Informe de Robotica I

La Academia al servicio de la Vida
DISEO Y CONSTRUCCION DE UN ROBOT ANTROPOMORFICO PARA IMPLEMENTACION DE CINEMATICA DIRECTA E INVERSA
ANDRES FLOREZ DUARTE COD: 89121863686 DIEGO ALEXANDER ROMERO TORRES COD: 89040570285
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA SEDE VILLA DEL ROSARIO NORTE DE SANTANDER 2011
Universidad de Pamplona - Ciudad Universitaria - Pamplona (Norte de Santander - Colombia) Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 Fax: 5682750 www.unipamplona.edu.co
DISEO Y CONSTRUCCION DE UN ROBOT ANTROPOMORFICO PARA IMPLEMENTACION DE CINEMATICA DIRECTA E INVERSA
ANDRES FLOREZ DUARTE COD: 89121863686 DIEGO ALEXANDER ROMERO TORRES COD: 89040570285
PRESENTADO A: Ph.D. CSAR AUGUSTO PEA C.
EL INFORME CONTIENE LA DESCRIPCION COMPLETA DE LA PRCTICA, SIMULACION Y MONTAJE.
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA SEDE VILLA DEL ROSARIO NORTE DE SANTANDER 2011
INTRODUCCIN Los robots son muy utilizados y aceptados por la sociedad en taras en diferentes areas tales como la industria y de servicio. Hoy en la actualidad la industria requiere de maquinaria moderna que realicen tareas con precisin, calidad y rapidez por lo que la ingeniera juega un papel muy importante para la construccin y la fabricacin de robots industriales y esta a su vez se va desarrollando en su entorno. El 40% de los robots a nivel mundial son industriales muy empleados hoy en da en la industria automotriz, donde realizan tareas de ensamblaje. El robot realiza tareas en las que al hombre vera comprometida su integridad o salud, adems los robots cada vez gana ms terreno en otras areas como vigilancia seguridad, limpieza, militar, de entretenimiento etc., al ser capaces de trabajar largas jornadas sin descanso.
RESUMEN A nivel industria es necesario implementar y desarrollar maquinaria cada vez ms autnoma y eficiente con el fin de reducir costos de operacin y de aumentar el tiempo de operacin de forma considerable a comparacin con el tiempo de operacin de un humano. Los Robots ganan cada vez ms terreno en este mbito debido a que su operacin puede ser prolongada por horas y hasta das, la considerable posibilidad de reduccin de accidentes por fallas humanas los hace aun ms atractivos... Estas maquinas son capaces de realizar operaciones con precisin y rapidez. Con todas estas ventajas los Robots son implementados cada vez ms en control de procesos industriales los cuales requieren control y/o vigilancia continua, procesos por ejemplo procesos de control de nivel y temperatura, control de sistemas MIMO y maestro esclavo.
OBJETIVOS OBJETIVOS GENERALES Disear y construir un robot antropomrfico de 4 grados de libertad. Calcular e implementar la cinemtica directa e inversa del robot .
OBJETIVOS ESPECIFICOS Calcular la cinemtica directa del robot e implementarla por medio de un algoritmo de cmputo basado en el algoritmo DenavitHartenverg. Calcular la cinemtica inversa del robot e implementarla por medio de un algoritmo de cmputo basado resolucin de la cinemtica inversa por mtodos geomtricos. Obtencin numrica del jacobiano geomtrico.
Obtencin del modelo dinmico por medio del algoritmo computacional de LaGrange.
