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UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA 2009

IMPLEMENTACIN DE UN ROBOT MANIPULADOR MVIL DE 3 DOF


Edgar Hernado Daz Mahecha, Cristian David Torres Ocampo, George Alexander Pea Contreras

AbstractThis paper show the advances that our proposal had, also analicis including direct kinematics, inverse kinematics and differential, which allows us to see the behavior of mobile manipulator both analytical and physically. Index Termskinematics, manipulator, mobile.

pues, estudiaremos lo que hace referencia a la parte de la cinemtica de robot mvil, la cinemtica directa, cinemtica inversa, cinemtica diferencial y Jacobiano del manipulador. CINEMTICA DEL ROBOT MVIL: Los robot mviles, principalmente son utilizados en campos donde no puede llegar el hombre, ya sea por riesgo a la salud o porque es un espacio difcil para llegar, ahora bien, esta clase de robots como sucede en nuestro caso, tiene como objetivo brindar un desplazamiento a otra clase de robots y con ello poder ampliar el campo de accin del robot al cual transporta; es por ello que ahora son muy utilizados en tareas de la vida diaria y facilitan un poco la vida de las personas; entrando en el tema de la cinemtica de un robot mvil, se hace referencia principalmente a la estabilidad que est presente por su geometra, el aporte de cada una de sus ruedas al movimiento y por lo mismo las restricciones que este podra presentar debido a su conguracin, en el anterior avance se explic de manera detallada la parte de la estructura y su estabilidad, ahora veremos un poco ms a fondo lo que es el aporte de cada una de las ruedas. CINEMTICA DIRECTA MANIPULADOR: Este tipo de cinemtica se fundamenta principalmente en el lgebra vectorial y matricial, busca representar y describir la localizacin de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un frame de referencia jo. Debido a que el manipulador puede denirse como un conjunto de eslabones unidos mediante articulaciones, podemos establecer un frame jo situado desde la base del robot y describir la localizacin de cada eslabn, para saber su posicin con respecto al frame de referencia. Esto nos sirve para encontrar una matriz de transformacin que nos permita conocer la posicin y la orientacin del efector nal del manipulador con respecto al frame de referencia que tenemos, en funcin de las coordenadas articulares del manipulador.[1] CINEMTICA INVERSA MANIPULADOR: Esta consiste en buscar los valores que deben tener las articulaciones para que el efector nal se oriente y se posiciones segn como el usuario desee en el espacio, al igual que en la cinemtica directa tiene gran importancia el manejo matricial y algebraico, pero en este caso el resultado depende de la conguracin que presente el robot al momento de su anlisis; hay principalmente dos mtodos que permiten el estudio de esta cinemtica, el primero de ellos se basa en procedimientos que generalmente son programados, de manera que una computadora logre obtener los valores de las articulaciones del robot a partir de del conocimiento de la cinemtica del

I. I NTRODUCCIN ando continuidad a lo que se empez a realizar desde el primer avance del proyecto semestral de la asignatura, ahora nos enfocaremos un poco ms en el anlisis cinemtico de la estructura mvil, de las ruedas a utilizar; del anlisis de la cinemtica directa, inversa y diferencial del manipulador; estos son conceptos que se han venido estudiando y desarrollado a lo largo del curso y ahora es el momento de implementarlos a la prctica mediante el proyecto, con el n de tener un mejor desarrollo y visualizacin de la claridad de los conceptos se usar una plataforma grca donde se podr visualizar en tiempo real lo que est pasando fsicamente con el robot, y todos los fenmenos que estn sucediendo en el momento como son el cambio de los valores en las matrices y posiciones del robot manipulador mvil, dicho entorno se realizara utilizando los conceptos de programacin, control y comunicaciones vistos en cursos previos, lo cual ayudara para reforzar dichos conocimientos y lograr una til herramienta que permita al usuario entender de mejor manera la forma de funcionamiento del robot, el software que se implementara es Microsoft Visual C#, se manejara en sus opciones de formulario al facilitarse el manejo y la implementacin de la parte grca para hacerla lo ms sencilla posible para el manejo de un usuario cualquiera, esta parte principalmente se encargara de leer, ejecutar y mostrar los comandos que el usuario seleccione para el manejo del robot e integrar otro software como lo es OGRE, el cual es un software que permite un gran rango de manejo grco y mejorar bastante la visualizacin de lo que est pasando, nos envolveremos en el manejo de esta herramienta ya que venamos trabajando solamente con OPEN GL, pero al leer un poco y ver el resultado de aplicaciones realizadas con OGRE decidimos utilizar este como nuestro principal motor grco.

