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INGENIERÍA MECATRÓNICA – TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO en CELAYA

SEGUNDO PARCIAL

Movimiento CIRCULAR.
Asignatura:
Robótica
Cervantes Gasca Jocelyn Lucero.
Montoya Rodriguez Camilo.
Flores Medina Luis Donaldo.
Hernandez Rivera Adrian de Jesus.
17/03/2022
RESUMEN
En esta práctica se hará uso de la función CIRCULAR, para poder analizar el comportamiento del
robot al aplicar dicha función al realizar trazos circulares para formar lados o formas redondas, y no
rectas.

Palabras clave: CNT, CIRCULAR, CÍRCULO, CONTROL, FUNCIÓN, TP

Introducción
Los robots de FANUC abarcan muy diferentes La trayectoria circular es un arco creado desde el
aplicaciones y sectores, son fáciles de manejar y punto en el que se encuentra el robot, pasando por
proporcionan una flexibilidad absoluta. el primer punto circular (objetivo enlazado 1) y
terminando en el punto final (objetivo enlazado 2).

El robot versátil que aumenta la productividad en


todo tipo de tareas A menos que se seleccionen dos objetivos antes
de añadir la instrucción, la instrucción de
Disponible con distintos alcances y velocidades de movimiento no creará nuevos objetivos. Se
muñeca, este robot del tamaño del brazo humano requiere añadir dos objetivos más por separado y
es la mejor solución compacta para manipulación y vincularlos a la instrucción de movimiento circular,
procesamiento rápidos de piezas de hasta 14 kg como se muestra en la siguiente imagen.
en todos los sectores, incluidos la alimentación y la
metalurgia. Con la funcionalidad inteligente
opcional integrada (visión y fuerza), que aporta
niveles superiores de precisión y productividad, los
robots de manipulación LR Mate incluye además
equipos especiales para soldadura, pintura y sala
blanca.

Fig. 2 ‘Trayectoria circular idónea”

Fig. 1 ‘Robot Fanuc y versatilidad”


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SEGUNDO PARCIAL

Desarrollo.

Para el desarrollo de la práctica primero se


grabaron tres puntos en forma de
triángulo los cuales al guardarlos en el
teach pendant se les cambió su tipo de
movimiento a movimiento circular, como
se muestra a continuación se puede ver
los puntos grabados y el tipo de
movimiento circular C (Ver figura 3,4).

Fig. 5 Medio círculo dibujado.

Se continuó grabando los siguiente 3


puntos correspondientes para dibujar la
otra parte del círculo quedando como se
muestra en la siguiente imagen(Ver figura
6) .

Fig. 3 puntos guardados

Fig. 6 Círculo dibujado

Para finalizar se repitió los pasos anteriores


disminuyendo el diámetro del círculo a
dibujar quedando como se muestra a
continuación(Ver figura 7) .
Fig. 4 puntos en forma de triángulo

Al tener los puntos guardados se prosiguió


a ejecutar el programa el cual dibujó un
arco o una media circunferencia como se
muestra en la figura (Ver figura 5).
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SEGUNDO PARCIAL

Flores Medina Luis Donaldo.


Gracias al desarrollo de esta práctica pudimos
poner en práctica todas las diferentes funciones con
las que cuenta el robot fanuc y a su vez pudimos
comprobar que con los mismos puntos podemos
generar diferentes tipos de figuras geométricas las
cuales son adaptables a distintos tipos de procesos,
los cuales no serían posibles sin este tipo de
funciones hechas para esto.

Montoya Rodriguez Camilo.


Con este nuevo movimiento fue posible generar un
círculo el cual es esta práctica fue algo sencillo ya
que solo se requería de guardar 6 puntos y por
Fig. 7 Dibujos terminados. medio del movimiento circular se lograba toda la
secuencia, la única dificultad en esta práctica al
Resultados igual que en las anteriores es el conseguir que el
plumón ejerza la misma presión en todos los puntos
Siguiendo el procedimiento para el guardado de para lograr el circulo con la misma presión o grosor.
posiciones se logró completar un círculo en Este tipo de movimiento será de utilidad en
nuestro espacio de trabajo, de forma individual próximos trabajos para conseguir trayectorias con
cada integrante guardo un punto inicial con la mayor complejidad mezclando movimientos rectos y
misma configuración que en prácticas pasadas y circulares.
dos más con movimiento circular (uno punto de
paso y uno final para cada mitad del círculo) Cervantes Gasca Jocelyn Lucero.
logrando obtener un círculo continuo. el trazado Durante esta práctica se pudo aprender el uso de la
del círculo se observa a continuación. (ver figura 8) función circular, la cual sirve para poder formar
circunferencias de varios tipos dependiendo los
puntos que se marquen, ya que es necesario grabar
en el robot un punto de inicio, un punto final, así
como un punto medio entre los dos puntos
anteriores, considerando también la altura con la
que se quiere que cuente la circunferencia. Esta
función es relativamente sencilla, ya que al
principio cuesta trabajo identificar la sintaxis de
dicha función y que punto se coloca dentro de los
corchetes, o si es necesario borrar algún punto, pero
en general es fácil de aplicar.

Referencias
[1] Clasificación de los robots según la AFRI (Asociación Francesa
de Robótica Industrial) Manipulador con control manual o
telemando. - PDF Descargar libre. (s. f.). docplayer.
https://docplayer.es/90981417-Clasificacion-de-los-robots-segu
n-la-afri-asociacion-francesa-de-robotica-industrial-manipulado
r-con-control-manual-o-telemando.html
Fig. 8 Medio círculo dibujado [2] F. (2020, 10 agosto). ¿Qué son los robots y para qué sirven?
DynamoElectronics.
Conclusiones individuales https://dynamoelectronics.com/que-son-los-robots-y-para-que-
sirven/
Hernandez Rivera Adrian de Jesus.
[3] El robot LR Mate 200iC utiliza Fanuc con controlador R-30iA |
En desarrollo de la práctica se logró el aprendizaje UsedRobotsTrade. (s. f.). usedrobotstrade.
de desarrollar trayectorias circulares con el uso de https://usedrobotstrade.com/es/fanuc-lr-mate-200ic
brazo robótico, siendo esta una práctica interesante [4] http://www4.ujaen.es/~satorres/practicas/practica_9.pdf
y con un grado de dificultad sencillo hasta el
[5] nicole.busenbark@mcri-us.com. (2018, 8 marzo). Discover the
momento ya que solo era necesario el guardado de
Benefits of the FANUC Teach Pendant. Motion Controls Robotics -
6 puntos para el desarrollo de una circunferencia Certified FANUC System Integrator.
completa. https://motioncontrolsrobotics.com/discover-benefits-fanuc-teac
h-pendant/
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SEGUNDO PARCIAL

[6]http://www.dicis.ugto.mx/profesores/balvantin/documentos/M
anufactura%20Avanzada/1%20PRACTICAS%20ROBOTS.pdf

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