PROCEDIMIENTO Calcular la cinemtica directa del robot por medio del algoritmo de Denavith-Hartenberg. 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la base fija del robot.(cuadros amarillos figura No.1) 2.- Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n.(crculos azules figura No.1) 3.- Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.(lneas rojas punteadas figura No.1) 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulacin i+1. 5.- Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z0. Los ejes x0 e y0 se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con z0. (Figura No.2) 6.- Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje zi con la lnea normal comn a zi-1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se situara {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situara en la articulacin i+1(Figura No.2) 7.- Situar xi en la lnea normal comn a zi-1 y zi(Figura No.2) 8.- Situar yi de modo que forme un sistema dextrgiro con xi y zi . (Figura No.2)
4
4
3
3
2
2
Figura No.1
Z4 Y4 X4 Z3 Y3 X2 Z2 Y2 Y1 X3 Z0
Z1
X1
Z0
X0
Y0 Figura No.2
9.- Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la direccin de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn . (Figura No.2)
L3
L2
Y1
L1 q1
Figura No.3 10.- Obtener qi como el ngulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi queden paralelos.( Figura No.3)
11.- Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habra que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados. (Figura No.3)
12.- Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidira con xi-1 que habra que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}. (Figura No.3)
13.- Obtener ai como el ngulo que habra que girar entorno a xi (que ahora coincidira con xi-1), para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}. (Figura No.3)
Parmetros Denavit-Hartenberg ARTICULACION 1 2 3 4 q1 q2 q3+90 q4 D L1 0 0 L3 a L2 0 0 90 0 90 0
14.- Obtener las matrices de transformacin i-1Ai
A1 =
A2 =
A3 =
A4 =
15.- Obtener la matriz de transformacin entre la base y el extremo del robot T = 0A1 1A2 ... n-1An. 16.- La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n coordenada articulares. T=0A1 * 1A2 * 2A3 * 3A4 En la carpeta anexos se encuentra una carpeta de nombre EjemploC_directa donde se debe ejecutar el archivo ejmplo_Cdirecta.m para ingresar los valores de las articulaciones y poder ver en la simulacin la comprobacin de la funcin cinemtica directa, adems se incluye la funcin de cinemtica inversas para comprobar el funcionamiento de la cinemtica directa.
CALCULAR LA CINEMTICA INVERSA DEL POR MTODOS GEOMTRICOS Aplicable a robots con poco grados de libertad. Busca relaciones geomtricas (tpicamente trigonomtricas) entre las coordenadas en el espacio de la tarea y el de las articulaciones. En la carpeta anexos se encuentra una carpeta de nombre EjemploC_inversa donde se debe ejecutar el archivo ejmplo_Cinversa.m para ingresar los valores de las articulaciones y poder ver en la simulacin la comprobacin de la funcin cinemtica directa, adems se incluye la funcin de cinemtica directa para comprobar el funcionamiento de la cinemtica inversa.
Figura No.4
De la figura No. 4 podemos tomar los valores necesarios para calcular la variable q1.
q1:
De la figura No.5 se obtiene el anlisis y las variables para calcular q3
q3:
Figura No.5
De la figura No. 6 se obtiene la informacin necesaria para realizar el anlisis geomtrico con el objetivo de halla q2 teniendo en cuenta a la variable q3. q2:
De la figura No. 7 se obtiene las variables necesarias para hallar q4:
an2 (
Figura No.6
Figura No.7
OBTENCIN NUMRICA DEL JACOBIANO GEOMTRICO

