Aproximación Conceptual de la Mecatrónica.

La Mecatrónica es la combinación sinérgica de distintas ramas de la

Ingeniería, entre las que destacan: la Mecánica,
la Electrónica/Eléctrica, la Computación y los Sistemas de Control.
Aproximación Conceptual de la Mecatrónica.
 Evolución de la Mecatrónica

Sensores.

Elementos usados Actuadores.

Mecatrónica en los Control Básico.

70’s del siglo XX
Puertas Automáticas.

Servomecanismos Máquinas de Autoservicio.

Cámara Autofocus.
 Evolución de la Mecatrónica
Sensores y Actuadores.

Elementos usados Control Clásico y Moderno.

Mecatrónica en los Microprocesadores.

80’s del siglo XX
Robots más compactos.

Aplicaciones Máquinas C.N.C. más compactas.

Inyección Electrónica en motores
de automóviles.
 Evolución de la Mecatrónica
Microsensores y microactuadores.

Elementos usados Microprocesadores y Telecomunicaciones.

Funciones avanzadas de Retroalimentación
Mecatrónica en los en la estrategia de Control.
90’s del siglo XX
Teleoperación de Manipuladores Robotizados.

Aplicaciones Microacelerómetros en bolsas de aire.

Redes de Comunicación Industrial en
Plantas automatizadas.
 Evolución de la Mecatrónica
Control Automático.
Control Inteligencia Artificial.
Inteligente
Sistemas Informáticos de Tiempo Real.
Mecatrónica a finales
de los 90’s del siglo Vehículos Autónomos. Visión en Procesos
XX Industriales.
Aplicaciones Sistemas de Diagnóstico y Mantenimiento.
Sistemas de Gestión de Alarmas.
Operaciones Lógicas.

AND NAND
OR NOR
XOR XNOR
NOT
 SW 1 SW 2 ¿ Cuándo se
Abierto Abierto
120 Vrms
60 Hz
Cerrado Cerrado enciende la
Bombilla
Apagada bombilla ?
Encendida
 SW 1 SW 2 ¿ Cuándo se
“0” = Abierto “0” = Abierto
120 Vrms
60 Hz
“1” = Cerrado “1” = Cerrado enciende la
Bombilla
“0” = Apagada bombilla ?
“1” = Encendida
 SW 1 SW 2 SW1 SW2 Bombilla
120 Vrms
“0” = Abierto
“1” = Cerrado
“0” = Abierto
“1” = Cerrado
0 0 0
60 Hz
Bombilla 0 1 0
“0” = Apagada
“1” = Encendida
1 0 0
1 1 1
 Operación Lógica AND

I0.0 I0.0 I0.1 Q0.0

Q0.0 0 0 0
I0.1 0 1 0
1 0 0
1 1 1
Q0.0 = I0.0 AND I0.1
“0” = 0 Vcc , 0 Vrms, 4mA
“1” = 24 Vcc , 120 Vrms, 20mA

Entrada: I
Salida: Q
 I0.0 I0.1

Q0.0

S0 S1
V0 V1
 I0.0 I0.1

Q0.0

S0 S1
V0 V1
I0.0 I0.1 Q0.0
1 1 1
 ¿ Cuándo se
SW 1
“0” = Abierto
enciende la
“1” = Cerrado bombilla ?
120 Vrms
60 Hz SW 2 Bombilla
“0” = Abierto “0” = Apagada
“1” = Cerrado “1” = Encendida
 SW1 SW2 Bombilla
SW 1
0 0 0
“0” = Abierto 0 1 1
“1” = Cerrado
1 0 1
1 1 1
120 Vrms
60 Hz SW 2 Bombilla
“0” = Abierto “0” = Apagada
“1” = Cerrado “1” = Encendida
 Operación Lógica OR

I0.0 I0.1 Q0.0

I0.0 Q0.0 0 0 0
I0.1 0 1 1
1 0 1
1 1 1
Q0.0 = I0.0 OR I0.1
 I0.0 I0.1

Q0.0

S0

S1
I0.0 Q0.0 I0.0 I0.1
1 1
I0.1
1 Q0.0

S0

S1
 Operación Lógica NOT

I0.0 Q0.0
I0.0 Q0.0 0 1
1 0
Q0.0 = NOT (I0.0)
 I0.0

V0
S0
Q0.1 Q0.0

V1
 I0.0

V0
S0
I0.0 = 0 Q0.1 Q0.0
I0.0 Q0.0

1 1 V1
 Operación Lógica XOR

I0.0 I0.1 Q0.0

I0.0
Q0.0 0 0 0
I0.1 0 1 1
1 0 1
1 1 0
Q0.0 = I0.0 XOR I0.1
 Operación Lógica XOR
I0.0 I0.1 Q0.0

