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Sistemas de Control (Unid I y V)
Sistemas de Control (Unid I y V)
UNIDAD I
➢ DEFINICIONES
➢ MODELOS MATEMÁTICOS
➢ FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
➢ DIAGRAMA EN BLOQUES
➢ FLUJOS DE SEÑAL
CONTENIDOS
➢ SISTEMA: Es una combinación de componentes que actúan en forma
conjunta y cumplen un objetivo determinado.
➢ NIVEL DE LÍQUIDO EN UN DEPÓSITO (Depósito, cañería de entrada, cañería de salida ,
válvula e indicador de nivel)
➢ TEMPERATURA EN UNA HABITACIÓN (Quemador, válvula de paso del combustible, Sistemas Físicos
termómetro)
➢ INTERRUPTOR DE LUZ (Llave de luz, cables, lámpara, operador)
➢ ACCIÓN DE SEÑALAR (Ojos, dedo, mano, brazo, cerebro) Sistemas Biológicos
➢ EMPRESA (Dpto. Comercial, Producción, Administración, Finanzas, Dirección) Sistemas Económicos
Sistemas Químicos
➢ CONTROL: Sistemas Psicológicos
➢ REGULAR, MANDAR, DIRIGIR
➢ SISTEMA DE CONTROL:
➢ Es una combinación de componentes, que en forma
SISTEMAS DE CONTROL
conjunta, regulan al propio sistema o a otro
DEFINICIONES
Válvula Tubo de L.A.
CACHO
entrada
DEPÓSITO
Qe
Nivel deseado,
Distintos niveles de líquido Consigna o Entrada
SALIDA
h Indicador
H de Nivel
Tubo de
salida
Qs
SISTEMA
Qe=Qs Sistema bajo CONTROL
CONTROLADOR
PLANTA o PROCESO
El resto: Depósito, tubo de entrada, tubo de salida, nivel y líquido
Proceso: Implica una operación continua, son variables que cambian SISTEMA DE
conforme a un plan determinado, por ejemplo un proceso térmico
CONTROL
SISTEMAS DE CONTROL
Diagrama en bloques es una representación sencilla abreviada que nos permite ver en forma
sencilla las relaciones entre los distintos componentes del sistema en estudio
Son figuras, símbolos y líneas de unión entre ellos
Entrada: Es el estímulo o mandato que llega al
sistema. VALOR DESEADO o CONSIGNA
entrada salida
SISTEMA DE Salida: Es la respuesta del sistema
CONTROL
Puede o no ser igual a la entrada
Perturbación: Señal desconocida,
CON MAYOR NIVEL DE DETALLE aleatoria. Puede ser
COMPARADOR p interna o externa
perturbación
entrada eentrada
– r = error señal de control salida
PLANTA
+ - CONTROLADOR O
e e c PROCESO s
H H-h Posición de la válvula h
realimentación
r h
DIAGRAMA
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO EN BLOQUES
MANUAL
MANUAL: Con la participación del hombre
AUTOMÁTICO: Sin participación del hombre
PIVOTE a
φ
b φ
VÁLVULA
FLOTANTE a=b
a
φ
b φ
a>b
NIVEL
DESEADO
señal de control PLANTA salida
entrada e-r
+ - CONTROLADOR O
e c PROCESO s
r
REALIMENTACIÓN
realimentación
Tomando como ejemplo nuestro depósito de líquido, pero, sin la presencia permanente del operador
- Económicos
. Más Inexacto
- La exactitud depende de la calibración . Requiere componentes más
exactos (más costosos)
b(t)
REALIMENTACIÓN
realimentación
Señal de
realimentación
CONTROLADOR
ACCIÓN DE CONTROL
MM
CAPTADOR o elemento de medición: Su función es llevar la señal de salida hasta el comparador.
Convertir la naturaleza de la señal de salida (c(t)) en otra de manejo más
cómodo o sencillo (por ejemplo: Convierte una temperatura en una señal
eléctrica equivalente (4 a 20 mA)
Convertir la señal de salida (c(t)) en otra (b(t)) comparable con la señal de
referencia (r(t)) de modo que puedan sumarse en el comparador.
ACTUADOR: Su función es actuar sobre la planta de modo que la salida se iguale o al
menos se aproxime al valor de referencia.
Son dispositivos de potencia (es decir que pueden realizar trabajo)
modificando la salida.
Señal de Señal de
realimentación realimentación
Esto nos lleva a clasificar la realimentación como: REALIMENTACIÓN NEGATIVA: Cuando las variables comparadas
son de distinto signo (se restan).
REALIMENTACIÓN POSITIVA: Cuando las variables comparadas
son de igual signo (se suman).
En la realimentación negativa o NFP (Negative Feed Back) el sistema responde en dirección opuesta a la variación
de la señal de salida, de modo que tiende a disminuir y anular ese cambio, de modo que corrige o anula el error
ESTABILIZANDO al sistema en condiciones de EQUILIBRIO.
En la realimentación positiva o PFP (Positive Feed Back) el sistema responde en la misma dirección que la variación
de la señal de salida, de modo que tiende a amplificar el error en lugar de corregirlo DESESTABILIZANDO.
En consecuencia el Término “POSITIVO” se refiere a mecanismo de vinculación entre las señales de realimentación y de
referencia y NO constituye un juicio de valor en referencia al RESULTADO de su acción
CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS:
SISTEMAS DE LAZO ABIERTO
- Temperatura
SISTEMAS ADAPTATIVOS - Las características dinámicas, por lo general, - Deterioro
no son constantes, dependen por ej. de : - Masa
- Si estos cambios son pequeños, pueden corregirse con la
realimentación.
- Si los cambios son significativos, el sistema debe poder
autocorregirse, autoajustarse o “adaptarse” a esos cambios,
en ese caso son sistemas adaptativos.
MODELO MATEMÁTICO
Análisis de un sistema de Masa, Resorte y Amortiguador : MODELO MATEMÁTICO
Es posible utilizar la representación gráfica en bloque
Fuerza x
Desplazamiento
entrada salida
requerido PLANTA
O desplazamiento
excitación yd PROCESO y
x(t)
𝒅2y(t) 𝒅y(t)
x(t) = 𝒎. 𝒅𝟐𝒕
+ F. 𝒅𝒕
+ K . y(t)
MODELO MATEMÁTICO
ANÁLISIS DE SISTEMAS FÍSICOS DE CONTROL
La ingeniería de control consiste en el diseño de la configuración de los sistemas de control e involucra las
siguientes acciones:
1- Establecer un juego de especificaciones para el comportamiento del sistema
- Valor deseado para la salida (o rango donde se ubica dicho valor) Por ej.: Nivel deseado en el tanque
En cuanto puede diferir la salida en Desplazamiento de la masa
- Error admitido (+) o en (-) del valor deseado
- Tiempo de respuesta Tiempo admitido para estabilizarse
en el valor requerido
2- Plantear el modelo del sistema mediante un juego de ecuaciones que describan su funcionamiento
Puede ser mediante: - SINTESIS Procedimiento totalmente matemático que plantea en forma directa un
juego de ecuaciones que cumplan con las especificaciones
3- Evaluar el comportamiento del sistema mediante la aplicación del procedimiento matemático utilizado
2- Fuerza desplazamiento
x(t) 𝒅2y(t) 𝒅y(t)
x(t) = 𝒎. 𝒅𝟐𝒕
+ F. 𝒅𝒕
+ K . y(t)
3- Resolver la ecuación anterior por cualquiera de los procedimientos conocidos
m
Resolver la ecuación diferencial consiste en hallar una función y(t) que satisfaga la
y(t)
ecuación, es decir que la transforme en identidad. Para esto debemos conocer x(t)
x(t) puede ser única y conocida, por lo general esto no ocurre así, en este caso deberemos resolver
la ecuación diferencia para distintos valores de x(t) que resulten conocidos, simples y característicos.
