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INTRODUCCION A LA

CONSTRUCCION

DE UN

MODELO

SISTEMODINAMICO

JOAQUIN MEDIN MOLINA UPRB-BAYAMON

El objetivo de este ensayo es introducir al lector a un método general de construcción de modelos conocido como Dinámica de sistemas o Sistemodinámica. La sistemodinámica es una de las herramientas más poderosas que se han inventado para sintetizar conocimientos y para investigar objetos complejos. Hoy día la sistemodinámica es un componente importante de la ciencia de los sistemas complejos, una de las fronteras más pujantes de la ciencia contemporánea. Hay varios programas de computadora que implementan este enfoque de modelaje. En este tutorial emplearemos el programa Stella, que probablemente sea el mas exitoso programa de su género. Aunque se puede sacar provecho de este tutorial sin tener disponible el programa, el provecho óptimo se obtiene cuando el lector trabaja con el programa paralelamente al estudio del tutorial. La construcción de un modelo de un sistema es generalmente un proceso iterativo que puede dividirse en etapas .En las siguientes secciones ilustraremos y desarrollaremos las siguientes etapas que caracterizan el modelaje sistemodinámico (ver figura 1): Planteamiento del problema, Construcción de diagrama, Calibración del diagrama, Simulación y contrastación, y Evaluación del modelo.

PROCESO DE MODELAJE SISTEMODINAMICO

Evaluación del modelo. PROCESO DE MODELAJE SISTEMODINAMICO PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA EVALUACION DEL MODELO
Evaluación del modelo. PROCESO DE MODELAJE SISTEMODINAMICO PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA EVALUACION DEL MODELO

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

DE MODELAJE SISTEMODINAMICO PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA EVALUACION DEL MODELO SIMULACION Y CONTRASTACION
DE MODELAJE SISTEMODINAMICO PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA EVALUACION DEL MODELO SIMULACION Y CONTRASTACION

EVALUACION

DEL MODELO

SIMULACION Y CONTRASTACION

CONSTRUCCION DE DIAGRAMA

MODELO SIMULACION Y CONTRASTACION CONSTRUCCION DE DIAGRAMA CALIBRACION DEL DIAGRAMA Figura 1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

CALIBRACION DEL DIAGRAMA

CONSTRUCCION DE DIAGRAMA CALIBRACION DEL DIAGRAMA Figura 1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA E l punto de partida

Figura 1

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El punto de partida en la construcción de un modelo es algún problema referente a un aspecto dinámico o cambiante de la realidad. Por consiguiente el foco del problema no debe ser el cómo o el porqué de un estado de cosas en un momento del tiempo sino el cómo y el por qué cambian las cosas en el transcurso del tiempo. El planteamiento del

problema se hace a partir de nuestro modelo mental del objeto investigado. Al describir el problema debemos verbalizar los aspectos relevantes del modelo mental. El modelo formal transforma nuestro modelo mental en un modelo riguroso y consistente cuyas implicaciones lógicas pueden ser descubiertas a través de simulaciones. Procedamos a describir el problema que utilizaremos como ejemplo para ilustrar el método sistemodinámico. “ Un paciente entra a una clínica neurológica. Mientras está sentado en su silla no parece sucederle nada malo. Sin embargo, si se le ofrece un cigarrillo, éste moverá sus manos hacia un lado tratando de agarrar el cigarrillo. Este movimiento será seguido por otro movimiento igualmente fútil en la dirección opuesta, y este a su vez por una tercer movimiento de retorno, hasta que el movimiento de su mano se torna en una oscilación inútil y violenta. Désele un vaso de agua y él lo vaciará en estas oscilaciones antes de que sea capaz de llevárselo a su boca.¿Qué le sucede a este paciente?” (p. 95 de Cybernetics de Norbert Wiener, 1948) La cita anterior describe una enfermedad degenerativa del sistema neuromuscular conocida como Ataxia. Este paciente sufre un tipo de ataxia conocido como tremulación cerebelar. El paciente atáxico es incapaz de controlar los movimientos de sus brazos y manos cuando intenta agarrar un objeto. Típicamente sus brazos oscilan (tremulan) mientras se dirigen hacia un objeto fijo. Esta condición es una anomalía en el sistema de control normal del movimiento de manos y brazos. El control normal es impresionante si tomamos en cuenta las operaciones que involucra:

si tomamos en cuenta las operaciones que involucra: 1. Estar consciente de la posición de la

1. Estar consciente de la posición de la mano cuando empieza a moverse y según continúa moviéndose hacia el objeto que se trata de agarrar.

