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Simulink Basics Tutorial Comenzando Simulink Modelos de Archivos Elementos Bsicos Ejecucin de Simulacin Construccin de Sistemas Simulink es una parte grafica de MATLAB para modelacin y simulacin de sistemas. El simulink los sistemas son dibujos en pantalla como diagrama de bloque. Muchos elementos del diagrama de bloques son utilizados, tales como funciones de transferencia, sumadores, uniones, etc .,As como entradas y salidas virtuales de aparatos tales como generadores osciloscopios. Simulink esta integrado con MATLAB y los datos pueden ser fcilmen5e transferidos entre programas. En estos tutoriales, aplicaremos Simulink para los ejemplos del tutorial de MATLAB para modelar los sistemas, construir controladores y simular sistemas. Simulink es soportado en ambientes como Unix , Macintosh y Windows; y est incluido en la versin MATLAB para estudiantes para pcs. La idea detrs de estos tutoriales es que puedas tener una vista de ellos en una ventana mientras Simulink se corre en otra ventana. Los archivos de modelos de sistemas pueden ser bajados de los tutoriales y abiertos en Simulink. No confundas las ventanas, conos y mens de los tutoriales con tu ventana actual de Simulink. La mayora de las imgenes en los tutoriales no suceden simplemente muestran lo que deberas ver en tu propia ventana-. Todas las operaciones del Simulink deben ser hechas en la ventana del Simulink.

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Iniciando Simulink Simulink se inicia desde la pantalla de comandos del MATLAB escribiendo el siguiente comando: simulink Alternativamente, puedes presionar en nuevo botn de Simulink en la barra de comandos, como se muestra a continuacin:

Cuando inicia, Simulink muestra dos ventanas. La primera es la ventana principal la cual aparece como:

La segunda ventana es una ventana de modelado en blanco y sin ttulo. Esta es la ventana en la cual un nuevo modelo puede ser dibujado.

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Archivos de Modelos En Simulink, un modelo es una coleccin de bloques que, en general, representa un sistema. A parte de poder dibujar un nuevo proceso en una hoja en blanco, archivos previamente guardados pueden ser cargados desde el men FILE o desde la hoja de comandos del MATLAB. Como un ejemplo, abra el archivo simple.mdl en Simulink escribiendo el siguiente comando en la hoja de comandos del MATLAB (alternativamente, se puede cargar esta archivo usando la opcin Open en el men File en Simulink tecleando Ctrl+O en Simulink. simple La siguiente ventana de modelos debe aparecer.

Un Nuevo modelo puede ser creado seleccionando New del men File en cualquier ventana de Simulink (o tecleando Ctrl+N). Elementos Bsicos Hay dos clases de artculos especializados en Simulink: bloques y lneas. Los bloques son usados para generar, modificar, combinar, sacar y desplegar seales. Las lneas son usadas para transferir seales de un bloque a otro. Bloques Hay varias clases generales de bloques:

Fuentes: Usadas para generar varias seales. Sinks: Usados para sacar o desplegar seales. Discreto: Lineal, elementos de sistemas de tiempo discreto (funciones de transferencia, modelos de estado espacio, etc.)
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Linear: Lineal, continuous-time system elements and connections (summing junctions, gains, etc.) No lineal: Operadores no lineales (funciones arbitrarias, saturacin, retraso, etc.) Conexiones: Multiplexor, Demultiplexor, Sistemas Macros, etc.

Los bloques tienen de cero a muchas terminales de entrada y de cero a muchas terminales de salida Los trminos de la entrada sin usar son indicados por un tringulo abierto pequeo. Los trminos de salida sin usar son indicados por un punto triangular pequeo. El bloque mostrado debajo tiene un trmino de la entrada sin usar en la izquierda y un trmino de salida sin usar en el derecho.

Lneas Las lneas transmiten seales en la direccin indicada por la flecha. Las lneas siempre deben transmitir las seales de la terminal de salida de un bloque a la terminal de entrada de otro bloque. En la excepcin a esto es una lnea puede separarse a otra lnea, mandando la seala cada uno de dos bloques destino, como se muestra (pulse el botn la figura para transmitir el archivo del ejemplo llamado split.mdl).

Las lneas nunca pueden inyectar seales en otra lnea; las lneas deben combinarse a travs del uso de un bloque como una unin sumando.

