Rob SEGUE FAIXA Equipe - Danadoso

Ariel Oliveira de Figueiredo Diego Ribeiro Santos Fabio Ragazzi Maral

Projeto Integrador do curso de Engenharia mecatrnica, mdulo Instrumentao Industrial. 3 Semestre Eng.Mec. Marcus Valrio Professor Orientador

Guarulhos

2011

FACULDADE ENIAC

Rob- Segue faixa Equipe - Danadoso

_____________________________________ Ariel Oliveira de Figueiredo _____________________________________ Diego Ribeiro Santos _____________________________________ Fabio Ragazzi Maral

____________________ Marcus Valrio Orientador Acadmico Guarulhos

Setembro 2011

RESUMO

Este projeto tem por objetivo o estudo dos componentes eletrnicos tais como, resistores, diodos, transdutores, capacitores e sensores com o propsito de criar um rob segue faixa guiado por dois sensores foto transdutores, que por sua vez entende que a um diferencial de luminosidade no piso, sendo a pista branca e as faixas do percurso em preto, assim quando o rob no receber um sinal de luminoso refletido pelo piso, o sensor correspondente ao motor automaticamente o desligar, todos recursos para criao do projeto, foi desenvolvido atravs da fundamentao terica, pesquisada sobre cada componente e suas utilizaes no circuito para resistividade e controle da tenso necessria e distribuda para cada componente, para que assim todos os movimentos do rob como: ir para frente e virar para direita e esquerda todas as vezes que o sensor correspondente ao motos encostar na faixa da pista do circuito.Trazendo assim um conhecimento abrangente na rea da robtica mvel.

Palavras Chaves: sensor, capacitor, diodo, transistor.

SUMRIO Pg. LISTA DE FIGURAS..............................................................................................................8 LISTA DE TABELAS...........................................................................................................10 LISTA DE SMBOLOS.........................................................................................................11 LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS...........................................................................12 Introduo................................................................................................................................13 FUNDAMENTAO TERICA.........................................................................................14 1.1 RESISTORES ELTRICOS ..............................................................................................14 2.4.1 Caractersticas dos sensores.............................................................................................36 2.4.1.5 Sinal .............................................................................................................................37 Geralmente qualquer quantidade que pode ser representada como uma funo do tempo. Mais estritamente, funes do tempo tais como excitao e resposta, tambm denominadas entrada e sadas, so chamadas sinais na teoria de sistemas (Meirovitch4). ...................................................................................................................................................37 CAPITULO 3................................................................................................................51 DESENVOLVIMENTO......................................................................................................51 3.1 MOVIMENTO INICIAL Com Instrues dadas pelos professores da faculdade Eniac aos alunos do 3 semestre de Eng. e tecnologia em mecatrnica industrial, iremos desenvolver um rob segue faixa que dever percorrer o trajeto proposto pela faculdade. Para isto iremos utilizar os nossos conhecimentos obtidos durante este semestre...........................51 3.2 FORMAO DA EQUIPE Com o intuito de fazermos o projeto de maneira mais eficiente optamos por trabalharmos em grupo para assim podermos somar conhecimentos e experincias de maneira a desenvolvermos o projeto com total preciso, podendo assim aprender a aceitar divergncias de opinies entre cada integrante do grupo. ..................51 3.3 COMPETIES A competio aconteceu no dia 02 de abril de 2011, onde foi avaliado o desempenho do nosso rob mediante ao tempo gasto no percurso e com o menor numero de interferncias externas (exemplo arrumar o rob com a mo). Nosso rob teve um comportamento excelente a nossa expectativa , a primeira bateria no circuito oval o nosso rob conseguiu tirar em 24 segundos sem intervenes e fez o circuito E com muita preciso e sem intervenes tambm e foram gastos 55 segundos, mesmo com um tempo muito longo os robs no surpreendeu j que o propsito da equipe no era velocidade e sim preciso. J tnhamos em mente que no ganharamos a competio pelo fato de que, a proposta seria que o vencedor era que fizesse o percurso em menos tempo seria o campeo. Completamos o restante das baterias que totalizam em quatro voltas em cada percurso e ento na ultima volta no sabemos por qual motivo nosso rob sofreu duas intervenes durante a prova do E, analisamos de varias maneiras, fizemos vrios testes aps o ocorrido e chegamos concluso que isso aconteceu por causa sujeiras na pista, mesmo assim ficamos muito satisfeitos com os resultados obtidos durante a prova lembrando que nosso foco principal a preciso dos sensores.....................................................................................................................................51 ...............................................................52 3.5 DESIGN DO CHASSI .......................................................................................................52

Design do rob foi o tpico mais discutido na montagem do mesmo, pois o formato do chassi redondo dar mais mobilidade para o desempenho do rob durante o percurso......................52 3.8 A BASE DO ROB ...........................................................................................................53 Figura 3.2 base do rob.............................................................................................................53 3.9 RODAS ....................................................................................................................54 Como o objetivo de ter mais aderncia durante o percurso o grupo optou pela montagem do rob com rodas de borracha de 2 IN de dimetro, j que o mesmo s possuiria duas, tendo assim mais estabilidade devido ao dimensionamento das rodas no chassi...............................54 3.10 DISPOSIO DAS RODAS As rodas foram dispostas no centro do chassi proporcionando assim mais mobilidade ao rob ao longo do percurso....................................54 3.11 MOTORES A escolha dos motores foi definida a partir da idia de que a rotao no poderia ser muito alta, pois acarretaria em uma penalidade durante a competio, o rob sairia do percurso proposto, entretanto no poderia ser muito baixa, pois o rob demoraria muito tempo para percorrer o circuito, prejudicando a equipe em relao a competio, por esse motivo escolhemos os motores com caixa de reduo, onde obtemos mais torque e preciso, proporcionando menos interferncias externas para ajudar o rob a completar o circuito......................................................................................................................................54 3.12 FONTE DE ALIMENTAO Como fonte de alimentao o grupo decidiu utilizar quatro pilhas AA de 1,5 volts em srie. O que somariam 6 volts que sero usados para a alimentao do circuito.............................................................................................................54 3.13 LAYOUT .........................................................................................................................54 RESULTADOS..........................................................58 CONCLUSO.........................................................................................................................59 APNDICE..............................................................................................................................61

LISTA DE FIGURAS

LISTA DE FIGURAS

Figura 2.1 - Resistores de fio..............................................................................Pg 12 Figura 2.2 - Resistores de filme de carbono (de grafite).....................................Pg 12 Figura 2.3 - Resistores de filme metlico.. ........................................................Pg 13 Figura 2.4 - Resistor Potencimetro............................. .................................Pg 14 Figura 2.5 - Resistor Trimpot..............................................................................Pg 14 Figura 2.6 - Resistores de Reostatos.................................................................Pg 14 Figura 2.7 - Leitura dos resistores......................................................................Pg 16 Figura 2.8 - ncleos com 8 eltrons cada...........................................................Pg 19 Figura 2.9 - material semicondutor do tipo n.....................................................Pg 20 Figura 2.10 - material semicondutor do tipo p....................................................Pg 20 Figura 2.11 - juno PN.....................................................................................Pg 21 Figura 2.12 - Estrutura do diodo........................................................................Pg 22 Figura 2.13 - Polarizao direita.........................................................................Pg 23 Figura 2.14 - Polarizao inversa.......................................................................Pg 24 Figura 2.15 - Capacitor eletroltico......................................................................Pg 28 Figura 2.16 - Leituras de capacitores..................................................................Pg 29 Figura 2.17- Capacitores usando letra e seus valores.......................................Pg 29 Figura 2.18 - Letras e valores de capacitores.....................................................Pg 29 Figura 2.19 - Coeficiente de temperatura...........................................................Pg 30 Figura 2.20 - Coeficiente de temperatura...........................................................Pg 31 Figura 2.21- Cdigo de cores dos capacitores...................................................Pg 32 Figura 2.22 - Circuitos integrados.......................................................................Pg 37 Figura 2.23 - Decodificador/Excitador BCD........................................................Pg 37 Figura 2.24 - Codificador decimal para BCD (10 para 4)....................................Pg 38 Figura 2.25 - Pinagem CI 4511...........................................................................Pg 38 Figura 2.26 - Catodo Comum..............................................................................Pg 39 Figura 2.27- Codificador.....................................................................................Pg 39