Por ejemplo si esperamos que el sistema se encuentre sometido a fuerzas desconocidas pero
periódicas, podría utilizarse para x(t) la función seno o coseno y analizar como varía y(t) bajo esta
acción. Si la respuesta es satisfactoria aquí termina el análisis, caso contrario pasamos al siguiente
paso.
4- Si el sistema oscila un tiempo inadmisiblemente largo o si por ejemplo entrara en resonancia, es
necesario introducir modificaciones: cambiamos F , K o ambos. Esto implica cambiar el resorte
y/o el amortiguador.
Eventualmente, si el sistema lo permite, podría modificarse la masa.
5- Por último, aun estando dentro los valores fijados en “1-”, podría continuar modificándose F, K y m
hasta que el error y el tiempo resulten los menores posible. Esta acción es la que se conoce como
OPTIMIZACIÓN
El análisis de un sistema de control empleando modelos matemático, requiere según vimos, la
resolución de la ecuación diferencial de modo de obtener la respuesta del mismo a, por lo general,
distintas excitaciones.
Es decir, las y(t) correspondientes a las distintas x(t) Esto requiere la resolución de distintas ecuaciones
diferenciales
Aunque el uso de ordenadores facilita el trabajo, este procedimiento resulta laborioso y lento, cuando
no dificultoso o directamente imposible.
Solución general Variables separadas Homogéneas implícitas Ecuación de Bernoulli Lineales de primer orden
Solución particular Homogéneas Ecuaciones exactas Ecuación de Riccati Sustituciones
Solución singular Reducibles a homogéneas Reducibles a exactas Ecuación de Lagrange Etc.
Con la finalidad de simplificar el tratamiento matemático del análisis de sistemas, resulta común
expresar las ecuaciones dinámicas en forma de FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
La FUNCIÓN DE TRANSFElRENCIA constituye la forma clásica de modelar sistemas de control y constituye
un método operacional para expresar una ecuación diferencial, de modo que la variable de salida
quede directamente relacionada con la variable entrada.
EN CONSECUENCIA ES OTRO TIPO DE MODELO MATEMÁTICO
Como se anticipó se trata de un operador aplicable a ecuaciones diferenciales, pero bajo ciertas
condiciones.
La FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA NO pueden ser aplicadas a cualquier ecuación diferencial
Se aplica a una ecuación diferencial ordinaria, lineal, con coeficientes constantes.
La Función de Transferencia, está definida solamente para sistemas lineales, invariantes en el tiempo,
monovariables y de parámetros concentrados.
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Una ecuación diferencial es una ecuación matemática que relaciona una función con sus derivadas.
TIPOS: Las ecuaciones diferenciales pueden dividirse en varios tipos. Aparte de describir las propiedades
de la ecuación en si, las clases de ecuaciones diferenciales pueden ayudar a buscar la elección
de la aproximación a una solución.
Una Ecuación Diferencial Ordinaria (EDO) es una ecuación que contiene una función de
una variable y sus derivadas.
El término "ordinaria" se usa en contraste con la ecuación en derivadas parciales la cual puede
ser respecto a más de una variable independiente.
Una Ecuación Diferencial en derivadas parciales (EDP) es una ecuación diferencial que contiene
una función multivariable y sus derivadas parciales.
Ecuaciones diferenciales lineales
Una Ecuación Diferencial es lineal si la función desconocida y sus derivadas son de potencia 1
(no se permiten los productos de la función desconocida y sus derivadas).
Se dice que una ecuación es lineal si tiene la forma:
1- Ni la función ni sus derivadas están elevadas a ninguna potencia distinta de uno o cero.
Orden de la ecuación
Las ecuaciones diferenciales se describen por su orden, determinado por el término con derivadas
de mayor orden.
Una ecuación que contiene solo derivadas simples: es una ecuación diferencial de primer orden,
una ecuación que contiene hasta derivadas segundas: es una ecuación diferencial de segundo
orden, y así sucesivamente.
Ejemplos de orden en ecuaciones:
Ecuación diferencial de primer orden:
Ecuación diferencial de segundo orden:
Grado de la ecuación Ecuación diferencial de tercer orden:
DEFINICIÓN
La Función de Transferencia de un sistema descripto mediante una ecuación diferencial
lineal e invariante en el tiempo se define en el dominio de Laplace, como:
“El cociente entre la Transformada de Laplace de la salida o respuesta del sistema y la
Transformada de Laplace de la entrada o función de excitación, bajo la suposición que
todas las condiciones iniciales son cero.”
Transformada de
Dominio temporal
Laplace de la salida
Entrada Salida FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
SISTEMA
r(t) c(t) 𝑳{c(t)} C(s)
G(s) = =
𝑳{r(t)} R(s)
Dominio complejo
Entrada Salida Transformada de
G(s) Laplace de la entrada
R(s) C(s)
1
∞ -st
𝐹 (𝑠 ) = 𝓛{𝑓 𝑡 } = e 𝑓 𝑡 dt
0
siendo s = σ + jω
𝒇 𝒕 , en el dominio temporal, pasa mediante la transformada dada por la expresión “1” a ser
un nuevo valor 𝐅 𝒔 en el dominio de los números complejos dado que s es igual a σ + jω
Observando la ecuación “1” vemos que 𝒇 𝒕 es integrada entre límites y por ende el resultado
es un número de un nuevo campo, el complejo, pero un número al fin y como tal pasible de
ser sujeto a operaciones algebraicas.
Derivación
Integración
Dualidad
Desplazamiento de la frecuencia
Desplazamiento temporal
es la función escalón
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Teorema de Convolución
1 t≥0
µ0(t) =
0 t<0
1 t≥a
µ(t-a) = e- a . s
___
U(s) =
s
0 t<a
Función Impulso Unitario
En la naturaleza se suelen presentar cambios en ciertas variables de gran amplitud en tiempos muy breves. Un rayo o un martillazo
2
Este tipo de fenómenos se representa con una función denominada Delta Dirac δ(t), la que se define como: τ
δτ(t)
0 t≠0 ∞ 1
-τ<t<τ 1
δ(t) = y δ(t) dt = 1 δτ(t) = 2τ τ
“∞” t=0 t<-τ
-∞ 0
t>τ 1
δ(t) ∞ 2τ
1
A δ(t) = A δτ(t) dt = 2τ (τ –(- τ)=
(1)
-∞ 1
= 2τ 2 τ = 1 -τ - τ /2 τ /2
0 τ /4
τ t
- τ /4
0 t
Transformada de Laplace de la Función Impulso Unitario
∞
lim ( δτ(t) dt )= 1
∞ e- s.t τ →0
0 t
δ(s)= 1 . 1 = 1 δ(s)= 𝓛{δ(t)} = 1 δ(t) vale cero
f(t) y(x) = a . x + c ⇒ y(x) = x
Función Rampa Unitaria
1 0
𝑡 para t≥0
∫ ∫
f(t) = 1
0 t<0 𝑣= e- s.t dt = - e- s.t (-s) dt =
s
Transformada de Laplace
∞
0
∞
t
∫ 1 =e--s.t1 e- s.t
e=- s.t- dt
s s
L(s) = 𝓛 𝑓 𝑡
Integrando por partes
=
0
e- s.t . 𝑓 𝑡 . dt =
0
e- s.t . [ 𝑡 ] . dt
∫
Por L'Hôpital
ex dx = ex + c
x = -s t
∞ 𝑓 𝑡 𝑓´ 𝑡 ∞
b b
- s.t dtdx= -s 1 dt
𝑑𝑣 = e- s.t dt 1 lim = lim
1 e- s.t
𝑏
𝑢= 𝑡 - (- s ) e t→ c (-
𝑔 𝑡= s t→s c) 𝑔´ 𝑡 =
𝑢 . 𝑑𝑣 =𝑢. 𝑣∣ − 𝑣 . 𝑑𝑢 0
∫
1
𝑣= -s e
𝑎 - s.t
a a 𝑑𝑢 = dt 0 𝑓 −𝑡 1= 𝑡 e- s.t 𝑡 =dt
𝑔(-s) ∞
e s.t
∞
∞ ∞ s
𝑓´ 𝑡 == −
1 e- s.t
1 2 𝑔´ 𝑡 = s es.t
L(s) = e- s.t
1
[
. [ 𝑡 ] . dt = 𝑡 - s e- s.t ] - [ 1
- s e- s.t dt ] = 1
s
1
lim 𝑠 es.t = 𝑠 e∞ = ∞ = 0 1
0
0 ∞ ∞ 0 0 t→ ∞
1 - s.t 1 e- s.t
[ ] − 2e =
1 e- s.t 𝑡 𝑡
= 𝑡 -
1 e- s.t = - e- s.t +
s
e- s.t + 2
s
s
− 2
s 0 s 𝑡=0
s 𝑡=∞ 𝑡=0
0 𝑡=∞ 𝟏
1
+ - 0 + ⇒ L(s) = 𝓛{𝑓 𝑡 } =
= 0 0 s2 s2
TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE
TRANSFORMADA DE FUNCIONES STANDARD
f(t f (s)
1
1 s
1
e−at
s+a
1 1
e t/T 1+ sT
T
α
1− e−α t
s (s + α)
1
t e−a t 1º
(s + α)2
ord.