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Una seal puede ser una seal escalar o una seal vectorial. Para EntradaSimple, Sistemas del Salida-Simple, generalmente se usan seales escalares. Para el Multi-entrada, sistemas de Multi-Salida, se usan a menudo las seales vectoriales, consistiendo en dos o ms seales escalares Las lneas para transmitir seales escalares y vectoriales son idnticas. El tipo de seal llevado por una lnea es determinado por los bloques en cualquier extremo de la lnea. Ejemplo Simple

El modelo 'Simple' (de la seccin de archivos de modelos) consiste en tres bloques: Escaln, Funcin deTransferencia, y Scope. El Escaln es un bloque de fuente del que una seal de entrada escaln es originada. Este signo es transferido a travs de la lnea en la direccin indicada por la flecha al bloque de la Funcin de Transferencia lineal. La Funcin de Transferencia modifica la seal de entrada y arroja una nueva seal en una lnea al Scope. El Scope es un bloque usado para desplegar una seal muy similar a un osciloscopio. Hay muchos ms tipos de bloques disponible en Simulink algunos de los cuales se discutir despus. Ahora mismo, nosotros examinaremos simplemente los tres que nosotros hemos usado en el modelo 'Simple'. Modificando Bloques Un bloque puede modificarse haciendo doble click en l. Por ejemplo, si usted pulsa el bloque de "Funcin de Transferencia" en el modelo Simple, usted ver la caja del dilogo siguiente.

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Esta caja del dilogo contiene campos para el numerador y el denominador del bloque de la funcin de transferencia. Entrando un vector que contiene los coeficientes del numerador deseado o polinomio del denominador, la funcin de transferencia puede ser introducida. Por ejemplo, para cambiar el denominador a s^2+2s+1, introduzca lo siguiente en el campo del denominador: [1 2 1] y cierre la ventana, la ventana del ejemplo cambiar a lo siguiente,

el cual refleja el cambio en el denominador de la funcin de transferencia. El bloque del Escaln tambin puede pulsarse, accesando a la caja del dilogo siguiente.

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Los parmetros predefinidos en este dilogo generan una funcin escaln que ocurre al tiempo=1, de un nivel inicial de cero a un nivel de 1. (en otros trminos, un escaln de magnitud 1 a t=1). Cada uno de estos parmetros puede cambiarse. Cierre este dilogo antes de continuar. El ms complicado de estos tres bloques es el bloque del Scope. El pulsando en el bloque, esto desplega una pantalla de osciloscopio en blanco.

Cuando una simulacin ha realizado, la seal que alimenta el Scope se desplegar en esta ventana. El funcionamiento detallado del Scope no se cubrir en esta gua didctica. La nica funcin que nosotros usaremos son las autoescalas, que aparecen como un par de binoculares en la parte superior de la ventana.
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Corriendo Simulaciones Para correr la simulacin, trabajaremos con el siguiente modelo: simple2.mdl Se debe ver la siguiente ventana con el modelo. Antes de ejecutar una simulacin de este sistema, primero abra la ventana del Scope pulsando el bloque del Scope. Despus, para empezar la simulacin, seleccione Start del men de Simulacin (como es mostrado debajo) o presione Ctrl-T en la ventana del ejemplo.

La simulacin correr muy rpido y la pantalla del Scope aparecer como sigue:

Note que la salida de la simulacin (mostrado en amarillo) est a un nivel muy bajo a los ejes del scope. Para arreglar esto, presione el botn autoscale (los binoculares) que reescalar los ejes como se muestra debajo.

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Note que la respuesta del escaln no empieza hasta el t=1. Esto puede cambiarse haciendo doble en el bloque del escaln. Ahora, cambiaremos los parmetros del sistema y simularemos el sistema de nuevo. Pulse el bloque de "Funcin de Transferencia" en la ventana y cambie el denominador a [1 20 400] Re-ejecute la simulacin (presione Ctrl-T) y usted debe ver lo que aparece como una lnea llana en la ventana del scope. Presione el botn de autoscale, y usted debe ver lo siguiente en la ventana del scope.

Note que el botn del autoscale slo cambia el eje vertical. Desde que la
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nueva funcin del traslado tiene una contestacin muy rpida, el scope comprimi una parte muy estrecha de la ventana. ste realmente no es un problema con el scope, pero con la propia simulacin. Simulink simul el sistema durante un diez segundos completos aunque el sistema haba alcanzado el estado firme poco despus un segundo. Para corregir esto, usted necesita cambiar los parmetros de la propia simulacin. En la ventana del ejemplo, seleccione Parameters del men Simulation. Usted ver la caja del dilogo siguiente.