II. M ARCO TERICO Antes de pasar a la parte de anlisis, es necesario realizar un breve recuento de conceptos y temas que sern utilizados a lo largo del documento y posteriormente en el funcionamiento del robot, para llenar vacos que puedan haber en la parte terica y de esta manera facilitar la comprensin de todo el conjunto terico-prctico que hace parte del proyecto, as

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mismo, pero debido a que no siempre se puede garantizar la velocidad de solucin, al haber conguraciones que tienen distintas soluciones, entonces es ms usado encontrar una solucin cerrada del problema, al ser cerrada tenemos las ventajas de que su resolucin se puede manejar en tiempo real, y quiz la ms importante es que podemos jar o determinar restricciones que aseguren la limitacin de las respuestas y de esta manera escoger la que ms se ajusta a lo que se requiere en el momento. Cuando se va a realizar el anlisis de robots de pocos grados de libertad, el anlisis cinemtico por mtodos geomtricos es ideal, este procedimiento principalmente se basa en encontrar relaciones geomtricas donde se encuentren presentes las coordenadas del efector nal, sus dimensiones fsicas y sus coordenadas articulares. MATRIZ JACOBIANA: Es cierto que es de bastante importancia la relacin entre la posicin del efector nal con respecto al frame global, pero tambin es de importancia la velocidad que experimenta cada una de las articulaciones con el n de no llevar a esfuerzos innecesarios a nuestro manipulador, es all donde entra la matriz jacobiana, la cual es la que nos permite interactuar con dichos valores de velocidad y de esta manera poder llevar una trayectoria concreta en nuestro manipulador, en sntesis esta matriz nos permite conocer os valores de velocidad en el efector nal en funcin de las velocidades de cada una de las articulaciones. III. D ESARROLLO MATEMTICO CINEMTICA DEL ROBOT MVIL: Debido a la conguracin diferencial que tenemos de nuestro robot mvil, podemos realizar el siguiente anlisis: 1 =Velocidad de la rueda 1 2 =Velocidad de la rueda 2 r =Radio de las ruedas v1 = 1 r v1 = 1 r vr1 = v1 /2 vr2 = v2 /2 vrobot = Vr = vr1 + vr1 1 r/2 2 r/2 r1 = v1 /2l r2 = v2 /2l r = r1 + r2 1 r/2l 2 r/2l 1 r/2 + 2 r/2 0 E1 = R()1 1 r/2l 2 r/2l Ei = r()Er 1 r/2 + 2 r/2 0 Ei = Er 1 r/2l 2 r/2l CINEMTICA DIRECTA: Parmetros Denavit Hartenberg: Link 1 2 3 ai l1 0 0 di 0 0 l23 i 0
2

Figure 1.

Manipulador.

Figure 2.

Designacin de Frames al manipulador.

A0 1

c1 s1 = 0 0

s1 c1 0 0 0 0 1 0 s3 c3 0 0 0 0 1 0

0 l1 c1 0 l1 s1 1 0 0 1 s2 c2 0 0 0 0 0 1

c2 s2 A1 = 2 0 0 c3 s3 A2 = 3 0 0 c12 s12 A0 = 2 0 0 c12 c3 s12 c3 A0 = 3 s3 0

0 0 0 0 1 l23 0 1 s12 c12 0 0 l1 c1 l1 s1 0 1 s12 c12 0 0 s12 l2 l3 s12 + l1 c1 c12 l2 + c12 l3 + l1 s1 0 1

i 1 donde l23 = l2 + l3 . 2 3

s3 c12 s12 s3 c3 0

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CINEMTICA INVERSA: Debido a que nuestro manipulador es de pocos grados de libertad decidimos usar el anlisis geomtrico de la cinemtica inversa.

IV. I MPLEMENTACIN DE INTERFAZ GRFICA Y


SIMULACIN

Figure 3.

Anlisis Geomtrico.