β-α
e−α t − e−β t
(s+ α) (1+ β)
2º
1 ord.
t
s2
ω 2º
sen ω t 𝞯=1
s2 +ω2
cos ω t s 2º
s2 +ω2 𝞯<1
TRANSFORMADA DE FUNCIONES ESPECIALES
Rampa: t . µ0 (t)
1
s2
an sn Y(s) + an-1 sn-1 Y(s) + …+ a1 s Y(s) + a0 Y(s) = bm sm R(s) + am-1 sm-1 R(s) + …+ b1 s R(s) + b0 R(s)
FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
Propiedades de la FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Y(s) (an sn + an−1 sn−1 + …+ a1 s + a0 )
G(s) = =
R(s) (bm sm + bm−1 sm−1 + …+ b1 s + b0)
2- La FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA es una propiedad exclusiva de las características o parámetros del sistema,
siendo independiente de la entrada y de las condiciones iniciales.
3- La FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA proporciona información acerca de la estructura del sistema, es decir de las
características dinámicas del mismo y no de su naturaleza.
Sistemas físicamente diferentes pueden tener la misma función de transferencia.
4- Si se desconoce la FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA, esta puede ser determinada experimentalmente
introduciendo excitaciones conocidas y evaluando la respuesta.
Reemplazando en 1 :
𝑿(𝒔) = 𝒎 . 𝒔𝟐 . 𝒀(𝒔) + 𝑭 . 𝒔 . 𝒀(𝒔) + 𝑲 . 𝒀(𝒔)
𝑿(𝒔) = 𝒀(𝒔) (𝒎 . 𝒔𝟐 + 𝑭 . 𝒔 + 𝑲 ) En este caso 𝑿(𝒔) = 1/s
deberemos entonces resolver
La función de transferencia resulta: la ecuación algebraica:
𝟏
𝒀(𝒔) 𝟏 𝒀(𝒔) = 𝟐 . 1/s
𝒎 . 𝒔 +𝑭 . 𝒔 +𝑲
G 𝒔 = =
𝑿(𝒔) 𝒎 . 𝒔𝟐 + 𝑭 . 𝒔 + 𝑲
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA de un CIRCUITO ELÉCTRICO R – L – C SERIE
e e Aplicando la ley de Kirchhoff
L(t) R(t)
𝑯(𝒔) 𝑹
G (s) = 𝑸𝒆(𝒔) ) = (𝑨 . 𝑹 . 𝒔 + 𝟏)
𝑄𝑠(𝑠) 𝟏
G (s) = 𝑸𝒆(𝒔) ) = (𝑨 . 𝑹 . 𝒔 + 𝟏)
Proporc.
Determinación de la FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA mediante DIAGRAMA EN BLOQUES
Un sistema de control puede estar compuesto por una considerable cantidad de componentes
Con la finalidad de mostrar la función de cada componente se utiliza el DIAGRAMA EN BLOQUES
La ecuación que describe el comportamiento de cada componente se coloca en términos de la relación entre la
transformada de Laplace de la salida y de la entrada.
De modo que cada componente queda representado por un bloque que representa su FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Todos los componentes representados por su correspondiente bloque se vinculan mediante flechas que representan
el flujo de la señal, este conjunto representa a todo el sistema en DIAGRAMA DE BLOQUES
VENTAJAS: 1ª- Las ecuaciones para cada componente resultan más sencillas que una ecuación de todo el
Sistema
2ª- Resulta posible analizar la función que cumple cada componente
Por lo antes expuesto esta representación permite seguir el camino de la señal en el sistema y la acción que cada
componente realiza sobre esta, permitiendo a su vez modificar esta acción donde resulte conveniente de modo
más simple.
PLANTA
La respuesta a la señal de referencia es:
B(s) CONTROLADOR
𝑪𝑹(𝒔) 𝑮𝟏 𝒔 . 𝑮𝟐 𝒔
H(S) =
C(s) 𝑹(𝒔) 𝟏 +𝑮𝟏 𝒔 . 𝑮𝟐 𝒔 . 𝐇 𝒔
TRAYECTORIA DE REALIMENTACIÓN La respuesta a la perturbación es:
𝑪𝑵(𝒔) 𝑮𝟐 𝒔
La respuesta combinada es: =
𝑵(𝒔) 𝟏 +𝑮𝟏 𝒔 . 𝑮𝟐 𝒔 . 𝐇 𝒔
𝑮𝟏 𝒔 . 𝑮𝟐 𝒔 . 𝑹(𝒔) 𝑮𝟐 𝒔 . 𝑵(𝒔)
C(s) = CR(s) +CN(s) = + =
𝟏 + 𝑮𝟏 𝒔 . 𝑮𝟐 𝒔 . 𝐇 𝒔 𝟏 + 𝑮 𝟏 𝒔 . 𝑮 𝟐 𝒔 . 𝐇 𝒔
𝑪𝒏(𝒔) = 𝑵(𝒔) . 0 = 0
𝑮𝟐 𝒔 La respuesta a la perturbación
= ( 𝑮𝟏 𝒔 . 𝑹(𝒔) + N(s) ) no afecta al SISTEMA
𝟏 + 𝑮𝟏 𝒔 . 𝑮𝟐 𝒔 . 𝐇 𝒔
𝑮𝟐 𝒔 𝟏
Si │ 𝑮𝟏 𝒔 . 𝐇 𝒔 │ >> 1 Ganancia alta y │ 𝑮𝟏 𝒔 . 𝑮𝟐 𝒔 . 𝐇 𝒔 │ >>> 1 ⇒ = ≅ 𝟎
𝟏 + 𝑮𝟏 𝒔 . 𝑮𝟐 𝒔 . 𝐇 𝒔 𝑮𝟏 𝒔 . 𝐇 𝒔
Del mismo modo: 𝟏 Cuando la ganancia es El controlador y
𝑪𝑹(𝒔)
=
𝑮𝟏 𝒔 . 𝑮𝟐 𝒔
Tiende a
𝑯(𝒔)
grande la Func. De Trans. de
lazo Cerrado depende en
⇒ la Planta pueden
ser relativamente
𝑹(𝒔) 𝟏 +𝑮𝟏 𝒔 . 𝑮𝟐 𝒔 . 𝐇 𝒔 forma inversa de 𝐇 𝒔 y no imprecisos
depende de 𝑮𝟏 𝒔 ni 𝑮𝟐 𝒔 Si 𝐇 𝒔 = 1 𝑪𝑹(𝒔) COPIA a R(𝒔)
Operaciones Básicas con Diagramas en Bloques.
