CONTROL DE SISTEMAS LINEALES, PRIMAVERA 2022

Clase 41.

Simulación del sistema o planta.

(s + 4) s+4
𝐺(𝑠) = = 3 2
(s + 1)(s + 2)(s + 5) 𝑠 + 8𝑠 + 17𝑠 + 10

Simulación de la planta en la forma canónica observable.

Diagrama de flujo de señal:

Simulación:

Unidad 3 M.C. Febe Barbosa Xochicale 1

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ADC DAC

La planta con el observador diseñado.

Diagrama de flujo.

Simulación:

Unidad 3 M.C. Febe Barbosa Xochicale 2

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Respuesta en tiempo con condición inicial de 0.2

La gráfica de color amarillo es la respuesta de la planta.

La gráfica de color azul es la respuesta del observador.
La gráfica de color naranja es el error.
El observador responde con un tiempo de asentamiento de aproximadamente de 0.4
segundos.

Ejemplo 2 con Matlab

Diseñar un observador para la planta

(s + 4) s+4
G(s) = = 3
(s + 1)(s + 2)(s + 5) 1𝑠 + 8𝑠 2 + 17𝑠 + 10

que está representada en la forma canónica observable. El observador responderá con un

tiempo de asentamiento de 0.4 segundos y un porcentaje de sobretiro del 20.8%.

Unidad 3 M.C. Febe Barbosa Xochicale 3

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'Ejemplo 2'
numG=[1 4];
denG=[1 8 17 10];
'G(s)'
G=tf(numG,denG)
[Ac,Bc,Cc,Dc]=tf2ss(numG,denG);
Ao=Ac';
Bo=Cc';
Co=Bc';
Do=Dc;
pos=20.8;
Ts=0.4;
z=(-log(pos/100))/(sqrt(pi^2+log(pos/100)^2));
wn=4/(z*Ts);
[num,den]=ord2(wn,z);
r=roots(den)
polos=[r' -30]
L=acker(Ao',Co',polos)'

polos =

-10.0000 -20.0074i -10.0000 +20.0074i -30.0000 + 0.0000i

L =

1.0e+04 *

0.0042
0.1083
1.4999

Con:
polos=[r' -4]

L =

1.0e+03 *

0.016,0
0.563,3
1.991,2

L1=16, L2=563.3, L3=1991.2

Unidad 3 M.C. Febe Barbosa Xochicale 4