I0.0 I0.1 Q0.0

1 1 1
1
0 0 0
0 1 1
I0.0 I0.1 1 0 1
1 1 0
0 0
0
Pulsadores
Pulsadores
Pulsadores
Arranque Parada Salida 24Vcc
I0.0 I0.1 Q0.0
P.L.C.
Arranque
I0.0 Q0.0
0 1 0
Parada
I0.1
Q0.0

0
Arranque Parada Salida 24Vcc
I0.0 I0.1 Q0.0
P.L.C.
Arranque
I0.0 Q0.0
1 1 1
Parada
I0.1
Q0.0

1
Arranque Parada Salida 24Vcc
I0.0 I0.1 Q0.0
P.L.C.
Arranque
I0.0 Q0.0
0 1 1
Parada
I0.1
Q0.0

1
Arranque Parada Salida 24Vcc
I0.0 I0.1 Q0.0
P.L.C.
Arranque
I0.0 Q0.0
0 0 0
Parada
I0.1
Q0.0

0
Arranque Parada Salida 24Vcc
I0.0 I0.1 Q0.0
P.L.C.
Arranque
I0.0 Q0.0
0 1 0
Parada
I0.1
Q0.0

0
Arranque Parada Salida 24Vcc
I0.0 I0.1 Q0.0
P.L.C.
Arranque
I0.0 Q0.0
0 1 0
Parada
I0.1
Q0.0

0
Arranque Parada Salida 24Vcc
I0.0 I0.1 Q0.0
P.L.C.
Arranque
I0.0 Q0.0
1 1 1
Parada
I0.1
Q0.0

1
Arranque Parada Salida 24Vcc
I0.0 I0.1 Q0.0
P.L.C.
Arranque
I0.0 Q0.0
0 1 1
Parada
I0.1
Q0.0

1
Arranque Parada Salida 24Vcc
I0.0 I0.1 Q0.0
P.L.C.
Arranque
I0.0 Q0.0
0 0 0
Parada
I0.1
Q0.0

0
Arranque Parada Salida 24Vcc
I0.0 I0.1 Q0.0
P.L.C.
Arranque
I0.0 Q0.0
0 1 0
Parada
I0.1
Q0.0

0
 Operación Lógica NAND

I0.0 I0.0 I0.1 Q0.0

Q0.0
0 0 1
I0.1
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Q0.0 = I0.0 NAND I0.1
 Operación Lógica NAND
(Teorema de Morgan)
I0.0 I0.0 I0.1 Q0.0
Q0.0 0 0 1
0 1 1
I0.1 1 0 1
1 1 0
 Operación Lógica NAND
(Teorema de Morgan)
I0.0 Q0.0 I0.0 I0.1 Q0.0
0 0 1
1 1 0 1 1
I0.1
1 0 1
1
1 1 0
 Operación Lógica NOR

I0.0 I0.0 I0.1 Q0.0

Q0.0
0 0 1
I0.1 0 1 0
1 0 0
1 1 0
Q0.0 = I0.0 NOR I0.1
 Operación Lógica NOR
(Teorema de Morgan)
I0.0 I0.0 I0.1 Q0.0
Q0.0 0 0 1
0 1 0
I0.1 1 0 0
1 1 0
 Operación Lógica NOR
(Teorema de Morgan)
I0.0 I0.1 Q0.0
I0.0 I0.1 Q0.0
0 0 1
0 1 0
0 0 0
1 0 0
1 1 0
 Operación Lógica XNOR

I0.0 I0.1 Q0.0

I0.0
Q0.0 0 0 1
I0.1 0 1 0
1 0 0
1 1 1
Q0.0 = I0.0 XNOR I0.1
 Operación Lógica XNOR
(Equivalencia)
I0.0 I0.0 I0.1 Q0.0
Q0.0 0 0 1
0 1 0
I0.1 1 0 0
1 1 1
 Operación Lógica XNOR
I0.0 I0.1 Q0.0

I0.0 I0.1 Q0.0

1 1 1
1 0 0 1
0 1 0
I0.0 I0.1 1 0 0
1 1 1
0 0
0
 Memorias Internas de un bit
Set: Sirve para almacenar “1” en la memoria.
Reset: Sirve para almacenar “0” en la memoria.

Una de las aplicaciones de las memorias, es servir de

intermediarias entre los resultados de las operaciones lógicas y
las salidas del PLC.