Figura 2.28 - Pinagem do Ci 7490......................................................................Pg 40 Figura 2.29 - Esquema em blocos interno simplificado......................................Pg 40 Figura 2.30 - Circuito de Aplicao.....................................................................Pg 41 Figura 2.31 - Display Catodo Comum/display anodo comum.............................Pg 42 Figura 2.32 - Display de 7 segmentos................................................................Pg 42 Figura 2.33 - Formato Display de 7 segmentos..................................................Pg 43 Figura 2.34 - Mostrador do display.....................................................................Pg 43 Figura 2.35 - Circuitos Sequenciais Flip-Flop.....................................................Pg 44 Figura 2.36 - Flip-Flops.......................................................................................Pg 44 Figura 2.37 - Sinal de clock.................................................................................Pg 45 Figura 2.38 - Esquema de bloco clock................................................................Pg 45 Figura 2.39 - Flip-Flop JK com sinal de clock.....................................................Pg 45 Figura 2.40 - Flip-Flop JK com preset e clear....................................................Pg 45 Figura 2.41 - Mostrando mdulo de um contador...............................................Pg 46 Figura 3.1- materiais que foram usados no projeto............................................Pg 49 Figura 3.2 - Base do rob...................................................................................Pag 49 Figura 3.3 - Layout da placa de circuito impresso..............................................Pg 51 Figura 3.4 - Layout do contador do circuito.........................................................Pg 51 Figura 3.5 - Esquema do contador feito no multi maker.....................................Pg 51 Figura 3.6 - Esquema eltrico do circuito pronto................................................Pg 52 Figura 3.7 - Esquema eltrico foto transistores..................................................Pg 52 Figura 3.8 - Sensor com foto-transistor...............................................................Pg 53

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LISTA DE TABELAS Tabela 2.1 - Tabela dos valores comerciais de resistores..................................Pg 15 Tabela 2.2 - Tabela de cores para resistores.....................................................Pg 16 Tabela 2.3 - Tabela dos tipos de capacitores.....................................................Pg 27 Tabela 2.4 - Tabela de tolerncia capacitiva......................................................Pg 30 Tabela 2.5 - Coeficiente de temperatura e tolerncias.......................................Pg 31 Tabela 2.6 - Variao mxima de capacitncia..................................................Pg 32 Tabela 2.7 - Tabelas de cores e tolerncias dos capacitores.............................Pg 33 Tabela 2.8 - Tabela Verdade decodificador.......................................................Pg 38 Tabela 2.9 - Tabela Verdade Codificador..........................................................Pg 40 Tabela 2.10 - Tabela Verdade de suas sadas..................................................Pg 41 Tabela 5.1 - Tabela de custos do projeto............................................................Pag 57 Tabela 5.2 - Cronograma do Projeto........................................................................Pg 57

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LISTA DE SMBOLOS

Led = Light emiting diodes DC = Corrente continua AC = Corrente alternada A = Ampers m = Mili (unidades de medida) K = Kilo (unidades de medidas) = Ohms W = Watts V Q = Volts = Coulomb

= Picofarad = Nanofarad = Microfarad C = Farad = Capacitncia

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LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS

If = Forward = Direto Vr = Reverse = Inverso 1N = Cdigo Americano 1S = Cdigo Japons AO = BA = Cdigo Europeu tc = Coeficiente de temperatura A/D = Analgico para Digital D/A = Digital para Analgico

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CAPTULO 1

Introduo
Visando todos os estudos sobre componentes eltricos, criamos um rob. A culminncia deste projeto acontecer atravs de uma competio de robs. A apresentao ocorrer dia 02/04/2011, no endereo: Rua Fora Pblica, 100 CEP 07012-030-Centro Guarulhos- Faculdade Eniac. O desenvolvimento do projeto integrador exigido pela faculdade tem por objetivo utilizar componentes eletrnicos, sendo o principal deles os sensores, onde sua funo guiar o rob sobre uma pista branca com uma faixa preta, traando dois percursos, um circuito oval e o outro no formato da letra E. O rob que executar o percurso mais rpido ganhar a competio, que dever ter um juiz, que ser um professor responsvel por todas as vistorias cabveis, como: cronometrar tempo, funcionamento dos robs e organizao das equipes. A avaliao da competio ser dividida em dois momentos: atravs do desempenho de cada rob e tambm pela fundamentao terica (pasta do projeto), que ser dividida em duas etapas, sendo uma delas apresentada na primeira banca examinadora e posteriormente dever ser apresentada na segunda banca do projeto integrador.

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CAPTULO 2 FUNDAMENTAO TERICA 1.1 RESISTORES ELTRICOS So dispositivos eltricos muito utilizados em eletrnica, com a finalidade de causar uma queda de tenso eltrica ou transformar energia eltrica em energia trmica (efeito joule). 2. 1.1 Tipos de Resistores quando Resistncia Fixos: o valor da resistncia eltrica preestabelecido. Ajustveis: o valor da resistncia eltrica pode ser escolhido e ajustado dentro de uma faixa de valores. Geralmente so usados para calibrao de circuitos eltricos e eletrnicos. Exemplo: trimpots Variveis: o valor da resistncia eltrica pode ser variado dentro de uma faixa de valores. So usados para controle de parmetros em circuitos eltricos e eletrnicos. Exemplo: potencimetros, reostatos. Tipos Construtivos de Resistores 2.1.2 Resistor de fio Consiste basicamente de um tubo cermico (ou vidro) que serve de suporte a um fio condutor de alta resistividade enrolado (nquel-cromo) sobre este tubo. O comprimento e o dimetro do fio determinam sua resistncia eltrica. Os terminais so soldados nas extremidades do fio. Aplicada uma camada de material isolante para proteo, Como mostrada na figura 2.1 abaixo. 2.1.2.1 Caractersticas: robustos; suportam altas temperaturas; geralmente na cor verde; especificaes impressas no seu corpo (resistncia, tolerncia e potncia nominal) 2.1.2.2 Valores: baixas resistncias ( a k)

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alta potncia (de 5W a 1000kW) alta tolerncia (10% a 20%)

2.1- Resistores de fio 2.1.3 Resistor de filme de carbono (de grafite) Tubo cermico (ou de vidro) coberto por um filme (pelcula) de carbono; O valor da resistncia eltrica obtido mediante a formao de um sulco no filme, produzindo uma fita espiralada cuja largura e espessura define o valor da sua resistncia; Os terminais so soldados na extremidade do filme; Aplicada uma camada de material isolante para proteo, conforme mostrada na figura 2.2 abaixo. 2.1.3.1 Caractersticas: Potncia nominal est associada ao tamanho, Geralmente na cor bege e as especificaes impressas atravs do cdigo de cores. 2.1.3.2 Valores: Grande faixa de valores de resistncias ( a 10M), com mesmo tamanho, baixa potncia (at 3W) e mdia tolerncia (5% a 10%)

2.2- Resistores de filme de carbono (de grafite) 2.1.4 Resistores de filme metlico Semelhante ao de carbono.

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Tubo cermico coberto por um filme de uma liga metlica (nquel-cromo), como mostrado na imagem 2.3 abaixo. 2.1.4.1 Caractersticas: Geralmente na cor azul, potncia associada ao seu tamanho e especificaes impressas atravs do cdigo de cores. 2.1.4.2 Valores: Grande faixa de resistncias ( at M), baixa potncia (at 7W), baixa tolerncia - mais precisa (1% a 2%) e outras cores: de potncia (marrom) e de preciso (verde escuro).

2.3- Resistores de filme metlico 2.1.5 Potencimetro um resistor varivel de 3 terminais, sendo 2 ligados s extremidades da resistncia e um ligado a um cursor mvel; Entre os extremos: resistncia fixa; Entre um extremo e o cursor: resistncia varivel; Uma haste acoplada ao cursor para permitir variao da resistncia. Podem ser giratrios ou deslizantes. Usados em circuitos para variar grandezas controladas por corrente ou tenso eltrica. Exemplos: volume de som, contraste de cores em TV, temperaturas, etc., conforme mostrado na figura 2.4 abaixo.

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2.4-Resistor Potencimetro 2.1.6 Trimpot um resistor ajustvel cujo cursor acoplado a uma base plana giratria vertical ou horizontal, dificultando o acesso manual; Usados em circuitos em que no se deseja mudana freqente da resistncia. Exemplos: circuitos para ajuste ou calibrao (uso interno), como mostrado na figura 2.5 abaixo.

