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Diseo de un sistema de control adaptativo y justo del trfico vehicular en encrucijadas mediante la utilizacin de autmatas programables

Enciso, Gustavo A. Departamento de Mecnica - Facultad de Ingeniara - UNNE. Av. Las Heras 727 - (3500) Resistencia - Chaco - Argentina. E-mail: encisog@terra.es
INTRODUCCION

La tarea de control del trfico vehicular, ya sea en el casco urbano o interurbano, constituye una de las actividades principales para el ordenamiento del trfico con diversas finalidades que benefician a los residentes de grandes comunidades. La implementacin de los sistemas de control comienzan a ser utilizados, principalmente, como medida preventiva en la produccin de accidentes viales, empleando los sistemas de control como elemento del trafico de una ciudad, capaz de condicionar [1] de la mejor manera posible coaccionado sobre sus usuarios a fin de evitar que estos sean protagonistas de un accidente. Dentro del campo del control de trnsito urbano, la creacin de un sistema capaz de realizar un reparto optimo de las fases de los semforos que gobiernan el trfico de una red vial, ha sido tema de investigacin desde la dcada del 60 del siglo pasado, constituyendo adems este tpico, una de las tareas principales de estudio dentro de lo que se conoce como Ingeniera del Trafico, [2]. Si bien es cierto que existen en la actualidad sostificados diseos de sistemas de control del trafico a los que se recurren para la solucin del problema planteado, como lo es la utilizacin de redes neuronales [3], existen dos cuestiones fundamentales a tener en cuenta al momento del diseo de un sistema de control adaptativo. La primera de ellas tiene que ver con una realidad fsica; teniendo en cuenta que las redes viales, cuales quiera sea su diseo y/o constitucin soportan un flujo vehicular mximo y una densidad mxima definida por sus dimensiones, cantidades de carril y condiciones del trafico. En este ltimo aspecto quedan incluidos los tipos de virajes, sentidos de circulacin, las paradas restringidas, estacionamientos, etc. es decir todas aquellas pautas o normativas aplicadas que definen fundamentalmente el sentido y tipo de las direcciones del flujo. Todos nos indica que por ms ptimo que resulte el sistema, no es posible mejorar el rendimiento del flujo vehicular mas all de las limitaciones fsicas impuestas por el diseo de la va y sus normativas de circulacin, salvo que estas se modifiquen.El segundo aspecto a considerar al momento de realizar un diseo de control del trafico, esta vinculado con la naturaleza del fenmeno vehicular. Este, lejos est de poder ser enfocado desde la perspectiva de un modelo determinista y a pesar de que otros autores han intentado modelarlo, siempre tuvieron presente las limitaciones de los modelos que explican la conducta vehicular y el grado de utilidad de estos modelos [2]. Y todo esto porque siempre est presente el factor humano el cual presenta siempre un alto grado de incertidumbre. Luego podemos decir que existe un tercer factor a tener en cuenta en funcin de los dos anteriores, el cual esta relacionado con el costo de inversin y la disponibilidad de recursos econmicos por parte de las autoridades oficiales responsables de la implementacin del sistema. Por todo ello, es que no descartamos an, la utilizacin de autmatas programables como herramienta principal para el diseo de un sistema de control, pues es posible encontrar con estos dispositivos, el diseo de un sistema con filosofa adaptativa segn la demanda del trafico en cada arteria de la red capaz de realizar un reparto optimo y justo de las fases del ciclo de los semforos en una red vial. Este trabajo tiene entonces como objeto, desarrollar el diseo de un sistema de control y de reparto basado fundamentalmente en la prioridad de demanda (densidad vehicular) que presentan las arterias perpendiculares de una encrucijada mediante la utilizacin de autmatas programables y sensores que miden la ocupancia del trfico.
METODOS Y MATERIALES

El diseo del sistema propuesto es aplicable a una red vial cuya arquitectura se define por el trazado de calles perpendiculares y paralelas entre s, formando de esta manera un tendido de arterias en forma de rejilla, como lo es el caso de la red vial en la ciudad de Resistencia Chaco (Argentina). Una simplificacin del sistema para el diseo se propone a partir de considerar dos cruces contiguos gobernados cada uno de ellos por un semforo que realiza el reparto hacia las dos arterias correspondientes a cada cruce (figura 1).

