Diciembre 2017

Volumen 2 No. 2
Créditos:
Autoridades de la Universidad
Canciller Fundador UIDE – Eco. Jorge Marcelo Fernández Sánchez, Mg.
Rector(E) UIDE – Diego Gustavo Pérez Darquea, Ed.D.
Vicerrector Administrativo Financiero UIDE – Eco. Jaime Ramiro Canelos Salazar, MBA
Director General de Investigación – PhD. Armando Gustavo Vega Delgado
Directora de Investigación Adjunta – PhD. Lourdes Ruiz Gutiérrez
Director de la Publicación
Ing. Pedro Ramiro Brito Portero, MSc., PhD(c)
Comité Editorial
PhD. Ericsson Daniel López Izurieta, Escuela Politécnica Nacional, Ecuador
PhD. Luis Aníbal Corrales Paucar, Escuela Politécnica Nacional, Ecuador
PhD. Luis Alberto Celi Apolo, Escuela Politécnica Nacional, Ecuador
PhD. Andrés Melgar, Pontificia Universidad Católica, Perú
PhD. Paulo Leica, Escuela Politécnica Nacional, Ecuador.
PhD. Oscar Camacho, Escuela Politécnica Nacional, Ecuador.
MSc. Verónica Patricia Grefa Aguinda, Coordinadora de Investigación, UIDE
MSc. Juan Carlos Parra Mena, Docente Mecatrónica UIDE
PhD(c). Pedro Ramiro Brito Portero, Docente Mecatrónica UIDE
Editorial
© Editorial Universidad Internacional del Ecuador, Campus Matriz, Quito-Ecuador.
Apartado: 2985600 ext: 2223
E-mail: uidejournalmechatron@internacional.edu.ec
Página web: www.uide.edu.ec
Impresión
Gráficas Iberia - Quito: ediberia@gmail.com
Coordinación de Edición
MSc. Nathaly Cumandá Chanatasig Pichucho, Coordinadora Académica, UIDE
MSc. Ana Carolina Jarrín Mier, Coordinadora de Laboratorio, UIDE
MSc. Jenny Elizabeth Cabascango Calderón, Docente Mecatrónica UIDE
MSc. José Gustavo Beltrán Benalcázar, Docente Mecatrónica UIDE
MSc. Luis Xavier Sánchez Siguenza, Docente Mecatrónica UIDE
MSc. Esteban Gabriel Montufar Ayala, Docente Mecatrónica UIDE
MSc. Cristina Giselle Oscullo Naranjo, Docente Mecatrónica UIDE
MSc. Richard Alfonso Andrade Alfaro, Docente Mecatrónica UIDE
Publicación Periódica
Semestral
Registro Revista
ISSN 2477-8826
Carta del Director de la publicación
“Un científico en su laboratorio, no es sólo un técnico: es también un niño colocado ante
fenómenos naturales que le impresionan como un cuento de hadas.”
Marie Curie

Han transcurrido 2 años y nos encontramos en la edición número 4 de Mechatronic Research Journal,
la satisfacción de lo que se va logrando es grande y es el reflejo del esfuerzo y constante trabajo en
equipo. Se buscó darle a Mechatronic Research Journal bases sólidas y una línea definida, y al mismo
tiempo la flexibilidad necesaria para desarrollarse, crecer y evolucionar de la mejor forma posible.
Con alegría vemos que se sigue avanzando, siempre con el objetivo de compartir información.

La revista Mechatronic Research Journal, es un medio formal de comunicación que está ligado con
la ciencia y permite la difusión del quehacer científico, tecnológico y docente de toda la comunidad
académica. Es un hecho innegable que las revistas científicas constituyen desde épocas pasadas, el
principal medio de comunicación. En la actualidad, son el instrumento más usado por la comunidad
científica para dar a conocer sus trabajos. Conducen a la generación de un registro oficial y público
del conocimiento, constituyéndose en el principal medio para difundir resultados de investigación.
Confieren además prestigio y recompensa a todos aquellos que se encuentran ligados a ellas. En
conclusión, la revista Mechatronic Research Journal constituye uno de los medios principales de acti-
vación y motivación para las instituciones y sus investigadores, pero también de la relación que cada
disciplina mantiene consigo misma.

Mi congratulación a todas las personas que hacen posible la edición de esta nueva revista de alto valor
académico, y estoy seguro, que este nuevo aporte científico contribuirá en el fortalecimiento institu-
cional y en la búsqueda de la calidad y excelencia.

Ing. Pedro Ramiro Brito Portero, MSc.

Prólogo
Importancia de la Ciencia, Tecnología e Innovación, en el contexto del desarrollo de una revista
especializada en Mecatrónica
Dr. Oscar Camacho
Profesor Titular de la Escuela Politécnica Nacional
Departamento de Investigación y Proyección Social
¿Cuál es su rol como investigador invitado en la
Escuela Politécnica Nacional?
En los actuales momentos soy Profesor Titular
de la Escuela Politécnica Nacional, y desarrollo
todas las actividades propias de un profesor a
tiempo completo, y en el caso de la investigación
estoy trabajando junto a mis compañeros del
Departamento de Automatización y Control
Industrial en fortalecer los áreas y líneas propias del
mismo. Mi énfasis está dedicado al área de control
de procesos con aplicaciones en robótica, sistemas
con elevado retardo y sistemas de control robusto.
¿Usted se decidió por una carrera científica, fue
una elección difícil de tomar?
Al contrario, luego de graduarme a nivel de
ingeniería Ser docente es una actividad maravillosa
que cada día te hace crecer. La universidad es crítica
por excelencia y la crítica es debatir, cotejar, discutir
y también es encontrar y proponer soluciones, tarea
que está íntimamente relacionada con la generación
de conocimientos. Y son esta capacidad crítica
y de generación de saberes lo que convierte a la
universidad en una institución transformadora, por
lo cual más que una decisión o elección, el tomar
el camino de la carrera científica es parte del ser
universitario que esta impreso en nuestra forma de
ver la universidad.
Usted ha desarrollado su carrera en varias
instituciones de educación superior, ¿Cómo ha
influenciado en su carrera esta experiencia y
cómo ve el futuro de la Ingeniería Mecatronica
de la UIDE?
He desarrollado actividades académicas en diferentes
instituciones de educación superior, con lo cual he
podio aprender, comparar, conocer personas y otras
visiones asociadas tanto a los aspectos de docentes
como en lo referente a investigación. Todo esto me
ha enseñado a crecer y repensarme como docente,
las experiencias siempre enriquecen y si rescatas lo
positivo de estas, seguro podrás no solo mejorar tu
vida académica sino también de las personas que te
acompañan un tu quehacer diario.
LA UIDE es una gran institución en crecimiento,
por lo cual considero que los avances hechos en esta
institución harán de Ingeniería Mecatrónica una
referencia a nivel nacional.
¿Qué debe hacer Ecuador para ser fuerte en
Ciencia y Tecnología?
Los últimos rankings han mostrado una evolución
importante de los lugares ocupados por Ecuador en
Ciencia y Tecnología. Ha habido grandes aportes
desde el estado para mejorar la formación de sus
docentes, planes para mejorar la inversión en
educación. Hay que seguir creyendo y trabajando
en lo que hacemos. Se requiere más inversión
para seguir creciendo y apostando por darle a la
investigación dentro de las instituciones el lugar
que se merece, la investigación no se decreta se
promueve.
El sistema educativo es condición necesaria y
única base cierta del desarrollo, como lo demuestra
la evolución de experiencias de las sociedades
exitosas, ya que la sólida formación del capital
humano ha sido el punto de apoyo para la obtención
de esos éxitos.
Más específicamente, el factor común de todas esas
experiencias ha sido la sólida formación integral a
todos los niveles del sistema educativo, así como
una real y efectiva vinculación del sistema de
educación superior y el sector productivo sobre la
base de una acción coordinada de la tríada sector
gubernamental, sector productivo privado y sector
académico.
Innovación, ¿cómo explicar esa palabra?

Cuando pensamos en innovación, lo primero que se

nos viene a la mente está relacionado con la creación
de nuevas tecnologías o productos. Sin embargo, la
innovación no consiste sólo en crear cosas nuevas,
sino también en mejorar lo existente en una empresa
ya sean los productos, procesos, la orientación al
cliente, etc.

Es importante recordar que la creatividad es la

semilla de la innovación.

¿Cómo impulsar a los jóvenes para que le

apuesten a la ciencia y la tecnología?

La creación de los semilleros en investigación en

nuestras instituciones pudiese ser una forma iniciar
a los jóvenes en estas actividades. Muchos países
están apostando por estos semilleros como una de
las políticas de estado.

Y como lo comenté anteriormente, el sistema

educativo es condición necesaria y única base
cierta del desarrollo, la sólida formación del capital
humano ha sido el punto de apoyo para la obtención
de esos éxitos, así que mientras antes podamos
iniciarnos en estas actividades seguro mejor serán
los resultados que esperaremos.

Investigación, ¿cómo no tenerle miedo al error?

Si uno no se equivoca no aprende, la vida por si

esta hecha de esto de equivocarnos y de aprender.
Debemos ver los errores como una experiencia
enriquecedora que nos hará mejores ciudadanos,
mejores personas y en nuestro campo mejores
docentes y mejores investigadores.
Contenido
Horizontal Semiautomatic Machine for Fruit Pickling
Máquina Horizontal Semiautomática para el Despulpado de Frutas 9 - 18
Ivette Alvarez, Verónica Grefa, Patricio Núñez

Mechanical Extraction of the Cocoa Fruit Pulp

Extracción Mecánica de la Pulpa del Fruto de Cacao 19 - 28
César Mayacela, Xavier Sánchez, Narcisa Guerra

Manufacture of Fiberglass Tanks using Filament Winding Technique

Fabricación de Tanques de Fibra de Vidrio Mediante la Técnica “Filament Winding” 29 - 34
Carlos Encalada, Esteban Montúfar, Sixto Encalada

Semiautomatic Labeling Machine for Cylindrical Bottles with Self-adhesive Labels

Máquina Etiquetadora Semiautomática para Botellas Cilíndricas con Etiquetas 35 - 44
Autoadhesivas
Joseph Hanna, Xavier Sánchez, Marco Nieto

Implementation of an Interactive Robot Using Open Hardware

Implementación de un Robot Interactivo Utilizando Hardware Libre 45 - 48
Fernando Lozano, Marco Ayala, Natalia Espinosa

Sequential Robots with Open Software Platform

Robots Secuenciales con Plataforma de Software Abierto 49 - 53
Erick Andagoya, Mateo Vernaza, José Beltrán

Gum Sorter by Shape and Color Using Artificial Intelligence

Clasificador de Goma de Mascar por Forma y Color mediante Inteligencia Artificial 54 - 59
Erling Gallardo, Sebastian Escalante, Juan Ullauri, Xavier Sánchez

Quality Control System of the Peak Defects in Glass Bottles Using Artificial Vision
Sistema para el Control de Calidad de los Defectos del Pico de Botellas de Vidrio
Utilizando Visión Artificial 60 - 66
Jorge Laverde, Esteban Montúfar

Flocculator Prototype Controlled by Microcontroller for Laboratory

Prototipo Floculador Controlado por Microcontrolador para Laboratorio 67 - 73
José León, Lenin Pasaca, Carolina Salazar, Esteban Montúfar, Edison Nieto

Portable Device for Braille Writing Learning

Dispositivo Portátil para el Aprendizaje de Escritura Braille 74 - 79
Esteban Rodríguez , Bryan Martínez, Cristina Oscullo, Esteban Montúfar

Design of a PID Temperature Controller of a Heat Bed for a 3D Printer

Diseño de un Controlador PID de Temperatura de una Cama Caliente para una
Impresora 3D
80 - 86
Ángel Enríquez, David Racines, Carolina Salazar, Richard Andrade
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Máquina Horizontal Semiautomática para el

Despulpado de Frutas
Horizontal Semiautomatic Machine for Fruit
Pickling
Ivette Alvarez1 ∗ , Verónica Grefa1 , Patricio Núñez2
1 Escuela de Mecatrónica, Universidad Internacional del Ecuador, Quito, Ecuador.
2 Finca "La Etelvina", Ambato, Ecuador.
∗ Autor Principal/Corresponding author, e-mail: ivettealvarez2ss@gmail.com

Recepción: 16/10/2017
Aprobación: 21/12/2017
kg
Abstract— It presents the mechatronic design and the construction of a fruit pulping machine which has a production capacity of 80 h
and deals with a variety of fruits such as passion fruit, tree tomato, strawberry and blackberry. To obtain a good pulp quality, a working
speed is set depending on the fruit to be pulped. The machine has a human-machine interface (HMI) which allows the operator to select the
type of fruit to be worked and at the end of production, shows the amount of pulp that was obtained.

Keywords—Fruit pickling, feed hopper, blade set, scraper set, sieve, HMI, DAC, frequency inverter, three-phase motor, digital
balance.

kg
Resumen— Se presenta el diseño de una máquina despulpadora horizontal de frutas con una capacidad de producción de 80 h capaz de
procesar frutas como maracuyá, tomate de árbol, frutilla y mora. Se incluye el diseño de los elementos mecánicos y del sistema de control
para este prototipo. Para la obtención de una buena calidad de pulpa, se realizan diferentes pruebas y se obtienen velocidades definidas de
trabajo para cada fruta. La máquina posee una interfaz hombre-máquina (HMI) que le permite al operador seleccionar el tipo de fruta a
trabajarse y monitorear la cantidad de pulpa que se ha procesado.

Palabras Clave—Despulpado de frutas, tolva de alimentación, conjunto de cuchillas, conjunto de rascadores, tamiz, HMI, DAC,
variador de frecuencia, motor trifásico, balanza digital.

I. I NTRODUCCIÓN el tomate de ábol y 873 para la mora.

La finca “La Etelvina” incursiona su producto en el mercado
y con ello se indagan procesos de manufactura los cuales
ayuden a la optimización de la producción de pulpa de frutas
como maracuyá, tomate de árbol, mora y frutilla. El diseño de
la máquina despulpadora, capaz de procesar 80 kg/h, consta
de cuatro etapas de proceso que son el ingreso de la fruta
mediante una tolva de alimentación; el paso de la fruta por
un conjunto de cuchillas ubicadas en el eje interior de la
máquina; despulpado de la fruta en la cámara de tamizado,
la cual consta de dos láminas de rascadores que son las
encargadas de presionar la fruta contra el tamiz para extraer su
pulpa; el bagazo que se obtiene como resultado del proceso de
despulpado, es echado de la máquina. Se requiere que la pulpa
sea de una excelente calidad y es por ello que la máquina
modifica su velocidad de trabajo con base en la fruta a ser
despulpada. Se determina una velocidad de 763 rpm cuando
se despulpa maracuyá, 750 rpm para la frutilla, 725 rpm para
II. P ROCESO DE D ESPULPADO
Para la obtención de la pulpa, la fruta debe pasar por
diferentes procesos en los cuales se la acondiciona para
obtener una calidad de pulpa aceptable.
A. Pulpa
Se le domina pulpa a la parte comestible de la fruta. Es
decir, al contenido después de la eliminación de su cáscara,
sus semillas, vástagos, etc. Día a día el ser humano busca
mejorar su calidad de vida; es por ello que la pulpa de fruta
ha aumentado su demanda en el ámbito alimenticio debido
a las propiedades nutritivas que esta posee, brindando al ser
humano vitaminas, minerales, hierro y fibras.
B. Adecuación
Recepción: Proceso en el cual es ingresada la fruta
(materia prima) después de su cosecha.
10 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL
Lavado: Debido a que la fruta se expone potencialmente
a la contaminación generando muchos patógenos que
afectan a la salud del ser humano, es indispensable que
exista un proceso de limpieza y desinfección de la misma.
Selección y Clasificación: Ya que dentro del proceso de
la cosecha se pudo haber generado maltrato a la fruta,
se realiza la selección de la misma. Se prefiere la fruta
con menores daños posibles, colores vivos y radiantes, y
evitar las frutas descompuestas.
C. Separación
Pelado y Corte: El proceso de pelado consiste en
despojar la cáscara de la fruta, sus semillas y vástagos.
El corte de la fruta se lo realiza para que exista un mejor
sabor de la pulpa, ya que la cáscara contiene sabores
agrios que pueden afectar en su calidad y sabor.
Despulpado: Etapa en la cual se separa la pulpa de
los residuos de la fruta. Mediante el método mecánico,
la fuerza centrífuga de giro de los rascadores, lleva a
la masa contra el tamiz y allí es arrastrada esta pulpa
logrando que el fluido pase a través de los orificios del
tamiz.
D. Conservación
Tratamiento Térmico: Para eliminar los posibles agen-
tes patógenos de la pulpa de fruta, se debe realizar
el proceso de pasteurización, este proceso, es conocido
también como tratamiento térmico.
Envasado: Se empaca la pulpa de fruta con el menor
contenido de aire posible para así mantener sus propie-
dades y nutrientes.
Congelado: A la pulpa de fruta se la encuentra en el
mercado en presentación congelada, es por ello que se le
realiza un proceso de congelación.
III. N ORMATIVA PARA EL T RABAJO CON P RODUCTOS
A LIMENTICIOS
Con el objetivo de proteger la seguridad, vida y salud de
las personas, el medio ambiente y prevenir prácticas engañosas
que puedan inducir a error de los usuarios, el Ministerio de
Industrias y Productividad, resuelve aprobar y oficializar el
Reglamento Técnico Ecuatoriano RTE INEN 131 "Seguridad
e Higiene de maquinaria para procesamiento de alimentos"[1],
[2]. La norma presente define los requisitos generales para la
higiene de las máquinas procesadoras de alimentos determi-
nando los límites de la máquina; así también, estimando y
evaluando los riesgos para la higiene. Esta norma exige que
el material de fabricación sea anticorrosivo como el aluminio,
el acero inoxidable y diferentes polímeros. Es por ello que la
máquina despulpadora de frutas está construida en su totalidad
en acero inoxidable AISI 304.
IV. M ÁQUINAS D ESPULPADORAS
Son máquinas que optimizan el proceso de extracción de las
semillas y vástagos de las frutas para obtener como producto
final su pulpa. Existen diferentes métodos de despulpado y
con ellos diferentes tipos de máquinas. Para su funcionamiento
se emplea el tablero de control para la selección de la fruta
a despulpar (maracuyá, tomate de árbol, frutilla o mora) y
automáticamente la máquina despulpadora de fruta configura
sus condiciones; es decir, la velocidad del eje de los rascadores
se regula dependiendo la fruta a trabajar. La fruta se deposita
en la tolva alimentación que permite el ingreso a una primera
zona, donde el tornillo sin fin, rompe la cáscara del producto
y/o la corta en pedazos. Posteriormente, el producto pasa a una
segunda etapa donde se encuentra con las aspas, ajustadas al
tamiz, que se encarga de presionar el fruto contra el tamiz y
filtrar las partículas. Las semillas y cáscaras siguen su curso
y se desalojan por la parte delantera de la máquina. La pulpa
se filtra por el tamiz y se descarga por la parte inferior del
equipo. Existen máquinas despulpadores industriales que son
máquinas que trabajan con altas capacidades de producción
(más de 150 kg/h) y máquinas semi-industriales que son
aquellas de baja capacidad de producción (hasta 150 kg/h)
[3], [4], [5].
A. Despulpadora Horizontal
El funcionamiento de las despulpadoras horizontales consis-
te en el giro horizontal de paletas acopladas a un eje y éste a su
vez a un motor eléctrico. La fruta se almacena en una tolva de
alimentación, cae en un tornillo sin fin y es llevada dentro de
un tamiz con un diámetro de agujeros determinado, donde las
paletas exprimen la fruta contra el tamiz extrayendo su pulpa
y separando las semillas y cáscaras. Existen despulpadoras
horizontales, como se muestra en la Fig. 1, que tienen relación
con una máquina de molino, la cual tiene una tolva superior y
la materia prima pasa a través de un filtro perforado (tamiz).
En el interior está compuesto por un tornillo sin fin que es
accionado manualmente [6], [7].
Fig. 1. Elementos del Sistema Motriz, (1) manija de rotación, (2) cuerpo de
la máquina, (3) tolva de alimentación, (4) perno, (5) rosca sin fin, (6) Filtro
perforado, (7) boquilla de salida de los desechos, (8) deslizante de la pulpa
extraída [7]
B. Despulpadora Vertical
La despulpadora vertical de frutas es considerada una má-
quina de capacidad industrial. El proceso que esta máquina
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realiza es similar a la máquina despulpadora horizontal. La

fruta se deposita en una tolva de alimentación a una altura
específica. Posee paletas rotatorias que exprimen la fruta
contra el tamiz y se obtiene la pulpa por la parte inferior de
la máquina, como se muestra en la Fig. 2 [8], [9].

Fig. 3. Elementos del Sistema Motriz

Donde

Fig. 2. Despulpadora con sistema motriz en la parte superior [9] I = Inercia, en kgf m2 ;
m = Masa del elemento, en kgf;
r = Radio desde el eje neutro hasta el elemento de
V. D ISEÑO M ECÁNICO análisis, en m.
Esta máquina ha sido diseñada como una máquina horizon-
tal, las partes esenciales para su diseño mecánico son: Los valores de m y r se obtuvieron mediante el Software
Tolva de alimentación. Autodesk Inventor Professional 2015 con la función de
Conjunto de cuchillas de corte. ïProperties Physical".
Conjunto de rascadores. TABLA I
Ejes. I NERCIA DE LOS E LEMENTOS DEL S ISTEMA M OTRIZ
Tamiz.
Elementos Valor de Inercia[kg f − m2 ]
Selección de chumaceras.
Soporte Uno 0,001278
Diseño de la mesa de soporte.
Soporte Dos 0,002953
A. Dimensionamiento del Motor Eléctrico Lámina de Rascadores 0,001762
Cuchillas de Corte 0,0001781
Para el dimensionamiento y selección del motor se requiere
Aspa Helicoidal 0,0004647
la potencia total que se necesita en la máquina despulpadora,
se toma en cuenta la potencia del sistema motriz, la potencia
requerida en la cuchilla de corte de la fruta y la potencia que Aceleración Angular de Trabajo . Para calcular la
genera la fruta contra el tamiz. aceleración angular de trabajo, se aplica la ecuación 3, se
1. Potencia del Sistema Motriz: En la Figura 3 se presen- toma el valor de 500 rpm [10] y un tiempo de 5 segundos,
tan los elementos pertenecientes al sistema motriz y se requiere el cual es el tiempo que se demora el arranque del motor
calcular la potencia de cada uno de ellos y para ello se aplica eléctrico. ω f − ωo
la ecuación 1. α= (3)
t
PSM = T × ω (1) Donde
Donde: r ad
α = Aceleración angular de trabajo, en s ;
ω f = 52,35 r ad
s ;
PSM = Potencia del Sistema Motriz, en HP;
t = 5 s.
T = Torque del Sistema Motriz, en Nm;
ω = velocidad angular de trabajo, 52,35 r ad
s . 52, 35 − 0 rad
α= = 10, 47 2
Inercia de los Elementos 5 s
En la TABLA I se calcula la inercia de cada uno de los Torque Mecánico. Se calcula el torque requerido con la
elementos de la Fig. 1 con la ecuación 2. ecuación 4 y el torque de diseño con la ecuación 5.
I = m × r2 (2) Treq = IT otalSM × α (4)
12 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

Donde 4. Potencia del Motor: Para determinar la potencia del

motor, se aplica la ecuación 8 en donde interviene la suma de
Treq = Torque requerido, en Nm; las potencias calculadas anteriormente con la ecuación 9, el
IT otalSM = Inercia total del sistema motriz, en kgf - factor de servicio y eficiencia.
m2 ; fs
α = Aceleración angular, en rsad2 .
Pdis = Preq × (8)
η

Treq = 0, 00617209 × 10, 47 = 0, 0646Nm Preq = PSM + Pc f + Pr f (9)

Para el cálculo del torque de diseño se requiere un factor Preq = 0, 43544HP

de servicio que es la carga adicional no prevista que Donde
afecta la demanda de potencia.
Tr dis = Treq × f s (5) Pdis = Potencia de diseño de la máquina, en HP;
Preq = Potencia requerida, en HP;
Donde f s = Factor de servicio, 1,2;
η = Eficiencia del motor, 70 %.
Tdis = Torque de diseño, en Nm;
Treq = Torque requerido , en Nm; 1, 2
f s = Factor de servicio 1,2 carga uniforme de 3 a 10 Pdis = 0, 43544 × = 0, 75HP
0, 7
horas de servicio por día.
Por estandarización se escoge un motor con las características
especificadas en la TABLA II.
Tdis = 0, 0646 × 1, 2 = 0, 07756Nm
TABLA II
Para determinar el valor de la potencia del sistema motriz, C ARACTERÍSTICAS DEL M OTOR E LÉCTRICO
se reemplaza el valor la ecuación 5 en la ecuación 1
obteniendo así, Características
Potencia 1 HP
PSM = 0, 07756Nm × 52, 35 = 4, 06W = 0, 00544HP Velocidad 1800 rpm

2. Potencia de la Cuchilla de Corte de la Fruta: Se calcula Voltaje 220 VAC

la potencia que se requiere en las cuchillas para cortar la fruta
y para ello se aplica la ecuación 6.
B. Diseño del Tamiz
Pc f = M × ω = (F × r) × ω (6) Es necesario determinar el espesor del tamiz y para ello se
Donde diseña el elementos con base en los criterios de Recipientes
de Pared Delgada. En las paredes internas del tamiz se ejerce
Pc f = Potencia cuchilla-fruta, en HP; una fuerza que tiende a separar en dos mitades al cilindro y
F = Fuerz de peso de la fruta, 54,37 N; viene dada por pdi . Dicha fuerza es resistida por el esfuerzo
r = Radios de la cuchilla, en m; tangencial que actúa de manera uniforme sobre el área forzada
ω = Velocidad angular de trabajo, en r ad [11].
s .
Se tiene entonces,
p × di
Pc f = (54, 37 × 0, 05) × 52, 35 = 142, 33W = 0, 19HP σt = (10)
2t
3. Potencia de la Fruta en los Rascadores: Se calcula la Donde
potencia que se requiere en los rascadores para mover la fruta
y presionarla contra el tamiz y para ello se aplica la ecuación σt = Esfuerzo tangencial, en MPa;
7. p = Presión interna ejercida sobre la pared del cilindro,
Pr f = M × ω = (F × r) × ω (7) en Pa;
di = Diámetro interno del tamiz, 142 mm;
Donde
t = Espesor del cilindro, en mm.
Pr f = Potencia rascadores-fruta, en HP;
F = Fuerz de peso de la fruta, 54,37 N; Se observa que en la ecuación 10 se tiene dos incógnitas,
r = Radios del eje neutro a los rascadores, en m; esfuerzo tangencial y espesor del cilindro. Para hallar el valor
ω = Velocidad angular de trabajo, en r ad del esfuerzo tangencial, se necesita despejar de la ecuación 11
s .
dicha incógnita.
Sy
Pr f = (54, 37 × 0, 0645) × 52, 35 = 183, 6W = 0, 24HP η= (11)
σt
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Donde

Sy = 310 MPa;
n = 2.

310
σt = = 155MPa
2
La presión interna viene dada por los 80 kgf de la pulpa de
fruta ejercida sobre el área del tamiz.
784, 8N
p= = 8, 18kPa (12)
0, 096m2
De la ecuación 10 se halla el valor necesario del espesor t
para que el tamiz pueda soportar la presión calculada en la
ecuación 12.
0, 142m × 2 × 8, 18kPa
t= = 3, 76 × 10−6 m = 3, 74 × 10−3 mm
2 × 310MPa
(13) Fig. 5. Funcionamiento General de la Máquina
t = 3, 74 × 10−3 mm = 1mm

Se aproxima el espesor calculado a valores comerciales de

planchas para tamices que es de 1 mm. En la Fig. 4 se pre-
sentan las dimensiones establecidas para el tamiz. El material
es acero inoxidable AISI 304.

Fig. 4. Dimensiones del Tamiz

VI. D ISEÑO DE P ROGRAMACIÓN , E LECTRÓNICO Y

E LÉCTRICO
A. Diagramas de Flujo del Funcionamiento de la Máquina
Despulpadora de Frutas
La máquina cuenta con cuatro procesos importantes los
cuales completan el proceso de despulpado, como se observa
en la Fig. 5.
1. Lectura de Sensores: Se ha colocado dos sensores los
cuales garantizan la seguridad de la máquina despulpadora.
Como se muestra en la Fig. 6 se cuenta con un sensor
encargado de confirmar la correcta colocación de la cubierta
del motor y un segundo sensor para asegurarse de que siempre
exista un recipiente para iniciar el proceso de despulpado.
Fig. 6. Lectura de Sensores
2. Selección de la Fruta a Despulpar: En la Fig. 7 se
muestran las opciones de frutas a despulpar. Es una función
primordial del funcionamiento de la máquina ya que en
este apartado el motor eléctrico modifica su velocidad para
el correcto despulpado. Una vez seleccionada la fruta, se
continua con el proceso de producción en curso.
3. Producción en Curso: En la Fig. 8 se muestran las
funciones necesarias para facilitar el control de la producción.
14 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

Fig. 8. Producción en Curso

Fig. 7. Selección de la Fruta

Fig. 9. Sistema de Pesaje

4. Sistema de Pesaje: Al finalizar la producción, el peso TABLA III

C ONSUMO DE C ORRIENTE DEL C IRCUITO DE M ANDO
de la pulpa se lo visualiza en kilogramos en el HMI.
Elemento Corriente mA
B. Dimensionamiento de Elementos Eléctricos TFT 510
1. Circuito de Mando: Se asigna un breaker termomag- Arduino Due 930
nético al circuito de mando y en la TABLA III se muestra el Driver HX711 50
consumo de corriente de cada uno de sus elementos. Galga Extensiométrica (4) 100
Se tiene una corriente nominal de 1700mA y con la ecuación Relés 50
14 se determina la corriente necesaria para la selección del Elementos Varios 60
breaker termomagnético.

IBreaker = I N ominal × 1, 5 = 2, 55A (14)

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Con base en lo calculado anteriormente, se escoge un breaker 1. Pruebas Mecánicas: La máquina despulpadora es
Siemens de 1 Polo 5SL31047 de 4A [12]. colocada en una superficie plana. Si el piso no es uniforme,
2. Circuito de Potencia: los niveladores de piso colocados en las patas de la mesa,
cumplen la función de ajustar la máquina a la altura deseada.
Guardamotor. Se dimensiona la corriente necesaria del
En la TABLA IV se presentan los criterios tomados en cuenta
elemento con base en la corriente nominal del motor
para las pruebas realizadas así también, la aprobación o
eléctrico (3,3A). Para ello se aplica la ecuación 15.
desaprobación de las mismas.
IGuar damotor = I N ominaldelmotor × 1, 5 = 4, 95A (15)
TABLA IV
Con base en lo calculado anteriormente, se escoge un R ESULTADOS M ECÁNICOS EN VACÍO
guardamotor tipo 3RV20 11-1HA10 regulable de 5.5 a A B C D E F OBS.
8A [12]. PRUEBA
Contactor. Este componente electromecánico brinda al No No No No Sí
1
circuito de potencia una protección complementaria, in- Debido al
terrumpiendo el paso de corriente en el caso de una incorrecto ajuste
sobrecarga. Siendo la alimentación principal del circuito de los pernos
220VAC el contactor a utilizar es de tipo 3RT2015- de la carcasa
1AP01 [12]. PRUEBA del motor,
Reactancia de Entrada. La Fig. 10 muestra la conexión No Sí Sí No Sí
2 este no se fijó
que el fabricante recomienda con el uso del variador de correctamente
frecuencia SINAMICS V20. Es por ello que se escoge provocando
la reactancia de entrada de tipo 6SE6400-3CC02-6BB3 roce con
[12]. el eje principal.
PRUEBA
No No No No Sí
3
Donde: A = Deformación; B = Vibración; C = Ruido; D = Calentamiento; E
= Aprobación; F = Desaprobación.

2. Pruebas Eléctricas y Electrónicas: Se conecta la má-

quina despulpadora de frutas a la red trifásica, es decir 220
VAC incluido Neutro. Se abre el tablero de control y se
activan los disyuntores Q1 (circuito de control) y Q2 (circuito
de potencia) y se inicia normalmente la programación de la
producción. Cabe recalcar que en esta prueba no interviene el
ingreso de la fruta a la máquina ya que son pruebas en vacío.
En la TABLA V se muestran los parámetros establecidos
para la realización de las pruebas eléctricas y electrónicas. El
objetivo de realizar estas pruebas en vacío es para verificar los
valores iniciales de voltaje tanto en el circuito de control como
en el de potencia. Así también, comprobar que los valores
fijados en el DAC sean los adecuados para lograr un cambio
Fig. 10. Reactancia de Entrada
de velocidad en el motor eléctrico.