Operaciones Básicas con Diagramas en Bloques
Operaciones Básicas con Diagramas en Bloques
Ejemplo: Reducir el siguiente diagrama en bloque a una forma canónica
Paso 1
G3 G1 G4 ≡ G1. G4
+ + + Paso 2
R C G3
G1 G4 G2
+ +
- + +
H1
G2 ≡ G2 + G3
Paso 3
H2 + G1. G4
____________
G1.G4 ≡ 1 - G1 . G4 . H1
R + + C
+
G1. G4 G2 + G3
H1
- +
H1
Paso 4
G1.G4 (G2+G3) C
H2 R
G1. G4
____________ ------------------------
G2 + G3 1 - G1.G4. H-1
1 - G1 . G4 . H1 +
R + : G1. G4
____________ C Paso 5 -
G2 + G3 G1. G4 (G2 +G3)
_____________
1 - G1 . G4 . H1 H2
- 1 - G1 . G4 . H1
___________________
G1. G4 (G2 +G3) H2
1 + _________________
1 - G1 . G4 . H1
H2 R G1. G4 . (G2 +G3) C
G1. G4 (G2 +G3)
_____________ ___________________________________
1 - G1 . G4 . H1
_____________________________________ 1 - G1 . G4 . H1 + G1 . G4 . (G2+G3) . H2
: G1 . G4 . H1 + G1. G4 (G2 +G3) H2
1 -________________________________
1 - G1 . G4 . H1
GRAFICOS DE FLUJO DE SEÑAL
El diagrama de bloques es muy útil para representar sistemas, pero cuando se trata de sistemas de
control muy complejos los procesos de reducción resultan lentos.
En estos casos un procedimiento alternativo para hallar la relación entre variables de un sistema de
control es el denominado GRAFICO DE FLUJO DE SEÑAL
El GRAFICO DE FLUJO DE SEÑAL representa un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales y
simultaneas, por lo tanto los sistemas representados por ecuaciones diferenciales deben ser
tratados con Laplace a fin de transformar éstas en ecuaciones algebraicas en “s”
El GRAFICO DE FLUJO DE SEÑAL consiste en una red de nodos y ramas. Cada nodo representa una
variable. La rama actúa como multiplicador de la señal e indica su dirección mediante una flecha.
nodo
X1 X2 X2 = a . X1
rama a
Como era de esperar tiene la misma información y un tratamiento similar al Diagrama en Bloques
pero tiene la ventaja de permitir hallar la relación entre la referencia y la respuesta de todo el
sistema sin necesidad de reducir el diagrama, por simple aplicación de una ecuación, llamada
“Formula de Ganancia de Mason”
DEFINICIONES
NUDO o NODO: Es un punto que representa una variable o señal
RAMA: Es una línea entre dos nodos que indica la dirección y sentido de la señal mediante una flecha
TRANSMITANCIA: Es la ganancia entre dos nodos o ganancia de la rama.
NUDO DE ENTRADA o FUENTE: Solo tiene ramas que salen. (variable independiente)
NUDO DE SALIDA o SUMIDERO: Solo tiene ramas que entran (variable dependiente)
NUDO MIXTO: tiene tanto ramas que entran como que salen.
CAMINO O TRAYECTO: Es una trayectoria formada por ramas conectadas en el sentido de las flechas.
CAMINO ABIERTO: No cruza ningún nodo mas de una vez.
CAMINO CERRADO: Es una trayectoria que termina en el mismo nodo en que empezó y NO CRUZA
NINGÚN OTRO NODO MAS DE UNA VEZ.
CAMINO NI ABIERTO NI CERRADO: Es una trayectoria que cruza algún nudo mas de una vez y no termina
donde empezó.
GANANCIA DE LAZO: Es el producto de las transmitancias de todas las ramas del lazo.
TRAYECTO DIRECTO: Va de un nudo de entrada (fuente) a uno de salida (sumidero) sin pasar por ningún
nodo mas de una vez.
GANANCIA DE TRAYECTO DIRECTO: Es el producto de las transmitancias de las ramas del trayecto directo.
LAZOS DISJUNTOS: Son aquellos que no poseen ningún nodo común
PROPIEDADES DE LOS GRÁFICOS DE FLUJO DE SEÑAL
1º- Una rama indica la dependencia formal de una señal respecto a otra. La señal se desplaza solo en el
sentido de la flecha.
2º- Un nudo suma todas las señales que llegan y transmite esta suma a todas las ramas que salen.
3º- Un nudo mixto puede transformarse en sumidero añadiendo una rama de transmitancia unitaria.
4º- Para un sistema dado el gráfico de flujo de señal es único. FM
ALGEBRA DE LAS GRÁFICAS DE FLUJO SEÑAL
x1 a x2 5º
1º X2 = a . X1 x3
x1 a x2 b X3 = b . X2 ; X2 = a . X1 + c . X3
c
2º x1 a x2 b x3 x1 a.b x3
≡ x1 a . b x3
X3 = a . b . X1 + c . b . X3
3º a a . b . X1 = X3 ( 1 - b . c )
x1 x1 a + b x2
x2
≡ a.b
x1 ( 1− b . c ) x3 a.b
X3 = X
( 1− b . c ) 1
b
4º
c x4
≡
x3 x4
GRÁFICOS DE FLUJO SEÑAL EN LOS SISTEMAS DE CONTROL
H(s) N(s)
1
N(s)
E(s) R(s) 1 E(s) G 1
R(s) C(s)
1(s) G2(s) C(s) C(s)
+- + G2(S)
G1(S) +
B(s) -H(s)
H(S) C(s)
FÓRMULA DE GANANCIA DE MASON PARA FLUJOS DE SEÑAL
𝞓 = 𝟏 − L a + L bL c − L d L e L f + . . . . . . . . . .
𝒂=𝟏 𝒃 𝒄=𝟏 𝒅 𝒆 𝒇=𝟏
Suma de los productos de
Suma de los productos las ganancias de todas las
Suma de todas de las ganancias de combinaciones posibles
las ganancias de todas las combinaciones de los lazos disjuntos
los lazos posibles de los lazos tomados de a 3
distintos disjuntos tomados de a 2 DEF
Ejemplo de aplicación - Fórmula de Ganancia de Mason
1º Determinar las ganancias de trayectoria directa (Pk)
G7(s)
P1 = G1 . G2 . G3 . G4 . G5 P2 = G1 . G6 . G4 . G5 P3 = G1 . G2 . G7
G6(s) 2º Determinar las ganancias de todos los lazos (Li)
R(s)
G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) C(s) L1 = - G4 . H1 L2 = - G2 . G7 . H2 L3 = - G6 . G4 . G5 . H2 L4 = - G2 . G3 . G4 . G5 . H2
-H1(s) 3º Determinar lazos adjuntos y disjuntos
L1 y L2 no tienen nodos en común entonces son lazos disjuntos
L1 y L3 tienen nodos en común entonces son lazos adjuntos
-H2(s)
L1 y L4 tienen nodos en común entonces son lazos adjuntos
L2 y L3 ; L2 y L4 ; L3 y L4 ; tienen nodos en común entonces son lazos adjuntos
5º Determinar los 𝞓k
4º Determinar 𝞓
𝞓1 se determina como 𝞓 pero sacando los
𝞓 = 1 – (L1 + L2 + L3 + L4) + (L1 . L2) lazos que tocan P1
6º Aplicando la fórmula de Mason 𝞓1 = 1 Todos los lazos tocan a P1
𝞓2 = 1 Todos los lazos tocan a P2
𝟏
P= (P1 . 𝞓1 + P2 . 𝞓2 + P3 . 𝞓3)
𝞓 𝐒𝐨𝐥𝐨 𝐋𝟏 no toca a P3 ⇒ 𝞓3 = 1 – L1
𝟏
P= G1 . G2 . G3 . G4 . G5 + (G1 . G6 . G4 . G5 ) + (G1 . G2 . G7 ) . (1 – L1 )
𝟏− 𝑳𝟏+𝑳𝟐+𝑳𝟑+𝑳𝟒 +(𝑳𝟏.𝑳𝟐)
Para este análisis se determinará la respuesta del sistema a diversas excitaciones denominadas señales de prueba
1- En la practica las entradas (señales de excitación) son de naturaleza aleatoria es decir son desconocidas
2- Es necesario establecer una base de comparación entre sistemas alternativos o entre versiones del mismo
sistema. Esto se realiza comparando las respuestas a la misma excitación.