Una de las consideraciones a tener en cuenta para la aplicabilidad del sistema diseado tiene que ver con las normativas de circulacin de las arterias presentadas. En este sentido, las mismas se tratan de calles denominadas corredores viales, es decir que no se permite el estacionamiento sobre sus aceras y no existe ninguna prioridad normativa entre ellas. Sin embrago la filosofa del sistema va a definir una prioridad de reparto en funcin a la demanda, es decir basndose en la densidad (cantidad de vehculos / longitud de la calle). Figura 1
S1B %I0.2

Calle 1B Calle 2C
Rojo 2A Ambar 2A Verde 2A

Rojo 1B Ambar 1B Verde 1B

%I0.1 S1A

1
%I0.3 S2A

S2C

%I0.6

Calle 1A
Rojo 1A Ambar 1A Verde 1A

Calle 2A

S3A

Calle 3A
%I0.7

1
S2B

%I0.4

Encendido: %I0.10 Apagado : %I0.11

S1C

%I0.5

Esto implica que la amplitud de la fase de reparto de color verde, que de ahora en adelante simplemente la llamaremos reparto, ser definida por el sistema en funcin a la densidad registrada con ayuda de los sensores ubicados al inicio de las calles. Por otro lado el registro de la densidad de una calle, necesario para definir la amplitud de su reparto, es realizado durante el tiempo de reparto de la arteria normal a la misma y de la misma manera cuando se ejecuta el reparto de la arteria primera, el sistema va interpretar la densidad de la arteria segunda hasta el fin del reparto de la primera, instante a partir del cual definir el segundo reparto para la arteria segunda. Podramos ilustrar este diseo de la siguiente manera: Figura 2 Semforos del cruce calle 1A-calle 1B
El sistema decide la amplitud del reparto prxima

Reparto 1A

Ambar 1A

Rojo 1A
Fin y comienzo del nuevo ciclo El sistema interpreta la densidad vehicular para la calle 1A

Calle 1A
El sistema otorga el reparto segn la lectura de la fase anterior

Rojo 1B

Reparto 1B

Ambar 1B

Calle 1B
El sistema interpreta la densidad vehicular para la calle 1B El sistema otorga el reparto segn la lectura de la fase anterior

El sistema decide la amplitud del reparto prximo

Tiempo

2 Calle 2B
Rojo 1C Ambar 1C Verde 1C

Calle 1C

Indudablemente que el reparto 1B no tiene que ser necesariamente de igual amplitud que el reparto 1A, debido a que la demanda en la calle 1B durante el reparto 1A puede ser menor a la demanda que el sistema interpret durante el ciclo anterior para la calle 1A, y viceversa. Este es justamente el fundamento de la cualidad adpatativa del sistema, pues ella define la amplitud de los repartos en funcin a la nueva demanda de la arteria al inicio de cada ciclo.* Sobre la decisin de la amplitud del tiempo de reparto: El sistema interpreta la magnitud de la densidad vehicular de una calle en funcin de las seales emitidas por los sensores que se ubican al inicio de cada calle. Estos sensores son del tipo A descriptos por la bibliografa [2] (pagina 328) que miden fundamentalmente la intensidad y ocupancia del flujo vehicular; los mismos emiten un pulso al autmata cada vez que registran el paso de un vehculo. Esta informacin es recepcionada por el PLC y en funcin a una comparacin interna definir el tiempo de reparto para dicha calle una vez que haya finalizado el reparto de la calle normal. Como la densidad es una variable discreta es relativamente fcil definir el tiempo de reparto considerando el valor que vaya tomando esta variable. Para el clculo de este tiempo podemos tener en cuenta las siguientes consideraciones. En primer lugar debemos considerar la extensin de la cola de vehculos formada por aquellas unidades vehiculares que van arribando al cruce durante el reparto de la calle normal (perpendicular). Dado que los sensores registran el paso de los vehculos al inicio de la calle, es posible definir la cantidad mxima de unidades que puede soportar una calle en funcin del tipo de vehculos permitidos para la circulacin en un casco urbano y promediando el largo de los mismos (). Otro aspecto a considerar es una longitud o espaci mnimo de separacin entre vehculos en una cola (). Conociendo estos dos ltimos valores (promedio del largo de los vehculos y distancia de seguridad) conjuntamente con la ancho de la calle (A), se calcula la cantidad mxima de vehculos o densidad mxima que la arteria en se tramo puede soportar, que para nuestro caso planteamos este valor mximo igual a veinte vehculos. Otras variables a considerar ser la aceleracin media de los vehculos de la cola (a) y el tiempo de reaccin de sus conductores (), cuyo valor medio consideraremos igual a un segundo. Este tiempo de reaccin es el empleado desde el momento en que un conductor percibe que el vehculo ubicado inmediatamente adelante empieza a moverse, hasta que el mismo conductor pone en movimiento su propio vehculo. Matemticamente proponemos el siguiente algoritmo para la determinacin del tiempo de reparto en funcin a la densidad vehicular.
1 2 A + n + ( n 1) + 2 3 [ t ( n 1) ] x( t ) Ec1

