Cinemática Por Métodos Numéricos MACEDO

CINEMÁTICA DE MECANISMOS POR METODOS NUMÉRICOS
X CAPITULO I
NOCIONES GERERALES
SOBRE MECANISMOS
1 Arturo Macedo Silva-Ingeniería Mecánica-UNSAAC

1.1 ¿QUE ES UN MECANISMO?
Es el conjunto de elementos mecánicos, uno de los cuales es fijo, en contacto

con otros de modo que exista movimiento relativo entre ellos y este movimiento
tiene una forma determinada. El conjunto de elementos cumplen una función
determinada en una máquina es decir realizan una tarea encomendada.
Así por ejemplo, en una máquina lavadora hay, entre otros, los mecanismos
encargados de abrir las válvulas de admisión del agua y el mecanismo que hace
girar el tambor. Cada uno de ellos tiene una función concreta y el conjunto de
funciones de todos los mecanismos de la lavadora permite que la máquina
realice la tarea de lavar ropa.

Los mecanismos están constituidos básicamente por elementos (eslabones) y

los pares o llamados simplemente pares cinemáticos (juntas con pines que
permiten el movimiento relativo entre los elementos)
Los elementos y los pares se clasifican más o menos de la siguiente manera:

Clasificación de los pares cinemáticos por el cierre:

Clasificación de los pares cinemáticos por el grado de libertad:
Clasificación de los pares cinemáticos por la clase:
PAR CLASE I: Permite el movimiento en un grado de libertad. ( se puede

observar que están en rotación o desplazamiento)
PAR CLASE II: Permite el movimiento en dos grados de libertad (desplazamiento

y rotación del prisma)

1.2 REPRESENTACIÓN SIMBOLICA DE ELEMENTOS:
Colección de símbolos para la representación de elementos y pates cinemáticos

que hay que emplear en la esquematización, según norma UNE-ISO 3952.


1.3 CADENA CINEMÁTICA: Conjunto de elementos unidos entre sí por pares

cinemáticos de manera que permitan un movimiento relativo entre ellos.
Existen cadenas cinemáticas abiertas y cerradas
1.4 CINEMATICA
Estudia el movimiento independientemente de las fuerzas, masa, inercias etc.

que la producen.
En el ANALISIS CINEMÁTICO se obtienen tres conceptos fundamentales:
El posicionamiento de los eslabones en cualquier posición de su trayectoria, es

decir, ante una variación del eslabón portador de energía (eslabón 2) se debe
conocer las variaciones de los demás eslabones en cualquier instante de tiempo;
para ello se utilizan soluciones variadas con ecuaciones no lineales y el uso de
herramientas como los métodos numéricos.
Las velocidades y aceleraciones de cualquier elemento de la cadena

cinemática, que básicamente son las derivadas temporales de las ecuaciones de
posicionamiento.

Para el análisis de posicionamiento de los eslabones del sistema es primordial

reconocer por ejemplo en la figura los ángulos ⍬2 ,⍬3, ⍬4 y que están estructurados
en función del plano complejo con el eje real e imaginario; conociendo ⍬2
necesitamos conocer los valores de los ángulos ,⍬3, ⍬4 en una solución 1 y en
consecuencia si el mecanismo adquiere una nueva posición en una solución 2,
por ejemplo, también necesitamos los ángulos, es fácil darse cuenta que si varía
⍬2 también varía ,⍬3, ⍬4 ; la definición de estos ángulos se realiza de dos maneras:
analíticamente con la ayuda de métodos numéricos y el apoyo primordial de
MATLAB y gráficamente o solución de posiciones finitas con regla y compas o
con la ayuda del AUTOCAD; estas herramientas usaremos en el presente texto.
En el análisis cinemático se contempla ambas soluciones por ejemplo un

desplazamiento finito de los eslabones del mecanismo biela manivela:
Otra herramienta importante en la simulación cinemática que consiste en rotar

el eslabón portador de energía en este caso en la manivela 360° y observar las
trayectorias que pueden desarrollar cualquier punto de la biela y el pistón,
observar si existen posiciones de truncamiento.
No todo mecanismo gira los 360°, necesitamos saber el comportamiento a

futuro del mecanismo con la ayuda de Grashof que veremos más adelante.
1.5 SINTESIS CINEMÁTICA:
Consiste en encontrar la mejor geometría y dimensiones del mecanismo que

producirá el movimiento deseado o sea:

Por ejemplo en la siguiente figura se observa una síntesis para cinco

posiciones formado por diferentes sucesiones de dos coordenadas x, y que
forman ángulos rectos:
La solución que se plantea para satisfacer la trayectoria que necesitamos es el

de la figura.
Para solucionar cualquier requerimiento de trayectorias se puede utilizar

varios métodos: Síntesis de tipo o Realeaux, Síntesis numérica de Freudenstein,
Síntesis de Bloch y también la Síntesis Dimensional o Gráfica.
1.6 LEY DE GRASHOF.
Los mecanismos más simples son los que se pueden esquematizar mediante
barras con pares inferiores. Estos mecanismos se utilizan tanto para generar
trayectorias de puntos concretos de las bielas o acopladores- que reciben el
nombre de curcas de acoplador- como guiar y relacionar el movimiento de
diversos miembros. Dos mecanismos de barras se denominan cognados se
pueden generar una misma curva de acoplador. Su estudio tiene interés en la
síntesis de mecanismos, y que permite dar más de una solución a un requisito
establecido.

El mecanismo formado por cuatro barras y cuatro articulaciones se denomina

cuadrilátero articulado y, con una barra fija a la referencia, se presenta como
uno de los más empleados a la hora de resolver muchos problemas de
generación de movimientos en mecanismos de un grado de libertad.
Si el mecanismo ha de ser impulsador por un motor rotativo- que es lo

frecuente- hay que garantizar que la barra accionada pueda dar vueltas enteras.
Para los mecanismos de cuatro barras, la ley de Grashof permite averiguar de
manera sencilla si se cumple esta condición. La ley de Grashof afirma que la
barra más corta de un mecanismo de cuatro barras da vueltas enteras respecto
a todas las otras si se cumple que la suma de la longitud de la barra más larga l
y la de la más corta s es más pequeña o igual que la suma de las longitudes de
las otras dos p y q o sea s+l ≤ p+q

En el enunciado de la ley no interviene el orden en que se conectan ni cuál es la

barra fija. Si un cuadrilátero articulado cumple la ley de Grashof – cuadrilátero
de Grashof- la cumple para sus cuatro inversiones las que se puede observar en
las figuras.
En la fig. a : si uno de los dos miembros contiguos al más corto se fija a tierra,
se obtiene un mecanismo manivela-balancín. De los dos miembros articulados
a tierra, el más corto será la manivela, y el otro el balancín.
En la fig. b : si el miembro que se fija es el más corto, se obtiene un

mecanismo de doble manivela. Tanto los dos miembros articulados a tierra
como la biela darán vueltas enteras.
En la fig. c: fijando el miembro opuesto al más corto se obtiene un mecanismo

de doble balancín. Los dos miembros articulados a tierra oscilan y la biela – el
miembro más corto- da vueltas enteras.
Aparte del cuadrilátero articulado, el otro mecanismo empleado con más

frecuencia es el triángulo articulado con un lado de longitud variable. Es un
ejemplo del mecanismo pistón-biela-manivela.

Este mecanismo donde el eje s-s contiene la articulación fija O se utiliza por
ejemplo, en motores y compresores alternativos para convertir el movimiento
rotativo de la manivela en movimiento de traslación alternativo del pistón, o
viceversa. Para que la manivela pueda dar vueltas enteras, debe cumplir la
condición evidente l ≥ r.
Es cierto que el cuadrilátero de Grashof es el más empleado para solucionar

muchos problemas, sin embargo, no podemos dejar de pensar que también
existe las siguientes condiciones: s+l ≥ p+q y también: s+l = p+q ,los
necesitamos y generalmente con la inclusión de una Diada, que serán
analizados posteriormente en la síntesis gráfica.
1.7 CRITERIO DE GRUBLER.
El criterio de Grubler sirve para determinar el número de grados de libertad de

los mecanismos.
Se define G como los grados de libertad al número de parámetros mínimo para

que quede definida la posición de un mecanismo. El número de grados de
libertad define el número de elementos de entrada. Es decir, el número de
motores y/o actuadores que deben colocarse en el mecanismo para
proporcionar movimiento.
El criterio de Grubler para los mecanismos planos es el siguiente:
G=3(n-1)-2PI-PII
n es el número de eslabones. Por ejemplo en un cuadriculo articulado el

número de eslabones es cuatro.
PI es el número de pares de clase I
PII es el número de pares de clase II
G es el número de grados de libertad
Los pares de clase I permiten el movimiento de 1 gdl y lo restringe en 2 gdl
Los pares de clase II restringen el movimiento en 1 gdl.
Ejemplos:




1.8 NUMEROS COMPLEJOS.
Este tema ha sido estudiado ampliamente en cursos básico de matemáticas

por lo que la sugerencia de que sea revisada nuevamente está demás.
𝑥 𝑛
𝑒 𝑥 = lim (1 + )
𝑛→∞ 𝑛
La fórmula o relación de Euler, atribuida a Leonhard Euler, establece que:
𝑒 𝑖𝑥 = 𝑐𝑜𝑠𝑥 + 𝑖 𝑠𝑒𝑛𝑥
Para todo número real x. Aquí, e es la base del logaritmo natural, i es la unidad
imaginaria, 𝑠𝑒𝑛 𝑥 y cos 𝑥 son funciones trigonométricas.
O bien:

𝑒 𝑧 = 𝑒 𝑥+𝑖𝑦 = 𝑒 𝑥 (cos 𝑦 + 𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝑦)
siendo z la variable compleja formada por : 𝑧 = 𝑥 + 𝑖𝑦
Demostración usando las Series de Taylor

La fórmula de Euler ilustrada en el plano complejo.
Sabiendo que:
𝑖 0 = 1, 𝑖 1 = 𝑖, 𝑖 2 = −1, 𝑖 3 = −𝑖,
𝑖 4 = 1, 𝑖 5 = 𝑖, 𝑖 6 = −1, 𝑖 7 = −𝑖
Y así sucesivamente. Además de esto, las funciones ex, cos(x) y sin(x) (asumiendo
que x sea un número real) pueden ser expresadas utilizando sus series de
Taylor alrededor de cero.
𝑥
𝑥 0 𝑥1 𝑥 2 𝑥 3 𝑥 4
𝑒 = + + + + ….
0! 1! 2! 3! 4!
𝑥0 𝑥2 𝑥4 𝑥6
cos 𝑥 = − + − + ⋯.
0! 2! 4! 6!
𝑥1 𝑥 3 𝑥 5 𝑥 7
𝑠𝑒𝑛 𝑥 = − + − + ⋯.
1! 3! 5! 7!
Definimos cada una de estas funciones por las series anteriores,
remplazando x por i·z, donde z es una variable real e i la unidad imaginaria.
Esto es posible porque el radio de convergencia es infinito en cada serie.
Entonces encontramos que:

(𝑖𝑧)0 (𝑖𝑧)1 (𝑖𝑧)2 (𝑖𝑧)3 (𝑖𝑧)4 (𝑖𝑧)5 (𝑖𝑧)6 (𝑖𝑧)7 (𝑖𝑧)8

𝑒 𝑖𝑧 = + + + + + + + + +⋯
0! 1! 2! 3! 4! 5! 6! 7! 8!
𝑧0 𝑧1 𝑧2 𝑧3 𝑧4 𝑧5 𝑧6 𝑧7 𝑧8
= + 𝑖 1! − − 𝑖 3! + + 𝑖 5! − − 𝑖 7! + +⋯
0! 2! 4! 6! 8!
𝑧0 𝑧2 𝑧4 𝑧6 𝑧8 𝑧1 𝑧 3 𝑧 5 𝑧 7
=( − + − + − ⋯) + 𝑖( − + − + ⋯)
0! 2! 4! 6! 8! 1! 3! 5! 7!
𝑒 𝑖𝑧 = 𝑐𝑜𝑠(𝑧) + 𝑖 𝑠𝑒𝑛(𝑧)
La fórmula proporciona una potente conexión entre el análisis matemático y
la trigonometría. Se utiliza para representar los números complejos
en coordenadas polares y permite definir el logaritmo para números negativos
y números complejos.
Para el logaritmo de un número negativo: basta con evaluar la fórmula de
Euler en
𝑥=𝜋 obteniendo:
𝑒 𝑖𝜋 = cos 𝜋 + 𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝜋 = −1
𝑒 𝑖𝜋 = −1
𝑒 𝑖𝜋 + 1 = 0
Y que representa la fórmula más hermosa de la historia o la identidad de Euler
Luego invirtiendo la exponencial se obtiene el logaritmo natural de -1:
𝑖𝜋 = ln(−1)
Para un número negativo cualquiera:
ln(−a) = ln(a) + ln(−1) == ln(a) + iπ ; ( con 𝑎 > 0)

Y el valor de 𝒆 ¿????????????

Su valor aproximado (truncado) es:
≈ 2,71828 18284 59045 23536 02874 71352 66249 77572 47093

69995...
“Esta identidad se puede utilizar para obtener coordenadas con unos cálculos
ridículos y una precisión asombrosa sin necesidad de calcular senos y cosenos…
fue el primer paso (o uno de los primeros) para los sistemas GPS y GPRS que
utilizan las coordenadas polares para determinar la posición del dispositivo y
permitir su comunicación.
Y la belleza de todas estas cuestiones es la misma que pueda tener una obra de
Shakespeare o un cuadro de Monet… con la diferencia de que la Identidad de
Euler seguirá siendo cierta cuando todos los cuadros y libros se hayan quemado.
“
…………………. “y que significa para nosotros estos recordatorios que se

expusieron?

Simplemente que las utilizaremos en los análisis cinemático de los

mecanismos. Ubicaremos en el plano complejo cada uno de los eslabones del
mecanismo, es decir:
Este eslabón que tiene un movimiento rotativo y que puede representar al

portador de energía o motor lo ubicamos en el plano complejo la
descomponemos en sus componentes real e imaginaria etc. y también podemos
utilizar estas teorías para una cadena de eslabones”……..
Números complejos en forma de vectores
Im
A
R
Re
𝑒 ±𝑖𝜃 = 𝑐𝑜𝑠(𝜃) ± 𝑖 𝑠𝑒𝑛(𝜃)
𝑅𝑒 𝑖𝜃 forma polar
𝑅𝑒 ±𝑖𝜃 = 𝑅𝑐𝑜𝑠⍬ ± 𝑖𝑅 𝑠𝑒𝑛⍬ forma cartesiana
𝑅 = |𝑹|
Recuerde que cada multiplicación del operador R por el operador i produce
una rotación en sentido al de las manecillas del reloj del vector a través de 90
grados.
Una ventaja de utilizar la notación polar del número complejo para representar
vectores planos se deriva de la identidad de Euler. Cualquier vector
bidimensional puede representarse por medio de la notación polar compacta
𝑅𝑒 𝑖𝜃 . No hay ninguna función más fácil de diferenciar o integrar, puesto que es
𝑑𝑒 𝑖𝜃
su propia derivada: = 𝑖𝑒 𝑖𝜃 se utilizará esta notación de número complejo de
𝑑𝜃

vectores para desarrollar y derivar las ecuaciones de posición, velocidad, y

aceleración de mecanismos.
Veamos la fig. y consideremos el punto A
Su posición la definimos:
𝑹𝑨 = 𝑅𝐴 𝑒 𝑖𝜃𝐴
Usando la ecuación de Euler:
𝑹𝑨 = 𝑅𝐴 𝑐𝑜𝑠𝜃𝐴 + 𝑖 𝑅𝐴 𝑠𝑒𝑛𝜃𝐴 (1)
La velocidad absoluta lineal de un punto es la velocidad de cambio del vector

posición del punto A con respecto a tierra.
𝑑𝑹𝑨 𝑑𝜃𝐴
𝑽𝑨 = ó en forma polar 𝑽𝑨 = 𝑖𝑅𝐴 𝑒 𝑖𝜃𝐴 = 𝑅𝐴 𝜔2 𝑖𝑒 𝑖𝜃𝐴 = 𝑖𝑹𝑨 𝜔2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
En forma cartesiana:
𝑑𝜃𝐴 𝑑𝜃𝐴
𝑽𝑨 = 𝑅𝐴 (−𝑠𝑒𝑛𝜃𝐴 ) + 𝑖𝑅𝐴 (𝑐𝑜𝑠𝜃𝐴 ) = 𝑅𝐴 𝜔2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃𝐴 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃𝐴 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑽𝑨 = 𝑅𝐴 𝜔2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃𝐴 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃𝐴 ) (2)

Está claro que la forma polar da mucha información. El valor escalar de la
velocidad es el radio 𝑅𝐴 multiplicado por la velocidad angular 𝜔2 , mientras que
la dirección está a 90° del vector unitario de posición 𝑒 𝑖𝜃𝐴 en el mismo sentido
que 𝜔2 . La notación seguida al usar números complejos implica que las
rotaciones anti horarias son positivas; entonces, 𝜔2 es positiva y por tanto la
velocidad 𝑉𝐴 es hacia la izquierda como se observa en la siguiente figura.
La ecuación de velocidad la derivamos y obtenemos:
𝑽𝑨 = 𝑅𝐴 𝜔2 𝑖𝑒 𝑖𝜃𝐴
𝑑(𝑅𝐴 𝜔2 𝑖𝑒 𝑖𝜃 ) 𝑑𝜔2 𝑑𝜃
𝑨𝑨 = = 𝑖𝑅𝐴 (𝑒 𝑖𝜃 + 𝜔2 𝑖𝑒 𝑖𝜃 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑨𝑨 = 𝑅𝐴 𝛼2 𝑖𝑒 𝑖𝜃𝐴 − 𝑅𝐴 𝜔22 𝑒 𝑖𝜃𝐴 (3)
𝑨𝑨 = 𝑅𝐴 (−𝜔22 + 𝑖𝛼2 )𝑒 𝑖𝜃𝐴

Si se sustituye la identidad de Euler en la ecuación (3) se obtienen las

componentes real e imaginaria del vector aceleración.
𝑨𝑨 = 𝑅𝐴 𝛼2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃) − 𝑅𝐴 𝜔2 (𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃) (4)
𝑨𝑻 = 𝑅𝐴 𝛼2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃) , representa la aceleración tangencial de la (4)
𝑨𝒏 = −𝑅𝐴 𝜔2 (𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃) , representa la aceleración normal de la (4)
𝑨𝑨 = 𝑨𝑻 + 𝑨𝒏
Observe que, en general, hay dos componentes de aceleración de un punto
sobre un cuerpo rígido que gira respecto a un pivote anclado a tierra. Un
componente tiene una magnitud de 𝑅𝐴 𝛼2 y una dirección tangente a la
trayectoria de A en el sentido de la aceleración angular. Este componente se
llama aceleración tangencial, y su presencia se debe solamente a la razón de
cambio de la velocidad angular. El otro componente tiene una magnitud de 𝑅𝐴 𝜔22
y, debido a su signo menos, una dirección opuesta a la del vector de posición
original 𝑹𝑨 . Este componente, que siempre señala hacia el centro de rotación
porque 𝑅𝐴 y 𝜔22 son siempre positivas, se llama aceleración normal, y se presenta
debido a la dirección cambiante del vector velocidad.
Ejemplo:
Si tenemos los siguientes datos de un eslabón de acuerdo a la fig. se trata de
hallar las velocidades y aceleraciones.
>> RA=2; magnitud del vector de posición ( m )
𝑟𝑎𝑑
>> w2=2; velocidad angular anti horaria 𝑠𝑒𝑔
>> ⍬ = 45°
𝑟𝑎𝑑
>> α = 3 𝑠𝑒𝑔2
𝑹𝑨 = 𝑅𝐴 𝑐𝑜𝑠𝜃𝐴 + 𝑖 𝑅𝐴 𝑠𝑒𝑛𝜃𝐴

>> P= RA *(cos(45*pi/180)+i*sin(45*pi/180))% posicionamiento.

P =1.4142 + 1.4142i %en el plano complejo
𝑽𝑨 = 𝑅𝐴 𝜔2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃𝐴 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃𝐴 )
>> V= RA *W*(-sin(45*pi/180)+i*cos(45*pi/180)) %velocidad
V = -2.8284 + 2.8284i %la velocidad en el plano complejo
>> V=sqrt((2.8284)^2+(2.8284)^2)
V =4.0000 m/seg el valor absoluto de la velocidad
Sabemos que este mismo resultado la obtenemos simplemente multiplicando
𝜔 𝑅 sin mayor complicación, sin embargo, cuando estudiemos mecanismos
más complejos nos será de mayor utilidad.
Podemos cambiar el valor del ángulo 𝜃 y obtendremos los mismos resultados.
Las componentes de las aceleraciones:
𝑨𝑨 = 𝑅𝐴 𝛼2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃) − 𝑅𝐴 𝜔2 (𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃)
𝑨𝑻 = 𝑅𝐴 𝛼2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃) ,
𝑨𝒏 = −𝑅𝐴 𝜔2 (𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃) ,
𝑨𝑨 = 𝑨𝑻 + 𝑨𝒏
At=R*alfa*(-sin(45*pi/180)+i*cos(45*pi/180))%aceleración tangencial
At =-4.2426 + 4.2426i %las componentes de la acel.tangencial en el plano
complejo
An=-R*w^2*(cos(45*pi/180)+i*sin(45*pi/180))%aceleración normal.
An =-5.6569 - 5.6569i %las componentes de la normal en el plano complejo.
A=At+An %la aceleración absoluta total.
A =-9.8995 - 1.4142i %las componentes de la aceleración total en el plano
complejo
Si descomponemos esta última aceleración en las coordenadas x-y es igual a

10.000 m/seg2
Conocemos que la aceleración tangencial es 𝑅𝛼 y la aceleración normal es 𝜔2 𝑅
y que la aceleración total es la √(𝑅𝛼)2 + (𝜔 2 𝑅)2 =10 y es igual a A =-9.8995 -
1.4142i
1.9 METODOS NUMÉRICOS.
Utilizaremos a NEWTON-RAPHSON para poder hallar los ángulos 𝜃3 𝑦 𝜃4 por
ejemplo en una cuadricula articulada ó de cuatro eslabones, con un 𝜃2 inicial.
Estos temas de métodos numéricos han sido desarrollados ampliamente en
cursos previos, sin embargo, repasaremos algunos conceptos elementales.

El método está basado en el uso de una línea tangente como aproximación de

𝑓(𝑥) cerca de los puntos donde el valor de la función es cero:
1. Se escoge una primera aproximación 𝑥0 ∈ [𝑎, 𝑏] de la solución a la
ecuación.
2. Se calcula la siguiente aproximación 𝑥1 utilizando la fórmula de
recurrencia:
𝑓(𝑥𝑛 )
𝑥𝑛+1 = 𝑥𝑛 −
𝑓′ (𝑥𝑛 )
3. Si |𝑥𝑛 − 𝑥𝑛+1 | es menor que nuestra tolerancia al error; entonces 𝑥𝑛+1 es una solución
de la ecuación. De otra forma se pararía de nuevo al punto anterior.
f(x)
𝑃𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 = 𝒇| (𝑥𝑖 )
f(xi)
f(xi)-0
𝑥𝑛+1 𝑥𝑛
n
𝑥𝑛 −𝑥𝑛+1
Ejemplo:
Consideremos la ecuación 𝑠𝑒𝑛𝑥 − 𝑐𝑜𝑠𝑥 = 1.1, 𝑥 ∈ [0, 𝜋/2]. Para 𝑓(𝑥) = 𝑠𝑒𝑛𝑥 − 𝑐𝑜𝑠𝑥 −
𝜋
1.1, 𝑥 ∈ [0, 𝜋/2] , se verifica 𝑓(0) ∙ 𝑓 ( 2 ) < 0 𝑦 𝑓 ′ (𝑥) = 𝑠𝑒𝑛𝑥 + 𝑐𝑜𝑠𝑥 ≥ 0, 𝑥 ∈ [0, 𝜋/2] ;
de ello, se deduce que 𝑓 es creciente y que tiene un único cero en [0, 𝜋/2].
Podemos calcularlo con la sucesión de Newton.
𝑠𝑒𝑛 𝑥𝑛 − cos 𝑥𝑛 − 1.1
𝑥0 = 1; 𝑥𝑛+1 = 𝑥𝑛 −
𝑠𝑒𝑛 𝑥𝑛 + cos 𝑥𝑛
Y, con un pequeño programa en Matlab e ingresando el valor inicial 1
Ingrese el valor inicial: 1
Ingrese el porcentaje de error: 0.0001
Ingrese la función: sin(x)-cos(x)-1.1
i fx(i) Error aprox (i)
0 1.0000000 100.000

1 1.5781204 36.633
2 1.6715097 5.587
3 1.6765680 0.302
4 1.6765838 0.001
5 1.6765838 0.000
Se deduce que la única solución para la ecuación 𝑠𝑒𝑛𝑥 − 𝑐𝑜𝑠𝑥 = 1.1, 𝑥 ∈ [0, 𝜋/2]
es r= 1.6765838

Ingrese la función: sin(x)-cos(x)-1.1
0 1.0000000 1.000
1 1.5781204 0.578
2 1.6715097 0.093
3 1.6765680 0.005
4 1.6765838 0.000
Ejemplo:
3*sin(x)+4*cos(x)-5
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

Ingrese la función: 3*sin(x)+4*cos(x)-5
0 1.0000000 1.000
1 0.8198384 0.180
2 0.7314406 0.088
3 0.6874425 0.044
4 0.6654683 0.022

5 0.6544842 0.011
6 0.6489926 0.005
7 0.6462469 0.003
8 0.6448740 0.001
9 0.6441875 0.001
10 0.6438443 0.000
11 0.6436727 0.000
12 0.6435869 0.000
Ejemplo:
Calcular para exp(x)-10*cos(x)-100 con error 0.000001.
500
400
300
200
100
-100
-200
0 1 2 3 4 5 6 7

Ingrese la función: exp(x)-10*cos(x)-100
0 5.0000000 1.000
1 4.6716954 0.328
2 4.5964984 0.075
3 4.5932151 0.003
4 4.5932091 0.000

0 4.0000000 1.000
1 4.8263940 0.826
2 4.6206666 0.206
3 4.5936191 0.027

4 4.5932092 0.000
5 4.5932091 0.000

0 1.0000000 1.000
1 10.2234634 9.223
2 9.2265816 0.997
3 8.2356479 0.991
4 7.2635552 0.972
5 6.3428753 0.921
6 5.5372055 0.806
7 4.9440230 0.593
8 4.6527690 0.291
9 4.5951162 0.058
10 4.5932111 0.002
11 4.5932091 0.000
12 4.5932091 0.000
1.9.1 DETERMINACIÓN DE RAÍCES MULTIDIMENSIONALES
El método de Newton unidimensional es fácil de ampliar a conjuntos de

ecuaciones no lineales, múltiples y simultaneas, por ello se denomina método
de Newton-Raphson. En primer lugar, se generaliza la expresión desarrollada
para el caso unidimensional.
𝑓(𝑥𝑛 )
𝑥𝑛+1 = 𝑥𝑛 − ′
𝑓 (𝑥𝑛 )
𝑓 ( 𝑥𝑛 )
(𝑥𝑛+1 − 𝑥𝑛 ) = −
𝑓 ′ ( 𝑥𝑛 )
𝑓 ( 𝑥𝑛 )
∆𝑥 = −
𝑓 ′ ( 𝑥𝑛 )
𝑓 ′ (𝑥𝑛 )∆𝑥 = −𝑓(𝑥𝑛 )
En este caso, se introduce el término ∆𝑥, el cual se aproximará a cero a medida

que converge hacia la solución. El término ∆𝑥 en lugar de 𝑓(𝑥𝑛 ) será probado

contra una tolerancia seleccionada en este caso. Observe que esta forma de la
ecuación evita la operación de división, la cual es aceptable en una ecuación
escalar, pero imposible con una ecuación matricial.
Un problema multidimensional tendrá un conjunto de ecuaciones de la forma
𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , … . 𝑥𝑛 )
[𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , … . 𝑥𝑛 )] = 𝑩
𝑓𝑛 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , … . 𝑥𝑛 )
Donde el conjunto de ecuaciones constituye un vector, llamado B.