Variador de Frecuencia. Para la selección del tipo de
variador de frecuencia se debe tener en cuenta la corriente
nominal del motor (3,3A) y la potencia del mismo (1HP).
Es por ello que se escoge el tipo de variador SINAMICS
V20 6SL3210-5BB21-1UV0 1,5 HP [12].
VII. P RUEBAS Y R ESULTADOS
A. En Vacío
Las pruebas en vacío se las realizan sin ningún tipo de carga,
es decir, sin ninguna fruta. La máquina se conecta a la red
eléctrica para luego encenderla y verificar su comportamiento
ante un primer arranque de prueba.
Se puede apreciar en la Fig. 11 que a 60 Hz se tiene la
máxima velocidad del motor, que es 1800 rpm.
B. Con Carga
Las pruebas con carga se las realizan con un peso deter-
minado de fruta para posteriormente determinar la velocidad
adecuada de despulpado.
1. Despulpado de Maracuyá: La prueba se inicia en-
cendiendo la máquina, activando los disyuntores Q1 y Q2,
programando la producción para maracuyá y con un peso
inicial de fruta de 3,27 kg sin cáscara. Cuando la máquina está
trabajando, se incorpora paulatinamente la fruta en la tolva de
alimentación. La velocidad adecuada de trabajo se determina
16 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

TABLA V TABLA VI
R ESULTADOS E LÉCTRICOS Y E LECTRÓNICOS EN VACÍO P RODUCCIÓN P ULPA DE M ARACUYÁ

A B C D E F G H PARÁMETROS RESULTADOS
PRUEBA 1 A B C D E F G H I
Maracuyá 218 60 500 3,15 19,15 575,4 Sí PRUEBA 1
Frutilla 219 59 1700 5 34,26 1027 Sí Menor
T. Árbol 217 12 2048 6,36 38,67 1160 Sí 1700 34,26 1028 3,27 2,13 calidad
Mora 218 60 2800 7,92 48,18 1445 Sí de pulpa
PRUEBA 2 PRUEBA 2
Frutilla 219 59 1700 5 34,26 1027 Sí Mayor
T. Árbol 217 60 2048 6,36 38,67 1160 Sí 1000 25,42 763 3,27 7 64 2,13 calidad 184
Mora 218 60 2800 7,92 48,18 1445 Sí de pulpa
Donde: A = VAC in Circuito de Potencia [V]; B = Frecuencia de Entrada Donde: A = DAC; B = Frecuencia de Salida del Variador [Hz]; C =
[Hz]; C = Corriente del Motor [A]; D = VCC in Circuito de Control [V]; E Velocidad del Motor [rpm]; D = Peso de la Fruta Inicial [kg]; E = Tiempo
= VALOR DE DAC; F = Vin para el Variador; G = Frecuencia de Salida de Salida de la Pulpa [s]; F = Tiempo de Procesamiento [s]; G = Pulpa
kg
del Variador [Hz]; H = Velocidad del Motor Eléctrico [RPM]; I = Producida [kg]; H = Observaciones; I = Capacidad de Producción [ h ].
Aprobación; J = Desaprobación.

de salida del variador, se tiene una velocidad en el motor de

763 rpm.
2. Despulpado de Frutilla: La prueba se inicia encen-
diendo la máquina, activando los disyuntores Q1 y Q2, pro-
gramando la producción para frutilla y con un peso inicial
de fruta de 7,2 kg. Cuando la máquina está trabajando, se
incorpora paulatinamente la fruta en la tolva de alimentación.
La velocidad adecuada de trabajo se determina con base en la
calidad del bagazo, si este es seco, la velocidad con la que se
está despulpando es la correcta, si el bagazo es húmedo, es
necesario detener la producción y reducir la velocidad.
En la TABLA VII se muestran los parámetros necesarios para
Fig. 11. Gráfico de Pruebas en Vacío Frecuencia del Variador - Velocidad la toma de datos en la producción de la pulpa de frutilla. Se
del Motor registran también los resultados obtenidos y se determina la
capacidad de producción de la máquina para esta fruta es de
83 kgh . Se determina la velocidad de trabajo, que para esta
con base en la calidad del bagazo, si este es seco, la velocidad fruta es de 750 rpm.
con la que se está despulpando es la correcta, si el bagazo
es húmedo, es necesario detener la producción y reducir la
TABLA VII
velocidad. P RODUCCIÓN P ULPA DE F RUTILLA
En la TABLA VI se muestran los parámetros necesarios para
la toma de datos en la producción de la pulpa de maracuyá. PARÁMETROS RESULTADOS
Se registran también los resultados obtenidos y se determina A B C D E F G H I
la capacidad de producción de la máquina para esta fruta que PRUEBA 1
es de 184 kgh . Se determina la velocidad de trabajo para esta
Menor
fruta es de 763 rpm. 500 19,15 575 7,2 5,7 calidad
En la Fig. 12 se muestra que siendo 25,42 Hz la frecuencia de pulpa
PRUEBA 2
Mayor
930 24,55 750 7,2 14 312 5,7 calidad 83
de pulpa
Donde: A = DAC; B = Frecuencia de Salida del Variador [Hz]; C =
Velocidad del Motor [rpm]; D = Peso de la Fruta Inicial [kg]; E = Tiempo
de Salida de la Pulpa [s]; F = Tiempo de Procesamiento [s]; G = Pulpa
kg
Producida [kg]; H = Observaciones; I = Capacidad de Producción [ h ].

En la Fig. 13 se determina que para una velocidad de 750

rpm el DAC se configura en el valor de 930.
3. Despulpado de Tomate de Árbol: La prueba se inicia
Fig. 12. Resultados con Maracuyá (Frecuencia del Variador - Velocidad del encendiendo la máquina, activando los disyuntores Q1 y Q2,
Motor) programando la producción para tomate de árbol y con un peso
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Fig. 13. Resultados con Frutilla (Frecuencia del Variador - Velocidad del Fig. 14. Resultados con Tomate de Árbol (Frecuencia del Variador -
Motor) Velocidad del Motor)

inicial de fruta de 8 kg. Cuando la máquina está trabajando, se registran también los resultados obtenidos y se determina la
incorpora paulatinamente la fruta en la tolva de alimentación. capacidad de producción de la máquina para esta fruta es de
La velocidad adecuada de trabajo se determina con base en la 81 kgh . Se determina la velocidad de trabajo, que para esta
calidad del bagazo, si este es seco, la velocidad con la que se fruta es de 876 rpm.
está despulpando es la correcta, si el bagazo es húmedo, es
necesario detener la producción y reducir la velocidad. TABLA IX
En TABLA VIII se muestran los parámetros necesarios para la P RODUCCIÓN P ULPA DE M ORA
toma de datos en la producción de la pulpa de tomate de árbol.
PARÁMETROS RESULTADOS
Se registran también los resultados obtenidos y se determina
A B C D E F G H I
la capacidad de producción de la máquina para esta fruta es
PRUEBA 1
de 98 kgh . Se determina la velocidad de trabajo, que para esta Menor
fruta es de 725 rpm.
500 19,15 575 9,38 8,5 calidad
de pulpa
TABLA VIII PRUEBA 2
P RODUCCIÓN P ULPA DE T OMATE DE Á RBOL
Mayor
PARÁMETROS RESULTADOS 1300 29,2 876 9,38 4 415 8,5 calidad 81
A B C D E F G H I de pulpa
PRUEBA 1 Donde: A = DAC; B = Frecuencia de Salida del Variador [Hz]; C =
Velocidad del Motor [rpm]; D = Peso de la Fruta Inicial [kg]; E = Tiempo
Menor de Salida de la Pulpa [s]; F = Tiempo de Procesamiento [s]; G = Pulpa
700 21,65 650 8 6 calidad kg
Producida [kg]; H = Observaciones; I = Capacidad de Producción [ h ].
de pulpa
PRUEBA 2 En la Fig. 15 se muestra que siendo 29,2 Hz la frecuencia
Mayor de salida del variador, se tiene una velocidad en el motor de
900 24,17 725 8 12 294 6 calidad 98 876 rpm.
de pulpa
Donde: A = DAC; B = Frecuencia de Salida del Variador [Hz]; C =
Velocidad del Motor [rpm]; D = Peso de la Fruta Inicial [kg]; E = Tiempo
de Salida de la Pulpa [s]; F = Tiempo de Procesamiento [s]; G = Pulpa
kg
Producida [kg]; H = Observaciones; I = Capacidad de Producción [ h ].

En la Fig. 14 se determina que para una velocidad de 750

rpm el DAC se configura en el valor de 930.
4. Despulpado de Mora: La prueba se inicia encendiendo
la máquina, activando los disyuntores Q1 y Q2, programando
la producción para mora y con un peso inicial de fruta de
9,38 kg. Cuando la máquina está trabajando, se incorpora
Fig. 15. Resultados con Mora (Frecuencia del Variador - Velocidad del
paulatinamente la fruta en la tolva de alimentación. La Motor)
velocidad adecuada de trabajo se determina con base en la
calidad del bagazo, si este es seco, la velocidad con la que se
está despulpando es la correcta, si el bagazo es húmedo, es VIII. C ONCLUSIONES
necesario detener la producción y reducir la velocidad. La máquina está diseñada y construida con la finalidad
En la TABLA IX se muestran los parámetros necesarios para de obtener la pulpa de frutas tales como, maracuyá, frutilla,
la toma de datos en la producción de la pulpa de mora. Se tomate de árbol y mora. Se fija la velocidad de 763 rpm para
18 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

maracuyá, 750 rpm para frutilla, 725 rpm para tomate de árbol
y 876 rpm para la mora. Trabaja con una velocidad promedio
de 779 rpm y generando una capacidad de producción de
112 kg
h . La máquina despulpadora de frutas se ha construido
en su totalidad en acero inoxidable AISI 304 cumpliendo la
normativa para el trabajo con productos alimenticios RTE
INEN 131.

R EFERENCIAS
[1] M. de la Producción, Seguridad e Higiene para procesamiento de
alimentos, 2014.
[2] RTE INEN, “Seguridad e Higiene de maquinaria para procesamiento de
alimentos,” no. 14346, 2014.
[3] F. Vaillant, “Aplicación de nuevas tecnologías agroindustriales para el
tratamiento de frutas tropicales y andinas para la exportación,” Ph.D.
dissertation, 2003.
[4] M. Gómez, “Diseño y construcción de una planta prototipo procesadora
de frutas,” Ph.D. dissertation, Universidad de Santander, 2010.
[5] A. E. Fuentes, “Diseño y Construcción de una máquina despulpadora de
tempate para la generación de biodiesel,” Ph.D. dissertation, Universidad
de El Salvador, 2011.
[6] Dycit, “Prototipo de despulpadora de palta.” [Online]. Available:
http://www.dicyt.com/viewItem.php?itemId=22161
[7] J. Wintgens, “Técnicas y sistemas de despulpado.” [Online].
Available: https://escoopsol.wordpress.com/seccion-1-en-la-finca/1-2-el-
beneficio-humedo/1-2-2-tecnicas-y-sistemas-de-despulpado/
[8] E. Zapata, “Despulpador Cilíndrico Modelo I.”
[9] Albiz, “Despulpadora de frutas y tomatina DG.” [Online].
Available: http://buenos-aires.all.biz/despulpadora-de-frutas-y-tomatina-
dg-1020-g112611#.Vs22an3hBdg
[10] T. L M, “Diseño y Construcción de una máquina despulpadora de frutas,”
Ph.D. dissertation, 2014.
[11] R. L. Mott, Resistencia de Materiales, 5th ed. Pearson, 2009.
[12] Siemens, Lista de Productos Industriales Eléctricos, 2016.
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Extracción Mecánica de la Pulpa del Fruto de Cacao

Mechanical Extraction of the Cocoa Fruit Pulp
César Mayacela*1, Xavier Sánchez1, Narciza Guerra2
1
Escuela de Ingeniería Mecatrónica, Universidad Internacional del Ecuador, Quito, Ecuador
2
Empresa PRODEMAQ S.A, Quito, Ecuador
*
Autor principal, e-mail: cmayacela02@hotmail.com

Recepción: 16/10/2017
Aceptación: 21/12/2017

Abstract: This project focuses on the mechanical extraction of cocoa pulp. The structural calculations for this prototype has been developed
as part of the fatigue design for infinite life and rigidity, as well as modeling and simulation of the sensitive mechanical parts, mainly the
fragmentation blades and shafts of each system are presented; also, the electrical design of the control system used. The data obtained from
cocoa pod compression tests are presented as the basis for the design, the considerations made during the construction as well as the results
obtained in the tests of operation of the machine, with average values of performance of 81,7%, damage of seeds of 2,1% and rejection of seeds
during the separation of 13,3%.

Keywords — Agricultural machinery, cocoa seeds, CCN-51, seed extractor, rotational fragmentation.

Resumen: El proyecto se centra en el diseño y construcción de una máquina para la extracción de la pulpa de cacao, para esto se presenta el
cálculo estructural realizado como parte del diseño a fatiga para vida infinita y por rigidez, como también el modelado y simulación de las
partes mecánicas más sensibles, principalmente las cuchillas de fragmentación y los ejes de cada sistema; también el diseño eléctrico del
sistema de control utilizado. Se presentan los datos obtenidos de ensayos de compresión de mazorcas de cacao y sus características físicas
como base para el diseño, las consideraciones realizadas durante la construcción, así como los resultados obtenidos en las pruebas de
funcionamiento de la máquina, con valores promedio de rendimiento de 81,7%, daño de semillas de 2,1% y un rechazo de semillas durante la
separación de 13,3%.

Palabras clave — Extractor de semillas, CCN-51, fragmentación rotacional, maquinaria agrícola, semillas de cacao.

La información recopilada y obtenida producto de las

I. INTRODUCCIÓN
A medida que la tecnología avanza, se desarrollan equipos
con el objetivo de mejorar la calidad de vida de los seres
humanos, implementando dispositivos o máquinas que se
utilizan en el día a día de las personas, así como
automatizando procesos de producción a nivel industrial.
Dentro de la industria cacaotera existen diferentes procesos
que permiten la implementación de maquinaria para su
automatización, uno de ellos es la extracción de la pulpa del
fruto del cacao.
Los principales beneficios de implementar una máquina
para el proceso de extracción de la pulpa implican aumentar la
capacidad de procesamiento de mazorcas de cacao de un
agricultor, por ende, un incremento en la producción, y la
disminución de costos de mano de obra en el proceso de
extracción de pulpa de cacao.
Actualmente los agricultores realizan el proceso de
extracción de la pulpa del cacao de forma manual, utilizando
por ejemplo un machete para cortar los extremos del fruto y
extraer la pulpa, o en algunos casos se implementan equipos
automáticos que separan la pulpa y la corteza, expulsando la
corteza sin ser triturada, es decir en dos partes enterizas cada
mazorca.
pruebas realizadas crean un precedente en el desarrollo de
maquinaria para el sector cacaotero ecuatoriano.
II. CARACTERÍSTICAS DEL CACAO Y PROCESO DE
EXTRACCIÓN
A. Mazorcas
La mazorca del cacao o fruto de cacao está compuesta por
una cáscara gruesa que envuelve a la pulpa, mucílago y
semillas. El número de semillas oscila entre 20 y 40 semillas
por mazorca.
La geometría y color de las mazorcas varía de una a otra ya
que estas características dependen principalmente de la
variedad de cacao cultivado, en el Ecuador principalmente se
cultiva el cacao fino de aroma y el CCN-51. La longitud de las
mazorcas oscila entre 10 y 30 cm, y el ancho o diámetro oscila
entre 7 y 15 cm. El color de la mazorca, además de estar en
función de la variedad de cacao, depende de la madurez de
cada una con variaciones entre verde, amarrillo, anaranjado, y
rojo violeta [1]. En la Fig. 1 se puede observar diferentes tipos
de mazorcas aun sin ser cosechadas.
Aproximadamente solo el 25% del peso bruto de una
mazorca corresponde a la pulpa [2] y [3].
20 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL
Fig. 1. Tipos de mazorcas. (a) CCN-51 (b) Fino de aroma
B. Pulpa
La pulpa del cacao se encuentra dentro de las mazorcas de
cacao, conformada de mucílago o baba y la semilla o grano,
las cuales se encuentran unidas a la vena central de la mazorca
y se pueden observar en la Fig. 2.
Fig. 2. Pulpa de cacao, semillas con mucílago
El mucílago es de color blanquecino y posee un sabor dulce,
las semillas son aproximadamente de 20 a 30 mm de largo, 10
a 20 mm de diámetro promedio [4].
C. Extracción manual
El proceso manual implica una gran dificultad para el
operario, adiciona tiempo muerto y limita la capacidad de
producción por día, ya que solo se puede procesar una
mazorca a la vez.
En la Fig. 3 se muestra el proceso de extracción manual de
la pulpa del cacao, en el cual se utiliza un machete para dividir
la mazorca generalmente en dos partes y extraer la pulpa, las
semillas se extraen en conjunto con la vena central de la
mazorca, la cual posteriormente se extrae y se desecha.
Fig. 3. Pulpa de cacao, semillas con mucílago
D. Extracción automática
En la actualidad existen empresas dedicadas únicamente a
la fabricación de equipo para el sector cacaotero, entre los
cuales existen despulpadoras o quebradoras de mazorcas de
cacao, secadoras de cacao, separadoras densimétricas, pre-
limpiadoras y clasificadoras [5].
En general existen dos tipos de máquinas despulpadoras o
quebradoras de mazorcas de cacao, rotatorias y basadas en la
vibración, ambas con la misma función, separar la corteza de
la pulpa de cada mazorca de cacao.
Las máquinas rotatorias existentes emplean un cilindro
hueco rotatorio formado por una malla e impulsado por un
motor; donde por el efecto del movimiento de rotación
desprende la pulpa de la corteza de la mazorca y la expulsa
fuera del cilindro a través de los agujeros de la malla que
forma el cilindro.
Las máquinas existentes basadas en la vibración utilizan el
movimiento vibratorio de una malla hueca en la cual cae la
mazorca fragmentada, pulpa y corteza, este efecto hace que la
pulpa se desprenda y pase por los agujeros en la malla, para
ser transportada y luego procesada. Las mazorcas son
fragmentadas por un mecanismo triturador en la etapa de
ingreso, lo cual permite desprender con facilidad la pulpa de la
corteza, las que después de la etapa de separación salen por
lugares diferentes [5].
En ambos procedimientos se requiere un proceso de
selección posterior con el objetivo de realizar una separación
más minuciosa de la pulpa y pequeños pedazos de corteza
residual.
III. ENSAYO DE COMPRESIÓN DE MAZORCAS DE CACAO
Se realizaron ensayos de compresión para obtener la fuerza
máxima necesaria que fragmenta la corteza de varias
mazorcas, en la Fig. 4 se pueden observar las condiciones en
las que se realizaron los ensayos.
Fig. 4. Pulpa de cacao, semillas con mucílago
Cada mazorca es ubicada sobre dos pletinas de 3 mm de
espesor separadas 6 cm una de la otra; una cuchilla fija en la
base móvil de la máquina, ubicada a la mitad de las dos
pletinas, corta cada mazorca y de esa manera se obtiene la
fuerza máxima necesaria para la fragmentación. Los
resultados obtenidos de 6 ensayos diferentes se pueden
observar en la TABLA I, estos mostraron que la fuerza máxima
es de 546.22 N o 55.7 kgf, en [3] se muestran resultados
similares.
 MRJ-UIDE 2 (2): 19 - 28 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

TABLA I B. Velocidad del eje de fragmentación

FUERZA DE CORTE DE MAZORCAS
El mecanismo seleccionado para el sistema de
ENSAYO FUERZA DE CORTE - N FUERZA DE CORTE - kgf fragmentación de mazorcas es mediante cuchillas, se han
1 521.74 53.2
dispuesto 5 cuchillas distribuidas cada 72° y separadas
aproximadamente 6 cm entre ellas. Se realiza el cálculo de la
2 489.58 49.92
velocidad angular máxima del eje de fragmentación
3 546.22 55.7
considerando la capacidad máxima de procesamiento de
4 495.61 50.54 mazorcas indicada por el cliente y las características físicas del
5 510.35 52.04 sistema seleccionado.
6 530.44 54.1 Debido a la distribución de las aspas se estima que, por cada
revolución del eje de fragmentación, se procesa una mazorca,
IV. DISEÑO CONCEPTUAL también se considera que puede existir una mazorca que por el
En la Fig. 5 se observan los sistemas principales de la funcionamiento del sistema requiera pasar por una misma
máquina que corresponden a la fragmentación, separación y cuchilla dos veces.
almacenamiento de semillas, el diseño de los elementos de Se calcula en (1) la velocidad angular máxima de trabajo de
mayor relevancia de cada sistema se describe a continuación. la etapa de fragmentación teniendo en cuenta una capacidad de
6 mazorcas por minuto y un factor de carga de 1,5.
𝑉𝑉 = 12 rpm · 1,5 = 18 rpm (1)
La capacidad máxima de procesamiento de mazorcas por
día estima que la máquina trabaja máximo 3 horas de forma
continua en dos jornadas diarias, es decir 6 horas diarias,
mediante (2) se obtiene la capacidad máxima (Cmáx) de
mazorcas a procesar por día.
!"#$%&"' !"#$%&"'
𝐶𝐶𝐶𝐶á𝑥𝑥 = 6 · 6 h = 2,160 (2)
!"# !í#

C. Potencia del motor de fragmentación

Fig. 5. Prototipo extractor de pulpa de cacao
A. Funcionamiento general
La materia prima para la extracción son las mazorcas de
cacao, se utiliza energía de la red eléctrica como fuente de
alimentación para el funcionamiento de la máquina, en la Fig.
6 se presenta el diagrama general.
Para calcular el torque aplicado al eje, se estima un mínimo
de 2.5 veces el diámetro de una mazorca como longitud
máxima hasta el punto de contacto de cada cuchilla y con base
en la fuerza obtenida del ensayo de compresión, la velocidad
estimada de giro del eje y un factor de carga de 3, se obtiene la
potencia en función de (3).
𝑃𝑃 = 𝐹𝐹𝐹𝐹 · 𝐹𝐹 · 𝐿𝐿 · 𝑣𝑣 (3)
P es la potencia requerida, en W. Fc es el factor de carga
igual 3, F es la fuerza máxima requerida para fragmentar una
mazorca igual a 546.22 N, L es la distancia desde el centro del
eje hasta la aplicación de la fuerza de corte igual a 0.2 m, v es
la velocidad de giro igual a 18 rpm o 1.88 rad/s. Se calcula la
potencia requerida:
P = 617.8 W
Se requiere un motor de 617.8W, debido a que los motores
comercialmente se disponen en valores de potencia estándar,
se selecciona un motor de 1HP o 745.7W. Este motor es
accionado mediante un variador de frecuencia para determinar
la velocidad óptima de fragmentación a través de las pruebas
de funcionamiento.

Fig. 6. Funcionamiento general del prototipo de extracción de pulpa de cacao

Se realiza el dimensionamiento de los elementos mecánicos
y eléctricos necesarios para llevar a cabo el proceso. Para el
diseño se considera el tamaño de las mazorcas (longitud: 20
cm, diámetro: 8 cm) y la capacidad máxima de procesamiento
(6 mazorcas por minuto).
D. Diseño del eje de fragmentación
Se estima la carga que soporta el eje, debido al torque
generado (T) por el contacto entre las cuchillas y las mazorcas
de cacao, se toma en cuenta un factor de carga de 2 y la peor
condición, en la cual el momento generado se presenta cuando
la fuerza es aplicada al extremo de la cuchilla a 0.2 m del eje,
se selecciona el acero AISI 4340 para su construcción y se
22 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL
obtiene el torque que soporta el eje en función de (5). En la
Fig. 7 se puede observar las cargas aplicadas al eje de
fragmentación.
𝑇𝑇 = 546,22N ∙ 0,2m ∙ 2 = 218,5N ∙ m
(5)
Fig. 7. Cargas aplicadas al eje de fragmentación
El peso aproximado que soporta el eje, considerando las 5
cuchillas, el cubo y el eje es de 13 kg o 131.74 N.
Se calcula el factor de seguridad del eje en función de (6),
según el método de la recta modificada de Goodman [6], en el
diseño de elementos de máquina a vida infinita.
!! !! !
+ =
!" !"# !
(6)
Donde: n es el factor de seguridad del eje, σa es el esfuerzo
alternante, σm es el esfuerzo medio, Se es el límite a la fatiga
del material, Sut es el límite a la tensión del material.
Reemplazando los valores obtenidos previamente, se calcula
el factor de seguridad del eje:
!!.!" !"# !".!" !"# !
+ =
!"#.! !"# !!" !"# !
n = 2.17
En el análisis por rigidez se considera que la máxima carga
solo se ejerce en una cuchilla a la vez, debido a su distribución
geométrica, por lo que la peor condición se considera a la
carga en la cuchilla ubicada en un punto medio del eje.
Manteniendo un factor de carga de 2, se puede observar en la
Fig. 8 la distribución de cargas en el eje, en el cual se obtiene
el valor de las reacciones.
Fig. 8. Distribución de carga en el eje de fragmentación
El valor máximo de las reacciones en cada uno de los
apoyos es de 546.22 N. El máximo momento flexionante
soportado por el eje es de 119.08 N·m en el punto medio, se
observa en la Fig. 9 los diagramas correspondientes.
Fig. 9. Diagrama de fuerza cortante y momento flexionante en el eje de
fragmentación
La deflexión máxima permitida en una parte de la máquina
de precisión moderada de acuerdo a [7], [8]; es de 0.0005
mm/mm de longitud. La deflexión para el eje de
fragmentación se calcula en función de (7).
!!
𝑌𝑌 𝑚𝑚á𝑥𝑥 = 0,0005
!! !" !"#$%&'(
∙ 436 mm = 0.218 mm (7)
La deflexión del eje de fragmentación se obtiene en función
de (8), donde se puede observar que el valor de la misma es de
0.03093 mm, se asegura que el eje no supera la deflexión
máxima permitida.
𝑌𝑌 =
!!·!!
= 0.03093 mm
!"# !·!
(8)
Para verificar los cálculos del diseño por rigidez se simula
el eje en el software Inventor Profesional 2016 de Autodesk,
mediante elementos finitos, se pueden observar los resultados
obtenidos de la simulación en la Fig. 10.
Fig.10. Simulación del eje de fragmentación, Inventor 2017.
En la simulación se obtiene un valor de deflexión máxima
igual a 0.02833 mm, lo cual verifica el valor obtenido por el
cálculo teórico.
E. Cuchillas de fragmentación
Las cuchillas se dimensionan considerando cargas
fluctuantes, que dependen de la fuerza de fragmentación, cada
cuchilla tiene una longitud de 200 mm. Se ha seleccionado
como material base acero DF2. Se considera un factor de
carga (fc) de 2 y la peor condición es en la cual el momento,
calculado en función de (9), generado por fuerza de corte se
aplica al extremo de la cuchilla.
𝑀𝑀 = 𝐹𝐹 · 𝑓𝑓𝑓𝑓 · 𝐿𝐿 = 218.5 N. m (9)
En la Fig. 11 se puede observar las fuerzas que actúan en
cada cuchilla, utilizadas para obtener los esfuerzos.
 MRJ-UIDE 2 (2): 19 - 28 , ISSN 2477 - 8826 / 2017
Fig.11. Fuerzas aplicadas en las cuchillas
Según el método de la recta modificada de Goodman, en el
diseño de elementos de máquina a vida infinita, se obtiene con
(6) el factor de seguridad de las cuchillas.
37.5 MPa 37.5 MPa 1
+ =
90.06 MPa 400 MPa 𝑛𝑛
𝒏𝒏 = 𝟏𝟏. 𝟗𝟗𝟗𝟗
Se puede observar que el factor de seguridad obtenido n
asegura que las cuchillas no fallen durante el funcionamiento
de la máquina.
F. Soldadura de las cuchillas
El diseño de la soldadura se realiza considerando la fuerza
de corte máxima con un factor de carga igual a 2 y
considerando la fatiga producida por las cargas fluctuantes,
para encontrar el factor de seguridad se utilizan los siguientes
parámetros:
• Fuerza de diseño = 1092.44 N, considerando el factor de
carga.
• Ancho de la cuchilla = 6 mm.
• Longitud de la soldadura = 80 mm, considerando el
perímetro de contacto de la cuchilla sobre el soporte.
• Electrodo tipo E7018, resistencia 70 kPsi [6].
• Cateto de la soldadura = 9.525 mm o 3/8 in.
Para el cálculo del factor de seguridad de cada cuchilla se
utiliza (10).
! motor de 1HP o 745,7 W.
𝑛𝑛 = = 2.49
!"
(10)
Donde n es el factor de seguridad de la soldadura, τ es el
cortante máximo aplicado en la soldadura debido a la fuerza
de corte, Se es el límite a la fatiga del material.
Para verificar el resultado obtenido de los cálculos
realizados, se simula la soldadura, en la Fig. 12 se puede
apreciar el valor del factor de seguridad de la simulación, igual
a 2.36 con lo cual se comprueba que el factor teórico y el de
simulación son aproximados.
Fig.12. Simulación de soldadura de las cuchillas, Inventor 2017
El factor de seguridad teórico y simulado aseguran que las
cuchillas soportan adecuadamente la carga debido a la fuerza
de corte.
G. Potencia de separación
Se tiene que el peso máximo es 1,2 kg para cada mazorca
entera, y de 325 g para la pulpa, mucílago y semillas [3]
contenidas en una mazorca, con lo cual se estima según la
capacidad de procesamiento de 6 mazorcas por minuto, un
mínimo de 12 mazorcas dentro del sistema en un mismo
instante, se considera un factor de carga igual a 2, con lo cual
se obtiene un peso de 28,8 kgf. Además, se considera la carga
debido al peso de la estructura que conforma el sistema de
separación en aproximadamente 20 kg y el diámetro teórico
del hexágono es de 60 cm. En función de (11) se obtiene el
momento.
!"á!"#$%
𝑀𝑀 = 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 · = 202,7 N · m
!
(11)
La potencia se obtiene en función de (12).
𝑃𝑃 = 𝑀𝑀 · 𝑣𝑣
(12)
Donde: P es la potencia requerida, en W. M es el momento
requerido. v es la velocidad de giro igual a 35 rpm o 3,67
rad/s. El valor de la potencia es 742,74 W, se selecciona un
H. Diseño del eje de separación
Las cargas que soporta el eje son las aplicadas en los apoyos
del hexágono que se distribuyen en las chumaceras, se toma en
cuenta un factor de carga de 2, se selecciona el acero AISI
1018 y se obtiene el torque que soporta el eje en función de
(5). En la Fig. 13 se puede observar las cargas aplicadas al eje
de separación.
24 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

Fig.13. Cargas en el eje de separación Fig.15. Simulación de deflexión del sistema de separación, Inventor 2017

El momento flector mínimo en función del momento y la De la simulación se obtiene un valor de deflexión máxima
geometría del Sistema, es 77,7 N·m y el máximo es 344,5 del eje igual a 0,5214 mm, aproximado al valor de los cálculos
N·m. Se obtiene con (6) el factor de seguridad del eje a fatiga. realizados, asegura que el eje no supera la deflexión máxima
permitida.
19.09 MPa 27.33 MPa 1
+ = I. Selección de la malla del sistema de separación
69.26 MPa 500 MPa 𝑛𝑛
𝒏𝒏 = 𝟑𝟑. 𝟎𝟎𝟎𝟎 Para la selección de la malla deben considerar las
dimensiones de la TABLA II, donde se listan valores de varias
El eje seleccionado posee un factor de seguridad de 3,03 lo muestras de las semillas de cacao, se toma como referencia el
cual asegura una resistencia adecuada y un funcionamiento grosor y la longitud.
óptimo ante las cargas que actúan sobre el mismo, TABLA II
considerando la peor condición. DIMENSIONES DE LA SEMILLAS
En la Fig. 14 se puede observar los resultados obtenidos en # de muestra Grosor (mm) Longitud (mm)
el diagrama de fuerza cortante, donde el valor de las
reacciones en cada apoyo es de 337,75 N y el diagrama de 1 15 26
momento flexionante, el máximo soportado por el eje es de 2 11 25
118,21 N·m en el punto medio. 3 19 18
4 20 30
5 14 26
6 14 29
7 9 23
8 13 25
9 17 27
10 11 26

El grosor máximo es de 20 mm y la longitud máxima es de

Fig.14. Cargas en el eje de separación
Considerando al eje como una parte de precisión moderada,
se determina que la deflexión máxima permitida es 0,79 mm,
y según el teorema de superposición [9], [10]; se obtiene que
la deflexión teórica del eje es de 0,58 mm, el factor de
seguridad se calcula en función de (13), cuyo resultado es:
!.!"
𝑛𝑛 = = 1.35 (13)
!.!"
El factor de seguridad del cálculo por rigidez es de 1,35,
teniendo en cuenta que se considera un factor de carga de 2.
Además, se simula la deflexión el eje cuyos resultados se
presentan en la Fig. 15.
30 mm, y además en [2] se hace referencia al grosor máximo
de una semilla igual 20 mm y su longitud máxima 30 mm,
corroborando los datos obtenidos, con lo cual se estima la
abertura requerida en la malla para la correcta separación de
las semillas y la corteza. Se selecciona una malla hexagonal de
5/8 de pulgada de acero galvanizado, de espesor de 0,71 mm.
J. Potencia eléctrica requerida
Para dimensionar la potencia requerida en el lugar de la
instalación de la máquina se calcula la corriente total de la
TABLA III, el voltaje de operación de la máquina es 220 VAC
bifásico, teniendo en consideración picos de corriente debido a
sobrecargas momentáneas, se añade un factor de carga
eléctrico igual a 2 y en función de (14) se calcula la potencia
que se requiere disponer en el sitio de la instalación de la
máquina.
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TABLA III fin de carrera de barra ajustable envía al PLC y el tiempo real
COMPONENTES ELÉCTRICOS
entre dos interrupciones consecutivas. Según (15) se obtiene la
Potencia Voltaje Intensidad de
Componente corriente (A) Fases velocidad en rpm.
(HP) (VAC)
La velocidad del eje de las cuchillas se muestra en la
Motor de
fragmentación
1 220 3.4 Trifásico pantalla del HMI en todo momento siempre y cuando el motor
se encuentre encendido, también se utiliza para determinar
Motor de
1 220 3.4 Bifásico situaciones posibles en las cuales se requiera parar
separación
Variador de automáticamente el motor.
1 220 - Bifásico El rango de velocidad de giro de las cuchillas es de 10 rpm
frecuencia
Elementos de a 17 rpm. El variador de velocidad permite reducir la
- 220 0.5 Bifásico
señalización velocidad a un valor inferior del límite mínimo establecido, se
Elementos de
- 220 0.5 Bifásico
observa que una reducción inferior a 8 rpm produce
control atascamiento de las mazorcas en el fragmentador debido a la
Corriente total 7.8 reducción del torque, por lo cual se establece como límite
mínimo de velocidad 10 rpm.
𝑃𝑃 = 𝐼𝐼! · 𝑉𝑉 · 𝐹𝐹!" = 7,8A · 220V · 2 = 3,5 kW (14)
M. Sistema de desconexión automático
Donde: P es la potencia requerida, V es el voltaje de El PLC monitorea el correcto funcionamiento de cada
operación, IT es la intensidad de corriente total del sistema, sistema y en caso de un mal funcionamiento o un posible
Fce es el factor de carga eléctrico, igual a 2. El resultado de la accidente los desactiva, las posibles causas que desactivarían
potencia requerida es de 3,5 kW, necesarios para el óptimo los sistemas se listan a continuación:
funcionamiento de la máquina en el lugar de instalación. • Fallo de los sensores de velocidad.
K. Conteo de mazorcas • Fallo del variador de velocidad del motor de
El conteo de mazorcas se realiza en la entrada de la etapa de fragmentación.
fragmentación, mediante un interruptor de fin de carrera de • Fallo del motor o caja reductora del sistema de
barra ajustable. El PLC cuenta el número de pulsos enviados fragmentación.
por el sensor, y calcula el peso de referencia del producto • Fallo del motor o caja reductora del sistema de separación.
procesado de acuerdo con los datos recolectados • Atascamiento del eje del sistema de fragmentación, por
anteriormente, semillas dañadas y rechazadas en kilogramos, y falla mecánica o accidente.
el porcentaje de la bandeja de almacenamiento que se • Atascamiento del eje del hexágono de separación, por falla
encuentra llena. mecánica o accidente.
En la TABLA IV se observan los valores promedio de las • Reducción de la velocidad de giro del eje de fragmentación
variables del proceso, los cuales se calcularon en función de por debajo del límite mínimo establecido.
los valores obtenidos al procesar 90 mazorcas. Se utiliza la velocidad de giro de cada motor y el modo de
funcionamiento seleccionado por el operario para determinar
TABLA IV las condiciones de paro automático, en función del tipo de
VALORES PROMEDIO DE LAS VARIABLES DEL PROCESO error que se produzca se muestra una indicación visual en el
HMI.
VALORES PROMEDIO

Rechazo [g] 27,01 V. PRUEBAS Y RESULTADOS

Daño [g] 5,07
Peso de semillas [g] 234,58
Capacidad de la bandeja 0,24%
Todos los valores a excepción de la capacidad de la bandeja
se encuentran expresados en gramos, y corresponden al valor
promedio por cada mazorca procesada. Por ejemplo, al
procesar 10 mazorcas se obtiene un peso de semillas de 2345,8
g y 50,7 g de semillas dañadas, con lo cual la bandeja se
llenaría 2,4% de su capacidad total.
Se muestra en el HMI al operario los valores calculados en
función de los promedios obtenidos, como información
referencial sobre el proceso.
L. Velocidad de las cuchillas de fragmentación
La velocidad de giro de las cuchillas en el sistema de
fragmentación se calcula en función de interrupciones que un
Se realizan las pruebas de funcionamiento correspondientes,
partiendo de un dato principal:
• Velocidad de procesamiento: Indica la capacidad en
mazorcas por minuto a la cual se realiza la prueba de la
máquina.
Se obtienen los siguientes datos como resultado:
• Peso del producto procesado: Peso de las semillas
procesadas que se encuentran dentro de la bandeja, en
gramos.
• Rechazo: Peso de las semillas procesadas expulsadas junto
con la corteza residual, en gramos.
• Daño: Peso de las semillas afectadas por el proceso de
fragmentación, en gramos.
• Contaminación: Peso de los pedazos de corteza procesado
dentro de la bandeja de almacenamiento, en gramos.
• Rendimiento: Relación entre la pérdida potencial de peso
de semillas y el peso total de semillas procesadas sin
considerar la contaminación, expresada porcentualmente.
26 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL
A. Muestras de mazorcas para pruebas
Se realizan 5 pruebas de funcionamiento, en cada una se
procesan 15 mazorcas de diferentes longitudes y diámetros,
adicionalmente se realiza una prueba de funcionamiento
continuo en la cual se procesan 90 mazorcas, con lo cual se
obtienen los datos documentados a continuación, además con
los resultados de la prueba final se calcula la capacidad de la
bandeja de almacenamiento. En cada prueba realizada se
utiliza una muestra aleatoria de mazorcas de diferentes
tamaños (Fig. 16).
Fig.16. Mazorcas de cacao para pruebas
B. Capacidad de la bandeja de almacenamiento
Se calcula la capacidad de mazorcas de la bandeja de
almacenamiento, en función de las pruebas realizadas, se
utiliza (15) para obtener el promedio que cada mazorca llena
de la bandeja, considerando que se puede llenar el 100% del
espacio disponible.
!"#$%&'()% !" !"#$%&" !!"#$
𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 =
!"#$%&"& !" !"#$%&"' !"#$%&'('&
En función de (16) se obtiene la capacidad de mazorcas
procesadas que se pueden almacenar en la bandeja.
!""%
𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 =
!"#$%&'# !"# !"#$%&"
Se determina en promedio que 410 mazorcas llenan el
espacio disponible en la bandeja de almacenamiento, en la
TABLA V se observan los datos obtenidos.
TABLA V
CAPACIDAD DE LA BANDEJA DE ALMACENAMIENTO
Capacidad de la bandeja
Capacidad total 100%
Promedio por mazorca 0.244%
Capacidad total de mazorcas 410 mazorcas
C. Producto rechazado
La pulpa rechazada proviene principalmente de mazorcas
que maduraron o se fermentaron previo la cosecha, debido a
las siguientes razones:
• Cacao Monilia: la moniliasis en el cacao causa que la
mazorca se pudra o madure prematuramente [11].
• Mazorcas Perforadas: animales silvestres dañan las
mazorcas antes de que sean cosechadas, y permanecen en
el árbol donde maduran de manera inusual, secando el
mucílago.
• Mazorcas almacenadas: maduración posterior a la cosecha
provoca que las semillas se pudran o fermenten antes de
ser extraídas, reduciendo la cantidad de mucílago y la
viscosidad del mismo.
En la Fig. 17 se puede observar el producto rechazado
debido a que el mucílago se endureció dentro de la mazorca,
impidiendo una adecuada separación.
D. Producto dañado
Debido a la geometría de las cuchillas de fragmentación, un
porcentaje reducido de la producción se afecta durante el corte
de cada mazorca.
Se tienen diferentes afectaciones a las semillas, clasificados
en 3 tipos de daño, que se observan en la Fig. 18.
• Corte total: Semilla fragmentada totalmente.
• Corte parcial grave: Semilla con un corte considerable.
• Corte parcial leve: Semilla sin mayor afectación.
El corte parcial no se considera de gran afectación para las
semillas ni para su proceso de fermentación debido a la capa
de mucílago que recubre la semilla.
En la Fig. 19 se observa, resaltado en recuadros rojos, las
semillas dañadas, el daño provocado durante la extracción
manual es en la mayoría de los casos de tipo corte total.
(15)
(16)
Fig.17. Producto rechazado
 MRJ-UIDE 2 (2): 19 - 28 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

• Límite superior = 15% de rechazo.