3- Se justifica el uso de señales de prueba debido a la correlación entre la respuesta de un sistema a una señal
de prueba y su comportamiento ante perturbaciones reales.
Cuál o cuales de estas señales utilizar, debe determinarse en función de las perturbaciones que resulten posibles.
ALGUNAS SEÑALES DE PRUEBA TÍPICAS
Si se espera un crecimiento relativamente rápido hasta un valor que se
Utilizamos la función escalón
sostiene en el tiempo
Si en cambio se espera un crecimiento gradual que se mantiene en
forma aprox. constante Utilizamos la función rampa
Por lo expuesto resulta importante que el sistema sea estable y que alcance esa estabilidad en un tiempo
razonable, es decir que sea RELATIVAMENTE ESTABLE
Esta característica suele evaluarse con el denominado TIEMPO DE RESPUESTA.
Una respuesta típica tendría la siguiente forma:
Respuesta al
1.5
escalón
e
1
tr
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t 3 3.5 4 4.5 5
Retomando la expresión general de la función de transferencia:
𝑹(𝒔) 𝟏 𝑪(𝒔) 𝟏 𝟏
+ 𝝉 . 𝒔 𝝉 . 𝒔
- 𝝉 . 𝒔 =
𝟏 𝝉 . 𝒔+𝟏
𝟏+ .𝟏
𝝉 . 𝒔 𝝉 . 𝒔
𝟏
𝒔 𝒔 𝟏
𝒑
+ 𝟏= 𝟎 ⇒ −𝟏=
𝒑 ⇒ 𝒔 = −𝒑 O bien: 𝒔=−
𝝉
RESPUESTA AL ESCALÓN DE UN SISTEMA DE 1º ORDEN
𝟏
Donde: G (s) = 𝒔
𝑪(𝒔) = G (s) . 𝑹(𝒔) +𝟏 𝒑
𝑹(𝒔) Transformada de la excitación, que en el caso del escalón es
Entonces: 𝟏
𝟏 𝟏
𝑪(𝒔) = 𝒔 . 𝒔
+𝟏 𝒔
𝒑
Es necesario volver al dominio del tiempo aplicando la transformada inversa de Laplace
Para esto se modifica la forma de la expresión anterior de cara a aplicar el método de expansión en
fracciones simples:
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝒑 𝟏
𝑪(𝒔) = 𝒔 . = 𝒔+𝒑 . = .
+𝟏 𝒔 𝒔 𝒔+𝒑 𝒔
𝒑 𝒑
Las fracciones simples son:
𝒑
𝞒𝟏 = [𝒔+𝒑]s=0 = 𝟏
𝞒𝟏 𝞒𝟐
𝑪 𝒔 = +
𝒔 𝒔+𝒑
𝒑
𝟏 𝟏 𝞒𝟐 = [ 𝒔 ]s= -p = −𝟏
𝑪(𝒔) = -
𝒔 𝒔+𝒑 De tabla de Transformadas: c(𝒕) = 𝟏
−
e−pt
ANÁLISIS DE LA RESPUESTA e−pt
𝒄(𝒕) = 𝟏
−
1º qué ocurre en régimen permanente?
lim 𝒄(𝒕) = e−pt = 𝟏
−
lim 𝟏
t→ ∞ t→ ∞ Como respuesta al
escalón unitario
1
2º Veamos que ocurre con la tangente a la
0.9 curva en el origen (t=0)
0.8 𝒅𝒄(𝒕)
La tangente representa la en cero entonces:
0.7 𝒅𝒕
𝟎, 𝟔𝟕
𝒅𝒄(𝒕)
0.6
𝟏 𝒅𝒕
│t=0 = 𝟎 − (−𝒑 e−pt)│t=0 = 𝒑 e− p 0 = 𝒑
0.5
𝟏
O bien: =
0.4
En t = 𝝉 la respuesta vale: 𝝉
0.3 𝟏
−p 1
𝒄(𝝉) = 𝟏 e−p𝝉 = e e− = 𝟎, 𝟔𝟕
−
0.2 𝟏
− 𝒑 = 𝟏 −
0.1
0 Del mismo modo:
0 0.5 1 1.5 2 3 3.5 4 4.5 5 t −2
e = 𝟎, 𝟖𝟔𝟓
2.5
t2 = 2𝝉
−
𝝉 2𝝉 3𝝉 4𝝉
𝟏
3
t3 = 3𝝉 𝟏
− e− = 𝟎, 𝟗𝟓
4
t4 = 4𝝉 𝟏
− e− = 𝟎, 𝟗𝟖𝟐
Sig.
El análisis anterior explica porque muchos autores prefieren escribir la función de transferencia de 1º
orden en términos de la constante de tiempo 𝟏
G (s) =
𝝉 . 𝒔 +𝟏
Aquí se prefirió utilizar “p” por dos motivos fundamentales:
1º Es más fácil hallar la transformada inversa
2º resulta sencillo la determinación de los polos
𝟏
G (s) = 𝒔 Polo: con s = - p hacemos cero el denominador
+𝟏
𝒑
Lo que a su vez nos permite obtener una primer información sobre la estabilidad del sistema
Considerando que: s = σ + jω σ=-p Si s = + p
c(t)
jω jω = 0 La respuesta diverge
Para que el sistema sea estable los
polos deben ubicarse en el
semiplano negativo
Mientras mayor sea el módulo