Se requiere derivadas parciales para obtener los términos de pendiente
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
⋯
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥𝑛
⋮ ⋮ ⋮ =𝑨
𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛
[𝜕𝑥1 ⋯
𝜕𝑥2 𝜕𝑥𝑛 ]
Los cuales forman la matriz Jacobiana del sistema llamada A

Los términos de error también son un vector, llamado X
∆𝑥1
[ ∆𝑥2 ] = 𝑿
∆𝑥𝑛
Se convierte entonces en una ecuación matricial en el caso multidimensional.
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
⋯ 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , … . 𝑥𝑛 )
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥𝑛 ∆𝑥1
⋮ ⋮ ⋮ [∆𝑥2 ] = − [𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , … . 𝑥𝑛 )]
𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 ∆𝑥𝑛 𝑓 𝑛 ( 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , … . 𝑥𝑛 )
⋯
[𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥𝑛 ]
[𝑨][𝑿] = −[𝑩]
[𝑨]−𝟏 [𝑨][𝑿] = −[𝑩][𝑨]−𝟏
[𝑿] = −[𝑩][𝑨]−𝟏
Estamos preparados para aplicar soluciones de posicionamiento de
mecanismos.

1.10 POSICIÓN LÍMITE DEL MECANISMO MANIVELA BALANCÍN.
En un mecanismo manivela balancín se obtiene una rotación completa de la

manivela y una oscilación del balancín. En el análisis de este mecanismo se
pueden determinar varios parámetros, entre ellos: el ángulo de oscilación del
balancín, las posiciones de la manivela en las que el balancín alcanza sus
posiciones límites y la razón de tiempos, entendido como la relación entre el
tiempo de avance y el tiempo de retorno del balancín.
En la figura se tiene un mecanismo de cuatro eslabones con dimensiones L1, L2,

L3, L4, el subíndice indica el eslabón correspondiente. Las dos posiciones
límites del balancín se presentan cuando la manivela y el acoplador forman un
ángulo de 0º ó de 180º.
Para encontrar la coordenada angular de la manivela, θ1, y del balancín, 𝜙1, en
las que ocurren las posiciones límites del balancín, C1, se encuentra el corte
entre el arco con radio L2-L1 y centro en el apoyo fijo de la manivela, y el arco
con centro en el apoyo fijo del balancín y radio igual a la longitud del balancín.
Del análisis del triángulo AC1D, utilizando la ley del coseno en este triángulo
se obtiene las siguientes ecuaciones:

(𝐿1 + 𝐿2 )2 + 𝐿24 − 𝐿23

cos 𝜃1 =
2(𝐿1 + 𝐿2 )𝐿4
(𝐿1 + 𝐿2 )2 − 𝐿24 − 𝐿23
cos 𝜙1 =
2(𝐿3 )𝐿4
De manera similar se obtienen las coordenadas en las que se presenta la

segunda posición límite del balancín; para este caso, se encuentra el punto C2
después de trazar el arco con centro en el apoyo fijo de la manivela y radio
L1+L2. Analizando el triángulo AC2D se determina el ángulo de la manivela, θ2,
y del balancín, 𝜙2:
(𝐿2 − 𝐿1 )2 + 𝐿24 − 𝐿23
cos(𝜃2 − 180) =
2(𝐿2 − 𝐿1 )𝐿4
(𝐿2 − 𝐿1 )2 − 𝐿24 − 𝐿23

cos 𝜙2 =
2(𝐿3 )𝐿4
El ángulo de oscilación del balancín se obtiene mediante la siguiente
expresión:
𝜙 = 𝜙2 − 𝜙1
La razón de tiempos se establece como la relación entre el tiempo en que el
balancín pasa de la posición C1C2 y el tiempo en que retorna. Esta relación se
puede obtener fácilmente encontrando el tiempo en que la manivela pasa de la
posición B1B2 y el tiempo requerido para pasar de la posición B2B1. Sí la
manivela gira a velocidad angular constante, se obtiene la siguiente expresión:
á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝐵1 𝐴𝐵2 180 + 𝛼
𝑅𝑇 = =
á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝐵2 𝐴𝐵1 180 − 𝛼
Si RT=1 quiere decir que el tiempo de ida es igual al tiempo de regreso
1.10.1 POSICIÓN LÍMITE DEL MECANISMO BIELA MANIVELA

Este mecanismo se obtiene al reemplazar un par giratorio por un par prismático.
En este mecanismo, la manivela da una revolución mientras que el deslizador
genera un movimiento alternativo de traslación. Las posiciones de la manivela
en la que se presentan las posiciones extremas del deslizador pueden ser
deducidas de la figura

Para la primera posición límite C1
𝑒
𝑠𝑒𝑛 𝜃1 = ; 𝑠1 = (𝐿1 + 𝐿2 ) cos 𝜃1
𝐿1 + 𝐿2
Para la segunda posición C2

𝑒
𝑠𝑒𝑛 𝜃2 = ; 𝑠2 = (𝐿2 + 𝐿1 ) cos(𝜃1 − 180°) ; 𝜃2 − 180° = 𝜃1 + 𝛼
𝐿2 + 𝐿1
∆𝑠 = 𝑠1 − 𝑠2
á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝐵 𝐴𝐵 180+𝛼
𝑅𝑇 = á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝐵1 𝐴𝐵2 = 180−𝛼 relación de tiempos
2 1

CAPITULO II
ANÁLISIS
DE
POSICIONAMIENTO

2.1 LAZO VECTORIAL DE MECANISMOS.
Un método alterno de análisis de posición de mecanismos es crear un lazo

vectorial alrededor del mecanismo. Este método ofrece algunas ventajas en la
síntesis del mecanismo que abordaremos posteriormente.
En la siguiente figura se muestra un mecanismo de cuatro barras o una
cuadrícula articulada, como se puede observar conocemos un solo ángulo,
nuestro objetivo es conocer analíticamente los ángulos restantes.
𝜃3 =? c
𝜃4 =?
a 𝜃2 = 150°
d
Figura 1
d
Procedemos en primer lugar a trazar el lazo vectorial de la cuadrícula de tal
manera que la suma de los vectores de posición de cada eslabón sea igual a
cero:
Y 𝑅3
𝑅4
𝑅2
X
𝑅1
Las direcciones de los vectores de posición en la figura se eligen de modo que

definan sus ángulos donde se desea medirlos. Por definición, el ángulo de un
vector siempre se mide en su raíz, no en su cabeza. Por ejemplo se quiere
medir el ángulo 𝜃4 en su respectivo pivote O4, de modo que el vector R4 se
acomoda para que su raíz quede en ese punto. Si desea medir el ángulo 𝜃3 en
el punto donde los eslabones 2 y 3 se unen, de modo que el vector R3 tenga su
origen en la intersección. Podemos pensar de manera similar para los vectores
R1 y R2. Observe que el eje X (real) se elige por conveniencia a lo largo del
eslabón 1 y el origen del sistema de coordenada global en el punto O2, la raíz

del vector del eslabón de entrada R2. Estas elecciones de las direcciones y
sentidos de los vectores, indicadas por sus puntas de flecha, conducen a esta
ecuación de lazo vectorial:
𝑅2 + 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅1 = 0
A continuación, se sustituye la notación de número complejo para cada vector
de posición. Para simplificar la notación y reducir al mínimo el uso de
subíndices, de denotan las longitudes escalares de los cuatro eslabones como
𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑 .
𝑎𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑖𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑖𝜃1 = 0 (1)
Está completamente justificada la presencia de 𝑒, 𝑖, 𝜃 para el posicionamiento.

Hay cuatro variables en esta ecuación, es decir, los cuatro ángulos. Las
longitudes de los eslabones son constantes en este mecanismo particular,
además, el valor del ángulo del eslabón 1 es cero, en este caso particular, surgirá
este ángulo cuando O1 y O2 no están en la horizontal y por su puesto el vector
R1 tiene las mismas propiedades que los demás vectores.
La variable independiente es 𝜃2 y está regida por el movimiento rotativo que

pudiera dar un motor o algo parecido, por eso lo llamamos el portador de
energía. Entonces podemos razonar que 𝜃3 = 𝑓{𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝜃2 } 𝑦 𝜃4 = 𝑔{𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝜃2 }
para resolver esta ecuación introducimos a Euler de la siguiente manera:
𝑎𝑒 𝑖𝜃2 = 𝑎(𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃2 )
y completamos la ecuación (1)
𝑎(𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) + 𝑏(𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃3 ) − 𝑐(𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃4 ) − 𝑑(𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃1 ) = 0
Podemos separar la parte real e imaginaria
Real: 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃1 = 0 en nuestro caso 𝜃1 = 0
Imaginaria: 𝑖𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑖𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑖𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑖𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃1 = 0
En definitiva tenemos dos sistemas de ecuaciones con dos incógnitas que

podrían ser resueltas con ayuda de identidades trigonométricas tediosas, en el
presente texto la resolveremos con métodos numéricos.
𝑓1 = 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑 = 0
𝑓2 = 𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0
Este sistema de dos ecuaciones es producto de la ecuación del lazo vectorial,

no olvide que buscamos 𝜃3 𝑦 𝜃4 ; también se les llama ecuaciones
trascendentales
Recuerde que en el capítulo anterior [𝑨][𝑿] = −[𝑩]

𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑

𝑩=[ ] , esta matriz está formada por 𝑓1 𝑦 𝑓2
𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4
∆𝜃3
El vector de error es: 𝑿 = [ ]
∆𝜃4
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1

⋯
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥𝑛
Las derivadas parciales son: ⋮ ⋮ ⋮ =𝑨
𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛
[𝜕𝑥1 ⋯
𝜕𝑥2 𝜕𝑥𝑛 ]
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
𝜕𝜃3 𝜕𝑥𝜃4 −𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4
𝑨= =[ ]
𝜕𝑓𝑛 𝜕𝑓𝑛 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 −𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4
[𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 ]
Esta matriz se conoce como el Jacobiano del sistema.
El Jacobiano es de gran utilidad siempre que el valor del determinante no es

cero, además, aparece no solo en el análisis de posicionamiento, sino también
en al análisis de velocidades y aceleraciones de mecanismos.
Ahora podemos agruparlos en [𝑨][𝑿] = −[𝑩]
−𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 ∆𝜃3 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑

[ ][ ] = −[ ]
𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 −𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 ∆𝜃4 𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4
Necesitamos a Newton-Raphson para soluciones de este sistema de ecuaciones

y se inicia suponiendo valores iniciales para los ángulos desconocidos 𝜃3 𝑦 𝜃4
porque 𝜃2 es dato del sistema y que considerando una tolerancia o error se
realiza un número determinado de interacciones hasta encontrar los verdaderos
valores de los ángulos con un margen de la tolerancia establecida.
Si tenemos un mecanismo que resolver, por ejemplo la fig.1 cuyos datos son
los siguientes:
𝑎 =7, 𝑏 = 12, 𝑐 = 7, 𝑑 = 12 𝜃2 = 150°
Se pide hallar 𝜃3 𝑦 𝜃4
Lo primero es dibujar a escala aproximada el mecanismo, para tener

simplemente una idea de cómo es el mecanismo y más o menos tener un
referente de los ángulos que estamos buscando, porque si nos disparamos a
valores de los ángulos muy alejados a la realidad tendremos como futuro
inconveniente realizar un mayor número de interacciones, claro está si
resolvemos “manualmente” nuestro problema que es lo más recomendable para

entender la solución por métodos numéricos y sobre todo para que desarrolle
un programa en Matlab a su gusto.
Se ha desarrollado dos programas en Matlab, uno para principiantes y otro

para alumnos que dominen regularmente a Matlab
𝜃3 =? c
𝜃4 =?
a 𝜃2 = 150°
d
Figura 1
d
Los ángulos las trabajamos en radianes y como quiera que de la fig.1,
asumimos los ángulos incógnitas de 20° y 120° respectivamente.
Calculemos las matrices B y A, á este último por comodidad los llamaremos J

que significa el Jacobiano.
−𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 −4.1042 6.0622

J= [ ]=[ ] en radianes.
𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 −𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 11.2763 3.5000
𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑 0.6878

𝐵 = −[ ]=[ ]
𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 −0.0421
∆𝜃
Para hallar el vector de error es: 𝑿 = [ 3 ] tenemos que recurrir a la ecuación
∆𝜃4
matricial
[𝑿] = −[𝑩][𝑨]−𝟏 está claro que la matriz A representa al Jacobiano J y que
tenemos que hallar la inversa de esta matriz para multiplicarla por B
−4.1042 6.0622 ∆𝜃3 0.6878

[ ][ ] = −[ ]
11.2763 3.5000 ∆𝜃4 −0.0421
∆𝜃3 0.6878 −4.1042 6.0622

[ ]=[ ] ∗ 𝑖𝑛𝑣 [ ]
∆𝜃4 −0.0421 11.2763 3.5000
La inversa la puede calcular con una hp o Matlab
∆𝜃3 0.6878 −0.0423 0.0733 −0.0322

[ ]=[ ]∗[ ]=[ ]
∆𝜃4 −0.0421 0.1363 0.0496 0.0917
Tenemos los ∆𝜃3 = −0.0322 y también ∆𝜃4 = 0.0917 ,revise el significado de ∆x;
mientras exista un valor como los obtenidos tenemos que seguir interactuando,
es verdad que nunca llega a cero pero puedo interactuar o repetir los cálculos
hasta que por ejemplo tenga valores de 0.0001 que sería suficiente para utilizar
los valores de los ángulos obtenidos en los cálculos de velocidades y
aceleraciones. Matlab me permite aumentar el número de ceros ……… claro que
cuanto mayor el número de ceros más interacciones.
Necesitamos dar al sistema nuevos valores de los ángulos que buscamos,

para comprobar si nos acercamos a 0.0001.
Sumamos el valor del ángulos 𝜃3 = 0.3491 en radianes el valor de ∆𝜃3 = −0.0322
Nuevo valor de 𝜃3 = 0.3169 que en el programa ( que se incluye) está

representada por e1 o sea e1=teta3+delta3=0.3169 rad. Hacemos lo mismo
para 𝜃4 …
El nuevo valor de 𝜃4 es ee1=teta4+delta4 = 2.1861rad
Ya hicimos la primera interacción y empezamos la segunda interacción con
estos nuevos valores: teta3 y teta4
Veamos como resulta la segunda:
−𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 −3.7393 5.7163 0.0213

𝐽1 = [ ]=[ ] 𝑩𝟏 = [ ]
𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 −𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 11.4025 4.0402 −0.0229
∆𝜃3 −0.0027
[ ]=[ ] Observe que estos valores han disminuido
∆𝜃4 0.0020
Los nuevos valores de los ángulos son: 0.3169 + (−0.0027) = 0.3142𝑟𝑎𝑑 para 𝜃3 y
para 𝜃4 = 2.1861 + 0.0020 = 2.1881𝑟𝑎𝑑 y que volvemos a interactuar una vez más
para llegar a mayor grado de exactitud.
Una nueva interacción arroja:
∆𝜃3 −0.2315
[ ]=[ ] ∗ 1.0e − 05
∆𝜃4 0.7179
En definitiva veamos el programa en Matlab sencillo y que se desarrolló para

el ejemplo
%UNSAAC MECANISMOS Y CINEMATICA DE MAQUINAS
clear,clc
a=4;
b=12;
c=7;
d=12;
teta2=pi/180*(150);
teta3=pi/180*(20);
teta4=pi/180*(120);
J=[-b*sin(teta3) c*sin(teta4);b*cos(teta3) -c*cos(teta4)];

B=-[a*cos(teta2)+b*cos(teta3)-c*cos(teta4)-d;a*sin(teta2)+b*sin(teta3)-
c*sin(teta4)];
X=inv(J)*B;
delta3=X(1,1);
delta4=X(2,1);
e1=teta3+delta3;
ee1=teta4+delta4;
J1=[-b*sin(e1) c*sin(ee1);b*cos(e1) -c*cos(ee1)];
B1=-[a*cos(teta2)+b*cos(e1)-c*cos(ee1)-d;a*sin(teta2)+b*sin(e1)-c*sin(ee1)];
X1=inv(J1)*B1;
delta31=X1(1,1);
delta41=X1(2,1);
teta31=e1*180/pi;
teta41=ee1*180/pi;
e12=e1+delta31;
ee12=ee1+delta41;
X2=inv(J2)*B2
delta32=X2(1,1);
delta42=X2(2,1);
teta32=e12*180/pi
teta42=ee12*180/pi
e13=e12+delta32;
ee13=ee12+delta42;
X3=inv(J3)*B3;
delta33=X3(1,1);
delta43=X3(2,1);
teta33=e13*180/pi;
teta43=ee13*180/pi;
e14=e13+delta33;
ee14=ee13+delta43;
teta34=e14*180/pi
teta44=ee14*180/pi
Los resultados son: 𝜃3 = 18.0008° 𝜃4 = 125.3650 °
Este programa tiene muchas desventajas y creo que la principal es no tener un

control claro sobre el número de interacciones, es decir, controlar la tolerancia.
El programa es muy tedioso y pesado es por esta razón que se desarrolló un
nuevo programa en el que se pueda tener claro el número de interacciones y la
tolerancia:

function f1 =f_f1 (teta3,teta4)
a=4;% las longitudes del eslabonamiento del sistema
b=12;
c=7;
d=12;
teta2=pi/180*(150);% ángulo dado 150°
f1=a*cos(teta2)+b*cos(teta3)-c*cos(teta4)-d;% es la función f1
function f2 =f_f2 (teta3,teta4)

a=4;
b=12;
c=7;
%d=12;
teta2=pi/180*(150);
f2=a*sin(teta2)+b*sin(teta3)-c*sin(teta4);
------------
%programa princial
clear,clc,fprintf('\n')
a=4;
b=12;
c=7;
d=12;
%el ángulo teta2 es un dato y es igual a 150°
inteta3=0.001; inteta4=0.001;% esta es la particularidad de este programa porque representa
el valor que incremente a teta para una nueva interacción
teta3=pi/180*(60); %introducimos un valor inicial de teta3
teta4=pi/180*(100); %introducimos un valor inicial de teta4
for n=1:50
s=[teta3,teta4];
xp=teta3+inteta3;
yp=teta4+inteta4;
J(1,1)=(f_f1(xp,teta4)-f_f1(teta3,teta4))/inteta3;%Jacobiano
J(1,2)=(f_f1(teta3,yp)-f_f1(teta3,teta4))/inteta4;
J(2,1)=(f_f2(xp,teta4)-f_f2(teta3,teta4))/inteta3;
J(2,2)=(f_f2(teta3,yp)-f_f2(teta3,teta4))/inteta4;
f(1)=f_f1(teta3,teta4);
f(2)=f_f2(teta3,teta4);
ds=-J\f';
teta3=(teta3+ds(1));
teta4=(teta4+ds(2));
teta33=teta3*180/pi;
teta44=teta4*180/pi;
fprintf('n=%2.0f, teta33=%7.5f, teta44=%7.5f',n,teta33,teta44)
fprintf('f(1)= %7.2f,f(2)= %7.2f\n',f(1),f(2))
if (abs(f(1))<0.0001 & abs(f(2))<0.0001),break;
end
end
Los resultados:
n= 1, teta33=9.11020, teta44=91.81683 f(1)= -8.25, f(2)= 5.50
n= 2, teta33=23.48159, teta44=123.52279 f(1)= -3.39, f(2)= -3.10
n= 3, teta33=18.07320, teta44=124.89880 f(1)= -0.59, f(2)= 0.95
n= 4, teta33=18.00189, teta44=125.36431 f(1)= -0.05, f(2)= -0.02
n= 5, teta33=18.00085, teta44=125.36496 f(1)= -0.00, f(2)= 0.00
n= 6, teta33=18.00085, teta44=125.36496 f(1)= -0.00, f(2)= -0.00
Estos programas los puede modificar de acuerdo a su criterio, sin embargo

requiere conocer Matlab un poquito más.
La verdad es que seguimos con problemas no resueltos.
La pregunta es, y cuáles serán los ángulos de teta3 y teta4 si varía el

ángulo portador de energía teta2 y rota los 360°?

Para solucionar este problema, indudablemente nos llevaría días resolver

“manualmente”, así que necesitamos Matlab.
El siguiente programa contempla la solución con una tolerancia de 0.00001 y

lo particular es que lo hacemos girar desde teta2=0°, observe que el programa
se complica, sin embargo está diseñado de una manera simple como para que
el alumno diseñe otros programas más compactos.
%solo las variaciones de teta
clc,clear
clear
AM=[0,0,0];% almacena información
chi=0;
a=4; %longitud del eslabón 2

b=12; %longitud del eslabón 3
c=7; %longitud del eslabón 4
d=12; %longitud del eslabón 1
t2=0.*pi/180;%introducimos teta2=0 para que el programa inicie de 0°

t3=45.*pi/180; %introducimos ángulos arbitrarios observe ahora es 45°
t4=100.*pi/180; %introducimos ángulos arbitrarios 100°
for i=1:73
f1=a.*cos(t2)+b.*cos(t3)-c.*cos(t4)-d; %funciones de generación=0
f2=a.*sin(t2)+b.*sin(t3)-c.*sin(t4); %funciones de generación=0
A=[-b.*sin(t3) c.*sin(t4);b.*cos(t3) -c.*cos(t4)]; %EL JACOBIANO

B=-[a.*cos(t2)+b.*cos(t3)-c.*cos(t4)-d; a.*sin(t2)+b.*sin(t3)-c.*sin(t4)];
X=inv(A)*B;
vt3=X(1);
vt4=X(2);
e=0.00001;% tolerancia ojojojojojojo
while abs(vt3)>e & abs(vt4)>e

t3=t3+vt3;
t4=t4+vt4;

B=-[a.*cos(t2)+b.*cos(t3)-c.*cos(t4)-d; a.*sin(t2)+b.*sin(t3)- c.*sin(t4)];
X=inv(A)*B;
vt3=X(1);
vt4=X(2);
end
M1=[t2*180/pi,t3*180/pi,t4*180/pi];
if chi==0
AM=M1;
chi=1;
else
AM=[AM;M1];
end
t2=t2+5*pi/180;
end
disp (' t2 t3 t4')

disp (AM)
T2=AM(:,1);
T3=AM(:,2);
T4=AM(:,3);
figure(1)
plot(T2,T3,T2,T4)

title('ANGULOS tetha 3 y tetha 4 EN FUNCION DE tetha 2')

xlabel('tetha 2')
ylabel('tetha 3 y tetha 4')
legend('curva tetha 3','curva tetha 4')
grid
Corremos el programa:
t2 t3 t4
0 34.0937 73.9319
5.0000 31.6495 71.6818
10.0000 29.3486 69.9570
15.0000 27.2252 68.7744
20.0000 25.2984 68.1265
25.0000 23.5740 67.9866
30.0000 22.0480 68.3149
35.0000 20.7096 69.0644
40.0000 19.5443 70.1860
45.0000 18.5366 71.6316
50.0000 17.6707 73.3561
55.0000 16.9320 75.3185
60.0000 16.3074 77.4820
65.0000 15.7855 79.8139
70.0000 15.3564 82.2856
75.0000 15.0121 84.8715
80.0000 14.7458 87.5489
85.0000 14.5521 90.2975
90.0000 14.4270 93.0988
95.0000 14.3675 95.9361
100.0000 14.3715 98.7934
105.0000 14.4378 101.6560
110.0000 14.5662 104.5095
115.0000 14.7570 107.3400
120.0000 15.0114 110.1339
125.0000 15.3311 112.8775
130.0000 15.7184 115.5572
135.0000 16.1758 118.1595
140.0000 16.7066 120.6705
145.0000 17.3139 123.0768
150.0000 18.0009 125.3650 ooooojjjoooo coincide
155.0000 18.7706 127.5220

160.0000 19.6259 129.5356
165.0000 20.5686 131.3945
170.0000 21.6000 133.0887
175.0000 22.7199 134.6099
180.0000 23.9271 135.9514
185.0000 25.2187 137.1087
190.0000 26.5904 138.0792
195.0000 28.0364 138.8622
200.0000 29.5492 139.4588
205.0000 31.1201 139.8714
210.0000 32.7394 140.1035
215.0000 34.3961 140.1590
220.0000 36.0784 140.0423
225.0000 37.7740 139.7576
230.0000 39.4698 139.3087
235.0000 41.1522 138.6987
240.0000 42.8072 137.9297
245.0000 44.4200 137.0030
250.0000 45.9755 135.9188
255.0000 47.4578 134.6760
260.0000 48.8505 133.2725
265.0000 50.1363 131.7049
270.0000 51.2969 129.9687
275.0000 52.3136 128.0589
280.0000 53.1663 125.9694
285.0000 53.8345 123.6939
290.0000 54.2971 121.2263

295.0000 54.5328 118.5612

300.0000 54.5206 115.6952
305.0000 54.2410 112.6275
310.0000 53.6768 109.3622
315.0000 52.8151 105.9101
320.0000 51.6491 102.2907
325.0000 50.1804 98.5352
330.0000 48.4216 94.6884
335.0000 46.3980 90.8105
340.0000 44.1491 86.9772
345.0000 41.7280 83.2772
350.0000 39.1985 79.8069
355.0000 36.6305 76.6628
360.0000 34.0934 73.9316
Y podemos graficarla de acuerdo a los resultados obtenidos; programamos cada

cinco grados de variación de teta2 y obtuvimos líneas compactas de teta3 y
teta4 por lo que estamos satisfechos con los resultados.
Ahora si podemos analizar velocidades y aceleraciones con confianza.
ANGULOS tetha 3 y tetha 4 EN FUNCION DE tetha 2
150
curva tetha 3
curva tetha 4
100
tetha 3 y tetha 4
50
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
tetha 2
En el libro MECANISMOS Y DINAMICA DE MAQUINARIA de Mabie y Reinholtz ,

de uso regular de la Carrera tiene planteado el siguiente problema Pág. 46
Para el mecanismo de cuatro barras mostrado en la fig. 2.6 resuelva el

problema de análisis de posición empleando el método Newton-Raphson para
encontrar las raíces. Use 𝜃2 = 60° y las siguientes dimensiones para los
eslabones: 𝑟1 = 7 𝑝𝑢𝑙𝑔, 𝑟2 = 3 𝑝𝑢𝑙𝑔, 𝑟3 = 8 𝑝𝑢𝑙𝑔 𝑟4 = 6𝑝𝑢𝑙𝑔
Algunos resultados:
t2 t3 t4
0 46.5674 75.5213
5.0000 42.9112 72.0626

10.0000 39.5084 69.2406
15.0000 36.4310 67.1040
55.0000 23.3966 69.8898
60.0000 22.8121 71.7975
65.0000 22.3744 73.8831
205.0000 45.1414 132.7921
360.0000 46.5676 75.5226
ANGULOS tetha 3 y tetha 4 EN FUNCION DE tetha 2

140
curva tetha 3
curva tetha 4
120
100
tetha 3 y tetha 4
X: 60
80 Y: 71.8
60
40
X: 60
Y: 22.81
20
0 50 100 150 200 250 300 350 400
tetha 2
Este ejemplo ha sido desarrollado en la pág.413 del mismo libro.