• Límite inferior = 0% de rechazo.
En la Fig. 20 se muestran los porcentajes de semillas
rechazadas, donde se grafica el límite superior, el rechazo,
límite inferior y promedio de rechazo.

Fig.18. Semillas dañadas (a) Corte total (b) Corte parcial grave (c) y (d) Corte Fig. 20. Grafica de porcentajes de semillas rechazadas
parcial leve
Se observa que la primera prueba, donde se procesaron 15
mazorcas en un minuto, tiene un resultado que se encuentra
fuera de rango, debido a la alta velocidad de ingreso de
mazorcas a la máquina no se separan adecuadamente las
semillas de la corteza, error que se corrige adecuadamente en
las pruebas 2 a 5, donde el porcentaje de rechazo está por
debajo del límite superior, lo cual es aceptable debido a que la
velocidad máxima requerida de procesamiento para las
mazorcas es de 6 por minuto, en las pruebas 2 y 3 se tiene una
velocidad de 7,5 mazorcas por minuto, y en 4 y 5 se tiene 5
mazorcas por minuto. Mientras que en la prueba 6, se procesa
el producto a una velocidad de 6 mazorcas por minuto y se
obtiene el menor valor de rechazo de las pruebas realizadas.
Fig.19. Semillas dañadas en el proceso de extracción manual En la TABLA VII se observan los porcentajes de producto
dañado en cada prueba.
E. Resultados de las pruebas
Se plantean límites inferiores y superiores para realizar el TABLA VII
análisis correspondiente de los resultados obtenidos, como PORCENTAJE DE PRODUCTO DAÑADO
parámetros principales se consideran el peso del producto Prueba Daño
rechazado, semillas dañadas debido al proceso de
fragmentación y el rendimiento de la máquina. 1 2.4%
En la TABLA VI se observan los porcentajes de producto 2 1.6%
rechazado en cada prueba. 3 1.8%
TABLA VI 4 2.0%
PORCENTAJE DE PRODUCTO RECHAZADO
5 3.1%
Prueba Rechazo 6 1.9%

1 15.6%
2 13.5% El promedio de daño de semillas obtenido es de 2,1%,
3 14.8% según los valores de 6 pruebas.
4 12.5%
Se plantean los siguientes límites para el análisis:
• Límite Superior = 5% de semillas dañadas
5 13.2%
• Límite Inferior = 0% de semillas dañadas
6 10.1%
En la Fig. 21 se muestran los porcentajes de semillas
dañadas, donde se grafica el límite superior, porcentaje de
El promedio de rechazo obtenido es de 13.3%, según los
semillas dañadas, límite inferior y promedio de daño.
valores de 6 pruebas. Se plantean los siguientes límites para el
análisis:
28 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL
Fig. 21. Grafica de porcentajes de semillas dañadas
Se puede observar que el daño causado a las semillas
debido al sistema de fragmentación se mantiene prácticamente
constante, dentro de lo cual cabe recalcar que se consideraron
todas las afectaciones descritas previamente, a pesar de que el
corte parcial leve no afecta los procesos posteriores de las
semillas ni su calidad. Por lo cual la pérdida real por daño de
semillas es menor a los porcentajes presentados, de esta
manera se cumple con el objetivo de la máquina, manteniendo
el porcentaje de semillas afectadas por debajo del límite
superior.
En la TABLA VIII se tiene el rendimiento de la máquina
obtenido de cada prueba.
TABLA VIII
RENDIMIENTO DE LA MÁQUINA
Prueba Rendimiento
1 78.5%
2 82.8%
3 81.1%
4 83.7%
5 81.4%
6 86.3%
El promedio de rendimiento de la máquina obtenido es de
82,3%, según los valores de 6 pruebas.
Se plantean los siguientes límites para el análisis:
• Límite superior = 100% de semillas dañadas.
• Límite inferior = 85% de semillas dañadas.
En la Fig. 22 se muestran el rendimiento de la máquina,
donde se grafica el límite superior, rendimiento de cada
prueba, límite inferior y promedio del rendimiento.
Fig. 22. Grafica del rendimiento de la máquina
El rendimiento de la máquina durante la primera prueba
realizada se observa que esta fuera del rango determinado,
razón por la cual se recomienda no procesar a más de la
velocidad de diseño, 6 mazorcas por minuto.
En la prueba final se obtienen un rendimiento de 86,3%,
superior al promedio, con lo cual se verifica el cumplimento
del requerimiento de la velocidad de trabajo y con la premisa
de que en las pruebas realizadas se procesaron mazorcas de
hasta 30 cm de longitud y de 14 cm de diámetro, se
comprueba la hipótesis planteada.
VI. CONCLUSIÓN DE LA INVESTIGACIÓN
La máquina diseñada para extraer la pulpa del fruto del
cacao admite mazorcas de hasta 31 cm de longitud y 15 cm de
diámetro, con una capacidad de procesamiento recomendada,
en función de la información recopilada en las pruebas, de 8
mazorcas por minuto; la capacidad de la bandeja de
almacenamiento es de 410 mazorcas. Los fragmentos de
corteza residual expulsados por la máquina permiten una
descomposición orgánica de menor tiempo, los residuos
expulsados son en promedio de un tercio del tamaño que los
residuos producto de la extracción manual. Mediante los
resultados de las pruebas el rendimiento promedio es de
82,3% y 2,1% de daño a las semillas, estos datos sirven como
referencia para el desarrollo de maquinaria para el sector
cacaotero; adicionalmente los datos obtenidos durante el
desarrollo del proyecto sirven como base de información para
el desarrollo de futuras investigaciones multidisciplinarias.
REFERENCIAS
[1] Lutheran World Relief, “Caja de herramientas para cacao”. [En línea].
Estados Unidos, 2013. Disponible en: www.cacaomovil.com
[2] F. Colmenares, “Diseño y construcción de un prototipo experimental
desmucilaginador de cacao”, Escuela de ingeniería mecánica,
Universidad industrial de Santander, Bucaramanga, Colombia, 2006.
[3] A. Rosero y R. Toapanta, “Diseño de una máquina separadora de la
semilla del cacao”, Facultad de ingeniería mecánica, Escuela Politécnica
Nacional, Quito, Ecuador, 2008.
[4] A. Rodríguez, “Estudio de tres métodos para la obtención de pulpa del
mesocarpio del cacao”, Facultad de ingeniería y ciencias agropecuarias,
Universidad de las Américas, Quito, Ecuador, 2013.
[5] Pinhalense, “Quebrador de mazorca de cacao”. [En línea]. Brasil, 2016.
Disponible en: www.pinhalense.com.br
[6] R. Budynas y J. Nisbett, “Diseño en ingeniería mecánica de Shigley”,
8va Ed, México D.F.: McGraw-Hill, 2008.
[7] A. Pytel y F. Singer, “Resistencia de materiales”, 4ta Ed, México:
Alfaomega, 2008.
[8] R. Norton, “Diseño de maquinaria”, 4ta Ed, México D.F.: McGraw-Hill,
2009.
[9] R. L. Mott, “Resistencia de Materiales”, 5ta Ed, México: Pearson, 2009.
[10] J. Shigley y J. Uicker, “Teoría de máquinas y mecanismos”, México:
McGraw-Hill, 2001.
[11] nexoLOCAL, “Despulpadora de cacao”. [En línea]. Ecuador, 2016.
Disponible en: http://portoviejo.nexolocal.com.ec/
 MRJ-UIDE 2 (2): 29 - 34 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

Fabricación de Tanques de Fibra de Vidrio Mediante la Técnica

“Filament Winding”
Manufacture of Fiberglass Tanks using Filament Winding
Technique
Carlos Encalada*1, Esteban Montúfar1, Sixto Encalada2
1
Escuela de Ingeniería Mecatrónica, Universidad Internacional del Ecuador, Quito, Ecuador
2
Empresa STRONGPLAST S.C.C. Quito, Ecuador
*
Autor principal, e-mail: carlosencalada73@hotmail.com
Recepción: 16/10/2017
Aceptación: 21/12/2017

Abstract: With this Project, the company STRONGPLAST S.C.C. implemented a semiautomatic filament winding machine with 4 axes for
the manufacture of fiberglass tanks, moving coil impregnated glass filaments with polyester resin, to obtain a torispherical tank made of
composite materials with excellent mechanical properties. The project development was based on the analysis of alternatives and the use of
quality management to select the most important parameters of the machine’s design, which when defined, initiated the design and modeling
stage. Within the mechanical design intervenes dimensioning of the machine, calculation of forces acting on the machine and selection of
components needed for the construction of the structure and motion axes. On the other hand, the electronic design determines voltage and
current requirements in order to power circuits. It also includes the selection of the programmable logic controller and electronic circuits.
Finally, the information systems and control area allows the machine to synchronize engine speeds and rotation angles to obtain different
winding patterns in a mold.

Keywords — Filament Winding Machine, semi-automatic, fiberglass tanks.

Resumen: Por medio del presente proyecto se implementa en la empresa STRONGPLAST S.C.C. una máquina bobinadora semiautomática
de 4 ejes para la construcción de tanques de fibra de vidrio. El sistema se encarga de bobinar filamentos de vidrio impregnados de resina
poliéster a fin de obtener un tanque de tapa toriesférica hecho de P.R.F.V., un material compuesto con excelentes propiedades mecánicas. El
desarrollo del proyecto se basa en el análisis de alternativas y uso de herramientas de gestión de la calidad para seleccionar los parámetros de
mayor importancia que permitan diseñar una máquina apta para competir con modelos similares del mercado. Dentro del diseño mecánico
interviene el dimensionamiento de la máquina, cálculo de fuerzas que actúan sobre la misma y selección de componentes necesarios para la
construcción de la estructura y ejes de movimiento (transmisiones). Por otro lado, el diseño electrónico permite determinar los requerimientos
de voltaje y corriente para alimentar los circuitos, la cantidad de entradas y salidas, seleccionar el controlador lógico programable y elementos
electrónicos de control del sistema. Finalmente, el diseño en el área de sistemas y control permite establecer la lógica de funcionamiento de la
máquina durante el proceso y la sincronización de velocidades de motores y ángulos de incidencia para obtener patrones de bobinado en un
molde. Los resultados principales del diseño son los planos y el listado de materiales necesarios para llevar a cabo la construcción de la
máquina.

Palabras clave — Bobinadora, semiautomático, tanques de fibra de vidrio.

I. INTRODUCCIÓN II. TÉCNICA “FILAMENT WINDING”

La empresa ecuatoriana STRONGPLAST S.C.C. se dedica
al diseño y fabricación de tanques de almacenamiento con
materiales fibroreforzados. Actualmente, la construcción de
tanques es un proceso manual que requiere de 2 a 5
operadores, quienes construyen un cilindro mediante el
bobinado de fibra de vidrio en un molde, y posteriormente
construyen y acoplan las secciones extremas, creando un
tanque de P.R.F.V. cilíndrico de tapa toriesférica. La empresa
requiere convertir el proceso manual de fabricación de tanques
en un proceso semiautomático a través de una máquina que,
mediante la técnica Filament Winding, pueda bobinar moldes
de tapa toriesférica con filamentos de fibra de vidrio
impregnados de resina poliéster.
La técnica de bobinado de filamentos es un método para la
fabricación de estructuras de materiales compuestos. En este
caso, el material compuesto es poliéster reforzado con fibra de
vidrio.
De acuerdo con las lecturas complementarias sobre
materiales compuestos de S. Poveda [1], la fibra constituye el
refuerzo del material, es decir, resiste la acción de las cargas
que están presentes en la estructura. Son elementos en forma
de hilo formados a partir de sílice, cuya relación
longitud/diámetro es mayor a 100. Por otro lado, la resina es el
elemento que actúa como matriz en un material compuesto; es
decir, se presenta en fase continua y cumple con las siguientes
funciones:
30 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL
� Transferir las cargas hacia el refuerzo
� Evitar la propagación de grietas en la estructura del
material compuesto
� Proteger la estructura de un deterioro químico
De manera adicional, la resina debe ser preparada en una
mezcla especial para el proceso de mecanizado. Según el
manual de uso de la fibra de vidrio [2], la resina termoestable
requiere del uso de un acelerador y un catalizador para
endurecer el compuesto si el proceso de curado se realiza a
temperatura ambiente. El acelerador disminuye el tiempo en el
que se efectúa la reacción química, mientras que el catalizador
permite formar una estructura tridimensional del compuesto.
La combinación de elementos debe realizarse de forma
secuencial y ordenada. No se debe combinar el peróxido con
cobalto directamente, debido a que la mezcla directa de ambos
compuestos genera una explosión. Las proporciones
recomendadas en el compuesto son:
• Cobalto: De 0.05% a 0.5%
• MEK: de 0.5% a 3%
Con respecto al bobinado, el proceso se lleva a cabo
enrollando filamentos de un material de refuerzo en un molde
con la geometría deseada y recubriendo los mismos con una
matriz orgánica. Luego de realizar un proceso de curado, la
combinación matriz-refuerzo da origen a un material
compuesto conocido como poliéster reforzado con fibra de
vidrio.
Para llevar a cabo la construcción de una estructura
mediante la técnica Filament Winding, es necesario
sincronizar 2 movimientos de rotación con 2 de traslación
como se muestra en la Fig. 1.
Fig. 1. Esquema de la técnica Filament Winding
Aproximadamente solo el 25% del peso bruto de una
mazorca corresponde a la pulpa [2] y [3].
III. SELECCIÓN DE ALTERNATIVAS
El análisis de requerimientos técnicos se aborda de forma
específica utilizando el método QFD (despliegue de la función
de calidad), el cual permite recolectar los deseos y
expectativas del cliente y transformarlos en especificaciones
técnicas de la máquina.
Una vez obtenidos los requerimientos técnicos, se
descompone al sistema en módulos funcionales a fin de
sintetizar los mejores conjuntos de soluciones para construir
una máquina bobinadora semiautomática.
El siguiente paso consiste en analizar las mejores
alternativas de cada subsistema de la máquina bobinadora. Los
criterios y elementos estudiados son los siguientes:
Subsistema A: estructura de la máquina. Se tomaron en
cuenta los criterios de complejidad en los procesos de
fabricación, rigidez, montaje dimensiones y atractivo visual,
entre la estructura de la máquina ENTEC [3], el sistema
VIDATEK [4] y la estructura de la bobinadora CNC
TECHNICS [5]. La alternativa principal es la estructura
ENTEC.
Subsistema B: motores. Los criterios para la selección de
alternativas en cuanto a motores son: estabilidad, torque,
disponibilidad, mantenimiento y costo. Entre las opciones se
encuentran los motores a pasos [6], motores DC [7] y
servomotores DC [8]. La alternativa de mayor importancia son
los motores a pasos.
Subsistema C: controlador lógico programable. Las
características a ser tomadas en cuenta son: costo,
compatibilidad, disponibilidad, confiabilidad y soporte
técnico. Entra las opciones se encuentran los controladores
OMRON [9], la serie MicroLogix 5580 de Allen Bradley [10]
y el PLC Siemens S7-1200 [11]. A pesar de que la mejor
alternativa de acuerdo al análisis es el controlador OMRON,
en el proyecto se utiliza un PLC Controllino Maxi [12] debido
al costo, disponibilidad y versatilidad al funcionar con
software libre.
IV. ELEMENTOS DE LA MÁQUINA
A. Bancada o estructura
Constituye el soporte estructural de todos los elementos que
conforman la máquina. El cálculo para la selección del perfil
de la bancada se basa en la concentración de todas las cargas
que soporta la estructura, en un punto de la sección más
crítica; en este caso se considera que la sección más crítica es
el perfil de mayor longitud. El perfil de acero seleccionado
[13] es el tubo cuadrado de 80mm x 80mm x 4mm. El modelo
de la bancada se muestra en la Fig. 2.
Fig. 2. Estructura de la máquina
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B. Eje Rotacional
El sistema está constituido por el motor, mecanismo y
soporte, situados a los extremos de la máquina en sentido
longitudinal como se muestra en el esquema de la Fig. 3.
Fig. 3. Sistema de soporte y rotación del mandril
C. Eje Distribuidor
Dirige los filamentos a lo largo del molde y genera el
ángulo de bobinado. El modelo del eje distribuidor se muestra
a continuación en la Fig. 4.
Fig. 4. Distribuidor móvil
D. Eje de Ojo
Permite moldear la geometría de las tapas. El modelo del
homogeneizador para la máquina se muestra en la Fig. 5.
Fig. 5. Homogeneizador de fibras
E. Eje Radial
Proporciona el avance del homogeneizador hacia el centro
del tanque, permitiendo que los filamentos recorran hasta la
entrada y salida del mismo en sus extremos. La Fig. 6 muestra
el modelo del sistema de avance radial.
Fig. 6. Sistema de avance radial
F. Velocidad de Bobinado
De acuerdo con la publicación de incremento de eficiencia
en la técnica Filament Winding [14], la velocidad óptima de
bobinado oscila entre 60m/min y 90m/min.
G. Componentes de Movimiento y Transmisión
La máquina posee 4 ejes de movimiento, 2 de ellos
funcionan mediante transmisiones de banda polea
seleccionadas de acuerdo al catálogo de INTERMEC [15],
mientras que los otros funcionan por mecanismos piñón-
cremallera diseñados de acuerdo al catálogo de KOOM [16].
Los cojinetes de bolas de una hilera son seleccionados de
acuerdo al catálogo FAG [17], mientras que las chumaceras se
diseñan de acuerdo al catálogo NSK [18]. Para el eje de
rotación se diseña un motorreductor de acuerdo a los criterios
de selección de reductores [19] y un variador de frecuencia
según los parámetros de WEG [20]. Los motores a pasos del
eje distribuidor y del eje radial son NEMA 51 [21] y NEMA
43 [22] respectivamente. El eje de ojo utiliza un motor a pasos
NEMA 23 [23].
V. PRUEBAS
Las pruebas de funcionamiento realizadas presentan 3
alternativas: Aprobada (A), Parcialmente aprobada (P) y
Fallida (F). Las primeras pruebas realizadas sobre el eje
rotacional se muestran a continuación en la TABLA 1.
32 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

TABLA 1 Finalmente, las pruebas con materia prima involucran la

PRUEBAS SOBRE EL EJE ROTACIONAL utilización de fibra de vidrio y resina para la fabricación de un
PRUEBA DESCRIPCIÓN APROBACIÓN tanque cilíndrico de tapa toriesférica. Las pruebas realizadas
se muestran a continuación en la TABLA 6.
Soporte Soportar el peso del molde A Nota: El resultado parcialmente aprobado en la prueba 2 de
Rotación Rotar el molde A la TABLA 6 se debe a que, si bien el volumen del contenedor
de resina es suficiente para llevar el total de la mezcla durante
Las pruebas realizadas sobre el eje distribuidor son las que el bobinado, colocar todo al inicio ocasiona que en las etapas
se muestran en la TABLA 2. finales del proceso, el contenido restante empiece su período
de polimerización, por lo que es preferible colocar la mezcla
TABLA 2 en dosis de 2kg a lo largo del proceso.
PRUEBAS SOBRE EL EJE DISTRIBUIDOR
TABLA 6
PRUEBA DESCRIPCIÓN APROBACIÓN
PRUEBAS CON FIBRA DE VIDRIO Y RESINA
Mover el peso total del A
Movimiento distribuidor PRUEBA DESCRIPCIÓN APROBACIÓN
Rango Rango de movimiento del eje A Verificar que el filamento de fibra
Tensión de vidrio se encuentre tenso entre A
el molde y el eje de ojo
El siguiente conjunto de pruebas realizadas corresponde al Comprobar que la cantidad de
eje de ojo y se indican en la TABLA 3. Resina resina preparada sea suficiente P
para la construcción del tanque.
Determinar si el algoritmo se
TABLA 3 Algoritmo A
cumple utilizando materia prima
PRUEBAS SOBRE EL EJE DE OJO Almacenar agua en el tanque, no
Tanque deben haber filtraciones.
A
PRUEBA DESCRIPCIÓN APROBACIÓN

Rotación Rotar el eje de ojo A

VI. RESULTADOS
Rango Rango de acción del sistema A
A. Eje Rotacional
El último paso antes de realizar las pruebas de la máquina En el eje 1 de la máquina, además de comprobar que puede
consiste en probar el eje radial. La información se muestra en soportar las cargas de diseño, se determina el rango de
la TABLA 4. velocidades de trabajo para un molde de 1m de diámetro por
1.50m de altura, como se indica en la TABLA 7.
TABLA 4
TABLA 7
PRUEBAS SOBRE EL EJE RADIAL
RANGO DE VELOCIDADES DE ROTACIÓN DEL MANDRIL
PRUEBA DESCRIPCIÓN APROBACIÓN Velocidad mínima 20rpm
Mover el peso total del Velocidad máxima 30rpm
Movimiento A
sistema
Rango De movimiento del eje A
B. Eje Distribuidor
Las pruebas realizadas en la máquina bobinadora de Los resultados obtenidos en las pruebas del distribuidor móvil
filamentos son las que se muestran en la Tabla 5. son parámetros que se muestran a continuación en la TABLA 8.

TABLA 5 TABLA 8
PRUEBAS SOBRE EL SISTEMA BOBINADOR RESULTADOS OBTENIDOS EN EL DISTRIBUIDOR MÓVIL

PRUEBA DESCRIPCIÓN APROBACIÓN PARÁMETRO VALOR

Continuidad Verificar continuidad del cableado A Rango de movimiento 1.6m

Verificar el funcionamiento de la Velocidad de trabajo 15rpm
Funcionamiento A
máquina
Comprobar la relación Micropasos por revolución del motor 400 micropasos
Micropasos A
micropasos/pulsos del controlador Corriente de trabajo definida en el controlador 3.2A
Determinar el ancho de pulso que
Velocidad genera la velocidad en cada motor
A
C. Eje de ojo
Algoritmo Probar el algoritmo de bobinado A Además de verificar que se cumple con la restricción
geométrica, los resultados de probar el homogeneizador de
fibras son los que se muestran en la TABLA 9 a continuación.
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TABLA 9 Durante el proceso de bobinado pueden darse imprevistos

RESULTADOS OBTENIDOS EN EL HOMOGENEIZADOR DE FIBRAS no detectados por la máquina como la rotura de uno de los
PARÁMETRO VALOR filamentos, o que uno de ellos se termine porque ha sido usado
para otros procesos previamente. La solución ante estos
Velocidad de trabajo 20rpm percances es disminuir la velocidad de rotación del mandril.
Micropasos por revolución del motor 400 micropasos De esta forma es factible terminar de bobinar el tanque sin
Corriente de trabajo definida en el controlador 1A tener que desperdiciar el material para reiniciar el proceso, ni
detenerlo, evitando el riesgo de polimerización anticipada.
D. Eje radial Las ventajas principales de utilizar software libre son la
Los resultados obtenidos en las pruebas del sistema de avance disminución del costo del proyecto y la flexibilidad para que
radial son los indicados en la TABLA 10. el diseñador pueda programar como mejor se adapte el código
a los equipos que se están utilizando.
TABLA 10
RESULTADOS OBTENIDOS EN LAS PRUEBAS DEL SISTEMA DE AVANCE VIII. RECOMENDACIONES
RADIAL
Es recomendable vaciar únicamente el contenido de 2kg de
PARÁMETRO VALOR resina en el contenedor durante el bobinado y repetir el
Rango de movimiento 55cm proceso cuando el nivel baje a la altura del rodillo. De esta
forma se desperdicia menos cantidad de la mezcla.
Velocidad de trabajo 60rpm
Luego de finalizar el proceso de bobinado, se recomienda
Micropasos por revolución del motor 400 micropasos limpiar el contenedor de resina y eje de ojo utilizando
Corriente de trabajo definida en el controlador 1.6A diluyente, de modo que no queden residuos que puedan
ocasionar problemas en el próximo proceso que realice la
E. Sistema bobinador de filamentos
máquina.
Luego de realizar las pruebas del sistema general, los Se recomienda limpiar semanalmente el interior de los
resultados son recopilados en la TABLA 11 a continuación. perfiles sobre los que se desplazan las ruedas del distribuidor
móvil y sistema de avance radial, a fin de eliminar residuos de
TABLA 11
material o partículas que pudieran introducirse en ese tiempo y
RESULTADOS DEL SISTEMA BOBINADOR DE FILAMENTOS
dificultar el libre movimiento de los carros, ocasionando
Parámetro Valor sobrecarga en los motores.
En caso de desmontar o desarmar la máquina, al momento
220V y 110V
Voltaje de alimentación de la máquina
monofásico
de rearmar es necesario comprobar la concentricidad y
paralelismo de los ejes, para que las transmisiones queden
Corriente total consumida por la máquina 9A
alineadas y las bandas no se desplacen hacia los costados.
Potencia eléctrica 1.9kW El sistema está programado para bobinar moldes de la
Velocidad de pulso para distribuidor mayor dimensión que puede realizar la máquina; para bobinar
1600 microsegundos
móvil moldes de menor dimensión se debe disminuir en el código de
Velocidad de pulso para homogeneizador 7000 microsegundos programación la cantidad de pulsos del distribuidor móvil y el
Velocidad de pulso para sistema radial 500 microsegundos sistema de avance radial, o solamente del distribuidor móvil
Tiempo de bobinado 2 horas en caso de que se vaya a bobinar un cilindro sin tapas.
Se recomienda además dar mantenimiento y limpieza
mensual a todos los sistemas que comprenden la máquina, con
VII. CONCLUSIONES
la finalidad de evitar el desgaste prematuro.
Se ha diseñado y construido una máquina bobinadora Los tanques de tapa toriesférica pueden ser bobinados hasta
semiautomática de 4 ejes, capaz de fabricar tanques de 1m de con 4 carretes de filamentos al mismo tiempo debido al diseño
diámetro por 1.50m de altura mediante la técnica Filament del eje de ojo; sin embargo, debido a que el modelo de
Winding. Para la fabricación de tanques utilizando un único contenedor de resina adquirido tiene capacidad de trabajo de
carrete de filamentos, la función del eje de ojo puede ser hasta 20 carretes, al desmontar el eje de ojo es factible bobinar
desactivada durante todo el proceso. Esto se debe a que el giro moldes cilíndricos sin tapa utilizando la máxima capacidad de
en los extremos solamente es necesario para dar forma a la carretes y disminuyendo el tiempo de bobinado.
tapa con varios carretes. El protocolo Modbus RTU RS485
permite la comunicación entre la pantalla y el PLC; para que REFERENCIAS
la transmisión de datos sea exitosa, los registros internos en [1] S. Poveda, “Lecturas complementarias sobre materiales compuestos”,
los dispositivos involucrados deben coincidir. Las pruebas de [En línea]. 2010. Disponible en: http://ocw.upm.es/expresion-grafica-en-
la-ingenieria/ingenieria-grafica-metodologias-de-diseno-para-
movimiento de cada eje permitieron conocer la relación
proyectos/Teoria/LECTURA_COMPLEMENTARIA/MATERIALES/m
existente entre la cantidad de micropasos que debe dar cada aterialescompuestos.pdf. [Último acceso: 1 de Agosto 2017].
motor para cubrir las dimensiones del molde.
 34 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

[2] Optimist, “Arranjos em fibra, manual de uso de la fibra de vidrio”, [En [21] JVL, “High torque stepper motors MST51x up to 50Nm”, [En línea].
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id=35. [Último acceso: 1 de Agosto 2017].
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http://ecatalog.weg.net/files/wegnet/WEG-motores-de-corriente-
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Disponible en: http://ab.rockwellautomation.com/es/Programmable-
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2016. Disponible en: http://catalogo.weg.com.br/files/wegnet/WEG-
seleccion-y-aplicacion-de-variadores-de-velocidad-articulo-tecnico-
espanol.pdf. [Último acceso: 1 de Agosto 2017].
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Máquina Etiquetadora Semiautomática para Botellas Cilíndricas

con Etiquetas Autoadhesivas
Semiautomatic Labeling Machine for Cylindrical Bottles with Self-
adhesive Labels
Joseph Hanna1*, Xavier Sánchez1, Marco Nieto2
1
Escuela de Ingeniería Mecatrónica, Universidad Internacional del Ecuador, Quito, Ecuador
2
Empresa Nieto Rosales Productora de Licores CIA. LTDA, Antonio Ante, Ecuador
*
Autor principal/Joseph Hanna, e-mail: joseph.com.ec@gmail.com

Recepción: 16/10/2017
Aceptación: 21/12/2017

Abstract: This project analyses the current situation of the company Nieto Rosales Producer of Liquors CIA. LTDA. With the aim of
eliminating the existing bottle in its bottling line. We sought a solution that eliminates this bottleneck and maintains uniformity in the
presentation of the bottles. The design of the mechanical and electronic elements that compose the machine was realized. Subsequently, the
necessary components are manufactured and assembled. Performance tests were performed to validate that the labelling process is controlled.
The machine accepts bottles with body diameter of 40 to 150mm, body length of 220mm and 4kg of weight. The production capacity is 13.53
bottles / minute for modes of operation that do not depend on relief; in modes of operation that are based on relief this capacity decreases to
9.57 bottles / minute.

Keywords—semiautomatic labelling machine, seld-adhesive labells, HMI, PLC, PPS, stepper motor, control charts.

Resumen: Este proyecto analiza la situación actual de la empresa Nieto Rosales Productora de Licores CIA. LTDA. con el objetivo de
eliminar el cuyo de botella existente en su línea de embotellado. Se buscó una solución que elimine este cuello de botella y mantenga la
uniformidad en la presentación de las botellas. Se realizó el diseño de los elementos mecánicos y electrónicos que componen la máquina.
Posteriormente se procede a la fabricación y ensamble de los componentes necesarios. Se realizaron pruebas de funcionamiento para validar
que el proceso de etiquetado se encuentre controlado. La máquina acepta botellas con diámetro de cuerpo de 40 a 150mm, longitud de cuerpo
de 220mm y 4kg de peso. La capacidad de producción es de 13.53 botellas/minuto para modos de operación que no depende de relieve; en
modos de operación que se basan en relieve esta capacidad disminuye a 9.57 botellas/minuto.

