G-5

REPRESENTACIÓN DEL MOVIMIENTO EN 3D

ESPACIO EUCLIDIANO 3D (E3).

MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO.
LOCALIZACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO.

G-6
MOVIMIENTO ROTACIONAL Y SU REPRESENTACIÓN.
RELACIÓN ENTRE FRAMES.
ROTACIONES BÁSICAS.
INTERPRETACIÓN GRÁFICA Y MATEMÁTICA DE UNA ROTACIÓN BÁSICA.

G-7

MATRICES Y COORDENADAS HOMOGÉNEAS.

MATRICES HOMOGÉNEAS.
COORDENADAS HOMOGÉNEAS.
MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN PURA
MOVIMIENTO DE ROTACIÓN PURA
G-8

MOVIMIENTOS COMPUESTOS.
COMPOSICIÓN DE ROTACIONES O TRANSFORMACIONES
G-9
REPRESENTACIÓN DE MATRICES DE ROTACIÓN
ANGULOS ROLL, PITCH, YAW (RPY)
REPRESENTACIÓN POR TRES ÁNGULOS.
REPRESENTACIÓN POR DOS VECTORES.
ÁNGULO Y EJE (PAR DE ROTACIÓN).
G-10

REPRESENTACIÓN POR CUATERNIOS (TODO ) hasta el final del material entregado