2.5- Resistor Trimpot 2.1.7 Reostatos Os reostatos so resistores de fio variveis ou ajustveis; Sua resistncia varia em funo do comprimento do fio utilizado entre os contatos mvel (cursor) e fixo como mostrado na figura 2.6

2.6- Resistores de Reostatos

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2.1.8 Valores comerciais de resistores Os resistores so fabricados e vendidos com valores nominais padronizados, os quais cobrem uma grande faixa de valores possveis. A tabela abaixo apresenta as razes das sries de valores comerciais de resistores. Todos os valores comerciais encontrados so mltiplos das razes das sries de valores, como mostrado na tabela 2.1.abaixo. 2.1- Tabelas dos valores comerciais de resistores

2.1.9 Cdigo de cores para resistores Os resistores so fabricados em valores padronizados de resistncia nominal; Os valores padronizados so determinados a partir de sries de valores (razes), dos quais so determinados os mltiplos e submltiplos; O cdigo de cores determina o valor padro (resistncia nominal) dos resistores a partir dos anis coloridos impressos no corpo do resistor; Como mostrado na tabela 2.1 Os resistores mais comuns vm com 4 anis coloridos; Os resistores de preciso possuem 3 algarismos significativos e vm com 5 anis impressos; Em geral, o primeiro anel a ser lido aquele mais prximo a um dos terminais do resistor, desde que no seja da cor preta, ouro ou prata. A tolerncia representa percentualmente a faixa de variao admissvel para o valor da resistncia do resistor.

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2.2- Tabelas de cores para resistores

A leitura dos anis deve ser efetuada a partir do anel mais prximo a uma das extremidades do resistor, como ilustra a figura 2.2

2.7- Leituras dos resistores 2.1.10 Capacidade mxima de potncia dissipvel (Potncia mxima do componente) a capacidade de liberao (dissipao para o ambiente) do calor gerado pelo Efeito Joule na passagem da corrente eltrica e acumulado no componente. Se o componente no tiver capacidade de liberar este calor, a sua temperatura aumentar progressivamente at que seja danificado (queime). Est associada s dimenses fsicas (tamanho) do componente; So fabricados em tamanhos padres; Valor fornecido pelo fabricante: impresso no corpo dos resistores de fio e em funo do padro de tamanho nos resistores de filme. 2.1.11 Tenso nominal mxima de um resistor a tenso na qual o resistor dissipa sua potncia nominal; a mxima tenso admissvel pelo resistor, caso contrrio pode danificar por sobreaquecimento.

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2.1.12 Tolerncia No processo de fabricao de qualquer produto sempre h imperfeies que produzem pequenos desvios (diferenas) com relao s suas especificaes iniciais. No caso dos componentes eletrnicos, nem sempre o valor nominal especificado obtido com exatido durante o seu processo de fabricao. Por isso, os fabricantes indicam a tolerncia, alm do valor nominal do componente. A tolerncia indica a incerteza contida no valor do componente ou o limite de erro mximo que o fabricante admite. Assim, a tolerncia indica a faixa limite de valores onde se situa o valor real (medido) do componente. A tolerncia pode ser indicada em valores absolutos ou em valores percentuais. Exemplo: Um resistor de 100 com tolerncia absoluta de 10, indica que o valor medido deve se encontrar numa faixa entre 90 a 110. Um resistor de 100 com tolerncia percentual de 5% indica que o valor medido deve se encontrar numa faixa entre 95 a 105. Portanto, quanto menor a tolerncia maior a preciso do componente. Existem, no mercado, componentes com tolerncias desde 0,01% at 50%. Ainda h componentes com tolerncias assimtricas, por exemplo -20% a +50%. A tolerncia um fator importante a ser observado nos componentes, pois todo sistema eletrnico (composio de vrios componentes) possuir, inevitavelmente, uma tolerncia operacional (incerteza) maior que a tolerncia do pior componente utilizado. 2.1.13 Temperatura da operao Muitos componentes eletrnicos tm as suas caractersticas nominais influenciadas pela temperatura de seu corpo (encapsula mento) durante o funcionamento. Desta forma, os fabricantes devem especificar a faixa de temperaturas na qual o componente se comporta conforme o esperado, sem risco de ser danificado. Alguns componentes devem ser armazenados em locais cuja temperatura no ultrapasse determinados limites, sob pena de terem suas caractersticas fsico-qumicas irreversivelmente alteradas. por esse motivo que os fabricantes tambm especificam os limites de temperatura de armazenamento e estocagem dos componentes. 2.1.14 Coeficiente de temperatura

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O coeficiente de temperatura de um componente eletrnico indica o comportamento de seu valor nominal conforme a variao da sua temperatura. Geralmente expressa em percentual por grau Celsius (%/C). Um coeficiente de temperatura positivo indica que o valor nominal do componente aumenta com o aumento da sua temperatura. Um coeficiente de temperatura negativo indica que o valor nominal do componente diminui com o aumento da temperatura. 2.1.15 Encapsulamento O tipo de material, a forma e as dimenses do encapsulamento (corpo) dos componentes so extremamente importantes, pois, alm de dar a sustentao mecnica ao componente, tambm determina a sua capacidade de dissipao de potncia e a faixa de temperatura de operao, pode funcionar como blindagem eletromagntica e ditar a forma de fixao mecnica e conexo eltrica ao circuito. 2.2 MATERIAIS SEMICONDUTORES Antes de entrarmos no assunto propriamente dito, necessrio fazermos algumas consideraes sobre o material de que so feitos alguns importantssimos componentes eletrnicos, tais como: diodos e transistores entre outros; este material conhecido como semicondutor. Existem na natureza materiais que podem conduzir a corrente eltrica com facilidade: os metais-Ex: cobre alumnio, ferro etc. Materiais que no permitem a passagem da corrente eltrica, pois o portador de carga (eltrons), no tem mobilidade neles. So os isolantes. Ex.: mica, borracha, vidro plsticos etc. Em um grupo intermedirio, situado entre condutores e os isolantes esto os semicondutores, que no so nem bons condutores e nem chega a ser isolantes. Destacamos entre os semicondutores, pois sero alvos deste estudo o silcio (Si) e o germnio (Ge). Existem outros elementos semicondutores tambm importantes para eletrnica eles o selnio (Se), o Glio (Ga.) etc. As principais caractersticas que interessa no caso do Silcio e do Germnio que estes elementos possuem tomos com 4 eltrons na sua ltima camada e que eles se dispe numa estrutura geomtrica e ordenada. O silcio e o germnio formam cristais onde os tomos se unem compartilhando os eltrons da ltima camada. Sabemos da qumica que os tomos de diversos elementos tm uma tendncia natural em obter o equilbrio, quando sua ltima camada adquire o nmero mximo de 8 eltrons. Desta forma formam tanto o silcio quanto o germnio formam cristais quando os seus tomos um ao lado do outro compartilham os eltrons havendo sempre 8 deles em torno de cada ncleo, o que resulta num equilbrio bastante estvel para estes materiais.

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Cada tomo compartilha 4 eltrons com os vizinhos, de modo a haver 8 eltrons em torno de cada ncleo, como mostrado na figura 2.8 abaixo.

Figura 2.8- ncleos com 8 eltrons cada Nesta forma cristalina de grande pureza o silcio e o germnio no servem para elaborao de dispositivos eletrnicos, mas a situao muda quando adicionamos certas impurezas ao material. Estas impurezas consistem em tomos de algum elemento qumico que tenha na sua ltima camada um numero diferente de 4 eltrons, e que sejam agregados a estrutura do Germnio ou/e do silcio em propores extremamente pequenas da ordem de partes por milho (ppm). No nosso exemplo (figura 2.2.2) utilizaremos o silcio com as duas possibilidades de adio. a) Elementos com tomos de 5 eltrons na ltima camada; b) Elementos com tomos dotados de 3 eltrons na ltima camada. No primeiro caso, mostrado na figura 2.9 a adio e utilizando o elemento arsnio (As). Como os tomos vizinhos s podem compartilhar 8 eltrons na formao da estrutura cristalina, sobrar um que no tendo a que se ligar, adquire mobilidade no material, e por isso pode servir como portador de carga.