Palabras clave— etiquetadora semiautomática, etiquetas autoadhesivas, HMI, PLC, PPS, motores PaP, cartas de control.

apoyan sobre dos rodillos ubicados después de la cuña del

I. INTRODUCCIÓN
La empresa Nieto Rosales Productora de Licores CIA.
LTDA. se dedica a la producción de licor crema de anís,
canela, café y un licor semiseco de frutas cítricas. Resultado
de la creciente demanda de los productos que oferta la
empresa, esta desea incrementar la capacidad de producción
de su línea de embotellado.
En la actualidad, el proceso de etiquetado es realizado
manualmente por dos operadores y representa el cuello de
botella de la línea de producción. El primer operador coloca la
etiqueta autoadhesiva en la parte frontal de la botella y el
segundo la contraetiqueta autoadhesiva en la parte posterior.
Por lo tanto, Nieto Rosales Productora de Licores CIA.
LTDA. requiere una máquina etiquetadora semiautomática de
botellas cilíndricas con etiquetas autoadhesivas, que sea capaz
de adaptarse a los diferentes modelos de botellas y etiquetas
empleados para envasar sus productos.
En [1], se describe que en las máquinas semiautomáticas un
operador ingresa y retira las botellas de la máquina. Estas se
dispensador de etiquetas. Uno de estos rodillos esta acoplado a
un motor para realizar el giro necesario para la adhesión de la
etiqueta. La máquina consta con un brazo que aumenta los
puntos de apoyo de la botella para un mejor alisado de la
etiqueta. La capacidad de producción de este tipo de máquinas
es de 12 botellas/minuto.
II. DISEÑO MECÁNICO
En el diseño mecánico se determinan las dimensiones y
características de los distintos elementos y sistemas que
componen la estructura y sistema de transmisión de la
máquina.
A. Determinación de la Velocidad Lineal de las Etiquetas
La capacidad de producción especiada para la máquina es
de 12 botellas/minuto, lo que representa 5 segundos por
botella. Y se establece que la longitud máxima de la etiqueta
aceptada por la máquina es de 309mm. Considerando 3
36 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

segundos para posicionar y retirar la botella de máquina, el elementos con inercia: desbobinador, rebobinador, rodillos
tiempo restante para el posicionamiento de etiquetas es 2s. guía y rodillo de arrastre, mostrados en la Fig. 2.
Para el proceso de detección de relieves se requieren 2 El sistema de giro de las botellas cuenta con los elementos
revoluciones, dando como resultado que la botella debe girar con inercia: rodillo motriz, rodillo para soporte de botella,
una revolución completa por segundo. rodillo auxiliar, botella, mostrados en la Fig. 3.
En base a los factores mencionados, se utiliza (1) para Todos los elementos giratorios de la máquina son
determinar la velocidad lineal que tienen las etiquetas. cilíndricos. La inercia de un cilindro macizo se expresa en (3)
y la inercia de un cilindro hueco en (4).
d et
vet = (1) m 2
tet I= ⋅d (3)
Donde:
8
vet velocidad lineal de las etiquetas, en m/s m 2
I= ⋅ (d ext + dint2 ) (4)
det longitud máxima etiquetas, en m 8
tet tiempo de etiquetado, en s La TABLA I resume la inercia de todos los elementos del
Para cumplir con la capacidad de producción especificada, sistema de dispensación de etiquetas.
la velocidad lineal de las etiquetas en la máquina es de
0.309m/s.
B. Dimensionamiento de los motores
La máquina cuenta con dos motores a pasos. Uno para el
sistema de dispensación de etiquetas y otro para el sistema de
giro de las botellas. Las variables relevantes para la selección
de un motor PaP son el torque y la velocidad angular. El
torque está definido por (2).
T = I ⋅α (2)
Donde:
I inercia de los elementos rotativos, en kg·m2;
T torque, en Nm;
α aceleración angular, en m/s2.

III. BOSQUEJO DEL PROTOTIPO

El dimensionamiento de los elementos se basa en el
prototipo expuesto en la Fig. 1.

Fig. 2. Posición de los elementos con inercia del sistema de dispensación de

etiquetas

Fig. 1. Distribución de ejes y rodillos en la máquina

La cinta de etiquetas es transportada desde el desbobinador

hasta el rebobinador, mediante los rodillos guía. El rodillo de
arrastre, controla el movimiento de las etiquetas, para asegurar
que la velocidad lineal de las etiquetas sea siempre constante.
El rodillo de giro, controla el movimiento de la botella.
1) Cálculo de Inercias
Los elementos que contienen inercia en la máquina están
distribuidos en el sistema de dispensación de etiquetas y el
sistema de posicionamiento de las etiquetas. En cuanto al
sistema de dispensación de etiquetas, éste se compone de los Fig. 3. Posición de los elementos con inercia del sistema de giro de botellas
 MRJ-UIDE 2 (2): 35 - 44 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

TABLA I
INERCIA DE LOS ELEMENTOS DEL SISTEMA DE DISPENSACIÓN DE
ETIQUETAS
INERCIA
COMPONENTE
(kg*m2)
Inercia total desbobinador 6.98 x10-2
Inercia total rebobinador 1.98 x10-4
Inercia total rodillo de arrastre 1.88 x10-4
Inercia total rodillo guía x4 1.70 x10-4
Inercia Total 7.01 x10-2

La TABLA II resume la inercia de todos los elementos del

sistema de giro de botellas.
Fig. 4. Perfil de Aceleración Motores PaP
TABLA II
INERCIA DE LOS ELEMENTOS DEL SISTEMA DE GIRO DE LAS BOTELLAS La TABLA III muestra la velocidad y aceleración angular de
INERCIA los elementos del sistema de dispensación de etiquetas.
COMPONENTE
(kg*m2)
TABLA III
Inercia total Rodillo Brazo 1.54 x10 -4 VELOCIDAD Y ACELERACIÓN ANGULAR DE LOS ELEMENTOS DEL
SISTEMA DE DISPENSACIÓN DE ETIQUETAS
Inercia total Rodillo Soporte 1.54 x10-4
VELOCIDAD VELOCIDAD ACELERACIÓN
Inercia total Rodillo de Giro 1.54 x10-4 COMPONENTE LINEAL
RADIO
ANGULAR ANGULAR α
r(m)
Inercia total botella 1.13 x10-2 v(m/s) w(rad/s) (rad/s2)

Inercia Total 1.17 x10-2 Rodillos guía 0.309 0.020 15.450 154.500
Rebobinador 0.309 0.025 12.360 123.600
2) Velocidad y Aceleración Angular en los Motores PaP
Rodillo de
Para determinar el torque que deben suministrar los motores 0.309 0.025 12.360 123.600
Arrastre
a pasos, se necesita conocer las velocidades y aceleraciones
Desbobinador 0.309 0.038 8.110 81.102
angulares de los elementos móviles. La velocidad angular a la
que debe girar cada componente se determina a partir de (5)
La TABLA IV muestra la velocidad y aceleración angular de
v los elementos del sistema de giro de botellas.
w= (5)
r TABLA IV
Donde: VELOCIDAD Y ACELERACIÓN ANGULAR DE LOS ELEMENTOS DEL
w velocidad angular, en rad/s; SISTEMA DE GIRO DE BOTELLAS
v velocidad lineal, en m/s; VELOCIDAD VELOCIDAD ACELERACIÓN
r radio de giro, en m. RADIO
COMPONENTE LINEAL ANGULAR ANGULAR α
r(m)
v(m/s) w(rad/s) (rad/s2)
Para calcular la aceleración angular se utiliza (6):
Rodillo Brazo 0.309 0.025 12.360 123.600
w = wo + α t (6) Rodillo
0.309 0.025 12.360 123.600
Soporte
Donde:
Rodillo Giro 0.309 0.025 12.360 123.600
wo velocidad angular inicial, rad/s;
α aceleración angular, rad/s2; Botella 0.309 0.075 4.120 41.200
t tiempo, s.
3) Torque de los Motores PaP
Todos los elementos móviles de la máquina parten desde el Para determinar el torque de los motores se utiliza (2), la
reposo, por lo tanto: TABLA V resume el torque necesario por el motor de
dispensación de etiquetas.
w TABLA V
α= (7)
t TORQUE REQUERIDO POR EL MOTOR DE DISPENSACIÓN DE ETIQUETAS
El motor PaP debe iniciarse y detenerse mediante una ACELERACIÓN
INERCIA, I TORQUE
rampa de aceleración y desaceleración (ver Fig. 4). En [1] se COMPONENTE ANGULAR α
(kg*m^2) (Nm)
recomienda que el tiempo de aceleración hasta alcanzar la (rad/s^2)
velocidad nominal sea de 100ms. Rodillos guía 4.53 x10-4 154.500 0.070
-4
Rebobinador 2.06 x10 123.600 0.025
38 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

Rodillo de La inercia refleja a la carga mediante un factor de reducción

1.72 x10-4 123.600 0.021
arrastre se expresa con (9)
Desbobinador 7.07 x10-2 81.102 5.731
IC
Torque Total 5.847 IL = (9)
it 2
La TABLA VI resume el torque necesario por el motor de Donde:
giro de botellas. IL inercia reflejada de la carga [kgm2]
Ic inercia de la carga [kgm2]
TABLA VI it factor de reducción
TORQUE REQUERIDO POR EL MOTOR DE GIRO DE BOTELLA
En [2] se recomienda una ir≤5 para sistemas con motor a
ACELERACIÓN pasos, que utilicen una reducción mediante componentes
INERCIA TORQUE
COMPONENTE ANGULAR α
(kg*m2) T(Nm) flexibles (cadenas, bandas, etc.).
(rad/s2)
Para seleccionar el motor de dispensación de etiquetas, se
Rodillo Auxiliar 1.718 x10-4 123.600 0.021 verifica que se cumpla la condición ir≤5. El sistema de
-4
Rodillo Soporte 1.718 x10 123.600 0.021 transmisión del sistema de dispensación de etiquetas tiene un
Rodillo Motriz 1.718 x10-4 123.600 0.021 factor de reducción de 8, obteniendo una relación de inercias
de 4.15.
Botella 1.125 x10-2 41.200 0.464
Para seleccionar el motor de giro de botellas, se verifica que
Torque Total 0.527 se cumpla la condición ir≤5, como resultado el sistema de
transmisión del sistema de dispensación de etiquetas tiene un
4) Selección del Motor factor de reducción de 4, obteniendo una relación de inercias
Tanto para el sistema de dispensación de etiquetas como de 2.72.
para el sistema de giro de botella se utiliza motores LeadShine
86H85. Para validar que el motor sea el correcto, se analiza la b) Curvas de velocidad-torque de los motores
relación de inercia entre el motor y la carga, y se verifica que Una vez definidos los factores de reducción de los sistemas
el torque y velocidad requeridos por la aplicación estén dentro de transmisión de los sistemas de dispensación de etiquetas y
de las curvas de torque-velocidad del motor PaP LeadShine giro de botellas, se procede a verificar si la selección del
86H85. motor 86HS85 es adecuada. Se obtiene el torque y velocidad
angular requeridos al considerar el factor de reducción. Con
a) Relación de Inercias
estos nuevos valores se verifica mediante las curvas
La relación de inercias es de suma importancia para la velocidad-torque que el motor sea capaz de suministrar el
precisión de un sistema de motor a pasos. En [2] se estudian torque requerido a la velocidad angular especificada. La
los efectos de la relación de inercia sobre un sistema a pasos. velocidad angular del motor al considerar el factor de
Una relación de inercia demasiado grande puede producir: reducción se define por (10)
perdidas en la transferencia de potencia desde el motor a los
elementos de la máquina, el motor puede saltarse pasos en la wm = we ⋅ n (10)
rampa de aceleración y el motor no puede frenar la inercia de Donde:
la carga. we velocidad angular del motor sin reducción [rpm]
La relación de inercia se describe como (8) wm velocidad angular del motor con reducción [rpm]
n factor de reducción
IL
ir = (8)
Im Para determinar el torque necesario del motor considerando
Donde: el factor de reducción se utiliza (11)
ir relación de inercias;
inercia reflejada de la carga, en kgm2;
Tc
IL Tm = (11)
Im inercia del motor, en kgm2. it
Donde:
La máxima transferencia de potencia se produce cuando Tm Torque del motor, en Nm;
existe una relación de 1:1. Por lo tanto, entre más se aproxime Tc Torque necesario para mover la carga, en Nm;
a esta relación, el sistema a pasos reacciona de mejor manera; it factor de reducción.
transfiriendo un mayor torque a la carga con una mayor
precisión. Para disminuir la relación de inercia se pueden Los parámetros necesarios para el motor del sistema de
aplicar dos soluciones: utilizar un motor con mayor inercia dispensación de etiquetas son la velocidad angular de
para disminuir la diferencia con la inercia de la carga o utilizar 118.038rpm y el torque necesario para mover la carga de
un reductor para disminuir la inercia reflejada a la carga 5.874Nm. Al considerar un factor de reducción de 8 se obtiene
una velocidad angular del motor con reducción de 944.304
 MRJ-UIDE 2 (2): 35 - 44 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

rpm y un torque del motor de 0.734Nm. En [3] se recomienda de las botellas parece estar sobredimensionado, sin embargo,
utilizar un factor de seguridad de 2 para prevenir el se selecciona este motor debido a restricciones geométricas de
sobrecalentamiento del motor y el controlador, por lo tanto diseño y la relación de inercias.
Tm=1.468Nm.
Con los valores de Tm y wm se dirige a Fig. 4, para IV. DISEÑO ELECTRÓNICO
determinar si el motor satisface con los requerimientos del En la Fig. 6 se define de manera general, los sensores,
sistema. actuadores y controladores necesarios para el funcionamiento
De la Fig. 4 se determina que el motor 86HS85 en de la máquina.
configuración paralelo con paso completo es capaz de cumplir
con los requerimientos. El torque máximo que puede
suministrar el motor a 944.304 rpm en configuración paralelo
es 1.5 Nm.
En [3] se recomienda utilizar un factor de seguridad de 2
para prevenir el sobrecalentamiento del motor y el
controlador. Por lo tanto, Tm=0.262Nm.
Con los valores de Tm y wm se dirige a la Fig. 5, para
determinar si el motor satisface con los requerimientos del
sistema.

Fig. 6. Diagrama de Bloques del Sistema Electrónico

A. Sensores
La máquina contiene 3 sensores: un sensor de etiquetas, un
sensor de relieves y un sensor de botellas. La TABLA VII
muestra el tipo de sensor para cada aplicación.
TABLA VII
TIPOS DE SENSORES

SENSOR TIPO MODELO

Sensor de etiquetas Óptico Tritronics Label-Eye

Fig. 1. Curva velocidad-torque para el motor del sistema dispensador de
etiquetas, basada en [1] Sensor de botellas Capacitivo F&C FKC1810
Sensor de relieve Contraste Tritronics Smart-Dot

Fig. 2. Curva velocidad-torque para el motor del sistema de giro de botellas,
basado en [8]
De la Fig. 5 se determina que el motor 86HS85 con una
configuración serie a paso completo cumple los
requerimientos de torque y velocidad. El torque máximo que
puede suministrar el motor a 472.157 rpm en configuración
serie es 1.8 Nm. El motor seleccionado para el sistema de giro
B. Controladores
Los controladores con los que cuenta la máquina son: dos
controladores de motores paso a paso (uno por cada motor), un
PLC y una HMI.
1) Pulsos Por Segundo Requeridos por Cada Motor
La selección de los controladores de los motores PaP y el
PLC se realiza en base a la frecuencia de los pulsos requeridos
para mover cada motor. Lo que define la frecuencia de
operación en las salidas del PLC y la frecuencia de entrada
para los controladores del motor paso a paso. La velocidad del
motor paso a paso del sistema de dispensación de etiquetas es
944.304 rpm o 15.738 rps. La velocidad motor paso a paso del
sistema de giro de botellas: 472.157 rpm o 7.869 rps. Los dos
motores trabajan en configuración de paso completo. Los
motores seleccionados giran 1.8⁰ por paso, o lo que es lo
mismo, requieren 200 pasos para completar una revolución.
Para determinar los pulsos por segundo se utiliza (12):
PS = n ⋅ NP (12)
Donde,
PS: pulsos por segundo, en pps;
40 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

n: velocidad angular, en rps; Se selecciona el PLC CP1L-EL20DT1-D [6] de la empresa

NP: número de pasos del motor.
Por lo tanto, los pulsos por segundo que requiere el motor
de dispensación de etiquetas son 3147.68pps o 3147.68Hz y
del motor de giro de botellas son 1573.84pps o 1573.84Hz.
2) Controladores de Motores PaP
Los controladores que recomienda LeadShine en [8] para
sus motores 86H85 son: EM806 (controlador digital con
detección de posición), Fig. 7(a), DM807 (controlador digital),
Fig. 7(b) y DM1182 (controlador digital), Fig. 7(c).
OMRON debido a que cuenta con 2 salidas de conmutación
rápida y comunicación Ethernet.
4) HMI
La empresa OMRON en [6] recomienda el uso de la serie
NB de interfaces programables para aplicaciones que utilizan
sus PLCs de la gama CP1L. Las HMI de la serie NB se
pueden conectar al PLC mediante comunicación Ethernet o
serial. Se selecciona la interfaz programable NB7W-TW01B
(Fig. 8).

Fig. 7. (a) Controlador EM806 (b) Controlador DM807 (c) DM1182 [1] Fig. 8. HMI NB7W-TW01B [7]

El requerimiento de los motores a paso es que el

controlador suministre una corriente de 6.7A y tenga una V. DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL
frecuencia de entrada de 3.147kHz. Todos los controladores El PLC cuenta con 5 subrutinas para cubrir los 7 modos de
cumplen con los requerimientos; se selecciona el controlador operación que se pueden seleccionar desde la HMI. La TABLA
DM1182 ya que al tener la fuente de alimentación incorporada IX, relaciona las subrutinas con los modos de operación de la
permite optimizar espacio en la máquina. máquina.
3) Controlador Lógico Programable TABLA IX
La selección del PLC se realiza en base al número de MODOS DE OPERACIÓN Y SUS SUBRUTINAS
entradas/salidas necesarias, la frecuencia de operación de las SUBRUTINA MODO DE OPERACIÓN
entradas/salidas y la clase de señales de control (analógica o
digital) a emplear. La TABLA VIII resume estos Etiqueta Etiqueta
requerimientos: Etiqueta y contraetiqueta Etiqueta y contraetiqueta alternada
Etiqueta o contraetiqueta en base a
TABLA VIII Etiqueta en base a relieve
relieve
ENTRADAS Y SALIDAS REQUERIDAS POR EL PLC
Etiqueta en base a contraetiqueta o Contraetiqueta en base a relieve
FRECUENCIA
CLASE contraetiqueta en base a etiqueta Etiqueta en base a contraetiqueta
(Hz)
Etiqueta y contraetiqueta en base a Etiqueta y contraetiqueta alternada en
Sensor capacitivo Digital 0.20 relieve base a relieve
Sensor smartdot Digital 1.00
ENTRADAS
Sensor labeleye Digital 0.40 VI. PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO
Pulsador de pedal Digital 0.20 Para las pruebas de capacidad de operación y exactitud de la
Motor PaP etiquetas Digital 3147.68 máquina se consideran los siguientes parámetros:
SALIDAS Motor PaP botellas Digital 1573.84 Dos tamaños de botella: 71.62mm y 91.00mm, Fig.8 (a) y
(b) respectivamente. Dos tamaños de etiqueta: 75mm y
HP-241G Digital 0.20 51.3mm, Fig. 9 (c) y (d) respectivamente; y los modos de
operación de Solo etiqueta, Etiqueta y contraetiqueta
El PLC requiere 4 entradas digitales con una frecuencia de alternada, Etiqueta en base a relieve, Etiqueta y contraetiqueta
operación mayor a 1Hz. Y dos salidas de conmutación rápida, en base a relieve, Etiqueta o contraetiqueta en base a relieve.
mayores a 3.2kHz. Se considera una salida adicional para la Las variables que se miden en las distintas pruebas son
impresora fechadora por estampado en caliente HP-241G, tiempo por proceso de la máquina, tiempo por proceso de
porque la empresa tiene planificada su futura adaptación. etiquetado total y error en el margen entre
etiqueta/contraetiqueta y etiqueta/relieve.
 MRJ-UIDE 2 (2): 35 - 44 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

TABLA X
COMBINACIONES DEL CIRCUITO DE PRUEBAS

Fig. 9. Modelos de botellas y etiquetas

La Fig. 10 describe la posición de las variables de la prueba

TABLA XI
sobre la botella. En la imagen, la etiqueta amarilla representa RESULTADOS DE CAPACIDAD Y EXACTITUD DE LAS 16 COMBINACIONES
la etiqueta, la naranja la contraetiqueta y la posición del
relieve es frontal.

Fig. 10. Variables de etiquetado

Debido a limitaciones en el presupuesto de pruebas,

cantidad de botellas y cantidad de etiquetas disponibles, no se
puede realizar pruebas de todas las combinaciones posibles de
operación. Motivo por el cual se realiza el circuito de pruebas
considerando únicamente 16 combinaciones representativas de
las 108 posibles. La ¡ERROR! NO SE ENCUENTRA EL ORIGEN
DE LA REFERENCIA.TABLA X resume la configuración entre
etiquetas, botellas, relieves y modos de operación de las
pruebas.
La TABLA XI resume los resultados obtenidos de las pruebas
de capacidad y exactitud, de las 16 combinaciones.
A. Cartas de Control X-R para Modos de Operación que no
se basan en Relieves
Para el análisis se considera la Combinación 5. Los datos
son el resultado de la medición del error de posicionamiento
entre la etiqueta y la contraetiqueta en base al valor ingresado
en la HMI. La TABLA XII muestra los valores de las muestras.
Se consideran 10 subgrupos compuestos por 8 muestras cada
uno.
42 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

TABLA XII determinar la variación de cada subgrupo. Los límites de

ERROR DE POSICIONAMIENTO DE LA COMBINACIÓN 5 control para la carta de control X se obtienen mediante las
ecuaciones (17):
LSC x = X + A2 R
LM x = X (17)

LIC x = X ! A2 R
Donde:
LSCx Límite superior de control para X;
LMx Línea central de control para X;
La TABLA XIII muestra el valor medio y rango de cada LICx Límite inferior de control para X.
subgrupo. Para determinar estos valores se utiliza (13) y (14)
respectivamente: Los límites de control para la carta de control R se obtienen
n mediante las ecuaciones (18):
!X i LSCR = D4 R
Xi = i =1
(13)
n LM R = R (18)
R = X máx ! X mín (14) LICR = D3 R
Donde: Donde:
!i promedio de un subgrupo, en mm; LSCR Límite superior de control para R
Xi valor de la variable medida, en mm; LMR Línea central de control para R
N tamaño de la muestra, en mm; LICR Límite inferior de control para R
R rango, en mm;
Xmáx valor máximo de un subgrupo, en mm; A2, D3 y D4 son constantes que dependen del número de
Xmín valor mínimo de un subgrupo, en mm. observaciones de cada subgrupo; para un subgrupo compuesto
TABLA XIII de 8 muestras el valor de estas constantes es 0.373, 0.136 y
VALORES MEDIOS Y RANGOS DE LA MUESTRA 1.864, respectivamente.
NÚMERO DE VALOR MEDIO ! RANGO R La TABLA XIV resume los límites de control X-R obtenidos
SUBGRUPO [mm] [mm] para la combinación 5 de la máquina.
1 0.65 0.56 TABLA XIV
2 0.71 0.52 LÍMITES DE CONTROL PARA LA COMBINACIÓN 5
3 0.71 0.56
X R
4 0.79 0.39
5 0.71 0.55 LSC 0.89 0.90
6 0.68 0.45 LM 0.70 0.48
7 0.65 0.49 LIC 0.52 0.07
8 0.70 0.47
9 0.74 0.43 Con los datos obtenidos se realiza las cartas de control X-R,
10 0.72 0.51 Fig. 11 y Fig. 12.

Con el fin de obtener el promedio de promedios y el

promedio de rangos se utiliza (15) y (16) respectivamente: =3*53#,-#=+25*+>##

X=
!X i
(15) ("!!#
)**+*#,-#.+/010+2340-25+#6447#

k !"'!#

R=
! Ri (16) !"&!#
?35+/#

k !"%!# @A=#
Donde: !"$!# @B=#
X promedio de promedios, en mm;
!"!!# @C#
R promedio de rangos, en mm. !# $# %# &# '# (!#
894-*+#,-#/:;<*:.+#
Conocido el promedio de promedios y el promedio de
rangos se procede a calcular los límites de control para Fig. 3. Carta de control X de la combinación 5
 MRJ-UIDE 2 (2): 35 - 44 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

5 1.12 0.33
!"#$"%&'%!()$#(*%+%
("!!# 6 1.12 0.55
)**+*#,-#.+/010+2340-25+#6447#

!"'!# 7 1.09 0.31

?35+/#
8 1.05 0.48
!"&!# @A=#

@B=#
9 1.13 0.38
!"%!#
@C# 10 1.10 0.55
!"$!#

!"!!#
TABLA XVII
!# $# %# &# '# (!# LÍMITES DE CONTROL PARA LA COMBINACIÓN 9
894-*+#,-#/:;<*:.+# X R
LSC 1.24 0.81
Fig. 4. Carta de control R de la combinación 5
LM 1.08 0.44
Todos los datos de las cartas X-R de la combinación 5 se LIC 0.92 0.06
encuentran dentro de los límites de control y ningún
subconjunto presenta un comportamiento inusual; por lo tanto
se puede concluir que el error de posicionamiento en los Con los datos obtenidos se realiza las cartas de control X-R,
modos de operación que no se basan en detección de relieve es Fig. 13 y Fig. 14¡Error! No se encuentra el origen de la
uniforme durante el proceso de etiquetado. referencia..

B. Cartas de Control X-R para Modos de Operación

Basados en Relieves !"#$"%&'%!()$#(*%!%
Para el análisis se considera la Combinación 9. Los datos ("%!#
son el resultado de la medición del error de posicionamiento
)**+*#,-#.+/010+2340-25+#6447#

("$!#
entre la etiqueta y el relieve en base al valor ingresado en la ("!!#
?35+/#
HMI. La TABLA XV muestra los valores de las muestras. Se !"'!#
consideran 10 subgrupos compuestos por 8 muestras cada uno. !"&!# @A=#
!"%!#
TABLA XV @B=#
!"$!#
ERROR DE POSICIONAMIENTO DE LA COMBINACIÓN 9 !"!!# @C#
!# $# %# &# '# (!#
894-*+#,-#/:;<*:.+#

Fig. 5. Carta de control X de la combinación 9

!"#$"%&'%!()$#(*%+%

!"G!#
)**+*#,-#.+/010+2340-25+#6447#

!"'!#
!"F!#
!"&!# ?35+/#
!"E!#
!"%!# @A=#
Con la misma metodología utilizada para las “Cartas de !"D!#
Control X-R de las Modos de Operación que no se basan en !"$!# @B=#
!"(!#
Relieves” se encuentra los valores medios y rangos de la !"!!# @C#
muestra y los límites de control. Los resultados se muestran en !# $# %# &# '# (!#
la TABLA XVI y la TABLA XVII. 894-*+#,-#/:;<*:.+#

TABLA XVI
VALORES MEDIOS Y RANGOS DE LA MUESTRA Fig. 6. Carta de control R de la combinación 9

NÚMERO DE SUBGRUPO X R Todos los datos de las cartas X-R de la combinación 9 se

1 0.99
2 1.11
3 0.98
4 1.10
encuentran dentro de los límites de control y ningún
0.45 subconjunto presenta un comportamiento inusual; por lo tanto
0.41 se puede concluir que el error de posicionamiento en los
modos de operación en basados en detección de relieve, es
0.39
uniforme durante el proceso de etiquetado. Para determinar el
0.50 error de posicionamiento de la máquina, se considera la mayor
medición obtenida en la Fig. 12. Por lo tanto, el error de
44 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

posicionamiento es de ±0.98mm. De la Fig. 13, se determina

que el error de la máquina aumenta a ±1.37 mm en los modos
de operación basados en relieve.

VII. TRABAJOS FUTUROS

Con el propósito de optimizar el uso de las etiquetas, se
plantea instalar la estampadora de lote y fecha HP-241. Para
evitar que personal no capacitado modifique la configuración
de los modelos guardados en la HMI, se propone implementar
perfiles de usuario.

VIII. CONCLUSIONES
La capacidad de la máquina depende del modo de
operación. La capacidad máxima de la máquina es de 13.53
botellas/min en modos de operación que no dependen de
relieves. Esta capacidad disminuye a 9.57 botellas/minuto en
modos de operación que requieran basarse en relieves. La
máquina acepta botellas con un diámetro variable de 40 a
150mm y un tamaño de cuerpo máximo de 220mm con un
peso de 4kg. Las dimensiones máximas del rollo de etiquetas
que acepta la máquina son: 260mm de diámetro, 150mm de
ancho y 7kg de peso. Las características de las botellas y
etiquetas que acepta permiten alcanzar el objetivo de
versatilidad de la máquina. El error de posicionamiento de la
máquina es de 1.37mm. Almacenando hasta 5 modelos de
botella diferentes.

REFERENCIAS

[1] Leadshine Technology Co., Ltd, User's Manual for DM1182, Shenzhen:
LeadShine Technology, 2012.
[2] R. W y A. Jr, «Load to Motor Inertia Mismatch: Unveling The Truth,» de
DRIVES AND CONTROLS CONFERENCE, Telford, 1998.
[3] Leadshine Technology Co., Ltd, 86HS Series Hybrid Stepping Motors,
Shenzhen: Leadshine Technology, 2012.
[4] Optibelt, TECH MANUAL TIMING BELTS, Carol Stream: Optibelt
Corporation, 2015.
[5] ARclad, «MECALUX logismarket,» 01 Mayo 2011. [En línea].
Available: https://logismarketmx.cdnwm.com/ip/arclad-de-mexico-papel-
para-impresion-flexografica-ficha-tecnica-de-papel-para-transferencia-
termica-1157807.pdf. [Último acceso: 16 Noviembre 2016].
[6] OMRON, CP series CP1L CPU Unit, Kyoto: OMRON IA, 2016.
[7] OMRON, NB PROGRAMMABLE TERMINAL SERIES, Kyoto:
OMRON IA, 2016.
[8] OMRON, Switch Mode Power Supply S8VK-C, Kyoto: OMRON IA,
2016.
[9] Great Engineering, «Great Engineering,» 2015. [En línea]. Available:
http://greatengineering.com/benchmax/. [Último acceso: 22 Septiembre
2016]..
 MRJ-UIDE 2 (2): 45 - 48 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

Implementación de un Robot Interactivo Utilizando

Hardware Libre
Implementation of an Interactive Robot Using Open
Hardware
Fernando Lozano1 ∗, Marco Ayala1 , Natalia Espinosa1
1 Escuela de Mecatrónica, Universidad Internacional del Ecuador
∗ Autor Principal/Corresponding author, e-mail: maayalabe@uide.edu.ec

Recepción: 16/10/2017
Aprobación: 21/12/2017

Abstract— The present project is based on collecting the basic characteristics of a pig to be implemented in an interactive robot, so that
both its appearance and the movements it makes resemble the natural behavior of the animal. For the elaboration of the system and fulfillment
of the proposed objectives, multiple applications were used in order to simulate, control, program and design the process of manufacturing
and automation of a robot, either by the mechanical parts or by electrical circuits used in the elaboration of the robots these applications
direct the proper functioning of the robot avoiding future errors. To this end, an investigation is made of several mechanisms used in other
similar quadruped robots. Additionally, the selection of materials is made taking into account availability, the ability to combine and modify
them.

Keywords—Mechanical design, robot, mobility, open source.

Resumen— El presente proyecto se basa en recopilar las características básicas de un cerdo para implementarlas en un robot interactivo,
para que tanto su apariencia como los movimientos que realice se asemejen al comportamiento natural del animal. Para la elaboración del
sistema y cumplimento de los objetivos planteados se utilizaron múltiples aplicaciones las cuales simulan, controlan, programan y diseñan el
proceso de elaboración y automatización de los robots, ya sea por las piezas mecánicas o por circuitos eléctricos utilizados en la elaboración
de los robots estas aplicaciones direccionan el buen funcionamiento del robot evitando futuros errores. Para ello se efectúa una investigación
de varios mecanismos utilizados en otros robots cuadrúpedos similares. Adicionalmente la selección de los materiales se realiza tomando en
cuenta la disponibilidad, la facilidad para combinarlos y modificarlos.

Palabras Clave—Diseño mecánico, robot, movilidad, software libre.