2.

Estar consciente de la posición del objeto con la vista.

3. Enviar una señal (impulso nervioso) desde su cerebro hasta los músculos de la mano para impartirles una velocidad en la dirección del objeto.

4. Evaluar contínuamente la situación y hacer correcciones con cierto rezago en la señal en proporción a la discrepancia entre la posición percibida del objeto y la de su mano.

5. Detener el proceso cuando su mano toca el objeto pues su tacto y ojos le indican que el objeto ha sido encontrado.

6. Resistir perturbaciones: el anciano con reflejos debilitados, el

borracho que no puede ver el objeto con precisión, el débil que ha perdido fuerza, todos ellos suelen lograr agarrar los objetos sin vacilaciones.

Sin embargo, en ocasiones ocurre la Ataxia. ¿Cómo se genera esta condición que aparece gradualmente y crece hasta incapacitar al paciente? ¿Es un problema motor? ¿Es un problema de percepción? Norbert Wiener, fundador de la cibernética, construyó en 1948 un modelo dinámico que contribuyó a entender el problema desde la perspectiva sistémica y dinámica. El modelo que aquí se desarrolla es una reformulación en el marco de la sistemodinámica moderna del modelo de Wiener. Las operaciones 1-6 descritas anteriormente conforman el modelo mental que transformaremos en un modelo cuantitativo riguroso. Veremos que sin necesidad de alterar este modelo mental de como agarramos normalmente los objetos podemos comprender la Ataxia. Estableceremos que el origen de la enfermedad es un exceso de realimentación del sistema y no una deficiencia de percepción como se pensó inicialmente. No será necesario introducir nuevas variables o relaciones entre variables para atacar el problema. Al final del tutorial confirmaremos la siguiente tesis: Nuestros modelos mentales de la realidad pueden tener consecuencias lógicas sorprendentes que suelen escapársenos. Esto se debe a que “el todo es más que la suma de las partes”. Lo que esto quiere decir en nuestro ejemplo es que el movimiento atáxico sólo puede comprenderse como una propiedad emergente (propiedad del sistema como un todo y no de sus partes) que surge de la interacción dinámica entre las partes del sistema: el objeto, la mano, los ojos y el cerebro.

CONSTRUCCION DE DIAGRAMA El diagrama del modelo(se conoce como diagrama de Forrester,en honor del fundador de la sistemodinámica ,el Profesor de M.I.T. Jay.M. Forrester)es un mapa conceptual que relaciona las propiedades (variables)del sistema que estamos interesados en modelar. El diagrama es la pieza clave

en la tarea de ejecutar con éxito el modelaje. Para construir el diagrama se emplean cuatro tipos de elementos: variables de estado (niveles), variables de proceso(flujos), variables auxiliares(convertidores) y símbolos de relaciones de influencia entre variables (conectores). Démos un vistazo a cada uno de estos elementos.

NIVEL
NIVEL

El elemento de construcción fundamental es el nivel. Un nivel representa cualquier propiedad que se puede acumular. Algunos ejemplos de variables de nivel son: población, volumen de agua en una reserva y la masa. Estos son acumulaciones físicas tangibles y medibles. Se pueden emplear niveles para representar acumulaciones no-físicas, tales como destrezas, conocimientos y autoestima. Aunque son de difícil medición tales acumulaciones son factores importantes en muchos modelos. Las variables de nivel expresan el estado del sistema y por consiquiente asumen un valor determinado en cada instante del tiempo.

asumen un valor determinado en cada instante del tiempo. El segundo elemento de construcción es el

El segundo elemento de construcción es el flujo. Las variables de flujo representan actividades o procesos responsables de cambiar los niveles del sistema. Ejemplos de flujos son: nacimientos, migraciones, corrientes de agua, aprendizaje y olvido. La magnitud de un nivel solo puede ser cambiada por sus flujos asociados. El enunciado anterior es la ley fundamental de la sistemodinámica. El ícono de flujo sugiere que podemos pensar un flujo como un tubo por el que fluye el contenido de el nivel en la dirección de la flecha. Si el flujo incrementa el nivel lo llamaremos influjo, si lo drena o disminuye lo designamos reflujo y si puede fluir en ambas direcciones para drenar o incrementar el nivel lo llamaremos biflujo. La nube en el extremo del ícono de flujo representa un nivel que sirve de fuente o de sumidero del flujo, que no es parte del sistem, pero que pertenece a su ambiente. La parte circular del ícono, con la “T” en el tope, representa un regulador del flujo. El regulador contiene una expresión algebraica que determina la magnitud del flujo en el tubo.