Ejemplo:
SET (M0.0) M0.0= 1
RESET (M0.0) M0.0= 0
Memorias Internas de un bit
Memorias Internas de un bit
 Temporizador con Retardo a la Activación
“Ton: Delayed On Timer”
Temporizador: Cuenta regresiva.

Cuando le llega un “1” lógico, entonces su salida pasa de “0” a

“1” después de que haya transcurrido el tiempo programado.
Es un retardo para el “1”.
 Temporizador con Retardo a la Desactivación
“Toff: Delayed Off Timer”
Cuando le llega un “1” lógico, entonces su salida pasa a “1”
inmediatamente. Luego cuando le llega un “0”, su salida
cambia de “1” a “0” después de que haya transcurrido el
tiempo programado. Es un retardo para el “0”.
 Detector de Flancos (“Edge Detector”).
Detector de Flanco Ascendente (“Positive Edge Detector”).
Emite una señal cuando hay un cambio de “0” a “1” o “Bajo” a “Alto”.

Detector de Flanco Descendente (“Negative Edge Detector”).

Emite una señal cuando hay un cambio de “1” a “0” o “Alto” a “Bajo”.
Detector de Flancos
(“Edge Detector”).
Detector de Flancos.
 Contadores.
Contador Ascendente (“Increment Counter”): CTU.
Contador Descendente (“Decrement Counter”): CTD.

Reiniciar Contador a un Valor (“Reset Counter to Value”): CTR.

 Contador Ascendente (“Increment Counter”).
Cuando le llega un Flanco (Ascendente por Defecto) entonces
aumenta en “uno” el valor que tiene almacenado (“0” u otro
valor).
Contador Descendente (“Decrement Counter”).
Cuando le llega un Flanco (Ascendente por Defecto) entonces
decrementa en “uno” el valor que tiene almacenado.
Comparadores Numéricos ( <= , == , >= , <> ).
 Establecer “1” en la Salida (“Retentive Set”).
Cuando le llega un Flanco (Por Defecto Ascendente o Positivo)
a SET(Q0.0), la salida Q0.0 se pone en “1” y se queda en ese
estado (Alto), sin importar que después llegue o no le llegue
señal a SET(Q0.0).
Establecer “0” en la Salida (“Retentive Reset”).
Cuando le llega un Flanco (Por Defecto Ascendente o Positivo)
a RESET(Q0.0), la salida Q0.0 se pone en “0” y se queda en ese
estado (Bajo), sin importar que después llegue o no le llegue
señal a RESET(Q0.0).
 Operaciones Aritméticas.
Aclaración:

Variable Booleana: “True” o “False”, Verdadero o Falso, “1” o

“0”, “Alto” o “Bajo” o “Encendido” o “Apagado”.

Variable Numérica: Todos los números Positivos y Negativos,

tanto enteros como con decimales.
 Operaciones Aritméticas. Suma (“Add”).
Suma.
Tomar los valores de dos variables numéricas, los suma y luego
almacena su resultado en otra variable numérica.

Ejemplo:
Resultado= Valor1 + Valor2
Operaciones Aritméticas. Suma (“Add”).
 Operaciones Aritméticas. Resta (“Subtract”).
Resta.
Del primer valor se le resta el segundo y luego se almacena su
resultado en otra variable numérica.

Ejemplo:
Resultado= Valor1 - Valor2
Operaciones Aritméticas. Resta (“Subtract”).
Operaciones Aritméticas. Multiplicación (“Multiply”).

Multiplicación.
Tomar los valores de dos variables numéricas, los multiplica y
luego almacena su resultado en otra variable numérica.

Ejemplo:
Resultado= Valor1 x Valor2
Operaciones Aritméticas. Multiplicación (“Multiply”).
 Operaciones Aritméticas. División (“Divide”).

División.
El primer valor se divide entre el segundo y luego se almacena
su resultado en otra variable numérica.

Ejemplo:
Resultado= Valor1 ÷ Valor2
Operaciones Aritméticas. División (“Divide”).
 El Relé Electromecánico (“Relay”).
Dispositivo que consta de:
1. Una bobina.
2. Un Contacto Normalmente Abierto (NA o NO).
3. Un Contacto Normalmente Cerrado (NC).
4. Terminal común para los Contactos NA y NC.
El Relé Electromecánico (“Relay”).
 El Relé Electromecánico
Autoenclavado o Autorretención.
 El Relé Electromecánico
Autoenclavado o Autorretención.

P1
P2 C

24 Vcc Carga

NO NC
 El Relé Electromecánico
Autoenclavado o Autorretención.