0
A1
Zi=0Ai (1:3.3)
0
Pn=0An (1:3.4)- 0Ai (1:3.4)
con
Como nuestro robot de tipo articular, no cuenta con ningn tipo de articulacin prismtica o cualquiera que me genere un GDL de traslacin, no se usa esta matriz nicamente la de GDL de rotacin. En la carpeta anexos se encuentra la carpeta Jacobiano Geomtrico, donde se encuentran los siguientes archivos: Desde el archivo ejemploJ se ingresan unos ngulos y se llama la funcin jacobiano_geo, para llamar a la funcin que calcula el respectivo jacobiano geomtrico. El archivo jacobianoSimbol.mdl calcula los valores simblicos de las matrices jacobianas. MATRICES JACOBIANAS: J1=
J2=
J3=
J4=
OBTENCIN NUMRICA DEL MODELO DINMICO POR MEDIO DEL ALGORITMO COMPUTACIONAL DE LAGRANGE Centro de gravedad
Figura No.8.Dimensiones de los eslabones, todos poseen las mismas dimensiones Los eslabones del robot son paraleleppedos homogneos, lo cual indica que su centro de gravedad se encuentra en el cruce de sus diagonales como se observa en la figura No.8.
Figura No.9: ubicacin centro de masas Los centros de masa se encuentran en el centro de cada eslabn como se observa en la figura No.9, pero se ubica con respecto a su sistema coordenado. Ya que en todos los eslabones, uno de los ejes coordenados es axial a estos, dos de sus coordenadas sern iguales a cero: ce1=ce2=c3=4.5cm ce4 =2.5 cm MASA elemento 1: X1=0 ; Y1= -ce ; Z1=0 MASA elemento 2: X2=-ce ; Y2= 0 ; Z2=0 MASA elemento 3: X3=0 ; Y3=0 ; Z3=c3 MASA elemento 4: X4=0 ; Y4= 0 ; Z4=c4 Calculado el centro de masa se pasa a usar el algoritmo computacional de LaGrange, donde ms adelante se usara para obtener las matrices de pseudoinercia. Para no ocupar espacio escribiendo las matrices que se pueden observar en el archivo dinmica_EL.mdl ubicado en la carpeta dinamica de forma simblica que se encuentra en la carpeta anexos se mencionara solo el proceso correspondiente a cada paso del algoritmo computacional y las matrices resultado de las operaciones.
CONCLUSIONES
Durante el desarrollo de la prctica se observo como por medio de la cinemtica inversa podemos obtener los valores de las rotaciones de las articulaciones para lograr que el efector final se ubicara en la posicin designada. Por esta razn basamos la aplicacin del robot en recoger objetos en una coordenada designada por el usuario y que los llevara a otra. Pero adicionalmente con la cinemtica directa pudimos ver la gran mayora de posiciones que poda adoptar el robot y que por esta podamos definir las posiciones a las cuales el robot podra alcanzar y a cules no. Tambin empleando la cinemtica directa verificamos que los ngulos de rotacin de las articulaciones calculados con la cinemtica inversa correspondan a la coordenada especificada al inicio en la cinemtica inversa; tambin hicimos pruebas empleando la directa para calcular posicin y luego que la inversa calculara los valores de las rotaciones. Se puede afirmar que pudimos llevar al robot a las posiciones deseadas empleando tanto la cinemtica inversa y directa como tambin usar la una para verificar la otra. Sabiendo los valores de las velocidades articulares dadas por el fabricante de los motores (60/seg) podemos emplear el jacobiano geomtrico para calcular las velocidades lineales del efector final. Por medio del algoritmo computacional de LaGrange se pudo obtener de manera simblica las matrices que relacionan los pares que intervienen en la medida que varan las coordenadas articulares y sus derivadas. La ventaja de este mtodo frente al analtico es que la dificultad no incrementa con el numero de grados de libertad, solo aumenta la cantidad de matrices a calcular, adems se cuenta con ecuaciones bien definidas para calcular los pares. Con las matrices de pseudoinersias se emplean para calcular la matriz de inercia (D). Para casos donde las velocidades son bajas se puede prescindir del trmino h expresado en funcin de las fuerzas centrifugas y de coriolis para reducir la complejidad de los clculos.
Poner a prueba, las diferentes herramientas matemticas, para calcular la cinemtica y la dinmica de un robot, revelan cual es su verdadero alcance. Aunque no se probaron todas las formas para hallar la cinemtica del robot, se uso para hallar cinemtica inversa la fue atreves de recursos geomtricos, que partir de clculos con los ngulos, y asiendo uso de la trigonometra, se hallaban los anglos , a los cuales un robot deba mover sus motores para ubicarse en una de termina da coordenada; el hacer uso de esta metodologa, no exiga mucho pues el robot al poseer cuatro grados de libertad, el clculos de los anglos, no se complicaban y no se necesitaba recurrir aun desacoplo cinemtica. En cuanto el problema de la cinemtica directa, el mtodo que se pus aprueba fue el del algoritmo Denavit hartemberg, que realmente, facilito el clculo de la posicin y orientacin del efector final; aunque hubo de necesidad de reponer un desfase de ngulos producido por la posicin en la que se encontraban los servomotores, generando que el cero del manipulador, fuese diferente al cero donde parte el D-H. El clculo del jacobino, se produjo a travs del mtodo geomtrico, mientras que la Dinmica a travs del merodeo computacional, estos mtodos, se lograron comprobar cuando se calculaban las fuerzas que estn implicadas en los movimientos del brazo mecnico y las velocidades del robot y su efector final.
BIBLIOGRAFIA FUNDAMENTOS DE ROBOTICA. 2 EDICION. AUTOR: ANTONIO BARRIENTOS MATERIAL DE APOYO ENTRGADO POR EL PROFESOR (DIAPOSITIVAS).

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Parmetros Denavit-Hartenberg ARTICULACION 1 2 3 4 q1 q2 q3+90 q4 D L1 0 0 L3 a L2 0 0 90 0 90 0

14.- Obtener las matrices de transformacin i-1Ai

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De la figura No.5 se obtiene el anlisis y las variables para calcular q3

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De la figura No. 7 se obtiene las variables necesarias para hallar q4:

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OBTENCIN NUMRICA DEL JACOBIANO GEOMTRICO

Pn=0An (1:3.4)- 0Ai (1:3.4)

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