento para el cilindro hueco es: N
dL d! d1
- M O ! d tO ) - M O ! IO dt ) . f 2 R ! MR 2 dt Mg
f
La ecuación para el cilindro macizo es:
dL d 1 d"
- M O' ! d tO' ) - M O ' ! I O ' dt ) f 2 r ! 2 mr 2 dt
Dividiendo una expresión por otra podremos obtener otra relación
entre las velocidades angulares. O "

R 2 MR 2 d1 d1 mr O’ f
. ! ) !. v
r mr 2 d" d" 2 MR
N
mg
y por tanto
1 mr " mr
03 d1 ! .
2 MR 03 d" ) 1 ! .
2MR
"
Es decir, como se ha indicado en la figura, las velocidades angulares en cada instante tienen
sentidos contrarios una respecto de la otra. La relación entre sus módulos es:
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mr
1! "
2MR

Resolviendo el sistema de tres ecuaciones y tres incógnitas obtenemos:

2M 2g (R . r)
"!
r 6 M 5Mm m 2
2

m 2g (R . r)
1!
R 6 M 5Mm m 2
2

2g (R . r)
v ! (m 2M )
6 M 2 5Mm m 2
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17. Una varilla homogénea de masa m y longitud a, se mueve

apoyándose en una pared y en un suelo lisos. Partiendo de la
posición vertical en reposo, determínense en función de / a
a) Cantidad de movimiento /
b) Energía cinética
O
c) Momento cinético respeto a O.
10/06/89 (4/12)
a) Dado que las fuerzas que realizan trabajo, en este movimiento, son conservativas,
se conservará la energía mecánica

E p1 E c 1 ! E p 2 Ec 2
A " CIR
a a 1 1
mg 0 ! mg cos/ mv G2 IG" 2 VA a
2 2 2 2
siendo / /
1 a 2v VG
IG ! ma 2 y vG ! " ) "! G O
VB
12 2 a
obtenemos: B
2
1 4v 3
mga(1 . cos/ ) ! mv 2
G ma 2 2G ) vG ! (1 . cos/ )ag
12 a 4
por lo que
3
vG !(1 . cos/ )ag (cos/ i . sen/ j )
4
y la cantidad de movimiento de la barra:

3
p ! mv G ) p ! m (1 . cos/ )ag (cos/ i . sen/ j )
4

b) La energía cinética será

1 1
Ec !
mvG 2 I G" 2
2 2
que será igual a la variación de energía potencial

1
Ec ! mga +1 . cos / ,
2

c) Y el momento cinético respecto a O será

L0 ! rG * mv G IG"

i j k
a a a
rG * mv G ! m v G sen/
2
cos/ + ,
0 ! m vG .sen 2/ . cos2 / k ! . m vG k
2 2
cos/ .sen/ 0
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a 1 2v 2
L0 ! . m v G k ma 2 G k ! . mav G k
2 12 a 6

1 3
L0 ! . ma (1 . cos/ )ag k
3 4

La dirección es perpendicular al plano del dibujo, y sentido hacia dentro.

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18. Una esfera homogénea y maciza de radio r y masa m se "

lanza horizontalmente con velocidad de su centro de masas v,
v
y una velocidad angular de rotación ", tal como indica la
figura, sobre un suelo rugoso. Al cabo de cierto tiempo la
esfera tendrá un movimiento de rodadura pura, sin
deslizamiento.
Determínense las variaciones de energía cinética y de cantidad de movimiento de
la esfera, producidas por el rozamiento.
29/02/84 (2/6)
Tomemos un punto O en el plano horizontal y por el que ha rodado o rodará la
esfera.

El momento de todas las fuerzas que actúan sobre la esfera, respecto al punto
O, es nulo. Ya que el momento del peso y el de la reacción normal se anulan uno con el
otro, y el momento de la fuerza de rozamiento también será nulo por ser O un punto de
la dirección de la fuerza.

Luego con respecto al punto O se conserva el momento cinético ya que durante

todo el recorrido, el momento de las fuerzas que actúan sobre la esfera, respecto a O,
es nulo.

Expresemos pues, para este caso el teorema de la conservación del momento

cinético.

" MO 0 ! LO cte ! rmv % IG# rmv ' & IG# $

donde v’ = #‘ r e IG=2/5mr2
2 7 2 5v % 2r#
rmv % mr 2# mr # $ ! #$
5 5 7r

5v % 2r#
v$ #$ r
7

La variación de cantidad de movimiento será

' 5v % 2r # ( )p
2
% m .v & r # / i
)p mv' % mv *m % mv + i !
, 7 - 7

Y la variación de energía cinética

)Ec Ec 2 % Ec 1
1 1 1 12 2 2 7
Ec 2 mv '2 & IG# '2 m# '2 r 2 & mr # ' mr 2# '2 !
2 2 2 25 10
1
m . 5v % 2r # /
2
Ec 2
70
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1 1 1 12 2 2
Ec 1 mv 2 & IG# 2 mv 2 & mr #
2 2 2 25
1 '1 1 ( m
m . 5v % 2r # / % * mv 2 & mr 2# 2 + ! )Ec (v & # r )2
2
)E c %
70 ,2 5 - 7
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21. Un bloque de masa m desliza sobre un plano m

horizontal liso y está unido a un cilindro de masa M y radio
R mediante un hilo ligero que pasa por la garganta de una M,R
polea de masa despreciable. El hilo está arrollado en torno
del cilindro con un gran número de vueltas. Calcular la
tensión del hilo durante el movimiento del sistema y las
aceleraciones que intervienen.
31/01/97 (2/6)

Puesto que la polea es de masa despreciable, la tensión del hilo es igual a ambos lados
de aquella.
T
m Haciendo un balance de fuerzas sobre cada uno de los
sólidos rígidos independientemente
a
"F ma ! T ma
T 0
Y en el caso del cilindro

aG "F maG ! Mg % T MaG

a 1
mg "M G IG ! T 1R
2
MR 20

Y teniendo en cuenta la siguiente relación cinemática, para este sistema

aG a & 0R

De estas cuatro ecuaciones obtenemos

M 1m
T g
3m & M

M
a g
3m & M

2m & M
aG g
3m & M

2m g
0
3m & M R