P1
P2 C

24 Vcc Carga

NO NC
 El Relé Electromecánico
Autoenclavado o Autorretención.

P1
P2 C

24 Vcc Carga

NO NC
 El Relé Electromecánico
Autoenclavado o Autorretención.

P1
P2 C

24 Vcc Carga

NO NC
 El Relé Electromecánico
Autoenclavado o Autorretención.

P1
P2 C

24 Vcc Carga

NO NC
 Relé Auxiliar

Relé de Potencia

Motor 240Vrms
AC 60Hz
 Relé Auxiliar

Relé de Potencia

Motor 240Vrms
AC 60Hz
 Arranque Estrella – Delta de un Motor Trifásico.

El arranque directo de un motor eléctrico necesita

aproximadamente 6 a 7 veces la Corriente Nominal (in).

Corriente Nominal (in): Corriente Eléctrica necesaria para

trabajar a plena carga.
 Arranque Estrella – Delta de un Motor Trifásico.
Arranque directo.
 Arranque Estrella – Delta de un Motor Trifásico.
Arranque directo.
 Arranque Estrella – Delta de un Motor Trifásico.

El Arranque Estrella - Delta o Estrella - Triángulo (Y - Δ) de un

motor eléctrico necesita aproximadamente 1/3 de la Corriente
de Arranque Directo.
Arranque Estrella – Delta de un Motor Trifásico.
Arranque Estrella – Delta de un Motor Trifásico.
Arranque Estrella – Delta de un Motor Trifásico.
Arranque Estrella – Delta de un Motor Trifásico.

https://www.youtube.com/watch?v=C1t7Hh1KClQ
 Señal P.W.M. (“Pulse Width Modulation”).

1. Calcular la Tensión Eléctrica Media (V media) para una señal

P.W.M., con las siguientes características:

Amplitud = 24 Volt.
Frecuencia = 1 kHz.
Duración del Pulso = 0.75 mSeg.
Señal P.W.M. (“Pulse Width Modulation”).
Duración del Pulso
Vmedia = Amplitud x
Período
0.75 mSeg
Vmedia = 24 V x
1 mSeg

Vmedia = 18 Vcc
 Señal P.W.M. (“Pulse Width Modulation”).

2. Calcular la Tensión Eléctrica Media (V media) para una señal

P.W.M., con las siguientes características:

Amplitud = 24 Volt.
Frecuencia = 1 kHz.
Ciclo de Trabajo = 25 %

Duración del Pulso

Ciclo de Trabajo % = x 100%
Período
Señal P.W.M. (“Pulse Width Modulation”).
Duración del Pulso
Vmedia = Amplitud x
Período

25 %
Vmedia = 24 V x
100 %

Vmedia = 6 Vcc
 Señal P.W.M. (“Pulse Width Modulation”).

3. Encontrar una señal P.W.M. para suministrar una Tensión

Eléctrica Media de 19.2 Vcc.

Hay disponibilidad de una Batería de 24 Vcc y un dispositivo

conmutador electrónico.

La señal P.W.M. debe tener una Frecuencia de 1 kHz.

 Señal P.W.M. (“Pulse Width Modulation”).
Amplitud = 24 Volt.
Frecuencia = 1 kHz.
Duración del Pulso
Vmedia = Amplitud x
Período

Vmedia
Duración del Pulso = Período x
Amplitud

19.2 V
Duración del Pulso = 1 mSeg x
24 V

Duración del Pulso = 0.8 mSeg

 Sensores.

Los sensores son uno de los elementos más importantes de un

Sistema Automatizado o de un Sistema de Control en Lazo
Cerrado, puesto que su objetivo es la medición de las variables
físicas de un proceso.
 Sensores.

Sensor es un dispositivo que responde a algunas propiedades

de tipo eléctrico, mecánico, térmico, magnético, químico,
entre otras, generando una señal eléctrica que puede ser
susceptible de medición.
 Sensores.
Parte Operativa Parte de Control
Pre-Actuador

Actuador
Dispositivo
Lógico de
Control
Proceso

Sensor

Comunicaciones Diálogo

Modelo Estructural de un Sistema Automatizado.

Sensores.
Sensores.
 Sensores.
Controlador P.I.D. Forma Ideal.

t
1 de(t)
u t = Kp e t + න e τ dτ + τd
τi 0 dt

U(s) 1
C s = = Kp 1 + + τds
E(s) τis
 Sensores.

Si se usan sensores de mala calidad, entonces, el sistema

mecatrónico o el sistema de control perderá precisión,
logrando un mal desempeño.
 Sensores.