- p1 - p σ de p (más negativo)
Más rápido tiende al valor t
de equilibrio. MÁS ESTABLE
RESPUESTA AL ESCALÓN DE UN SISTEMA DE 2º ORDEN
𝟏 𝑪(𝒔)
Partiendo de la forma general de su función de transferencia: G (s) = =
τ𝟏 𝒔𝟐 + τ𝟐 𝒔 + 1 𝑹(𝒔)
Donde: 𝝉𝟏 y 𝝉𝟐 son constantes que dependen
de los parámetros del sistema
Por tratarse de constantes podemos ponerlas de otra forma que nos resulten más representativa y cómoda para la
obtención de los polos y posterior resolución:
A
𝑪(𝒔) 𝟂𝒏𝟐
𝟏
G (s) = = 𝟐 = 𝒔𝟐 𝟐𝞯
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝟐 𝞯 𝟂𝒏 𝒔 +𝟂𝒏𝟐 + 𝒔+ 𝟏
𝟂𝒏 𝟐 𝟂𝒏
𝟏 𝟐𝞯
Donde: 𝝉𝟏 = 𝟂𝒏𝟐
y 𝝉𝟐 =
𝟂𝒏
𝞯: Factor de amortiguamiento o simplemente amortiguamiento
𝟂𝒏 : Frecuencia natural
Para hallar los polos de la Función de Transferencia, resolvemos la ecuación característica:
𝒔𝟐 𝟐𝞯 −𝑏 ± 𝑏2 − 4𝑎𝑐
+ 𝒔 + 𝟏 = 0 Del tipo: 𝒂𝒙 +𝒃𝒙+c=y
𝟐
Con rices: 𝑥1,2 =
𝟂𝒏𝟐 𝟂𝒏 2𝑎
Entonces: B
𝟐𝞯 𝟐𝞯 2 𝟏 𝟐𝞯 𝟒 𝞯𝟐 𝟒 𝟐𝞯 𝟐 2−1
−𝟂 ± − 4 . . 1 − ± − − ± 𝞯
𝟂 𝟂 𝟐 𝟂𝒏 𝟂𝒏 𝟐 𝟂𝒏 𝟐 𝟂𝒏 𝟂𝒏
𝑝1,2 = 𝒏 𝒏 𝒏
= = = - 𝞯 𝟂n ± 𝟂n 𝞯 2 − 1
𝟏 𝟐 𝟐
2𝟂 𝟐 𝟂𝒏𝟐
𝒏 𝟂𝒏𝟐
Analicemos la expresión “B”: 2
De acuerdo a valor de la raíz cuadrada los
𝒑𝟏, 𝟐 = − 𝞯 𝟂n ± 𝟂n 𝞯 −1 polos pueden resultar reales o complejas
(según el radicando sea positivo o negativo)
Conforme esto el valor de “𝞯“ toma protagonismo y pueden presentarse tres casos:
1º 𝞯 > 1 Entonces 𝞯 2 − 1 resulta (+) y el resultado de la raíz es un número Real
Real y negativo ya que el resultado En el plano
Por lo tanto tenemos: 𝒑𝟏 = − 𝞯 𝟂n + 𝟂n 𝞯2−1 de la raíz es siempre menor que 𝞯 complejo
jω También real y negativo y de valor modular
𝒑𝟐 = − 𝞯 𝟂n − 𝟂n 𝞯2−1 mayor que 𝒑𝟏 dado que ambos términos se
suman
Por otra parte la expresión “A” factorizada, podemos ponerla como:
𝒑
𝑪(𝒔) 𝟏 Reemplazando en esta expresión -𝒑𝟏 y -𝒑𝟐
𝒑𝟐 𝒑𝟏 σ G (s) = = 𝒔 𝒔
𝑹(𝒔) +𝟏 +𝟏 llegamos a la expresión “A”
𝒑𝟏 𝒑𝟐
𝟏 𝟏
G (s) =
𝑪(𝒔)
= = 𝒔 σ
𝑹(𝒔) 𝒔 𝒔 𝒔
+𝟏 +𝟏 𝒑
+𝟏 𝒑
+𝟏
𝒑𝟏 𝒑𝟐
p
El objetivo era hallar la respuesta temporal, al excitar con un escalón, entonces:
Comencemos con el caso en que: 𝞯>1 En este caso la Func. de Transf. es:
𝑪(𝒔) 𝟏 𝟏 𝒑𝟏 . 𝒑𝟐
G (s) = = 𝒔 𝒔 = 𝟏 𝟏 =
𝑹(𝒔) +𝟏 +𝟏 𝒔 + 𝒑𝟏 𝒑 𝒔 + 𝒑𝟐 𝒔 + 𝒑𝟏 . 𝒔 + 𝒑𝟐
𝒑𝟏 𝒑𝟐 𝒑𝟏 𝟐
𝟏
Además excitamos con un escalón: 𝑹(𝒔) =
𝒔
𝒑𝟏 . 𝒑𝟐 𝟏
Entonces: C (s) = G (s) . R (s) =
𝒔 + 𝒑𝟏 . 𝒔 + 𝒑𝟐 𝒔
Tenemos 𝒑𝟏 . 𝒑𝟐
C (s) =
𝒔. 𝒔 + 𝒑𝟏 . 𝒔 + 𝒑𝟐
Para hallar c (t) : debemos antitransformar, aplicando el método de expansión en fracciones simples:
𝞒𝟏
𝒔
+
𝞒𝟐
𝒔+𝒑𝟏
+
𝞒𝟑
𝒔+𝒑𝟐
𝞒𝟏 = [ 𝒑𝟏 𝒑𝟐
(𝒔+𝒑𝟏)(𝒔+𝒑𝟐)
]s = 0
𝒑𝟏 . 𝒑𝟐
= 𝒑 .𝒑 = 𝟏
𝟏 𝟐
𝞒𝟐 = [ 𝒑𝟏 𝒑𝟐
]
𝒔 . (𝒔+𝒑𝟐) s = - 𝑝1 𝟏
𝒑𝟏 . 𝒑𝟐
= − 𝒑 . (− 𝒑 + 𝒑 )
𝟏 𝟐
=
𝒑𝟐
(𝒑𝟏−𝒑𝟐)
𝟏 𝒑𝟐 𝟏 𝒑𝟏 𝟏
𝒔
+
(𝒑𝟏 − 𝒑 𝟐 ) 𝒔 + 𝒑 𝟏
+
(𝒑𝟐 − 𝒑𝟏) 𝒔 + 𝒑𝟐 𝞒𝟑 = [ 𝒑𝟏 𝒑𝟐
]
𝒔 . (𝒔+𝒑𝟏) s = - 𝑝2
=
𝒑𝟏 . 𝒑𝟐
− 𝒑𝟐 . . (−𝒑𝟐 + 𝒑𝟏)
=
𝒑𝟏
(𝒑𝟐−𝒑𝟏)
Entonces:
Componiendo los 3 términos:
𝒑𝟐 e−p1t+ 𝒑𝟏 c(t)
c (t) = 1 + (𝒑 e−p2t
𝟏 − 𝒑𝟐) (𝒑𝟐 − 𝒑𝟏) 𝟏
c(t)
⇒ decreciente Como 𝒑𝟐 > 𝒑𝟏 decrece + rápido
c(t) c(t)
t
t t
SISTEMA SOBREAMORTIGUADO
t
Si 𝞯=1
𝑪(𝒔) 𝟏
G (s) = = 𝒔 𝟐
𝑹(𝒔) +𝟏
𝒑
Aplicando el mismo procedimiento del caso anterior
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝒑𝟐 𝟏
C(s) = G (s) . 𝑹(𝒔) = 𝒔 𝟐 . = 𝒔 +𝒑 𝟐 . = 𝒔 +𝒑 𝟐 . = 𝟐 .