Hay muchas opciones de parmetros de simulacin; nosotros slo tendremos relacin con los tiempos de inicio y paro, que le dicen a Simulink de qu periodo de tiempo realizar la simulacin. Cambia el tiempo de inicio de 0.0 a 0.8 (desde que el escaln no ocurre hasta t=1.0). Cambie el tiempo paro de 10.0 a 2.0 que slo deben ser poco despus el sistema se estabiliza. Cierre la caja del dilogo y vuelva a correr la simulacin. Despus de presionar el botn autoscale, la ventana del scope debe proporcionar un mucho mejor despliegue de la respuesta del escaln como es mostrado debajo.

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Construyendo Sistemas En esta seccin, usted aprender a construir sistemas en Simulink usando los bloques de construccin en las Bibliotecas de Bloques de Simulink. Usted construir el sistema siguiente.

Primero usted recoger todos los bloques necesarios de las bibliotecas del bloque. Despus usted modificar los bloques para que ellos correspondan a los bloques en el modelo deseado. Finalmente, usted conectar los bloques con las lneas para formar el sistema completo. Despus de esto, usted simular el sistema completo para verificar que funciona. Recogiendo Bloques Siga los pasos debajo para recolectar los bloques necesarios:
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Cree a un nuevo modelo (Nuevo del men del Archivo o Ctrl-N). Usted conseguir una ventana en blanco. Presione en el cono de Fuentes de la la ventana principal de Simulink.

Esto abre la ventana de Fuentes la cual contiene la librera de bloques de fuentes. Las fuentes son usadas para generar seales.

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Arrastra el bloque del Escaln al lado izquierdo de la ventana de modelo.

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Haz doble click en el icono Lineal en la ventana principal de Simulink para abrir la ventana de Biblioteca de Bloque Lineal. Arrastre los bloques de Suma, Ganancia, y dos casos de Funcin de Transferencia (arrstrelo dos veces) en su ventana de modelo colocada aproximadamente como mostrada debajo. La alineacin exacta no es importante ya que puede cambiarse despus. Simplemente intente conseguir las posiciones relativas correctas. El segundo bloque de Funcin de Transferencia tiene un 1 despus de su nombre. Dos bloques no pueden tener el mismo nombre, Simulink aade nmeros automticamente a los nombres de los bloques para diferenciar entre ello

Haga doble click en el icono de los Sinks en la ventana principal de Simulink para abrir la ventana de los Sinks. Arrastre el bloque del Scope en el lado correcto de su ventana de modelo.

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Modificar Bloques Siga estos pasos para modificar los bloques propiamente en su modelo.

Haga doble click en su bloque de la Suma. para la segundo entrada que va a sustraerse, entre +-en la lista de tipos de seales. Cierre la caja del dilogo. Haga doble click en su bloque de Ganancia. Cambie la ganancia a 2.5 y cierre la caja del dilogo. Haga doble click en el bloque izquierdo de FuncinTransferencia . Cambie el numerador a [1 2] y el denominador a [1 0]. Cierre la caja del dilogo. Haga doble click en el bloque derecho de FuncinTransferencia . Deje el numerador [1], pero cambia el denominador a [1 2 4]. Cierre la caja del dilogo. Su modelo debe aparecer como:

Cambie el nombre del primer bloque de Funcin de Transferencia pulsando el botn en las palabras "Transfiera Fcn". Una caja y un cursor editor aparecer en el nombre del bloque como mostrado debajo. Use el teclado (el ratn tambin es til) para borrar el nombre existente y teclear en el nuevo nombre, "Controlador PI". Pulse el botn en cualquier parte fuera de la caja del nombre para terminar la correccin.

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Similarmente, cambie el nombre del segundo bloque de Funcin de Transferencia de "Transfer Fcn1" a "Planta". En todos los bloques ahora, se llaman apropiadamente. Su modelo debe aparecer como:

Conectando Bloques con Lneas Ahora que los bloques propiamente etiquetados, usted los conectar entre s. Siga estos pasos.

Arrastre el ratn desde la salida del bloque del Escaln al superior (positivo) la entrada del bloque de la Suma. Suelte el botn del mouse solo cuando esta correctamente acomodado en la entrada del siguiente bloque. No se preocupe por el camino que usted sigue mientras arrastra el conector, la lnea se dirigir. Usted debe ver a lo siguiente.
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La lnea resultante debe tener una punta de flecha llena. Si la punta de flecha est abierta, como mostrado debajo, significa no se conecta a nada.