2 2 p2 + p2 = l2 + l3 + 2l2 l3 cos(q3 ) y x

cos(q3 ) =

2 2 p2 +p2 l2 l3 x y 2l2 l3

El entorno virtual se desarrollo en Microsoft Visual C# 2005 Express Edition, ya que cuenta con un entorno gil y prctico, es muy exible y tiene protocolos de comunicacin sencillos. Para las imgenes se empleara OGRE (Open Source 3D Graphics Engine). Ogre Posee libreras y .dll que son capaces de generar un entorno graco amigable y de alta calidad sin necesidad de un costo computacional muy alto. El robot ser puesto en un entorno virtual el cual tendr una supercie para moverse (Entorno virtual). El mvil ser capaz de desplazarse hacia atrs y hacia adelante y tambin podr girar sobre su mismo eje. El manipulador tendr posibilidad de movimiento en cada una de sus articulaciones y en el gripper. El programa ser capaz de llevar al efector nal a un punto solicitado por medio de su cinemtica inversa y adems podr determinar la velocidad tanto en el efector nal como en sus articulaciones dependiendo de lo q se solicite, dichos valores sern expuestos al usuario mediante textbox y la parte referente a las matrices de transformacin y la cinemtica en s, estar programada paso a paso, para de all obtener os resultados esperados. V. I MPLEMENTACIN HARDWARE Y COMUNICACIN Decidimos implementar y hacer nuestra estructura en acrlico, debido a que es un material bastante resistente, muy agradable a la vista debido a su transparencia, durante el desarrollo nos enfrentamos al problema de que no es un material fcil de cortar porque tiende a fracturarse, es por ello que algunas piezas se mandaron a cortar con el n de tener los menores errores posibles por fabricacin, ms adelante expondremos los cambios que se realizaron en cuanto a la parte fsica y el por qu se hicieron. En el informe pasado se explic la manera en la cual se llevara a cabo la comunicacin entre el computador y el robot, se adjuntaron los planos y an mantenemos dicha propuesta, est bien especicar que la cavidad presente en la base del robot es el lugar donde se va a llevar el montaje que permitir el control, la comunicacin y en general la parte circuital del robot.[2] VI. C AMBIOS EN LA SEGUNDA ENTREGA 1) Inicialmente se propuso que el material de los eslabones iba a ser bra de vidrio y que seran construidos por nosotros, pero debido que al ser realizados manualmente por nosotros no van a tener unas especicaciones de diseo acertadas, y que el tiempo que gastaramos en la elaboracin podra ser aprovechado de una mejor manera en aspectos de la funcionalidad del robot, decidimos cambiar el material por acrlico el cual es cortado sobre planos y quedar de una mayor proximidad al diseo, el material en el cual se realizarn los ejes ser acrlico igual que se propuso uncialmente y sern mecanizados por nosotros. 2) La base de la plataforma inicialmente propuesta, despus de mirarla un poco mas en detalle pensamos que era un poco exagerada y que esta podra entrar en conicto en algn momento con el gripper, por lo cual decidimos

sin(q3 ) = 1 cos2 (q3 ) 1cos2 (q3 ) q3 = arctan 2( ) cos(q3 ) q2 = py = arctan 2( px )


l3 = arctan 2( l2 +lsin(q3 )3 ) ) 3 cos(q

MATRIZ JACOBIANA: J= JP 1 JO1 JP 2 Z x(P2 P0 ) Z1 x(P2 P1 ) = 0 JO2 Z0 Z1

l1 c1 0 0 0 Z0 = 0 , Z1 = 0 , P0 = 0 , P1 = l1 s1 , 0 1 1 0 l1c1 + l2c12 P2 = l1 s1 + l2 s12 0 Z0 x(P2 P0 ) = l1 s1 l2 s12 l1 c1 + l2 c12 0 l2 s12 l2 c12 0 l2 s12 l2 c12 0 0 0 1

Z1 x(P2 P1 ) =

l1 s1 l2 s12 l1 c1 + l2 c12 0 J= 0 0 1

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recortar un poco el largo de la misma pero sin dejar de lado la idea original, igualmente este cambio podr visualizarse mejor en el Anexo en la parete de los planos, donde se ve reejado dicho cambio. 3) En la primera entrega se propuso que el efector de movimiento de cada articulacin se llevara a cabo por medio de servomotores, luego en el transcurso del tiempo nos dimos cuenta que, el manejo del ciclo til en cada uno de los motores es un poco complicado con un solo micro controlador y que de la misma manera el control de posicin de dichos motores es un poco ms difcil ,debido a que se debera realizar con PWM y podran presentarse inconsistencias debido a que los servomotores deben estar siempre energizados con pulsos para su correcto funcionamiento, de lo contrario perderan por completo la fuerza y la posicin en la cual se encuentran; entonces se decidi el uso de motorreductores, estos faciltan el control ya que se puede realizar con los conceptos adquiridos en cursos previos mediante un PID, y tambin mejora el aspecto referente a que si en algn momento no son energizados, no se vern gravemente afectados en cuanto a su posicin debido a que no soportarn grandes cargas. VII. B IBLIOGRAFA R EFERENCES
[1] FUNDAMENTOS DE ROBTICA, Barrientos Antonio, Editorial McGraw Hill, 1997. [2] THE ROBOT BUILDERS BONANZA, Mc Comb, Editorial McGraw Hill, 2000.