2.2 MECANISMO INVERTIDO CORREDERA MANIVELA.
Eslabón 1 = 11.9 cm, eslabón 2 = 4.1 cm, eslabón 4 = 10 cm, 𝜃1 = 90° el

eslabón 2 rota sobre su eje 360° mientras que la longitud del eslabón 4 es
variable y la mínima longitud es, de acuerdo a los datos, 7.8 cm se trata de
definir las variaciones de 𝜃4 al rotar el eslabón 2 los 360°
𝜃2
2 O2
1
4
𝜃4
𝜃1
O4
El lazo vectorial es:
𝑹𝟒 = 𝑹𝟏 + 𝑹𝟐
R2
R1
R4
Vector variable
𝑐𝑒 𝑖𝜃4 = 𝑑𝑒 𝑖𝜃1 + 𝑎𝑒 𝑖𝜃2 ; 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑖𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑖𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2
𝑓1 = 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃1 − 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 0 𝑅𝑒𝑎𝑙

𝑓2 = 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃1 − 𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 = 0 𝐼𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜
Estas dos ecuaciones son fundamentales para nuestra solución, el

procedimiento es igual al ejemplo anterior, es decir, tenemos que construir
[𝑿] = −[𝑩][𝑨]−𝟏
𝜃2
O2
16
2
4.1
11.9 cm
𝜃4 7.8
4
𝜃1
O4
Si analizamos fi y f2 veremos que existen dos incógnitas: el eslabón c o la

longitud que va adquiriendo el eslabón 4, la otra incógnita es el valor de ángulo
teta 4, por supuesto que estas dos incógnitas tienen que aparecer en la matriz
[𝑿]. En la matriz [𝑩] estarán f1 y f2, mientras que en la matriz [𝑨] se consigna al
Jacobiano, luego se tiene que interactuar el sistema hasta encontrar los valores
de las incógnitas con una tolerancia, por ejemplo e=0.00000001,en otras
palabras aplicar Newton-Raphson al sistema.
Es importante conocer la variación de c porque gracias a esta variación
conoceremos la velocidad relativa que surgirá entre la corredera o eslabón 3 y
el eslabón 4 o sea 𝑉3/4 , los conceptos de estas relatividades se han estudiado

ampliamente en el curso de dinámica, también han sido explicadas que gracias

a la rotación que sufre el eslabón 4 y la velocidad 𝑉3/4
Surge la aceleración de Coriolis, estos conceptos aplicaremos a mecanismos en
el siguiente capítulo.
Todo implica que si desarrollamos “manualmente” nos llevará tiempo, si

queremos rotar al eslabón 2 los 360° y que el programa que se diseñe no difiere
significativamente al programa desarrollado para un cuadrilátero articulado.
Desarrolle un programa para este mecanismo y compare con los siguientes

resultados:
t2 t4 variación de C
0 70.9892 12.5865
1.0000 71.0974 12.6540
2.0000 71.2098 12.7211
3.0000 71.3262 12.7878
4.0000 71.4466 12.8541
5.0000 71.5709 12.9199
85.0000 88.7193 15.9884
86.0000 88.9753 15.9926
87.0000 89.2314 15.9958
88.0000 89.4875 15.9981
89.0000 89.7438 15.9995
90.0000 90.0000 16.0000 ojo
91.0000 90.2562 15.9995
92.0000 90.5125 15.9981
93.0000 90.7686 15.9958
94.0000 91.0247 15.9926
95.0000 91.2807 15.9884
199.0000 110.1494 11.2539
200.0000 110.1535 11.1824
201.0000 110.1513 11.1108

---------------------------------------
268.0000 91.0506 7.8038
269.0000 90.5256 7.8010
270.0000 90.0000 7.8000 ojo
271.0000 89.4744 7.8010
272.0000 88.9494 7.8038
--------------------------------------
337.0000 69.8728 10.9678
338.0000 69.8575 11.0393
339.0000 69.8487 11.1108
340.0000 69.8465 11.1824 ojo
341.0000 69.8506 11.2539
342.0000 69.8611 11.3255
----------------------------------
358.0000 70.7856 12.4505
359.0000 70.8853 12.5187
360.0000 70.9892 12.5865
VARIACIÓN DE LA LONGITUD DE C EN FUNCION DE tetha 2

16
Variación de C
15
14
13
Variación de C
12
11
10
7
0 50 100 150 200 250 300 350 400
tetha 2

VARIACIÓN DE TETHA 4 EN FUNCION DE tetha 2

115
110
X: 200
105 Y: 110.2
Variación de TETHA 4
100
95
90
85
80
75 X: 340
Y: 69.85
70
65
0 50 100 150 200 250 300 350 400
tetha 2
El ejemplo ha sido planteado con las medidas del eslabonamiento del

mecanismo, así que, con un simple uso de la regla de los cosenos etc. podemos
hallar los valores de teta2 y teta4, sin embargo, se puede usar el programa para
para consignar cualquier valor de cualquier ángulo y obtenemos el valor del
eslabón 4 o sea la variación de c. Por ejemplo, podemos preguntarnos cuál es el
valor de c si teta2 es 216.78° y dicho sea de paso obtenemos a teta4
t2 t4 variación C
216.7800 109.1714 9.9997
Nos podemos preguntar si teta4 es 90° ?

t2 t4 variación C
270.0000 90.0000 7.8000
De la gráfica podemos deducir la variación de teta4, esta adquiere un máximo

de 110.1535° y un mínimo a los 69.8465°, para una mejor compresión
recurrimos a la siguiente fig.
Entonces, el extremo A del eslabón4 adquiere dos posiciones extremas de A1 a

A2 es decir desarrolla un arco de circunferencia; tenemos que conocer
obligatoriamente el desplazamiento, velocidad, aceleraciones y sobre todo el
torque, potencia y esfuerzos que tiene que transmitir el extremo A del
mecanismo, es su fin supremo.

Importante es comprender que el eslabón2, portador de energía, rota gracias

por ejemplo a un motor eléctrico el cual posee rpm, torque y por supuesto una
potencia de ingreso y en nuestro caso el extremo A desarrollará otras rpm,
velocidades y torque con una consecuente potencia de salida.
Circunferencia
desarrollada por A2
A1
el eslabón2
4 4
𝜷
O2
𝛽>𝛼 2
P2
P1
𝜶
Ángulo desarrollado por el
eslabón4 y este, es
tangente a la trayectoria
del eslabón 2
O4
La rotación del eslabón 2 se divide en dos partes, 𝛼 y 𝛽, si como se observa,

𝛽 > 𝛼 significa que el eslabón4 demorará más tiempo en recorrer 𝛽 que 𝛼, este
raciocinio lógico nos lleva a definir que el mecanismo que estamos analizando
se le denomina también “mecanismo de retorno rápido” porque si se desplaza
del P1 y P2 (la ida) lo hará más lentamente que del punto P2 a P1 (el retorno)
No se olvide, generalmente el eslabón 2 desarrolla una velocidad angular

constante impartida por ejemplo por un motor eléctrico, como ya comentamos,
independientemente de lo que le suceda al eslabón 4
Estos mecanismos de retorno rápido realizan el proceso de trabajo a la ida

porque desarrolla velocidades más lentas, y mayores torques, en cambio el
retorno lo realiza a mucha mayor velocidad, generalmente en este retorno el
mecanismo no realiza trabajo se encarga de posicionarse rápidamente para
empezar con el proceso de trabajo; estos mecanismos y como ejemplo típico

son la limadora que estudiaron en Procesos de Manufactura I y II.
No está muy claro el mecanismo que acabamos de estudiar, porque falta que
el extremo A del eslabón 4 se acople a un nuevo eslabonamiento para que
cumpla con el objetivo de realizar trabajo con otro eslabonamiento, claro está
al margen de la utilidad que le pudiésemos dar.
Veamos cómo podría ser:
R5
B
𝜃5
A
R6
P R8
R7 𝜃2
O2
R3
R1 R4
1
O4 𝜃4
R5
R5
R6 Lazo 2 R6 Lazo 3
R4-R3=R8
R2
R7 R7
Lazo 1 R4
R1 R3 R1

Lo primero es calcular los grados de libertad: 𝐺 = 3 ∗ (6 − 1) − 2 ∗ 7 = 1
Lazo 2 0
𝑹𝟐 + 𝑹𝟖 + 𝑹𝟓 + 𝑹𝟔 − 𝑹𝟕 = 𝟎
𝑅2𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑅8𝑒 𝑖𝜃4 + 𝑅5𝑒 𝑖𝜃5 + 𝑅6𝑒 𝑖𝜃6 − 𝑅7𝑒 𝑖𝜃7 = 0
(𝑅2𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖𝑅2𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) + (𝑅8𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑖𝑅8𝑠𝑒𝑛𝜃4 ) + (𝑅5𝑐𝑜𝑠𝜃5 + 𝑖𝑅5𝑠𝑒𝑛𝜃5 ) + (𝑅6𝑐𝑜𝑠𝜃6 + 𝑖𝑅6𝑠𝑒𝑛𝜃6 ) − (𝑅7𝑐𝑜𝑠𝜃7 + 𝑖𝑅7𝑠𝑒𝑛𝜃7 ) = 0
𝑅2𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑅8𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑅5𝑐𝑜𝑠𝜃5 + 𝑅6𝑐𝑜𝑠𝜃6 − 𝑅7𝑐𝑜𝑠𝜃7 = 0 𝑅𝑒
𝑖𝑅2𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑖𝑅8𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑖𝑅5𝑠𝑒𝑛𝜃5 + 𝑖𝑅6𝑠𝑒𝑛𝜃6 − 𝑖𝑅7𝑠𝑒𝑛𝜃7 = 0 𝐼𝑚
Lazo 3
𝑹𝟒 + 𝑹𝟓 + 𝑹𝟔 − 𝑹𝟕 − 𝑹𝟏 = 𝟎
𝑅4𝑒 𝑖𝜃4 + 𝑅5𝑒 𝑖𝜃5 + 𝑅6𝑒 𝑖𝜃6 − 𝑅7𝑒 𝑖𝜃7 − 𝑅1𝑒 𝑖𝜃1 = 0
(𝑅4𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑖𝑅4𝑠𝑒𝑛𝜃4 ) + (𝑅5𝑐𝑜𝑠𝜃5 + 𝑖𝑅5𝑠𝑒𝑛𝜃5 ) + (𝑅6𝑐𝑜𝑠𝜃6 + 𝑖𝑅6𝑠𝑒𝑛𝜃6 ) − (𝑅7𝑐𝑜𝑠𝜃7 + 𝑖𝑅7𝑠𝑒𝑛𝜃7 ) − (𝑅1𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑖𝑅1𝑠𝑒𝑛𝜃1 ) = 0
𝑅4𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑅5𝑐𝑜𝑠𝜃5 + 𝑅6𝑐𝑜𝑠𝜃6 − 𝑅7𝑐𝑜𝑠𝜃7 − 𝑅1𝑐𝑜𝑠𝜃1 = 0
𝑖𝑅4𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑖𝑅5𝑠𝑒𝑛𝜃5 + 𝑖𝑅6𝑠𝑒𝑛𝜃6 − 𝑖𝑅7𝑠𝑒𝑛𝜃7 − 𝑖𝑅1𝑠𝑒𝑛𝜃1 = 0
Lazo 1: ANALISIS DE POSICIONAMINTO
Con la ayuda de un programa realizamos un análisis de posicionamiento del

lazo 1, sin embargo, podemos realizar también para un dato concreto del
posicionamiento y calcular la longitud variable de AO4 por ejemplo:
Si tenemos O2O4=8.9 cm, O2A=19.1cm 𝜃4 = 45°
Definir: 𝜃2 𝑦 𝑟4
𝒁𝟏 + 𝒁𝟐 = 𝒁𝟑
𝒁𝟐 = 𝒁𝟒 − 𝒁𝟏
𝑟2 𝑒 𝑖𝜃2 = 𝑟4 𝑒 𝑖𝜃4 − 𝑟1 𝑒 𝑖𝜃1
Descomponemos la parte Real e Imaginaria
𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 (a)
𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 = 𝑟4 𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑟1 𝑠𝑒𝑛𝜃1
Elevamos al cuadrado
𝑟22 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃2 = 𝑟42 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃4 − 2𝑟4 𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑟12 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃1
𝑟22 𝑠𝑒𝑛2 𝜃2 = 𝑟42 𝑠𝑒𝑛2 𝜃4 − 2𝑟4 𝑟1 𝑠𝑒𝑛𝜃4 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑟12 𝑠𝑒𝑛2 𝜃1

Sumamos estas dos últimas ecuaciones y eliminamos 𝜃2
𝑟22 = 𝑟42 − 2𝑟4 𝑟1 (𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑠𝑒𝑛𝜃4 𝑠𝑒𝑛𝜃1 ) + 𝑟12
−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
= 𝑟4
2𝑎
𝑍2 A
𝜃2
O2
𝑉𝐴2
Z1
1 Z4
O4 𝜃4
O4
𝑟4 = 24.327 𝑦 𝑟4 = −11.740 la raíz negativa se aplica cuando el eslabón 4 ha

girado 180° entonces aplicamos la raíz positiva y la podemos sustituir en la
ecuación (a) para obtener en función de coseno 𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 0.90061 y el ángulo es
𝜃2 = 25.7616°

2.3 MECANISMO DE CUATRO BARRAS MANIVELA CORREDERA: ANÁLISIS DE

POSICIONAMIENTO
Este mecanismo es muy importante para los mecánicos, es una forma gráfica de
representar al cigüeñal, la biela y el pistón en un motor de combustión interna,
en este caso el portador de energía es el pistón o corredera B se desplaza a la
izquierda gracias al impulso de los gases de combustión en el proceso de
expansión del motor; este impulso recibe la biela AB para luego transmitir los
esfuerzos al cigüeñal o manivela OA el cual produce un movimiento rotativo
con su centro de rotación en O es decir, la virtud de este mecanismo es
transformar un movimiento lineal a un movimiento rotativo o viceversa. En los
motores de combustión interna R4 es prácticamente nulo
A
B
b
a R2 R3
Gases
R4 c
R1
En este caso podemos pensar que las velocidades de B llega al punto A por lo
tanto surge la teoría de las relatividades 𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐴/𝐵 entonces la dirección del
vector R3 para este caso es la correcta.
Este mecanismo no solo es usado para el ejemplo que acabamos de explicar; el

portador de energía puede ser el eslabón 2 mediante por ejemplo un motor que
genera rpm o velocidad angular 𝜔2 y que también es ampliamente usado en la
industria; la relatividad cambia 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵/𝐴 y nuestro diagrama quedaría de la
siguiente manera

A
𝜔2
b
R3 B
a
R2
R4 c
R1
Podemos observar la presencia de R4 el cual significa que el movimiento de la

corredera B no está en la misma línea que R1 es decir es un mecanismo biela
manivela descentrada.
Descentrada o no lo que sí está claro que R1 es un vector variable a medida

que rota el eslabón 2 o es el pistón o corredera la que genere movimiento.
Veamos el lazo vectorial correspondiente a un mecanismo manivela corredera

descentrado para el caso 𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐴/𝐵
A 𝜃3
R3
R2 B
𝜃2 R4 𝜃4
𝜃1 = 0
𝑂2
R1
𝑹𝟐 − 𝑹𝟑 − 𝑹𝟒 − 𝑹𝟏 = 𝟎
𝑎−𝑏−𝑐−𝑑 = 0
𝑎𝑒 𝑖𝜃2 − 𝑏𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑖𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑖𝜃1 = 0
(𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) − (𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 ) − (𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑖𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 ) − (𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑖𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃1 ) = 0
𝑓1 = 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃1 = 0
𝑓2 = 𝑖𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑖𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑖𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑖𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃1 = 0
Reemplazando
𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑 = 0 (a)
𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0 (b)

En estas dos últimas ecuaciones las incógnitas son: la longitud del eslabón d y
el ángulo 𝜃3 ; la variable independiente del sistema es el ángulo 𝜃2 ; las
longitudes de los eslabones a y b, el descentrado c y el ángulo 𝜃4 se conocen.
La ecuación (b) se resuelve para 𝜃3 y el resultado sustituido en la ecuación (a)

para resolverla para d. La solución es:
𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑐
𝜃31 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛 ( )
𝑏
𝑑 = 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3
Existen dos soluciones válidas. La función arcseno es de valores múltiples. Su

evaluación dará un valor entre ±90° que representa sólo un circuito del
mecanismo. El valor de d depende del valor calculado de 𝜃3 para el segundo
circuito del mecanismo se calcula con:
𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑐
𝜃32 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛 (− )+𝜋
𝑏
Esta solución es concreta en su resultado pues dado los datos necesarios puedo
hallar d y 𝜃3 ,sin embargo, presenta el inconveniente de que no tenemos un
corrido de las variaciones del desplazamiento, velocidades y aceleraciones
durante la rotación de los 360° del eslabón 2.
Se trata pues de hallar una ecuación de desplazamiento en función de teta2 para

poder derivarla y hallar las velocidades y aceleraciones. Demostraremos como
se obtiene esta ecuación:
r 𝑙
q B
𝜔𝑡
𝜑
O2
s
u
x
Lo primero que tenemos que reconocer es que los gases productos de la

combustión desplazan al pistón a la izquierda y que origina 𝜃 = 𝜔𝑡 velocidad
angular por el tiempo y que de acuerdo a la geometría del mecanismo se
forman dos triángulos r,q,s y l,q,u entonces
𝑞 = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜑

𝑟
𝑠𝑒𝑛𝜑 = 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡
𝑙
𝑠 = 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
𝑢 = 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜑
𝑥 = 𝑠 + 𝑢 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜑
Esta ecuación nos demuestra que el desplazamiento del pistón x es producto de

la influencia de la proyección de r y de l sobre la línea de trayectoria del pistón
𝑟 2
𝑐𝑜𝑠𝜑 = √1 − 𝑠𝑒𝑛2 𝜑=√1 − ( 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡)
𝑙
𝑟 2
𝑥 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + 𝑙 √1 − ( 𝑙 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡) (1)
Esta ecuación demuestra que el desplazamiento del pistón es perfectamente

válida y de fácil cálculo, pero, las derivadas para hallar las velocidades y
aceleraciones se complican y sobre todo no representan ecuaciones de fácil
interpretación sobre todo de las aceleraciones.
Sería adecuado poder derivar una expresión más simple, aun cuando fuera
aproximada, que permitiera predecir más fácilmente los resultados para
orientar de mejor manera las decisiones que el diseñador de estos mecanismos
tiene que asumir para obtener mayores obtener finalmente mayores eficiencias
en la transmisión de esfuerzos.
Nuestros esfuerzos tienen que estar centrados en la ecuación (1) necesitamos

expandir el radical de esta ecuación mediante el teorema binomial:
𝑛(𝑛 − 1) 𝑛−2 2 𝑛(𝑛 − 1)(𝑛 − 2) 𝑛−3 3

(𝑎 + 𝑏)𝑛 = 𝑎𝑛 + 𝑛𝑎𝑛−1 𝑏 + 𝑎 𝑏 + 𝑎 𝑏 + ⋯…
2! 3!
El radical de la ecuación (1) es:

1
𝑟 2 𝑟 2 2
√1 − ( 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡) = [1 − ( 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡) ]
𝑙 𝑙
Y para la expansión binomial:
𝑟 2 1
𝑎=1 𝑏 = − ( 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡) 𝑛=
𝑙 2
Se expande a :

1 𝑟 2 1 𝑟 4 1 𝑟 6
1 − 2 ( 𝑙 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡) + 8 ( 𝑙 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡) − 16 ( 𝑙 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡) + ⋯(3)
𝑟2 𝑟4 𝑟6
1 − (2𝑙2 ) 𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 + (8𝑙4 ) 𝑠𝑒𝑛4 𝜔𝑡 − (16𝑙6 ) 𝑠𝑒𝑛6 𝜔𝑡 + ⋯(4)
𝑟
La relación = 𝜆 se le denomina la relación landa y es primordial interpretar
𝑙
esta relación porque definirá la mejor relación entre la longitud de la manivela
y la biela; es fácil comprender que si esta relación en mayor que uno
simplemente el mecanismo no funcionará o si landa es muy menor que la
unidad también presentará problemas en su funcionamiento y los efectos que
origina landa en el mecanismo lo observaremos en las gráficas de
desplazamiento, velocidades y aceleraciones y de esta manera decidirse por un
landa adecuado dependerá del criterio del diseñador, sin embargo, los estudios
realizados consideran que landa está entre 1/3 a 1/5.
Para nuestros cálculos consideramos 𝜆 = 1/3 en la ecuación (4):
1 1 1
1 − ( ) 𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 + ( ) 𝑠𝑒𝑛4 𝜔𝑡 − ( ) 𝑠𝑒𝑛6 𝜔𝑡 …
18 648 11664
1 − 0.05556𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 + 0.00154𝑠𝑒𝑛4 𝜔𝑡 − 0.00009𝑠𝑒𝑛6 𝜔𝑡 + ⋯
Con la segunda aproximación nos basta.
Sustituimos esta expresión en la ecuación (3) se obtiene una expresión

aproximada para el desplazamiento del pistón con sólo una fracción de 1%
𝑟2
𝑥 ≅ 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + 𝑙 [1 − ( ) 𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡]
2𝑙 2
Y con la identidad trigonométrica
1 − 𝑐𝑜𝑠2𝜔𝑡
𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 =
2
𝑟2 𝑟
𝑥 ≅ 𝑙 − 4𝑙 + 𝑟 (𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + 4𝑙 𝑐𝑜𝑠2𝜔𝑡) Esta es la última ecuación para un análisis
satisfactorio del desplazamiento.
Diferenciamos y con una velocidad angular constante obtenemos la velocidad

del pistón:
𝑟
𝑥̇ ≅ −𝑟𝜔 (𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡 + 𝑠𝑒𝑛2𝜔𝑡)
2𝑙
Y para la aceleración

𝑟
𝑥̈ ≅ −𝑟 2 𝜔2 (𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + 𝑐𝑜𝑠2𝜔𝑡)
𝑙
Por cierto que existe literatura bastante amplia para la demostración de las
ecuaciones que acabamos de demostrar y que representan los mismos
resultados en las gráficas respectivas, por ejemplo el análisis de x empiezan
desde el punto muerto superior hasta el punto muerto inferior del
desplazamiento del pistón en la cámara de combustión. Lo que si debe quedar
claro que Fourier interviene directamente y que también surgen armónicas del
término fundamental 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡. Este término se repite una vez por cada revolución
de la manivela y se llama frecuencia fundamental de la componente primaria.
La segunda armónica, 𝑐𝑜𝑠2𝜔𝑡, se repite dos veces por cada revolución de la
manivela y se llama componente secundaria. Las armónicas de orden superior
se eliminaron cuando se suspendió la serie. La función completa es la suma de
sus armónicas. La forma de la serie de Fourier de las expresiones del
desplazamiento y sus derivadas permite ver las contribuciones relativas de las
diversas componentes armónicas de las funciones.
Ejemplo: landa 1/3 𝜔2 = 1𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
DESPLAZAMIENTO DEL PISTON

4
3.8
3.6
3.4
3.2
3
X
2.8
2.6
LANDA 1/3
2.4
2.2
2
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Theta2

VELOCIDAD DEL PISTON

1.5
0.5
V -0.5
-1 LANDA 1/3
-1.5
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Theta2
ACELERACIÓN DEL PISTON

1
LANDA 1/3
0.5
0
A
-0.5
-1
-1.5
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Theta2
Para landa 1
DESPLAZAMIENTO DEL PISTON

2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
X
0.8
0.6
0.4
LANDA 1/1
0.2
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Theta2

VELOCIDAD DEL PISTON

1.5
0.5
0
V
-0.5
LANDA 1/1
-1
-1.5
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Theta2
ACELERACIÓN DEL PISTON

1.5
LANDA 1/1
0.5
0
A
-0.5
-1
-1.5
-2
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Theta2
Comente los gráficos y sobre todo cuando landa es uno y cercano a uno
¿A los cuantos grados de rotación del cigüeñal adquiere el pistón la máxima

velocidad? ¿Con que landa me quedo? ¿Es ventajoso que la máxima velocidad
del pistón se acerque al punto muerto superior?
Una desventaja importante en el sistema de ecuaciones que acabamos de

estudiar es que no considera la aceleración angular del eslabón 2, es cierto que,
si se trata de motores de combustión interna estacionarios, utilizados generar
energía eléctrica, mantienen una aceleración angular del eslabón 2 igual a cero,
sin embargo en motores vehiculares el motor de CI no mantiene siempre las
rpm constante, se acelera y desacelera entonces es necesario desarrollar un
programa que me permita analizar la influencia de la aceleración angular en la
manivela o eslabón 2

Ejercicio
Diseñe un programa en MATLAB para calcular la gráfica de desplazamiento del
pistón en función de theta 2 de un mecanismo biela manivela sabiendo que:
𝑟 = 10.2 𝑐𝑚 𝑙 = 35.6 en coordenadas x,y
50
X: 0
Y: 45.8
45
40
35
30
X: 180
Y: 25.4
25
0 50 100 150 200 250 300 350 400
2.4 ESTUDIO DE POSICIONES SINGULARES: PUNTOS MUERTOS.
2.4.1 MECANISMO BIELA MANIVELA

Se realizará el estudio de posiciones singulares de mecanismos mediante el
desarrollo de uno de los ejemplos analizados con anterioridad: el mecanismo
biela-manivela.
La nomenclatura es nueva para diferenciar el análisis de puntos muertos, los
mecanismos biela manivela tienen los llamados, sobre todo en el análisis de
motores, punto muerto superior PMS y punto muerto inferior PMI.
De acuerdo a la figura y desarrollando el lazo vectorial o bucle.
Expresando la ecuación vectorial de bucle cerrado a través de las componentes
en los ejes X e Y de la figura:
𝑓1 = 𝐿1 𝑐𝑜𝑠𝛼1 + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠𝛼2 + 𝐿3 𝑐𝑜𝑠𝛼3 = 0
𝑓2 = 𝐿1 𝑠𝑒𝑛𝛼1 + 𝐿2 𝑠𝑒𝑛𝛼2 + 𝐿3 𝑠𝑒𝑛𝛼3 = 0

𝛼2
L2
L1 𝛼3
𝛼1
O X
L3
Si se supone que L3 es la variable de entrada, o variable primaria, porque es un

vector que varía en el tiempo.
El Jacobiano:
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
𝜕𝛼1 𝜕𝛼2 −𝐿 𝑠𝑒𝑛𝛼1 −𝐿2 𝑠𝑒𝑛𝛼2
𝐽𝑥 = =[ 1 ]⇒
𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 𝐿1 𝑐𝑜𝑠𝛼1 𝐿2 𝑐𝑜𝑠𝛼2
[𝜕𝛼1 𝜕𝛼2 ]
|𝐽(𝑥)| = −𝐿1 𝐿2 𝑠𝑒𝑛𝛼1 𝑐𝑜𝑠𝛼2 + 𝐿1 𝐿2 𝑠𝑒𝑛𝛼2 𝑐𝑜𝑠𝛼1 = 𝐿1 𝐿2 𝑠𝑒𝑛(𝛼2 − 𝛼1 )
X
….que será nulo si:
(𝛼2 − 𝛼1 ) = 𝑘 𝜋 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘 = 1,2, … ….
Que corresponde a los puntos PMS y PMI muertos del mecanismo.
Se propone como práctica el cálculo de los puntos muertos si se hubiese
tomado 𝛼1 como variable primaria.
2.5 MECANISMOS CON VARIOS BUCLES O LAZOS.
Se estudiarán ahora las posiciones singulares de mecanismos como el de la

siguiente figura que posee más de un bucle. Si observamos la fig. Podemos
deducir fácilmente que está formado por una cuadrícula articulada (lazo 1) y un
mecanismo de biela manivela (lazo 2), nuevamente cambiamos la nomenclatura
para que el alumno deduzca correctamente los ángulos y eslabonamientos; la
elección de la direccionalidad de los vectores es arbitraria en X y Y, sin
embargo, podemos modificarla a criterio del diseñador, por ejemplo es

recomendable que los vectores tengan un origen en su centro de rotación

cuando se trata un desarrollo en el plano complejo.
Debe notarse, que al plantear la ecuación de bucle cerrado en forma vectorial,
se ha realizado de tal forma que la suma de los vectores sea nula siempre con
signo positivo; en la figura están representados dichos vectores, y se puede
observar que siempre realizan el mismo recorrido en el bucle. En
consecuencia, al plantear la ecuación de bucle cerrado por componentes se
deberá elegir un convenio para los ángulos que esté en correspondencia con el
elegido para los vectores. Por este motivo los ángulos formados por los
vectores se medirán siempre desde la horizontal trazada por el origen del
vector a la dirección del vector y en sentido antihorario; si se utilizase el
sentido horario el valor del ángulo sería negativo.
Y 𝛼3
C
𝐿2 𝐿5
𝐿3
B 𝛼2
𝛼5
𝐿1 Lazo I 𝛼4 Lazo II E
𝛼1 X
A 𝐿4 D 𝐿6 𝛼6 = 0
Para la cuadrícula articulada ABCDA
𝑓1 = 𝐿1 𝑐𝑜𝑠𝛼1 + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠𝛼2 + 𝐿3 𝑐𝑜𝑠𝛼3 + 𝐿4 𝑐𝑜𝑠𝛼4 = 0
𝑓2 = 𝐿1 𝑠𝑒𝑛𝛼1 + 𝐿2 𝑠𝑒𝑛𝛼2 + 𝐿3 𝑠𝑒𝑛𝛼3 + 𝐿4 𝑠𝑒𝑛𝛼4 = 0
Para la biela manivela DECD
𝑓3 = 𝐿3 𝑐𝑜𝑠𝛼3 + 𝐿5 𝑐𝑜𝑠𝛼5 + 𝐿6 𝑐𝑜𝑠𝛼6 = 0
𝑓4 = 𝐿3 𝑠𝑒𝑛𝛼3 + 𝐿5 𝑠𝑒𝑛𝛼5 + 𝐿6 𝑠𝑒𝑛𝛼6 = 0
Tenemos que distinguir la variable primaria 𝛼1 , y las variables secundarias