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Figura 2.9- material semicondutor do tipo n O resultado que a resistividade ou capacidade de conduzir a corrente se altera e o semicondutor no caso o silcio fica, o que se chama dopado e se torna bom condutor da corrente eltrica. Como o transporte das cargas feito nos materiais pelos eltrons que sobram ou eltrons livres que so cargas negativas, o material semicondutor obtido desta forma, pela adio deste tipo de impureza, recebe o nome de Semicondutor do tipo N (N-negativo). Na segunda possibilidade, agregamos ao cristal de silcio uma impureza, que contm 3 eltrons na sua ltima camada, no caso o ndio (In) obtendo-se ento uma estrutura conforme mostrada na Figura 2.10

Figura 2.10- material semicondutor do tipo p Observa-se que, no local em que se encontra o tomo de ndio no existem 8 eltrons para serem compartilhados de modo que sobra uma vaga, que chamamos de lacuna. Esta lacuna tambm funciona com portador de carga, pois os eltrons que queiram se movimentar

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atravs do material possa saltar de lacuna para lacuna encontrando assim um percurso com pouca resistncia. Como os portadores de carga neste caso so lacunas, e a falta de eltrons corresponde ao predomnio de uma carga positiva, dizemos que o material semicondutor assim obtido do tipo P (P de positivo). Podemos formar materiais semicondutores do tipo P e N tanto com os elementos como o silcio e o germnio, como com alguns outros encontrados em diversas aplicaes na eletrnica. 2.2.1 Junes PN. Um importante dispositivo eletrnico obtido quando juntamos dois materiais semicondutores de tipos diferentes formando entre eles uma juno semicondutora. A juno semicondutora parte importante de diversos dispositivos como os diodos, transistores, SCRs, circuitos integrados, etc. Por este motivo, entender o seu comportamento muito importante. Supondo que tenhamos dois pedaos de materiais semicondutores, um do tipo P e o outro do tipo N, se unirmos os dois de modo a estarem num contato muito prximo, formam uma juno, conforme se mostra na Figura 2.11, na sequncia.

Figura 2.11 juno PN Esta juno apresenta propriedades muito importantes. Analisemos inicialmente o ocorre na prpria juno. No local da juno os eltrons que esto em excesso no material N e podem movimentar-se procuram as lacunas, que esto tambm presentes no local da juno, no lado do material P, preenchendo-as. O resultado e que estas cargas se neutralizam e ao mesmo tempo aparece certa tenso entre os dois materiais (P e N). Esta tenso que aparece na juno consiste numa verdadeira barreira que precisa ser vencida para que possamos fazer circular a corrente entre os dois materiais. Esta barreira chamada de Barreira de potencial ou ainda Tenso de Limiar ou ainda Tenso de Conduo. Para o Germnio esta tenso de 0,2 Volts e para o Silcio de 0,7 Volts.

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A estrutura indicada, com os dois materiais semicondutores P e N, forma um componente eletrnico com propriedades eltricas bastante interessantes e que chamado de diodo (semicondutor). 2.2.2 Diodos

Diodo um semicondutor formado por dois materiais de caractersticas eltricas opostas, separados por uma rea sem carga (vazia) chamada de juno. Esta juno que d a caracterstica do diodo como mostra figura 2.12 a abaixo. Normalmente os diodos so feitos de cristais dopados de silcio e do germnio.

Figura: 2.12 Estruturas do diodo 2.2.3 Especificaes dos diodos As especificaes dos Diodos comuns so feitas em funo da corrente mxima que podem conduzir no sentido direto, abreviado por If( o f de forward=direto), e pela tenso mxima que podem suportar no sentido inverso, abreviada por Vr (reverse=Inverso) e ainda segundo cdigos, da seguinte forma: 1N Cdigo americano (uma Juno); 1S Cdigo Japons; AO = BA Cdigo europeu. 2.2.4 Polarizao dos Diodos. 2.2.4.1 Polarizao Direta

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Para polarizar um diodo ligamos o anodo ao plo positivo da bateria, enquanto o catodo ligado ao plo negativo da mesma. Ocorre uma repulso tanto dos portadores de carga da parte N se afastando do plo negativo da bateria, como dos portadores de carga da parte P se afastando do plo positivo da bateria. Convergem, tanto os portadores de N como os portadores de P, para a regio da juno. Temos ento na regio da juno uma recombinao, j que os eltrons que chegam passam a ocupar as lacunas que tambm so empurradas para esta regio. O resultado que este fenmeno abre caminho para novas cargas, tanto em P como em N, fazendo com que as estas se dirijam para regio da juno, num processo contnuo o que significa a circulao de uma corrente. Esta corrente intensa, o que quer dizer que um diodo polarizado desta maneira, ou seja, de forma direta deixa passa corrente com facilidade. Na figura 2.13, podemos visualizar melhor este fenmeno.

Figura 2.13 Polarizao direita 2.2.4.3 Polarizao Inversa. Quando invertemos a polaridade da bateria, em relao aos semicondutores, ou seja, plo positivo da bateria ligado ao catodo (N) e o plo negativo. Da bateria ligada ao anodo(P), o que ocorre uma atrao dos portadores de carga de N para o plo positivo da bateria e dos portadores de P para o plo negativo das 7 mesma. Ocorre ento um afastamento dos portadores de N e de P da juno. O resultado que em lugar de termos uma aproximao das cargas na regio da juno temos um o seu afastamento, com um aumento da barreira de potencial que impede a circulao de qualquer

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corrente. O material polarizado desta forma, ou seja, inversa, no deixa passar a corrente. Veja na figura 2.14, como ocorre esta situao.

Figura 2.14 Polarizao inversa

2.2.5 Tipos de Diodos. Diodos de silcio uso geral:- so aqueles usados em circuitos lgicos, circuitos de proteo de transistores, polarizao etc. So fabricados para o trabalho com correntes de pequena intensidade de no mximo 200mA e tenses que no ultrapassam 100V. Um dos diodos mais populares deste grupo o de referncia 1N4148. 2.2.5.1 Diodos Retificadores. Sua funo de retificar corrente de AC para DC pulsante. destinada a conduo de correntes intensas e tambm operam com tenses inversas elevadas que podem chegar 1000v ou 1200 no sentido inverso Conduzem correntes diretas de at 1 A. 2.2.5.2 Diodos emissores de luz Led (Light emiting diodes). Estes diodos polarizados de forma direta emitem luz monocromtica quando a corrente circula pela sua juno. Aplicaes: Controles remotos, Monitores, Indicativo de funcionamento dos dispositivos em um PC etc. Tenso de funcionamento: Leds vermelhos 1,6V demais de 1,8 a 2,1V .

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Indicaes de identificao- os Leds mais comuns so indicados por tipos de fabrica, tais como as siglas TIL (TIL221 etc.) da Texas Instruments, CQV (da Phillips) ou LD (Icotron). 2.2.5.3 Fotodiodos. So aqueles que estando polarizada inversamente a sua resistncia hmica funo da incidncia da luz na sua juno. O resultado que se obtm a circulao de corrente dependente da intensidade de luz incidente. Caractersticas: sensibilidade luz incidente, velocidade com que reagem as variaes da intensidade da luz incidente. Aplicaes: Leitura de cdigos de barras, cartes perfurados, leitura tica dos CD Roms, e ainda, recepo da luz modulada de um laser via fibra tica. Como extenso desta propriedade dos diodos de serem sensveis luz tambm tem os fotodiodos sensveis radiao nuclear que tambm atuam com polarizao inversa. O seu smbolo igual ao dos fotodiodos e o seu aspecto igual ao tipo quadrado visto acima em aspectos, utilizando em sua janela central a mica. 2.2.5.4 Varicap. um diodo duplo que quando polarizado inversamente apresenta uma capacitncia a qual depende da tenso aplicada. Aplicaes: Sintonia eletrnica de rdios Am, Fm e TV.
2.2.5.5 Diodo Zener.

Polarizado inversamente mantm a tenso do circuito constante, mesmo que a corrente varie, ou seja, ele funciona como regulador de tenso em um circuito. Obs.: polarizado diretamente funciona como um diodo comum. Aplicaes: em fontes de alimentao para manter a tenso estvel e constante, alm de estarem presentes em outras aplicaes em que se necessita tenso fixa. Cdigo de identificao. Uma srie de diodos que se emprega muito em projetos e aparelhos comerciais a BZX79C da Phillips Components, formada por diodos de 400mA. Nesta srie a tenso do diodo dada pelo prprio tipo. Ex.: BZX79C2V1-onde 2V1 corresponde a 2,1 V(0V substitu a virgula). BZX79C12Vcorresponde a um diodo de 12 V.