CONECTOR

que determina la magnitud del flujo en el tubo. CONECTOR Los conectores lucen como alambres y

Los conectores lucen como alambres y se utilizan para expresar relaciones de influencia entre las variables A y B: A influye en B o lo que es igual B depende de A. La relación de influencia puede interpretarse según el

contexto como un relacion causal : A es causa de B; o como una relación funcional : B es una función matemática de A. Los conectores se pueden conectar a flujos o a convertidores (descritos mas adelante) pero nunca se pueden conectar a niveles para no violar la ley fundamental de la sistemodinámica. A modo de ejemplo un conector puede representar el hecho de que la cantidad de agua en una bañera influye sobre el flujo de agua que sale por el drenaje de la bañera.

AGUA EN LA BAÑERA DRENAJE DE AGUA
AGUA EN LA BAÑERA
DRENAJE DE AGUA

El último elemento empleado en la construcción de un modelo es el convertidor,el cual sirve para diferentes propósitos.

CONVERTIDOR
CONVERTIDOR

Un convertidor puede representar un parámetro (valor constante) del sistema, una variable externa del ambiente que afecta al sistema, o una variable intermediaria entre dos variables del modelo. En el siguiente ejemplo(ver ilustración),un convertidor expresa el nivel de agua deseado (parámetro)en la bañera. Otro convertidor(variable intermediaria) puede usar esa información y el nivel de agua en la bañera para determinar la discrepancia entre el nivel deseado y el nivel actual, y por ende el flujo de drenaje. El convertidor es el elemento de construcción de modelos menos “intuitivo”, no obstante , según se gana experiencia, su utilización se hace más sencilla.

AGUA EN BAÑERA DRENAJE DE AGUA DISCREPANCIA
AGUA EN BAÑERA
DRENAJE DE AGUA
DISCREPANCIA

NIVEL DESEADO DE AGUA

!Ahora procedamos a desarrollar el diagrama del modelo que nos ayudará a entender la Ataxia! En Stella los elementos de construcción aparecen en el lado superior izquierdo de la página de construcción del modelo. Esta es por diseño la página que aparece en la pantalla cuando

iniciamos un proyecto(ver ilustración). Hay otra dos páginas, una superior en la que se hacen las simulaciones del modelo y otra inferior en la que se organizan las ecuaciones y datos del modelo. Si usted confronta dificultades con la mecánica del programa refiérase a la Guia rápida de ayuda o al HELP que acompaña al programa.

PAGINA DE CONSTRUCCION DE DIAGRAMA DEL MODELO

al programa. PAGINA DE CONSTRUCCION DE DIAGRAMA DEL MODELO Iconos mas importantes para construir y simular

Iconos mas importantes para construir y simular modelos sistemodinámicos. La dinamita es el símbolo que nos permite eliminar un item cuando erramos.

Para construir el diagrama la primera pregunta que debemos contestarnos a la luz de nuestro modelo mental del sistema descrito en la sección Planteamiento del problema es: ¿Cuál es el (los) nivel central del sistema? La respuesta a esta pregunta guiará nuestra identificación del (los) flujo que modifica el nivel. Lo natural en nuestro ejemplo es proponer la siguiente estructura medular para el modelo de la Ataxia:

POSICION DE LA MANO VELOCIDAD
POSICION DE LA MANO
VELOCIDAD

La variable posición del brazo designa el desplazamiento horizontal de la mano en metros. La velocidad, expresada en metros por segundos, describe el movimiento de la mano en su intento de agarrar el objeto. Ignoraremos el desplazamiento vertical de la mano que puede estar ocurriendo simultáneamente con el movimiento horizontal, pues no aporta

ningún elemento nuevo al problema que no sea añadir una coordenada adicional independiente. Tanto la posición de la mano como la velocidad pueden asumir valores negativos o positivos que determinan las posibles direcciones del movimiento de la mano. Por eso la velocidad se representa como un biflujo y a la posición de la mano se le desactiva su carácter (por “default”) no negativo durante la calibración del modelo(ver más adelante). La próximo cuestión a tratar es: ¿Cuál es el mecanismo que produce el flujo, es decir, la velocidad de la mano? En la primera sección indicamos que el cerebro (cerebelo) controla la velocidad de la mano mediante una señal neuromuscular, luego de tardar un tiempo (rezago) en procesar la información que le llega de la discrepancia entre la posición de la mano y la posición percibida del objeto que se quiere agarrar. En lenguaje sistemodinámico esta idea se representa mediante el uso de convertidores y de conectores:

POSICION DE LA MANO VELOCIDAD REZAGO DISCREPANCIA POSICION PERCIBIDA DE OBJETO TASA DE RESPUESTA
POSICION DE LA MANO
VELOCIDAD
REZAGO
DISCREPANCIA
POSICION PERCIBIDA
DE OBJETO
TASA DE RESPUESTA

POSICION DEL OBJETO

La tasa de respuesta es el parámetro que representa la intensidad de la respuesta neuromuscular del cerebelo en su empeño de eliminar la discrepancia o brecha entre la mano y el objeto. Obsérvese que hemos dividido en dos variables lo referente al objeto: posición percibida del objeto y posición del objeto. De esta forma podemos evaluar la hipótesis de que la Ataxia surge por un error de percepción. De cualquier manera suponemos que la posicion real del objeto determina correcta o incorrectamente la posición percibida. El diagrama ha sido completado y ahora procedemos a calibrar el modelo.

CALIBRACION DEL MODELO

Calibrar significa estipular lar relaciones algebraicas que determinan los flujos y convertidores, asignar valores numéricos a los parámetros del modelo y especificar las condiciones iniciales del sistema. Para pasar a hacer la calibración es necesario pulsar en el ícono que aparece en la banda

es necesario pulsar en el ícono que aparece en la banda izquierda ( diagrama apareceran signos
es necesario pulsar en el ícono que aparece en la banda izquierda ( diagrama apareceran signos

izquierda (

diagrama apareceran signos de interrogación en cada una de las variables:

) y sustituirlo por el ícono(

). Cuando hacemos eso en el

posicion del brazo velocidad del brazo ? ? ? ? posición percibida tasa de respuesta
posicion del brazo
velocidad del brazo
?
?
?
?
posición percibida
tasa de respuesta
del objeto
?
discrepancia
?
rezago de respuesta
?
posición real del objeto

Es preciso pulsar dos veces (“double click”) sobre cada variable para lograr que se abra en la pantalla una ventana donde podemos entrar la información pertinente a su calibración:

posición inicial de la mano = 0.5 {metros}

velocidad de la mano = DELAY(-tasa de respuesta* discrepancia,rezago) {metros /segundo}

discrepancia = posición de la mano – posición percibida del objeto {metros}

posición percibida del objeto = posición del objeto {metros}

rezago = .2 {segundos}

tasa de respuesta = 8 {segundos inversos}

Nótese que las dimensiones de las variables están indicadas entre

corchetes({

función lineal de la discrepancia de su posición con respecto al objeto. La velocidad de la mano la hemos expresado utilizando la función DELAY que aparece en la ventana que contiene las funciones incorporadas al programa.

}). El supuesto esencial es que la velocidad de la mano es una

Con esta función podemos incorporar el retardo de la respuesta neuromuscular a los estímulos. El signo negativo en la fórmula de la velocidad responde al hecho de que la persona mueve la mano en dirección contraria a su posición respecto al objeto, es decir, al signo de la variable discrepancia: si su mano está a la derecha (discrepancia positiva) del objeto, la mano debe moverse hacia la izquierda (velocidad negativa) para poder agarrar el objeto y viceversa. Cuando desaparecen los signos de interrogación en el diagrama se completa la fase de calibración del modelo.

SIMULACION DEL MODELO

La simulación de un modelo equivale a la realización de un experimento mental con la ayuda del computador(experimento virtual) con el fin de poner al descubierto el comportamiento dinámico implicado por nuestro modelo. Hay tres modos que provee el programa para visualizar los resultados de la simulación: gráfico, numérico y mediante animaciones. En este tutorial ilustramos el modo gráfico. Nuestra primera gráfica ilustra el escenario básico del modelo:

primera gráfica ilustra el escenario básico del modelo: El modelo genera un movimiento de manos de

