ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

Sistemas de Control Discreto

Deber Nº 3
DISEÑO DE CONTROLADORES (PARTE 1)

𝟏
1. Para el sistema 𝑮(𝒔) = . Diseñar un controlador por emulación para que cumpla con los
𝒔(𝒔+𝟒)
siguientes requerimientos:
a) 𝜉 = 0.707 y 𝜔𝑛 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠
b) 𝜉 = 0.707 y un 4% de error en estado estable debido a una entrada rampa.
c) Verifique que las especificaciones de diseño se sigan cumpliendo en el dominio de tiempo discreto.

2. Diseñar un controlador para el motor DC, donde la planta está dado por:
1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)

El sistema controlado debe satisfacer que el tiempo de establecimiento sea de 0.1 segundo y el máximo
sobrepico debe ser menor a 10%.

3. Dibujar el LGR para el sistema de la figura

0.55𝑧 0.543
𝐻(𝑧) = y 𝐺𝑝 (𝑧) =
𝑧−0.85 𝑧−0.455

4. Diseñar un compensador de modo que el sistema en lazo cerrado tenga coeficiente de amortiguamiento
de 0.5 y tiempo de establecimiento de 2 seg. Asuma un tiempo de muestreo T=0.1 seg . Obtenga la respuesta
del sistema cuando se aplica un cambio en escalón.

0.05677z + 0.0297 0.05677(z + 0.5231)

HG(z) = =
z2− 1.1353z + 0.1353 (z − 1)(z − 0.1353)

Departamento de Automatización y Control Industrial