+𝟏 𝒔 𝒔 𝒔 𝒔 +𝒑 𝒔
𝒑 𝒑 𝒑𝟐
escalón
Aplicando el método de expansión en fracciones simples, con la precaución de que en este caso se
trata de polos múltiples, específicamente polos dobles, por lo que la descomposición en fracciones
queda:
𝞒𝟏
𝒔
+
𝞒𝟐
𝒔 +𝒑 𝟐 +
𝞒𝟑
𝒔+𝒑
𝞒𝟏 = [ 𝒑𝟐
𝒔 +𝒑
]
𝟐 s=0
= 𝟏
𝞒𝟐 = [ ]𝒑𝟐
𝒔 s=-𝑝
=− 𝒑
𝒑𝟐
[ 𝒔]
𝒑 𝟐 𝒅 𝒑𝟐
1 𝑝 1 ( )= − 𝟐
C(s) = - 2 - 𝞒𝟑 = − 𝟐
s=-𝑝
=−𝟏 𝒅𝒔 𝒔 𝒔
𝑠 𝑠 +𝑝 𝑠+𝑝
1 𝑝 1
C(s) = - 2 -
𝑠 𝑠 +𝑝 𝑠+𝑝
Sacando - e−pt factor común
y = a x+ c
c(t) c(t)
𝟏 𝟏
t t
AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO 68
Analicemos, por último, la respuesta al escalón de un sistema de 2º orden para el caso en que:
𝞒𝟏
𝒔
+
𝞒𝟐
𝒔 +𝒑
+
𝞒𝟑
𝒔+𝒑
𝞒𝟏 = [ 𝒔 +𝒑𝒑(𝒔+𝒑)
𝒑
] s=0
= 𝟏
jω
𝞒𝟐 = [ 𝒑 𝒑
]
𝒔(𝒔+𝒑) s = -p
𝒑𝒑
= −𝒑(−𝒑+𝒑) =
𝒑
=
σ − jωd
=
σ − jωd
(𝒑−𝒑) σ + jωd− σ + jωd 2 jωd
p
[ ]
ωd 𝒑 σ + jωd
𝒑 𝒑 𝒑𝒑 σ + jωd
𝞒𝟐 = = = = =
σ − jωd− σ − jωd − 2 jωd
𝒔(𝒔+𝒑) s = −𝒑 −𝒑(−𝒑+𝒑) (𝒑−𝒑)
σ σ
p = σ + jωd 𝟏 σ − jωd 𝟏 σ + jωd 𝟏
p -ωd + +
p = σ - jωd 𝒔 2 jωd 𝒔 + 𝒑 − 2 jωd 𝒔 + 𝒑
1 σ − jωd 1 σ + jωd 1
C(s) = + +
𝑠 2 jωd 𝑠 + 𝑝 − 2 jωd 𝑠 + 𝑝
σ − jωd e− (σ + jω ) t + σ + jωd e− (σ - jω ) t
c(t) = 1 +
2 jωd
d
− 2 jω
d
d
e − jω t− e+ jωdt
e− jωdt+ e+ jωdt σ
=1+e− σ t σ
[ω ( d
)–( ) ] =1 + e− σ t [ ω ( - sen ωdt) – (cos ωdt) ]
d
2j 2 d
− σ t [ σ sen ω t + cos ω t) ]
y
Por Euler c(t) = 1 - e
- sen ωdt cos ωdt ωd d d
σ ω
c(t) = 1 - e− σ t [ ω sen ωdt + cos ωdt ] tg θ = σd
d
σ 1 ωn ωd
Reemplazando: = Si hacemos la
ωd tg θ = θ hipotenusa = a ω𝑛
cos θ sen ω t + cos ω t
c(t) = 1 - e− σ t [ d d ] =
cos θ σ 𝞯 ωn
sen θ sen θ Y al cateto adyacente
Sacando 1/sen θ factor común: = a 𝞯 ω𝑛
e− σ t (sen ω t cos θ + cos ω t sen θ) Entonces:
c(t) = 1 - d d 𝞯 ω𝑛
sen θ cos θ = ω𝑛 = 𝞯
como:
sen (ωdt + θ)
sen2 θ + cos2 θ = 1
La expresión final queda:
sen θ = 1 − cos2 θ = 1−𝞯2
El seno toma valores + y –
e− σ t sen (ω t + θ) entonces, el producto, toma
c(t) = 1 - 2 d
1−𝞯 valores + y - decrecientes
c(t)
c(t) c(t)
t
t t
70
Parámetros de la respuesta al escalón
r(t) c(t)
Sistema de 1º Sobre impulso o Máximo sobre impulso (Mp)
2º Orden c −c
escalón [%] Mp = (t) máx t (t) 100
ct (t)
2º Tiempo de pico (tp)
Respuesta al escalón
3º Tiempo de subida (tr)
c(t)
1.5
Respuesta
tr1 (10% - 90%)
transitoria
Mp tr2 (0% - 100%)
Respuesta
permanente
Tiempo de retardo (td) Idea de velocidad
ct (t) 1
td (0% - 50%)
± λ = % ct (t)
c(t) máx
3º Tiempo de establecimiento o de
td estabilización (ts)
0.5
𝒔 𝒔 𝑠 𝑠 𝑠 + 𝞯 𝟂n − 𝟂n 𝞯 2−1 𝑠 +𝞯 𝟂n + 𝟂n 𝞯 2−1
+𝟏 + 𝟏 = +1 +1 = =
−𝒑𝟏 −𝒑𝟐 + 𝞯 𝟂n − 𝟂n 𝞯 + 𝞯 𝟂n + 𝟂n 𝞯
2
−1 2
−1 + 𝞯 𝟂n − 𝟂n 𝞯 2
−1 + 𝞯 𝟂n + 𝟂n 𝞯 2
−1
𝑪(𝒔) 1
G (s) = = 𝒔𝟐 𝟐 𝞯
𝑹(𝒔)
𝟐
+ 𝒔+ 𝟏
𝟂𝒏 𝟂𝒏
VOLVER
ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL
(UNIDAD V)
Según vimos Señal de
control
R(s) E(s) C(s)
+
- G1(S) G2(S)
B(s)
H(S) C(s)
La forma en que el controlador produce la señal de control recibe el nombre de: ACCIÓN DE CONTROL
Realimentación C(s)
Set Point
afectada por H(s)
Señal de EL ALGORITMO MATEMÁTICO QUE SE APLICA
R(s) - B(s) = E(s) . G1(s) = M (s)
control A LA SEÑAL DE ERROR SE LLAMA ACCIÓN DE
CLASIFICACIÓN CONTROL
m(t)
t
M1
M2
Con este gráfico se representa en bloques
e(t)
m(t)
Esta representación es ideal, en realidad existe un retardo por inercias.
M1 e(t)
e1
t B
M2
-e1
-e1 e1 e(t)
B
m(t)
e(t) M1 m (t)
M1
M2
M2
𝒕
𝒎 𝒕 = Kp e(t) + Ki . ∫ e(t) dt Dado que la acción P siempre resulta la más importante
𝟎
se suele poner Ki en términos de Kp: 𝑲𝒑
𝒕 Ki =
𝒎 𝒕 = Kp e(t) + 𝑲𝒑 . ∫ e dt Analicemos que representa Ti 𝑻𝒊
𝟎 (t)
𝑻𝒊
Si el ingreso es un escalón unitario:
Kp t 𝑲𝒑
Aplicando Laplace: m(t) m La pendiente es = a tg β
(t) 𝑻𝒊
M(s) = Kp E(s) +
𝑲𝒑 𝟏
E(s) kp
𝑲𝒑 Solo I m(t)
𝑻𝒊 𝐬 𝑲𝒑 PI
𝟏
Solo P 𝑻𝒊 𝒂
M(s) = Kp (1 + ) . E(s) β 2 kp
kp
𝒔 𝑻𝒊
t 1 𝑻𝒊 t kp
R(s) + E(s)
M (s) 𝒂 𝑲𝒑
Kp (1 +
𝟏
) tg β = 𝑻𝒊 = ⇒ a = kp
- B(s)
𝒔 𝑻𝒊 𝑻𝒊
𝑻𝒊 t
𝒅𝒆 𝒕
𝒎 𝒕 = Kp e(t) + KD . También se suele poner KD en términos de Kp: KD = 𝑲𝒑 . 𝑻𝑫
𝒅𝒕
Como la derivada de una constante es cero, la acción derivativa
𝒅𝒆 𝒕
𝒎 𝒕 = Kp e(t) + Kp . 𝑻𝑫 no actúa cuando el error es un escalón. Por ello usamos una rampa
𝒅𝒕 unitaria m(t)
Kp.t 𝟏 e(t)
Kp TD m(t)
𝒎 𝒕 = Kp . t + Kp . 𝑻𝑫 Solo P Solo D
Kp
Aplicando Laplace: 𝟏
Kp 𝑻𝑫
M(s) = Kp E(s) + Kp . 𝑻𝑫 . S . E(s)
M(s) = Kp (1 +𝑻𝑫 . S ) . E(s) 𝟏 t 𝟏 TD t
t
𝒎 𝒕 = Kp t
R(s)
E(s) PD
+ M (s) Cuando t = TD m(t)
Kp (1 + 𝑻𝑫 . S )
- B(s) 𝒎 𝒕 = Kp TD
2 Kp 𝑻𝑫
A 𝑻𝑫 se lo conoce como tiempo de Kp 𝑻𝑫