I. I NTRODUCCIÓN comportamientos de un Cerdo, realiza las funciones de mover

En En el presente documento se redacta sobre los meca-
nismos que se utilizan en el proyecto para la realización de
un robot que pueda realizar movimientos que asemejen a los
de un cerdo. Para los movimientos se utilizan servomotores
controlados mediante la tarjeta de software abierto Arduino,
para determinar los grados de movimiento que debe tener
cada servomotor, se realizan pruebas según los diferentes
movimientos deseados como son: movimiento de la cabeza,
movimiento de la cola y de la boca. Este proyecto se lo
realiza para conocer las habilidades adquiridas durante el
semestre de los estudiantes de preparatoria de la Facultad
de Mecatrónica, se basan en una metodología experimental
e inductiva partiendo de objetivos planteados justo con ideas
creativas hacia el diseño y la implementación de un robot
cerdo. El robot tiene como función y objetivo el simular los
la cola, que sus ojos se enciendan cuando este se encuentre
en funcionamiento, abrir y cerrar la boca, realizar el sonido
de un cerdo y cuenta con características estéticas basadas
en el propio animal, cada uno de sus movimientos se activa
mediante una interfaz móvil por medio del módulo bluetooth.
II. D ISEÑO DEL ROBOT I NTERACTIVO
El diseño del robot se lleva acabo basándose en la fisiología
del cerdo hasta encontrar el diseño más práctico y semejante
a la realidad. Además de esto se visualizaron varios proyectos
anteriores para obtener ideas para el proceso de construcción,
se compararon los circuitos que podrían ser adecuados en el
robot con la finalidad de que cumpla con todos los parámetros
requeridos en su construcción. De igual manera, se realiza
la compra de materiales tanto eléctricos como mecánicos a
utilizarse en el robot, y la impresión del diseño mecánico
46 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL
del robot según los cálculos de diseño elaborado previamente
en la aplicación Solidworks. Para el ensamble del robot,
es decir la unión de la parte eléctrica, circuitos y la parte
mecánica, se realizan varios cambios y pruebas con la finalidad
de encontrar alguna posible falla de diseño. Finalmente, tras
terminar las respectivas pruebas en el robot, se encuentra la
opción más viable para la construcción, adicionalmente se
diseña el recubrimiento para otorgarle la apariencia deseada.
En el diseño se elige una escala de 1:5, comparando el tamaño
de un cerdo adulto de raza común se consiguieron los datos
de 150cm de largo y 75cm de alto, por lo cual el prototipo
tiene una altura de 15cm de alto y 30cm de largo. Para lograr
la figura de un cerdo se opta por diseñar piezas que le den una
forma circular y a su vez sirvan de apoyo para la estructura
como se puede observar en la Fig. 1.
Fig. 1. Pieza central, espesor del robot interactivo
Las rutinas que se eligieron para que ser realizadas por el
robot fueron el movimiento de la boca, cola y cabeza; además
este realizar el sonido de un cerdo y prende sus ojos. Para
todos los movimientos mencionados se utilizaron servomoto-
res con el objetivo de generar el movimiento, específicamente
se emplea un servomotor para la cabeza y microservomotores
para la boca y cola [1]. En el caso de la cabeza y la cola no se
necesita ningún mecanismo para realizar el movimiento ya que
este se conecta de forma directa con la pieza móvil. Por otro
lado, en el caso de la boca se requiere cambiar el movimiento
circular del microservomotor a un movimiento lineal para que
de esta manera se pueda abrir y cerrar la boca, por lo cual se
utiliza una polea fija entre la boca y el microservomotor para
transformar este movimiento de una forma efectiva [2].
Fig. 2. Nariz del robot interactivo en material MDF
Otra pieza diseñada para brindar la apariencia de un cerdo
es la nariz (Fig. 2) la cual está conformada por tres piezas
iguales pegadas en la parte frontal de la cabeza y tienen dos
agujeros para añadirle la apariencia de una nariz de cerdo por
su forma fácil de distinguir.
La base del cuerpo está formada por tres partes, las cuales
fueron diseñadas con ranuras para encajar entre ellas y de esta
manera se pueda ensamblar de una forma más efectiva. Estas
piezas se encuentran formadas por una base como muestra la
Fig. 3 la cual cuenta con tres orificios de cada lado los cuales
se conectan con las otras dos piezas, en la Fig. 4 las piezas son
de la misma medida entre ellas y tienen ranuras para que se
encajen en los orificios de la base. Para ensamblar las piernas
del prototipo se utilizaron tuercas para conectar cada pierna al
cuerpo del cerdo, en su respectivo lugar (Fig. 5).
Este proceso se lleva a cabo taladrando un agujero en la
parte correspondiente y en la pierna para mantener fija la
pieza en el caso de las piernas delanteras. Las piernas traseras
no están absolutamente ajustadas, por el contrario tienen un
grado de movilidad que permite el cambio de posición para un
fácil traslado y para tener diferentes opciones de presentación
ya que esto permite mantener el robot interactivo sentado o
parado.
A. Implementación del Circuito Eléctrico
En la parte eléctrica se tiene un circuito bastante simple
ya que solo se utiliza el módulo Arduino conectado a los
servomotores, leds y al módulo de sonido [3] mediante el
cual se realizan todas las interacciones utilizando un módulo
bluetooth [4], este se conecta a un teléfono móvil y por este
medio se dan todas las órdenes para realizar cualquiera de las
rutinas. Es decir, el control radica en la tarjeta arduino que es
la que integra las diferentes señales de entrada y de salida [5].
Cuando se realizó la prueba para verificar el funcionamiento
del sistema electrónico con la programación se comprueba que
el funcionamiento es el correcto, la conexión bluetooth y un
enlace fijo entre el arduino y el teléfono móvil que actúa como
controlador también estaba correcto, permitiendo de este modo
 MRJ-UIDE 2 (2): 45 - 48 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

Fig. 5. Pieza inferior del robot interactivo (extremidades)

Fig. 3. Pieza inferior de soporte del robot interactivo

controlar los servomotores y leds, componentes que emulan los

movimientos principales [5].
B. Pruebas de Funcionamiento del Robot Interactivo
Tipos de Servomotores
En la TABLA I se muestran diferentes tipos de servomotores
compatibles con el módulo Arduino [1].
TABLA I
CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS DE SERVOMOTORES DE
DIFERENTES MARCAS

Pulso Pulso Pulso

Frecuencia
Fabricante mínimo neutro máximo
[Hz]
[ms] [ms] [ms]
Futana 0.9 1.5 2.1 50
Hitech 0.9 1.5 2.1 50
Graupner/JR 0.8 1.5 2.2 50
Multiplex 1.05 1.6 2.15 40
Robbe 0.65 1.3 1.95 50
Simprop 1.2 1.7 2.2 50

En las pruebas se concluye que mientras menos intensidad

Fig. 4. Pieza central, espesor del robot interactivo
de corriente necesita un componente mayor es la duración del
robot encendido.
El robot tiene una periodo de funcionamiento de 16 horas en
modo standby, para determinar el tiempo de funcionamiento
a plena carga se llevan a cargo pruebas en las que todos los
mecanismos trabajan simultáneamente. La tasa de descarga
de energía es muy alta debido a que todos los componentes
utilizados en el proyecto necesitan de una intensidad de
 48 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

Fig. 6. Pieza central, espesor del robot interactivo

corriente en el orden de cientos de miliamperios, a su vez

la fuente energética (Fig. 6) posee una tasa de entrega de
corriente de 2200 mA la cual es suficiente para alimentar el
prototipo.
C. Conclusiones
Se ha implementado un robot interactivo controlado por
una interfaz móvil donde los modelos adaptados han sido los
adecuados para que el prototipo realice las rutinas planteadas.
El software solidWorks permite realizar las simulación de
movimiento determinar posibles fallas o choques entre las
piezas móviles y estáticas antes de realizar su corte además
de los planos necesarios para su construcción. El material
utilizado (MDF) es un tablero de fibras de madera de densidad
media, unidas mediante adhesivos urea-formaldehído en un
proceso de prensado continuo a altas temperaturas, lo que
le otorga excelentes propiedades físico-mecánicas y una gran
calidad superficial.
R EFERENCIAS
[1] F. CANDELAS and J. CORRALES, “Servomotores,” Grupo de Automá-
tica, Robótica y Visión Artificial, Universidad de Alicante. Publicación
Interna, vol. 9, 2007.
[2] J. González, “Diseño y construcción de un robot articulado que emula
modelos animales: aplicación a un gusano,” PFC. ETSIT-UPM, 2001.
[3] A. Soriano, L. Marín, R. Juan, J. Cazalilla, A. Valera, M. Vallés, and
P. Albertos, “Plataforma robótica de bajo coste y recursos limitados ba-
sada en arduino y dispositivos móviles,” XXXIV Jornadas de Automática.
Terrassa, pp. 4–6.
[4] F. B. Lletí, “Comunicación bluetooth entre arduino uno y android aplicado
a un detector de mentiras,” Ph.D. dissertation, 2015.
[5] M. Schmidt, Arduino. Pragmatic Bookshelf, 2011.
 MRJ-UIDE 2 (2): 49 - 53 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

Robots Secuenciales con Plataforma de Software

Abierto
Sequential Robots with Open Software Platform
Erick Andagoya1 ∗,Mateo Vernaza1 , José Beltrán1
1 Escuela de Mecatrónica, Universidad Internacional del Ecuador
∗ Autor Principal/Corresponding author, e-mail: erick.andagoya@hotmail.com

Recepción: 16/10/2017
Aprobación: 21/12/2017

Abstract— In the next project will be developed the design and construction of two robots that personify the shepherds, the first step
is to develop the design for each prototype, this design is done in SolidWorks software, after the design process finished the pieces are
cutting using the material designated MDF (Medium Density Fibreboard), the construction and the first tests of movement of the respective
mechanisms are performed, and once the mechanical construction is done, the electrical design begins, where previously had to perform
calculations to determine the components characteristics to be used in prototypes, the electronic components suitable for prototypes are
chosen and the programming of every robot’s routine starts, with all this already finished the final tests are carried out, checking the routines
and drawing conclusions from these.

Keywords—Mechanical design, MDF, electrical design, programming.

Resumen— En el siguiente proyecto se desarrolla el diseño y construcción de dos robots que personifican a pastores de un nacimiento,
para lo cual se empieza con el diseño correspondiente para cada prototipo, el diseño se lo realiza en el software SolidWorks. Con los diseños
ya terminados se cortan las piezas en el material MDF (Medium Density Fibreboard), se construye y se realizan las primeras pruebas de
movimiento de los mecanismos respectivos, ya una vez llevada a cabo la etapa de construcción mecánica se empieza el diseño eléctrico,
donde previamente se realizaron cálculos para determinar los componentes a usar en los prototipos, se escoge los componentes electrónicos
adecuados y se desarrolla la programación de las rutinas para cada pastor, con todo esto ya terminado se realiza las pruebas finales verificando
el correcto funcionamiento de las rutinas.

Palabras Clave—Diseño mecánico, MDF, diseño eléctrico, programación.

I. I NTRODUCCIÓN II. D ISEÑO DE LOS PROTOTIPOS

Para desarrollar el siguiente proyecto se debe exponer la
imaginación y creatividad que se tiene, así se logra desarrollar
un prototipo adecuado que se mantenga firme y bien estruc-
turado.
Se realiza el diseño y construcción de dos prototipos que
personifican a los pastores del nacimiento, donde se aplican
todos los conocimientos adquiridos, resolviendo problemas
que se presenten a lo largo de su desarrollo.
En la actualidad la robótica ha incursionado en diferentes
ámbitos dentro de la sociedad como la medicina, la industria y
también la línea de robots temáticos, siempre con el objetivo
de imitar la anatomía humana o simular sus movimientos [1].
De aquí sale la idea de realizar dos robots que personifiquen
a los pastores del nacimiento de Jesus, para ello es necesario
saber características de movimientos, de vestimenta, de posi-
ción en la que los recuerdan y de elementos que cada pastor
tenga para que el robot sea mucho más real y cumpla con sus
rutinas [2].
Se realiza un bosquejo de cómo van a llegar a ser los pro-
totipos a construir, donde se determina sus dimensiones tanto
de altura como de profundidad, además de los componentes
que cada uno de los robots requiere. Luego se procede con
el diseño de los prototipos en el software SolidWorks. Solid-
Works es un programa de diseño asistido por computadora
para modelado mecánico mediante el cual se puede realizar
cada una de las piezas, su ensamblaje y la simulación de cada
uno de los movimentos que realizan los pastores en las rutinas;
es decir simular su funcionamiento mecánico y la resistencia
de los materiales [3].
A. Componentes Mecánicos
A continuación se detalla cada componente mecánico que
se usa en los prototipos.
MDF: Este material se usa para toda la construcción
del prototipo. MDF es un tablero de fibras de madera
50 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

de densidad media, unidas mediante adhesivos urea-

formaldehído en un proceso de prensado continuo a altas
temperaturas, lo que le otorga excelentes propiedades
físico-mecánicas y una gran calidad superficial [4].
Resorte: Este material se usa para el movimiento de la
cabeza, esto ayuda que la cabeza mantenga un movimien-
to constante, ya que es un efecto del resorte hacerlo.
Servo Motor: Este componente se usa para ejecutar los
movimientos a los respectivos mecanismos implementa-
dos en el prototipo.
1. Dimensionamiento mecánico: Se calcula los pesos res-
pectivos para cada pieza perteneciente al mecanismo de cadera
Fig. 1, para determinar el servomotor que se debe usar en (1)
y (2).
m
d= (1)
v

P=m·g (2)
Donde d es la densidad, m corresponde a la masa y v
al volumen. Con esto se calcula la masa que tiene la pieza
a calcular, con una densidad del material y el volumen de
cada pieza, además (2) donde, p es el peso y se remplaza la
masa calculada, añadiendo la gravedad (9.8 m/s2 ) y a su vez
obteniendo el peso respectivo.
Fig. 2. Diagrama de cuerpo libre para el cálculo de torques

El ángulo desde la horizontal es de 25 grados. Para los

cálculos de torque se emplea (3).

T =F·d (3)

Donde T corresponde al torque, F a la fuerza a aplicar y d

la distancia respectiva; para calcular la fuerza se multiplica
el peso ya encontrado por la distancia que tiene cada pieza.
Una vez obtenidos todos los torques se realiza la sumatoria
de torques con (4), donde se obtiene un resultado de 0.07791
Nm, el cual es el torque total del mecanismo.

Ttotal = Tp1 + Tp2 + Tp3 + Tp4 (4)

El torque total ya obtenido, se transforma a kg/cm para

hacer una selección correcta del servomotor a usar. Al obtener
un torque total de 0.07947 kgf/cm, se escoge el servomotor
Hs-311, a 6V con un torque de 3.7 kgf/cm como se muestra
en la Fig. 3.
A continuación se calcula la potencia del servomotor con
(5).
Fig. 1. Mecanismo de cadera, calcula los pesos de cada una de las piezas
pertenecientes a este modelo P =T ·ω (5)

Luego del cálculo de los pesos respectivos, se calcula el Donde, P es la potencia a calcular, multiplicando T el torque
torque que existe en cada una de las piezas, donde se realiza por ω la velocidad angular. Se realizan los mismos cálculos
un diagrama de cuerpo libre para un mejor análisis se presenta para cada mecanismo, encontrando su peso y a su vez el torque
la Fig. 2. para determinar que componentes usar [5].
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en cuenta que las corrientes calculadas son ideales, por lo que

al momento de realizar pruebas podrían variar los resultados.
Con todos los componentes dimensionados se comienza la
implementación del circuito electrónico para los prototipos
(Fig. 4).

Fig. 3. Servomotor Hs-311 a 6V, con torque de 3.7 kgf/cm

B. Componentes Electrónicos
A continuación se detallan cada componente electrónico que
se usa en los prototipos.
Puente H (L293D): Un Puente en H es un circuito
electrónico que permite a un motor eléctrico DC girar
en ambos sentidos, avance y retroceso mediante 4 tran-
sistores dispuestos para trabajar en pares con diferente
polarización.
Resistencias: Es un componente electrónico diseñado
para introducir una resistencia eléctrica determinada entre
dos puntos de un circuito eléctrico [6].
1. Dimensionamiento eléctrico: Para el cálculo de la in-
tensidad de corriente en el servomotor se utiliza (6).
P=V ·I (6) Fig. 4. Circuito electrónico de los prototipos
Donde se busca calcular la intensidad, para esto se hace una
división entre la potencia y el voltaje, donde se remplazan III. C ONSTRUCCIÓN DE LOS P ROTOTIPOS
los valores obtenidos previamente. Se realizan las mismas Para construir los prototipos, se diseña en un software CAD
operaciones para cada componente. Para el micro motor Se (Computer-Aided Design), en este proyecto se usa el Software
realiza el mismo cálculo para determinar la corriente. Se de SolidWorks, ya que es un software fácil de utilizar para
suman las intensidades de cada componente que se usa y se el diseño mecánico, como se observa en la Fig. 5 y Fig. 6,
obtiene la corriente que se necesita para los prototipos, la cual donde se encuentran los dos prototipos terminados, listos para
es de 411.73 mA. En la TABLA I se encuentra un resumen de los siguientes pasos.
las corrientes de cada motor del prototipo. Al momento de tener el prototipo ya diseñado en el softwa-
TABLA I re, se realizan simulaciones de los mecanismos implementados
RESULTADOS DE CORRIENTES para encontrar posibles complicaciones geométricas. Se separa
por piezas para cortarlas en MDF de 5.5 mm (Fig. 7).
Componente Corriente Unidad
Cortadas todas las piezas, se empieza con la construcción
Servo Motor 1 13.6 mA
del prototipo de acuerdo con el diseño previamente estableci-
Servo Motor 2 13.6 mA do. Terminada la construcción se realizan las primeras pruebas
Servo Motor 3 13.6 mA de movimiento de los mecanismos para observar si no existen
Micro Motor Pololu 37.93 mA inconvenientes al momento de su ejecución. Al ensamblar el
Corriente Total 138.73 mA prototipo de los pastores se realizaron algunos cambios como
la dimensión del ancho del pastor (Fig. 8), ya que no se
Por lo que la intensidad que se usa es de 200 mA y el encontraba acorde con el resto de figuras representativas del
voltaje que se necesita de la fuente es de 12V. Hay que tomar nacimiento en construcción.
52 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL
Fig. 5. Diseño terminado en SolidWorks, primer prototipo vista frontal
Fig. 6. Diseño terminado en SolidWorks, segundo prototipo vista frontal
Con el segundo prototipo terminado (Fig. 9) se empiezan
las pruebas de los mecanismos. Se incorporan los elementos
elctrónicos, previamente dimensionados y probados.
Se realizan pruebas en la parte eléctrica, estás pruebas deter-
minan si los componentes fueron correctamente selecionados
y si no existen dificultades en la ejecución.
IV. P ROGRAMACIÓN
Se lo desarrolla en la plataforma de Arduino, donde se
almacena toda la programación necesaria para realizar las
rutinas del prototipo. El prototipo cuenta con tres pulsadores
para la selección de las rutinas, estos a su vez accionan
salidas y activan los motores utiizando Pulse-width modulation
(PWM) [7].
Fig. 7. Piezas cortadas, primer prototipo
Fig. 8. Cambio realizado al prototipo debido a el ancho del mismo.
V. P RUEBAS Y R ESULTADOS
En el funcionamiento de los prototipos no se obtuvo ningún
inconveniente ya que, previamente se analizaron los ángulos
de movimiento para el accionamiento de los servomotores,
para evitar que sean bruscos y simulen la apariencia de una
persona real.
Pruebas mecánicas: Con la ayuda de un dinamómetro
se obtuvo la fuerza que realiza el servomotor para dar
movimiento al mecanismo respectivo, el cual fue de 2
Newton/metro (Nm). Según cálculos realizados la fuerza
que se necesita para dar movimiento es de 0.07791 Nm,
 MRJ-UIDE 2 (2): 49 - 53 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

Fig. 10. Pruebas de Rutinas

movimientos, es necesario usar un servomotor que tenga una

Fig. 9. Prototipo 2 terminado, listo para la realización de pruebas del
mecanismo
esto en forma ideal porque no se tomó en cuenta la
fricción del material.
Pruebas eléctricas: En estas pruebas se realiza la medi-
ción de voltaje y corriente con la ayuda de un multímetro
para conocer los valores necesarios que requiere el pro-
totipo, La corriente obtenida es de 1.2 Amperios (A) y
el voltaje de 9 Voltios (V). Según cálculos realizados la
corriente mínima requerida es 200 miliAmperios (mA) y
el voltaje de 12 V, esto en forma ideal.
Pruebas Programación: En la Fig. 10, se observa el
análisis de 3 pruebas diferentes para cada rutina, se repre-
senta mediante porcentajes, esto significa la efectividad
de cada prueba para cada rutina, donde en la primera
rutina se observa una mejora constante, en la segunda
rutina no cambio mucho la mejora y se mantuvo el mismo
resultado en dos pruebas diferentes, y por la tercera rutina
donde la mejora fue similar a la primera rutina.
fuerza de 2Nm, de aquí se puede concluir que apesar de que el
calculo señalaba como valor de fuerza 0.7791Nm, esta basado
en un planteamiento ideal por lo que hay q estimar un factor
de seguridad para dimensionar los diferentes elementos.
R EFERENCIAS
[1] M. Bonell Sánchez, “Diseño y construcción de un robot humanoide,”
2011.
[2] I. González Hernando, “El nacimiento de Cristo,” Revista Digital de
Iconografía Medieval, vol. II, no. 4, pp. 41–59, 2010.
[3] M. I. F. Díaz, D. E. L. Castillo, C. Izcalli, and E. D. O. D. E. México, ““
Manual De Prácticas De Cad Utilizando El Programa Solidworks 2014
”,” 2015.
[4] C. Especial, “Qué es,” Planta, no. 281.
[5] C. Mendez and J. Ordoñez, “Modeling of Biped With an Exoskeleton
Robotic Mechanism,” Colombiana, Revista, 2013.
[6] T. L. Floyd, Principios de circuitos eléctricos. Pearson Educación„ 2007.
[7] J. Posada Contreras, “Modulación por ancho de pulso (PWM) y
modulación vectorial (SVM). Una introducción a las técnicas de
modulación,” El Hombre y la Máquina, vol. 1, pp. 70–83, 2005.
[Online]. Available: http://www.doaj.org/doaj?func=abstract&id=256164

VI. T RABAJOS F UTUROS

Se recomienda para mejorar los prototipos realizados en
este proyecto, cambiar el material para su construcción, añadir
sensores de diferente tipo para la ejecución de las rutinas,
mejorar las rutinas y si es posible aumentar la cantidad de
estas.

VII. C ONCLUSIONES
Los parametros más importantes para diseñar y construir un
robot de esta magnitud son los valores de la corriente que se
consumirá y voltaje necesario para realizar la rutinas. En este
prototipo mediante pruebas se concluye que tiene un consumo
de corriente 1.2A y que es necesario una fuente de voltaje
de 9V. Debido a la fricción que tiene el material al realizar
54 MRJ-UIDE 2 (2): 54 - 59 , ISSN 2477 - 8826

Clasificador de Goma de Mascar por Forma y Color mediante

Inteligencia Artificial
Gum Sorter by Shape and Color Using Artificial Intelligence
Erling Gallardo1*, Sebastian Escalante1, Juan Ullauri1, Xavier Sánchez1
1
Escuela de Ingeniería Mecatrónica, Universidad Internacional del Ecuador, Quito, Ecuador
*
Autor principal/Corresponding author, e-mail: ergallardovi@uide.edu.ec

Recepción: 16/10/2017
Aceptación: 21/12/2017
Abstract: In the present project we work with the application of algorithms of artificial intelligence for the classification of gum of chewing
of several colors, for this we require knowledge of electronics and programming. The artificial intelligence classifiers have a high price in the
market and with the proposal raised can use low cost materials, this process includes a deposit for the chewing gum of different colors and their
classification for the subsequent packaging process. The principle of operation consists of a hopper where the product is placed and through a
selector passes one by one the product. This prototype proposed for the company Confiteca facilitates classifying the chewing gum with a
greater speed and efficiency hoping that the system of learning colors and shapes of the chewing gum optimizes times and resources.
Keywords—Chewing gum, artificial intelligence, image process, OpenCV.
Resumen: En el presente proyecto se trabaja con la aplicación de algoritmos de inteligencia artificial para la clasificación de goma de
mascar de varios colores, para esto se requiere conocimientos de electrónica y programación. Los clasificadores mediante inteligencia artificial
tienen un precio elevado en el mercado y con la propuesta planteada se pueden utilizar materiales de bajo costo, este proceso incluye un
depósito para la goma de mascar de diferentes colores y su clasificación para el posterior proceso de empaquetado. El principio de
funcionamiento consiste en una tolva donde se coloca el producto y a través de un selector pasa uno a uno el producto. Este prototipo propuesto
para la empresa Confiteca facilita clasificar la goma de mascar con una mayor rapidez y eficiencia esperando que el sistema de aprendizaje de
colores y formas de la goma de mascar optimice tiempos y recursos.
Palabras clave— Goma de mascar, inteligencia artificial, procesamiento de imágenes, OpenCV.

características de los objetos que se observan. La visión

I. INTRODUCCIÓN
En el presente proyecto se estudian los factores que inciden
en la utilización de algoritmos en la inteligencia artificial para
la clasificación de la goma de mascar. Conjuntamente con los
conocimientos de electrónica, mecánica y programación, se
utiliza una metodología de prueba y error la cuál enfoca el
estado necesario para la clasificación de goma de mascar.
En la Industria las bandas transportadoras permiten la
interacción de fenómenos mecánicos controlados
electrónicamente, los mismos que favorecen en un correcto
dimensionamiento de los elementos a utilizar, para el
transporte de productos de gran tamaño, sin embargo la goma
de mascar requiere de sistemas mecánicos a medida.
El prototipo implementado clasifica tres colores de goma de
mascar de forma esférica, para su entrenamiento se requiere de
una etapa previa de aprendizaje en la que el sistema realiza
tres verificaciones iniciales antes de la clasificación.
artificial incursiona en esto dándoles a los sistemas robóticos o
sistemas en general la “inteligencia” suficiente para que
puedan tomar decisiones de acuerdo a lo que observan [1]. Se
requiere conocer sobre varias etapas para la dotación de
inteligencia artificial a un sistema, como algoritmos de
reconocimiento, software para su implementación y las
librerías necesarias para su configuración y seteo, dentro de
estos se puede considerar Python, OpenCV y Numpy según
[2], además se necesita una investigación más profunda para
familiarizarse con los algoritmos matemáticos y filtros para la
interpretación gráfica. En la Fig. 1 se indican los pasos para
importar Numpy y OpenCV.

II. VISIÓN ARTIFICIAL Y PROCESAMIENTO DE IMÁGENES EN EL

PROTOTIPO CLASIFICADOR
La visión artificial aplicada a sistemas computacionales se
ha basado en las virtudes del sentido de la vista y en cómo el
cerebro humano procesa las imágenes alrededor, crea mapas
3D de las imágenes captadas a través de los ojos para tomar
decisiones, obtener información de la ubicación y d las
Fig. 1. Importación de librerías en Python 2.7.13
El prototipo clasificador de gomas de mascar utiliza como
procesador principal un Raspberry Pi 3, este es el encargado
de detectar figuras redondas y de diferentes colores. Para esto
realiza una captura de imagen a través de una cámara, esta

UIDE – 2018
 MRJ-UIDE 2 (2): 54 - 59 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

imagen es convertida a escala de grises para simplificar la

detección, luego es sometida a un filtro de difusión Gaussian
Blur [3] y filtro de segmentación de color HSV [1] para
finalmente utilizar el algoritmo de Hough para la
identificación de círculos en la imagen [4], [5]. La Fig. 2
muestra el diagrama de procesos que realizar el controlador
principal [6], [7].
De acuerdo a la detección realizada el sistema clasifica en el
depósito específico para cada color, adicionalmente la goma
de mascar no coincidente con la forma y color establecidos
previamente es ingresada de nuevo a la sección de detección.

CONVERSIÓN
CAPTURA DE FILTRO
A ESCALA DE
IMAGEN GAUSSIANBLUR
GRISES

Fig. 4. Barras de selección de color HSV

DETECCIÓN DE SEGMENTACIÓN
IMAGEN
CÍRCULOS DE COLOR
PROCESADA
(HOUGH) (HSV)

Fig. 2. Diagrama de procesamiento de las imágenes implementado en el

Raspberry Pi

III. DESARROLLO DE LA APLICACIÓN EN PYTHON

Para la implementación del procesamiento de imágenes y
lógica de funcionamiento se emplea el software Python
versión 2.7.13, el cual es la última versión compatible con el
software OpenCV (cv2 que permite la captura y
reconocimiento de imágenes para la clasificación de la goma
de mascar). En la Fig. 3 se muestran las fórmulas que realizan
la conversión de imagen a formato HSV.
Fig. 5. Imagen detectada después de la aplicación del procesamiento de
imágenes mencionado en la Fig. 2

En la Fig. 6 se representa la lógica de funcionamiento para

la implementación del prototipo. El diagrama de flujo incluye
la identificación de un objeto mediante una cámara para su
clasificación. Si el objeto detectado por la cámara no satisface
la forma ni los parámetros de color previamente aprendidos
por el sistema se descarta, si se reconoce la forma y uno de los
colores previamente aprendidos activa un motor de pasos
acoplado al mecanismo para colocar cada goma de mascar en
su depósito específico.

Fig. 3. Conversión de imagen a formato HSV [6]. Donde G sea Green, B sea IV. DISEÑO ELECTRÓNICO
Azul y R sea rojo y los términos MIN y MAX son aquellos valores máximos
en la escala del 0 al 255 A. Diagrama de Bloques del Circuito Electrónico
En la Fig. 7 se detalla el diagrama de bloques para el
En la Fig. 4 y Fig. 5 se visualizan las barras de selección y la
prototipo. En el desarrollo electrónico es necesario conocer
máscara del color con variaciones HSV.
cuáles son los elementos o dispositivos que integran el
reconocimiento de goma de mascar por color y por forma.
56 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

B. Análisis de Entradas y Salidas

Fuente de alimentación 5V
En la TABLA I se analiza el número de entradas y salidas CONTROL MOTOR
A PASOS
que el sistema tiene, este es un proceso indispensable debido a (CLASIFICACIÓN)

que ayuda a la selección del modelo de módulo Arduino CÁMARA

PC
PLATAFORMA
dependiendo del número de entradas, ya sean analógicas o WEB ARDUINO UNO

digitales, al igual que el número de salidas requeridas para la CONTROL

clasificación de la goma de mascar. SERVOMOTORES
(CONDUCCIÓN)

TABLA I
ANÁLISIS DE ENTRADAS Y SALIDAS Fig. 7. Diagrama de bloques del circuito electrónico

ACCIÓN ENTRADAS SALIDAS

Se concluye que en la TABLA I el número de entradas y
Control de movimiento motor a pasos 4 salidas del sistema no tienen limitación en la elección del
Control servomotor de selección goma de mascar 1 modelo, se emplea un Arduino UNO. Para el control del motor
Control servomotor de clasificación de la goma de a pasos se utiliza el módulo A4988.
1
mascar
C. Características Motor a Pasos y Consumo de Corriente
Comunicación serial Python-Arduino 1 1
Total
TOTAL 1 7
Se reutiliza el mecanismo de desplazamiento de impresión
de una impresora matricial LX-300, el cual integra un motor a
pasos para la clasificación de la goma de mascar, este motor a
pasos tiene las siguientes características:
INICIO � Voltaje de trabajo 8V
� Resistencias por Fase de 10Ω
� 1.8° por cada paso
LECTURA DE � Corriente de consumo de 1.6A
COLORES Debido a que los elementos que están conectados tienen un
consumo aproximado de 2 A y los voltajes necesarios para
APRENDIZAJE alimentar todos los elementos son de 5V y 9V, por lo cual se
DE COLORES requiere utilizar una fuente de alimentación con las
características detalladas en la Fig. 8.
1

Identificación NO 1
OBJETO

SI

NO
Reconocimiento Fig. 8. Características de la fuente de alimentación Corsair CS850
FIGURA-COLOR

V. DISEÑO ESTRUCTURAL
SI La sección de reconocimiento de imagen de la goma de
DEPOSITAR mascar cuenta con un soporte que sostiene la cámara como se
DESCARTAR
muestra la Fig. 9, la Fig. 10 presenta el elemento que se
analiza para verificar la deformación, la cámara se ubica en
SI donde se encuentra la fuerza P, siendo esta su propio peso. En
CONTINUAR 1 1 (1) se calcula el espesor máximo que requiere el material para
soportar la cámara, con (2) se calcula la inercia según las
NO dimensiones y especificaciones del material.
FIN
!!!
Fig. 6. Diagrama de flujo de la lógica de funcionamiento implementada en 𝛿𝛿!á! = − !!" (1)
Python
Donde
𝛿𝛿!á! deformación, en m;
P fuerza, en kgf;
L longitud, en m;
 MRJ-UIDE 2 (2): 54 - 59 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

E módulo de Young, en N/m2 𝛿𝛿!á! ≤ 0.4𝑚𝑚𝑚𝑚

I Inercia, en m4.
0.239𝑚𝑚𝑚𝑚 ≤ 0.4𝑚𝑚𝑚𝑚

VI. IMPLEMENTACIÓN DEL PROTOTIPO CLASIFICADOR DE

GOMAS DE MASCAR

Fig. 9. Esquema del soporte para la cámara
A. Modelo 3D
Desde que la goma de mascar ingresa en el prototipo, pasa
por el sistema de organización y control de salida. El sistema
se divide en diferentes zonas, se almacena primero la goma de
mascar en una tolva almacenadora luego pasa a un ducto
donde la goma de mascar se alinea en fila, al llegar al final del
ducto se encuentra un servo motor para controlar la salida de
la goma de mascar. Estas piezas se diseñan con sus respectivos
soportes para ubicar en posición adecuada. En la Fig. 11a se
muestra el soporte adjunto al servomotor.

Fig. 10. Esquema del soporte para análisis de deformación en el soporte de

cámara

!!!
𝐼𝐼 = (2)
!" Fig. 11. (a) Soporte servomotor de selección, (b) Soporte de tubería para el
producto, modelo 3D
Donde
b base, en m; El soporte tipo “U” tiene dos columnas fijas de 130 x 30
h espesor, en m; mm y una tercera que es movible de 6 x 3 cm, la cual se
I inercia, en m4. acopla a una de las columnas fijas. De esta forma se puede dar
un ángulo a la caída de goma de mascar. Al soporte del tubo
𝑃𝑃𝐿𝐿! se acopla una pared de acero A36 para sostener el servo motor
𝛿𝛿!á! = − que controla la salida de la goma de mascar. Todo el soporte
𝑏𝑏ℎ!
3𝐸𝐸 mencionado es empernado al soporte base (Fig. 11b).
12
Del sistema de organización y control de salida pasa al
9.81N
0.02kgf ∗ 0.145m ! sistema de reconocimiento. De igual forma este sistema está
1kgf
𝛿𝛿!"á = − compuesto por diferentes piezas, dos planchas de acero de
N 0.05m ∗ 0.001m!
3 ∗ 200 ∗ 10! !
12 1mm de espesor de 150 x 50 mm la cual se usa como
m
columnas para sostener a una tercera plancha de acero que va
𝛿𝛿!á! = 0.239mm ubicada horizontalmente con un agujero cerca del extremo de
Dado que la deformación máxima no pasa al límite de la plancha.
deformación dada por L/360 para elementos estructurales se B. Construcción del prototipo
asume que el sistema de soporte es adecuado para la carga de
Luego de realizar el modelo 3D se construye el prototipo
diseño.
siguiendo la secuencia mostrada en el flujograma de la Fig.
!
𝛿𝛿!á! ≤ (3) 12. En la Fig. 13 y Fig. 14 se muestra el prototipo durante las
!"#
pruebas de funcionamiento. La Fig. 15 presenta el prototipo
𝐿𝐿 145𝑚𝑚𝑚𝑚 final implementado.
𝛿𝛿!á! ≤ → 𝛿𝛿!á! ≤
360 360
58 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

Soporte de cámara
Construcción
sistema de
visualización
Distancia de la
cámara al objeto

Alimentadora de
goma de mascar
Comprobación Construcción del Pruebas y
Diseño de piezas Fabricación u
funcional mediante sistema de rectificación de Prototipo final
para el sistema obtención de piezas
cálculos distribución Distribución de una errores
sola de goma de
mascar por
visualización
Acoplamiento de los
Canastilla de sistemas
transporte de goma
mascar
Construcción del
sistema de selección
Deposito de goma Pruebas finales
de mascar

Fig. 12. Flujograma de Construcción del Prototipo Clasificador de Gomas de Mascar utilizando Inteligencia Artificial

Fig. 15. Prototipo clasificador de gomas de mascar implementado

Fig. 13. Soporte servomotor de selección – prototipo clasificador, vista lateral

VII. PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO

A. Pruebas de Comportamiento Estructural
Para las pruebas de comportamiento se requiere
principalmente conocer cuántas gomas de mascar pasan al
reconocimiento de imagen dependiendo de los grados de
inclinación que se colocan en el soporte de la Fig. 13, donde lo
recomendable es que pase una goma a la vez.
B. Análisis de Resultados
La Fig. 16 muestra los resultados de la prueba de
inclinación, entre mayor grado de inclinación el producto
adquiere mayor velocidad y no permite la identificación de
cada una, por lo cual el rango adecuado de inclinación está
Fig. 14. Soporte tubería goma de mascar – prototipo clasificador, vista entre 2 a 4°.
frontal
 MRJ-UIDE 2 (2): 54 - 59 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

así como de selección. El sistema es capaz de clasificar la

goma de mascar por tres colores y forma esférica
determinados inicialmente reconocidos para que el sistema se
entrene con las tres primeras verificaciones iniciales antes de
la clasificación.