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2.3 CAPACITORES Componente eletrnico constitudo de duas placas condutoras, separadas por um material isolante. um componente que, embora no conduza corrente eltrica entre seus terminais, capaz de armazenar energia eltrica, sendo esta sua principal caracterstica. constitudo por duas placas condutoras denominadas Armaduras, que so separadas por um material isolante chamado Dieltrico. Ligados a estas placas condutoras (as armaduras) esto os terminais para conexo do capacitor com outros componentes de um circuito eltrico. A Capacitncia (C) a capacidade de acumulao de cargas eltricas no capacitor, quando aplicamos em seus terminais determinada tenso. Sua capacitncia determinada pelas dimenses das placas e pela distncia de uma em relao outra, ou seja, diretamente proporcional rea das armaduras e inversamente proporcional espessura do Dieltrico. Unidades de Medida da capacitncia: Farad (F), Microfarad (F), Nanofarad (F) e Picofarad (F). A quantidade de cargas (Q, em Coulomb) que um capacitor pode armazenar depende da tenso (V, em Volts) e de sua capacitncia (C, em Farad) entre seus terminais. Quando uma Tenso Contnua aplicada s placas do capacitor, atravs dele no se verifica nenhuma passagem de corrente, devido presena do dieltrico. Por outro lado, ocorre uma acumulao de carga eltrica nas placas de tal forma que, a placa ligada ao plo negativo do gerador acumula eltrons enquanto que a placa ligada ao plo positivo do gerador fica com falta eltrons. Este fenmeno chamado de Polarizao do Dieltrico. Quando a tenso aplicada interrompida, a carga acumulada mantm-se devido ao campo eltrico que se forma entre as placas. Se as placas forem curto-circuitadas, encostando se os dois terminais de ligao, uma rpida passagem de corrente produzida e o capacitor se descarrega, retornando condio inicial. Quando uma corrente contnua aplicada a um capacitor, a tenso leva certo tempo para atingir o valor mximo. Portanto, no capacitor, a corrente est adiantada em relao tenso. O tempo necessrio para que o capacitor se carregue totalmente depende das resistncias do circuito. Para um circuito RC em srie, quanto maior o valor do resistor e do capacitor, mais tempo leva para que o capacitor carregue-se totalmente. A medida da velocidade de crescimento da tenso no capacitor dada pela constante de tempo () do circuito. 2.3.1 Reatncia capacitiva

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Quando uma Tenso Alternada aplicada a um capacitor, seu comportamento a conseqncia direta do que ele manifesta no caso de uma Tenso Contnua. O Dieltrico submetido a solicitaes alternadas, pois variam de sinal rapidamente e sua polarizao muda com o mesmo ritmo. Se a freqncia aumenta, o Dieltrico no pode seguir as mudanas com a mesma velocidade com que ocorrem, e assim, a polarizao diminui o que acarreta uma reduo da capacitncia. Portanto, devido ao fato de que a capacitncia tende a diminuir com o aumento da freqncia, os capacitores Styroflex e cermicos so os nicos que podem ser empregados em alta freqncia (Amplificadores e Osciladores). Com as Tenses Alternadas, produzindo o fenmeno de sucessivas cargas e descargas, verifica-se uma circulao de corrente, embora esta no flua diretamente pelo Dieltrico. Assim, chega-se a uma das principais aplicaes dos capacitores: a de separar a Corrente Alternada da Corrente Contnua, quando estas se apresentam simultaneamente. Em geral: o capacitor comporta-se como um circuito aberto em corrente contnua e como uma resistncia eltrica em corrente alternada. 2.3.2 Tipos de capacitores O que determina o tipo do capacitor o seu Dieltrico. Pode ser do tipo: - Axial (1 terminal em cada extremidade). - Radial (2 terminais na mesma extremidade). 2.3-Tabela dos tipos de capacitores

2.3.3 Associao de capacitores 2.3.3.1 Associao em serie A Capacitncia Total diminui, pois h um aumento efetivo da distncia entre as placas. 2.3.3.2 Associao de paralelos A Capacitncia Total aumenta, pois aumenta a rea de placas que recebem cargas.

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2.3.4 Tenso de trabalho H um limite para a tenso que pode ser aplicada a um capacitor qualquer. Se for aplicada uma tenso alta, haver uma corrente que forar uma passagem atravs do Dieltrico. O capacitor entra em curto-circuito e descarregado. A tenso mxima a ser aplicada a um capacitor chamada de Tenso de Trabalho e no deve ser ultrapassada. 2.3.5 Capacitores eletrolticos Consiste em uma folha de alumnio como armadura positiva, onde por um processo eletroltico, forma-se uma camada de xido de alumnio que serve como dieltrico, e um fludo condutor, o eletrlito que impregnado em um papel poroso, colocado em contato com outra folha de alumnio de maneira a formar uma armadura negativa. O conjunto bobinado, sendo a primeira folha de alumnio ligada ao terminal positivo e outra ligada a uma caneca tubular, encapsulado todo o conjunto, e ao terminal negativo. Os capacitores eletrolticos, por apresentarem o dieltrico como uma fina camada de xido de alumnio e em uma das armaduras um fluido, constituem uma srie de altos valores de capacitncia, mas com valores limitados de tenso de isolao e terminais polarizados.

Figura 2.15- Capacitor eletroltico 2.3.6 Leitura de capacitores Os capacitores eletrolticos apresentam seu valor nominal e polaridade inscrita no prprio componente. Alguns outros capacitores apresentam uma codificao um tanto estranha mesmo para os tcnicos experientes, (e ainda mais difcil de compreender para o tcnico novato.) Observemos o exemplo abaixo:

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Figura 2.16- Leituras de capacitores O valor do capacitor, "B", de 3300 pF (picofarad = 10^-12 F) ou 3,3 nF (nanofarad =10^-9 F) ou 0,0033 UF (microfarad = 10^-6 F). No capacitor "A", devemos acrescentar mais 4 zeros aps os dois primeiros algarismos. O valor do capacitor, que se l 104, de 100000 pF ou 100 nF ou 0,1UF.

Figura 2.17- Capacitores usando letra e seus valores O desenho acima mostra capacitores que tem os seus valores impressos em nano farad (nF) = 10^-9F. Quando aparece no capacitor uma letra "n" minscula, como um dos tipos apresentados ao lado, por exemplo: 3n3, significa que este capacitor de 3,3nF. No exemplo, o "n" minsculo colocado ao meio dos nmeros, apenas para economizar uma vrgula e evitar erro de interpretao de seu valor. Para transformar em pico farad, pegamos 0,000.000.003.3F e dividimos por 10^-12, resultando 3300pF. Alguns fabricantes fazem capacitores com formatos e valores impressos como os apresentados abaixo. O nosso exemplo, de 3300 pF, o primeiro da fila, como mostrado na figura 2.18 abaixo.

2.18- Letras e valores de capacitores

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Note nos capacitores seguintes, o aparecimento de uma letra maiscula ao lado dos nmeros. Esta letra refere-se tolerncia do capacitor, ou seja, o quanto que o capacitor pode variar de seu valor em uma temperatura padro de 25C. A letra "J" significa que este capacitor pode variar at 5% de seu valor, a letra "K" = 10% ou "M" = 20%. Seguem na tabela 2.4, os cdigos de tolerncias de capacitncia. 2.4-Tabela de tolerncia capacitiva

Agora, um pouco sobre coeficiente de temperatura "TC", que define a variao da capacitncia dentro de uma determinada faixa de temperatura. O "TC" normalmente expresso em % ou ppm/C ( partes por milho / C ). usado uma seqncia de letras ou letras e nmeros para representar os coeficientes. Observe a figura 2.19 abaixo.

Figura 2.19- Coeficiente de temperatura Os capacitores acima so de coeficiente de temperatura linear e definido, com alta estabilidade de capacitncia e perdas mnimas, sendo recomendados para aplicao em circuitos ressonantes, filtros, compensao de temperatura e acoplamento e filtragem em

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circuitos de RF. Na tabela 2.5 esto mais alguns coeficientes de temperatura e as tolerncias que so muito utilizadas por diversos fabricantes de capacitores. Tabela 2.5-coeficiente de temperatura e tolerncias

Outra forma de representar coeficientes de temperatura mostrada na figura 2.20 usada em capacitores que se caracterizam pela alta capacitncia por unidade de volume (dimenses reduzidas) devido alta constante dieltrica sendo recomendados para aplicao em, acoplamentos e supresso de interferncias em baixas tenses.