Normalmente, las señales obtenidas a partir de un sensor son

de pequeña magnitud y necesitan ser tratadas
convenientemente en los aspectos de amplificación, filtrado y
digitalización.
 Sensores.

Existen sensores cuya salida posee una proporcionalidad con

respecto a la señal de entrada o captada, como también los
hay de tipo binario en donde su salida tiene dos estados
lógicos que dependen de la comparación entre el valor de
entrada y un valor de umbral.
 Sensores.

Transductor es un dispositivo que transforma el efecto de una

causa física, como la presión, la temperatura, la dilatación, la
humedad, entre otras, en otro tipo de señal.
 Sensores.
Ejemplos de Transducción:

1. Transducción Resistiva.
2. Transducción por Galgas Extensiométricas.
3. Transducción Capacitiva.
4. Transducción Inductiva.
5. Transducción Reluctiva.
6. Transducción Piezoeléctrica.
7. Transducción Fotovoltaica.
8. Transducción Termoeléctrica
 Sensores.
Transducción Resistiva (Temperatura).
-199°C a 849°C 18.96 Ω a 390.09 Ω
 Sensores.
Transducción Resistiva (Desplazamiento).
 Sensores.
Transducción Resistiva (Presión).
 Sensores.
Transducción Resistiva (Galga Extensiométrica). Celda de carga.
 Sensores.
Transducción Resistiva (Galga Extensiométrica). Celda de carga.
 Sensores.
Transducción Resistiva (Galga Extensiométrica).
 Sensores.
Transducción Resistiva (Galga Extensiométrica).
 Sensores.
Transducción Capacitiva (Funcionamiento).
 Sensores.
Transducción Capacitiva (Nivel).
 Sensores.
Transducción Capacitiva (Nivel).
 Sensores.
Transducción Capacitiva (Presión).
 Sensores.
Transducción Inductiva.
 Sensores.
Transducción Inductiva.
 Sensores.
Transducción Reluctiva.
Transformador Diferencial de Variación Lineal (LVDT).
 Sensores.
Transducción Piezoeléctrica. Ultrasonido.
 Sensores.
Transducción Electromagnética. Microondas.
 Sensores.
Transducción Fotovoltaica. Óptico para Proximidad.
 Sensores.
Transducción Fotovoltaica. Óptico para Temperatura.
 Sensores.
Transducción Fotovoltaica. Óptico para Temperatura.
 Sensores.
Termografía.
 Sensores.
Termografía.

Monitorización de Horno Industrial.

Funcionamiento de Cámara Termográfica.

 Sensores.
Transducción Termoeléctrica. Termopar o Termocupla.
 Sensores.
Transducción Termoeléctrica. Termopar o Termocupla.

Algunas Termocuplas y sus rangos:

Termocupla J. -210°C a 760°C -8.096 mV a 42.92 mV
Termocupla K. -270°C a 1372°C -6.458 mV a 54.875 mV
Termocupla T. -270°C a 400°C -6.258 mV a 20.869 mV
Termocupla S. 0°C a 1767°C 0 mV a 18.687 mV
Termocupla R. 0°C a 1767°C 0 mV a 21.096 mV
Termocupla B. 0°C a 1820°C 0 mV a 13.814 mV
Sensores.
Sensores.
 Sensores.
Amplificador de Instrumentación.
 Sensores.
Amplificador de Instrumentación.
 Sensores.
Amplificador de Instrumentación.
 Sensores.
Conversión Analógico a Digital (A.D.C.). cuando Vin Mínimo ≥ 0 Vcc.
Dispositivo que puede tomar información analógica (Ej: Salida de un
Sensor) y la convierte en un dato binario de “n” bits.
VDD

Vin D9
Vin MAX A. 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀𝐴𝑋 − 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀Í𝑁
𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝑃𝑎𝑟𝑡𝑒 𝐸𝑛𝑡𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑉𝑖𝑛 ×
D. 𝑉𝑖𝑛𝑀𝐴𝑋 − 𝑉𝑖𝑛𝑀Í𝑁

Vin MÍN C.
D0

VEE
 Sensores.
Ejemplo.
Encontrar los Datos Numéricos (En Decimal) en la salida de un A.D.C.,
con las siguientes características: V DD

VinMAX = 5 Vcc Vin D9

VinMÍN = 0 Vcc A.
Vin MAX
10 bits de salida o Resolución. D.
Vin MÍN C.
VDD = + 12 Vcc D0
VEE = - 12 Vcc
VEE
 Sensores.
Ejemplo (Continuación).
+12Vcc 210 − 1 − (0)
𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝑃𝑎𝑟𝑡𝑒 𝐸𝑛𝑡𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑉𝑖𝑛 ×
5𝑉 − 0𝑉