𝛼2 , 𝛼3 , 𝛼5 y 𝐿6 también reconocemos a 𝛼4 , 𝛼6 , son invariables que dependen de
la geometría del mecanismo.
La matriz Jacobiana será:

−𝐿2 𝑠𝑒𝑛𝛼2 −𝐿3 𝑠𝑒𝑛𝛼3 0 0

𝐿2 𝑐𝑜𝑠𝛼2 𝐿3 𝑐𝑜𝑠𝛼3 0 0
𝐽= 0 −𝐿3 𝑠𝑒𝑛𝛼3 −𝐿5 𝑠𝑒𝑛𝛼5 1
[ 0 𝐿3 𝑐𝑜𝑠𝛼3 𝐿5 𝑐𝑜𝑠𝛼5 0 ]
Esta es una matriz importante porque nos permite trabajar con mecanismos con
dos lazos vectoriales, no queda mas que desarrollarla para las velocidades y
aceleraciones que por cierto será la misma matriz Jacobiana, mas no así la
matriz X y la matriz B. En nuestra matriz X aparecerá 𝛼2 , 𝛼3 , 𝛼5 y 𝐿6 ; en realidad
se trata de cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas y su solución tiene que ser
matricial. La pregunta que uno se hace es y ¿de dónde apareció el 1 en la tercera
fila y cuarta columna?
Para nuestro caso, en la cual buscamos el punto muerto y desarrollando el

determinante de la matriz por cofactores:
−𝐿 𝑠𝑒𝑛𝛼2 −𝐿3 𝑠𝑒𝑛𝛼3

𝐽 = 𝐿5 𝑐𝑜𝑠𝛼5 [ 2 ] = 𝐿5 𝑐𝑜𝑠𝛼5 [−𝐿2 𝐿3 (𝑠𝑒𝑛𝛼2 . 𝑐𝑜𝑠𝛼3 − 𝑐𝑜𝑠𝛼2 . 𝑠𝑒𝑛𝛼3 )]
𝐿2 𝑐𝑜𝑠𝛼2 𝐿3 𝑐𝑜𝑠𝛼3
Se anulará si:
𝑠𝑒𝑛(𝛼2 − 𝛼3 ) = 0 → 𝛼2 = 𝛼3 + 𝑘 𝜋 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘 = 0,1,2,3, … … … …
Es decir cuando 𝛼2 = 𝛼3 que corresponde al punto muerto del mecanismo de

una cuadrícula articulada.
𝜋
El determinante también sería nulo en el caso de que 𝛼5 = 2
que corresponde al
punto muerto del mecanismo de biela-manivela cuando el eslabón motor es la
manivela, esta posición sólo podría alcanzarse si la biela y la manivela fuesen
de la misma longitud;
Como ejercicio para su realización por parte del alumno, se propone realizar
el estudio de
posiciones singulares si la entrada fuese 𝛼3 , y si fuese L5.
Revise las gráficas de desplazamientos, velocidades y aceleraciones del

mecanismo biela manivela que se explicó con anterioridad.
Definir el punto muerto es adelantarnos a la fabricación del mecanismo

porque es en ese punto donde surgirán los máximos esfuerzos, explicaremos
con mayor detalle en el siguiente capítulo.

Ejemplo:
El mecanismo de dos grados de libertad de la fig. se encuentra en la posición

dada por los valores 𝑅2 = 45 𝑐𝑚 𝑅3 = 80 𝑐𝑚 𝑅4 = 60 𝑐𝑚 𝑅5 = 35 𝑐𝑚 en un
instante dado. Por lo pronto se trata de calcular los ángulos 𝜃2 𝑦 𝜃3 con
e=0.0001 con la ayuda de Newton-Raphson
R3 B
C
𝜃3
R2
𝜃2
R3 B
C
𝜃3
R2
𝜃2
R5
A
R4
Este problema se puede plantear con las coordenadas cartesianas, sin embargo
en números complejos es 𝑹𝟒 + 𝑹𝟐 − 𝑹𝟓 − 𝑹𝟑 = 𝟎
Operando correctamente nuestras
𝑓1 = 𝑅4 + 𝑅2𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑅3𝑐𝑜𝑠𝜃3 = 0
𝑓2 = 𝑅2𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑅5 − 𝑅3𝑠𝑒𝑛𝜃3 = 0
Realmente R4 y R5 son también variables en el tiempo pero para el cálculo de

los ángulos los detenemos en el tiempo en las longitudes dadas.
Aplicamos Newton-Raphson y los resultados arrojan: en grados

t2 t3
63.8722 3.8713

PROBLEMA
Realizar el análisis de posición de forma analítica del mecanismo que se

muestra en la figura para un ángulo de la barra de entrada de 0°. Datos: L1 =
2m, O1O2 = 8m, L2 = 2m, AC = 8m, L3 = 6m, BC =8m, L4 = 4m, L5 = 1m.
B L3
L2
A L4
L1
𝜃2
O1 L5 O2
C
B r5
r2 r6
r4
r1 A r7
O1
r3 O2
r8
C
r9
Tenemos que determinar 9 longitudes y 9 ángulos de los vectores dibujados

en el gráfico. Para resolverlas planteamos 8 ecuaciones escalares linealmente
independientes.
ρ1 = 2m, ρ2 = 2m, ρ3 =8 m, ρ4 =8 m, ρ5 = 6 m, ρ6 = 4 m, ρ7 = 6 m, ρ8 =
1 m, ρ9 =? m.
θ1 = 0°, θ2 =?°, θ3 =?°, θ4 =?°, θ5 =?°, θ6 =?°, θ7 = 0°, θ8 = −90°, θ9 =
0°.
Planteamos las siguientes ecuaciones vectoriales:
𝑟1 + ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟3 = ⃗⃗⃗
𝑟8 + ⃗⃗⃗
𝑟9
2 + 𝜌3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 = 𝜌9
{ }
𝜌3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 = −1

𝑟2 + ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟4 = ⃗⃗⃗
𝑟3
2𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝜌4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 𝜌3 𝑐𝑜𝑠𝜃3

{ }
2𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝜌4 𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 𝜌3 𝑠𝑒𝑛𝜃3
𝑟7 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟2 + ⃗⃗⃗
𝑟5 + ⃗⃗⃗
𝑟6
6 = 2𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 6𝑐𝑜𝑠𝜃5 + 4𝑐𝑜𝑠𝜃6

{ }
0 = 2𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 6𝑠𝑒𝑛𝜃5 + 4𝑠𝑒𝑛𝜃6
𝑟8 + ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟9 = ⃗⃗⃗
𝑟1 + ⃗⃗⃗
𝑟2 + ⃗⃗⃗
𝑟4
𝜌9 = 2 + 2𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝜌4 𝑐𝑜𝑠𝜃4
{ }
−1 = 2𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝜌4 𝑠𝑒𝑛𝜃4
Observe son 8 ecuaciones y 4 lazos vectoriales
Resolviendo el sistema con paciencia y buen humor obtenemos lo siguiente:
ρ1 = 2m, ρ2 = 2m, ρ3 = 8m, ρ4 = 8m, ρ5 = 6m, ρ6 = 4m, ρ7 = 6m, ρ8 = 1m, ρ9 = 9,91m.

θ1 = 0°, θ2 = 75,63°, θ3 = 173,71°, θ4 = 157,47°, θ5 = 20,08°, θ6 = 88,12°, θ7 = 0°, θ8 = −90°, θ9 =
0°.

CAPITULO III
2
2 4 6 8 10 12 14 16
SÍNTESIS
CINEMÁTICA

3.1 SINTESIS CINEMÁTICA.
El término de síntesis cinemática se refiere al diseño o creación de un

mecanismo para obtener un conjunto deseado de características de
movimiento.
3.1.1 GENERACIÓN DE LA FUNCIÓN, GENERACIÓN DE LA TRAYECTORIA.
Una clasificación importante de los problemas de síntesis que surge en el diseño

de los eslabonamientos es la llamada generación de la función. Una de las
necesidades frecuentes en el diseño es la de hacer que un elemento de salida
gire, oscile, o tenga un movimiento alternativo, según una función del tiempo,
o bien, una función del movimiento de entrada especificada. Esto se conoce con
el nombre de generación de la función. Un ejemplo sencillo es el de sintetizar
un eslabonamiento de cuatro barras para generar la función 𝑦 = 𝑓(𝑥). En este
caso, x representaría el movimiento del oscilador de salida sea una
aproximación de la función y.
El papel que juega el eslabón de salida es infinitamente diverso en la

industria, por ejemplo, el elemento de salida debe hacer una pausa o
detenerse durante su ciclo de movimiento, a fin de dar tiempo para que
suceda otro evento. El segundo evento podía ser una operación de sellado,
engrapado o sujeción de algún elemento.
Un segundo tipo de problema de síntesis es aquél en el que un punto del

acoplador debe generar una trayectoria que tenga una forma prescrita. Las
necesidades comunes son que una porción de la trayectoria sea un arco circular,
elíptico una recta. En ocasiones se necesita que la trayectoria cruce sobre si
misma, como en una figura parecida a un ocho.
La tercera clase general de problemas de síntesis se denomina guía del cuerpo;

en este caso, el interés reside en mover un objeto de una posición a otra. El
problema pude ser una traslación simple o una combinación de traslación y
rotación.
3.1.2 POSICIONES DE PRECISIÓN: ESPACIAMIENTO DE CHEBYCHEV
Si 𝜃2 es la posición angular del eslabón 2 en una cuadrícula articulada, y 𝜃4 es la

salida, entonces uno de los problemas de la síntesis cinemática es encontrar las
dimensiones del eslabonamiento de tal manera que 𝜃4 = 𝑓(𝜃2 ); es posible
especificar valores para 𝜃2 , llamados puntos de precisión, y encontrar en
ocasiones un eslabonamiento que satisfaga la relación deseada para la función
y luego seleccionar por ejemplo de dos a cinco puntos de precisión a partir de
la gráfica para utilizar en la síntesis.

Entre los puntos se presentarán desviaciones, conocidas con el nombre de

errores estructurales. Uno de los problemas del diseño de eslabonamiento
consiste en seleccionar un conjunto de puntos de precisión para utilizarlos en
la síntesis, de tal modo que se minimice el error estructural.
Como primer tanteo, el mejor espaciamiento de estos puntos es el llamado

espaciamiento de Chevychev. Para n puntos en el intervalo 𝑥0 ≤ 𝑥 ≤ 𝑥𝑛+1 esto
es:
1 1 𝜋(2𝑗−1)
𝑥𝑗 = 2 (𝑥0 + 𝑥𝑛+1 ) − 2 (𝑥𝑛+1 − 𝑥0 ) cos 𝑗 = 1,2, … . , 𝑛 (1)
2𝑛
Donde 𝑥𝑗 son los puntos de precisión.
Supóngase que deseamos idear un eslabonamiento para generar la función 𝑦 =

𝑥 0.8 para un intervalo 1 ≤ 𝑥 ≤ 3 usando tres puntos de precisión.
Establecemos que 𝑥0 = 1 y 𝑥𝑛 = 3 necesitamos hallar 𝑥 1 , 𝑥2 , 𝑥3
De la ecuación (1) los tres valores de x son:
1 1 𝜋(2(1) − 1) 𝜋
𝑥1 = (1 + 3) − (3 − 1) cos = 2 − 𝑐𝑜𝑠 = 1.134
2 2 2(3) 6
1 1 𝜋(2(2) − 1) 3𝜋
𝑥2 = (1 + 3) − (3 − 1) cos = 2 − 𝑐𝑜𝑠 = 2.000
2 2 2(3) 6
1 1 𝜋(2(3) − 1) 5𝜋
𝑥3 = (1 + 3) − (3 − 1) cos = 2 − 𝑐𝑜𝑠 = 2.866
2 2 2(3) 6
Los valores de la función dada 𝑦 = 𝑥 0.8 son:
𝑦1 = (1.134)0.8 = 1.1058 𝑦2 = (2)0.8 = 1.7411 𝑦3 = (2.866)0.8 = 2.3218
𝑥𝑖 𝑦𝑖
1.134 1.1058
2.0 1.7411
2.866 2.3218
Estos puntos de precisión nos servirán para hallar las medidas de los
eslabones de un mecanismo, por ejemplo, de la cuadrícula articulada.

Se construye un círculo con un polígono regular de 2n, de los vértices se

trazan perpendiculares hacia la línea ∆𝑥 = 𝑥𝑛+1 − 𝑥0
𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5
𝑥𝑛+1
𝑥0 ∆𝑥
Los resultados de nuestro ejemplo se plasman en la siguiente figura
3𝜋/6 5𝜋/6
𝜋/6
1.134 2.0 2.866
Xo=1 Xn=3
El espaciamiento de Chevychev es la primera mejor aproximación;

dependiendo del grado de exactitud del problema.
Ejemplo
1
Generar la función 𝑦 = 𝑥 para un intervalo de 1 ≤ 𝑥 ≤ 3 utilizando cuatro
puntos de precisión.
𝑥0 = 1 y 𝑥𝑛 = 3

1 1 𝜋(2 ∗ 1 − 1)
𝑥1 = (1 + 3) − (3 − 1) cos = 1.0761
2 2 2(4)
1 1 𝜋(2 ∗ 2 − 1)
𝑥2 = (1 + 3) − (3 − 1) cos = 1.6173
2 2 2(4)
1 1 𝜋(2 ∗ 3 − 1)
𝑥3 = (1 + 3) − (3 − 1) cos = 2.3827
2 2 2(4)
1 1 𝜋(2 ∗ 4 − 1)
𝑥4 = (1 + 3) − (3 − 1) cos = 2.9239
2 2 2(4)
1
Reemplazamos en 𝑦 = obtenemos los valores de y
𝑥
𝑥0 1 𝑦0 1
𝑥1 1.0761 𝑦1 0.9293
𝑥2 1.6173 𝑦2 0.6183
𝑥3 2.3827 𝑦3 0.4193
𝑥4 2.9239 𝑦4 0.3420
𝑥𝑛 3 𝑦𝑛 0.3333
Por el momento contamos con cuatro puntos de nuestra trayectoria,

cualquiera que sea la función a desarrollar.
Ejemplo
Determine el espaciamiento de Chebychev de un eslabonamiento de cuatro

eslabones que genera la función 𝑦 = 2𝑥 2 − 1 en el intervalo1 ≤ 𝑥 ≤ 2, donde
prescribirán cuatro puntos.(n)
Definimos el diámetro del círculo de ∆𝑥 = 𝑥𝑛+1 − 𝑥0 = 2.0 − 1.0 = 1.0 y el

polígono es 2n=8 con los lados verticales; las esquinas del polígono,
proyectadas verticalmente sobre el eje horizontal, son los puntos de
precisión:
𝑥0 = 1.0 𝑥1 = 1 + (0.5 − 𝑐𝑜𝑠22.5) = 1.038
𝑥2 = 1.31 𝑥3 = 1.69 𝑥4 = 1.96 𝑥𝑛 = 2.0

22.5°
22.5° X
𝑥0 = 1.0 𝑥1 𝑥2 1.5 𝑥3 𝑥4 𝑥𝑛 = 2.0
1 2
∆𝑥
Podemos calcular estos valores con el polinomio de Chevychev:
1 1 𝜋(2 ∗ 1 − 1)
𝑥1 = (1 + 2) − (2 − 1) cos = 1.0381
2 2 2(4)
1 1 𝜋(2 ∗ 2 − 1)
𝑥2 = (1 + 2) − (2 − 1) cos = 1.3087
2 2 2(4)
1 1 𝜋(2 ∗ 3 − 1)
𝑥3 = (1 + 2) − (2 − 1) cos = 1.6913
2 2 2(4)
1 1 𝜋(2 ∗ 4 − 1)
𝑥4 = (1 + 2) − (2 − 1) cos = 1.9619
2 2 2(4)
En 𝑦 = 2𝑥 2 − 1
𝑥0 = 1.0 𝑥1 = 1.0381 𝑥2 = 1.3087 𝑥3 = 1.6913 𝑥4 = 1.9619 𝑥5 = 2.0
𝑦0 = 1.0 𝑦1 = 1.1553 𝑦2 = 2.4245 𝑦3 = 4.7210 𝑦4 = 6.6981 𝑦5 = 7.0
Ejemplo
Determine el espaciamiento de Chebychev que genera la función 𝑦 = 5 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝑥)

en el intervalo 0° ≤ 𝑥 ≤ 90°, donde prescribirán cuatro puntos.
clear
clc
%Chevychev
%para cuatro posiciones
xo=0;%desde
xn=90;%hasta
n=4;%puntos de precisión
h=4;

h=1:h;
[XX(h)]=1/2*(xo+xn)-1/2*(xn-xo)*cos(pi*(2*h-1)/(2*n));%polinomio de
Chevychev
x1=XX(1);x2=XX(2);x3=XX(3);x4=XX(4); X=[xo x1 x2 x3 x4 xn]

% la función que se analiza
Yo=5*sind(xo);Y1=5*sind(x1);Y2=5*sind(x2);Y3=5*sind(x3);Y4=5*sind(x3);
Yn=5*sind(xn); Y=[ Yo Y1 Y2 Y3 Y4Yn]
Los resultados nos arrojan:
X=0 3.4254 27.7792 62.2208 86.5746 90.0000
Y =0 0.2987 2.3303 4.4237 4.9911 5.0000
Hasta ahora, tenemos definido es espaciamiento de Chebychev con los valores

de 𝑥𝑜 ,𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑥𝑛 𝑦 𝑦𝑜 , 𝑦1 , 𝑦2 , 𝑦3 , 𝑦𝑛 nos toca, definir tres ángulos de entrada
𝜙1 , 𝜙2 , 𝜙3 y tres ángulos de salida 𝜓1 , 𝜓2 , 𝜓3 para una cuadrícula articulada de

tal manera que, ante un valor del ángulo de entrada tengamos un ángulo de
salida que responda a una función determinada.
𝜓𝑗
𝜙𝑗
𝜓0
𝜙0
entrada salida
Para esto necesitamos introducir algunos conceptos previos:
∆𝑥 ≡ |𝑥𝑛+1 − 𝑥0 | , ∆𝑦 ≡ |𝑦𝑛+1 − 𝑦0 | , ∆𝜙 ≡ |𝜙𝑛+1 − 𝜙0 | , ∆𝜓 ≡ |𝜓𝑛+1 − 𝜓0 |

𝜙𝑗 −𝜙1 ∆𝜙
Y también la relación lineal entre los cambios angular y lineal =
𝑥𝑗 −𝑥1 ∆𝑥
∆𝜙 ∆𝜓
Entonces 𝜙𝑗 = (𝑥𝑗 − 𝑥1 ) 𝜓𝑗 = (𝑦𝑗 − 𝑦1 )
∆𝑥 ∆𝑦
Podemos escribir de la siguiente manera

𝜙𝑗 = 𝑅𝜙 (𝑥𝑗 − 𝑥1 ) 𝜓𝑗 = 𝑅𝜓 (𝑦𝑗 − 𝑦1 )
∆𝜙 ∆𝜓
Donde 𝑅𝜙 = ∆𝑥
y 𝑅𝜓 = ∆𝑦
son llamados factores de escala en grados por
unidad de variable.

Los valores de ∆𝑥 ≡ |𝑥𝑛+1 − 𝑥0 | , ∆𝑦 ≡ |𝑦𝑛+1 − 𝑦0 | se obtienen del espaciamiento

de chevychev, en cambio los valores de ∆𝜙 ≡ |𝜙𝑛+1 − 𝜙0 | , ∆𝜓 ≡ |𝜓𝑛+1 − 𝜓0 |
son valores arbitrarios que los fija el diseñador del mecanismo y representan
las variaciones angulares en los que una determinada función debe ser
satisfecha; podemos apreciar en la siguiente gráfica.
salida
entrada
Ejemplo
Calcular𝜙1 , 𝜙2 , 𝜙3 , 𝜙4 𝜓1 , 𝜓2 , 𝜓3 , 𝜓4 (cuatro puntos de precisión) para la función

𝒚 = 𝒔𝒆𝒏(𝒙) en el intervalo de 0° ≤ 𝑥 ≤ 90° , considere ∆𝜙 = 120° , ∆𝜓 = 60°, con
ángulos de inicio en la entrada de 𝜙𝑖 = 105° y en la salida con un ángulo de
inicio 𝜓𝑖 = 60°
Primero calculamos es espaciamiento de Chevychev para cuatro puntos de

precisión, es decir:
xo=0;%desde xn=90;%hasta n=4;%puntos de precisión h=4;h=1:h;

[XX(h)]=1/2*(xo+xn)-1/2*(xn-xo)*cos(pi*(2*h-1)/(2*n));%polinomio de
Chevychev
x1=XX(1); x2=XX(2); x3=XX(3); x4=XX(4); X=[xo x1 x2 x3 x4 xn]
Yo=sind(xo);Y1=sind(x1);Y2=sind(x2);Y3=sind(x3);Y4=sind(x4);
Yn=sind(xn); Y=[ Yo Y1 Y2 Y3 Y4 Yn]
𝑥0 = 0 𝑥1 = 3.4254 𝑥2 = 27.7792 𝑥3 = 62.2208 𝑥4 = 86.5746 𝑥𝑛 = 90
𝑦0 = 0 𝑦1 = 0.0597 𝑦2 = 0.4661 𝑥3 = 0.8847 𝑥4 = 0.9982 𝑥𝑛 = 1.00
Con ∆𝑥 ≡ |𝑥𝑛+1 − 𝑥0 | = 𝑥𝑛 − 𝑥0 = 90° − 0° = 90° porque 0° ≤ 𝑥 ≤ 90°
∆𝑦 ≡ |𝑦𝑛+1 − 𝑦0 | = 𝑦𝑛 − 𝑦0 = 1.0 − 0 = 1.0

∆𝜙 ∆𝜓
Calculamos 𝑅𝜙 = ∆𝑥
y 𝑅𝜓 = ∆𝑦
donde ∆𝜙 = 120° , ∆𝜓 = 60°.
120 60
Entonces 𝑅𝜙 = = 1.3333 y 𝑅𝜓 = = 60
90 1
Aplicamos la siguiente ecuación para empezar a definir los ángulos que

∆𝜙
necesitamos 𝜙𝑗 = ∆𝑥
(𝑥𝑗 − 𝑥1 ) , sin embargo, tenemos de por medio los ángulos
de inicio planteados en el anuncio del problema, 𝜙𝑖 = 105° y

𝜓𝑖 = 60°, en la siguiente figura los puede observar:
∆𝜓 = 60°
0
salida
entrada
Se trata de que la función dada sea satisfecha en la entrada ∆𝜙 = 120° y la

salida ∆𝜓 = 60° para lo cual, tenemos una línea de referencia 0, sin embargo,
tenemos cuatro ángulos tanto en la entrada como en la salida que deben estar
en los espacios dados, es decir: ∆𝜙 = 120°
∆𝜙 120
(𝑥1 − 𝑥0 ) = (3.4254 − 0) = 4.5672°
∆𝑥 90
∆𝜙 120
(𝑥2 − 𝑥1 ) = (27.7792 − 3.4254) = 32.4718°
∆𝑥 90
∆𝜙 120
(𝑥3 − 𝑥2 ) = (62.2208 − 27.7792) = 45.9280°
∆𝑥 90
∆𝜙 120
(𝑥4 − 𝑥3 ) = (86.5746 − 62.2208) = 32.4718°
∆𝑥 90
∆𝜙 120
(𝑥𝑛 − 𝑥4 ) = (90 − 86.5746) = 4.5672°
∆𝑥 90
∆𝜙 120
La suma total de estos ángulos es 120° porque (𝑥𝑛 − 𝑥0 ) = (90 − 0) = 120°
∆𝑥 90
de igual manera debe cumplir con ∆𝜓 = 60°
∆𝜓 60
(𝑦1 − 𝑦0 )= 1 (0.0597 − 0) = 3.5850°
∆𝑦
∆𝜓 60
(𝑦2 − 𝑦1 )= 1 (0.4661 − 0.0597) = 24.3790°
∆𝑦
∆𝜓 60
(𝑦3 − 𝑦2 )= 1 (0.8847 − 0.4661) = 25.1210°
∆𝑦
∆𝜓 60
(𝑦4 − 𝑦3 )= 1 (0.9982 − 0.8847) = 6.8078°
∆𝑦
∆𝜓 60
(𝑦𝑛 − 𝑦4 )= 1 (1 − 0.9982) = 0.1072°
∆𝑦
∆𝜙 60
La suma total de estos ángulos es 60° porque (𝑦𝑛 − 𝑦0 ) = (1 − 0) = 60°
∆𝑥 1

En la siguiente figura se puede observar los ángulos obtenidos y que tienen que
ser representados en el diseño de la cuadrícula articulada que pretendemos
diseñar, sin embargo, tenemos que considerar un punto de partida o inicio del
movimiento del mecanismo y que en el planteamiento del problema tenemos
que considerar los ángulos 𝜙𝑖 = 105° y 𝜓𝑖 = 60° e incluirlos en la ecuación 𝜙1 =
∆𝜙
𝜙𝑖 + ∆𝑥 (𝑥1 − 𝑥0 )
𝛥𝜓 = 60°
∆𝜙 = 120°
56.3°
49.5°
32.7° 25
24.4°
110° 45.9°
63.58°
105° 60°
32.47° 𝜙 𝜓
4.56+4.56=9.13°
Tenemos que calcular estos ángulos 𝜙1 , 𝜙2 , 𝜙3 , 𝜙4 , 𝜓1 , 𝜓2 , 𝜓3 , 𝜓4
En este caso tenemos que empezar la rotación del eslabón 2 con el ángulo de
inicio 𝜙𝑖 = 105° y seguir sumando los demás ángulos.
Para el diseño del mecanismo o calcular las respectivas medidas de los cuatro
eslabones, necesitamos solamente tres ángulos de acorde con la metodología
de Freudenstein que será explicado en el siguiente párrafo.
𝜙1 = 105
∆𝜙 120
𝜙2 = 𝜙𝑖 + (𝑥1 − 𝑥0 ) = 105 + (27.7792 − 3.4254) = 137.4718°
∆𝑥 90
∆𝜙 120
𝜙3 = 𝜙𝑖 + (𝑥2 − 𝑥1 ) = 105 + (62.2208 − 3.4254) = 183.3938°
∆𝑥 90
∆𝜙 120
𝜙4 = 𝜙𝑖 + (𝑥3 − 𝑥1 ) = 105 + (86.5746 − 3.4254) = 215.8655°
∆𝑥 90