Figura 2.20- Coeficiente de temperatura Os coeficientes so tambm representados exibindo seqncias de letras e nmeros, como por exemplo: X7R, Y5F e Z5U. Para um capacitor Z5U, a faixa de operao de +10C que significa "Temperatura Mnima", seguido de +85C que significa "Temperatura Mxima"

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e uma variao "Mxima de capacitncia", dentro desses limites de temperatura, que no ultrapassa -56%, +22%. Veja as trs tabelas 2.6, abaixo para compreender este exemplo e entender outros coeficientes. Tabela 2.6- variao mxima de capacitncia

2.3.7 Capacitores de polister metalizados usando cdigo de cores A tabela a seguir 2.7, mostra como interpretar o cdigo de cores dos capacitores abaixo figura 2.21. No capacitor "A", as 3 primeiras cores so: laranja, laranja e laranja, correspondem a 33000, equivalendo a 33 nF. A cor branca, logo adiante, referente a 10% de tolerncia. E o vermelho, representa a tenso nominal, que de 250 volts.

Figura 2.21- Cdigo de cores dos capacitores 2.7- Tabelas de cores e tolerncias dos capacitores

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2.4 SENSORES Segundo Seippel1 so dispositivos usados para detectar, medir ou gravar fenmenos fsicos tais como calor, radiao etc., e que responde transmitindo informao, iniciando mudanas ou operando controles. Considerem agora outra definio de sensores: So dispositivos que mudam seu comportamento sob a ao de uma grandeza fsica, podendo fornecer diretamente ou indiretamente um sinal que indica esta grandeza. Quando operam diretamente, convertendo uma forma de energia em outra, so chamados transdutores. Os de operao indireta alteram suas propriedades, como a resistncia, a capacitncia ou a indutncia, sob ao de uma grandeza, de forma mais ou menos proporcional. O sinal de um sensor pode ser usado para detectar e corrigir desvios em sistemas de controle, e nos instrumentos de medio, que freqentemente esto associados aos SC de malha aberta (no automticos), orientando o usurio. 2.4.1 Caractersticas dos sensores 2.4.1.1 Linearidade o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza fsica. Quanto maior, mais fiel a resposta do sensor ao estmulo. Os sensores mais usados so os mais lineares, conferindo mais preciso ao SC. Os sensores no lineares so usados em faixas limitadas, em que os desvios so aceitveis, ou com adaptadores especiais, que corrigem o sinal.

2.4.1.2 Faixa de atuao

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o intervalo de valores da grandeza em que pode ser usado o sensor, sem destruio ou impreciso. Porem os sensores se divide em vrios tipos como veremos mais tarde. 2.4.1.3 Detectores Segundo Seppel1 diretores so dispositivos usados para sentir a presena de alguma coisa tal como calor, radiao ou outro fenmeno fsico. Nota-se que qualquer diferena nas definies de Seipel1 muito tnue. 2.4.1.5 Sinal Geralmente qualquer quantidade que pode ser representada como uma funo do tempo. Mais estritamente, funes do tempo tais como excitao e resposta, tambm denominadas entrada e sadas, so chamadas sinais na teoria de sistemas (Meirovitch4). Sinais de tempo contnuo: so sinais nos quais o tempo uma varivel contnua. Sinais de tempo discreto: so sinais nos quais o tempo uma varivel discreta, normalmente assumindo valores peridicos. 2.4.1.6 Sinais analgicos So sinais cuja amplitude no restrita, podendo assumir quaisquer valores. 2.4.1.7 Sinais digitais So sinais cuja amplitude restrita a uma classe de valores. Um computador digital s aceita sinais digitais, geralmente codificados na forma binria. Portanto para utilizar o computador digital necessrio mudar o formato dos sinais de analgico discreto para digital discreto. Isto feito atravs de conversores de sinais. Temos os conversores analgico-paradigital denotado simbolicamente por conversores A/D, e os conversores digital-paraanalgico, representados por D/A utilizados para fazer a converso de volta, isto , de digital para analgico. 2.4.1.8 Servomecanismos: So sistemas de controle com realimentao nos quais as sadas so posies mecnicas, velocidades ou aceleraes. Portanto servomecanismo e sistema de controle de posio (velocidade ou acelerao) so sinnimos. 2.4.1.9 Funo de Transferncia

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Em teoria de controle a funo de transferncia se refere a relao entre a sada e a entrada dos sistemas. 2.5 TRANSDUTORES Transdutor: Segundo Seippel1 um transdutor um dispositivo que converte uma forma de energia ou quantidade fsica em outra. No h completa concordncia em relao a esta definio. Embora autoridades no assunto insistam que o termo transdutor deva ser aplicado apenas para o dispositivo que transforma um tipo de energia ou quantidade fsica em outra, existem outras definies de uso corrente. Observem a definio de Brignell e White2: Os transdutores dividem-se em dois subconjuntos, sensores fornecem informaes de entradas em nosso sistema a partir do mundo externo e atuadores que executam aes de sada para o mundo externo. Notem que por esta definio sensores so transdutores cuja ao dar entradas do mundo externo para o sistema. Surge ainda o termo atuador responsvel pelas aes de sada do sistema para o mundo externo. Esta definio bastante apropriada para sistemas de controle. Para Brignell e White2 detectores so definidos como sensores binrios. Ogata3 apresenta uma definio em termos de sinais de entrada e sada de um sistema, ou seja, um transdutor um dispositivo que converte um sinal de entrada em um sinal de sada de outra forma. Note que esta definio lembra transformao de energia ou de quantidade fsica, como dada por Seippel1, mas tambm lembra a definio apresentada por Brignell e White2 no sentido de que os transdutores esto associados entrada e sada de sistemas de controle. Ogata1 estende um pouco mais a discusso sobre os transdutores, classificando-os como: 2.5.1 Transdutores analgicos So transdutores nos quais os sinais de entrada e sadas so funes contnuas do tempo. As amplitudes dos sinais podem assumir quaisquer valores dentro das limitaes fsicas do sistema. 2.5.2 Transdutores a dados amostrados So transdutores nos quais os sinais e sada ocorrem apenas em instantes discretos de tempo, normalmente peridicos. As amplitudes do sinal so no - quantizveis. 2.5.3 Transdutores digitais

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So aqueles nos quais nos quais os sinais de entrada e sada so discretos e a amplitude dos mesmos quantificveis, ou seja, podem assumir apenas certos valores discretos. 2.5.4 Transdutores analgico-digital So transdutores nos quais o sinal de entrada uma funo contnua do tempo e o sinal de sada um sinal quantizvel que pode assumir apenas certos valores discretos. 2.5.5 Transdutores digital-analgico So aqueles nos quais o sinal de entrada um sinal quantizado e o sinal de sada uma funo contnua do tempo. 2.6 TRANSISTORES Os primeiros transistores eram dispositivos simples destinados a operar apenas corrente de baixa intensidade, sendo por isso quase todos iguais nas principais caractersticas. No entanto, com o passar do tempo ocorreram muitos avanos nos processos de fabricao, que levaram os fabricantes a produzirem uma enorme quantidade de tipos, capazes de operar com pequenas intensidades de corrente, mas tambm com correntes altas; o mesmo ocorreu com as tenses e at mesmo com a velocidade. Existe hoje, em termos de tipos de transistores mais de um milho, o que requer manuais de consultas volumosos quando se quer escolher um determinado tipo. Assim para facilitar o estudo de transistor na prtica necessrio que se divida estes dispositivos em famlias em que as caractersticas principais se mantm. Para outras caractersticas, as diferenas so normalmente fornecidas pelos fabricantes em forma de folhas de dados chamadas de datasheets.

2.7 TECNOLOGIAS COM CIRCUITOS INTEGRADOS 2.7.1 Circuito integrado Micro circuito eletrnico em que os diferentes componentes se encontram ligados entre si, de maneira inseparvel, sobre um pequenssimo pedao de material semicondutor. Foi proposto, em 1952, pelo fsico britnico G W A Dunner. O primeiro circuito integrado, contendo 5 componentes, foi construdo, em 1958, pelo fsico americano Jack Kilby.

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Circuito digital integrado - circuito lgico implementado com semicondutores e fabricado de acordo com a tcnica dos circuitos integrados.