Vin D9 1023
𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝑃𝑎𝑟𝑡𝑒 𝐸𝑛𝑡𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑉𝑖𝑛 ×
5Vcc A. 5𝑉

D. Vin (V) Dato Numérico

0Vcc C. 0V 0
D0 4 mV 0
5 mV 1
9 mV 1
-12Vcc 10 mV 2
2.5 V 511
5V 1023
 Sensores.
Estimación de Vin en un A.D.C. cuando Vin Mínimo ≥ 0 Vcc.
Encontrar una Función Matemática o una Ecuación, a través de la cual
se pueda estimar la Tensión Eléctrica (Vin) que se ha digitalizado.
VDD 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝑃𝑎𝑟𝑡𝑒 𝐸𝑛𝑡𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑉𝑖𝑛 ×
𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀𝐴𝑋 − 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀Í𝑁
𝑉𝑖𝑛𝑀𝐴𝑋 − 𝑉𝑖𝑛𝑀Í𝑁

Vin D9 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀𝐴𝑋 − 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀Í𝑁

𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 ≈ 𝑉𝑖𝑛 ×
Vin MAX A. 𝑉𝑖𝑛𝑀𝐴𝑋 − 𝑉𝑖𝑛𝑀Í𝑁

D. 𝑉𝑖𝑛𝑀𝐴𝑋 − 𝑉𝑖𝑛𝑀Í𝑁
𝑉𝑖𝑛 ≈ 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 ×
Vin MÍN C. 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀𝐴𝑋 − 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀Í𝑁
D0 𝑉𝑖𝑛𝑀𝐴𝑋 − 𝑉𝑖𝑛𝑀Í𝑁
𝑉𝑖𝑛𝐸𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑑𝑜 = 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 ×
𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀𝐴𝑋 − 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀Í𝑁

VEE
 Sensores.
Ejemplo.
Estimar la Tensión Eléctrica presente en la entrada de un A.D.C., con
las siguientes características: V DD

VinMAX = 5 Vcc Vin D9

VinMÍN = 0 Vcc A.
Vin MAX
10 bits de salida o Resolución. D.
Vin MÍN C.
VDD = + 12 Vcc D0
VEE = - 12 Vcc
VEE
 Sensores.
Ejemplo (Continuación). 𝑉𝑖𝑛𝑀𝐴𝑋 − 𝑉𝑖𝑛𝑀Í𝑁
𝑉𝑖𝑛𝐸𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑑𝑜 = 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 ×
+12Vcc 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀𝐴𝑋 − 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀Í𝑁

5𝑉
𝑉𝑖𝑛𝐸𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑑𝑜 = 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 ×
Vin D9 1023

5Vcc A.
Dato Numérico Vin Estimado (V)
D. 0 0V
0Vcc C. 1 4.88 mV
D0 2 9.77 mV
128 0.6256 V
256 1,2512 V
-12Vcc
512 2,5024 V
1023 5V
 Sensores.
Estimación de la Temperatura captada por un LM 35.
Encontrar una Función Matemática o una Ecuación, a través de la cual
se pueda estimar la Temperatura que capta un sensor LM 35.
Temperatura VDD= 5 Vcc
[°C]
Vin ADC D9
A. Dato
VDD = 5 Vcc Vin MAX = 5Vcc
D. de
Vin MÍN = 0Vcc C. Salida
D0
VOUT LM35
 Sensores.
Estimación de la Temperatura captada por un LM 35.
Continuación.
𝑉
𝑉𝑂𝑈𝑇 𝐿𝑀35 = 𝑇𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 °𝐶 × 0.01 °𝐶

𝑉𝑖𝑛𝐴𝐷𝐶 = 𝑉𝑂𝑈𝑇 𝐿𝑀35

𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀𝐴𝑋 − 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀Í𝑁

𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝑃𝑎𝑟𝑡𝑒 𝐸𝑛𝑡𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑉𝑖𝑛𝐴𝐷𝐶 ×
𝑉𝑖𝑛𝑀𝐴𝑋 − 𝑉𝑖𝑛𝑀Í𝑁
 Sensores.
Estimación de la Temperatura captada por un LM 35.
Continuación.
𝑉 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀𝐴𝑋 − 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀Í𝑁
𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝑃𝑎𝑟𝑡𝑒 𝐸𝑛𝑡𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑇𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 °𝐶 × 0.01 ×
°𝐶 𝑉𝑖𝑛𝑀𝐴𝑋 − 𝑉𝑖𝑛𝑀Í𝑁