Para el cálculo de los ángulos del eslabón 4 o del eslabón de salida,

consideraremos el ángulo de inicio diferente al método aplicado en el eslabón
∆𝜓
2, aplicaremos la siguiente ecuación para el inicio 𝜓1 = 𝜓𝑖 + ∆𝑦 (𝑦1 − 𝑦0 )
entonces:
∆𝜓 60°
𝜓1 = 𝜓𝑖 + (𝑦1 − 𝑦0 ) = 60 + (0.0597 − 0) = 63.5850°
∆𝑦 1
∆𝜓 60°
𝜓2 = 𝝍 𝟏 + (𝑦2 − 𝑦1 ) = 63.5850 + (0.4661 − 0.0597) = 87.9640°
∆𝑦 1
∆𝜓 60°
𝜓3 = 𝝍 𝟏 + (𝑦 − 𝑦1 ) = 63.5850 + (0.8847 − 0.0597) = 113.0850°
∆𝑦 3 1
∆𝜓 60°
𝜓4 = 𝝍𝟏 + (𝑦3 − 𝑦1 ) = 63.5850 + (0.9982 − 0.0597) = 119.8928°
∆𝑦 1
Para determinar las medidas de cada uno de los eslabones necesitamos

solamente tres ángulos según Freudenstein y tomamos los tres primeros
ángulos tanto en la entrada como en la salida:
𝜙1 = 105 𝜓1 = 63.5850°
𝜙2 = 137.4718 𝜓2 = 87.9640°
𝜙3 = 183.3938° 𝜓3 = 113.0850°
𝜙 𝜓

3.2 ECUACIÓN DE FREUDENSTEIN PARA GENERACIÓN DE FUNCIONES DE

TRES PUNTOS
El método de síntesis analítico muy conocido se basa en la ecuación de

Freudenstein; esta ecuación se deduce de la ecuación de lazo de cierre de
circuito de la siguiente figura
𝜙𝑗 𝜓𝑗
𝒁𝟏 + 𝒁𝟐 + 𝒁𝟑 − 𝒁𝟒 = 𝟎
Separamos la Real e Imaginaria:
𝑍1 cos 𝜃1 + 𝑍2 cos 𝜃2 + 𝑍3 cos 𝜃3 −𝑍4 cos 𝜃4 =0
𝑍1 sen 𝜃1 + 𝑍2 sen 𝜃2 + 𝑍3 sen 𝜃3 −𝑍4 sen 𝜃4 =0
𝜃1 = 180
−𝑍1 + 𝑍2 cos 𝜃2 + 𝑍3 cos 𝜃3 −𝑍4 cos 𝜃4 =0
𝑍2 sen 𝜃2 + 𝑍3 sen 𝜃3 −𝑍4 sen 𝜃4 =0
Al sinterizar un generador de función, no nos interesa 𝜃3
−𝑍1 + 𝑍2 cos 𝜃2 − 𝑍4 cos 𝜃4 = −𝑍3 cos 𝜃3
𝑍2 sen 𝜃2 − 𝑍4 sen 𝜃4 = −𝑍3 sen 𝜃3
Estas ecuaciones se elevan al cuadrado y se suman para eliminar 𝜃3
𝑍32 = 𝑍12 + 𝑍22 + 𝑍42 − 2𝑍1 𝑍2 cos 𝜃2 + 2𝑍1 𝑍4 cos 𝜃4 − 2𝑍2 𝑍4 (cos 𝜃2 cos 𝜃4 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃4 )
Como (cos 𝜃2 cos 𝜃4 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃4 ) = cos(𝜃2 − 𝜃4 )
Tenemos:
𝑍32 − 𝑍12 − 𝑍22 − 𝑍42 𝑍1 𝑍1

+ cos 𝜃2 − cos 𝜃4 = − cos(𝜃2 − 𝜃4 )
2𝑍2 𝑍4 𝑍4 𝑍2

Resumiendo
𝑲𝟏 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟐 + 𝑲𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟒 + 𝑲𝟑 = − 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟐 − 𝜽𝟒 )
Esta es la ecuación de Freudenstein y lo que busca es definir las longitudes

de cada uno de los eslabones
Dónde:
𝑍1
𝐾1 =
𝑍4
𝑍1
𝐾2 = − (a)
𝑍2
𝑍32 −𝑍12 −𝑍22 −𝑍42

𝐾3 =
2𝑍4 𝑍2
Al obtener de la ecuación de Freudenstein los valores de las Ks procedemos a

calcular 𝑍4 , para esto, previamente tenemos que dar un valor a 𝑍1 ; el resto de
las Zs se consiguen fácilmente.
Y que seguimos el mismo procedimiento tenemos:
𝑍32 − 𝑍12 − 𝑍22 − 𝑍42 𝑍1 𝑍1

+ cos 𝜃2 + cos 𝜃4 = − cos(𝜃2 − 𝜃4 )
2𝑍2 𝑍4 𝑍4 𝑍2
Por supuesto la ecuación de Freudenstein se mantiene y los nuevos valores de

las Ks es:
𝑍1
𝐾1 =
𝑍4
𝑍
𝐾2 = 𝑍1
2
𝑍32 − 𝑍12 − 𝑍22 − 𝑍42

𝐾3 =
2𝑍4 𝑍2
Las Ks contienen las tres longitudes desconocidas de los eslabones. La

ecuación de Freudenstein es una ecuación de desplazamiento de cuatro barras
que se cumple para cada posición del eslabonamiento. Así, con tres posiciones
prescritas, podemos escribir la ecuación para cada posición.
La ecuación de Freudenstein para tres posiciones prescritas de 𝜙𝑖 y 𝜓𝑖 es
𝐾1 cos 𝜙1 + 𝐾2 cos 𝜓1 +𝐾3 = − cos(𝜙1 − 𝜓1 )
𝐾1 cos 𝜙2 + 𝐾2 cos 𝜓2 +𝐾3 = − cos(𝜙2 − 𝜓2 ) (b)

Para obtener las Zs, escogemos arbitrariamente una longitud (𝐾1 ) para fijar la
escala del generador de función.
Este sistema de ecuaciones podemos resolverlas de dos maneras:

matricialmente con ayuda de una calculadora y otra manera es la siguiente
aunque un tanto tediosa:
Podemos evitar tener que manejar determinantes de tercer orden si primero

restamos la segunda y tercera ecuaciones de la primera, eliminando 𝐾3 :
𝐾1 (cos 𝜙1 − cos 𝜙2 ) + 𝐾2 (cos 𝜓1 − cos 𝜓2 ) = − cos(𝜙1 − 𝜓1 ) + cos(𝜙2 − 𝜓2 )
𝐾1 (cos 𝜙1 − cos 𝜙3 ) + 𝐾2 (cos 𝜓1 − cos 𝜓3 ) = − cos(𝜙1 − 𝜓1 ) + cos(𝜙3 − 𝜓3 )
Obtenemos
𝑤3 𝑤5 − 𝑤2 𝑤6 𝑤1 𝑤6 − 𝑤3 𝑤4
𝐾1 = 𝐾2 =
𝑤1 𝑤5 − 𝑤2 𝑤4 𝑤1 𝑤5 − 𝑤2 𝑤4
Donde:
𝑤1 = cos 𝜙1 − cos 𝜙2 , 𝑤2 = cos 𝜓1 − cos 𝜓2
𝑤3 = − cos(𝜙1 − 𝜓1 ) + cos(𝜙2 − 𝜓2 ) 𝑤4 = cos 𝜙1 − cos 𝜙3
𝑤5 = cos 𝜓1 − cos 𝜓3 𝑤6 = − cos(𝜙1 − 𝜓1 ) + cos(𝜙3 − 𝜓3 )
Si sustituimos los valores de 𝐾1 y 𝐾2 en cualquier parte de la ecuación (b)

obtenemos
𝐾3 = − cos(𝜙𝑖 − 𝜓𝑖 ) − 𝐾1 cos 𝜙𝑖 − 𝐾2 cos 𝜓𝑖 , 𝑖 = 1,2 ó 3
Las longitudes de los eslabones se pueden expresar en términos de las Ks

conocidas utilizando la ecuación (a), previamente escogemos la longitud de
𝒁𝟏 a criterio nuestro.
𝑍1
𝑍4 =
𝐾1
𝑍1
𝑍2 = −
𝐾2
𝑍3 = √2𝐾3 𝑍2 𝑍4 + 𝑍12 + 𝑍22 + 𝑍42
“Usando la ecuación de Freudenstein, al igual que en los otros métodos de

síntesis, podemos obtener dos conjuntos infinitos de soluciones para el

mismo conjunto de puntos de precisión. Lo único que se requiere es desplazar

los puntos de precisión de modo que los ángulos de entrada y de salida de la
posición inicial, 𝜙1 y 𝜓1 , varíen entre 0° y 360°. Cada 𝜙1 y 𝜓1 nuevo producirá
una nueva solución.”
“Al determinar las longitudes de los eslabones a y c, un signo negativo se debe

interpretar en un sentido vectorial cuando se dibuje el mecanismo”
Hasta el momento hemos aprendido a utilizar es espaciamiento de Chevychev

y conocemos el procedimiento de Freudenstein, sin embargo quedan muchas
dudas que resolver y para esto desarrollaremos un ejemplo completo
Ejemplo
1
Sintetícese un generador la función para resolver la ecuación 𝑦 = 𝑥 para un
intervalo de 1 ≤ 𝑥 ≤ 2 utilizando tres puntos de precisión.
𝑥0 = 1.0 𝑥1 = 1.0670 𝑥2 = 1.5 𝑥3 = 1.9330 𝑥𝑛 = 2.0
𝑦0 = 1.0 𝑦1 = 0.9372 𝑦2 = 0.6667 𝑦3 = 0.5173 𝑦𝑛 = 0.5
Con ∆𝑥 ≡ |𝑥𝑛+1 − 𝑥0 | = 𝑥𝑛 − 𝑥0 = 2 − 1 = 1 porque 1 ≤ 𝑥 ≤ 2
∆𝑦 ≡ |𝑦𝑛+1 − 𝑦0 | = 𝑦𝑛 − 𝑦0 = 0.5 − 1.0 = −0.5 porque 𝑦 varía de 1.0 a 0.5

1
Reemplazamos en 𝑦 = 𝑥 obtenemos los valores de y
𝑥𝑖 𝑦𝑖
1.0 2.2
1.0670 0.9372
1.5 0.6667
1.9330 0.5173
2.0 0.5
Ahora se deben elegir los ángulos de inicio para los eslabones de entrada y
salida, así como los ángulos de oscilación total de cada una. ∆𝜙 , ∆𝜓 . Estas
decisiones son arbitrarias o planteadas en el problema.
Para el eslabón de estrada elegimos 10° y que oscile 90°. Para el eslabón de
salida elegimos como partida 85° y que oscile 90°, es decir: ∆𝜙 = 90° , ∆𝜓 = 90°

∆𝜙 = 90° ∆𝜓 = 90°
85°
10°
Entonces
∆𝜙 90 ∆𝜓 90
= = 90 , = = −180
∆𝑥 1 ∆𝑦 −0.5
∆𝜙
𝜙𝑗 = (𝑥 − 𝑥1 )
∆𝑥 𝑗
Asumimos a nuestro criterio que el ángulo de inicio será igual que el primer
ángulo o sea: 𝜙1 = 𝜙𝑖 = 10°
𝜙1 = 10°
∆𝜙 90
𝜙2 = (𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝜙1 = (1.5 − 1.0670) + 10° = 48.9711°
∆𝑥 1
∆𝜙 90
𝜙3 = (𝑥3 − 𝑥1 ) + 𝜙1 = (1.9330 − 1.0670) + 10° = 87.9423°
∆𝑥 1
En cualquier caso, podemos asumir que el ángulo de inicio sea igual al primer
ángulo, sin embargo, también para el primer ángulo podemos calcular con la
fórmula siguiente (ya conocida)
∆𝜓
𝜓1 = (𝑦1 − 𝑦𝑜 ) + 𝜓𝑖 𝜓𝑖 = 85°
∆𝑦
∆𝜓 90°
𝜓1 = (𝑦1 − 𝑦𝑜 ) + 𝜓𝑖 = (0.9372 − 1) + 85° = 96.3007°
∆𝑦 −0.5
∆𝜓 90°
𝜓2 = (𝑦2 − 𝑦1 ) + 𝝍𝟏 = (0.6667 − 0.9372) + 96.007° = 145.00°
∆𝑦 −0.5
∆𝜓 90°
𝜓3 = (𝑦 − 𝑦1 ) + 𝝍𝟏 = (0.5173 − 0.9372) + 96.3007° = 171.8811°
∆𝑦 3 −0.5
𝜙𝑗 𝜓𝑗
10° 96.3007°
48.9711° 145.00°
87.9423° 171.8811°

10°
Tenemos los ángulos requeridos para calcular las medidas de los eslabones
del mecanismo y recurrimos a las ecuaciones de Freudenstein
La ecuación de Freudenstein para tres posiciones prescritas de 𝜙𝑖 y 𝜓𝑖 es
𝐾1 cos 𝜙2 + 𝐾2 cos 𝜓2 +𝐾3 = − cos(𝜙2 − 𝜓2 ) (b)
Reemplazamos valores
𝐾1 cos 10 + 𝐾2 cos 96.3007° +𝐾3 = − cos(10 − 96.3007)
𝐾1 cos 48.9711° + 𝐾2 cos 145.00° +𝐾3 = − cos(48.9711 − 145.00)
𝐾1 cos 87.9423° + 𝐾2 cos 171.8811° +𝐾3 = − cos(87.9423 − 171.8811)
Al calcular los cosenos y convertirlos a radianes:
0.9848𝐾1 − 0.1098 + 𝐾3 = −0.0646
0.6564𝐾1 − 0.8191𝐾2 + 𝐾3 = 0.1050
0.0359𝐾1 − 0.99 + 𝐾3 = −0.1056
Tenemos tres ecuaciones con tres incógnitas y la resolvemos matricialmente

para obtener los coeficientes Ks, y luego calcular las longitudes de los
eslabones.
>>S=[0.9848 -0.1098 1;0.6564 -0.8191 1;0.0359 -0.99 1];
>> B=[-0.0646 ;0.1050;-0.1056];
>> Ks=S\B
Ks = 0.4645

-0.4542
-0.5719
También podemos trabajar con una matriz ampliada:
>> S =[0.9848 -0.1098 1 -0.0646;0.6564 -0.8191 1 0.1050;0.0359 -0.99 1 -0.1056];
>> rref(S)
ans =
1.0000 0 0 0.4645
0 1.0000 0 -0.4542
0 0 1.0000 -0.5719
Es decir 𝐾1 = 0.4645 𝐾2 = −0.4542 𝐾3 = −0.5719
Ahora podemos utilizar
𝑍1 𝑍1 𝑍32 −𝑍12 −𝑍22 −𝑍42

𝐾1 = 𝐾2 = − 𝐾3 =
𝑍4 𝑍2 2𝑍4 𝑍2
𝑍3 = √2𝐾3 𝑍2 𝑍4 + 𝑍12 + 𝑍22 + 𝑍42
Asumiendo 𝑍1 = 1 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 nos resulta fácil obtener:
𝑍1 1
𝑍4 = = = 2.153 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒𝑠
𝐾1 0.4645
𝑍1 1
𝑍2 = 𝐾2
= − −0.4542 = 2.202 𝑍3 = 2.251
Z1=1;%arbirtrario
Z4=Z1/K1;
Z2=-Z1/K2;
Z3=sqrt(2*K3*Z2*Z4+Z1^2+Z2^2+Z4^2);
Z=[Z1 Z2 Z3 Z4]
Podemos utilizar las siguientes ecuaciones y podrá comprobar que son

iguales.
Es interesante que el alumno dibuje el mecanismo y genere la trayectoria total.

𝑤3 𝑤5 − 𝑤2 𝑤6 𝑤1 𝑤6 − 𝑤3 𝑤4
𝐾1 = 𝐾2 =
𝑤1 𝑤5 − 𝑤2 𝑤4 𝑤1 𝑤5 − 𝑤2 𝑤4
𝑤1 = cos 𝜙1 − cos 𝜙2 , 𝑤2 = cos 𝜓1 − cos 𝜓2
𝑤3 = − cos(𝜙1 − 𝜓1 ) + cos(𝜙2 − 𝜓2 ) 𝑤4 = cos 𝜙1 − cos 𝜙3

𝑤5 = cos 𝜓1 − cos 𝜓3 𝑤6 = − cos(𝜙1 − 𝜓1 ) + cos(𝜙3 − 𝜓3 )
Ejemplo:
Sintetizar un mecanismo que genere la función 𝑦 = 𝑠𝑒𝑛(𝑥) para 0° ≤ 𝑥 ≤ 90° el

intervalo de entrada se escoge arbitrariamente como ∆𝜙 = 120° , y el de salida
∆𝜓 = 60° , es decir se trata de calcular las dimensiones del eslabonamiento que
cumpla con la ecuación planteada 𝑦 = 𝑠𝑒𝑛(𝑥) en el eslabón de salida de una
cuadrícula articulada.
Primero solucionamos con el espaciamiento de Chevycheb para los puntos de

precisión como ya conocemos, esto nos arroja;
X = 0 6.0289 45.0000 83.9711 90.0000
Y = 0 0.1050 0.7071 0.9945 1.0000
Calculamos
∆𝜙
𝜙𝑗 = (𝑥𝑗 − 𝑥1 )
∆𝑥
∆𝜓
𝜓𝑗 = ∆𝑦
(𝑦𝑗 − 𝑦1 )
Asumimos el ángulo de inicio 105° para la entrada y para la salida 101°, o sea
𝜙𝑖 y 𝜓 𝑖
Reemplazando valores con la misma metodología anterior obtenemos:
𝜙2 = 52° 𝜙3 = 104° 𝜓2 = 36.16° 𝜓3 = 53.40°
Como quiera que asumimos los ángulos de inicio y salida y al considerar los
ángulos de trabajo para aplicarlos en la ecuación de Freudentein y resolviendo
matricialmente o nó tenemos:
fi1 =105°
fi2 =156.9615°
fi3 =208.9230°
A diferencia del ejemplo anterior, referente al sen(x), para el cálculo del

ángulo de salida consideramos 101° como ángulo de inicio y primer ángulo, o
sea 𝜓𝑖 = 𝜓1
si1 =101°
si2 =137.1246°
si3 =154.3664°

Procedemos a calcular las medidas de los eslabones.

Z1 =12.0000 z2=6.7662 z3=12.2543 z4=8.7761
Este eslabonamiento la graficamos de la siguiente manera: no está a escala.
p
12.254
8.776
6.766
𝜙 𝜓
Cumple con Grashof y se trata de una cuadrícula articulada por tanto podemos
comprobar mediante el programa de Matlab, si realmente esta metodología de
síntesis responde a 𝑦 = 𝑠𝑒𝑛(𝑥) y que sobre todo a:
fi1 =105° fi2 =156.9615° fi3 =208.9230°
si1 =101° si2 =137.1246° si3 =154.3664°
No es nada complicado diseñar un programa en Matlab en la cual se incluye a

Chevycheb, Freudenstein y la solución matricial de Freudenstein, es más,
también velocidades, aceleraciones angulares etc.
Si obtenemos mecanismos que rotan parcialmente, se necesita incluir una diada;

obtuvimos un mecanismo que cumple con Grashof, es decir el eslabón 2 rota
los 360° porque era de nuestra conveniencia.
Corremos el programa para la cuadricula articulada calculada:

a=6.7662; %longitud del eslabón 2
b=12.2543; %longitud del eslabón 3
c=8.7761; %longitud del eslabón 4
t2=105.0000 t4=101.0003
t2=156.9615 t4=137.1251
t2=208.9230 t4=154.3669
Está claro que ante una rotación del eslabón de entrada corresponde otra
rotación del eslabón de salida, esta rotación de salida responde a la ecuación

planteada 𝑦 = 𝑠𝑒𝑛(𝑥) ; esta dependencia la podemos observar en la siguiente

gráfica:
theta 4 función de tetha 2

160
140
120
tetha 4
100
80
60
40
0 50 100 150 200 250 300 350 400
tetha 2
Supongamos que el centro de gravedad del eslabón de acople está en el punto

P de nuestro mecanismo y su trayectoria es:
2
2 4 6 8 10 12 14 16
Surgen dos preguntas: ¿Cómo diseñar un mecanismo que siga una trayectoria
predeterminada? y la otra pregunta es, ¿cómo diseñar un mecanismo que de
entrada y salida tenga una velocidad y aceleración angular predeterminadas?
Esta última pregunta la respondemos en el siguiente párrafo.
3.3 SINTESIS DE BLOCH
La síntesis de Bloch consiste en satisfacer requisitos cinemáticos aplicando la

técnica de los números complejos. Por este procedimiento, conociendo las
velocidades angulares (ω2 , ω3 y ω4 ) y las aceleraciones angulares ( 𝛼2 , 𝛼3 , 𝛼4 )
de las barras 2, 3
y 4 de un cuadrilátero articulado, se pueden calcular las dimensiones de las
cuatro barras.
“Hay ocasiones en que se publica una investigación que resulta clásica por su
simplicidad e ingenio. El especialista ruso en cinemática Bloch publicó una
investigación de esta índole, que fue la chispa que encendió una generación

completa de investigación. Su método se presenta aquí más por las ideas

adicionales que puede generar, que por su valor intrínseco, y también en virtud
de su interés histórico”.
De la siguiente figura 𝒓𝟏 + 𝒓𝟐 + 𝒓𝟑 + 𝒓𝟒 = 0
𝒓𝟏 𝒆𝒊𝜽𝟏 + 𝒓𝟐 𝒆𝒊𝜽𝟐 + 𝒓𝟑 𝒆𝒊𝜽𝟑 + 𝒓𝟒 𝑒 𝑖𝜃4 = 0
La primera y segunda derivadas de estas ecuaciones son
𝑟2 𝜔2 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑟3 𝜔3 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑟4 𝜔4 𝑒 𝑖𝜃4 = 0
𝑟2 (𝛼2 + 𝑖𝜔22 )𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑟3 (𝛼3 + 𝑖𝜔32 )𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑟4 (𝛼4 + 𝑖𝜔42 )𝑒 𝑖𝜃4 = 0
𝜃4
y
B
𝑟3
𝜃3 𝑟4
𝑟2 𝜃1
𝜃2
x
O2 𝑟1 O4
Está claro que es un conjunto de ecuaciones vectoriales homogéneas cuyos

coeficientes son números complejos. Bloch especificó los valores deseados de
todas las velocidades angulares y aceraciones angulares, y luego resolvió las
ecuaciones para obtener las dimensiones relativas del eslabonamiento
Al resolver las dos últimas ecuaciones para 𝒓𝟐
−1 1 1
|0 𝜔3 𝜔4 |
0 𝜔3̇ + 𝑖𝜔32 𝜔4̇ + 𝑖𝜔42
𝒓𝟐 =
1 1 1
| 𝜔2 𝜔3 𝜔4 |
𝛼2 + 𝑖𝜔22 𝛼3 + 𝑖𝜔32 𝛼4 + 𝑖𝜔42
Se obtendrán expresiones similares para 𝒓𝟑 𝒚 𝒓𝟒 . Resulta que los

denominadores para las tres expresiones, es decir, para 𝒓𝟐 , 𝒓𝟑 𝒚 𝒓𝟒 , son
números complejos e iguales. En la división, se dividen las magnitudes y se
restan los ángulos. Puesto que estos denominadores son todos semejantes, el
efecto de la división sería cambiar las magnitudes de 𝒓𝟐 , 𝒓𝟑 𝒚 𝒓𝟒 en el mismo
factor, y desplazar todas las direcciones en el mismo ángulo. Por esta razón, se

hace que todos los denominadores sean la unidad; las soluciones dan en tal caso
vectores adimensionales para los eslabones. Cuando los determinantes se
evalúan, se encuentra
𝑟2 = 𝜔4 (𝛼3 + 𝑖𝜔32 ) − 𝜔3 (𝛼4 + 𝑖𝜔42 )
𝑟3 = 𝜔2 (𝛼4 + 𝑖𝜔42 ) − 𝜔4 (𝛼2 + 𝑖𝜔22 )
𝑟4 = 𝜔3 (𝛼2 + 𝑖𝜔22 ) − 𝜔2 (𝛼3 + 𝑖𝜔32 )
𝑟1 = −𝑟2 − 𝑟3 − 𝑟4
Ejemplo.
Sintetícese un eslabonamiento de cuatro barras que dé los siguiente valores

para las velocidades y aceleraciones angulares:
clear
w2=1; w3=0.1456; w4=0.4449; alfa2=0; alfa3=0.1898; alfa4=-0.3006;
el porqué escogimos estos valores? Simplemente porque tenemos un ejemplo
de una cuadrícula articulada para:

con el ángulo theta2 de 150°, los resultados de estos datos arrojaron las
velocidades y aceleraciones angulares a los consignados en nuestro ejemplo;
con el único propósito de comprovar si las longitudes del eslabonamiento que
obtendremos responden a las características planteadas.
En las últimas cuatro ecuaciones de Bloch reeplazamos los valores sin mayor
dificultad, los resultados por supuesto están en complejos, sumamos para
cada una de las rs y calculamos su raíz cuadrada, como aparece en el siguiente
programa en Matlab.
Clear w2=1; w3=0.1456; w4=0.4449; alfa2=0; alfa3=0.1898; alfa4=-0.3006;

r2=w4.*(alfa3+i.*w3.^2)-w3.*(alfa4+i.*w4.^2)
r3=w2.*(alfa4+i.*w4.^2)-w4.*(alfa2+i*w2.^2)
r4=w3.*(alfa2+i.*w2.^2)-w2.*(alfa3+i*w3.^2)
r1=-r2-r3-r4
%obtenemos los siguientes resultados:

r2 =0.1282 - 0.0194i
r3 =-0.3006 - 0.2470i
r4 =-0.1898 + 0.1244i
r1 =0.3622 + 0.1420i
%calculamos los sqrt y obtenemos las medidas de cada eslabón
R1=sqrt((0.3622)^2+(0.1420)^2)
R2=sqrt((0.1282)^2+(0.0194)^2)

R3=sqrt((-0.3006)^2+(-0.2470)^2)
R4=sqrt((-0.1898)^2+(0.1244)^2)
R1 =0.3890 R2 =0.1297 R3 =0.3891 R4 =0.2269
Estas longitudes son del nuevo eslabonamiento, veamos si es verdad, para

esto corremos el programa de la cuadrícula articulada con estas nuevas
medidas.

d=0.3890; %longitud del eslabón 1
r5=0.3242;%esta longitud suponemos su cg del 3
r6=0;
t1=0;
t2=0.*pi/180;%empezamos de cero para que el programa corra desde cero
t3=20.*pi/180; %arbitrario
w2=1;%velocidad angular del eslabón2 dato
alfa2=0;%aceleración angular del eslabón 2 dato
estas longitudes parecen irrisorias, sin embargo, podemos multiplicarlas por
ejemplo por 10 y siempre mantendremos su proporcionalidad, en función del
espacio o cualquier otra conveniencia de diseño
Corremos el programa para este nuevo eslabonamiento y extraemos la

información necesaria para los 150° de theta2
t2 t3 t4 w3 w4 alfa3 alfa4
150.0 17.9982 125.3457 0.1457 0.4450 0.1898 -0.3007
Podemos observar que theta3, theta4 y las velocidades y aceleraciones

angulares propuestos las obtuvimos con este nuevo eslabonamiento.
Quiere decir, que, si consignamos a nuestro nuevo eslabonamiento OTROS

datos obtendremos nuevas longitudes que responderán nuestras necesidades,
tenemos que agradecer a Bloch, de todas maneras.

tetha 3 y tetha 4 en funciión de tetha 2

150
X: 150
Y: 125.3
100
tetha 3 y tetha 4
50
X: 150
Y: 18
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
tetha 2
Velocidades angulares W 3 y W4 en función de tetha 2

0.6
curva velocidad angular W 3
0.4 X: 150
Y: 0.445
X: 150
Velocidades angulares W3 y W4
0.2 Y: 0.1457
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 50 100 150 200 250 300 350 400
tetha 2
Aceleraciones angulares alfa3 y alfa4 en fución de tetha 2

1.5
curva aceleracion angular alfa3
1
Aceleraciones angulares alfa3 y alfa4
0.5
X: 150
Y: 0.1898
0
X: 150
Y: -0.3007
-0.5
-1
0 50 100 150 200 250 300 350 400
tetha 2

Si desean, corren el programa para:

y comprobarán los mismos resultados, fiel reflejo.
3.4 SÍNTESIS DE GENERACIÓN DE TRAYECTORIA Y DE PUNTOS DE PRECISIÓN