Figura 2.22 Circuitos Integrados As primeiras famlias de circuitos digitais integrados foram as seguintes: Famlia DTL Famlia TTL Famlia CMOS Entre estas famlias destacam-se as duas primeiras (DTL e TTL), das quais se daro seguidamente quatro exemplos. Exemplos da famlia DTL Porta NAND; Porta NOR Exemplos da famlia TTL: Porta NAND; Porta NOR 2.7.2 CI 4511 Decodificador / excitador BCD de display de sete segmentos. Suporta corrente de at 25mA na sada de excitao dos segmentos. Decodificador - definio: Circuito lgico que converte um cdigo binrio de n bits em 2n linhas de sada, sendo que cada linha de sada ativada por uma, e somente uma, das possveis combinaes dos bits de entrada.

Figura 2.23 Decodificador/Excitador BCD 2.8- Tabela Verdade Decodificador Decodificador - Tabela verdade

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Ao A1 A2 S0 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 0 0 0 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1

0 0

0 0

0 0 0 0

Figura 2.24 Codificador Decimal para BCD (10 para 4).

Invlucro de 16 pinos Figura 2.25 Pinagem CI 4511

Funes de suas pinagens f, g, a, b, c, d, e - Excitam os segmentos dos displays. A, B, C, D - Entrada binria.

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LT - Leva as sadas a 1. LE - Habilita a memorizao dos latchs internos congelando o display. A transferncia para a sada e travamento de uma nova leitura ocorrer sempre na subida de pulso deste pino, para isto necessrio que este permanea no mnimo num perodo de 650US em nvel baixo. Caso permanea em nvel zero continuamente no afetar a contagem. Pinagens para display do tipo FND500, FND560 (catodo comum).

Figura 2.26 Catodo Comum 2.7.4 CI 7490 Codificador- definio: Circuito digital oposto do Decodificador Possui um conjunto de linhas de entrada, sendo que somente uma delas pode estar ativada em determinado instante de tempo, produzindo uma sada que um cdigo de n bits, dependendo da entrada que estiver ativada.

Figura 2.27 Codificador Constitudo de dois divisores por 2 e 5 independentes. Sua freqncia mxima tpica de 18MHZ.

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Invlucro DIP-14 Figura 2.28 Pinagem do CI 7490

Esquema em blocos interno simplificado

Figura 2.29 Esquema em blocos interno simplificado 2.9- Tabela Verdade Codificador Codificador Tabela verdade A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 O2 O1 O0 X X X X X X X 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1 0 1 1 0 0 0 1 1 0 1 1

X 0

2.7.5 Funo de sua Pinagem INPUT A - Entrada de clock do contador A (acionada por borda de descida). INPUT B - Entrada de clock do contador B (acionada por borda de descida). R0(1), R0(2) - Em nvel alto zera (0000) a sada do contador.

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R9(1), R9(2) - Em nvel alto leva a nove (1001) a sada do contador. QA, QB, QC, QD - Sadas do contador. Circuito de aplicao (Contador BCD)

Figura 2.30 Circuito de Aplicao Para o circuito acima as chaves S1 e S2 levam as sadas a zero (0000) ou nove (1001). Abaixo a tabela verdade de suas sadas em funo de um clock aplicado no pino 14. 2.10 Tabela verdade de suas sadas. D 0 0 0 0 0 0 0 0 1 C 0 0 0 0 1 1 1 1 0 B 0 0 1 1 0 0 1 1 0 A 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

1 0 0

2.8 TECNOLOGIA COM DISPLAY DE 7 SEGMENTOS Os display de 7 segmentos a maneira mais fcil de mostrar ao mundo exterior informaes que estejam em circuitos eletrnicos. Estes displays so fornecidos de duas maneiras: Com catodo comum e anodo comum.

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Na configurao catodo comum, todos os catodos de todos os Leds que formam o display so interligados entre si e ligados ao GND. Para ligarmos um Led do display basta aplicar uma tenso no resistor que esta ligado ao anodo do Led correspondente. Na configurao anodo comum, todos os anodos de todos os Leds que formam o display so interligados entre si e ligados ao +VCC. Para ligarmos um Led do display basta aplicar uma tenso em nvel baixo no resistor que esta ligado ao catodo do Led correspondente.

Figura 2.31 Display Catodo Comum/ Display Anodo Comum A figura abaixo mostra a configurao dos display de 7 segmentos:

Figura 2.32 Display de 7 Segmentos Formato do display 7 segmentos com catodo comum.

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Figura 2.33 Formato do display de 7 Segmentos

O ponto P o ponto decimal. Em anodo comum deve ficar em nvel lgico alto e em catodo comum deve ficar em nvel lgico baixo. Para interligarmos o mundo digital com o mundo exterior utilizando os display de 7 segmentos necessitamos de um CI conversor de BCD para decimal neste caso existem os CIs 7448(catodo comum) e o 7446(anodo comum). Para nosso exemplo utilizaremos o 7446 juntamente com um display em anodo comum. O conversor de binrio para decimal 7446 segue abaixo:

Figura 2.34 Mostrador do Display

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2.9 TECNOLOGIA COM FLIP FLOPS Circuitos seqenciais: flip flops Em um circuito combinacional, a sada depende apenas de uma combinao das entradas, enquanto que em um circuito seqencial, a sada depende, alm de uma combinao das entradas atuais, tambm dos valores anteriores (memria).

Figura 2.35- Circuitos Seqenciais: Flip-flops 2.9.1 A definio do flip-flop O flip-flop um elemento de circuito que pode apresentar em seu funcionamento apenas dois estados estveis. Com a aplicao de um sinal de entrada pode-se efetuar a mudana de um estado para outro e de se conhecer o respectivo estado em que se encontra. Assim, este circuito considerado como uma clula bsica de memria da lgica seqencial capaz de armazenar um bit. Em outras palavras. Os flip-flops so os circuitos seqenciais mais elementares e possuem a capacidade de armazenar a informao neles contida. Representam a unidade elementar de memria de 1 bit (binary digit), ou seja, funcionam como um elemento de memria por armazenar nveis lgicos temporariamente. So chamados de biestveis porque possuem dois estados lgicos estveis, geralmente representados por 0 e 1.

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Figura 2.36- Flip-Flops 2.9.2 Flip-flops com sinal de clock

Figura 2.37- Sinal de Clock

Figura 2.38- Esquema de Bloco Clock 2.9.3 Flip-flop JK com sinal de clok

Figura 2.39- Flip flop JK com sinal de clock 2.9.3.1 Flip-flop JK com preset e clear

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Figura 2.40- Flip flop JK com preset e clear 2.9.4 Aplicaes com flip flops: - Clula de memria - Contadores binrios - Registradores de deslocamento - Conversor Paralelo-serial

Figura 2.41 Mdulo de um contador depende do nmero de estgios usados.

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CAPITULO 3 DESENVOLVIMENTO 3.1 MOVIMENTO INICIAL Com Instrues dadas pelos professores da faculdade Eniac aos alunos do 3 semestre de Eng. e tecnologia em mecatrnica industrial, iremos desenvolver um rob segue faixa que dever percorrer o trajeto proposto pela faculdade. Para isto iremos utilizar os nossos conhecimentos obtidos durante este semestre. 3.2 FORMAO DA EQUIPE Com o intuito de fazermos o projeto de maneira mais eficiente optamos por trabalharmos em grupo para assim podermos somar conhecimentos e experincias de maneira a desenvolvermos o projeto com total preciso, podendo assim divergncias de opinies entre cada integrante do grupo. 3.3 COMPETIES A competio aconteceu no dia 02 de abril de 2011, onde foi avaliado o desempenho do nosso rob mediante ao tempo gasto no percurso e com o menor numero de interferncias externas (exemplo arrumar o rob com a mo). Nosso rob teve um comportamento excelente a nossa expectativa, a primeira bateria no circuito oval o nosso rob conseguiu tirar em 24 segundos sem intervenes e fez o circuito E com muita preciso e sem intervenes tambm e foram gastos 55 segundos, mesmo com um tempo muito longo os robs no surpreendeu j que o propsito da equipe no era velocidade e sim preciso. J tnhamos em mente que no ganharamos a competio pelo fato de que, a proposta seria que o vencedor era que fizesse o percurso em menos tempo seria o campeo. Completamos o restante das baterias que totalizam em quatro voltas em cada percurso e ento na ultima volta no sabemos por qual motivo nosso rob sofreu duas intervenes durante a prova do E, analisamos de varias maneiras, fizemos vrios testes aps o ocorrido e chegamos concluso que isso aconteceu por causa sujeiras na pista, mesmo assim ficamos muito satisfeitos com os resultados obtidos durante a prova lembrando que nosso foco principal a preciso dos sensores. aprender a aceitar

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Na segunda competio que aconteceu no dia 04 de junho de 2011, aconteceram muitos imprevistos, por esse motivo no participamos da competio. A apresentao do segue faixa o rob funcionava perfeitamente, com a colocao do contador digital tivemos problemas com a alimentao, pois iramos usar os mesmos 6V do circuito segue faixa na placa do contador, outro problema foi o fato em que o circuito do rob segue faixa estava roubando corrente em um dos componentes que no conseguimos identificar , por isso decidimos conversar com o professor orientador do projeto, que iramos refazer todo os circuitos do rob para que no aja duvida em relao ao projeto proposto e ao entendimento dos integrantes do grupo, sendo assim iremos apresentar o rob funcionado no dia 10 de junho de 2011, para o professor orientador de nosso projeto. Na competio podemos observar que os robs que contaram tinha duas fontes de energia uma para o rob e outra para o contador sendo assim aprendemos que no precisaramos ter mudado o primeiro circuito, j que os dois so independentes.