duplicación, porque es el tiempo necesario
La acción derivativa anticipa la respuesta al error
para que la acción proporcional iguale a la
Aumenta la velocidad de respuesta derivativa
No corrige por si solo el error TD t
Acciones D muy marcadas pueden llevar
Variaciones rápidas del error generan correcciones
fácilmente a la inestabilidad
muy grandes, por lo tanto son sensibles a los ruidos
ACCIÓN PROPORCIONAL - INTEGRAL - DERIVATIVA
𝑲𝒑 𝑡 𝒅𝒆 𝒕
𝒎 𝒕 = 𝑲𝒑 e(t) + . ∫ e(t) dt + 𝑲𝒑. 𝑻𝑫
𝑻𝒊
0 𝒅𝒕
M(s) = 𝑲𝒑 E(s) + 𝑲𝒑 𝟏
E(s) + 𝑲𝒑. 𝑻𝑫 . S . E(s)
𝑻𝒊 𝒔
𝟏 R(s) + E(s)
M(s) = 𝑲𝒑 ( 1 + + 𝑻𝑫 s ) E(s) Kp
𝑻𝒊 𝐬 -
B(s)
E(s)
R(s) + 𝟏 M (s) ≡ M (s)
𝑲𝒑 ( 1 + + 𝑇𝐷 s ) Kp ++
-
𝑇𝑖 𝐬
+
B(s) 𝑇𝑖 𝐬
m(t)
PID
Proporcional: 𝒎 𝒕 = 𝑲𝒑 . t Kp 𝑇𝐷 s
𝒅𝒕 PD
Derivativo: 𝒎 𝒕 = 𝑲𝒑. 𝑻𝑫
𝒅𝒕
= 𝑲𝒑. 𝑻𝑫
e(t)
𝑲𝒑 𝒕 𝑲𝒑 𝟐
Integral: . ∫ 𝒕 . dt = .𝒕 P
𝑻𝒊 𝟎 𝟐 𝑻𝒊
D
I
t t
PID
Es el más importante y el más utilizado
Robustez
Simplicidad Pocos parámetros y fáciles de ajustar
El objetivo de una acción de control es: Hacer el error chico y en un tiempo breve
Si logramos esto, tenemos: Un buen seguimiento de la referencia y sus cambios
Un buen rechazo a las perturbaciones
Si minimizamos el error o lo hacemos cero Hemos logrado una buena respuesta permanente
Y esto se logra en un tiempo reducido Tenemos un buen transitorio
La acción de control es un algoritmo matemático que se aplica sobre e(t) y nos da una m(t) que
tiende a lograr los objetivos antes establecidos
Específicamente el PID actúa del siguiente modo:
La acción P: Actúa sobre el sistema en el sentido que tiende a disminuir el error con una acción
proporcional al mismo
Pero no logra eliminar el error (OFF-SET)
La acción I: Actúa sobre el sistema en el sentido que tiende a disminuir el error con
una acción, proporcional al tiempo en que el error ha estado presente
Corrige el error permanente pero suele resultar lento
La acción D: Aumenta la velocidad de respuesta anticipando la corrección en proporción a la
velocidad de cambio, si varía rápido es posible que varíe mucho
AJUSTE DEL P I D
Los distintos métodos utilizan fórmulas que son de naturaleza empírica
Por lo suele ser común utilizar procedimientos prácticos
Estos se basan en eliminar momentáneamente algunas acciones y ajustar, llevando al límite de
la estabilidad, la que queda
Se suele empezar dejando solo el proporcional y aumentamos Kp hasta que el error es mínimo y
cualquier disminución ulterior de Kp torna el sistema en inestable
Posteriormente se modifica el Ti hasta que el error sea cero o se haga inestable el sistema, lo que
ocurra primero
Luego se mejoran los tiempos de respuesta modificando Td, controlando siempre la estabilidad
erp(t) = lim 𝒆 𝑡
t→∞
Del teorema del valor final lim 𝒇 𝒕 = lim s F (s)
t→∞ s→0
señal de
entrada r-b control PLANTA salida
+ CONTROLADOR O
r
-
c PROCESO
s
b
realimentación
Consideremos un sistema de primer orden con control PROPORCIONAL en el plano complejo
realimentación
La Función de Transferencia de este sistema es:
𝟏 𝑲𝑷
𝑪(𝒔) 𝑲 𝑷 𝝉 . 𝒔 + 𝟏 𝝉 . 𝒔 + 𝟏 𝑲𝑷
G (s) = = 𝟏
=
𝝉 . 𝒔 + 𝟏 + 𝑲𝑷 =
𝑹(𝒔) 𝟏 + 𝝉 . 𝒔 + 𝟏 𝑲𝑷 𝝉 . 𝒔 + 𝟏+𝑲𝑷
𝝉 . 𝒔 + 𝟏
𝑬(𝒔) 𝑪(𝒔) 𝑲𝑷 𝝉 . 𝒔 + 𝟏 + 𝑲𝑷 − 𝑲𝑷 𝝉 . 𝒔 + 𝟏
E(s) = R(s) - C(s) ⇒ =𝟏− =𝟏− = 𝝉 . 𝒔 + 𝟏+𝑲𝑷 = 𝝉 . 𝒔 + 𝟏 + 𝑲𝑷
𝑹(𝒔) 𝑹(𝒔) 𝝉 . 𝒔 + 𝟏+𝑲𝑷
𝝉 . 𝒔 + 𝟏 𝟏
Si excitamos con un escalón R(s) =
𝟏
⇒ 𝑬 𝒔 = .
𝒔 𝝉 . 𝒔 + 𝟏+𝑲𝑷 𝒔
realimentación
𝑲𝑷 𝟏 𝑲𝑷
𝑪(𝒔) 𝑠 . 𝑇𝑖 𝝉 . 𝒔 + 𝟏 = 𝑇𝑖 𝑠 (𝝉 . 𝒔 + 𝟏) 𝑲𝑷
G (s) = = 𝑇𝑖 𝒔 (𝝉 . 𝒔 + 𝟏) + 𝑲𝑷
=
𝑹(𝒔) 𝟏 𝑲𝑷 𝑇𝑖 𝒔 (𝝉 . 𝒔 + 𝟏)+𝑲𝑷
𝟏 + 𝝉 . 𝒔 + 𝟏 𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝒔 (𝝉 . 𝒔 + 𝟏)
𝑇𝑖 𝑠 (𝝉 . 𝒔 + 𝟏) 𝟏
R(s) =
𝟏
⇒ 𝑬 𝒔 = .
𝒔 𝑇𝑖 𝒔 (𝝉 . 𝒔 + 𝟏)+𝑲𝑷 𝒔
𝑻𝒊 (𝝉 . 𝒔 + 𝟏) 𝟎
lim 𝒆 𝒕 = lim s E (s) = lim s = = 𝟎 EL ERROR PERMANENTE SE HACE CERO
t→∞ s→0 s→0 𝑻𝒊 𝒔 (𝝉 . 𝒔 + 𝟏)+𝑲𝑷 𝟎+ 𝑲𝑷
RESUMEN
Aplicaciones por LOTES o BATCH.
Son las que tomas un lote de productos, y les haces un proceso
determinado.
Un ejemplo: Proceso de esterilización de latas de conserva
AUTO-TUNING
El método de AT permite el ajuste de PID para este tipo de
procesos. Cuando se inicia el ciclo de control, el operador o
quién realice la puesta en funcionamiento, se activa la función
de AT. El controlador introduce perturbaciones en el sistema,
modulando la salida de manera que cuando la temperatura baja
el controlador sube la salida y cuando la temperatura sube el
equipo baja la salida, poniendo al controlador en "resonancia"
con el proceso.