Una vez realizada la síntesis estructural, la síntesis de generación de trayectoria
trata de conseguir que un punto de un sólido rígido del mecanismo, describa
una trayectoria predeterminada. Si en vez de exigir que un determinado punto
describa una trayectoria completa, se fija que este punto pase por un
determinado número de posiciones, a ésta variante se le puede llamar síntesis
de puntos de precisión.
Ejemplo de síntesis de generación de trayectoria
Como ejemplo de síntesis de generación de trayectoria se puede poner el diseño
de un cuadrilátero articulado plano, de tal forma que un punto del eslabón
acoplador (punto 3) describa una trayectoria definida por una serie de puntos
dados.
En este caso, la síntesis comprende la determinación de las dimensiones de los
eslabones del mecanismo que hacen que se cumplan las condiciones
preestablecidas. Estas dimensiones serán las variables de diseño.
Utilizando las coordenadas naturales, introducidas por García de Jalón J. y

Bayo E, siguiendo el método propuesto por Jiménez, Álvarez, Cardenal y
Cuadrado, suponiendo que los puntos "A" y "B" son fijos y que se pueden
variar las longitudes de la manivela y del eslabón seguidor y las dimensiones
y la forma del eslabón acoplador, resulta que las variables de diseño son los
elementos del vector:
𝑏 𝑇 = {𝐿1 , 𝐿2 , 𝐿3 , 𝐿4 , 𝐿5 } (1)
y
3 𝑃2 𝑃1
𝑃3 2
𝑃4 𝐿5
𝑃5 𝐿2
𝐿4
𝐿3
1
𝐿1
A 𝐿0 B
x

siendo L1 la longitud de la manivela, L2 la longitud del eslabón acoplador, L3 la

longitud del eslabón seguidor, L4 la distancia entre el punto "1" y la base de la
perpendicular trazada desde el punto "3" al eslabón acoplador y L5 la distancia
entre el punto "3" y la base de la perpendicular antes citada.
El vector de coordenadas dependientes de los puntos "1", "2" y "3", que irán
variando a lo largo de las trayectorias que describan según sea la posición del
mecanismo, será: 𝑞 𝑇 = {𝑋1 , 𝑌1 , 𝑋2 , 𝑌2 , 𝑋3 , 𝑌3 } (2)
Las restricciones geométricas que deben cumplir los diferentes puntos del
mecanismo, para cualquier posición en la que se encuentre, se pueden
expresar de la forma siguiente:
𝜙1 = (𝑋1 − 𝑋𝐴 )2 + (𝑌1 − 𝑌𝐴 )2 − 𝐿21 = 0 (3)
𝜙2 = (𝑋1 − 𝑋2 )2 + (𝑌1 − 𝑌2 )2 − 𝐿22 = 0 (4)
𝜙3 = (𝑋2 − 𝑋𝐵 )2 + (𝑌2 − 𝑌𝐵 )2 − 𝐿23 = 0 (5)
𝐿4 𝐿
𝜙4 = 𝑋3 − 𝑋1 − (𝑋2 − 𝑋1 ) ∗ ⁄𝐿 + (𝑌2 − 𝑌1 ) ∗ 5⁄𝐿 = 0 (6)
2 2
𝐿4 𝐿
𝜙5 = 𝑌3 − 𝑌1 − (𝑌2 − 𝑌1 ) ∗ ⁄𝐿 − (𝑋2 − 𝑋1 ) ∗ 5⁄𝐿 = 0 (7)
2 2
𝜙6 = 𝑋3 − 𝑋𝑝 = 0 (8)
𝜙7 = 𝑌3 − 𝑌𝑝 = 0 (9)
Las tres primeras restricciones, ecuaciones (3), (4) y (5), corresponden a las
longitudes fijas de la manivela, el acoplador y el seguidor, las ecuaciones (6) y
(7), indican perpendicularidad entre los segmentos de longitudes "L4" y "L5" y
las ecuaciones (8) y (9), recogen la condición de que las coordenadas del punto
“3“deben ser las coordenadas de los puntos “P“ que se desean conseguir.
Si la trayectoria a seguir por el punto "3" se diese por menos de cinco puntos,
por ejemplo, por cuatro, resultaría que las 7 condiciones de restricción
anteriores se convertirían en 28 ecuaciones, siete por cada punto propuesto. El
número de incógnitas sería 29: cuatro valores de los seis elementos del vector
de coordenadas dependientes "q", más los cinco elementos del vector "b" de las
variables de diseño. En este caso, se tendría 28 ecuaciones y 29 incógnitas
resultando un problema indeterminado con infinitas soluciones, por lo que
admitiría poder plantear una optimización, por ejemplo buscar la solución en
la que la suma de las longitudes de las barras sea mínima. También se podría
predeterminar la longitud de un eslabón, con lo que quedaría reducido el
problema a un sistema de 28 ecuaciones con 28 incógnitas que, en general,
tendría solución única.
Ahora, se contempla el caso en que la trayectoria a seguir por el punto "3" venga
dada por más de cinco puntos, por ejemplo por "6". En este caso se tendrán siete

condiciones de restricción por seis puntos que darían 42 ecuaciones de

restricción. Por otro lado, seis valores de los seis elementos del vector "q" de
coordenadas dependientes más los cinco valores del vector "b" de las variables
de diseño, da un total de 41 incógnitas. En este problema, se tendrían 42
ecuaciones de restricción y 41 incógnitas por lo que, en general, no tendría
solución, o sea no se podría conseguir que el punto "3" pasase por los seis
puntos preestablecidos de la trayectoria. En este caso, se puede buscar una
solución de manera que la suma de los cuadrados de las distancias entre los
puntos previstos y los puntos logrados sea mínima, lo que supone optimizar
una solución aproximada.
En el caso de que la trayectoria se dé exactamente por cinco puntos, se tendrán

siete condiciones de restricción por cinco puntos, es decir un total de 35
ecuaciones. Por otro lado, cinco valores de los seis elementos del vector "q" de
coordenadas más cinco valores del vector "b" de variables de diseño, resulta un
total de 35 incógnitas. Como en este caso se tienen 35 ecuaciones con 35
incógnitas, el problema, en general, tendrá solución y se podrá conseguir que
el punto "3" del eslabón acoplador alcance las cinco posiciones preestablecidas.
En este caso, a la síntesis se le puede considerar "síntesis de puntos de
precisión".
3.5 EJEMPLO NUMÉRICO
En este anexo se diseñará un cuadrilátero articulado en el que el punto "A", eje

de giro de la manivela, sea el origen de coordenadas, el eslabón fijo tenga una
longitud de 650 milímetros y el punto "3" del eslabón acoplador pase por los
puntos "P1", "P2", "P3", "P4", y "P5" (ver Fig.).
P1 = (X31, Y31) = (440, 440)

P2 = (X32, Y32) = (390, 480)
P3 = (X33, Y33) = (310, 500)
P4 = (X34, Y34) = (220, 490)
P5 = (X35, Y35) = (130, 440)
Repetimos las condiciones de restricción
𝜙1 = (𝑋1 − 𝑋𝐴 )2 + (𝑌1 − 𝑌𝐴 )2 − 𝐿21 = 0 (1)
𝜙2 = (𝑋1 − 𝑋2 )2 + (𝑌1 − 𝑌2 )2 − 𝐿22 = 0 (2)
𝜙3 = (𝑋2 − 𝑋𝐵 )2 + (𝑌2 − 𝑌𝐵 )2 − 𝐿23 = 0 (3)
𝐿4 𝐿
𝜙4 = 𝑋3 − 𝑋1 − (𝑋2 − 𝑋1 ) ∗ ⁄𝐿 + (𝑌2 − 𝑌1 ) ∗ 5⁄𝐿 = 0 (4)
2 2
𝐿4 𝐿
𝜙5 = 𝑌3 − 𝑌1 − (𝑌2 − 𝑌1 ) ∗ ⁄𝐿 − (𝑋2 − 𝑋1 ) ∗ 5⁄𝐿 = 0 (5)
2 2
𝜙6 = 𝑋3 − 𝑋𝑝 = 0 (6)
𝜙7 = 𝑌3 − 𝑌𝑝 = 0 (7)

Tomando las cinco primeras condiciones de restricción para las cinco

posiciones a alcanzar, (las dos últimas condiciones de restricción no son
necesarias, ya que basta con tomar para el punto "3" las coordenadas que se
desea que alcance dicho punto), resultan las 25 ecuaciones de restricción
siguientes:
2 2
𝜙1 = 𝑋11 + 𝑌11 − 𝐿21
2 2
𝜙2 = 𝑋12 + 𝑌12 − 𝐿21
2 2
𝜙3 = 𝑋13 + 𝑌13 − 𝐿21
2 2
𝜙4 = 𝑋14 + 𝑌14 − 𝐿21
2 2
𝜙5 = 𝑋15 + 𝑌15 − 𝐿21
𝜙6 = (𝑋11 − 𝑋21 )2 + (𝑌11 − 𝑌21 )2 − 𝐿22
𝜙7 = (𝑋12 − 𝑋22 )2 + (𝑌12 − 𝑌22 )2 − 𝐿22
𝜙8 = (𝑋13 − 𝑋23 )2 + (𝑌13 − 𝑌23 )2 − 𝐿22
𝜙9 = (𝑋14 − 𝑋24 )2 + (𝑌14 − 𝑌24 )2 − 𝐿22
𝜙10 = (𝑋15 − 𝑋25 )2 + (𝑌15 − 𝑌25 )2 − 𝐿22

2
𝜙11 = (𝑋21 − 𝐿0 )2 + 𝑌21 − 𝐿23
2
𝜙12 = (𝑋22 − 𝐿0 )2 + 𝑌22 − 𝐿23
2
𝜙13 = (𝑋23 − 𝐿0 )2 + 𝑌23 − 𝐿23
2
𝜙14 = (𝑋24 − 𝐿0 )2 + 𝑌24 − 𝐿23
2
𝜙15 = (𝑋25 − 𝐿0 )2 + 𝑌25 − 𝐿23
𝐿4 𝐿
𝜙16 = 𝑋31 − 𝑋11 − (𝑋21 − 𝑋11 ) ∗ ⁄𝐿 + (𝑌21 − 𝑌11 ) ∗ 5⁄𝐿
2 2
𝐿4 𝐿
𝜙17 = 𝑋32 − 𝑋12 − (𝑋22 − 𝑋12 ) ∗ ⁄𝐿 + (𝑌22 − 𝑌12 ) ∗ 5⁄𝐿
2 2
𝐿4 𝐿
𝜙18 = 𝑋33 − 𝑋13 − (𝑋23 − 𝑋13 ) ∗ ⁄𝐿 + (𝑌23 − 𝑌13 ) ∗ 5⁄𝐿
2 2
𝐿4 𝐿
𝜙19 = 𝑋34 − 𝑋14 − (𝑋24 − 𝑋14 ) ∗ ⁄𝐿 + (𝑌24 − 𝑌14 ) ∗ 5⁄𝐿
2 2
𝐿4 𝐿
𝜙20 = 𝑋35 − 𝑋15 − (𝑋25 − 𝑋15 ) ∗ ⁄𝐿 + (𝑌25 − 𝑌15 ) ∗ 5⁄𝐿
2 2
𝐿4 𝐿
𝜙21 = 𝑌31 − 𝑌11 − (𝑌21 − 𝑌11 ) ∗ ⁄𝐿 − (𝑋21 − 𝑋11 ) ∗ 5⁄𝐿
2 2

𝐿4 𝐿
𝜙22 = 𝑌32 − 𝑌12 − (𝑌22 − 𝑌12 ) ∗ ⁄𝐿 − (𝑋22 − 𝑋12 ) ∗ 5⁄𝐿
2 2
𝐿4 𝐿
𝜙23 = 𝑌33 − 𝑌13 − (𝑌23 − 𝑌13 ) ∗ ⁄𝐿 − (𝑋23 − 𝑋13 ) ∗ 5⁄𝐿
2 2
𝐿4 𝐿
𝜙24 = 𝑌34 − 𝑌14 − (𝑌24 − 𝑌14 ) ∗ ⁄𝐿 − (𝑋24 − 𝑋14 ) ∗ 5⁄𝐿
2 2
𝐿4 𝐿
𝜙25 = 𝑌35 − 𝑌15 − (𝑌25 − 𝑌15 ) ∗ ⁄𝐿 − (𝑋25 − 𝑋15 ) ∗ 5⁄𝐿
2 2
Los valores (X11, Y11), (X12, Y12), (X13, Y13), (X14, Y14) y (X15, Y15) son las
coordenadas de las diferentes posiciones que alcanzará el punto "1" cuando el
punto "3" logre las posiciones "P1", "P2", "P3", "P4" y "P5" respectivamente, y de
forma similar se denominan las coordenadas para el punto "2".
Las condiciones de restricción anteriores se pueden expresar de forma

compacta como:
Φ(q, t) = 0
donde el vector "q", en este caso, representa no solamente las coordenadas

dependientes, sino también las variables de diseño.
Para resolver este sistema de ecuaciones se utiliza el método iterativo de

Newton-Raphson, basado en la linealización de las ecuaciones, consistente en
la sustitución de estas ecuaciones por los dos primeros términos del desarrollo
en serie de Taylor, que se pueden escribir:
Φ(q, t) = Φ(qi) + Φq(qi) · (q - qi) = 0
Tomando este sistema y partiendo de un valor inicial del vector "qi", se obtiene
una solución aproximada para el valor de "q" que se denomina "qi+1", ahora se
vuelve a resolver el sistema tomando como valor inicial "qi+1", y así
sucesivamente hasta que el valor obtenido para "q" cumpla las condiciones de
restricción cometiendo un error menor que una cantidad predeterminada.
Para aplicar el método de Newton-Raphson descrito en el párrafo anterior, se

utiliza un programa realizado en MATLAB partiendo de un valor inicial del
vector "q" que tenga los valores siguientes:
L1 = 150; L2 = 800; L3 = 400; L4 = 400; L5 = 250
X11 = 130; Y11 = 80

X12 = 80; Y12 = 130
X13 = 0; Y13 = 150
X14 = -80; Y14 = 130
X15 = -130; Y15 = 80
X21 = 890; Y21 = 320

X22 = 850; Y22 = 350

X23 = 770; Y23 = 380
X24 = 680; Y24 = 390
X25 = 600; Y25 = 400
Aplicando el programa, al cabo de seis iteraciones, resultan las dimensiones

de los eslabones siguientes:
a=134.238; %longitud del eslabón L1
b=828.363; %longitud del eslabón L2
c=407.887; %longitud del eslabón L3
d=650; %longitud del eslabón bancada L0 (dato)
r5=422.664; %longitud L4
r6=248.306; %longitud L5
t1=0;
y
𝑃2
𝑃3 3 𝑃1
2
𝑃4 𝐿5
𝑃5 𝐿2
𝐿4
𝐿3
1
𝐿1
A 𝐿0 B
x
El método de Newton-Raphson tiene el inconveniente de que si no se

parte de unos valores iniciales apropiados, no converge. Por ello, en la mayoría
de los casos, se debe probar con varios grupos de valores iniciales hasta
conseguir la convergencia a una solución real y por lo tanto a los valores finales
de diseño. En este ejemplo se ha probado con cinco conjuntos de valores
iniciales para conseguir finalmente la convergencia.
Unos buenos valores iniciales suelen ser los correspondientes a un cuadrilátero
en el que el punto "3" por lo menos alcance una o dos de las cinco posiciones
prefijadas. Esto es fácil de lograr dibujando el cuadrilátero en esas posiciones
por medio de algún programa gráfico.
Si recordamos que los puntos son los siguientes
P1 = (X31, Y31) = (440, 440)

P2 = (X32, Y32) = (390, 480)

P3 = (X33, Y33) = (310, 500)

P4 = (X34, Y34) = (220, 490)
P5 = (X35, Y35) = (130, 440)
y que después de correr el programa podemos comprobar en la gráfica
siguiente, si la trayectoria cumple con los puntos
Trayectoria del punto P

520
500
480
460 P3 P2
P4
440
rcy
420
P5 P1
400
380
360
340
para r5=422.664 y r6=248.306
320
50 100 150 200 250 300 350 400 450
rcx
En otra escala
Trayectoria del punto P

490
480
para r5=422.664 y r6=248.306
470
460 P2
450
rcy
440
430
P1
420
410
400
390
370 380 390 400 410 420 430 440 450
rcx

CAPITULO IV
VELOCIDADES
Y
ACELERACIONES

4.1 METODO ANALÍTICO.
Veamos el siguiente cuadrilátero articulado.
Im B
𝑏
A 𝜃3 , 𝜔3 , 𝛼3
𝑐
𝑎
𝜃2 , 𝜔2 , 𝛼2 𝜃4 , 𝜔4 , 𝛼4
O2
𝑑 O4 Re
Si analizamos la velocidad tenemos que pensar rápidamente sus relatividades,

es decir:
𝑽𝑩 = 𝑽𝑨 + 𝑽𝑩/𝑨
𝑨𝑩 = 𝑨𝑨 + 𝑨𝑩/𝑨
Para una información puntual de 𝜃2 , 𝜔2 , 𝛼2 como dato, construimos el lazo

vectorial y obtenemos las velocidades;
−𝑎𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑏𝜔3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑐𝜔4 𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0 𝑅𝑒𝑎𝑙
𝑖𝑎𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖𝑏𝜔3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑖𝑐𝜔4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 0 𝐼𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜
Tenemos dos incógnitas 𝜔3 y 𝜔4 y dos ecuaciones, despejando hallamos:
𝑎𝜔2 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 − 𝜃2 ) 𝑎𝜔2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃3 )

𝜔3 = 𝜔4 =
𝑏 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 − 𝜃4 ) 𝑏 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 − 𝜃3 )
𝑉𝐴 = 𝑖𝑎𝜔2 𝑒 𝑖𝜃2 𝑉𝐵/𝐴 = 𝑖𝑏𝜔3 𝑒 𝑖𝜃3 𝑉𝐵 = 𝑖𝑐𝜔4 𝑒 𝑖𝜃4
Con la identidad de Euler
𝑉𝐴 = 𝑖𝑎𝜔2 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) = 𝑎𝜔2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃2 )
𝑉𝐵/𝐴 = 𝑖𝑏𝜔3 (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃3 ) = 𝑏𝜔3 (−𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃3 )
𝑉𝐵 = 𝑖𝑐𝜔4 (𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃4 ) = 𝑐𝜔4 (−𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃4 )
Para las aceleraciones razonamos de igual manera e incluimos la aceleración

normal y tangencial

𝐴𝐴 = (𝐴𝐴𝑡 + 𝐴𝐴𝑛 ) = (𝑎𝛼2 𝑖𝑒 𝑖𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑒 𝑖𝜃2 )
𝐴𝐵/𝐴 = (𝐴𝑡𝐵/𝐴 + 𝐴𝑛𝐵/𝐴 ) = (𝑏𝛼3 𝑖𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑏𝜔32 𝑒 𝑖𝜃3 )
𝐴𝐵 = (𝐴𝑡𝐵 + 𝐴𝑛𝐵 ) = (𝑐𝛼4 𝑖𝑒 𝑖𝜃4 − 𝑐𝜔42 𝑒 𝑖𝜃4 )
𝐴𝐴 = 𝑎𝛼2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) − 𝑎𝜔22 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃2 )
𝐴𝐵/𝐴 = 𝑏𝛼3 (−𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃3 ) − 𝑏𝜔32 (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃3 )
𝐴𝐵 = 𝑐𝛼4 (−𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃4 ) − 𝑐𝜔42 (𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃4 )
El cálculo de alfa3 y alfa4 es tedioso y existen muchas versiones que arrojan

más o menos el mismo resultado.
Nuestro objetivo es conocer cómo se comportan 𝜃3 , 𝜔3 , 𝛼3 , 𝜃4 , 𝜔4 , 𝛼4 en una

rotació completa del eslabón2,
4.2 METODOS NUMÉRICOS PARA HALLAR VELOCIDADES Y ACELERACIONES
La información que conocemos es:

𝜃2 , 𝜔2 , 𝛼2
las incógnitas:
𝜃3 , 𝜔3 , 𝛼3
𝜃4 , 𝜔4 , 𝛼4
Sus funciones
Primero calculamos los desplazamiento con 𝜃3 𝑦 𝜃4como analizamos en el
capítulo anterior
El Jacobiano:
−𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4
𝐴=[ ]
𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 −𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4
𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑

𝐵 = −[ ]
𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4
∆𝜃3
∆𝑋 = [ ]
∆𝜃4
−𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 ∆𝜃 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑

[ ] ∗ [ 3] = − [ ]
𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 −𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 ∆𝜃4 𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4
Resolvemos este sistema para hallar 𝜃3 𝑦 𝜃4:

[𝑿] = −[𝑩][𝑨]−𝟏
Para hallar las velocidades recordemos que:

𝑹𝑨 = 𝑅𝐴 𝑐𝑜𝑠𝜃𝐴 + 𝑖 𝑅𝐴 𝑠𝑒𝑛𝜃𝐴
𝑽𝑨 = 𝑅𝐴 𝜔2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃𝐴 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃𝐴 )
Entonces:𝑎𝜔2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) + 𝑏𝜔3 (−𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃3 ) − 𝑐𝜔4 (−𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃4 ) = 0
−𝑎𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑏𝜔3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑐𝜔4 𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0 𝑅𝑒𝑎𝑙
𝑖𝑎𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖𝑏𝜔3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑖𝑐𝜔4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 0 𝐼𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜
−𝑏𝜔3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑐𝜔4 𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 𝑎𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝜃2
𝑖𝑏𝜔3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑖𝑐𝜔4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 = −𝑖𝑎𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃2
Tenemos dos nuevas incógnitas 𝜔3 𝑦 𝜔4 y dos ecuaciones; la resolveremos

matricialmente: AX=B
−𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 𝜔3 𝑎𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝜃2

[ ] ∗ [𝜔 ] = [ ]
𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 −𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 4 −𝑎𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃2
Observe que la primera matriz es el Jacobiano
[𝐴][𝑋] = [𝐵]
[𝐴][𝑋][𝐴]−1 = [𝐵][𝐴]−1
[𝑋] = [𝐵][𝐴]−1
En MATLAB® la puede utilizar con X=inv(A)*B; o también X= A\B;
Resolviendo este sistema obtenemos las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3.
Para la solución de las aceleraciones tenemos que recordar que:

𝑨𝑨 = 𝑅𝐴 𝛼2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃) − 𝑅𝐴 𝜔2 (𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃)
Sabemos que a+b-c-d=0
𝑎𝛼2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) − 𝑎𝜔2 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) Las que representan la aceleración
tangencial y la aceleración normal respectivamente; la separamos en su Real e
Imaginaria y operamos correctamente obtenemos:
[𝐴][𝑋] = [𝐵]
Las nuevas incógnitas representan a las aceleraciones angulares de los
eslabones 3 y 4
−𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 𝛼3 𝑎𝛼2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑎𝜔22 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝜔32 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝜔42 𝑐𝑜𝑠𝜃4
[ ] ∗ [𝛼 ] = [ ]
𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 −𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 4 −𝑎𝛼2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑎𝜔22 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝜔32 𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐𝜔42 𝑠𝑒𝑛𝜃4

La primera matriz representa al Jacobiano y se repite para el análisis de

desplazamientos, velocidades y aceleraciones
El siguiente programa en MATLAB® es el mismo para el análisis de
posicionamiento que se amplió para las velocidades y aceleraciones con el único
objetivo de analizar al mecanismo en la rotación de los 360° del eslabón
portador de energía.
Estos mecanismos fueron analizados en el curso de Dinámica para la solución
de las velocidades y aceleraciones con un ángulo definido del portador de
energía mediante la matemática vectorial y también una solución gráfica.
Veamos el programa sencillo y de fácil comprensión: están dados las longitudes
del eslabonamiento y velocidad angular, aceleración angular del portador de
energía.
Lo importante de los mecanismos de cuadrícula articulada es que primero
cumpla con Grashof y que no es difícil incluir en el programa un condicionante
if.
clc,clear%ejemplo planteado en la página 413 Mabie
clear
AM=[0,0,0,0,0,0,0];
chi=0;

%el ángulo t1 es cero y aparece en F1
%si desea considere t1 en su programa porque no siempre es cero
w2=1;%velocidad angular del eslabón2 dato
alfa2=1;%aceleración angular del eslabón 2 dato
for i=1:73

B=-[a.*cos(t2)+b.*cos(t3)-c.*cos(t4)-d; a.*sin(t2)+b.*sin(t3)-c.*sin(t4)];
X=inv(A)*B;
vt3=X(1);
vt4=X(2);
e=0.00001;
while abs(vt3)>e & abs(vt4)>e

t3=t3+vt3;
t4=t4+vt4;
f1=a.*cos(t2)+b.*cos(t3)-c.*cos(t4)-d;
f2=a.*sin(t2)+b.*sin(t3)-c.*sin(t4);

B=-[a.*cos(t2)+b.*cos(t3)-c.*cos(t4)-d;
a.*sin(t2)+b.*sin(t3)-c.*sin(t4)];
X=inv(A)*B;
vt3=X(1);
vt4=X(2);
end

%ecuaciones de velocidades
% f3=-a*w2*sin(t2)-b*sin(t3)+c*w4*sin(t4);
% f4=a*w2*cos(t2)+b*w3*cos(t3)-c*w4*cos(t4);
% definimos velocidades angulares w3,w4
Jv=[-b*sin(t3) c*sin(t4);b*cos(t3) -c*cos(t4)];
B=[a*w2*sin(t2);-a*w2*cos(t2)];
X=inv(Jv)*B;
w3=X(1);
w4=X(2);
%definimos aceleraciones angulares alfa3 y alfa4

%observe que el Jacobiano se mantiene, y la matriz B considera las
%aceleraciones tangenciales y normales
Ja=[-b*sin(t3) c*sin(t4);b*cos(t3) -c*cos(t4)];
acel=[a*alfa2*sin(t2)+a*w2^2*cos(t2)+b*w3^2*cos(t3)-c*w4^2*cos(t4);
-a*alfa2*cos(t2)+a*w2^2*sin(t2)+b*w3^2*sin(t3)-c*w4^2*sin(t4)];
Y=inv(Ja)*acel;
alfa3=Y(1);
alfa4=Y(2);
Vc=c*X(2,:);%esta es una velocidad de un punto c del mecanismo y no
%está considerada en los gráficos ni en la matriz M1
Ac=Y(2)*c-c*X(2)*X(2);%aceleración de c
M1=[t2*180/pi,t3*180/pi,t4*180/pi,w3,w4,alfa3,alfa4];
if chi==0
AM=M1;
chi=1;
else
AM=[AM;M1];
end
t2=t2+5*pi/180;
end
disp (' t2 t3 t4 w3 w4 alfa3 alfa4 ')

disp (AM)
T2=AM(:,1);T3=AM(:,2);T4=AM(:,3); w3=AM(:,4); w4=AM(:,5); ALFA3=AM(:,6); ALFA4=AM(:,7);
figure(1)
plot(T2,T3,T2,T4)
title('theta 3 y theta 4 en función de theta 2')
xlabel('theta 2')
ylabel('theta 3 y theta 4')
legend('curva theta 3','curva theta 4')
grid
figure(2)
plot(T2,w3)
hold on
plot(T2,w4,'r')
grid on
title('Velocidades angulares W3 y W4 en función de theta 2')
xlabel('theta 2')
ylabel('Velocidades angulares W3 y W4')
legend('curva velocidad angular W3','curva velocidad angular W4')
figure(3)
plot(T2,ALFA3)
hold on
plot(T2,ALFA4,'r')
grid on
title('Aceleraciones angulares alfa3 y alfa4 en función de theta 2')
xlabel('theta 2')
ylabel('Aceleraciones angulares alfa3 y alfa4')
legend('curva aceleración angular alfa3','curva aceleración angular alfa4')

tetha 3 y tetha 4 en funciión de tetha 2

140
curva tetha 3
curva tetha 4
120
100
tetha 3 y tetha 4
80
60
40
20
0 50 100 150 200 250 300 350 400
tetha 2
Velocidades angulares W 3 y W4 en función de tetha 2