Donde n es la cantidad de vehculos en la cola.Podemos definir el tiempo de verde o el tiempo de reparto para una arteria en funcin del numero de vehculo que existe en la va a desagotar. Si consideramos que durante el desagote ningn vehculo va a adelantarse a otro, nos basamos en los valores promedio de aceleracin, largo del vehculo y distancia mnima entre ellos. Al igualar a cero la Ec1, implica poner la referencia cero sobre la lnea despus de la calle a cruzar, entonces al ser la posicin inicial negativa, el valor del tiempo que haga cero al Ec1 es el valor del tiempo necesario del reparto para que se desagote el ltimo vehculo. Por lo tanto solo tenemos que despejar el valor del tiempo en la Ec1 para conocer el valor del reparto y la ecuacin queda en funcin del nmero de vehculos en la espera registrado por los sensores. Sea "n" el nmero de vehculo en espera, tendremos: Despejando t:
t ( n 1) 2 n + 2 ( n 1) + 2 A a + ( n 1) Ec2

La Ec2 nos da una idea bastante real del tiempo de reparto en funcin del numero de vehculos en espera. Como n es una variable discreta, los diferentes tiempos que el sistema debe designar para los n cantidad de vehculo posibles estarn en funcin de la cantidad mxima de vehculos que la arteria soporta (20 valores de tiempo para el caso planteado). Con estos valores se programa los temporizadores del autmata que sern definidos por el sistema, segn los valores registrados por los contadores respectivos.

El diseo del sistema propuesto se desarrolla en base de la programacin Ladder para esquematizar el funcionamiento del PLC. Se indicaron las entradas fsicas para el PLC en la figura 1.
DISCUSION DE LOS RESULTADOS

Continuando la filosofa adaptativa del diseo propuesto, es necesario realizar algunas consideraciones. En primer lugar no resulta conveniente considerar que el desagote de la cola de vehculos se realizar exactamente igual a la forma propuesta segn la grfica de la figura 2, por dos razones principales. En primer lugar los valores utilizados como constantes en la ecuacin 3 son estadistas y poseen algn error en su estimacin, y en segundo lugar se debe considerar aquellas maniobras realizados por algunos conductores de vehculos que se encuentren en la cola y que retarde el desagote de la misma en el tiempo estipulado. Todo esto puede resultar en un nmero de vehculos que queden atrapados en la cola y no alcancen a atravesar la encrucijada en el tiempo estipulado para el reparto. Si el sistema no puede advertir esta situacin, se ira produciendo en los ciclos sucesivos una cola de mayor longitud que la medida por el sistema. Para solucionar este eventual problema el sistema deber considerar, adems, los vehculos que efectivamente estn siendo desagotados y compararlos con la longitud de la cola para la cual el mismo defini el reparto; y para el caso particular en que el nmero de vehculos desagotados sea menor al nmero de vehculos para la cual defini el reparto, el sistema deber contemplar como un agregado a la siguiente medicin de la cola conformada por los nuevos vehculos que van ingresando a la va. A tal fin obsrvese como estn diseados el funcionamiento de los contadores del PLC en el anexo 1. Otros autores [3] plantean el problema dado cuando la extensin de la cola es tan amplia que el ltimo vehculo queda ubicado sobre el sensor al inicio de la calle, donde el sistema quedara ciego segn [3], [4]. En realidad, consideramos que esta situacin se plantea cuando la red vial esta saturada, es decir se ha superado la capacidad fsica de la arteria y para que el sensor y el PLC adviertan esta situacin se configura la lectura de los contadores solamente con el flanco ascendente de sus entradas teniendo en cuenta que al estar ocupado totalmente la arteria, no podrn ingresar mas unidades a la misma.
CONCLUSIONES

A la hora de evaluar los costos para la aplicacin de un sistema de control de trnsito en arteria gobernadas por semforos, no descartamos el uso de autmatas programables, dado su gran utilidad para estas situaciones y su reducido costo a comparacin de otros sistemas mas complejos. De esta manera es posible, mediante el diseo apropiado del funcionamiento del sistema con PLC, definir una clara utilidad ptima y justa para la asignacin de un tiempo de reparto en funcin a la demanda de vehculo que se presenta en cada arteria de la red, permitiendo de esta manera el movimiento de los vehculos en la misma con una relativa fluidez que es imposible lograr con las aplicaciones de semaforizaciones primitivas.
BIBLIOGRAFIA

[1]Ideas para Una Teora de la Prevencin de Siniestros.Enciso Gustavo-, http://usuarios.tripod.es/accidentologia .[2]- Control de Transito Urbano.- Martinez Marquez, 1979.[3]- Artificial Neural Networks for the Computation of Traffic Queues.- Pedro Hernndez-Arauzo, Secundino Lpez-Garca, Antonio Bahamond.- Centro de Inteligencia Artificial. Universidad de Oviedo de Gijn.- .www.aic.uniovi.es [4]- Diseo de una Arquitectura de Pizarras Aplicable a un Sistema Adaptativo de Control de Trfico.- Secundino Lpez Garca Marco, A.Garca Tamargo.- Universidad de Oviedo. Centro de Inteligencia Artificial.www.aic.uniovi.es, 1999.[5]- Introduccin a la Programacin de Autmatas.- Schneider-Elcectric Argentina, 2000.[6]- Sistemas de Control en Ingeniera.- Paul H. Lewis y Chng Yang, 1999.-