𝑉 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀𝐴𝑋 − 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀Í𝑁

𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 ≈ 𝑇𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 °𝐶 × 0.01 ×
°𝐶 𝑉𝑖𝑛𝑀𝐴𝑋 − 𝑉𝑖𝑛𝑀Í𝑁

°𝐶 𝑉𝑖𝑛𝑀𝐴𝑋 − 𝑉𝑖𝑛𝑀Í𝑁
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 °𝐶 ≈ 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 × 100 ×
𝑉 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀𝐴𝑋 − 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀Í𝑁

°𝐶 𝑉𝑖𝑛𝑀𝐴𝑋 − 𝑉𝑖𝑛𝑀Í𝑁
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 °𝐶 𝐸𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑑𝑎 = 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 × 100 ×
𝑉 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀𝐴𝑋 − 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀Í𝑁
 Sensores.
Estimación de la Temperatura captada por un LM 35.
Continuación.
°𝐶 5𝑉
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 °𝐶 𝐸𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑑𝑎 = 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 × 100 ×
𝑉 1023
Dato Salida ADC Temperatura
Estimada (°C)
122 59.62 °C
123 60.11 °C
144 70.38 °C
164 80.15 °C
185 90.42 °C
205 100.19 °C
306 149.56 °C
 Sensores.
Conversión Analógico a Digital (A.D.C.) cuando Vin Mínimo < O Vcc.
La información analógica puede ser positiva o negativa.
VDD
Vin D9
A.
Vin MAX
D.
C.
Vin MÍN
D0
VEE
𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀𝐴𝑋 − 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀Í𝑁 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀𝐴𝑋 − 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀Í𝑁
𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝑃𝑎𝑟𝑡𝑒 𝐸𝑛𝑡𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑉𝑖𝑛 × +
𝑉𝑖𝑛𝑀𝐴𝑋 − 𝑉𝑖𝑛𝑀Í𝑁 𝑉𝑖𝑛𝑀𝐴𝑋 − 𝑉𝑖𝑛𝑀Í𝑁
−𝑉𝑖𝑛𝑀Í𝑁

𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀𝐴𝑋 − 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀Í𝑁 𝑉𝑖𝑛𝑀𝐴𝑋 − 𝑉𝑖𝑛𝑀Í𝑁

𝑉𝑖𝑛 𝐸𝑆𝑇𝐼𝑀𝐴𝐷𝑂 = 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 − ×
𝑉𝑖𝑛𝑀𝐴𝑋 − 𝑉𝑖𝑛𝑀Í𝑁 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀𝐴𝑋 − 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀Í𝑁
−𝑉𝑖𝑛𝑀Í𝑁
 Sensores.
Ejemplo 1.
Estimar la Tensión Eléctrica presente en la entrada de un A.D.C., con
las siguientes características: V DD

VinMAX = 5 Vcc Vin D9

VinMÍN = -5 Vcc A.
Vin MAX
10 bits de salida o Resolución. D.
Vin MÍN C.
VDD = + 12 Vcc D0
VEE = - 12 Vcc
VEE
 Sensores.
Ejemplo 1 (Continuación). 1023 10𝑉
𝑉𝑖𝑛 𝐸𝑆𝑇𝐼𝑀𝐴𝐷𝑂 = 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 − ×
2 1023
+12Vcc
Dato Numérico Vin Estimado (V)

Vin D9 0 -5 V
1 -4.99 V
5Vcc A.
2 -4.98 V
D. 128 -3.74 V
-5Vcc C. 256 -2.49 V
D0 512 4.88 mV
640 1.25 V

-12Vcc 768 2.50 V

1023 5V
 Sensores.
Estimación de la Temperatura < 0°C captada por un LM 35.
Encontrar una Función Matemática que ayude a estimar la
Temperatura bajo 0 °C que capta un sensor LM 35.
Temperatura VDD= 5 Vcc
[°C]
Vin ADC D9
A. Dato
VDD = 5 Vcc Vin MAX = 5Vcc
D. de
Vin MÍN = 0Vcc C. Salida
D0
VOUT LM35
Sensores.
 Sensores.