0.6
0.4 curva velocidad angular W 4
Velocidades angulares W3 y W4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 50 100 150 200 250 300 350 400
tetha 2
Aceleraciones angulares alfa3 y alfa4 en fución de tetha 2

1.5
Aceleraciones angulares alfa3 y alfa4
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
0 50 100 150 200 250 300 350 400
tetha 2

El corrido:
t2 t3 t4 w3 w4 alfa3 alfa4
0 46.5675 75.5225 -0.7500 -0.7500 -0.4111 0.4926
5.0000 42.9112 72.0626 -0.7090 -0.6307 -0.1202 0.8418
10.0000 39.5084 69.2406 -0.6498 -0.4966 0.1033 1.0841
15.0000 36.4310 67.1040 -0.5801 -0.3581 0.2502 1.2175
20.0000 33.7132 65.6518 -0.5069 -0.2241 0.3296 1.2613
25.0000 31.3587 64.8459 -0.4355 -0.1004 0.3593 1.2433
30.0000 29.3501 64.6254 -0.3690 0.0098 0.3577 1.1897
35.0000 27.6582 64.9198 -0.3089 0.1055 0.3395 1.1201
40.0000 26.2493 65.6573 -0.2558 0.1872 0.3149 1.0470
45.0000 25.0896 66.7705 -0.2092 0.2561 0.2897 0.9771
50.0000 24.1479 68.1990 -0.1684 0.3136 0.2672 0.9135
55.0000 23.3966 69.8898 -0.1329 0.3613 0.2486 0.8570
60.0000 22.8121 71.7975 -0.1016 0.4005 0.2344 0.8072
65.0000 22.3744 73.8831 -0.0740 0.4326 0.2244 0.7631
70.0000 22.0673 76.1134 -0.0493 0.4585 0.2182 0.7239
75.0000 21.8770 78.4597 -0.0271 0.4792 0.2155 0.6883
80.0000 21.7929 80.8975 -0.0068 0.4953 0.2158 0.6555
85.0000 21.8060 83.4055 0.0119 0.5073 0.2186 0.6247
90.0000 21.9095 85.9650 0.0293 0.5159 0.2238 0.5952
95.0000 22.0979 88.5591 0.0459 0.5213 0.2310 0.5663
100.0000 22.3671 91.1730 0.0617 0.5238 0.2399 0.5377
105.0000 22.7142 93.7930 0.0770 0.5238 0.2504 0.5091
110.0000 23.1370 96.4067 0.0920 0.5213 0.2623 0.4800
115.0000 23.6342 99.0025 0.1068 0.5166 0.2755 0.4503
120.0000 24.2050 101.5693 0.1215 0.5098 0.2897 0.4200
125.0000 24.8492 104.0971 0.1362 0.5010 0.3047 0.3888
130.0000 25.5669 106.5759 0.1509 0.4902 0.3204 0.3568
135.0000 26.3966 108.9965 0.1658 0.4779 0.3365 0.3243
140.0000 27.2249 111.3501 0.1807 0.4634 0.3530 0.2906
145.0000 28.1663 113.6283 0.1958 0.4476 0.3694 0.2565
150.0000 29.1834 115.8232 0.2110 0.4301 0.3854 0.2222
155.0000 30.2766 117.9273 0.2263 0.4113 0.4008 0.1876
160.0000 31.4459 119.9340 0.2415 0.3911 0.4153 0.1531
165.0000 32.6910 121.8368 0.2566 0.3698 0.4285 0.1189
170.0000 34.0111 123.6303 0.2714 0.3474 0.4402 0.0852
175.0000 35.4048 125.3094 0.2860 0.3241 0.4499 0.0522
180.0000 36.8699 126.8699 0.3000 0.3000 0.4575 0.0200
185.0000 38.4037 128.3083 0.3134 0.2753 0.4627 -0.0113
190.0000 40.0026 129.6217 0.3260 0.2500 0.4652 -0.0417
195.0000 41.6621 130.8079 0.3376 0.2244 0.4648 -0.0712
200.0000 43.3770 131.8651 0.3481 0.1985 0.4615 -0.1000
205.0000 45.1414 132.7921 0.3574 0.1723 0.4550 -0.1283
210.0000 46.9483 133.5880 0.3651 0.1460 0.4452 -0.1563
215.0000 48.7900 134.2519 0.3713 0.1196 0.4320 -0.1843
220.0000 50.6582 134.7833 0.3757 0.0930 0.4151 -0.2127
225.0000 52.5434 135.1813 0.3781 0.0662 0.3945 -0.2420
230.0000 54.4358 135.4447 0.3785 0.0392 0.3698 -0.2724
235.0000 56.3243 135.5722 0.3765 0.0118 0.3408 -0.3046
240.0000 58.1972 135.5615 0.3722 -0.0161 0.3072 -0.3391
245.0000 60.0416 135.4099 0.3651 -0.0447 0.2684 -0.3763
250.0000 61.8437 135.1135 0.3552 -0.0741 0.2241 -0.4169
255.0000 63.5885 134.6673 0.3422 -0.1046 0.1734 -0.4614
260.0000 65.2595 134.0654 0.3257 -0.1364 0.1158 -0.5106
265.0000 66.8388 133.3001 0.3054 -0.1700 0.0503 -0.5651
270.0000 68.3066 132.3622 0.2810 -0.2055 -0.0240 -0.6257
275.0000 69.6412 131.2408 0.2520 -0.2434 -0.1080 -0.6929
280.0000 70.8185 129.9232 0.2180 -0.2841 -0.2029 -0.7673
285.0000 71.8119 128.3945 0.1784 -0.3279 -0.3096 -0.8493
290.0000 72.5921 126.6382 0.1326 -0.3752 -0.4289 -0.9390
295.0000 73.1271 124.6358 0.0802 -0.4264 -0.5613 -1.0357
300.0000 73.3820 122.3675 0.0205 -0.4816 -0.7062 -1.1377
305.0000 73.3197 119.8130 -0.0467 -0.5409 -0.8621 -1.2420
310.0000 72.9017 116.9528 -0.1218 -0.6038 -1.0251 -1.3428

315.0000 72.0897 113.7706 -0.2042 -0.6694 -1.1884 -1.4315

320.0000 70.8489 110.2569 -0.2931 -0.7360 -1.3414 -1.4953
325.0000 69.1518 106.4133 -0.3863 -0.8008 -1.4686 -1.5169
330.0000 66.9841 102.2593 -0.4806 -0.8594 -1.5499 -1.4754
335.0000 64.3522 97.8392 -0.5710 -0.9062 -1.5628 -1.3491
340.0000 61.2904 93.2289 -0.6514 -0.9343 -1.4878 -1.1218
345.0000 57.8666 88.5396 -0.7147 -0.9366 -1.3154 -0.7921
350.0000 54.1832 83.9153 -0.7544 -0.9076 -1.0552 -0.3807
355.0000 50.3696 79.5210 -0.7663 -0.8446 -0.7383 0.0672
360.0000 46.5676 75.5226 -0.7500 -0.7500 -0.4111 0.4926
Las cuadrículas articuladas son muy importantes en el diseño de máquinas y es

que los eslabones las podemos modificar en su forma sólo con el propósito de
darle mayor utilidad y la imaginación del ingeniero es vital para resolver
problemas en la industria.
Fig. Banda transportadora de suministro
Fig. Diagrama cinemático de la banda transportadora del ejemplo

Se observa que el eslabón de salida ha sido modificado de acuerdo a las

necesidades y que básicamente se trata de una cuadrícula articulada.
El siguiente ejemplo representa el diagrama cinemático de una máquina

sujetadora, el punto de sujeción está en extremo Y del eslabón 2 y la palanca
para tal fin en el extremo X del eslabón 3
Y 4
2
1
La cinemática del mecanismo implica saber los desplazamientos, velocidades
y aceleraciones de cualquier punto del eslabonamiento y sobre todo de los
centros de gravedad de cada uno de ellos y de esta manera ingresar al mundo
de los esfuerzos, torques, aceros, diámetros etc. un tema importante en la
mecánica, sin embargo, nos falta resolver una pregunta clave: ¿y que
dimensiones debe tener el mecanismo? Este problema implica a la síntesis del
mecanismo que es un tema del presente texto.
4.3 ACELERACIONES EN MECANISMOS CON DESLIZAMIENTO
En el eslabonamiento de una cuadrícula articulada surgen las aceleraciones

normales y las aceleraciones tangenciales en cada uno de sus eslabones. El
siguiente diagrama cinemático es de un mecanismo de retorno rápido, es un
ejemplo clásico que analizamos oportunamente no solo en el presente texto
sino, también en la asignatura de Dinámica con el método gráfico y con
matemática vectorial.
El lazo vectorial :𝑹𝟒 = 𝑹𝟏 + 𝑹𝟐 𝑹𝟏 + 𝑹𝟐 − 𝑹𝟒 = 𝟎
𝑅1𝑒 𝑖𝜃1 + 𝑅2𝑒 𝑖𝜃2 − 𝑅4𝑒 𝑖𝜃4 = 0 ; (a)
Análisis de posicionamiento:
𝑓1 = 𝑅1𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑅2𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑅4𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 0 𝑅𝑒𝑎𝑙
𝑓2 = 𝑅1𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝑅2𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑅4𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0 𝐼𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜

Nuestras incógnitas 𝜃4 𝑦 𝑅4 considerando que 𝜃2 es dato de nuestro

problema al igual que las longitudes de eslabonamiento, podemos observar
que ambas incógnitas estan en 𝑅4𝑒 𝑖𝜃4
Esto necesita una especial consideración porque el Jacobiano es el siguiente:
𝑅4𝑠𝑒𝑛𝜃4 −𝑐𝑜𝑠𝜃4
𝐴=[ ]
−𝑅4𝑐𝑜𝑠𝜃4 −𝑠𝑖𝑛𝜃4
∆𝜃4
𝑋=[ ]
∆𝑅4
𝑅1𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑅2𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑅4𝑐𝑜𝑠𝜃4
𝐵 = −[ ]
𝑅1𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝑅2𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑅4𝑠𝑒𝑛𝜃4
En el cápitulo anterior corrimos el ánalisis de desplazamientos con las

magnitudes asumidas en el problema
Analisis de velocidades:
Como quiera que R4 es una magnitud variable, la derivada de la ecuación (a)

es:
𝑅4̇𝑒 𝑖𝜃4 + 𝑅4𝑖𝜔4 𝑒 𝑖𝜃4 = 𝑅2𝑖𝜔2 𝑒 𝑖𝜃2 (b)
Por lo tanto surge la velocidad relativa del cursor respecto al eslabón 4 , es decir,
𝑅4̇ . si recordamos es 𝑉3/4 quiere decir que estamos parados, en el punto
coincidente, en el eslabón 4 y observamos como se aleja el cursor o eslabón 3.
La interpretación de la ecuación (b) es clara, quiere decir que el eslabón

portador de energía R2 con 𝑅2𝑖𝜔2 𝑒 𝑖𝜃2 o 𝑉2/𝑂2 produce un movimiento rotatorio
al eslabón 4 recpecto a su centro de rotación O4, y produce la velocidad
𝑅4𝑖𝜔4 𝑒 𝑖𝜃4 dicho de otra forma 𝑉4/𝑂4 y adicionalmente produce una velocidad
relativa 𝑅4̇𝑒 𝑖𝜃4 o lo que es lo mismo 𝑉3/4 . En conclusión si por comodidad
asignamos con P al punto coincidente del eslabón2, eslabón 3 y eslabón 4 la
ecuación vectorial es: 𝑉𝑃/𝑂2 = 𝑉𝑃/𝑂4 + 𝑉𝑃/4
𝐴=[ ]
𝜔4
𝑋=[ ̇ ]
𝑅4
𝑅2𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝜃2
𝐵=[ ]
−𝑅2𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃2
La solución de este sistema de ecuaciones nos proporciona 𝜔4 𝑦 𝑅4̇

Análisis de aceleraciones:
la aceleración angular del eslabón 2 es cero
Derivamos la ecuación (b) de velocidades y obtenemos:
𝑅4̈𝑒 𝑖𝜃4 + 2𝑅4̇𝑖𝜔4 𝑒 𝑖𝜃4 + 𝑅4𝑖𝛼4 𝑒 𝑖𝜃4 − 𝑅4𝜔42 𝑒 𝑖𝜃4 + 𝑅2𝜔22 𝑒 𝑖𝜃2 = 0 (c)
Si el cursor 3 se desplaza por el eslabón 4 a una velocidad relativa es lógico que

surja una aceleración relativa 𝑅4̈𝑒 𝑖𝜃4
𝜃2
3 R2 O2
R1
P(2,3,4) R4
𝜃4
𝜃1
O4
La derivación nos arroja otro miembro sorpresa y es la aceleración de Coriolis:

2𝑅4̇𝑖𝜔4 𝑒 𝑖𝜃4
Aceleración tangencial del eslabón 4 respecto a su centro de rotación

es: 𝑅4𝑖𝛼4 𝑒 𝑖𝜃4
Aceleración normal del eslabón 4 respecto a su centro de rotación es: 𝑅4𝜔42 𝑒 𝑖𝜃4
Aceleración normal del eslabón 2 es: 𝑅2𝜔22 𝑒 𝑖𝜃2
Lo cierto es que no queda claro cómo están direccionados los diferentes

vectores de las aceleraciones y la única manera de interpretarlos correctamente
es el método gráfico, lo cierto es que el lazo vectorial, Newton_Raphson etc. nos
permite tener las ideas claras en el comportamiento del mecanismo en su
rotación completa y de esta manera tomar decisiones, si fuera el caso para
modificar las características del mecanismo.

Descomponemos la ecuación (c) y armamos las matrices:
𝐴=[ ]
𝛼4
𝑋=[ ̈ ]
𝑅4
𝑅2𝜔22 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑅2𝛼2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 2𝑅4̇𝜔4 𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑅4𝜔42 𝑐𝑜𝑠𝜃4

𝐵=[ ]
𝑅2𝜔22 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑅2𝛼2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 2𝑅4̇𝜔4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑅4𝜔42 𝑠𝑒𝑛𝜃4
De esta manera hallamos las dos últimas incógnitas 𝛼4 y 𝑅4̈
El corrido del programa:
theta 4 y desplazamiento relativo

120
100
theta 4 y desplazamiento relativo
80
60
theta 4
desplaz relativo
40
20
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
theta 2
Velocidad angular W 4 y velocidad relativa

50
40
30
W4 y velocidad relativa
20
10
-10
-20
-30
velocidad angular W4
-40
velocidad relativa
-50
0 50 100 150 200 250 300 350 400
tetha 2

alfa4 y aceleracion relativa

600
500
400
alfa4 y aleceracion relativa

300
200
100
-100
-200 alfa4
aceleracion relativa
-300
0 50 100 150 200 250 300 350 400
tetha 2
Realmente lo que sucede con las velocidades y las aceleraciones es

sorprendente, observe los picos generados en la rotación.
Corramos el programa para calcular con 𝜃2 = 216.78° 𝑦 𝜃4 = 109.17°es decir

puntualmente para estos ángulos dados en el libro de Erdman pag.254
t2 t4 w4 vel. rela alfa4 acel. rel
216.7800 109.1714 1.2106 38.1411 -46.4614 132.8030
4.4 CUADRÍCULAS ARTICULADAS CON ACOPLADOR
El acoplador por lo general es una extensión del eslabón 3 su virtud es la de

generar diferentes trayectorias dependiendo donde esté ubicado el punto de
análisis en el acoplador.
Por ejemplo: el acoplador de la fig. está en el eslabón3 y una de sus utilidades

es que el punto P realice una línea recta al margen de las velocidades y
aceleraciones que pudiese adquirir, si el punto P ubicamos en cualquier punto
del acoplador este realizará una totalmente distinta trayectoria. Este mecanismo
no realiza ninguno de sus elementos una rotación completa por lo tanto es
necesario adaptar una Diada y analizar previamente con Grashof

Es importante realizar un análisis de velocidades y aceleraciones de cuadrículas

articuladas con acoplador. Oportunamente realizamos un análisis completo de
la cuadrícula, analizamos la velocidad angular y aceleración angular del eslabón
3 es decir sin acoplador.
Es lógico que las velocidades y aceleraciones en el punto P son muy distintas

que en los puntos A y B.
El eslabón 3, incluido el punto P, realiza en el plano un movimiento general en

el plano, es decir, rotación mas traslación
Y y p
B
𝛿3
𝜃3
A
x
𝜃2 𝜃4
O2 O4 X
Calculemos la velocidad y aceleración de P para un theta 2 de 30°, es una

solución específica para un determinado ángulo; lo primero es que necesitamos
ubicar al punto P en el acoplador mediante un vector de posición 𝑅𝑃/𝐴 y un
ángulo 𝛿3 y de esta manera nuestro próximo razonamiento está relacionado con
las relatividades que surgen entre A, B y P y no nos queda más que plantear las
ecuaciones que rigen el análisis cinemático, un tema visto en el curso de
Dinámica:
𝑅𝑃 = 𝑅𝐴 + 𝑅𝑃/𝐴
𝑉𝑃 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝑃/𝐴
𝐴𝑃 = 𝐴𝐴 + 𝐴𝑃/𝐴
Entonces;
𝑅𝑃/𝐴 = 𝑝𝑒 𝑖(𝜃3 +𝛿3 ) = 𝑝[cos(𝜃3 + 𝛿3 ) + 𝑖𝑠𝑒𝑛(𝜃3 + 𝛿3 )]

𝑉𝑃/𝐴 = 𝑖𝑝𝜔3 𝑒 𝑖(𝜃3 +𝛿3 ) = 𝑝𝜔3 [− sen(𝜃3 + 𝛿3 ) + 𝑖𝑐𝑜𝑠(𝜃3 + 𝛿3 )]
𝐴𝑃/𝐴 = 𝑖𝑝𝛼3 𝑒 𝑖(𝜃3 +𝛿3 ) − 𝑝𝜔32 𝑒 𝑖(𝜃3 +𝛿3 ) =
= 𝑝𝛼3 [− sen(𝜃3 + 𝛿3 ) + 𝑖𝑐𝑜𝑠(𝜃3 + 𝛿3 )] − 𝑝𝜔32 [cos(𝜃3 + 𝛿3 ) + 𝑖𝑠𝑒𝑛(𝜃3 + 𝛿3 )]
Estas tres últimas ecuaciones involucran a la relatividad entre los puntos en

análisis, la incógnita aparecida es theta3 sin la cual no podemos solucionar, sin
embargo, primero solucionamos el cuadrilátero articulado O2, A, B, O4 el cual
primero soluciona theta3 luego la velocidad angular, aceleración angular del
eslabón3 y del eslabón 4 mediante, si lo desea, utilizando el programa en Matlab
con Newton-Raphson de por medio, que es una solución de ingeniería, tema por
cierto analizado con anterioridad.
La solución de estas ecuaciones se tornan bastante engorrosas porque el seno y

coseno están relacionadas con dos ángulos, no queda mas que recordar
trigonometría al margen que la aceleración relativa de P respecto al punto A está
compuesta por su aceleración tangencial y su aceleración normal. Tenemos que
recordar que podemos utilizar el método gráfico para tener una idea del de los
cinemas de velocidades y aceleraciones o también matemática vectorial.
Es importante que las cuadriculas articuladas las rotemos 360° porque para el
análisis dinámico necesitamos información cinemática y estos mecanismos, por
lo general, en su rotación presentan ángulos difíciles de superar, como ejemplo,
la siguiente gráfica es testigo de que más o menos a los 270° presenta un pico
máximo en el que los esfuerzos surgidos dificultan la rotación.
El diseñador tiene que simular el mecanismo antes de construirlo y esto se

logra con ayuda de un programa y una computadora.
El ejemplo de la figura es realmente patético, la máxima reacción es la sumática

de todos los componentes de los esfuerzos surgidos en cada uno de los pares
cinemáticos o pines, la gráfica nos demuestra que el mecanismo trabaja más o
menos estable con 500 N y de pronto entre los ángulos 200° a 350° surgen
esfuerzos máximos de hasta 3000N. y cual es la solución para este problema?
Nos queda el de modificar las medidas del eslabonamiento o una solución muy
utilizada es la de incluir una volante de inercia, previamente diseñada y
calculada, al eslabón 2 portador de energía que se encarga de acumular energía
y la descarga cuando el mecanismo la necesita un tema que se estudia en
Dinámica de Máquinas.

3000
2500
2000
max reacción
1500
1000
500
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
ThETA2
Al margen de la volante de inercia lo interesante es que el acoplador posee más

masa y por cierto también momento de inercia que resultan beneficiosas en
mecanismos que adquieren velocidades de rotación altas e indudablemente se
tiene que analizar la influencia del acoplador en el resultado de los esfuerzos
máximos.
Un problema que no deja de ser importante es el análisis vibracional del

mecanismo el cual se centra en el concepto de pulsación, choque o
sacudimiento que se pudiese producir en el mecanismo durante su
funcionamiento; la pulsación es la derivada respecto al tiempo de la
aceleración, es la tasa de cambio con respecto al tiempo de la aceleración.
Problema:
𝜔2 = 10 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔 𝛼2 = 0 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔2
𝑍2 = 2; 𝑍3 = 7; 𝑍4 = 9; 𝑍5 = 6; 𝑍6 = 3.5 𝑍1 = 6;[cm] 𝜃2 = 30°
Se pide calcular la magnitud de la velocidad y aceleración del punto P
Para la solución necesitamos calcular las velocidades angulares de la

cuadrícula articulada O2,A,B,O4 y la aplicación de la metodología conocida
nos arroja 𝜔3 = −6 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 , 𝛼3 = 26.08 𝑟𝑎𝑑⁄ de igual manera, los ángulos
𝑠𝑒𝑔2
resultan 𝜃3 = 88.8373° 𝜃4 = 117.2861°,
Nos remitimos al acoplamiento, en el cual 𝒁𝟓 = 𝒁𝟑 + 𝒁𝟔 , obtuvimos su velocidad

angular, y nos queda solucionar definir los ángulos involucrados en el
eslabonamiento para que de esta manera podamos aplicar las velocidades
relativas 𝑉𝑃 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝑃/𝐴
Utilizaremos los números complejos conjugados para la solución, que nos

ayudará a comprender las operaciones en el plano complejo.

𝜃6
B 𝒁𝟔
Im P
P
Z
𝛿3
𝒁𝟓 𝒁𝟑 𝒁𝟒
+𝜃 𝜃3
𝜃5
−𝜃 Re A
𝜃4 𝒁𝟐
̅ 𝜃2 𝒁𝟏
𝒁
O2
O4
Tenemos:
𝑍5 𝑒 𝑖𝜃5 = 𝑍3 𝑒 𝑖 88.84 + 𝑍6 𝑒 𝑖𝜃6 (a)
El complejo conjugado: ver fig.
𝑍5 𝑒 −𝑖𝜃5 = 𝑍3 𝑒 −𝑖 88.84 + 𝑍6 𝑒 −𝑖𝜃6 (b)
Si (a)*(b) y despejamos theta 5 para hallar theta 6
𝑍52 = 𝑍32 + 𝑍3 𝑍6 𝑒 𝑖(88.84°) 𝑒 −𝑖𝜃6 + 𝑍3 𝑍6 𝑒 −𝑖(88.84°) 𝑒 𝑖𝜃6 + 𝑍62
𝑖(𝜃6 −88.84°) 𝑖(88.84°−𝜃6 )

𝑍52 − 𝑍32 − 𝑍62
𝑒 +𝑒 = = 2𝑐𝑜𝑠(𝜃6 − 88.84°)
𝑍3 𝑍6
Entonces,
−1
𝑍52 − 𝑍32 − 𝑍62 −1
62 − 72 − 3.52
𝜃6 − 88.84° = 𝑐𝑜𝑠 ( ) = 𝑐𝑜𝑠 [ ] = ±121.0179°
2 ∗ 𝑍3 𝑍6 2 ∗ 7 ∗ 3.5
𝜃6 = 121.0179° + 88.84° = 209.8579°
Repetimos y hallamos theta 5,
𝑍5 𝑒 𝑖𝜃5 − 𝑍3 𝑒 𝑖 88.84 = 𝑍6 𝑒 𝑖𝜃6
𝑍5 𝑒 −𝑖𝜃5 − 𝑍3 𝑒 −𝑖 88.84 = 𝑍6 𝑒 −𝑖𝜃6
𝑍52 − 𝑍3 𝑍5 𝑒 𝑖(𝜃5 −88.84°) − 𝑍3 𝑍5 𝑒 −𝑖(𝜃5 −88.84°) + 𝑍32 = 𝑍62

𝑍62 − 𝑍52 − 𝑍32

𝑒 𝑖(𝜃5 −88.84°) + 𝑒 −𝑖(𝜃5 −88.84°) = = 2𝑐𝑜𝑠(𝜃5 − 88.84°)
−𝑍3 𝑍5
𝑍62 − 𝑍52 − 𝑍32 3.52 − 62 − 72

𝜃5 − 88.84° = 𝑐𝑜𝑠 −1 ( ) = 𝑐𝑜𝑠 −1 [ ] = 30°
2 ∗ 𝑍3 𝑍5 2∗7∗6
𝜃5 = 30° + 88.84° = 118.84°
En resumen, 𝒁𝟓 = 6𝑒 𝑖118.84° 𝒁𝟔 = 3.5𝑒 𝑖209.8579°
𝑽𝑷 = 𝑽𝑨 + 𝑽𝑷/𝑨
𝑽𝐴 = 𝑖 ∗ 2 ∗ 𝑒 𝑖30° ∗ 10 = 20𝑒 𝑖(30−90) = 20𝑒 𝑖(−60)
𝑽𝑃 = 20𝑒 𝑖(−60) + 𝑖𝜔3 𝒁5 = 20𝑒 𝑖(−60) + 𝑖(−6)(6)𝑒 𝑖118.84 = 20𝑒 𝑖(−60) − 36𝑒 𝑖118.84−90
Separamos sus componentes,
20 cos(−60) − 36 cos(28.84) = 10 − 31.53 = −21.53
20 sen(−60) − 36 sen(28.84) = −17.3205 − 17.36.53 = −34.68
Calculamos la tangente y concluimos que el ángulo que posiciona la velocidad

en el plano es 31.83° por tanto su magnitud es 40.8196.
𝑽𝑃 = 40.8196𝑒 𝑖(31.83°)
Las aceleraciones
𝑨𝑷 = 𝑨𝑨 + 𝑨𝑷/𝑨
𝑨𝑷 = −𝑍2 ∗ 𝜔22 ∗ 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑍5 𝛼3 𝑖𝑒 𝑖𝜃5 − 𝑍5 𝜔32 𝑒 𝑖𝜃5
AP= -2.0609e+02 - 3.6469e+02i en MATLAB
𝑨𝑷 = −206.09 − 364.69𝑖
De esta última ecuación deducimos el ángulo y la magnitud de la aceleración

de P
𝐴𝑃 = 418.8936 𝑒 𝑖60.457° 𝑐𝑚⁄𝑠𝑒𝑔2

Problema
C
B
𝜃2
En la solución de problemas dinámicos de mecanismos es imprescindible

conocer la cinemática de los centros de gravedad de cada uno de los
eslabonamientos, en el ejemplo se trata de conocer la cinemática involucrada
en el centro de gravedad C del eslabón 3.
Utilizaremos el lazo vectorial alternativo como se indica en la siguiente figura:
𝑟1 = 0.4𝑚, 𝑟2 = 0.2𝑚, 𝑟3 = 0.5𝑚, 𝑟4 = 0.4𝑚 𝜃1 = 𝜋
Se trata de conocer la posición cuando el eslabón 2 está girado hacia la

izquierda 135° es decir 𝜃2 = 3𝜋⁄4
Una manera de determinar las incógnitas del problema es plantear ecuaciones

de cierre o de lazo, es decir, ecuaciones que indiquen que, al volver a la posición
original después de recorrer vectores concatenados (en los que el origen del
siguiente coincide con el extremo del actual), se obtiene el vector nulo. Cada
ecuación de cierre son dos ecuaciones algebraicas como ya conocemos. Una
ecuación de cierre podrá resolverse sin recurrir a otras siempre que contenga
sólo dos incógnitas. En ocasiones, esto es posible cuando el lazo es un triángulo.
En la siguiente figura se ha añadido el vector 𝑟7 del que se desconocen módulo
y argumento, para formar los triángulos cuyas ecuaciones de lazo son
resolubles. En efecto, en la ecuación vectorial (dos ecuaciones algebraicas)
O bien 𝑟1 𝑒 𝑖𝜃1 + 𝑟2 𝑒 𝑖𝜃2 = 𝑟7 𝑒 𝑖𝜃7 (1)
Se tienen dos incógnitas: 𝑟7 𝑦 𝜃7que pueden ser determinadas como se explica

a continuación. Las partes real e imaginaria de la ecuación (1)

C
B
𝑟6 𝑟3
𝑟5
A 𝑟4
𝑟2 𝑟7
O1 𝑟1 O2
𝑟1 + 𝑟2 = 𝑟7
−𝑟1 + 𝑟2 cos(𝜃2 ) = 𝑟7 𝑐𝑜𝑠𝜃7 (2)
𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 = 𝑟7 𝑠𝑒𝑛𝜃7 (3)
Dividimos (3)/(2)
𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2
𝜃7 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 (𝑟 ) (4)
2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 −𝑟1
El término derecho de la ecuación es conocida. Es necesario recordar ahora que

la tangente no determina unívocamente el valor del ángulo, y que de entre los
dos valores que satisfacen la ecuación (4) habrá que elegir el correcto
discriminando en función de la visualización geométrica de la posición. El
álgebra ayuda a determinar el valor preciso, pero no conviene dejarla sola.
Sustituyendo los valores, 𝜃2 = 3𝜋⁄4 en la ecuación (4) se tiene que 𝜃7 puede ser
165.4° (2.886 rad) ó 345.4° (6.028rad). esto es una indeterminación real que no
debe confundirse con el hecho de que los ángulos se pueden medir en el rango
de -180° a 180°, o en el de 0° a 360°. Es decir, el ángulo 345.4° es idéntico a -
14.6°, pero distinto de 165.4° aunque tengan la misma tangente
Pues bien, observando la última figura se deduce que, cuando el mecanismo se

mueve hasta 𝜃2 = 135°, el vector 𝑟7 debe estar en el segundo cuadrante, con lo
que se concluye que 𝜃7 = 165.4°
Una vez determinado 𝜃7 se puede despajar 𝑟7 de la ecuación (3)

𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑟7 = 𝑟2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 = 0.56𝑚 (5)
7

La ecuación de cierre queda de la siguiente manera

𝑟7 + 𝑟3 = 𝑟4 (6)
Es decir 𝑟3 𝑒 𝑖𝜃3 = 𝑟4 𝑒 𝑖𝜃4 − 𝑟7 𝑒 𝑖𝜃7 (7)
La expresión correspondiente a los conjugados de los complejos anteriores

también es cierta
𝑟3 𝑒 −𝑖𝜃3 = 𝑟4 𝑒 −𝑖𝜃4 − 𝑟7 𝑒 −𝑖𝜃7 (8)
Lo cual equivale, en este caso, a decir que la imagen especular del lazo
respecto del eje real no se deshace, sigue siendo un lazo. Multiplicando (7) y
(8) se tiene:
𝑟32 = 𝑟42 + 𝑟72 − 2𝑟4 𝑟7 𝑐𝑜𝑠(𝜃7 − 𝜃4 ) (9)
−𝑟32 +𝑟42 +𝑟72

Es decir 𝑐𝑜𝑠(𝜃7 −𝜃4 ) = 2𝑟4 𝑟7
(10)
Esta expresión es lo que se conoce como teorema del coseno y, en lo sucesivo,

cuando se considere oportuno, se utilizará directamente, sin recurrir al
desarrollo anterior. En definitiva,
𝑟42 +𝑟72 −𝑟32

𝜃4 = 𝜃7 − 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠 ( ) (11)
2𝑟4 𝑟7
Donde, de nuevo, habrá que discriminar entre dos valores posibles.