Fig. 16. Prueba de funcionamiento Grados de inclinación soporte tubería vs
número de productos
Una prueba fundamental del prototipo es la cantidad de
gomas de mascar clasificadas correctamente por el grupo de
todos los colores utilizados para la clasificación, en la Fig. 17
se muestra que de tres pruebas realizadas el error no excede el
8% en el reconocimiento de tres productos diferentes.
REFERENCIAS
[1] Brahmbhatt, Samarth. "Embedded computer vision: running OpenCV
programs on the Raspberry Pi." Practical OpenCV. Apress, Berkeley,
CA, 2013. 201-218.
[2] E. Sobrado, "Sistema de Visión Artificial Para el Reconocimiento y
Manipulación de Objetos Utilizando un Brazo Robot", M.S. tesis, Dept.
Ing. Control y Automatización, Pontificia Universidad Católica Del
Perú, Lima, Perú, 2003.
[3] Chen, Fen, and Jianglin Ma. "An empirical identification method of
Gaussian blur parameter for image deblurring." IEEE Transactions on
signal processing 57.7 (2009): 2467-2478.
[4] Yuen, H. K., et al. "Comparative study of Hough transform methods for
circle finding." Image and vision computing 8.1 (1990): 71-77.
[5] Chen, Xing, Ling Lu, and Yang Gao. "A new concentric circle detection
method based on Hough transform." Computer Science & Education
(ICCSE), 2012 7th International Conference on. IEEE, 2012.
[6] P. Ponce Cruz, Inteligencia Artificial con Aplicaciones a La Ingeniería,
1st ed. Barcelona, España: S.A. Marcombo, 2011.
[7] L. Gelsi, C. Di Caro and H. A. Fernández. Reconocimiento rápido de
objetos. presentado en UTN Facultad Regional General Pacheco,
disponible en: anales.fisica.org.ar/journal

Fig. 17. Resultados de la detección de gomas de mascar

VIII. TRABAJOS FUTUROS

Unos de los casos de vanguardia en sistemas automáticos
son la inteligencia artificial, la cual es utilizada en el presente
proyecto para la identificación y clasificación de goma de
mascar, se entrena al sistema para que reconozca el color que
desee el usuario y debido a que el trabajo con redes neuronales
optimiza el proceso de clasificación es correcto afirmar que el
presente proyecto puede ser mejorado principalmente en el
aprendizaje con redes neuronales, además el mejoramiento del
sistema de selección de la goma de mascar haciendo más
rápida la clasificación.

IX. CONCLUSIONES
Se determina que las diferentes formas de reconocimiento
de imágenes mediante visión artificial son utilizados para la
optimización de procesos y que favorecen a las empresas a
reducir costos de implementación aproximadamente en un
30% así como tiempos de producción ya sea de clasificación
60 MRJ-UIDE 2 (2): 60 - 66 , ISSN 2477 - 8826

Sistema para el Control de Calidad de los Defectos del Pico de

Botellas de Vidrio Utilizando Visión Artificial

Quality Control System of the Peak Defects in Glass Bottles Using

Artificial Vision
Jorge Laverde1*, Esteban Montúfar1
1
Escuela de Ingeniería Mecatrónica, Universidad Internacional del Ecuador, Quito, Ecuador
*
Autor principal/Corresponding author, e-mail: jolaverdemu@uide.edu.ec

Recepción: 16/10/2017
Aceptación: 21/12/2017

Abstract: In this project, the prototype designed focuses on the classification of bottles, the system through artificial vision is able to detect
if the peak of a bottle is in good or poor condition for production or disposal. In order for this system to function properly, the fundamental
knowledge of mechanics, electronics and programming was applied. This type of systems are found in industries that fulfill a packaging
process, because the speed and efficiency of this type of systems has become a significant help for the human being.

Keywords— Computer Vision, Peak bottles.

Resumen: En el presente proyecto, el prototipo diseñado se enfoca a la clasificación botellas, el sistema por medio de visión artificial es
capaz de detectar si el pico de una botella está en buen o mal estado para su producción o su desecho respectivamente, para que este sistema
pueda funcionar de una manera adecuada se aplicaron los conocimientos fundamentales de mecánica, electrónica y programación. Este tipo de
sistemas se encuentran en industrias que cumplen un proceso de empaquetado, pues la velocidad y eficiencia de este tipo de sistemas se ha
convertido en una ayuda significativa para el ser humano.

Palabras clave— Visión artificial, Pico botella.

I. INTRODUCCIÓN II. DISEÑO ESTRUCTURAL

El presente proyecto se enfoca en la implementación de un A continuación, se detalla el prototipo que consta de dos
sistema de control de calidad, estos tipos de sistemas facilitan partes principales, la caja y la banda trasportadora. En la caja
la manufactura, simplifican tiempos de producción y costos, lo se implementaron luminarias y un fondo blanco, las cuales
cual es totalmente necesario en una empresa [1]. A través de la tienen por objetivo favorecer al algoritmo de visión artificial
visión artificial se clasifica botellas entre aquellas que están en cuando se realiza la detección de botellas en buen o mal
buen estado y mal estado, utilizando visión artificial se puede estado. En la Fig. 1. se aprecia tanto la caja y la banda
realizar el reconocimiento dinámico de objetos al probar la transportadora acoplada al sistema.
detección de la ubicación, la estimación de la postura, la
distancia al objeto y forma del mismo [2], también se utiliza la
visión por computadora para reconocimiento del código de
impresión de la botella para controlar su estado dentro del
proceso de producción [3], [4].
El proyecto abarca conocimientos sobre la electrónica,
programación y mecánica, y se realizaron las pruebas de
margen de error y funcionamiento de este sistema,
principalmente enfocándose en la clasificación de botellas, de
tal manera que estas puedan ser transportadas a la siguiente
línea de producción. Los involucrados del proyecto son Fig. 1. Banda Transportadora y recubrimiento de Banda Transportadora
Entrada (Vista Frontal)
directamente las industrias que se encargan del proceso de
empaquetado y distribución de cerveza artesanal. A. Modelado de la Estructura
1) Esquema Banda Transportadora: A continuación, se
indica el esquema de la banda transportadora del prototipo
(Fig. 2).
 MRJ-UIDE 2 (2): 60 - 66 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

Fig. 4. Diagrama de cuerpo libre

Fig. 2. Banda Transportadora

2) Esquema caja un solo Ambiente: A continuación, se
indica el esquema de la caja del prototipo en un modelo 3D en
la Fig. 3.
Los datos para el cálculo son: coeficiente de fricción
µt=0.33, conocido como también como coeficiente de
rozamiento estático; la mtotal es la sumatoria de las botellas
que se quiere transportar y mbanda es la masa de la banda
transportadora. La sumatoria es aproximadamente 0.11 Kg (3
botellas de 30 gramos cada una y 20 gramos por la banda
transportadora). El tiempo de entrada y salida se estima en 6
segundos.

Utilizando la ecuación (1) se calcula la fuerza que necesita

el motor de la banda para movilizar todos los pesos.

𝐹𝐹𝐹𝐹 = 𝜇𝜇𝜇𝜇 ∙ 𝑔𝑔 ∙ (𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚) (1)

𝑚𝑚
𝐹𝐹𝐹𝐹 = 0.33 ∙ 9.81 ! ∙ (0.090 kg + 0.02kg)
s
𝐹𝐹𝐹𝐹 = 0.3561 N

Utilizando la ecuación (2) se calcula el trabajo que realiza la

Fig. 3. Modelo 3D Vista frontal de entrada banda transportadora.
𝑊𝑊𝑊𝑊 = 𝐹𝐹𝐹𝐹 ∙ 𝑑𝑑 (2)
B. Dimensionamiento del Sistema Mecánico 𝑊𝑊𝑊𝑊 = 0.3561 N ∙ 0.72 m = 0.25 J
La primera consideración es el tamaño de las botellas cuyas
dimensiones son: Utilizando la ecuación (3) se calcula la potencia en W.
𝑃𝑃 = 𝑊𝑊𝑊𝑊 ÷ 𝑡𝑡 (3)
Altura Botella (alto): 180mm 𝑃𝑃 = 0.25J ÷ 6s = 0.05 W
Diámetro de la base (ancho): 55mm
Donde:
Con estas dimensiones, se requiere construir la caja de tal
Fu fuerza, en N;
manera que permita la entrada y salida de la botella sin
ut coeficiente de fricción para marcha sobre mesa;
problemas, para lo cual se considera dimensionar la compuerta !
de entrada con dimensiones superiores a las dimensiones de la g gravedad ,en !;
!
botella, además considerando que es necesario acoplar la mtotal masa total de las botellas, en kg;
banda transportadora. Se selecciona las siguientes medidas mbanda masa total de la banda, en kg;
para el prototipo: We trabajo efectuado por la banda transportadora, en J;
d distancia a recorrer, en m;
Alto: 230mm P potencia, en W;
t tiempo, en s.
Ancho: 98mm .

C. Diseño de la Banda Transportadora III. DISEÑO ELECTRÓNICO

Para el análisis de la banda transportadora se toman en
cuenta el peso total que deber ser capaz de mover la banda, el
cual es de 3 botellas, también se tiene el largo de toda la banda
que es de 0.72m; con esta información se realiza el diagrama
de cuerpo libre para determinar las fuerzas que están
ejerciendo sobre la banda transportadora, como se muestra en
la Fig. 4.
A. Diagrama de Bloques
Para el sistema electrónico es necesario tener una
secuencia ordenada de los procesos que se llevan a cabo por
medio de un diagrama de bloques como se aprecia en la Fig. 5,
esto es muy importante para analizar y obtener una idea clara
del funcionamiento del circuito electrónico.
62 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

Primero la fuente de alimentación que debe suministrar la
corriente adecuada para que no existan caídas de voltaje.
Teniendo clara esta etapa, se procede a activar el circuito de
control, el mismo que esta gobernado por un módulo Arduino
Uno, que es una plataforma con microcontrolador
programable, este controlador domina el motor que mueve la
banda transportadora y también recibe la señal de un final de
carrera obligando a la banda a detenerse, de la misma manera
el actuador solenoide que separa las botellas en mal estado es
controlado por el módulo Arduino Uno.
encarga del envío de mensajes o bits por medio del puerto
serial de la PC, esta se utiliza con el fin de realizar la
comunicación del PC con Arduino, ya que se requiere que el
prototipo controle un actuador permitiendo el rechazo de las
botellas en mal estado.
A. Plataforma de Desarrollo
La plataforma de desarrollo es implementada en Python que
es un lenguaje de programación que se caracteriza por
legibilidad de su sintaxis. Es esencial tener un ambiente de
desarrollo agradable para que se pueda apreciar de mejor
manera el código y también poder observar e identificar
rápidamente donde se encuentra un posible error al momento
de ejecutarlo.
B. Diagrama de Flujo
En la Fig. 7 se muestra el diagrama de flujo donde se
encuentra la lógica de procesos implementada.

Fig. 5. Diagrama de Bloques

B. Dimensionamiento Electrónico
En la Fig. 6 se indica el esquema electrónico que tiene el
prototipo.

Fig. 6. Circuito a Implementar

Como se trata de un circuito que no demanda más de

500mA en corriente, se utiliza la fuente de 5V que dispone el
módulo Arduino internamente para alimentar al módulo relé y
al final de carrera, la única fuente externa que se necesita es
para el motor DC el cual requiere una fuente de 12V a 2A.

IV. PROGRAMACIÓN DEL SISTEMA DE VISIÓN ARTIFICIAL

La programación efectuada en este proyecto se basa en el
uso de Python, y de librerías complementarias como son
OpenCV, la cual ofrece una gran cantidad de herramientas
para el análisis de imágenes o video en tiempo real u offline
[4], [5]. Otra librería complementaria es PySerial, la cual se Fig. 7. Diagrama de Flujo
 MRJ-UIDE 2 (2): 60 - 66 , ISSN 2477 - 8826 / 2017
V. IMPLEMENTACIÓN
A. Implementación mecánica
En la Fig. 8 se puede apreciar la vista frontal del prototipo.
Fig. 8. Vista frontal de entrada del Prototipo
En la Fig. 9 se puede apreciar una vista lateral del prototipo.
Fig. 9. Vista de salida del Prototipo
En la Fig. 10 se aprecia la vista interior del prototipo, la
cámara que apunta en dirección al pico de botella, la caja que
contiene al circuito electrónico de control, y se puede apreciar
el sistema de luz controlado.
Fig. 10. Vista Interior con botella del Prototipo
En la Fig. 11 muestra el sujetador del motor DC que incluye
una caja reductora y dos pernos para su ajuste a presión, es
indispensable que este motor no se mueva para que la banda
transportadora funcione adecuadamente.
Fig. 11. Vista Sujetador Motor con Caja Reductora
La Fig. 12 indica el sistema de actuador de rechazo, cuyo
objetivo es separar las botellas que se encuentren en mal
estado de aquellas que están en buen estado.
Fig. 12. Vista Sujetador Actuador de Rechazo
B. Implementación Electrónica
La Fig. 13 muestra la implementación del circuito
electrónico de control el cual consta de una baquelita y un
Arduino, los mismos que están bien sujetos al sistema por
medio de pernos y tuercas.
Fig. 13. Implementación Circuito Electrónico de Control
64 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

TABLA I
La Fig. 14 indica la caja que contiene al circuito de control PRUEBA 1 BOTELLA BUENA, 1 BOTELLA MALA.
la cual es color blanco para que no influya en el ambiente de PRUEBA ÉXITOS %
luz controlado; y finalmente la Fig. 15 muestra la vista inferior Prueba 1 100
del prototipo donde se encuentra la fuente de alimentación DC Prueba 2 0
del sistema. Prueba 3 100
Prueba 4 100
Prueba 5 100
Prueba 6 100
Prueba 7 100
Prueba 8 0
Prueba 9 100
Prueba 10 100
Promedio Éxitos 80

TABLA II
PRUEBA 3 BOTELLAS BUENAS, 1 BOTELLA MALA.
PRUEBA ÉXITOS %

Fig. 14. Tapa Circuito Electrónico de Control Prueba 1 100

Prueba 2 100
Prueba 3 100
Prueba 4 100
Prueba 5 100
Prueba 6 100
Prueba 7 100
Prueba 8 0
Prueba 9 100
Prueba 10 100
Promedio Éxitos 90

TABLA III
Fig. 15. Fuente de Alimentación DC PRUEBA 1 BOTELLA BUENA, 4 BOTELLA MALAS.
PRUEBA ÉXITOS %
VI. PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO Prueba 1 100
Prueba 2 100
A. Pruebas del Mecanismo Prueba 3 0
En la prueba del mecanismo, la cual fue de 2 horas de Prueba 4 0
Prueba 5 100
duración se apreció que la banda transportadora funciona Prueba 6 100
correctamente, no sufre de ningún tipo de fallas mecánicas por Prueba 7 100
lo cual se verifica que los cálculos realizados de Prueba 8 100
dimensionamiento son correctos. Prueba 9 100
Prueba 10 100
B. Pruebas del Circuito Electrónico Promedio Éxitos 90

El circuito electrónico funciona adecuadamente brindando TABLA IV

los voltajes teóricos en la práctica y no existe PRUEBA 2 BOTELLAS BUENAS, 4 BOTELLAS MALAS.
sobrecalentamiento de elementos electrónicos en un tiempo de PRUEBA ÉXITOS %
funcionamiento de 2 horas seguidas. Prueba 1 100
Prueba 2 100
C. Pruebas del Prototipo Prueba 3 100
Prueba 4 100
Para la prueba 1, se ejecutan varias pruebas secundarias en Prueba 5 100
las que corresponde colocar una cierta cantidad de botellas en Prueba 6 100
buen estado y ciertas botellas en mal estado (pico roto). En Prueba 7 100
cada prueba se toma 10 datos y se obtiene el promedio de cada Prueba 8 0
Prueba 9 100
una. Se realizaron 4 pruebas con diferentes combinaciones de Prueba 10 100
botellas en buen y mal estado, de tal manera que se obtuvo la Promedio Éxitos 90
tendencia indicada en la Fig. 16.
 MRJ-UIDE 2 (2): 60 - 66 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

TABLA V
PROMEDIO PRUEBAS
PRUEBA ÉXITOS
Prueba 1 80
Prueba 2 70
Prueba 3 90
Prueba 4 90
Total = 4 Pruebas

Fig. 16. Gráfico Pruebas y Éxitos

D. Análisis de Resultados
Fig. 18. Botella en mal estado ingresando al sistema
El prototipo al tener luz controlada tiene un porcentaje de
aciertos alto que se puede corroborar con la línea de tendencia VII. TRABAJOS FUTUROS
del prototipo. La Fig. 17 muestra un prototipo en buen estado
El presente prototipo abarcó un sistema de control de
mientras la Fig. 18 uno en mal estado.
calidad de botellas que separa botellas en mal estado (pico
roto), se plantea como trabajos futuros la detección de botellas
que presenten los picos trizados o con pequeñas grietas sin
implicar necesariamente un pico roto.

VIII. CONCLUSIONES
El prototipo realizado con la banda aproximada de 20 gramos,
con un tiempo de 6 segundos de procesamiento por botella
confirma que en un sistema de control por visión artificial,
influye la luz del ambiente y el ángulo de inclinación que la
cámara tenga con respecto al objeto, por lo que se debe
controlar la luz del ambiente y fijar la cámara para que los
resultados sean los correctos. Las librerías que tiene OpenCv
son muy eficientes al momento de trabajar con visión
artificial. Los errores que tiene el prototipo se deben a la
morfología del pico de la botella con respecto al porcentaje de
concordancias, esto se refiere a que si un pico está muy roto,
el porcentaje de concordancia disminuye mucho con respecto
a que si un pico está roto de manera parcial o tiene una
pequeña abertura entonces en este caso el porcentaje de
concordancias aumenta y esto hace que el sistema pueda
detectar una botella está en buenas condiciones. Una de las
condiciones esenciales para que la máquina no falle es que la
cámara web no se mueva en lo absoluto.

Fig. 17. Botella en buen estado ingresando al sistema

66 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

REFERENCIAS
[1] K. Ishikawa, Introducción al control de calidad, 1st ed.
Madrid, España: Díaz de Santos, 1989.
[2] K. Kim, J. Cho, J. Pyo, S. Kang and J. Kim, "Dynamic
Object Recognition Using Precise Location Detection and
ANN for Robot Manipulator," 2017 International Conference
on Control, Artificial Intelligence, Robotics & Optimization
(ICCAIRO), Prague, 2017, pp. 237-241.
[3] F. Meng, HU. Zheng and Z. Yu, "Extracting and
recognition of print code on beer bottle based on regional
analysis," 2011 International Conference on Electronics,
Communications and Control (ICECC), Zhejiang, 2011, pp.
3746-3749.
[4] Wenjun Wu,Automatic Identification System about
Character on Beer Bottles Based on Machine Vision,Hubei
University of Technology,2005(In Chinese).
[5] OpenCv Team, (2017). ‘OpenCV’, recuperado de
https://opencv.org.
[6] Santander, E. (2017). OpenCV Librería de Visión por
Computador. [online] Cuatrorios.org.Available at:
http://www.cuatrorios.org/index.php?option=com_content&vi
ew=article&id=169:opencv-librer%C3%ADa-de-
visi%C3%B3nporcomputador&catid=39:blogsfeeds
[Accessed agosto 2017].
 MRJ-UIDE 2 (2): 67 - 73 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

Prototipo Floculador Controlado por Microcontrolador para

Laboratorio

Flocculator Prototype Controlled by Microcontroller for

Laboratory
José León1, Lenin Pasaca1, Carolina Salazar1*, Esteban Montúfar1, Edison Nieto2
1
Escuela de Ingeniería Mecatrónica, Universidad Internacional del Ecuador, Quito, Ecuador
2
Empresa Wascorp S.A. Quito, Ecuador
*
Autor principal/Corresponding author, email: casalazarbe@internacional.edu.ec

Recepción: 16/10/2017
Aceptación: 21/12/2017

Abstract: The company Wascorp S.A. Is a company of wastewater treatment and construction of water plants, this company is in charge of
performing the water analysis, using a procedure of stirring of pallets on laboratory jars. This process requires the regulation of the agitation
time and the revolutions per minute, so that a laboratory jar agitator machine that meets the requirements of the company was realized, besides
having the characteristic of being compact for the being of Easy transfer. Testing the jars at the company is a common laboratory procedure to
determine optimal conditions for wastewater treatment. A jar test simulates coagulation and melting processes that eliminates the elimination of
colloids and organic matter that can lead to problems of turbidity, odor and taste. The prototype of the machine was made in the steel alloy,
internally consists of a gear mechanism for the movement of the stirring blades. This system is controlled with a PIC microcontroller 16F877A,
and its programming was elaborated in CCS Compiler®.
Keywords. – flocculation process, gear, microcontroller, water treatment.
Resumen: La empresa Wascorp S.A. es una empresa de tratamiento de aguas residuales y construcción de plantas de agua, esta compañía se
encarga de realizar el análisis de aguas, utilizando para esto un procedimiento de agitación de paletas sobre recipientes de laboratorio. Este
proceso requiere de la regulación del tiempo de agitación y revoluciones por minuto por lo que se desarrolla un prototipo de una máquina
floculadora de recipientes de laboratorio que cumple con los requisitos de la empresa, además cuenta con la característica de ser compacta para
ser de fácil traslado. La prueba en recipientes es un procedimiento común de laboratorio para determinar las condiciones óptimas para el
tratamiento de aguas residuales. Una prueba de jarras simula los procesos de coagulación y floculación que fomentan la eliminación de
coloides y materia orgánica que puede conducir a problemas de turbidez, olor y sabor. El prototipo de la máquina fue realizado en aleación de
acero, internamente consta de un mecanismo de engranes para el movimiento de las paletas agitadoras. Este sistema es controlado con un
microcontrolador PIC 16F877A, y su programación fue elaborada en CCS C Compiler®.

Palabras clave— Engrane, floculador, microcontrolador, tratamiento de agua.

desechadas porque contienen gran cantidad de sustancias y

I. INTRODUCCIÓN
En el siguiente documento se explica y desarrollan todos
los pasos que se realizaron para obtener el diseño de un
agitador para jarras de laboratorio. Previamente se revisa la
teoría sobre el tratamiento de aguas residuales, los procesos
relacionados como la coagulación y floculación;
adicionalmente se presentan los criterios evaluados para el
grado de agitación y el gradiente de mezclado conjuntamente
con la mención de los sistemas existentes en el mercado. Se
presenta el diseño del prototipo, el dimensionamiento
mecánico y eléctrico conjuntamente con el proceso
constructivo y las pruebas llevadas a cabo.
II. TRATAMIENTO DE AGUAS RESIDUALES
Las aguas residuales se pueden definir como aquellas que
por el uso del hombre, representan un peligro y deben ser
microorganismos [1]. Existen dos procesos principales para su
tratamiento.
A. Proceso de Coagulación
La coagulación y la floculación son métodos que se
emplean para remover de las aguas residuales la materia
suspendida (espesor entre 1nm a 0,1 nm) [2]. Durante la
coagulación se desestabilizan los coloides producidos por el
contacto que se establece entre partículas suspendidas
(coloidales) y los microflóculos de carga positiva de fierro o
aluminio. Los componentes utilizados son productos químicos
que al adicionar al agua son capaces de producir una reacción
química con los componentes químicos del agua,
especialmente con la alcalinidad del agua para formar un
precipitado voluminoso, muy adsorbente, constituido
generalmente por el hidróxido metálico del coagulante que se
utiliza [3].
68 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL
B. Proceso de Floculación
La formación de los flóculos es consecuencia de la
agrupación de las partículas descargadas al ponerse en
contacto unas con otras. Puede ser causada por la colisión
entre las partículas, debido a que cuando se acercan lo
suficiente las superficies sólidas, las fuerzas de Van der Waals
predominan sobre las fuerzas de repulsión, por la repulsión,
por la reducción de la carga eléctrica que trae como
consecuencia la disminución de la repulsión eléctrica. La
floculación puede ser ortocinética, que es la inducida por la
energía comunicada al líquido por fuerzas externas (paletas
giratorias) y es cuando los contactos son producidos por el
movimiento del fluido, o pericinética que es la promovida
dentro del líquido por el movimiento que tienen las partículas
en él, debido a la agitación y por la gravedad y el peso de las
partículas, las que se aglomeran al caer y es cuando el
contacto entre las partículas es producido por el movimiento
Browniano [3].
C. Pruebas en Recipientes
La prueba de recipiente es la técnica más extensamente
usada para determinar la dosis de químicos y otros parámetros.
En ella se tratan de simular los procesos de coagulación,
floculación y sedimentación a nivel de laboratorio. Existe en
el mercado una gran variedad de equipos para pruebas de
jarras, pero en toda su versatilidad debe radicar en utilizar una
serie de recipientes al mismo tiempo y la posibilidad de
variación de la velocidad de agitación (rpm). En este proceso
influyen factores químicos e hidráulicos como pH,
temperatura, concentración de coagulante, secuencia de
aplicación de las sustancias químicas, grado de agitación y
tiempo de sedimentación.
El pH desempeña un papel muy importante en el estudio de
los fenómenos de coagulación-floculación, es así como una
parte de la carga de las partículas coloidales que han absorbido
iones OH-, queda destruida por un aumento de la
concentración de iones H3O- que ocasiona una disminución
de la estabilidad de la suspensión coloidal. La temperatura del
agua también influye grandemente en la efectividad de la
coagulación y en la velocidad de formación del flóculo. Según
disminuye la temperatura del agua debe aumentarse la dosis de
productos químicos usados para coagular, con el objetivo de
lograr o asegurar la formación de flóculos adecuados. El
tiempo de mezclado del coagulante en el agua a tratar será el
necesario para que el producto utilizado se difunda con la
mayor rapidez posible [4].
D. Grado de Agitación: Gradiente de Mezclado
Un criterio generalmente aceptado en el tratamiento de agua
para describir la coagulación y la floculación es el gradiente
de la mezcla. Por tal motivo, se puede tomar este valor como
un punto de partida para la comparación del trabajo en
recipientes de diferentes tamaños y geometrías. El gradiente,
definido como una medida de la frecuencia de los cambios de
dirección de un proceso de mezclado, puede ser calculado con
(1):
𝐺𝐺 =
!
(1)
!∗!
Donde G es el gradiente de la mezcla, P es la potencia, V es
el volumen del líquido y µ es la viscosidad de la mezcla.
Además, se ha establecido que la potencia disipada en la
mezcla se puede expresar como (2):
𝑃𝑃 = 𝐶𝐶 ∗ 𝑛𝑛! (2)
Donde n es la velocidad con la que gira el agitador y C es
una combinación de varios factores que dependen de las
propiedades del líquido y de la forma y tamaño de las paletas.
Lo anterior, permite obtener la Fig. 1, con la que se puede
determinar qué velocidad de agitación en una jarra de pruebas
produce un gradiente determinado [5].
Fig. 1. Velocidad de agitación vs gradiente
E. Contaminantes en aguas residuales
Los contaminantes en las aguas residuales son normalmente
una mezcla compleja de compuestos orgánicos e inorgánicos.
Los métodos de tratamiento están relativamente normalizados,
siendo muy limitado el número de procesos unitarios y
operaciones que integran las líneas de tratamiento. Los
métodos de tratamiento tradicionales incluían grandes
depósitos de hormigón, donde se llevaba a cabo una
sedimentación o aireación, operación de filtros percoladores,
cloración, cribado y ocasionalmente algunas otras
operaciones. Normalmente no es ni práctico ni posible obtener
un análisis completo de la mayoría de las aguas residuales. Por
las razones anteriores se han desarrollado una serie de
métodos empíricos para evaluación de la concentración de
contaminantes en aguas residuales [6].
F. Floculadores
El objetivo del floculador es proporcionar a la masa de agua
coagulada una agitación lenta aplicando velocidades
decrecientes, para promover el crecimiento de los flóculos y
su conservación, hasta que la suspensión de agua y flóculos
salga de la unidad. La energía que produce la agitación del
agua puede ser de origen hidráulico o mecánico. Entre los
floculadores más conocidos se pueden citar, en primer lugar,
las unidades de pantallas de flujo horizontal y vertical, las de
medios porosos, la de tipo Alabama y Cox, y los floculadores
de mallas [7].
 MRJ-UIDE 2 (2): 67 - 73 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

III. DISEÑO DEL PROTOTIPO 𝜂𝜂! = Γ! ×𝜂𝜂! (4)

El prototipo floculador para laboratorio diseñado tiene una
capacidad de 3 recipientes de 600ml. La Fig. 2 muestra el 𝜂𝜂! = 1.125×350RPM = 393.75 RPM
diseño preliminar del prototipo. Utilizando (1) para determina la relación Γ! entre el
segundo engrane (N2) y el tercer engrane (N3) se obtiene una
relación de:
16
= 0.3556
45
De igual manera conociendo las revoluciones del motor se
obtiene que conduce a través de (4).
𝜂𝜂! = 0.3556×350RPM = 139.99 RPM
B. Cálculo del Diámetro de Engranes Conocido el Módulo
En esta sección se calcula el diámetro exterior necesario
para fabricar los engranes de cada paleta y los de transmisión.
Para encontrar el módulo de un engranaje se mide el diámetro
exterior y éste se divide por el número de dientes que tenga el
engranaje, aumentando dos dientes, como se observa en (5).
!"
𝑀𝑀 = (5)
!!!
Donde
M módulo, en mm;
De diámetro exterior, en mm;
N número de dientes.

Los engranes fueron elaborados en un molde con módulo

conocido de 1.75, entonces se obtiene de (5):
𝐷𝐷𝐷𝐷
1.75 =
Fig. 2. Diseño del prototipo floculador de laboratorio, (1) eje de la paleta, (2) 𝑁𝑁 + 2
paleta, (3) engrane de la paleta, (4) engrane de transmisión, (5) buje de acople, 𝐷𝐷𝐷𝐷 = 1.75(𝑁𝑁 + 2)
(6) buje guía
𝐷𝐷𝐷𝐷 = 1.75 𝑁𝑁 + 3.5 (6)
En la parte superior se bosqueja el mecanismo utilizado Para la relación del primer engrane conducido al segundo se
para la transmisión de movimiento a los tres recipientes tiene:
mediante engranes acoplados a un único motor. Estos
engranes permiten la transferencia de movimiento y reducción 𝑁𝑁! = 45
de velocidad de acuerdo a la selección realizada desde el panel 𝑁𝑁! = 16
de control. 45
= 2.8125
16
IV. DIMENSIONAMIENTO MECÁNICO Reemplazando en (6) se tiene el diámetro exterior de la
En esta sección se presentan los cálculos realizados para la rueda mayor conducida:
determinación de las dimensiones de los elementos críticos del 𝐷𝐷𝐷𝐷 = 1.75 𝑁𝑁 + 3.5
sistema. 𝐷𝐷𝐷𝐷 = 1.75 (45) + 3.5
A. Cálculo de Revoluciones por Minuto del Motor 𝐷𝐷𝐷𝐷 = 82.25 mm
Se emplea un motor de 12V a 350 rpm. Se tiene el engrane Reemplazando en (4) se tiene el diámetro exterior de la
del motor y el primer engrane conducido con los respectivos rueda menor conductora:
números de dientes para 𝑁𝑁! = 18, 𝑁𝑁! = 16 y 𝑁𝑁! = 45. Las 𝐷𝐷𝐷𝐷 = 1.75 𝑁𝑁 + 3.5
revoluciones por minuto de la relación Г1 a través de (3). 𝐷𝐷𝐷𝐷 = 1.75 (16) + 3.5
Γ! =
!!
(3) 𝐷𝐷𝐷𝐷 = 31.5 mm
!!
18 La relación indica que cuando la rueda conductora da
= 1.125 2.8125 revoluciones la rueda conducida da 1 revolución. Se
16
necesita una salida de 140 RPM, de 350 a 140 RPM la
Conociendo la velocidad en revoluciones 𝜂𝜂! del motor (350
relación es 1 a 2.5; por el momento se tiene una relación de 1 a
RPM) se obtiene con (4) que conduce una velocidad a través
2.8125.
de los engranes de:
70 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL
Entonces la relación entre engrane fijo a motor y a la rueda
conducida pequeña es:
2.8125
= 1.125
2.5
Por lo tanto se obtiene 18 dientes, este engrane se acopla
directamente al motor y de (5) se obtiene un diámetro exterior
de,
𝐷𝐷𝐷𝐷 = 1.75 (18) + 3.5
𝐷𝐷𝐷𝐷 = 35 mm
V. PROCESO CONSTRUCTIVO
El diseño de la estructura se hizo a base de las dimensiones
del recipiente de laboratorio de 600 ml como se muestra en la
Fig. 3.
Fig. 3. Jarra de laboratorio de 600 ml
Una vez que se tiene los planos del sistema final simulado
en el programa Autodesk Inventor se lleva a cabo el corte de
piezas y ensamble de las mismas en el material seleccionado
(aleación de acero).
En la Fig. 4. se observa la fabricación del engrane de cada
paleta de agitación que tiene 45 dientes y en la Fig. 5. se
observa la fabricación del engrane de transmisión de 16
dientes, ambas realizadas en un torno y de material nailon.
Fig. 4. Engrane para la paleta de 45 dientes
Fig. 5. Engrane de transmisión de 16 dientes
En la Fig. 6. se muestra acoplados los engranes con el resto
de la estructura y el motor.
Fig. 6. Estructura acoplada con los engranes de transmisión y de paletas
VI. DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL
En esta sección se detalla los componentes utilizados para
el funcionamiento de proyecto. Mediante el panel de control el
sistema floculador debe permitir configurar el tiempo de
funcionamiento y la velocidad de agitación de las paletas,
única para las tres paletas. Adicionalmente, el prototipo posee
un interfaz HMI para el registro del tiempo de funcionamiento
de acuerdo a la muestra y la opción de ingreso de anotaciones
especiales.
A. Diagrama de Bloques del sistema electrónico
Se muestra en la Fig. 7. el diagrama de bloques, en el cual
se indica el diagrama de bloques del prototipo, en este se
detallan los niveles de voltaje que cada etapa requiere y como
se lleva a cabo la comunicación con el HMI.
FUENTE DE ALIMENTACIÓN 5V
FUENTE DE ALIMENTACIÓN
LCD 12V
PANEL DE MICRO ACTIVACIÓN
MOTOR DC
CONTROL CONTROLADOR MOTOR DC
MÓDULO USB
USART
Fig. 7. Diagrama de bloques del prototipo floculador para laboratorio
 MRJ-UIDE 2 (2): 67 - 73 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

B. Análisis de Entradas y Salidas Se implementan optoacopladores para la separación del

En la Fig. 8. se muestra un análisis de entradas y salidas del circuito de control y el circuito de potencia, se utiliza el
microcontrolador con la identificación de las señales que se circuito integrado 4N25. En la Fig. 10. se puede observar su
envían a través del panel de control. estructura interna y sus características [8].