0.55 Vcc

𝑉 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀𝐴𝑋 − 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀Í𝑁

𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝑃𝑎𝑟𝑡𝑒 𝐸𝑛𝑡𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑇𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 °𝐶 × 0.01 + 0.55𝑉 ×
°𝐶 𝑉𝑖𝑛𝑀𝐴𝑋 − 𝑉𝑖𝑛𝑀Í𝑁

°𝐶 𝑉𝑖𝑛𝑀𝐴𝑋 − 𝑉𝑖𝑛𝑀Í𝑁
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 °𝐶 𝐸𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑑𝑎 = 100 × 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 × − 0.55𝑉
𝑉 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀𝐴𝑋 − 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀Í𝑁
Sensores.
 Sensores.

5𝑉
𝑉𝑖𝑛1𝐸𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑑𝑜 = 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎1 ×
1023

5𝑉
𝑉𝑖𝑛2𝐸𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑑𝑜 = 𝐷𝑎𝑡𝑜𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎2 ×
1023
°𝐶
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝐸𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑑𝑎 𝐿𝑀35 = 100 × 𝑉𝑖𝑛1𝐸𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑑𝑜 − 𝑉𝑖𝑛2𝐸𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑑𝑜
𝑉
 Sensores.
Filtros para señales eléctricas.
Un filtro es un elemento que permite el paso de unas señales
eléctricas cuyas frecuencias pertenecen a su Banda de Paso, mientras
que rechaza (atenúa) a otras con frecuencias no pertenecientes a
dicha Banda.

Clasificación:
1. Según la Banda de Paso: Pasa Bajas, Pasa Altas, Pasa Banda y
Rechaza Banda (“Notch” o Muesca).
2. Según la forma de implementación: Hardware y Software.
3. Según la alimentación eléctrica para funcionar: Pasivos y Activos.
 Sensores.
Filtros para señales eléctricas.
Para el caso de la gran mayoría de sensores cuya salida es analógica,
se utilizan Filtros Pasa Bajas implementados dentro del Software
(Código dentro de un programa informático).
 Sensores.
Filtros Pasa Bajas.
Permite el paso de señales eléctricas cuyas frecuencias están entre
0Hz y la Frecuencia de Corte (Fc).
𝑉𝑂𝑈𝑇
𝑉𝐼𝑁
1 1
𝑉𝐼𝑁 𝐹𝐶 = 𝑉𝑂𝑈𝑇
≈ 0.707 2𝜋𝑅𝐶

0
0 Hz Fc Frecuencia [Hz]
Banda Banda Banda
de de de
Paso Transición Rechazo
 Actuadores.
Parte Operativa Parte de Control
Pre-Actuador

Actuador
Dispositivo
Lógico de
Control
Proceso

Sensor

Comunicaciones Diálogo

Modelo Estructural de un Sistema Automatizado.

 Actuadores.
Los actuadores convierten señales de potencia eléctrica en otra
variable física, con el fin de manipular un proceso o sistema.

El actuador más usado es el motor eléctrico.

Otros actuadores son los cilindros neumáticos e hidráulicos, las

resistencia eléctricas y las servoválvulas.
 Actuadores.
Dentro de los motores eléctricos están los de Corriente Continua (C.C.)
y los de Corriente Alterna (A.C.).

1. Motor de Corriente Continua.

Sus R.P.M. dependen de una Señal P.W.M. (Motor pequeño).

Sus R.P.M. dependen la Corriente de Campo (Motor grande).
Se usa un circuito Puente H para cambiar el sentido de giro.
 Actuadores.
2. Motor Síncrono (A.C.)
Sus R.P.M. (Constantes) dependen de la frecuencia de la señal
eléctrica.
Se cambian dos de sus tres fases para cambiar el sentido de giro.
Este motor es más costoso que el asíncrono.

3. Motor Asíncrono (A.C.)

Sus R.P.M. (Variables) dependen de la frecuencia de la señal
eléctrica.
Se cambian dos de sus tres fases para cambiar el sentido de giro.
Este motor es más económico que el síncrono.
 Actuadores.
Motores eléctricos de Corriente Alterna.

Velocidad de Motor Síncrono. Velocidad de Motor asíncrono.

 Actuadores.
Servoválvulas.
Permiten el paso de líquidos y gases según la señal eléctrica que se les
aplique.

Tipos:
1. Lineal.
2. Isoporcentual.
3. Apertura rápida.
4. On/Off o solenoide.
 Evaluación N° 3.
1. Mencionar un sensor que sirva para medir el nivel de un líquido
dentro de un tanque, a pesar de que el líquido tenga espuma en la
parte superior.

2. Mencionar el rango aproximado de temperaturas que se pueden

medir con una Termocupla tipo J.

3. ¿Para qué sirve un Encoder Absoluto?

4. ¿Para qué sirve un Encoder Incremental?

5. Mencionar los 3 tipos de servoválvulas usadas para control.