Sustituyendo valores se tiene que 𝜃4 = 105.25° (1.837𝑟𝑎𝑑), o bien 𝜃4 =
235.25° (4.979𝑟𝑎𝑑), de la figura deducimos que, cuando el mecanismo se mueve
hasta 𝜃2 = 135°el vector 𝑟4 debe estar en el segundo cuadrante, con lo que se
concluye que 𝜃4 = 105.25°
Para obtener el ángulo 𝜃3 se recurre a las partes real e imaginaria de la

ecuación (7)
𝑟3 cos 𝜃3 = 𝑟4 cos 𝜃4 − 𝑟7 cos 𝜃7 (12)
𝑟3 sen 𝜃3 = 𝑟4 sen 𝜃4 − 𝑟7 sen 𝜃7 (13)
De la ecuación (12) se tiene:

𝑟4 cos 𝜃4 −𝑟7 cos 𝜃7
𝜃3 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠 ( 𝑟3
) (14)
Para discriminar entre los dos valores posibles de 𝜃3 se recurre a la

visualización geométrica de la posición del mecanismo, obteniendo que, para
las datos del ejemplo, 𝜃3 = 29.22° (0.51𝑟𝑎𝑑)

Conocidos los vectores 𝑟2 , 𝑟3 , 𝑦 𝑟4 , se conocen las posiciones de todas las barras.

Para obtener la posición de algún punto contenido en una de estas barras basta
con localizarlo de forma relativa a la barra a la que pertenece. Por ejemplo, la
posición relativa del punto C de la barra 3 se puede especificar como su
distancia a A medida en la línea de A a B (sea 𝑟5 ) , y su distancia (en
perpendicular, claro) a esta línea (sea 𝑟6 ). Estas dos distancias bastan para fijar
los vectores 𝑟5 𝑦 𝑟6, ya que 𝜃5 = 𝜃3 , 𝜃6 = 𝜃3 + 𝜋⁄2 y 𝜃3 está determinado en la (14)
El vector de posición del punto C con origen en el punto fijo O1 es:
𝑟𝐶 = 𝑟2 + 𝑟5 + 𝑟6 (15)
Es decir: 𝑟𝐶 = 𝑟2 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑟5 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑟6 𝑖𝑒 𝑖𝜃3 (16)
Donde todo es conocido. Por ejemplo, para un punto situado en 𝑟5 =

0.15 𝑚 𝑦 𝑟6 = 0 𝑚 se tiene que 𝑟𝐶𝑥 = −0.0105 𝑚 𝑦 𝑟𝐶𝑦 = 0.2146 𝑚 los cuales se
obtienen descomponiendo del real e imaginario de la ecuación (16)
La ecuación (16) rige la trayectoria del punto C que puede estar ubicado en
cualquier punto del eslabón 3, es decir, por ejemplo en A realizará una
circunferencia con punto de rotación en O1, si al punto C la ubicamos en el
punto B realizará una trayectoria de una semicircunferencia o llamado también
la trayectoria de un balancín cuyo centro de rotación es el punto O2 del eslabón
4 siempre que la cuadrícula articulada cumpla con Grashof .
La trayectoria del punto C varía con su posición en el eslabón 3, la decisión está

en el diseñador para analizar las distintas trayectorias y claro está, darle la
utilidad necesaria. Aclaremos que el dimensionamiento de la cuadrícula
articulada y las distintas trayectorias del punto C están catalogados y no queda
mas que escoger la trayectoria de acuerdo a sus necesidades, sin embargo no
nos explican cómo se obtuvieron dichas trayectorias. En el mercado
internacional de programas computacionales existen una veintena en oferta
donde se introduce el eslabonamiento correspondiente y en pantalla se
visualiza todas las gráficas cinemáticas y el programa que utilizamos en la
carrera es el SAM que fácilmente podemos descargar del internet, sin embargo,
no detallan como obtuvieron estas gráficas. Es precisamente un objetivo de este
texto orientar al alumno y obtener estas gráficas
Veamos como resultan las trayectorias de C desarrolladas en Matlab
Aprovechamos el programa que desarrollamos en su oportunidad para el

cálculo de los principales parámetros cinemáticos e incluimos, después del
cálculo de aceleraciones, la ecuación (16) separadas en sus componentes real e
imaginario o x,y

En la siguiente descomposición de la ecuación (16) aparece en lugar de r2 el

valor de a y de esta manera mantenemos la estructura del programa. Es
importante notar que en esta descomposición theta2 es conocido pues
simplemente es el cambio de este ángulo que produce variaciones en theta 3,
por tanto para aplicar la ecuación (16) de trayectorias necesitamos conocer
realmente las variaciones de theta 3, el resto de los componentes de la ecuación
son conocidas.
%TRAYECTORIA DE C
rcx=a*cos(t2)+r5*cos(t3)+r6*cos(t3+pi/2);
rcy=a*sin(t2)+r5*sin(t3)+r6*sin(t3+pi/2);
Por ejemplo para los datos de ejemplo anterior, observe que theta1 es cero
𝑟1 = 0.4𝑚, 𝑟2 = 0.2𝑚, 𝑟3 = 0.5𝑚, 𝑟4 = 0.4𝑚 𝜃1 = 0, 𝜔2 = 1𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
Incluimos los vectores de posición del punto C 𝑟5 = 0.375 𝑦 𝑟6 = 0.2 y que

representan los vectores que me definen los parámetros de posición del
centro de gravedad del eslabón 3.
Trayectoria de C
0.55
0.5
0.45
0.4
rcy
0.35
para r5=0.375 y r6=0.2
0.3
0.25
0.2
-0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
rcx
Podemos analizar la trayectoria del punto C entre A y B del eslabón 3 por

ejemplo
𝑟5 = 0.3 𝑦 𝑟6 = 0

Trayectoria de C
0.4
para r5=0.3 y r6=0
0.35
0.3
0.25
rcy
0.2
0.15
0.1
0.05
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
rcx

ejemplo𝑟5 = 0.1 𝑦 𝑟6 = 0 Es decir nos acercamos al punto A y nuestra
trayectoria se acerca a una circunferencia.
Trayectoria de C
0.25
0.2
0.15
0.1
rcy
0.05
-0.05
-0.1 para r5=0.1 y r6=0
-0.15
-0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
rcx

ejemplo la ubicamos en el punto A que representa una circunferencia perfecta
porque A rota en O1
𝑟5 = 0 𝑦 𝑟6 = 0

Trayectoria del c.g del eslabón3

0.2
para r5=0 y r6=0
0.15
0.1
0.05
rcy 0
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
rcx
Trayectoria de C
0.4
0.38
0.36
0.34
rcy
0.32
para r5=0.5 y r6=0
0.3
0.28
0.26
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
rcx
Hasta el momento realizamos los cálculos de desplazamiento, nos queda

resolver las velocidades y aceleraciones del punto C.
Para esto podemos formular el lazo de la siguiente manera:
𝒓𝟏 + 𝒓𝟐 + 𝒓𝟑 = 𝒓𝟒

C
B
𝑟6 𝑟3
𝑟5
A 𝑟4
𝑟2
O1 𝑟1 O2
𝑟1 𝑒 𝑖𝜃1 + 𝑟2 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑟3 𝑒 𝑖𝜃3 = 𝑟4 𝑒 𝑖𝜃4
Al derivar respecto al tiempo se tiene: 𝒓̇ 𝟐 + 𝒓̇ 𝟑 = 𝒓̇ 𝟒
Donde se ha tenido en cuenta que el vector r1 es fijo, con lo que su derivada

es nula. La ecuación anterior se desarrolla de la siguiente manera:
𝑟̇2 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑟2 𝜔2 𝑖𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑟̇3 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑟3 𝜔3 𝑖𝑒 𝑖𝜃3 = 𝑟̇4 𝑒 𝑖𝜃4 + 𝑟4 𝜔4 𝑖𝑒 𝑖𝜃4
Todos estos vectores tienen módulos constantes, con lo que 𝑟̇2 = 𝑟̇3 = 𝑟̇4 = 0 la
ecuación se reduce a
𝑟2 𝜔2 𝑖𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑟3 𝜔3 𝑖𝑒 𝑖𝜃3 = 𝑟4 𝜔4 𝑖𝑒 𝑖𝜃4
Las únicas incógnitas de esta ecuación son 𝜔3 , 𝜔4 ya que la velocidad angular

𝜔2 es conocida por ser el eslabón2 la barra de entrada (𝜔2 = 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔) y las
posiciones angulares theta3 y theta4 se han determinado previamente 𝜃3 =
0.51 𝑟𝑎𝑑 𝜃4 = 1.837 𝑟𝑎𝑑 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜃2 = 135°….
Es interesante observar que la ecuación de velocidad es lineal con las incógnitas

𝜔3 , 𝜔4 . Esto no es casualidad, sino una característica general de las ecuaciones
de velocidad y aceleración. Estas ecuaciones son siempre lineales para las
incógnitas, lo que hace que su resolución sea generalmente posible, y que nunca
contengan indeterminaciones como la que aparecerían en las ecuaciones de
posición. Las ecuaciones de posición contienen funciones trascendentes
fuertemente no-lineales, mientras que las velocidades y aceleración son
lineales.
La parte real e imaginaria:
−𝑟2 𝜔2 sen 𝜃2 − 𝑟3 𝜔3 sen 𝜃3 = −𝑟4 𝜔4 sen 𝜃4 (a)

𝑟2 𝜔2 cos 𝜃2 + 𝑟3 cos 𝜔3 𝜃3 = 𝑟4 𝜔4 cos 𝜃7 (b)
Eliminando 𝜔3 y operando, se tiene:
𝑟2 𝜔2 𝑠𝑒𝑛 (𝜃3 − 𝜃2 )
𝜔4 =
𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 − 𝜃4 )
Donde todo es conocido u sustituyendo valores se tiene: 𝜔4 = 0.496 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
Ahora se puede despejar 𝜔3 directamente de (a) ó (b). si se prefiere, se puede

eliminar 𝜔4 entre las ecuaciones (a) ó (b) para obtener
𝑟2 𝜔2 𝑠𝑒𝑛 (𝜃4 − 𝜃2 )
𝜔3 =
𝑟3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 − 𝜃4 )
Donde, de nuevo, todo es conocido. Al sustituir valores se obtiene 𝜔3 =

0.205 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
Para obtener la velocidad del punto C basta tener en cuenta que su vector de
posición con origen en O1 viene dado por;
𝒓𝑪 = 𝒓𝟐 + 𝒓𝟓 + 𝒓𝟔
𝑟𝐶 = 𝑟2 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑟5 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑟6 𝑖𝑒 𝑖𝜃3 (Repetida)
Donde se ha tenido en cuenta que 𝒓𝟓 es paralelo a 𝒓𝟑 , mientras que 𝒓𝟔 es

perpendicular a ambos. La derivada de 𝒓𝑪
𝒓̇ 𝑪 = 𝒓̇ 𝟐 + 𝒓̇ 𝟓 + 𝒓̇ 𝟔
𝒓̇ 𝐶 = 𝑟2 𝜔2 𝑖𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑟5 𝜔3 𝑖𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑟6 𝜔3 𝑒 𝑖𝜃3
Expresión que recoge el hecho de que tanto 𝒓𝟓 como 𝒓𝟔 giran con la barra 3. Las
componentes cartesianas de la velocidad de C son las partes real e imaginaria
de la expresión anterior:
𝑣𝐶𝑥 = −𝑟2 𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑟5 𝜔3 𝑠𝑒𝑛 𝜃3 − 𝑟6 𝜔3 𝑐𝑜𝑠 𝜃3
𝑣𝐶𝑦 = 𝑟2 𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑟5 𝜔3 𝑐𝑜𝑠 𝜃3 − 𝑟6 𝜔3 𝑠𝑒𝑛 𝜃3
Para el punto situado a 𝑟5 = 0.15 𝑚 𝑦 𝑟6 = 0 𝑚, se tienen los siguientes valores:
𝑣𝐶𝑥 = −0.156 𝑚/𝑠𝑒𝑔 𝑦 𝑣𝐶𝑦 = 0.115 𝑚/𝑠𝑒𝑔
Corremos el programa con 𝜔2 = 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

Velocidades de C en funcion de t2
0.2
0.15
0.1
0.05
vcx,vcy
vcx
0 vcy
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
0 50 100 150 200 250 300 350 400
theta2
Para el cálculo de las aceleraciones
𝑟̈2 + 𝑟̈3 = 𝑟̈4
Donde se ha tenido en cuenta que el vector fijo 𝑟1 es fijo, con lo que sus
derivadas son nulas. La ecuación anterior se desarrolla de la siguiente manera:
−𝑟2 𝛼2 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 − 𝑟2 𝜔22 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑟3 𝛼3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑟3 𝜔32 𝑐𝑜𝑠𝜃3 = −𝑟4 𝛼4 𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑟4 𝜔42 𝑐𝑜𝑠𝜃4 Real
𝑟2 𝛼2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝑟2 𝜔22 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑟3 𝛼3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑟3 𝜔32 𝑠𝑒𝑛𝜃3 = 𝑟4 𝛼4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑟4 𝜔42 𝑐𝑜𝑠𝜃4 Im
Eliminando 𝛼3
𝑟2 𝛼2 𝑠𝑒𝑛 (𝜃3 − 𝜃2 ) − 𝑟2 𝜔22 cos(𝜃3 − 𝜃2 ) − 𝑟3 𝜔32 + 𝑟4 𝜔42 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 − 𝜃4 )

𝛼4 =
𝑟4 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 − 𝜃4 )
Donde todo es conocido. Sustituyendo valores se obtiene 𝛼4 =

−0.1472 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔2 .
−𝑟2 𝛼2 𝑠𝑒𝑛 (𝜃4 − 𝜃2 ) + 𝑟2 𝜔22 cos(𝜃4 − 𝜃2 ) − 𝑟4 𝜔42 + 𝑟3 𝜔32 𝑐𝑜𝑠(𝜃4 − 𝜃3 )

𝛼3 =
𝑟3 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 − 𝜃3 )
Donde, de nuevo, todo es conocido. Al sustituir los valores se obtiene 𝛼3 =

0.165 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔2
Para obtener la aceleración del punto C basta derivar su vector de posición

con origen en O1
𝑟̈𝐶 = 𝑟̈2 + 𝑟̈5 + 𝑟̈6
𝑟̈𝐶 = 𝑟2 𝛼2 𝑖𝑒 𝑖𝜃2 − 𝑟2 𝜔22 𝑖𝑒 𝑖𝜃2 + (𝑟5 𝛼3 − 𝑟6 𝜔32 )𝑖𝑒 𝑖𝜃3 − (𝑟6 𝛼3 + 𝑟5 𝜔32 )𝑒 𝑖𝜃3

Expresión que recoge el hecho de que tanto 𝑟5 𝑦 𝑟6 giran con la barra 3. Las
componentes cartesianas de la aceleración de C son las partes real e imaginaria
de la expresión anterior:
𝑎𝐶𝑥 = −𝑟2 𝛼2 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 − 𝑟2 𝜔22 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − (𝑟5 𝛼3 − 𝑟6 𝜔32 )𝑠𝑒𝑛𝜃3 − (𝑟6 𝛼3 + 𝑟5 𝜔32 )𝑐𝑜𝑠𝜃3
𝑎𝐶𝑦 = 𝑟2 𝛼2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝑟2 𝜔22 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + (𝑟5 𝛼3 − 𝑟6 𝜔32 )𝑐𝑜𝑠𝜃3 − (𝑟6 𝛼3 + 𝑟5 𝜔32 )𝑠𝑒𝑛𝜃3
Para el punto situado a 𝑟5 = 0.15 𝑚 𝑦 𝑟6 = 0 𝑚 , 𝛼2 = 0 se tienen los siguientes

valores
𝑎𝐶𝑥 = 0.124 𝑚⁄ 𝑦 𝑎𝐶𝑦 = −0.123 𝑚⁄

𝑠𝑒𝑔2 𝑠𝑒𝑔2
Al igual que ocurría en los análisis de posición y velocidad, las expresiones se

han computado para unos valores concretos del ángulo, de la velocidad, y de la
aceleración de entrada, así como unos valores concretos de las dimensiones del
mecanismo. Sin embargo, las expresiones son válidas cualesquiera que sean los
valores de los parámetros. Las expresiones son válidas para cualquier posición
de la barra de entrada, por lo que el análisis se puede efectuar para todo el ciclo
del mecanismo sin complicaciones adicionales. Solo habrá que especificar, por
ejemplo, la velocidad de la barra de entrada en cada fase del ciclo, en cuyo caso,
la aceleración se obtiene a partir de la velocidad.
Aceleraciones de c Aceleracion total de c
0.2 0.45
0.4
0.1
0.35
0
0.3
Aceleracion
-0.1 0.25
acx,acy
-0.2 0.2
0.15
-0.3
0.1
-0.4
0.05
-0.5 0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
Theta2 Theta2
Ubiquemos el centro de gravedad del eslabón 3 en la siguiente posición:

r5=0.25; r6=0.15;

d=0.4; %longitud del eslabón 1

r5=0.25; % ubicamos el cg del eslabón 3

r6=0.15; % ubicamos el cg del eslabón 3
t1=0;
w2=1; %velocidad angular del eslabón2 dato
alfa2=0; %aceleración angular del eslabón 2 dato
Para el cálculo de esfuerzos e inercias del mecanismo, al tener masa, se
necesita conocer los parámetros cinemáticos del centro de gravedad de cada
uno de los eslabones.
Corramos el programa:
Trayectoria de C
Velocidades de C en funcion de t2
0.45 0.4
0.4
0.3
0.35
0.3
0.2
rcy
0.25
vcx,vcy 0.1
0.2
vcx
0
0.15 vcy
0.1 -0.1
0.05
-0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
-0.2
rcx
-0.3
0 50 100 150 200 250 300 350 400
theta2
Velocidad total VC con t2 Aceleraciones de c

0.45 0.3
0.2
0.4
0.1
0.35 0
-0.1
0.3
acx,acy
VC
-0.2
0.25 -0.3
-0.4
0.2
-0.5
0.15
-0.6
0.1 -0.7
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
theta2 Theta2

Aceleracion total de c
0.8
0.7
0.6
Aceleracion
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Theta2
Problema:
𝜔2 = 10 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔 𝛼2 = 0 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔2
𝑎 = 2; 𝑏 = 7; 𝑐 = 9; 𝑑 = 6, 𝑟5 = 6 ∗ cos 𝛿3 ; 𝑟6 = 6 ∗ 𝑠𝑒𝑛 𝛿3 ; [cm] 𝜃2 = 30° 𝛿3 = 30°
El mecanismo de la siguiente figura analizamos con anterioridad para definir sus velocidades
y aceleraciones del punto P cuando theta2 es 30° , nos toca comprobar esa información con el
uso del programa y demostrar la ventaja que el corrido nos brinda una información completa
y amplia y que nos permite evaluar el mecanismo.
𝛿3
𝜃3
A
𝜃4
𝜃2
O2
O4

Trayectoria de C Velocidades de C en funcion de t2

8 50
7 40
30
6
20
5
vcx,vcy
rcy
10
4
0
3 vcx
-10
vcy
2 -20
para r5=5.1962 y r6=3
1 -30
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0 50 100 150 200 250 300 350 400
rcx theta2
Velocidad total VC con t2 Aceleraciones de c

50 500
45 400
40 300
35 200
acx,acy
30 100
VC
25 0
20 -100
15 -200
10 -300
5 -400
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
theta2 Theta2
Aceleracion total de c
550
500
450
400
Aceleracion
350

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Cinemática Por Métodos Numéricos MACEDO

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CINEMÁTICA DE MECANISMOS POR METODOS NUMÉRICOS

1 Arturo Macedo Silva-Ingeniería Mecánica-UNSAAC

1.1 ¿QUE ES UN MECANISMO?

Es el conjunto de elementos mecánicos, uno de los cuales es fijo, en contacto

2 Arturo Macedo Silva-Ingeniería Mecánica-UNSAAC

Los mecanismos están constituidos básicamente por elementos (eslabones) y

Los elementos y los pares se clasifican más o menos de la siguiente manera:

3 Arturo Macedo Silva-Ingeniería Mecánica-UNSAAC

Clasificación de los pares cinemáticos por el cierre:

4 Arturo Macedo Silva-Ingeniería Mecánica-UNSAAC

Clasificación de los pares cinemáticos por el grado de libertad:

Clasificación de los pares cinemáticos por la clase:

PAR CLASE I: Permite el movimiento en un grado de libertad. ( se puede

PAR CLASE II: Permite el movimiento en dos grados de libertad (desplazamiento

5 Arturo Macedo Silva-Ingeniería Mecánica-UNSAAC

1.2 REPRESENTACIÓN SIMBOLICA DE ELEMENTOS:

Colección de símbolos para la representación de elementos y pates cinemáticos

6 Arturo Macedo Silva-Ingeniería Mecánica-UNSAAC

7 Arturo Macedo Silva-Ingeniería Mecánica-UNSAAC

1.3 CADENA CINEMÁTICA: Conjunto de elementos unidos entre sí por pares

Existen cadenas cinemáticas abiertas y cerradas

Estudia el movimiento independientemente de las fuerzas, masa, inercias etc.

En el ANALISIS CINEMÁTICO se obtienen tres conceptos fundamentales:

El posicionamiento de los eslabones en cualquier posición de su trayectoria, es

Las velocidades y aceleraciones de cualquier elemento de la cadena

8 Arturo Macedo Silva-Ingeniería Mecánica-UNSAAC

Para el análisis de posicionamiento de los eslabones del sistema es primordial

En el análisis cinemático se contempla ambas soluciones por ejemplo un

Otra herramienta importante en la simulación cinemática que consiste en rotar

No todo mecanismo gira los 360°, necesitamos saber el comportamiento a

1.5 SINTESIS CINEMÁTICA:

Consiste en encontrar la mejor geometría y dimensiones del mecanismo que

9 Arturo Macedo Silva-Ingeniería Mecánica-UNSAAC

Por ejemplo en la siguiente figura se observa una síntesis para cinco

La solución que se plantea para satisfacer la trayectoria que necesitamos es el

Para solucionar cualquier requerimiento de trayectorias se puede utilizar

1.6 LEY DE GRASHOF.

10 Arturo Macedo Silva-Ingeniería Mecánica-UNSAAC

El mecanismo formado por cuatro barras y cuatro articulaciones se denomina

Si el mecanismo ha de ser impulsador por un motor rotativo- que es lo

11 Arturo Macedo Silva-Ingeniería Mecánica-UNSAAC

En el enunciado de la ley no interviene el orden en que se conectan ni cuál es la

En la fig. b : si el miembro que se fija es el más corto, se obtiene un

En la fig. c: fijando el miembro opuesto al más corto se obtiene un mecanismo

Aparte del cuadrilátero articulado, el otro mecanismo empleado con más

12 Arturo Macedo Silva-Ingeniería Mecánica-UNSAAC

Es cierto que el cuadrilátero de Grashof es el más empleado para solucionar

1.7 CRITERIO DE GRUBLER.

El criterio de Grubler sirve para determinar el número de grados de libertad de

Se define G como los grados de libertad al número de parámetros mínimo para

El criterio de Grubler para los mecanismos planos es el siguiente:

n es el número de eslabones. Por ejemplo en un cuadriculo articulado el

PI es el número de pares de clase I

PII es el número de pares de clase II

G es el número de grados de libertad

Los pares de clase I permiten el movimiento de 1 gdl y lo restringe en 2 gdl

Los pares de clase II restringen el movimiento en 1 gdl.

13 Arturo Macedo Silva-Ingeniería Mecánica-UNSAAC

14 Arturo Macedo Silva-Ingeniería Mecánica-UNSAAC

15 Arturo Macedo Silva-Ingeniería Mecánica-UNSAAC

16 Arturo Macedo Silva-Ingeniería Mecánica-UNSAAC

1.8 NUMEROS COMPLEJOS.

Este tema ha sido estudiado ampliamente en cursos básico de matemáticas

17 Arturo Macedo Silva-Ingeniería Mecánica-UNSAAC

𝑒 𝑧 = 𝑒 𝑥+𝑖𝑦 = 𝑒 𝑥 (cos 𝑦 + 𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝑦)

>> P= RA (cos(45pi/180)+isin(45pi/180))% posicionamiento.