El modelo genera un movimiento de manos de carácter oscilatorio alrededor del objeto, con una amplitud creciente de las oscilaciones. Como vimos antes, este es el comportamiento típico del paciente atáxico descrito por Wiener. El escenario ilustrado corresponde a un retardo en la respuesta

neuromuscular de 0.2 segundos y a una tasa de respuesta de 8 seg -1 . ¿Por qué ocurre este comportamiento? Una respuesta a este problema puede encontrarse si simulamos el movimiento para diferentes valores de la tasa de respuesta. El resultado es el siguiente:

de la tasa de respuesta. El resultado es el siguiente: De la gráfica se desprende que

De la gráfica se desprende que para valores suficientemente pequeños de la tasa de respuesta (escenario 1: tasa de respuesta = 2 seg -1 ) se

restablece la normalidad: la persona agarra sin tremulación el objeto. Según aumenta la tasa de respuesta se va desarrollando la condición de ataxia. En

el segundo escenario observamos que la mano sobrepasa el objeto, luego

intenta corregir moviéndose en dirección contraria, volviendo a sobrepasar

el objeto, aunque por un margen menor. En el tercer escenario (tasa de

respuesta = 6 seg -1 ) este comportamiento se intensifica produciendo

oscilaciones amortiguadas.

Desde el punto de vista sistemodinámico ,el parámetro tasa de respuesta es una medida de la intensidad del bucle de realimentación

(feedback loop) existente en el modelo. Un bucle de realimentación es una sucesión circular de variables entrelazadas mediante relaciones de influencia :X influye sobre Y, Y influye sobre Z, Z influye sobre X. En nuestro modelo

X = posición de la mano, Y= discrepancia, Z= velocidad (ver ilustración):

posicion de la mano velocidad bucle negativo discrepancia
posicion de la mano
velocidad
bucle
negativo
discrepancia

Este bucle puede interpretarse asi: un desplazamiento positivo de la mano produce un aumento en discrepancia de la posición de la mano y el objeto, este aumento en la discrepancia provoca una respuesta de velocidad negativa, lo que a su vez tiende a desplazar negativamente la mano; por lo tanto un aumento de la posición de la mano provoca una respuesta del sistema que tiende a disminuirla. Esta característica es lo que define un bucle de realimentación llamado negativo o estabilizante: un cambio en el sistema genera una respuesta que se opone a ese cambio. Si se cancela esa realimentación (igualando la tasa de respuesta a cero) es fácil comprobar que el modelo no genera ni el movimiento normal de manos ni el movimiento atáxico. La presencia del bucle de realimentación es pues esencial. No obstante, si la intensidad de esa realimentación (determinada por la tasa de respuesta) se eleva lo suficiente, emerge la Ataxia. Este resultado que surge de la estructura de realimentación del modelo puede ser generalizado para cualquier tipo de sistema dinámico, irrespectivo de su naturaleza, del siguiente modo: Un sistema que posea un bucle de retroalimentación negativo con retardo, exhibe oscilaciones si la realimentación es excesiva. La secuencia histórica que llevó a este descubrimiento por el matemático , filósofo y hombre renacentista Norbert Wiener en el 1948 fue a la inversa de lo que aqui hemos descrito: primero el resultado general y luego su aplicación particular a la Ataxia. Es provechoso dejar que sea el propio Wiener quien nos relate el descubrimiento:

“However,

an excesssive feedback is likely to be as serious a

handicap to organized activity as a defective feedback. In view of this possibility, Mr Bigelow and myself approached Dr. Rosenblueth with a very specific question. Is there any pathological condition in which the patient, in trying to perform some voluntary act like picking up a pencil, overshoots the mark, and goes into an uncontrollable oscillation? Dr Rosenblueth immediately answered us that there is such a well known condition, that is called purpose tremor, and that is often associated with injury to the cerebellum. “ We thus found a most significant confirmation of our hypothesis

concerning the nature of at least some voluntary activity. It will be noted that our point of view considerably transcended that current among neuro- physiologists. The nervous system no longer appears as a self contained organ, receiving inputs from the senses and discharging into the muscles. On the contrary, some of its most characteristic activities are explicable only as circular processes, emerging from the nervous system into the muscles,and re-entering the nervous system through the sense organs. This seemed to us to mark a new step in the study of the part of neurophysiology which concerns not solely the elementary processes of nerves and synapses but the performance of the nervous system as an integrated whole.”