Usted puede continuar la lnea parcial que usted dibuj tratando la punta de flecha abierta como un trmino de salida y dibujando simplemente as como antes. Alternativamente, si usted quiere volver a dibujar la lnea, o si la lnea se conect a un trmino equivocado, usted debe anular la lnea y debe volverla a dibujar. Para anular una lnea (o cualquier otro objeto), simplemente pulse el botn en l para seleccionarlo, y oprima suprimir. Dibuje una lnea que conecte la salida del bloque de Suma a la entrada del bloque de Ganancia. Tambin dibuje una lnea de la Ganancia al Controlador PI,y una lnea al Controlador PI de la Planta, y una lnea de
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la Planta al scope. Usted debe tener lo siguiente ahora.

La lnea que queda sin ser dibujada es la realimentacin que conecta la salida de la Planta a la entrada negativa del bloque de la Suma. Esta lnea es diferente en dos maneras. Primero, esta lnea al ser dibujada debiera seguir el camino mas corto (correctamente angulada) mas no sucede por lo cual debe ser dibujada en varias fases. Segundo, no hay ningn trmino de salida de dnde empezar, para que la lnea salga de una lnea existente. Para dividir la lnea de salida, sostenga los Ctrl mientras arrastra el ratn del punto en la lnea existente dnde usted quiere separarlas. En este caso, simplemente empiece al derecho de la Planta. Arrastre hasta que usted consiga a la esquina inferior izquierda de la lnea de realimentacin deseada como es mostrado debajo.

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Ahora, la punta de flecha abierta de esta lnea parcial puede tratarse como un trmino de salida. Dibuje una lnea de l al trmino negativo del bloque de la Suma de la manera usual.

Ahora, usted har coincidir los bloques entre s para una mejor apariencia. Una vez conectado, a las posiciones reales de los bloques no causar problemas, pero es ms fcil leer si ellos se alinean. Para mover cada bloque, arrstrelo con el ratn. Las lneas se quedarn conectado y la realimentacin. Tambin pueden arrastrarse los medios y esquinas de lneas a posiciones diferentes. Empezando a la izquierda, arrastra cada bloque para que las lneas que los conectan estn completamente horizontales. Tambin, ajuste el espacio entre los bloques dejar el espacio para las etiquetas de las seales. Usted debe tener algo como:

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Finalmente, usted pondr las etiquetas en su modelo para identificar las seales. Para poner una etiqueta en cualquier parte en su modelo, haga doble clic al punto que usted quiere la etiqueta. Empiece haciendo doble click sobre la lnea que lleva del bloque del Escaln. Usted conseguir una caja del texto en blanco con un cursor de edicin mostrado debajo:

Teclee un r en esta caja, etiquetando la seal de la referencia y pulse el botn fuera de l para acabar la correccin. Etiquete la seal del error (e) , la seal del controlador (u), y la seal de salida (y) de la misma manera. Su modelo final debe aparecer como:

Para guardar a su modelo, seleccione Save As en el men del Archivo y teclee en cualquier nombre.

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Simulacin Ahora que el modelo est completo, usted puede simularlo. Seleccione Start del men de la Simulacin para ejecutar la simulacin. Haga doble click en el bloque del Scope para ver su salida. Utilice los autoscale (los binoculares) y usted debe ver a lo siguiente.

Tomando Variables desde MATLAB En algunos casos, pueden calcularse parmetros, como la ganancia, en MATLAB para ser usado en un modelo de Simulink. Si ste es el caso, no es necesario entrar en el resultado del clculo de MATLAB directamente en Simulink. Por ejemplo, suponga que calculamos la ganancia en MATLAB en la variable K. Dele el valor desde la hoja de comandos del MATLAB tecleando lo siguiente. K=2.5 Esta variable puede usarse ahora en el bloque de Ganancia de Simulink. En su modelo del simulink, haga doble click en el bloque de Ganancia y entre lo siguiente en el campo de Ganancia.

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Cierre esta caja del dilogo. Note ahora que el bloque de Ganancia en el Simulink muestra el trmino K en lugar de un nmero.

Ahora, usted puede re-ejecutar la simulacin y puede ver la salida en el Scope. El resultado debe ser igual que antes.

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Ahora, si cualquier clculo se hace en MATLAB para cambiar cualquiera de las variables usadas en el modelo de Simulink, la simulacin usar los nuevos valores la prxima vez que se ejecuta. Para probar esto, en MATLAB, cambie la ganancia, K, entrando en lo siguiente a la hoja de comandos. K=5 Empiece la simulacin en Simulink de nuevo, abra la ventana del Scope, y use el botn del autoscale. Usted ver la salida siguiente que refleja la nueva y ms alta ganancia.

Adems de variables, seales, e incluso sistemas enteros pueden intercambiarse entre MATLAB y Simulink.

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