3.4 ESPECIFICAES DO ROB As especificaes para o desenvolvimento do rob foram: placa de circuito impresso (onde montamos os componentes de acordo com o layout dado pelo professor), 1 chassi feito de acrlico, 2 motores de corrente continua de 12 v e 6 pilhas 1,5 v. O designer do rob ficou a critrio do grupo. 3.5 DESIGN DO CHASSI Design do rob foi o tpico mais discutido na montagem do mesmo, pois o formato do chassi redondo dar mais mobilidade para o desempenho do rob durante o percurso. 3.6 MATERIAIS PARA ESTRUTURA A equipe no teve muita duvida com relao ao tipo de material a ser usado na construo do rob, pois o grupo j havia chegado a concluso que no se discutiria o valor do projeto e sim a mobilidade que o rob dever ter durante o percurso, por este motivo optamos pelo teflon e acrlico pois com esses materiais o rob ficar mais leve e mais resistente.

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Figura 3.1 materiais que foram usados no rob 3.7 MONTAGEM DA ESTRUTURA A montagem da estrutura foi composta somente por teflon e acrlico, j que o teflon junto ao acrlico proporcionaria mais resistncia e leveza ao rob, permitindo tambm futuras alteraes no projeto. 3.8 A BASE DO ROB Base de material em acrlico com a largura de 3 mm, com o raio de 92,5 mm e dois cortes laterais para a colocao das rodas, com 65 mm de comprimento, 30 mm na parte inferior da base e 35 mm na parte superior da base, esse corte so deslocados 7,5 mm do centro da base. Como mostra a figura 3.2

Figura 3.2 base do rob

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3.9 RODAS Como o objetivo de ter mais aderncia durante o percurso o grupo optou pela montagem do rob com rodas de borracha de 2 IN de dimetro, j que o mesmo s possuiria duas, tendo assim mais estabilidade devido ao dimensionamento das rodas no chassi. 3.10 DISPOSIO DAS RODAS As rodas foram dispostas no centro do chassi proporcionando assim mais mobilidade ao rob ao longo do percurso. 3.11 MOTORES A escolha dos motores foi definida a partir da idia de que a rotao no poderia ser muito alta, pois acarretaria em uma penalidade durante a competio, o rob sairia do percurso proposto, entretanto no poderia ser muito baixa, pois o rob demoraria muito tempo para percorrer o circuito, prejudicando a equipe em relao a competio, por esse motivo escolhemos os motores com caixa de reduo, onde obtemos mais torque e preciso, proporcionando menos interferncias externas para ajudar o rob a completar o circuito. 3.12 FONTE DE ALIMENTAO Como fonte de alimentao o grupo decidiu utilizar quatro pilhas AA de 1,5 volts em srie. O que somariam 6 volts que sero usados para a alimentao do circuito. 3.13 LAYOUT O grupo j tinha de um layout de placa de circuito impresso fornecido pelos professores de acordo com a apostila o layout seria o seguinte: como mostra a figura 3.3 abaixo

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Figura 3.3- Layout da placa de circuito impresso

Figura 3.4- Layout do contador do circuito

Figura 3.5- Esquema do contador feito no multi-maker

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Figura 3.6- Esquema eltrico do ciruito pronto Devido alguns testes feito em sala de aula podemos observar claramente o funcionamento do circuito, sento assim adquirimos conhecimento sobre cada dispositivos e seus funcionamentos do circuito. Observamos tambm que se os fios no estiverem bem colocados e tambm esconstados uns nos outro pode gerar curto ou falta de contato, como aconteceu com nosso circuito, e tambm esse trabalho mostrou a importancia da ateno ao passar o esquema eletrico para o protoboard (esquema fsico).

3.16 SENSORES FOTO-TRANSISTORS

Figura 3.7- Esquema eltrico foto transistores

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Figura 3.8- Sensor com foto transistor O objetivo do nosso projeto implementar um contador utilizando uma interface com display de sete segmentos, onde sua contagem ser feita a partir de uma corrente gerada por um feixe de luz ligado entre o Led e o foto-transistor. Quando o rob estiver em funcionamento o feixe de luz que gera corrente entre o Led e o foto-transistor ficar acionado diretamente gerando assim uma cortina entre os dois dispositivos, fazendo com que qualquer elemento que passar por essa cortina imediatamente interromper o feixe de luz, conseqentemente contar os pinos. 3.17 FOTO-TRANSISTOR O foto-transistor mais um dispositivo que funciona baseado no fenmeno da fotocondutividade. Ele pode, ao mesmo tempo, detectar a incidncia de luz e fornecer um ganho dentro de um nico componente. Como o transistor convencional, o foto-transistor uma combinao de dois diodos de juno, porm, associado ao efeito transistor aparece o efeito fotoeltrico. Em geral, possui apenas dois terminais acessveis, o coletor e o emissor, sendo a base includa apenas para eventual polarizao ou controle eltrico.

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CAPITULO 4 RESULTADOS Iniciou-se o trabalho comprando os componentes e a placa de fenolite, onde colocouse o decalque das trilhas, mergulhamos no determinado liquido para a corroso da placa e os furos usando uma broca de 1 mm, logo em seguida estanhou-se as trilhas com o intuito de melhorar a passagem da corrente eltrica por todos os componentes que seriam colocados nos furos feito anteriormente. Logo aps terminou-se a placa de circuito impresso iniciou-se o trabalho em cima da confeco do chassi, onde depois de debatemos o material a ser usado ficou decidido o uso do acrlico como matria prima. Debateu-se a criao do chassi redondo para assim facilitar a mobilidade do rob durante o trajeto sobre o percurso. Criou-se um rob compacto para facilitar a sua locomoo. Logo se efetuou a compra dos motores de 90 RPM e 12v onde usose somente a metade de sua capacidade, duas rodas de borracha, 4 pilhas de 1,5 v cada, suporte para as pilhas. Iniciou-se a segunda parte com a compra dos componentes necessrios para a montagem do circuito, contador digital. Tais componentes como o CI 4511, CI 7490, Display de sete seguimentos, resistores de 170 , placa para a montagem do circuito, assim criou-se o rob Danadoso.

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CAPITULO 5 CONCLUSO Este projeto nos ajudou a entender melhor algumas matrias que tivemos durante o semestre, pois aprendemos na pratica o conceito sobre robs moveis controlados por sensores e guiados atravs de faixas sobre o solo, muito utilizados em indstrias. Toda parte de fundamentao terica sobre resistores, sensores, diodos, transistores e transdutores, agregaram muito para o nosso conhecimento, onde aprendemos a elevar, estabilizar e diminuir uma tenso de um circuito impresso apenas utilizando os componentes citados acima. Tambm aprendemos a trabalhar melhor com o solidworks uma vez que tivemos que utiliz-lo para desenvolver o chassi do rob trazendo mais conhecimento sobre o software a cada integrante do grupo. Alm disso aprendemos a trabalhar em grupo, pois antes de fazermos qualquer coisa, primeiro compartilhamos a idia com o grupo, sendo que algumas vezes tivemos que aceitar a opinio um do outro chegando a uma concluso nica.

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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

LOURENO, A C. e outros; Circuitos em Corrente Contnua, Ed. tica, 1996. 21/03/2011 MICHELS, M.; Apostila de Eletricidade Bsica, ETFSC/UNED-SJ, 1997. PHILIPS; Catlogos de Componentes. Site; ebah, Apostila resistores / Fernando Musso /Cefet. 21/03/2011 21/03/2011 21/03/2011

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APNDICE