Cuando nos referimos a seres humanos la interpretación ordinaria de la conducta normal o anormal exhibida por el modelo es que la misma constituye un acto de la voluntad humana: la persona en el ejercicio de su libre albredío se propone agarrar un objeto y luego actúa conforme a ese propósito. El modelo matemático, que no tiene propósitos ni voluntad, simula esa conducta con propósito . Esta propiedad fascinante del modelo surge en virtud de la realimentación negativa. Este resultado es también generalizable: Los sistemas con bucles dominates de realimentación negativa se comportan como si tuvieran propósito o voluntad.

EVALUACION DEL MODELO

La evaluación consiste en aplicar al modelo una batería de pruebas con el fin de: determinar la sensibilidad o robustez de los resultados ante cambios en los supuestos o en el valor de los parámetros, identificar los parámetros cuya manipulación puede alterar sensiblemente el comportamiento del sistema (parámetros de apalancamiento del modelo), explorar los límites de aplicabilidad del modelo, y generar problemas para investigar en una nueva ronda de modelaje. Ensayemos algunas de estas pruebas.

Todo proceso de construcción de un modelo sistemodinámico no es válido si carece de un análisis de sensibilidad de sus resultados. Este análisis involucra un estudio del cambio en el comportamiento dinámico del sistema cuando variamos alguna hipótesis, condición inicial, parámetro, o alguna combinación de los anteriores. El programa Stella provee una herramienta para hacer el análisis de sensibilidad. Por ejemplo, podemos investigar si el movimiento del brazo, según el modelo, es sensible a variaciones en la posición inicial del brazo. El resultado gráfico de dicho análisis para una persona normal se muestra a continuación:

El caso ilustrado corresponde a una tasa de respuesta de 1.5 seg - 1 ,

El caso ilustrado corresponde a una tasa de respuesta de 1.5 seg -1 , un retardo de 0.2 segundos y nueve diferentes posiciones iniciales de la mano. La gráfica revela lo que todos sabemos: el acercamiento monotónico normal a un objeto no es sensible a la posición inicial de la mano. Igual sucede con un paciente atáxico: su tremulación no depende de la posición inicial de su mano.

¿Qué sucede si prescindimos de la hipótesis del retardo? El análisis de sensibilidad (ver ilustración) muestra que si el retardo es igual a cero la mano se mueve siempre monotónicamente (sin oscilar) hacia el objeto. La existencia de retardo es por lo tanto esencial para que se produzca la ataxia.

es por lo tanto esencial para que se produzca la ataxia. El análisis de la sensibilidad

El análisis de la sensibilidad del sistema ante variaciones de la magnitud del retardo muestra que según aumenta el retardo más se agudiza la Ataxia (ver ilustración). De hecho el parámetro crucial que determina la presencia o ausencia de Ataxia es la tasa de respuesta expresada en unidades del retardo, es decir el producto del retardo por la tasa de respuesta. Si este producto sin dimensiones excede un valor de aproximadamente 0.5 se comienza a producir Ataxia.

¿Qué alternativas hay para remediar el problema de ataxia a la luz del modelo? La

¿Qué alternativas hay para remediar el problema de ataxia a la luz del modelo? La alternativa obvia es reducir la intensidad de la realimentación Esto se logra si podemos reducir suficientemente la tasa de respuesta, el costo de poner en práctica este remedio es alargar el tiempo que le tomara al paciente alcanzar el objeto(ver ilustración):

le tomara al paciente alcanzar el objeto(ver ilustración): En resumen podemos decir que tanto el comportamiento

En resumen podemos decir que tanto el comportamiento normal de la mano que se mueve a agarrar un objeto, como el comportamiento atáxico de sobremovimiento(“overshooting”) y oscilaciones, son propiedades emergentes del sistema que el modelo es capaz de describir y explicar. La

causa del problema radica en un exceso de realimentación negativa y su solución a nivel sistémico en reproporcionar la realimentación.

Hay problemas interesantes que no hemos estudiado en este tutorial, pero que pueden ser abordados con modificaciones ligeras del modelo. Mencionemos un par: ¿Cómo se comporta el modelo cuando el objeto a ser agarrado, en vez de permanecer inmóvil tiene un movimiento oscilante? ¿Qué sucedería si permitimos que la tasa de respuesta dependa también de la discrepancia entre la posición de la mano y la del objeto? Esta última cuestión convertiría en nolineal el modelo y haría posible nuevas clases de comportamientos dinámicos. El supuesto de que la tasa de respuesta es constante convierte en lineal el modelo de Wiener de la Ataxia y esa es precisamente su limitación más importante.