Fig. 10. Circuito interno 4N25 y características de saturación

Fig. 8. Diagrama de entradas y salidas de microcontrolador
El optoacoplador tiene un diodo emisor de luz interno, el
C. Diseño Electrónico y Selección de Componentes cual al momento de receptar una señal enviada por el
Se utiliza un microcontrolador PIC 16F877A, el cual microcontrolador envía una luz a un transistor activado por
cumple con las expectativas mostradas en la TABLA I [7]. luz, una vez activado el transistor este permite la circulación
TABLA I de corriente y consecuente activación del motor. Se
CARACTERÍSTICAS PIC 16F877A implementaron resistencias de 220 Ω a las salidas del puerto
VALOR “RB” y “RA0” ya que el PIC normalmente envía pulsos de 5
PARÁMETRO
V y el diodo del optoacoplador soporta una corriente de
Tipo de memoria Flash 25mA. Como se puede observar en la Fig. 10 el fototransistor
Memoria de programa (KB) 8
emite máximo 100𝜇𝜇A lo cual no es suficiente para mover los
Velocidad de CPU (MIPS 5
Bytes de RAM 368 motores, por lo se implementa un transistor PNP adicional
Datos de EEPROM (bytes) 256 2N3906.
Temporizadores 2x8, 1x16 Se requiere una corriente de 2 amperios aproximadamente
Voltaje de operación 2 a 5.5 v
Número de pines 35 para la activación del motor, se tiene como dato que el
I/O transistor tiene una ganancia ᵦ de 500, por lo que se tiene en
Puertos A, B, C,D (7):
Para establecer la comunicación entre el prototipo y el HMI 𝐼𝐼𝐼𝐼 = 𝛽𝛽 ∙ 𝐼𝐼𝐼𝐼 (7)
es necesario un módulo USB USART, este se encarga del
Despegando la corriente de base se tiene:
envío y recepción de datos entre los terminales. En la Fig. 9. 𝐼𝐼𝐼𝐼
se muestra la conexión del módulo USB al microcontrolador. 𝐼𝐼𝐼𝐼 =
𝛽𝛽
Remplazando los datos se tiene:
2𝐴𝐴
𝐼𝐼𝐼𝐼 = = 0.004 𝐴𝐴
500
El voltaje base emisor de un transistor es de 0.7 voltios, por
lo que el voltaje de base está dado por (8):
𝑉𝑉𝑉𝑉 = 𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉 − 𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉 (8)
𝑉𝑉𝑉𝑉 = 12 𝑉𝑉 − 0.7 𝑉𝑉
𝑉𝑉𝑉𝑉 = 11.3. 𝑉𝑉
Para calcular la resistencia de base se tiene la ecuación (9):
𝑉𝑉𝑉𝑉 = 𝐼𝐼𝐼𝐼 ∙ 𝑅𝑅𝑅𝑅 (9)
Fig. 9. Conexión del módulo USB al microcontrolador 𝑉𝑉𝑉𝑉 11.3 𝑉𝑉
𝑅𝑅𝑅𝑅 = = = 2.2 𝐾𝐾Ω
𝐼𝐼𝐼𝐼 0.004 𝐴𝐴
72 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

El circuito de potencia se muestra en la Fig. 11. VII. PRUEBAS Y RESULTADOS

En esta sección se realizan pruebas para valorar el
funcionamiento y la eficiencia del sistema, las cuales se
muestran a continuación.
A. Pruebas del Circuito Electrónico
Se tienen algunos parámetros para el buen funcionamiento
de la parte de control del sistema. Por lo que se realiza la
medición de tiempos en la ejecución de acciones que realiza el
sistema.

Prueba 1: Tiempo de respuesta aplicación –

microcontrolador
En la TABLA II se muestran los resultados para la selección
Fig. 11. Conexión del control del motor DC
de las velocidades.
D. Diseño del Interfaz Hombre - Máquina TABLA II
TIEMPO DE RESPUESTA APLICACIÓN- MICROCONTROLADOR
La interfaz HMI ha sido desarrollada en Visual Studio [10].
Mediante la interfaz se puede configurar parámetros de RPM TIEMPO 1 [s] TIEMPO 2 [s] TIEMPO 3 [s] TIEMPO MEDIO [s]
funcionamiento como tiempo de activación y velocidad de
rotación de las paletas en RPM. Adicionalmente se puede 120 0,98 0,95 0,98 0,97
activar/desactivar el proceso e iluminar independientemente la 60 0,97 0,98 0,90 0,95
luz en cada uno de los recipientes. Otros datos adicionales que 40 0,95 0,95 0,98 0,96
el operador puede ingresar incluyen el número de muestra y
cualquier comentario pertinente a la muestra. Este genera un El tiempo medio de envío de datos y respuesta en el
archivo *.txt con el registro histórico de los procesos microcontrolador es de 0,96 segundos en promedio total para
ejecutados. La Fig. 12. presenta la interfaz y la Fig. 13. el todas las velocidades.
registro histórico generado.
B. Pruebas de Funcionamiento del Prototipo
Prueba 1: Velocidad seleccionada-Velocidad medida
En la TABLA III se muestran los resultados para la selección
de las velocidades, se realizan tres mediciones de velocidad de
rotación para cada velocidad disponible a través del panel de
control. El error en la velocidad es mínimo con un 4% de
error.
TABLA III
COMPARACIÓN VELOCIDAD SELECCIONADA- VELOCIDAD MEDIDA

VELOCIDAD VELOCIDAD VELOCIDAD VELOCIDAD VELOCIDAD

SELECCIONADA MEDIDA 1 MEDIDA 2 MEDIDA 3 MEDIA

40 35 38 42 38,33
60 63 60 58 60,33
120 118 121 117 118,67

Prueba 2: Tiempo comparado- Tiempo medido

En la TABLA IV se muestran los resultados para la selección
del tiempo en minutos. Se realizan tres mediciones para
Fig. 12. Interfaz HMI App Agitador UIDE
tiempos establecidos y se compara los resultados obtenidos. El
error en el tiempo es de 1.17 segundos a 20 minutos de
operación del prototipo como se observa en la TABLA V.
TABLA IV
TIEMPO SELECCIONADO-TIEMPO MEDIDO
TIEMPO TIEMPO 1 TIEMPO 2 TIEMPO 3 TIEMPO
SELECCIONADO [s] [s] [s] MEDIO [s]

1 0,98 1 0,99 0,99

10 9,9 10 9,8 9,90
20 18 19 19,5 18,83
Fig. 13. Archivo histórico generado *.txt
 MRJ-UIDE 2 (2): 67 - 73 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

TABLA V
ERROR TIEMPO DE SELECCIÓN-TIEMPO MEDIDO

TIEMPO SELECCIONADO TIEMPO MEDIO ERROR

1 min 0,99 min 0,01 s

10 min 9.90 min 0,10 s
20 min 18.83 min 1,17 s

VIII. CONCLUSIONES
Se diseña un prototipo portable floculador de laboratorio
configurable para 120, 60 y 40 RPM controlado por un panel
de control en el prototipo y por una interfaz HMI que permite
guardar información y generar archivos históricos del
tratamiento de las muestras de agua. El uso de engranes para
la transmisión del movimiento del motor a las paletas
simplifica el sistema mecánico y proporciona una velocidad
uniforme para las tres paletas. El sistema de sujeción y fijación
por bujes brinda seguridad durante la operación rotatoria ya
que enclava el mecanismo.

REFERENCIAS
[1] M. García, JA. Pérez, Aspectos sanitarios del estudio de aguas,
Universidad de granada, Editorial: Servicio de publicaciones, España,
1985.
[2] V. Suarez, D. Trujillo, Diseño y construcción de un equipo de prueba de
jarras para la tratabilidad de aguas residuales, Tesis de grado, Dpto. Ing.
Química, Ecuador, 2011.
[3] Y. Lorenzo-Acosta, Estado del arte del tratamiento de aguas por
coagulación-floculación, Sobre los Derivados de la Caña de Azúcar, vol.
XL, núm. 2, mayo-agosto, 2006, pp. 10-17, La Habana, Cuba
[4] M. Aguilar, Conceptos de Coagulación y Floculación, Tratamiento
físico-químico de aguas residuales: coagulación-floculación,
Universidad de Murcia, 2002, Murcia, España.
[5] R. Ramalho, Tratamiento de Aguas Residuales, Editorial Reverté, 1996,
Québec, Canadá.
[6] L. Sandoval, Gestión inteligente de los recursos naturales: desarrollo y
salud, Federación Méxicana de Ingenieria Sanitaria y Ciencias
Ambientales, 2002, México DF, México.
[7] M. Verle, Microcontroladores PIC-Programación en C con ejemplos,
México: MikroElectronika, 2015.
[8] "4n35/36/37 Datasheet", 4n35 optocouplers. [En línea]. Disponible:
https://www.vishay.com/docs/83725/4n25.pdf. [Acceso: 31- Ene- 2018].
[9] "2N3906 General Purpose Transistor Datasheet", 2N3906 transistor. [En
https://www.onsemi.com/pub/Collateral/2N3906-D.PDF. [Acceso: 31-
Ene- 2018].
[10] D. Kruglinski, S. Wingo, G. Shepherd, and D. Kruglinski, Programming
Microsoft Visual C++. Microsoft press Seattle, WA, 1998, vol. 5.
 74 MRJ-UIDE 2 (2): 74 - 79 , ISSN 2477 - 8826

Dispositivo Portátil para el Aprendizaje de Escritura

Braille
Portable Device for Braille Writing Learning
Esteban Rodríguez1 ∗ , Bryan Martínez1 , Cristina Oscullo1 , Esteban Montúfar1
1 Escuela de Mecatrónica, Universidad Internacional del Ecuador
∗ Autor Principal/Corresponding author, e-mail: esteban.fernando07@gmail.com

Recepción: 16/10/2017
Aprobación: 21/12/2017

Abstract— This paper presents an option to facilitate Braille learning through a button device composed of a 3x2 matrix for the
representation of different Braille script characters. The device allows learning at three different levels, the first level allows you to practice
with letters and symbols. The second and third levels have a more advanced approach that seeks to improve the skill for the formulation of
words and even the approach of basic mathematical operations such as addition, subtraction, multiplication and division. The device indicates
the word, letter or operation that the user must enter through a speaker, once the user concludes with the entry of the characters is informed
through the same system whether the attempt is successful or not, in the end it is given the option to generate new words or try again with
those that have caused problems to the user.

Keywords—Audio Signals, Braille writing, pushing button Matrix.

Resumen— El presente paper presenta una opción para facilitar el aprendizaje Braille a través de un dispositivo compuesto de una matriz
3x2 de botones para la representación de diferentes caracteres propios de la escritura Braille. El dispositivo permite el aprendizaje en tres
niveles diferentes, el primer nivel permite practicar con letras y simbología. El segundo y tercer nivel tienen un enfoque más avanzado que
busca mejorar la destreza para la formación de palabras e incluso el planteamiento de operaciones matemáticas básicas como: suma, resta,
multiplicación y división. El dispositivo indica la palabra, letra u operación que el usuario debe ingresar a través de un parlante, una vez el
usuario concluye con el ingreso de los caracteres es informado por medio del mismo sistema si su intento es o no acertado, al final se da
la opción de generar nuevas palabras o de intentar nuevamente con aquellas que hayan causado dificultades al usuario.

Palabras Clave—Escritura Braille, arreglos multidimensionales, pulsadores

I. I NTRODUCCIÓN el aprendizaje de las personas con discapacidad visual.

La Organización Mundial de la Salud (OMS) menciona
que en el mundo existen cerca de 253 millones personas
con discapacidad visual [1], mientras que, en el Ecuador
cerca de 50 mil personas padecen de discapacidad visual
de acuerdo al Consejo Nacional para la Igualdad de Dis-
capacidades(CONADIS) [2]. Por lo que, el desarrollo de
dispositivos que faciliten el aprendizaje de las personas con
discapacidad visual resulta indispensable. En la actualidad,
existen diferentes dispositivos multifuncionales especializados
en brindar apoyo a personas con dispacidad visual, entre los
cuales se destaca el dispositivo Handeyes [3], el cinturón
inteligente para personas con discapacidad visual [4], entre
otros.
En base a este antecedente, el desarrollo de dispositivos y
aplicaciones para personas con capacidades especiales ha sido
de gran de interés para diferentes áreas como la ingeniera
mecatrónica. En la presente investigación se desarrolla un
sistema de escritura Braille dinámico e interactivo que facilita
II. D ESARROLLO DE LA I NVESTIGACIÓN
A. Código Braille
El Braille es un sistema de escritura y lectura utilizado
normalmente por personas que padecen de algún tipo de
discapacidad visual. Este sistema de lectoescritura del tipo
táctil se fundamenta en la combinación de seis puntos en
relieve. Estos puntos se pueden organizar en un total de 76
combinaciones distintas de tal manera que representen letras
del alfabeto, números, signos de puntuación, entre otros [5].
El alfabeto Braille utilizado en el idioma español está
basado en el Braille francés. Este alfabeto está regulado por el
Consejo Iberoamericano del Braille, el cual se articula con la
Comisión Braille Española y la Comisión Braille Latinoameri-
cana. Existen múltiples asociaciones, bibliotecas y centros de
capacitación para ciegos, lo que significa la integración a la
 MRJ-UIDE 2 (2): 74 - 79 , ISSN 2477 - 8826 / 2017
sociedad de este grupo de personas con discapacidad visual
[6]. En la Fig. 1 se muestra el sistema de escritura Braille.
B. Investigaciones en Desarrollo
Con el objetivo de mejorar el estilo de vida y la movibilidad
de las personas que padecen de algún tipo de discapacidad
visual en los últimos años se han desarrollado diferentes
dispositivos de bajo costo que mejoran el estilo de vida de
las personas con este tipo de discapacidad. Considerando que
un libro en Braille puede llegar a costar hasta un 40 % más que
un libro normal dado que una página impresa normal puede
transformarse hasta en nueve si se la traduce en Braille, un gru-
po de investigadores Mexicanos desarrollaron un dispositivo
llamado MyDot, el permite traducir textos digitales a sistema
Braille. Este dispositivo se asemeja a una tableta electrónica
que en la parte superior posee una matriz de puntos que suben
o bajan de acuerdo a los caracteres del sistema Braille que
traduce de textos digitales, permitiendo que las personas con
discapacidad visual tengan la posibilidad de leer los textos
digitales a través del código braille [8]. A continuación en la
Fig. 2 se muestra el dispositivo MyDot.
C. Prototipo
El prototipo desarrrollado tiene como objetivo permitir el
aprendizaje del sistema Braille del idioma español de una
forma dinámica. El dispositivo diseñado ofrece la posibilidad
de aprender a través de tres diferentes categorías:
1. Caracteres y signos de puntuación
2. Números y operaciones matemáticas
3. Palabras
El dispositivo está compuesto por una tarjeta electrónica
Arduino Nano, un parlante, un módulo MP3 y 10 botones
distribuidos de la siguiente manera: 6 pulsadores cuadrados
dispuestos en una matriz de 3x2; 2 botones de forma triangular,
y 2 botones de forma rectangular.
Los botones de forma cuadrada permiten el ingreso de la
simbología Braille, el botón triangular izquierdo permite el
ingreso del caracter, el botón triangular derecho permite borrar
el caracter ingresado. el botón rectangular izquierdo permite
cambiar la categoría de aprendizaje y el botón rectangular
derecho permite iniciar el funcionamiento del dispositivo. El
diagrama de bloques del dispositivo diseñado se muestra en
la Fig. 3, donde se observa la interacción de los elementos
utilizados.
III. D ISEÑO DE LA E STRUCTURA
El diseño de la estructura se desarrolla con la tecnología
3D, basándose en los modelos SmartPhone dado que este tipo
de modelos resultan cómodos, fáciles de utilizar y sostener. En
la Fig. 4 se presenta el modelo en 3D del dispositivo diseñado
para facilitar el aprendizaje de escritura Braille.
A. Ensamblaje del Prototipo
Para la selección del material para la construcción de la
carcaza del prototipo se considera aspectos como resistencia
y peso. El material seleccionado para el prototipo es acrílico,
el cual se caracteriza por ser un polímero resistente y liviano.
Una vez que se construye el prototipo como se muestra en la
Fig. 5, se incluye el circuito electrónico, el Arduino Nano, el
parlante, el módulo mp3 y la batería de litio.
IV. D ISEÑO E LECTRÓNICO
Los botones utilizados son pulsadores normalmente abier-
tos, es decir cuando se oprimen permiten el paso de la
corriente eléctrica, y por el contrario, cuando no se oprimen,
interrumpen el paso de la corriente. Para identificar cuando se
presiona alguno de los botones, se utilizó un circuito divisor
de tensión en conjunto con los pulsadores como se observa
en la Fig. 6; de tal forma que, el valor del voltaje de salida
(Vout) que se obtiene en el nodo central se divide por un
factor determinado que varía dependiendo de cuál pulsador
ha sido presionado. Para la adquisición y digitalización de
los datos analógicos del divisor de tensión se utiliza un pin
analógico de la tarjeta electrónica Arduino Nano. Esta tarjeta
se caracteriza por poseer un microcontrolador Atmega328P
de 16 MHz, un rango de lectura de 0 a 5 (V), 8 pines para
conversión analógica-digital y una resolución para conversión
A/D de 10 bits, es decir con 1024 niveles de cuantifización
[9].
A. Diseño de Divisor de Tensión
Para el diseño del circuito electrónico del divisor de tensión
se fija en 1.5KΩ la resistencia R1, mientras que para la selec-
ción de las resistencia R ubicadas en serie con los pulsadores,
se realizaron diferentes pruebas de laboratorio en donde de
probaron resistencias con diferentes valores para obtener un
valor de voltaje de salida Vout con mayores diferencias para
cada uno de los diferentes pulsadores. La resistencia de 330 Ω,
permite obtener voltajes con variaciones entre +/-10 tamaños
de paso permitiendo así una mejor identificación del pulsador
seleccionado.
B. Dimensionamiento del sistema de alimentación
El diseño electrónico del dispositivo de escritura Braille se
alimenta con una batería lipo de 3.7V y 1500mA, para que el
prototipo realice su trabajo sin ningún inconveniente durante
por 18 horas y 45 minutos.
TABLA I
C ARACTERÍSTICAS E LECTRÓNICAS DE LOS E LEMENTOS
Elemento Voltaje Corriente
DFPlayer mini 4.2V 60mA
Arduino Nano 5V-12V 20mA
TOTAL 5V 80mA
De acuerdo al dimensionamiento de voltaje y corriente,
el dispositivo de escritura Braille, para un correcto funcio-
namiento necesita 5V y 80mA. La batería es de 3.7V y de
una capacidad de 1500mAh, es suficiente para abastecer todo
el funcionamiento del prototipo por 18 horas y 45 minutos.
Es importante recalcar que, si bien no es necesario que las
resistencias sean puestas en orden, en este caso se lo hace
76 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

Fig. 1. Sistema de Escritura Braille [7]

Fig. 2. MyDot [8]

para que sea más sencillo identificar a qué pulsador se hace Fig. 3. Diagrama de bloques del funcionamiento del dispositivo
referencia con los valores medidos.
 MRJ-UIDE 2 (2): 74 - 79 , ISSN 2477 - 8826 / 2017
Fig. 4. Modelo 3D del dispositivo
Fig. 5. Estructura del Dispositivo de Escritura Braille
Fig. 6. Circuito electrónico diseñado
C. Diagrama de Flujo
El diagrama de flujo es una herramienta que ayuda a
representar la solución a un problema planteado y de la forma
en que se lo debe ejecutar para solucionar el problema. Se lo
puede visualizar en la Fig. 7.
Fig. 7. Diagrama de Flujo
D. Desarrollo del Programa
Se genera un total de 10 números aleatorios dentro de un
rango previamente definido para determinar las palabras, letras
o números que el usuario debe ingresar para la verificación.
Primero se utiliza arreglos multidimensionales, los cuales se
los puede comparar con vectores llenos de matrices, y dentro
de cada uno de estos arreglos se encuentran las letras, números
y palabras previamente definidas. Luego el usuario ingresa
los símbolos a través del teclado del dispositivo, donde cada
botón de forma cuadrada llena con un valor de uno lógico a un
78 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

espacio la matriz de 3x2, y para dar por terminado el ingreso a

través del botón triangular izquierdo. Finalmente, se compara
la matriz que ha sido llenada con las matrices que fueron
inicialmente definidas dentro de cada uno de los vectores. Al
encontrar una coincidencia, se compara la posición del vector
donde con el valor generado aleatoriamente determinando de
esta manera si lo ingresado es correcto o incorrecto, y dando
una señal auditiva al usuario para continuar con el siguiente
caracter.

V. A NÁLISIS DE F UNCIONAMIENTO Y R ESULTADOS

La primera sección de pruebas fueron realizadas para de-

terminar el valor de las resistencias a utilizar para el divisor
de tensión que fue conectado al pin analógico de Arduino.
Se utilizó una resistencia de 1.5k como resistencia común
(conectada a tierra) para los divisores. A continuación, en
la Fig. 8 se presenta un análisis gráfico de los resultados
obtenidos. Se tomó la decisión de hacer uso de intervalos de
alrededor de 330 ohms teniendo en cuenta que los valores
leídos mantienen una diferencia lo suficiente amplia como
para mantener un rango de seguridad al momento de realizar Fig. 9. Dispositivo Braille Ensamblado
las verificaciones en la programación, la determinación de
cada valor medido de acuerdo al pulsador presionado permite
calibrar el sistema con los valores reales obtenidos mediante
esta configuración.

Fig. 8. Análisis de Entradas Analógicas.

Fig. 10. Circuito Resistencias (Pulsadores)

A continuación se presenta el dispositivo final ensamblado

Fig. 9 y la placa soldada en la Fig. 10.
VII. C ONCLUSIONES DE LA I NVESTIGACIÓN

VI. T RABAJOS F UTUROS
Con la finalidad de que este tipo de proyectos tengan
un impacto global, se plantea el aumentar varios formatos
de escritura Braille para los diferentes idiomas y países.
El principio de programación utilizado permite plantear el
desarrollo de un dispositivo que permita enviar mensajes de
texto.
Los dispositivos que se desarrollan para apoyar a personas
con discapacidad visual aportan a la sociedad y el presente
trabajo específicamente un dispositivo para facilitar el apren-
dizaje del sistema de escritura Braille, constituye una herra-
mienta inicial para el proceso de aprendizaje. es importante
cuando se desarrollan este tipo de dispositivos considerar las
facilidades y limitaciones de los usuarios para que facilite su
uso.
 MRJ-UIDE 2 (2): 74 - 79 , ISSN 2477 - 8826 / 2017

R EFERENCIAS
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[8] A. L. Guerrero, “Crean dispositivo traductor de tex-
tos digitales a sistema Braille,” 2015. [Online]. Availa-
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dispositivo-traductor-de-textos-digitales-a-sistema-braille
[9] Arduino, “ARDUINO NANO,” 2018. [Online]. Available:
https://store.arduino.cc/usa/arduino-nano
80 MRJ-UIDE 2 (2): 80 - 86 , ISSN 2477 - 8826

Diseño de un Controlador PID de Temperatura de

una Cama Caliente para una Impresora 3D
Design of a PID Temperature Controller of a Heat
Bed for a 3D Printer
Ángel Enríquez1∗ , David Racines1 , Carolina Salazar1 y Richard Andrade1
1 Escuela de Mecatrónica, Universidad Internacional del Ecuador
∗ Autor Principal/Corresponding author, e-mail: anenriquezmo@uide.edu.ec

Recepción: 16/10/2017
Aprobación: 21/12/2017

Abstract— The purpose of this document is to detail the design and mathematical modeling for the temperature control of a hot bed for
a 3D printer; In order to find the mathematical modeling of the system, we start from an energy balance considering that the input energy
is the energy that will be present at the output, the heat transfer is used to reach the mathematical modeling of the thermal system, the
objective of finding Mathematical modeling is to obtain a function that perfectly describes the system in such a way that when applying a
controller to the function we can have control over it.

Keywords—Hotbed, Mathematical Modeling, 3D printing.

Resumen— El presente documento tiene como propósito detallar el diseño y modelamiento matemático para el control de temperatura
de una cama caliente para impresora 3D ; para lograr encontrar el modelamiento matemático del sistema se parte de un balance energético
considerando que la energía de entrada es la energía que se tendrá a la salida, se utiliza la transferencia de calor para lograr llegar al
modelamiento matemático del sistema térmico, el objetivo de encontrar el modelamiento matemático es obtener una función que describa
parte el sistema de tal forma que al aplicar un controlador a la planta obtenida se comporte de la manera deseada.

Palabras Clave—Cama Caliente, Impresión 3D, Modelado Matemático.

I. I NTRODUCCIÓN de la impresión, dependen directamente de la temperatura de

La impresión 3D, en los últimos años, ha tomado fuerza en
el campo del prototipado rápido, donde los diseñadores pueden
probar sus sistemas de forma rápida sin incurrir en costos
elevados. La impresora 3D según [1], es un sistema puramen-
te mecatrónico donde se interrelaciona el diseño mecánico,
electrónico, sistemas de control y software el cual puede ser
usado como ejemplo para el diseño mecatrónico propiamente
dicho.
Varios trabajos han sido desarrollados con el objetivo de
mejorar las diferentes partes del sistema, por ejemplo en [2]
se diseña un controlador PID para el flujo de material en la
boquilla de la extrusora. En [3] se diseñan controladores PID
y Fuzzi para el control de temperatura de la extrusora debido a
que ciertos materiales, como en este caso el poly-ether-ether-
ketone, necesitan parámetros muy estables para mantener sus
propiedades.
En el campo de la impresión 3D, la temperatura de la
cama caliente también es muy importante, de acuerdo con
[4], se verifica que las deformaciones de las capas iniciales
la cama caliente y de la presión que se ejerce sobre el material
el momento de ser colocado.
Debido a esto es necesario garantizar la temperatura de la
cama caliente con el diseño adecuado de un controlador de
temperatura, que de acuerdo con [5] es necesario tener el
modelamiento matemático del sistema a ser controlado.
Para encontrar la representación matemática de la cama
caliente de una impresora 3D, esta puede ser vista como un
sistema térmico, en la cual se involucra la transferencia de
calor de un cuerpo a otro cuerpo. Por ende, de acuerdo con
[6], se toma el principio de flujo de calor por conducción y el
principio de conservación de la energía. En donde la energía
calorífica que ingresa debe ser igual a la energía almacenada
más las pérdidas de calor debido a la transmisión.
En este trabajo se presentan las pautas para el modelamiento
matemático de una cama caliente, adicionalmente se obtiene el
modelo de este sistema mediante la técnica de identificación de
modelos por experimentación para posteriormente diseñar un
controlador PID por el método del lugar de las raíces. Dicho
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controlador es implementado en una impresora 3D, la cual

usa el firmware Marlin. En dicho software se implementaron
las ganancias del controlador con el objetivo de verificar los
resultados obtenidos.
El paper se encuentra dividido en seis secciones. Una
introducción sobre sistemas térmicos y transferencia de calor
es presentada en la Sección II and III. En la Sección IV se
obtiene el modelo matemático del sistema, la Sección V se
diseña el controlador PID y en la sección VI los resultados Fig. 1. Resistencia térmica
obtenidos son presentados. Finalmente, en la Sección VII se
presentan las conclusiones del trabajo.
B. Capacitancia Térmica
II. S ISTEMAS T ÉRMICOS La capacitancia térmica o también conocida como inercia
Para muchos de los casos, como por ejemplo hornos, calde- térmica indica la capacidad que tiene un material para alma-
ros, cuartos de temperatura acondicionada y sistemas de calen- cenar energía, o descrito de otro modo es la energía necesaria
tamiento por resistencia eléctrica como es la cama caliente de para aumentar la temperatura de una determinada sustancia en
una impresora 3D se necesita realizar un modelamiento de los una unidad de temperatura [8].
mecanismos de transferencia de calor, para describir dichos La capacitancia se define como la relación entre el calor
procesos de transferencia térmica y acumulación de energía entregado a una sustancia y la variación de temperatura
calorífica se emplean dos elementos que son la resistencia producida [7].
térmica y la capacitancia térmica [7]. Qa
C= (4)
A. Resistencia Térmica ∆T
C. Magnitudes Físicas:
La resistencia térmica R de un material es la capacidad
que tiene el material para oponerse al flujo de calor, para la Las unidades en el sistema internacional de las principales
transferencia de calor entre dos cuerpos está definida como magnitudes utilizadas en el modelamiento matemático del
el cambio en la diferencia de temperatura sobre cambio en el sistema térmico se detallan a continuación en la TABLA I.
flujo de calor [5]. TABLA I
M AGNITUDES F ÍSICAS
∆T
RT = (1) Magnitud Unidad Sistema Internacional
∆Q
Q W
T °C

Donde: R °C/W
C kcal/°C

T = Temperatura V Volts

Q = Flujo de calor Q Kcal

A m2
Para el caso de transferencia de calor por conducción se x m
obtiene mediante:

1 III. T RANSFERENCIA DE C ALOR

RT = (2)
K
La transferencia de calor es una ciencia que tiene como
La constante K se obtiene mediante: objetivo principal el estudio de la rapidez con la que la energía
térmica se transmite o se transfiere de un medio a otro,
kA a diferencia de la termodinámica que considera únicamente
K= (3)
x estados de equilibrio más no la duración del proceso para
Donde: cambiar de un estado a otro. En aplicaciones de ingeniería es
k = conductividad térmica importante conocer la razón de transferencia de energía con
A = área normal para flujo de calor el fin de controlarla [6].
x = espesor del conductor La transferencia de calor puede darse por:
Conducción.
La Fig. 1 indica la representación de la resistencia térmica Convección.
de un material. Radiación.
82 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL

A. Transferencia de Calor por Conducción

La transferencia de calor por conducción se define como
la transmisión de energía térmica a través de dos cuerpos
los cuales se encuentran en contacto. Este mecanismo de
transferencia de calor se puede interpretar con una analogía
o comparación con la resistencia eléctrica, en la cual la dife-
rencia de temperatura será la tensión aplicada a la resistencia,
el valor de la resistencia térmica será el valor óhmico de la
resistencia eléctrica y el flujo de calor a través de la misma
será la corriente[6].
En la Fig. 2 se puede observar el flujo de calor sobre un
material realizando una analogía eléctrica. Fig. 3. Representación Térmica y Eléctrica del Sistema

En la ecuación (1) se puede observar el balance energético

del cual se parte para la obtención de la función de transfe-
rencia, donde el flujo de calor de la resistencia menos el flujo
de la carga y el flujo de las pérdidas es la capacitancia térmica
de la resistencia.
dTi
Qres − (Q carga + Qperdidas) = Cres (5)
dt
La ecuación del flujo de calor de la carga se define a
continuación en (2).
Ti − T f dT f
Q carga = = Ccarga (6)
RT c dt
Donde Ti representa la temperatura inicial o temperatura
Fig. 2. Flujo de calor, mediante analogía eléctrica
que esta en contacto con la resistencia y T f la temperatura de
El voltaje es la temperatura, la resistencia eléctrica es la la superficie.
resistencia térmica del material, y la corriente por último será Mientras que el calor entregado por la resistencia eléctrica
el flujo de calor que se desea encontrar [6]. se define como la potencia eléctrica de la misma.
Qres = iV (7)
IV. M ODELAMIENTO M ATEMÁTICO
En las Fig. 3 se puede observar el esquema de la Reemplazando las ecuaciones (7) y (8) en (6), además de
representación del sistema, tanto de la parte térmica como asumir que las pérdidas son inexistentes se obtiene (9).
de la parte eléctrica, el flujo de corriente debido al voltaje dT f dTi
aplicado entre los terminales de la resistencia produce emisión iV − Ccarga = Cres (8)
dt dt
de calor en dicha resistencia, dicho calor es transferido a la
De la ecuación (7) se puede obtener un resultado de la
superficie en contacto con la resistencia mediante conducción,
temperatura inicial, con el fin de eliminar este término de la
generando una temperatura Ti, este calor de igual manera
ecuación (9) se reemplaza, todo esto para lograr obtener una
será transferido al extremo superior del material generando
función de transferencia en relación a la temperatura de salida
una temperatura T f , donde T f será menor a Ti debido a RTc
que será de manera lógica la salida del sistema.
que es la resistencia térmica del material [6].
dT f
Ti = RT c ∗ Ccarga + Tf (9)
Partiendo de un análisis de balance de energía en donde dt
se considera que la energía de entrada menos la energía que
necesita la carga y las pérdidas es igual a la capacitancia dT f d dT f
calorífica de los elementos de calefacción multiplicada por un iV − Ccarga ∗ = Cres ∗ [RT c ∗ Ccarga + T f ] (10)
dt dt dt
diferencial de temperatura inicial, en este caso una resistencia
eléctrica compuesta por un filamento de cobre.
Dado que se considera la carga térmica la superficie de dT f d2T f dT f
iV − Ccarga = Cres ∗ [RT c ∗ Ccarga ∗ 2 + ] (11)
la cama, la misma que entra en contacto con el material de dt dt dt
impresión PLA, se asume que no existen pérdidas de calor en
el sistema, es decir se considera como un sistema adiabático d2T f dT f dT f
ideal. [Cres RT c Ccarga ] + Cres + Ccarga = iV (12)
dt 2 dt dt
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Desde (9) resolviendo y despejando se obtiene la ecuación (14)

la cual es la ecuación diferencial que modela completamente
el comportamiento del sistema. Se puede observar, además,
que esta ecuación tiene términos de voltaje, temperatura final,
capacitancias térmicas, resistencia térmica por conducción y
corriente. Es importante recalcar que, dado que las capacitan-
cias y resistencias térmicas son propiedades físicas del material Fig. 4. Diagrama de Bloques
estas son constantes en la ecuación diferencial que rige al
sistema. Por condiciones de funcionamiento y especificaciones
del fabricante el voltaje es constante, por lo tanto en el sistema en varias capas y la capacitancia térmica. Dichos términos
térmico descrito los términos variables serán la temperatura resultan complicados de obtener debido a la falta de informa-
final y la corriente del sistema. Con las consideraciones ción detallada de la cama caliente. Debido a esto se obtiene
anteriores se realiza la transformada de Laplace. la función de transferencia mediante el uso de identificación
d2T f Cres + Ccarga dT f de modelos por experimentación.
V
+ = i (13)
dt 2 Cres RT c Ccarga dt Ccarga RT c Cres
A. Calibración del sensor de temperatura
dq
i= (14) Partiendo del sensor de temperatura, un termistor de 100KΩ
dt
NTC como se muestra en Fig. 5, debe ser instalado en
la parte inferior de la cama caliente. Este dispositivo está
d2T f Cres + Ccarga dT f V dq diseñado de tal forma que a temperatura ambiente tendrá
+ = (15)
dt 2 Cres RT c Ccarga dt Ccarga RT c Cres dt un valor óhmico cercano a su valor nominal, conforme la
temperatura incremente este decrementará su valor resistivo.
Cres + Ccarga Vs Para transformar de manera correcta los valores de resistencia
s2T f (s) + s( )T f (s) = q(s) (16) eléctrica en valores de temperatura es necesario aplicar el
Cres RT c Ccarga Ccarga RT c Cres
modelo Steinhart-Hart.
Cres + Ccarga Vs
T f (s) [s2 + s( )] = q(s) (17)
Cres RT c Ccarga Ccarga RT c Cres

Cres + Ccarga V
T f (s) (s + )= q(s) (18)
Cres RT c Ccarga Ccarga RT c Cres
Operando y simplificando desde (12) se obtiene la función de
transferencia del sistema, la cual describe un sistema térmico
de primer orden (15).
Fig. 5. Termistor NTC 100KΩ
V
T f (s) Cc ar g a RT c Cr es
= (19)
qs Cr es +Cc ar g a
s + Cc ar g a RT c Cr es
1
Después de realizar el estudio del sistema tanto de la parte T= (21)
A + B.ln(R) + C.(ln(R)3 )
térmica y lograr vincular esta parte con la parte eléctrica, se
logra obtener ecuaciones diferenciales que modelan el sistema, Como se puede observar en la ecuación (21) es necesa-
como resultado final de este proceso se obtuvo una función rio determinar constantes A, B, C, las cuales dependen del
de transferencia que está en función del voltaje, capacitancia valor óhmico nominal del termistor además de detalles de
de la carga y resistencia térmica, dichos valores pueden ser fabricación que no siempre son asequibles. Para determinar
calculados utilizando las especificaciones de los materiales estas constantes se hace uso de un software especializado, el
de la cama caliente de la impresora 3D. La función de cual mediante valores de temperatura y sus valores resistivos
transferencia resultante es: correspondientes determina las constantes necesarias. La toma
V
de datos se realizó mediante el calentamiento de la planta a un
T f (s) Cc ar g a RT c Cr es valor de voltaje constante. Con ayuda de un multímetro fluke
= (20)
qs Cr es +Cc ar g a
s + Cc ar 185 capaz de medir temperatura se determina la temperatura
g a RT c Cr es de la planta y con un óhmetro se determina el valor resistivo
Donde su representación en diagrama de bloques se muestra del termistor. Los pares ordenados (T; Ω) son ingresados en
en la Fig. 4. el software de cálculo mostrado en la Fig. 6 y de esta manera
Para este modelo es necesario obtener la resistencia térmica se determinan las constantes del modelo que permiten obtener
de la cama caliente la cual es PCB de cobre, que se encuentra la temperatura con 0.4°C de precisión.
84 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL
Fig. 6. Calculadora de constantes modelo Steinhart-Hart
B. Identificación del modelo matemático del sistema
Posterior a la calibración del sensor es posible ingresar
el modelo Steinhart-Hart en un micro controlador Arduino
que mediante una entrada analógica permitirá obtener valores
resistivos y a su vez transformarlos en valores de temperatura,
se recolectaron 1000 valores de temperatura. Estos valores
muestra un incremento en la temperatura de la cama debido al
voltaje aplicado en sus terminales. El voltaje aplicado cumple
los requerimientos de un escalón unitario, ya que incrementa
desde 0V hasta 9.32V en un tiempo muy corto, comparado
con el tiempo de calentamiento de la cama caliente.
Los valores de temperatura y voltaje son tratados con ayuda
del software Matlab en donde se declaran como vectores de
columna y mediante el sistema de identificación se determina
la función de transferencia de primer orden que rige el sistema.
Fig. 7. Respuesta de la planta a una entrada de escalón unitario
Se puede observar en la Fig. 7 que la cama caliente se
comporta como un sistema de primer orden por lo tanto para el
procesamiento de los datos es necesario configurar el sistema
de identificación para que únicamente la función tenga un polo
y carezca completamente de ceros, como se presenta en la
ecuación (22).
K valores de las constantes de control Kp, Ki, Kd.
FT =
1 + Ts
Una vez analizados los datos obtenidos experimentalmente,
se determina la función de transferencia por identificación de
modelos; la cual está expresada en la ecuación (23).
0,21105
G(s) = (23)
269,3s + 1
V. D ISEÑO DEL CONTROL PID POR EL LUGAR DE LAS
RAÍCES
Con la función de transferencia del sistema obtenida en
la sección anterior, es necesario determinar los parámetros
temporales en malla abierta. Así, mediante el uso del software
Matlab, se determina un tiempo de establecimiento en lazo
abierto de 957 segundos y un valor en estado estacionario de
0.175, como se muestra en la Fig. 8.
Para el diseño del controlador se establece un tiempo de
establecimiento en lazo cerrado 2.5 veces más rápido que el
tiempo de establecimiento en lazo abierto. Así, dado que la
respuesta del sistema es lenta se define como parámetro de
diseño un tiempo de establecimiento en 400s.
Fig. 8. Respuesta del sistema a una entrada escalón y tiempo de
establecimiento
Usando la herramienta SISOtool para diseñar el controlador
PID, mediante el método del lugar de las raíces, se agrega
en el diagrama de polos y cero un cero complejo y un
integrado, cambiando la posición del cero en malla abierta
agregado y la ubicación de los polos en lazo cerrado como se
muestra en la Fig. 9, se debe establecer el valor del tiempo
de establecimiento deseado al igual que el porcentaje de sobre
impulso establecido.
Una vez alcanzados los parámetros de diseño establecidos
se encuentra la función de transferencia del controlador la cual
se encuentra expresada en la ecuación (24).
31392(s2 + 0,02494s + 0,000155)
C(s) = (24)
s
De esta función de transferencia es posible obtener los
(22)
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aproximadamente, mientras que el diseño del controlador

determinó que este ocurría a los 196 segundos. Esta variación
en el tiempo de ocurrencia del overshoot no se considera
significativa ya que el sistema térmico es lento, además se
aprecia que el sistema llega a un punto estable.

Fig. 9. Diagrama de polos y ceros para la planta una vez alcanzado los
parámetros de diseño

TABLA II
C ONSTANTES PARAMÉTRICAS DEL CONTROLADOR PID

Constantes Valor
Kp 782.92
Ki 4.8814 Fig. 11. Respuesta del sistema en lazo cerrado
Kd 31392
Por otra parte es importante conocer el comportamiento del
controlador en el tiempo, la Fig. 12 muestra el las acciones
A. Simulación que este genera para provocar y mantener la salida del sistema
Para conocer un comportamiento más aproximado con la mostrada en la Fig. 11.
realidad, además de dimensionar la salida de control es im-
portante simular los efectos del controlador diseñado, para ello
se hace uso del complemento Simulink del software Matlab,
esquematizando el sistema se obtiene el siguiente diagrama.

Fig. 10. Diagrama de bloques sistema en lazo cerrado Fig. 12. Acción de control PID

Como se puede observar en la Fig. 10 el esquema del

sistema consta de una entrada como escalón unitario, que al
ser un sistema en lazo cerrado está tendrá las unidades de la
salida del sistema por lo tanto temperatura °C. El bloque de
control PID configurado con las constante obtenidas a partir
de la función de transferencia del controlador, seguido a este
un bloque de saturación que limitará la acción del controlador
a ciertos rangos ya que físicamente este no puede entregar
energía infinita. El rango para este controlador es de 0-255,
ya que se entiende como un valor digital de PWM, siendo 0
el 0 % del ciclo de trabajo, mientras que 255 será el 100 %
del ciclo de trabajo de esta onda.
La salida de este sistema se muestra en la Fig. 11, donde
se estima que el sobre impulso sucede a los 170 segundos
VI. P RUEBAS Y RESULTADOS
Para la implementación del control PID se usó una placa
Ramps 1.4 y las constantes de control fueron configuradas en
el firmware del mismo, para que de esta manera fuera posible
controlar la cama caliente desde el software de impresión, el
código implementado se muestra a continuación.
# d e f i n e DEFAUKT_bedKp 7 8 2 . 9 2
# d e f i n e DEFAUKT_bedKi 4 . 8 8 1 4
# d e f i n e DEFAUKT_bedKd 31392
Desde el software Repetier Host es posible obtener una
gráfica de temperatura en tiempo real con el fin de conocer
la evolución del sistema en el tiempo.
86 MECHATRONIC RESEARCH JOURNAL
Fig. 13. Comportamiento de la planta a un escalón unitario aplicado el
controlador diseñado
Como se puede observar en la Fig. 13 se tiene un tiempo
de establecimiento de aproximadamente 6 minutos lo que se
convierte a 360 segundos, esto demuestra que el controlador
implementado se acerca lo suficiente al controlador diseñado
como se explica en las secciones anteriores. Además que
alcanza y se mantiene en la temperatura establecida. Mediante
observación del indicador LED de la cama caliente se puede
determinar que la acción de control es bastante agresiva,
conforme lo simulado, y esto se debe principalmente a la
constante derivativa del controlador, su elevado valor hace
que el control aplique respuestas drásticas. A pesar de esta
condición, lo relevante, es el mantenimiento y control de
temperatura logrado en el sistema.
Fig. 14. Comportamiento de la planta a lo largo del tiempo
Una de las pruebas realizadas para verificar el funciona-
miento del controlador es agregar una perturbación en el sis-
tema y observar el tiempo que le toma al sistema estabilizarse.
Como se observa en la Fig. 14 al minuto 24 una perturbación
produce un efecto de disminución de temperatura, mismo
efecto que en aproximadamente en 4 minutos es eliminado
y la planta se estabiliza nuevamente en valor establecido.
VII. C ONCLUSIONES
La función de transferencia de una planta es de fundamental
importancia, pues define el comportamiento que el sistema
tiene y de esta depende directamente la obtención del un
controlador. Al obtener una función de transferencia de
forma experimental esta puede no describir al sistema en
todo su dominio, ya que la planta no siempre tendrá un
comportamiento lineal. Por lo tanto, se debe obtener la
función de transferencia estabilizando el sistema de tal forma
que el punto de estabilización en lazo abierto sea próximo al
punto de operación.
Se debe considerar que la planta presenta limitaciones
físicas, es decir, un sistema térmico es un sistema lento y
esto se debe tener presente durante el diseño del controlador
principalmente para el tiempo de establecimiento.
El bloque de saturación tiene fundamental importancia
pues limita la acción del controlador hacia la planta de
manera que este no exceda los límites admitidos o posibles
por la misma. Sin el bloque de saturación la planta puede
sufrir daños irreparables.
Bajo el controlador diseñado e implementado se afirma
que el tiempo de establecimiento de la planta debe ser de 6
minutos con 40 segundos, en la implementación y pruebas del
controlador se establece que este tiempo supera ligeramente
los 7 minutos. Permitiendo concluir que las constantes
determinadas actúan de tal forma que la planta se comporta
lo suficientemente cercana a lo diseñado en el software.
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 Preparation of Papers for Mechatronic Research Journal

Guía de Estilo para la Presentación de un Paper Técnico para

la Revista de Investigación de Ingeniería Mecatrónica
Name Author1*, Name Author Jr.1, and Name Author (第三著者)2,3
1
Escuela de Ingeniería Mecatrónica, Universidad Internacional del Ecuador, Quito, Ecuador
2
Department of Metallurgical and Materials Engineering, Colorado School of Mines, Golden, CO 80401, USA
3
National Institute for Materials Science, Tsukuba, Ibaraki 305, Japan
*
Autor principal/Corresponding author, e-mail: author@email.com

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a paper version of this document, please download the
electronic file, TRANSMAG2015.DOC, from
www.ieee.org/publications_standards/publications/author
s/author_templates.html so you can use it to prepare your
manuscript. For more information about editorial style,
please download the electronic file, from
https://www.ieee.org/publications_standards/publications/
journmag/IEEE_style_manual.pdf.
Authors may prepare their papers for review using any
word processor, one or two columns, single or double
spaced. Please follow the writing style specified in this
document. Please do not modify margins. If you are
creating a document on your own, please observe the
margins: 1,78 cm Top/Bottom and 1.65 cm Left/Right.
Layout” from the “View” menu in the menu bar (View >
Print Layout). Then type over sections of
TRANSMAG2015.DOC or cut and paste from another
document and then use markup styles (Home > Styles).
For example, the style at this point in the document is
“Text”). Highlight a section that you want to designate
with a certain style; then select the appropriate name on
the style menu. The style will adjust your fonts and line
spacing. Use italics for emphasis; do not underline.
To insert images in Word, position the cursor at the
insertion point and either use Insert > Picture or copy the
image to the Windows clipboard and then Home > Paste.
IEEE will do the final formatting of your paper, so do not
worry about precisely positioning figures and tables. In
fact, they are best placed at the end of the paper, with the
proper insertion points indicated in the text.
 If you have a question about formatting your paper, or
a suggestion on improving these instructions, please
contact uidejournalmechatron@internacional.edu.ec.
II. PROCEDURE FOR PAPER SUBMISSION
After your paper is accepted, you will be asked to
upload final files. These will include your DOC, DOCX,
RTF, or LaTeX document source file with embedded
figures; an additional PS or PDF file; and separate,
individual figure files. These individual files may be in
any of the following formats: TIF (preferred), PDF
(preferred), JPG, GIF, EPS, DOC or DOCX (Microsoft
Word, especially good for tables), or PPT (Microsoft
PowerPoint, commonly used to make figures). If you own
Adobe Acrobat, please convert your DOC or DOCX
tables and PPT figures to PDF (or click on “Create Adobe
PDF Online” at www.adobe.com). Figure and table files
should be named following this convention: FIG1.TIF,
FIG2.PPT, FIG3.PDF, etc. See more about figure
preparation in Section III below.
Also upload a file with complete contact information
for all authors. Include full mailing addresses, telephone
numbers, fax numbers, and e-mail addresses. Designate
the author who submitted the manuscript as the
“corresponding author.” This is the only author to whom
proofs of the paper will be sent.
III. ADVANCED INFORMATION ON CREATION OF
ELECTRONIC IMAGE FILES
Most authors will be able to prepare images in one of
the allowed formats listed above. This section provides
optional, additional information on preparing PS, EPS,
and TIFF files. No matter how you convert your images,
it is a good idea to print the files to make sure nothing
was lost in the process.
For more information on graphics files, please go to
www.ieee.org/publications_standards/publications/author
s/ authors_journals.html and click on the link “Using
Microsoft Products or PDFs to Submit Graphics.”
A. IEEE Graphics Checker
Graphics Checker is part of the IEEE’s “Author Digital
Toolbox,” a collection of tools for authors at
www.ieee.org/publications_standards/publications/author
s/ authors_journals.html. The direct link for Graphics
Checker is graphicsqc.ieee.org. You can upload image
files in batches of up to 10 to be analyzed and compared
to IEEE’s requirements for metadata, file size, file type,
file naming, resolution parameters, and color format. You
will receive a detailed report on the usability of each
image analyzed. The report will include an explanation of
any error found, along with, when possible, application-
specific tips on how to fix the image. (You may ignore
warnings that the author’s name is not part of the file
name.) For more Information, contact the IEEE Graphics
Help Desk at graphics@ieee.org. You will receive an e-
mail response and sometimes a request for a sample
graphic for IEEE to check.
B. Scanning Images to PS and EPS
If you have a scanner, a quick way to prepare figure
files is to print your figures on paper exactly as you want
them to appear, scan them, and then save them to a file in
PostScript (PS) or Encapsulated PostScript (EPS)
formats. Use a separate file for each image. File names
should be of the form FIG1.PS or FIG2.EPS.
C. Scanning Images to TIFF
Using a scanner as above, you may save the images in
TIFF format. The following specifications are the
minimum requirements for TIFF images; you may use
higher resolution. As a rule, if your image file size is
below 500 kB, your TIFF image probably does not have
enough resolution.
High-contrast line figures and tables should be
prepared with at least 600 dpi resolution and saved with
no compression, 1 bit per pixel (monochrome), with file
names of the form FIG3.TIF. To obtain a 3.45 inch figure
(one column width) at 600 dpi, the figure requires a
horizontal size of 2070 pixels.
Photographs and grayscale figures should be prepared
with at least 220 dpi resolution and saved with no
compression, 8 bits per pixel (grayscale). To obtain a 3.45
inch figure (one column width) at 220 dpi, the figure
should have a horizontal size of 759 pixels.
Color figures should be prepared with at least 400 dpi
resolution and saved with no compression, 8 bits per pixel
(palette or 256 color). To obtain a 3.45 inch figure (one
column width) at 400 dpi, the figure should have a
horizontal size of 1380 pixels.
D. Printing images to PS Files
You may create PostScript figures by “printing” them
to files. First, download a PostScript printer driver from
www.adobe.com/support/downloads/product.jsp?product
=pdrv&platform=win (Windows) or
www.adobe.com/support/downloads/product.jsp?product
=44&platform=Macintosh (Macintosh) and also install
the “PPD Files: Adobe” printer definition. In Word, paste
your figure into a new document. Print to a file using the
PostScript printer driver. File names should be of the
form FIG5.PS. Use “Open Type” fonts when creating
your figures, if possible: Times Roman, Helvetica,
Helvetica Narrow, Courier, Symbol, Palatino, Avant
Garde, Bookman, Zapf Chancery, Zapf Dingbats, and
New Century Schoolbook.
E. Converting PDF to TIFF
Experienced computer users can convert figures and
tables from their original format to TIFF. Some useful
image converters are Adobe Photoshop, Corel Draw,
Microsoft Photo Editor (part of Office 97 through Office
XP), Picture Manager (Office 2003, 2007, 2010), and
Photo Gallery (Office 2013). A free, versatile program
for image manipulation and format conversion is GIMP,
available from www.gimp.org.
From Microsoft Office applications, such as
PowerPoint, you may print or save as PDF. You may then
convert a figure in the PDF file to TIFF with Adobe
Acrobat or Reader: View > Zoom to a large It is important to notice that variables must be
magnification (e.g., 1600%). Use the Snapshot Tool to presented in italic font and units in regular font.
select the figure and copy it to the Windows clipboard.
Open Microsoft Photo Editor, Edit > Paste as New V. HELPFUL HINTS
Image, crop, and adjust resolution as above. (If using
A. Editing Service
Picture Manager, use Picture > Crop, Picture > Resize,
File > Export.) IEEE has partnered with SPi Publisher Services to offer
Note that the obvious way to convert PowerPoint PPT pre-submission professional editing services to IEEE
to TIFF (File > Save As > Save as type TIFF) gives poor authors. SPi copyedits and typesets more than 1 million
results. pages per year for over 600 journals. Authors who would
Alternatively, you may open the PDF in Photoshop or like assistance with English grammar and usage prior to
GIMP. Set the resolution to open at 1200 dpi. In GIMP, submitting their manuscripts for review or during the
use “Export As” and save in TIFF format with no review process can go to www.prof-editing.com/ieee to
compression. submit a manuscript for copyediting. A link is provided
on the Manuscript Central Web site. SPi copyeditors will
F. Saving Files in TIFF edit for grammar, usage, organization, and clarity.
Most graphing programs allow you to save graphs in Authors can use the service, at their own expense, as
TIFF; however, you often have no control over often as desired. Cost estimates are available on-line,
compression or number of bits per pixel. You should open typically about $100 for a four-page article. Edited
these image files in a program such as Microsoft Photo manuscripts are generally returned to the authors within
Editor and re-save them using no compression, either 1 or two weeks of submission.
8 bits, and either 600 or 220 dpi resolution (File >
B. Figures and Tables
Properties; Image > Resize). See Section III.C for an
explanation of number of bits and resolution. Because IEEE will do the final formatting of your
paper, you do not need to position figures and tables at
G. Using Print Screen the tops and bottoms of columns. In fact, all figures,
If your graphing program cannot export to TIFF, you figure captions, and tables can be at the end of the paper.
can use the Print Screen function. Set your monitor to its Please mark in the text where the figures and tables are
highest resolution. Adjust the magnification so that you supposed to appear. Large figures and tables may span
can view the entire image on the screen. (In PowerPoint, both columns. Place figure captions below the figures;
you may use Slide Show to get a full-screen image.) place table captions above the tables. If your figure has
Move the cursor so it is out of the way. Press “Print two parts, for example, include the labels “(a)” and “(b)”
Screen” on your keyboard; this copies the screen image to as part of the artwork. Please verify that figures and tables
the Windows clipboard. Open Microsoft Photo Editor and that you mention in the text actually exist. Please do not
click Edit > Paste as New Image. Crop the image (click include captions as part of the figures. Do not put captions
Select button; select the part you want, then Image > in “text boxes” linked to the figures. Do not put borders
Crop). Adjust the properties of the image (File > around the outside of your figures. Use the abbreviation
Properties) to get a width of 3.45 inches. Save the file “Fig.” even at the beginning of a sentence. Figures are
(File > Save As) in TIFF with no compression (click numbered with Arabic numerals. Do not abbreviate
“More” button). Similar functionality is available in “Table.” Tables are numbered with Roman numerals.
GIMP and Photoshop.
TABLE I
UNITS FOR MAGNETIC PROPERTIES (SHORT TITLE HERE)
IV. UNITS
Sym Conversion from Gaussian and
Use either SI (MKS) or CGS as primary units. (SI units Quantity
bol CGS EMU to SI a
are strongly encouraged.) English units may be used as F magnetic flux 1 Mx ® 10-8 Wb = 10-8 V·s
secondary units (in parentheses). This applies to papers in B magnetic flux 1 G ® 10-4 T = 10-4 Wb/m2
data storage. For example, write “15 Gbit/cm2 (100 density,
magnetic induction
Gbit/in2).” An exception is when English units are used as H magnetic field 1 Oe ® 103/(4p) A/m
identifiers in trade, such as “3½ in disk drive.” Avoid strength
combining SI and CGS units, such as current in amperes m magnetic moment 1 erg/G = 1 emu
® 10-3 A·m2 = 10-3 J/T
and magnetic field in oersteds. This often leads to M magnetization 1 erg/(G·cm3) = 1 emu/cm3
confusion because equations do not balance ® 103 A/m
dimensionally. If you must use mixed units, clearly state 4pM magnetization 1 G ® 103/(4p) A/m
the units for each quantity in an equation. S specific 1 erg/(G·g) = 1 emu/g ® 1
magnetization A·m2/kg
The SI unit for magnetic field strength H is A/m. j magnetic dipole 1 erg/G = 1 emu
However, if you wish to use units of T, either refer to moment ® 4p ⋅ 10-10 Wb·m
magnetic flux density B or magnetic field strength J magnetic 1 erg/(G·cm3) = 1 emu/cm3
symbolized as µ0H. Use the center dot to separate polarization ® 4p ⋅ 10-4 T
c, k susceptibility 1 ® 4p
compound units, e.g., “A·m2.”
cr mass susceptibility 1 cm3/g ® 4p ⋅ 10-3 m3/kg
 m permeability 1 ® 4p ⋅ 10-7 H/m
= 4p ⋅ 10-7 Wb/(A·m)
mr relative permeability m ® mr
w, W energy density 1 erg/cm3 ® 10-1 J/m3
N, D demagnetizing 1 ® 1/(4p)
factor
No vertical lines in table. Statements that serve as captions for the
entire table do not need footnote letters. A longer description of the table
would go here.
a
Gaussian units are the same as cgs emu for magnetostatics; Mx =
maxwell, G = gauss, Oe = oersted; Wb = weber, V = volt, s = second, T
= tesla, m = meter, A = ampere, J = joule, kg = kilogram, H = henry.

C. Color Figures
There is no charge for color figures for the electronic
(IEEE Xplore®) version of a paper. However, if any
figures must be in color for the print version of the paper,
the cost is about $1300, depending on the number of
figures and their placement. You will be billed directly by
IEEE. When you send the final version of their paper, you
should indicate very clearly if you want color in the print
version. In the absence of such instructions, color will be
used only for the electronic version. In that case, please
be certain that the black-and-white print version is
understandable without the color information. If you want
reprints of your color article, the reprint order should be
submitted promptly. There is an additional charge of $81
per 100 for color reprints.
Figure axis labels are often a source of confusion. Use
words rather than symbols. As an example, write the
quantity “Magnetization,” or “Magnetization, M,” not just
“M.” However, if there is not enough room on the axis to
specify the quantity, write just the symbol “M,” but define
it in the figure caption.
IEEE allows two ways to designate units in graphs and
tables: (1) Put units in parentheses. As in Fig. 1, for
example, write “Magnetization (A/m)” or “Magnetization,
M (A�m�1)” (but not just “A/m”). (2) Label axes with a
ratio of symbols and units. For example, write
“Magnetization, M/(A�m�1)” or “Temperature, T/K” (but
not “Temperature/K”).
Multipliers can be especially confusing. Write
“Magnetization (kA/m)” or “Magnetization (103 A/m).”
Do not write “Magnetization (A/m) ⋅ 1000” because the
reader would not know whether the top axis label in Fig.
1 meant 16000 A/m or 0.016 A/m. Figure labels should
be legible, approximately 8 to 10 point type when reduced
to journal column width.
Fig. 1. Magnetization as a function of applied field. Note that “Fig.” is
abbreviated. There is a period after the figure number, followed by two
spaces. It is good practice to explain the significance of the figure in the
caption.
D. References
Number citations consecutively in square brackets [1].
The sentence punctuation follows the brackets [2].
Multiple references [2], [3] are each numbered with
separate brackets [1]-[3]. When citing a section in a book,
please give the relevant page numbers [2]. In sentences,
refer simply to the reference number, as in [3]. Do not use
“Ref. [3]” or “reference [3]” except at the beginning of a
sentence: “Reference [3] shows ...”. Unfortunately the
IEEE document translator cannot handle automatic
endnotes in Word; therefore, type the reference list at the
end of the paper using the “References” style.
Number footnotes separately in superscripts (Insert >
Footnote).1 Place the actual footnote at the bottom of the
column in which it is cited; do not put footnotes in the
reference list (endnotes). Use letters for table footnotes
(see Table I).
Note that IEEE referencing style is quite different from
that used by most physics journals. Give all authors’
names; do not use “et al.” unless there are six authors or
more. Use a space after authors’ initials. Papers that have
not been published should be cited as “unpublished” [4].
Papers that have been submitted for publication should be
cited as “submitted for publication” [5]. (Since the paper
may not be accepted, it is best to not specify the journal.)
Papers that have been accepted for publication but not yet
assigned to an issue should be cited as “to be published”
[6]. Please give affiliations and addresses for private
communications [7].
Capitalize only the first word in a paper title, except for
proper nouns and element symbols. If you are preparing a
conference-related paper and are short of space, you may
omit paper titles. However, paper titles are helpful to your
readers and are strongly recommended. For papers
published in translation journals, please give the English
citation first, followed by the original foreign-language
citation [8].

1
It is recommended that footnotes be avoided (except for the
unnumbered footnote with the receipt date on the first page). Instead, try
to integrate the footnote information into the text.
 E. Abbreviations and Acronyms
Define abbreviations and acronyms the first time they
are used in the text, even after they have already been
defined in the abstract. Abbreviations such as IEEE, SI,
ac, and dc do not have to be defined. Abbreviations that
incorporate periods should not have spaces: write
“C.N.R.S.,” not “C. N. R. S.” Do not use abbreviations in
the title unless they are unavoidable (for example, “IEEE”
in the title of this article).
F. Equations
If you are using Word, use either the Microsoft
Equation Editor or the MathType add-on
(www.dessci.com/en/products/ mathtype) for equations in
your paper (Insert > Equation). Fit the equation into one
column by breaking it as you wish it to appear when
typeset. You may find it convenient to create a new
“equation” for each section of the equation.
Number equations consecutively with equation
numbers in parentheses in the vicinity of the equation, as
in (1). To make your equations more compact, you may
use the solidus ( / ), the exp function, or appropriate
exponents. Use parentheses to avoid ambiguities in
denominators. Punctuate equations when they are part of
a sentence, as in
!!
∇×𝐻𝐻 = 𝐽𝐽 + 𝜀𝜀!
!"
1)letter
Where
𝐻𝐻 magnetic field, in T;
𝐽𝐽 electric current density, in A/m2;
𝜀𝜀! electric permittivity of free space, in C2/Nm2;
𝐸𝐸 electric field, in N/C;
t time, in s.
Be sure that the symbols in your equation have been
defined before the equation appears or immediately
following as shown in (1). Italicize symbols (T might
refer to temperature, but T is the unit tesla). Refer to
“(1),” not “Eq. (1)” or “equation (1),” except at the
beginning of a sentence: “Equation (1) is ... .”
Please confine equations to one column width and
break equations at appropriate algebraic symbols.
G. Other Recommendations
Use one space after periods and colons. Hyphenate
complex modifiers: “zero-field-cooled magnetization.”
However, do not hyphenate numbers and units: “10 nm
thick film,” not “10-nm-thick film.” Avoid dangling
participles, such as, “Using (1), the potential was
calculated.” [It is not clear who or what used (1).] Write
instead, “The potential was calculated by using (1),” or
“Using (1), we calculated the potential.”
Use a zero before decimal points: “0,25,” not “,25.”
Use “cm3,” not “cc.” Indicate sample dimensions as “0,1
cm ⋅ 0,2 cm,” not “0,1 ⋅ 0,2 cm2.” The abbreviation for
“seconds” is “s,” not “sec.” Do not mix complete
spellings and abbreviations of units: use “Wb/m2” or
“webers per square meter,” not “webers/m2.” When
expressing a range of values, write “7 to 9” or “7–9,” not
“7~9.”
A parenthetical statement at the end of a sentence is
punctuated outside of the closing parenthesis (like this).
(A parenthetical sentence is punctuated within the
parentheses.) In American English, periods and commas
are within quotation marks, like “this period.” Other
punctuation is “outside”! Avoid contractions; for
example, write “do not” instead of “don’t.” The serial
comma is preferred: “A, B, and C” instead of “A, B and
C.”
If you wish, you may write in the first person singular
or plural (use the singular if you are the only author) and
use the active voice (“I observed that ...” or “We observed
that ...” instead of “It was observed that ...”). Better still,
omit statements of observation and just report what you
measured: “The susceptibility decreased with
temperature” instead of “We observed that the
susceptibility decreased with temperature.” Similarly,
avoid “We found that … .”
Remember to check spelling. If you are not fluent in
English, please get a colleague to proofread your paper.
VI. SOME COMMON MISTAKES
The word “data” is plural, not singular. The subscript
for the permeability of vacuum m0 is zero, not a lowercase
letter “o.” The term for residual magnetization is
“remanence”; the adjective is “remanent”; do not write
“remnance” or “remnant.” Use the word “micrometer”
instead of “micron.” A graph within a graph is an “inset,”
not an “insert.” The word “alternatively” is preferred to
the word “alternately” (unless you really mean something
that alternates). Use the word “whereas” instead of
“while” (unless you are referring to simultaneous events).
Do not use the word “essentially” to mean
“approximately” or “effectively.” Do not use the word
“issue” as a euphemism for “problem.”
Because “times” refers to multiplication, do not use the
form “n times smaller”; instead, write “1/n times as large”
or similar. For example, instead of “10 times smaller,”
write “one tenth the size” or “0.1 times as large.” Do not
use “times more”; instead, write “times as much.” For
example, “2 times more” could be interpreted as “3 times
as much.”
When compositions are not specified, separate
chemical symbols by hyphens; for example, “NiMn”
indicates the intermetallic compound Ni0.5Mn0.5 whereas
“Ni-Mn” indicates an alloy of some composition
NixMn1-x.
Be aware of the different meanings of the homophones
“affect” (usually a verb) and “effect” (usually a noun),
“complement” and “compliment,” “discreet” and
“discrete,” “principal” (e.g., “principal investigator”) and
“principle” (e.g., “principle of measurement”). Do not
confuse “imply” and “infer.”
Prefixes such as “non,” “sub,” “micro,” and “ultra” are
not independent words; they should be joined to the
words they modify, usually without a hyphen. There is no
period after the “et” in the Latin abbreviation “et al.” The
abbreviation “i.e.” means “that is,” and the abbreviation [3] I. S. Jacobs and C. P. Bean, “Fine particles, thin films and
exchange anisotropy,” in Magnetism, vol. III, G. T. Rado and H.
“e.g.” means “for example.” Suhl, Eds. New York: Academic, 1963, pp. 271-350.
An excellent style manual and source of information [4] T. L. Gilbert, Formulation, Foundations and Applications of the
for science writers is [9]. A general IEEE Style Manual is Phenomenological Theory of Ferromagnetism, Ph.D. dissertation,
Illinois Inst. Tech., Chicago, IL, 1956, unpublished.
available at www.ieee.org/publications_standards/
[5] D. P. Arnold, “Review of microscale magnetic power generation,”
publications/authors/authors_journals.html. submitted for publication.
[6] S. O. Demokritov and V. E. Demidov, “Micro-Brillouin light
VII. PUBLICATION PRINCIPLES scattering spectroscopy of magnetic nanostructures,” IEEE Trans.
Magn., to be published.
IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS is a peer- [7] C. J. Kaufman, Rocky Mountain Research Laboratories, Boulder,
reviewed, archival journal in science and technology CO, private communication, 2004.
[8] Y. Yorozu, M. Hirano, K. Oka, and Y. Tagawa, “Electron
related to the basic physics and engineering of spectroscopy studies on magneto-optical media and plastic
magnetism, magnetic materials, applied magnetics, substrate interface,” IEEE Transl. J. Magn. Jpn., vol. 2, pp. 740-
magnetic devices, and magnetic data storage. The 741, August 1987 [Dig. 9th Annual Conf. Magn. Jpn., p. 301,
1982].
TRANSACTIONS publishes scholarly articles of archival [9] M. Young, The Technical Writer’s Handbook. Mill Valley, CA:
value as well as tutorial expositions and critical reviews University Science, 1989.
of classical subjects and topics of current interest.
Authors should consider the following points:
1. Technical papers submitted for publication must
advance the state of knowledge and must cite relevant
prior work.
2. The length of a submitted paper should be
commensurate with the importance, or appropriate to the
complexity, of the work. For example, an obvious
extension of previously published work might not be
appropriate for publication or might be adequately treated
in just a few pages.
3. Authors must convince both peer reviewers and the
editors of the scientific and technical merit of a paper; the
standards of proof are higher when extraordinary or
unexpected results are reported.
4. Because replication is required for scientific
progress, papers submitted for publication must provide
sufficient information to allow readers to perform similar
experiments or calculations and use the reported results.
Although not everything need be disclosed, a paper must
contain new, useable, and fully described information.
For example, a specimen’s chemical composition need
not be reported if the main purpose of a paper is to
introduce a new measurement technique. Authors should
expect to be challenged by reviewers if the results are not
supported by adequate data and critical details.
5. Papers that describe ongoing work or announce the
latest technical achievement, which are suitable for
presentation at a professional conference, may not be
appropriate for publication in the TRANSACTIONS.

VIII. CONCLUSION
A conclusion section is not required. Although a
conclusion may review the main points of the paper, do
not replicate the abstract in the conclusion. A conclusion
might elaborate on the importance of the work or suggest
applications and extensions.

REFERENCES
[1] G. Eason, B. Noble, and I. N. Sneddon, “On certain integrals of
Lipschitz-Hankel type involving products of Bessel functions,”
Phil. Trans. Roy. Soc. London, vol. A247, pp. 529-551, Apr. 1955.
[2] J. Clerk Maxwell, A Treatise on Electricity and Magnetism, 3rd
ed., vol. 2. Oxford: Clarendon, 1892, pp. 68-73.